SEMINARKO I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD travanj 2006.

COSIMIR

Cell Oriented Simulation of Industrial Robots

COSIMIR

1. ŠTO JE COSIMIR???

2. KORISNIČKO SUČELJE

3. ZADATAK

1.1 COSIMIR SLUŽI ZA…

1.2 PRIMJERI

UPOTREBE SIMULACIJE

1.4 ROBOT S CNC

2.1 PROZOR

RADNE STANICE

2.2 PROZOR PROGRAMA

3.1 KREIRANJE RADNOG

PROSTORA

3.2 UMETANJE OBJEKATA

2.3 NAREDBE (TAB.)

3.3 OBLIKOVANJE RADNOG

PROSTORA

2.4 POZICIJSKA

LISTA

3.4 POVEZIVANJE

U/I

2.5 TEAC-IN

3.5 DEFINIRANJE POZICIJSKE

LISTE

2.6 MESSAGES

2.7 STATUSBAR

3.6 PROGRAMIRANJE

2.8 TOOLBAR

1.3 GRAVITAC. SPREMNIK

KOMPILACIJA START

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

1. ŠTO JE COSIMIR???

cosimir je simulacijski program industrijske robotske stanice

namijenjen pc operativnom sistemu

cosimir profesional verzija daje uvod u robotiku koji pokriva

razne stupnjeve kompleksnosti

na slici je prikazano sučelje cosimira s riješenim zadatkom.

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

1.1 cosimir služi za:

planiranje procesa i programa baziranih na robotici

provjeru granica dohvatljivosti iz svih pozicija

razvijanje programa robotske ruke i njihove

kontrolere

omogućuje optimalizaciju plana preko:

preciznog uvida u trajanje ciklusa

prostorne preglednosti da bi izbjegli mogućnost

kolizije

može se realno u simuliranom 3d okružju prikazati

industrijska ćelija s odvijanjem operacija uzimajući

u obzir svaku prepreku i uz prikaz odvijanja cijelog

ciklusa

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

1.2 PRIMJERI SIMULIRANE INDUSTRIJSKE ĆELIJE:

stvarni prikaz bojanja automobila i simulacija rađena u

cosimiru

gravitacijski spremnik

robot povezan s cnc strojem

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2. KORISNIČKO SUČELJE

Workcell View

Messages

Statusbar

Position List

Robot Program

Teach-In

Padajući izbornik Toolbar

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3. ZADATAK:

tekst zadatka:

zadatak robota je prenijeti 9 postavljenih predmeta s

trake na police. na policu br. 1 premještaju se valjci, na

policu br. 2 premještaju se kugle, a na policu br. 3

premještaju se kocke. dizanje i spuštanje mora se vršiti

okomito i usporeno. nakon popunjavanja svake police

treba pričekati 3 sekunde. tijela moraju biti razmještena

tako da su na sredini police i da je razmak među njima

10mm. pozicije i dimenzije polica, pregrada i objekata

odrediti unutar radnog prostora.

SLIJEDI:

PRINCIP RJEŠAVANJA ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD U 6 KORAKA

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.1 korak 1

kreiranje radnog prostora

pokretanje cosimira

- file / project wizard – otvara se prozor u koji upisujemo

sljedeće opcije:

1. ime programa, autor, lokacija pohranjivanja

programa na disk

2. odabir robotske ruke

3. podešavanje osnovnih postavki

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.2 korak 2

umetanje elemenata u radni prostor

u model librariesu odabiremo objekte (pokretna traka,

kocke, valjci, kugle) koje stavljamo u radni prostor

nakon umetanja objekta potrebno im je podesiti parametre

(dimenzije, pozicije)

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.3 korak 3

oblikovanje radnog prostora

pri razmještanju objekata treba poštivati hod robotske ruke,

razmak objekata mora biti 10mm i pripaziti na estetski izgled

stoga sam u acad-u u mjerilu nacrtao tlocrt zadatka radi

lakšeg snalaženja

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.4 korak 4.

povezivanje ulazno-izlaznih signala

kada smo kreirali radni prostor moramo povezati ulazno

izlazne veličine, tj. moramo definirati točke prihvatnice

(grip point) i povezati ulazne s izlaznim veličinama

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.5 korak 5

definiranje pozicijske liste

prije programiranja potrebno je kreirati pozicijsku listu, tj.

