Click here to load reader

Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara)

  • View
    41

  • Download
    0

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara). Ponašanje sistema zavisi od strukture regulatora i od vrednosti parametara Struktura regulatora se bira u zavisnosti od strukture objekta (astatizmi) Za određenu strukturu potrebno je odabrati odgovarajuće vrednosti parametara - PowerPoint PPT Presentation

Text of Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara)

  • Parametarska sinteza regulatora(izbor parametara)Ponaanje sistema zavisi od strukture regulatora i od vrednosti parametaraStruktura regulatora se bira u zavisnosti od strukture objekta (astatizmi)Za odreenu strukturu potrebno je odabrati odgovarajue vrednosti parametaraParametri sistema su nepromenljiviBiramo vrednosti parametara regulatora

    Param. sinteza

  • KompenzacijaPosmatrajmo objekat upravljanja sa prenosnom funkcijom:Regulator:uIdealni kompenzator.FO(p)yFK(p)

    Param. sinteza

  • Kompenzacija sa PD regulatoromRegulator:y(t)ty(t)ty(t)tTd > TOTOTd = TOTOTd < TO

    Param. sinteza

  • Kompenzacija sa PI regulatoromRegulator:Tn=TO - kompenzacijay(t)/u(t)t1Pol u nuli nestabilan sistem, ali ako se zatvori povratna veza...uy+_TO i KO fiksirane vrednostiKR moe se menjati i na taj nain se moe podesiti odziv

    Param. sinteza

  • Kompenzacija sa PIDRegulator:Za sluajeve sa:Kompenzacija:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraPostupak kompenzacije ne odreuje sve parametre regulatora egzaktno.Veina metoda ostavlja odreeni stepen slobode kod odreivanja vrednosti parametara.Optimizacija se vri po razliitim kriterijumima.Kriterijum optimizacije modula funkcije prenosa sistema u frekventnom domenu.

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraPoimo od opteg blok dijagrama sistema kao kod pogona sa povratnom vezom:Funkcija prenosa sistema u otvorenoj sprezi:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraFunkcija prenosa sistema u zatvorenoj sprezi:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraPrenos ovog sistema je jednak 1 u stacionarnom stanju. Kada se u* menja (du*/dt 0), prenos nije 1.

    Ako posmatramo funkciju Fw(jw) moemo rei da je sistem dobarako je izlaz jednak, ili priblino jednak ulazu u odreenom opsegu uestanosti, tj.:ta je to odreeni opseg?

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraFrekventna karakteristika:Nas interesuje opseg od malih ka veim uestanostima.Sa prebaajemOpadajuaOptimalna

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraPosmatrajmo dva karateristina oblika prenosnih funkcija u frekventnom domenu:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraU prvom sluajuRegulatorObjekatSamo INema integracionog lana u objektupa je:PrimerPrimer:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraU prvom sluajuOvo e biti 1 za male uestanosti ako je:Posle ega se dobija:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraU drugom sluajuRegulatorObjekatpa je:Primer

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraU drugom sluaju:Ovo e biti 1 za male uestanosti ako je:Posle ega se dobija:

    Param. sinteza

  • Optimizacija parametara regulatoraPrvi sluajDrugi sluajPrvi sluajDrugi sluaj

    Param. sinteza

  • Za funkciju prenosa drugog reda Ako nema integratora u objektu, i

    Param. sinteza

  • Ako je u*(t) step funkcija h(t), onda je:Polovi prenosne funkcijeFw(p) za Te=1:

    Param. sinteza

  • Tr=4,7TeTs=8,4TeTr Vreme reagovanjaTs Vreme smirenja

    Param. sinteza

  • Ako je jedna vremenska konstanta velika+u*yDa bi se kompenzovala velika vremenska konstanta

    Param. sinteza

  • Ako su obe vremenske konstante velike, primenjuje se PID.Ako je jedna vremenska konstanta 20 puta vea od druge, moe se primeniti P regulator, ali tada postoji problem statike greke!

    Param. sinteza

  • Modulni optimum za funkciju prenosa treeg reda+u*yRegulatorAko primenimo kompenzaciju: Tn=Te

    Param. sinteza

  • Ako je u*(t) impulsna funkcija:Nepriguene oscilacije.Zakljuak: Ne moe se primeniti kompenzacija!Koristimo se opet principom

    Param. sinteza

  • Optimum emo ostvariti ukoliko je:

    Param. sinteza

  • Odziv u vremenskom domenuTr=3,1TeTs=16,5TeOdziv bri, premaaj! Manje je optimalan u odnosu na sluaj drugog reda.

    Param. sinteza

  • Ako se na red stavi filter sa 8,1%Tr=7,6TeTs=13,3Te

    Param. sinteza

  • Ako se na red stavi soft-start 7%Tr=25TeTs=32Te

    Param. sinteza

  • Uporedimo odzive: sa filtrom sa soft-startom i bez filtra

    Param. sinteza

  • Modifikacija parametara

    a22,413450,50,70711,52

    Param. sinteza

  • Ako je objekat sa dve vremenske konstante i integratorom+Tn=T1 kompenzacija najvee vremenske konstante, posle optimizacija modula.PID

    Param. sinteza

  • Ako je: +Optimizacijom se dobija:

    Param. sinteza

  • Odziv na poremeaj: z+u*yz+T1 velika vremenska konstantaT2 i T3 male vremenske konstante

    Param. sinteza

  • Odziv na poremeajz = h(t)Drugi redTrei redTrei red+ filter

    Param. sinteza