Click here to load reader

Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara)

  • View
    42

  • Download
    0

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara). Ponašanje sistema zavisi od strukture i parametara Struktura regulatora se bira u zavisnosti od strukture objekta (astatizmi) Za datu strukturu potrebno je odabrati “prave” parametre Parametri sistema su nepromenljivi - PowerPoint PPT Presentation

Text of Parametarska sinteza regulatora (izbor parametara)

Regulacije elektromotornih pogonaStruktura regulatora se bira u zavisnosti od strukture objekta (astatizmi)
Za datu strukturu potrebno je odabrati “prave” parametre
Parametri sistema su nepromenljivi
Regulator:
u
y(t)/u(t)
t
1
Pol u “nuli” – nestabilan sistem, ali ako se zatvori povratna veza.....
u
y
KR – moe da se menja i na taj nain
se podesi odziv
Veina metoda ostavlja odreeni stepen slobode kod odreivanja vrednosti parametara
Optimizacija se vrši po razliitim kriterijumima
Kriterijum optimizacije modula funkcije prenosa sistema u frekventnom domenu
Param. sinteza
Optimizacija parametara regulatora
Poimo od opšteg blok dijagrama sistema kao kod pogona sa povratnom vezom:
Funkcija prenosa sistema
u otvorenoj sprezi
Funkcija prenosa sistema
u zatvorenoj sprezi
Kada se u* menja, (du*/dt ≠ 0) prenos nije 1.
Ako posmatramo funkciju Fw(jw) moemo rei da je sistem dobar
ako je izlaz jednak, ili priblino jednak ulazu u
“odreenom opsegu” uestanosti, tj.:
Param. sinteza
ka veim uestanostima
u frekventnom domenu:
Posle ega se dobija:
Posle ega se dobija:
a0=KO a1=TI a2=TITe
Objekat
Regulator
Param. sinteza
+

T1 >> Te
Param. sinteza
Ako su obe „vremenske konstante” velike, onda mora PID.
Ako je jedna 20 puta vea od druge moe P regulator,
ali onda postoji problem statike greške!
Param. sinteza
+

Param. sinteza
Neprigušene oscilacije !!!
Koristimo se opet principom
43,4%
±2%
8,1%
7%
Param. sinteza
+

PID
Param. sinteza
Te = T1+T2
T1 > 4·Te