Primjena Biomehatronike Na Culo Sluha- Omerovic Admir Seminarski Radd

8/18/2019 Primjena Biomehatronike Na Culo Sluha- Omerovic Admir Seminarski Radd

1/11

UNIVERZITET U TUZLIMAŠINSKI FAKULTETODSJEK: MEHATRONIKAPREDMET: BIOMEHATRONIKA

Seminarski raTema: Prim!ena "i#me$a%r#nike na &'(# s('$a

Omer#)i* A mir Pr#+es#r:III,-./012 Dr3 S43 Traki* E()e in3 #4en%

Ok%#"ar -21.

Sa r5a!:


2/11

UVOD.............................................................................................................31. Uho..............................................................................................................42. Čulo sluha....................................................................................................63. Čulo ravnoteže.............................................................................................74. Primjer – Segwa .........................................................................................75. !iteratura......................................................................................................""

2


3/11

UVOD

#ahvaljuju$i %ulu sluha osje$amo i %ujemo sve vrste &vu'a( )o' nam %ulo &a ravnotežuo*e&*e+uje sta*ilnost( orijenta,iju i ravnotežu tijela. Dijelovi organa %ula sluha su- uho( slu ninerv i nervni ,entar &a sluh.

!ju)s'i slu ni organ je )ale'o vi e o) vrhuns'og mi'ro/ona- on je vrlo sele'tivan/re'ven,ijs'i anali&ator( i&vrstan in)i'ator glasno$e( visine i *oje tona( te 0re,i&an lo'ali&atorsmjera &vu%nog i&vora. Uho o*uhva$a o0seg /re'ven,ija vi e o) )eset o'tava 1n0r. o'o samo je)nu2. Omjer &vu%nih tla'ova 'oje uho može 0o)nijeti( a )a ne )o+e )o o te$enja( i &vu%nogtla'a 'oji uho te' može &amijetiti( i&nosi " - "6. Uho 0osje)uje vlastite automats'e sustave &asamo&a titu( i to mehani%'e i 'emijs'e. a 0o)ru%ju svoje najve$e osjetljivosti uho reagirave$ na &vu%ni tla' 'oji je "5" 0uta niži o) atmos/ers'oga. U& taj &vu%ni tla' *u*nji$ titraam0litu)om 'oja je manja o) " 5 ,m.

3


4/11

13 U$#Uho je složen organ u 'ome se nala&e %ulne $elije( 0rijemni,i )raži &a sluh i ravnotežu.

Ove )raži se 0re'o slu nog nerva 0renose )o veli'og mo&ga( a ,entar &a sluh u 'ori veli'ogmo&ga je nervni ,entar u 'ome se se stvara ose$aj &vu'a. Samo uho se sastoji o) s0olja njeg(

sre)njeg i unutra njeg uha.

1. Presjek vanjskog, srednjeg i unutrašnjeg uha

1.2 Ljudsko uho - sistem slušnog mehanizma čovjeka". lo*anja

. u ni 'anal(3. u na 'olj'a(4. o0na(8. 0re)vorje(6. %e'i$(7. na'ovanj(9. stremen(

. 0olu'ružni 'anali$(" . 0uži$("". slu ni nervi(

" . :ustahijeva ,ijev

4


5/11

S6#(!a7n!e '$#%ine u na 'olj'a( s0olja nji u ni 'anal i *u*na o0na. U na 'olj'a(&ahvaljuju$i svojoj gra+i( s'u0lja &vu%ne talase i usmjerava ih 'ro& s0olja nji u ni 'anal 0rema *u*noj o0ni. ;u*na o0na &atvara s0olja nji u ni 'anal i o)vaja ga o) sre)njeg uha.


6/11

slu nog nerva 0rovo)i u ,entar &a sluh( 'oji se nala&i u slje0oo%nom )elu veli'og mo&ga.


7/11

Čulo ravnoteže je ta'o+er smje teno u unutra njem uhu. Ara)e ga tri 0olu'ružna'anali$a sa 0ro irenjima i )va mjehuri$a 'oja o*ra&uju trem. Polu'ružni 'anali$i su 0ostavljeni u tri ravni 0o) uglom o) )eve)eset ste0eni. U njima se nala&e re,e0tori &a ose$ajravnoteže.Ve$i mjehuri$ trema je u ne0osre)noj ve&i sa 0olu'ružnim 'anali$ima. U njemu senala&e sitni 'ristali( %itav sistem je is0unjen lim/om.

Pri 0romjeni 0oložaja glave 'ristali 0ritis'aju %ulne $elije u 0olu'ružnim 'anali$ima.U njima se generi e im0uls 'oji se )alje nervom 0renosi u o)govaraju$e ,entre mo&ga.


8/11

žiros'o0s'ih sen&ora umjesto sistema &a ravnotežu u unutarnjem uhu. =ao i mo&a'( Segwa&na 'a)a se naginjete na0rije). Da *i o)ržao ravnotežu( Segwa o're$e to%'oveo)govaraju$om *r&inom i omogu$uje 'retanje 0rema na0rije) ili na&a).

Da *i Segwa 'renuo na0rije) ili natrag( )ovoljno je )a se vo&a% lagano nagnena0rije) ili natrag. Da *i s'renuo lijevo ili )esno( vo&a% je)nostavno 0omi%e Lean"teer u0ravlja% ulijevo ili u)esno.

3.2 (ijelovi "eg)a*-a

Kak# ra i Dinamička stabilizacija <

>&nena+uju$a %injeni,a ve&ana u& Segwa jest njegova s0oso*nost )a sam o)ržavaravnotežu( u %emu je uje)no i tajna njegova ra)a. =ao 0omo$ u ra&umijevanju 0rin,i0a ra)aovog sustava 0oslužit $e nam =amenov mo)el 'ori ten u 0roje'tiranju stroja – lju)s'o tijelo.