točke po kojima se će se kretati prihvatnica

najčešće se definiraju prihvatne točke objekta, ili neke

međutočke u prostoru koje su potrebne da bi zaobišli neku

prepreku

kod korisničkog sučelja je detaljnije objašnjena pozicijska

lista

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

3.6. korak 6

programiranje, kompilacija, start

u korisničkom sučelju je objašnjeno programiranje

kada napišemo program, prije pokretanja simulacije

potrebno je povezivanje svih napisanih podataka u

cjelinu naredom compile+link

u ekranskom prozoru messages pojavljuje se

izvješće o stanju napisanog programa

ako se pojavi greška u tom prozoru nas obavještava

u kojem bloku je nastala pogreška tokom pisanja

programa

kada se greška ispravi (ili ako greške nije bilo)

program je spreman za pokretanje simulacije

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

1.3 prikaz simulacije gravitacijskog spremnika

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

1.4 prikaz simulacije robotske ruke s cnc strojem

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.1 prozor radne stanice (workcell view)

ovaj prozor prikazuje radnu površinu gdje je grafički

prikazana programirana radna stanica (robotska ruka)

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.2 prozor programa (robot program)

u ovaj prozor unosimo naredbe za programiranje s

pripadajućim vrijednostima

Programirati znači – voditi prihvatnicu robota po

definiranim pozicijama pomoću predviđenim naredama

koristi se kao editor teksta

u ovom prozor korišten je MOVEMASTER (.mrl)

programski jezik koji se najčešće koristi

osim movemaster programskog jetika koriste se još

IRL-, BAPS- ili V+

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.3 naredbe koje se najviše upotrebljavaju u

movemaster command programskom jeziku

NAREDBA: FUNKCIJA: PRIMJER OZNAKE:

MO Pomicanje robota u određenu poziciju (20/30) sa zatvorenom ili otvorenom prihvatnicom.

20 MO 20,C (zatvorena)

30 MO 30,O (otvorena)

MC Kontinuirano pomicanje prihvatnice između dvije točke u linearnoj interpolaciji.

30 MC 3,5

MS Pomicanje prihvatnice u poziciju (4) kroz odabrani broj međutočaka (3) po ravnoj liniji.

40 MS 4,3,O ili

40 MS 4,3,C

MT Pomicanje prihvatnice u poziciju (3) udaljenu od točke za zadanu vrijednost (40mm) u smjeru prihvatnice.

50 MT 3,-40,O ili

50 MT 3,-40,C

GO Otvaranje prihvatnice. 60 GO

SP Definiranje brzine gibanja robota. 70 SP 6

TI Zaustavljanje kretanja robota za 3 sekunde. 80 TI 30

GC Zatvaranje prihvatnice. 90 GC

ED Kraj programa. 100 ED

’ Komentari 110 ' Kraj

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.4 pozicijska lista (position list)

služi za izradu programa, u listu se unose koordinate

prihvatnice po x, y, z osi, te orijentacija (kut) bazirana

na koordinatnom sustavu

svaka pozicija ima pripadajući redni broj kojim se poziva

prilikom pisanja programa; možemo unositi i komentare

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.5 teach-in

ovaj prozor sadrži popis zglobova i uz svaki naziv

zgloba dva gumba pomoću kojih manualno mijenjamo

položaj robota

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.6 messages

ovaj prozor je informacijske naravi

nakon završetka programiranja i kompiliranja

upozorava nas na eventualne greške zbog kojih

program ne radi

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.7 statusbar

nalazi se na dnu programskog prozora cosimir, nalazi

slijedeće stavke:

tijek programa

vrijeme stajanja simulacije

sat (stvarno vrijeme)

autorska prava

SŠ SEMINARKO

travanj 2006.

2.8 toolbar

u toolbaru se nalazi nekoliko najčešće upotrebljivih

naredba

ovisno o situaciji, pojedine naredbe će biti aktivirane ili

neaktivirane

u toolbaru nalazimo sljedeće naredbe:

new, open, save, save all, cut, copy, paste, print

renumber

move, rotate, zoom

compile, compile+link

start/stop, next step, previous step

model explorer, edit mode, model libraries