COSIMIR

Cell Oriented Simulation of Industrial Robots

Simulacija industrijske robotske stanice

2

SVRHA

rast primjene automatskih sustava u svim područjima

– industrijskim i neindustrijskim.

potreba za olakšanim off-line programiranjem.

Razvoj i primjena trodimenzionalnih (3D)

aplikacija, uobičajeno na PC i MS Windows

platformi, kojima se simulira i programira stvarno

industrijsko okružje (kontekst VR).

I. SOFTVERSKI ALATI ZA SIMULACIJU I

PROGRAMIRANJE

3

programiranje robota i kontrolera (uključujući i periferije)

u više programskih jezika

definiranje i provjera pozicija (radnih točaka)

provjera kolizija (srazova, interferencija)

testiranje i izravni prijenos programa i pozicija na

kontroler stroja (i obrnuto)

II. SOFTVERIMA OBUHVAĆENI SADRŽAJI

oblikovanje (modeliranje) automatskih sustava

− katalozi opreme, importiranja iz CAD sustava

optimiranje layouta

optimiranje ciklusa (vremena izvođenja)

4

III. PRIMJERI PROIZVOĐAČA

DigitalWorkcell/ProductionPilot

www.adept.com Adept/Silma

5

Robcad (Siemens PLM Software)

Delmia (Catia)

http://www.youtube.com/watch?v=L7Qh20-vMNg

http://www.youtube.com/watch?v=WoUWnjR3ftk

6

COSIMIR www.cosimir.com

Institut fuer Roboterforschung (Dortmund), u suradnji sa: EF-

Robotertechnik (Schwerte), Mitsubishi Electric Europe i Festo Didactic

COSIVIS, COSIROP

http://www.ciros-engineering.com/

7

IV. COSIMIR – KORISNIČKO SUČELJE

traka izbornika

traka alata

prozor (robotske) radne stanice

prozor joint/world koordinata

prozor ulaza/izlaza

prozor odabira kontrolera

prozor programa

prozor pozicija (točaka)

teach-in prozor

prozor za korisnički unos

traka statusa

prozor druge robotske radne stanice itd.

8

9

V. PROJEKTI

10

11

12

13

14

15

16

VI. OBLIKOVANJE (MODELIRANJE) STANICE

17

18

19

20

21

22

23

24

25

Box preimenovan u

Stol, kopiran u Komad,

te obojen u zeleno.

Dimenzije Komada

jesu: 50x50x50 mm.

26

Preimenovati u

Hvatanje.

27

Kliknuti i

vući

28

29

30

31

32

33

VII. DEFINIRANJE POZICIJA (RADNIH TOČAKA)

34

35

36

roll − valjanje: rotacija oko osi Z

pitch − posrtanje, nagibanje: rotacija oko osi Y

yaw − skretanje: rotacija oko osi X

A/P = roll, B/R = pitch

(Različite konvencije pri označavanju osiju i slijedu rotacija

(u drugim izvorima), npr.: 1. yaw Z, 2. pitch Y, 3. roll Z.)

37

Klikanjem lijeve tipke miša

38

39

40

41

42

43

VIII. PROGRAMIRANJE ROBOTSKE RADNE

STANICE

44

45

46

Slijed brojeva točaka

promijenjen nakon

generiranja programa.

Točka 6 je višak.

47

Izmjene u programu

Alternativni program

48

49

IX. SIMULACIJA RADA STANICE

50

51

52

53

54

X. IZVOĐENJE PROGRAMA

55

56