C'o na 0rimjer ustanemo i nagnemo se na0rije) ta'o )a i&gu*imoravnotežu( vjerojatno ne$emo 0asti na nos. Eo&a' &na )a tijelo nijeu ravnoteži jer se 0omi%e te'u$ina u unutarnjem uhu i alje signal )ais'ora%imo i s0rije%imo 0a). C'o se nastavi naginjati na0rije)(mo&a' ,e nastaviti slati signale )a is'ora%imo 'a'o *ismo ostalius0ravni. Umjesto 0a)a( mi ho)amo na0rije)( 'ora' 0o 'ora'.Poje)nostavljeno o*ja njeno( ta'o )ola&i )o 5 'retanja.

8


9/11

Se9 a; ra)i uglavnom isto( osim to ima 'ota%e umjesto nogu( motor umjesto mi i$a( *rojnemi'ro0ro,esore umjesto mo&ga( te s'u0 so/isti,iranih sen&ora nagi*a i žiros'o0s'ih sen&oraumjesto sistema &a ravnotežu u unutarnjem uhu. =ao i mo&a'( Segwa &na 'a)a se naginjimona0rije). Da *i o)ržao ravnotežu( Segwa o're$e 'ota%e o)govaraju$om *r&inom iomogu$uje 'retanje 0rema na0rije). Segwa taj i&u&etno složeni 0ro,es &ove Finami&k#m

s%a"i(i=a4i!#mF 5 0ro,es 'oji trans0orteru Segwa omogu$uje *alansiranje na samo )va'ota%a.

M#=ak i mi7i*i

Sta*ilno $u stroja u0ravlja složena mreža sen&ora(mehani%'ih s'lo0ova( 0ogona i 'ontrolnih sistema. U trenut'u'a)a stanete na Segwa ( 0et žiros'o0s'ih sen&ora i )vaa',elerometra 0o%inju mjeriti 0romjene terena i 0oložaj na egtijela %a' " 0uta u se'un)i – *rže nego to lju)s'i mo&a' možemislitiG

Segwa 'oristi s0e,ijalni žiros'o0s'i sen&or 'oji o)re+uje rota,iju 0re)meta 'oriste$iHoriolisov e/e't vrlo malog ra&mjera.Ie)nostavno re%eno( Horiolisov e/e't je 0rivi)no&a'retanje 0re)meta u gi*anju u o)nosu na )rugi 0re)met u gi*anju. Primjeri,e( &ra'o0lov'oji 0o'u ava 0utovati 0ravo,rtno ostavlja )ojam &a'retanja jer se is0o) njega rotira #emlja.

Segwa ima 0et žiros'o0s'ih sen&ora( ia'o su mu &a )ete'tiranje naginjanja na0rije)ili natrag 1Jnagi*K2( naginjanja ulijevo ili u)esno 1JljuljanjeK2 i u0ravljanja u smjeru lijevo ili)esno 1Js'retanjeK2 0otre*na samo tri. Preostala )va sen&ora )io su sistema ure+aja 'oji služi)o)atnoj sigurnosti. Sve ove in/orma,ije o naginjanju i u0ravljanju( 'ao i in/orma,ije i&)o)atnih sen&ora nagi*a 0roslije+uju se ,entralnom 0ro,esoru vo&ila.

Eo&a' i mi i$i sastoje se o) )va i)enti%na i sigurnosna setami'ro0ro,esors'i u0ravljanih ele'troni%'ih s'lo0ova( *aterija imotora 'oji ra)e &aje)no i )ijele teret 0o'retanja 'ota%a. Segwaima i %itav ni& )o)atnih mi'ro0ro,esora. Stroju je 0otre*no toli'omož)ane snage jer mora *iti u stanju vrlo *r&o – s'oro trenutno

i&vr avati 0re,i&ne 0rilago)*e 'a'o *i ostao us0ravan i i&*jegaologi%no i&*a,ivanje i& ravnoteže i ru enje. U slu%aju )a se je)anu0ravlja%'i s'lo0 1ili ne'i njegov )io 5 a'umulator( motora ilis0ojni vo)ovi2 0o'vari( )rugi s'lo0 trenutno 0reu&ima sve

/un',ije( ta'o )a sistem može 0ravovremeno vo&a%a o*avijestiti o 'varu i i is'lju%iti se *e& 0oslje)i,a.

Ei'ro0ro,esori 0o're$u so/isti,irani so/tver 'oji u0ravlja Segwa Oso*nim


10/11

=a)a se Segwa nagne na0rije)( motori 0o're$u o*a 'ota%a una0rije) 'a'o *i se i&*jegaone)o&voljeni nagi* stroja. =a)a se Segwa nagne unatrag( motori 0o're$u o*a 'ota%a unatrag.=a)a vo&a% 0oma'ne Lean"teer u0ravlja% )a *i s'renuo ulijevo ili u)esno( motori 'ota%e 0o're$u ra&li%itim *r&inama( je)an *rže o) )rugoga. >li( a'o se ra)i o s0orom o'retanju('ota%i se o're$u u su0rotnim smjerovima( omogu$uju%i ta'o vo&a%u )a Segwa o're$e(

o)nosno u0ravlja u željenom smjeru 'retanja( %a' i o'retom u mjestu.


11/11

htt!+ ))).s ri d. om

htt!+ telekomunika ije.et/. g.a .rs

htt!+ ))). oolhunting. om

htt!+ ))).seg)a*.hr

11

Documents

Primjena Biomehatronike Na Culo Sluha- Omerovic Admir Seminarski Radd