UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE NOGALES

TEMA:

REPORTE DEL COSIMIR

MATERIA:

OPTATIVA

GASTELUM RUIZ HECTOR DANIEL

9-F

H. NOGALES SONORA A 16-08-1

1- SE ABRE EL PROGRAMA COSIMIR2- NOS VAMOS AL MENU FILE-PROJECT WIZARD, LE DAMOS CLICK, Y LE PONEMOS UN

NOMBRE.

3- DESPUES NOS APARECERA UNA VENTANA PARA PODER ESCOGER UN TIPO DE ROBOT, LO ESCOJEMOS Y LE DAMOS EN FINISH.

4- LUEGO NOS VAMOS A CREAR UNA CAJA PARA PODER MOVERLA CON EL ROBOT.- NOS VAMOS A MODEL LIBRARIES

ESCOJEMOS MISCELLANEOUS PRIMITIVES- BOX. AGREGAMOS Y CERRAMOS ESA VENTANA.

LUEGO ABRIMOS MODEL EXPLORER-OBJECTS-BOX-BASE.

LE DAMOS CLICK DERECHO EN BOX 1, Y LE DAMOS PROPERTIES.

SE NOS APARECERA UNA VENTANA EN LA CUAL NOSOTROS LE PODEMOS MODIFICAR SUS DIMENCIONES, EN ESTE CASO LE PONDREMOS QUE SEA DE 50MM.

LUEGO NOS VAMOS A POSITION, Y EN EL EJE DE LAS X, LE PONDREMOS 400 PARA QUE NOS APAREZCA A UN LADO DEL ROBOT, Y CERRAMOS LA VENTANA.

LUEGO TENDREMOS QUE AGREGAR UN GRIP POINT PARA PODER AGARRAR LA CAJA.NOS IREMOS NUEVAMENTE A MODEL EXPLORER EN OBJECTS-BOX-BASE. LE DAMOS CLICK DERECHO A BASE Y LE DAMOS EN NEW- GRIP POINT.

UNA VEZ SACADO EL GRIP POINT NOS VAMOS A PROPERTIES DE ESTE Y EN POSITION LE DAREMOS EN 400 PARA COLOCARLO EN LA MISMA POSICION QUE LA CAJA.

LUEGO PROCEDEREMOS A CREAR LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT.PARA ESTO SACAREMOS LA VENTANA JOG OPERATION CON LA TECLA F8.

LO PRIMERO QUE SE HACE ES POSICIONAR EL ROBOT SOBRE LA CAJA Y CERRAR LA PINZA CON EL BOTON CLOSE HAND DEL JOG OPERATION. Y LE DAREMOS EN EL BOTON CURRENT POSITION PARA CREAR Y GUARDAR EL PRIMER MOVIMIENTO.

Y ASI SUCESIVAMENTE PROCEDEREMOS A CREAR UNA SECUENCIA CON EL ROBOT.

ES MUY IMPORTANTE QUE LA ULTIMA POSICION GUARDADA SEA LA MISMA QUE LA DEL INICION, DE LO CONTRARIO HABRA UNA FALLA A LA HORA DE SIMULAR EL PROGRAMA.

YA QUE ESTEN CREADOS TODOS LOS MOVIMIENTOS, LO QUE PROSIGUE ES EL PROGRAMADO.

LOS COMANDOS QUE UTILIZAREMOS SON:

SP= ES PARA FIJAR LA VELOCIDAD DEL ROBOTMO= ES PARA MOVER A UNA POSICIONED= ES PARA DAR FIN AL PROGRAMA

LAS LINEAS CON LAS QUE SE EMPIEZA EL PROGRAMA VAN DE 5 EN 5 O DE 10 EN 10. SIEMPRE SE EMPIEZA A PROGRAMAR CON EL COMANDO SP, PARA DAR LA VELOCIDAD DEL ROBOT. EJEMPLO (10 SP 50).

DESPUES YA SIGUE EL PROGRAMAR LAS POSICIONES. POR EJEMPLO:10 SP 2020 MO 130 MO 240 MO 350 MO 460 MO 570 MO 680 MO 790 ED

UNA VEZ TERMINADO ESTO, SE PROCEDE A COMPILAR EL PROGRAMA. Y LUEGO EJECUTAR PARA VER EL ROBOT EN MOVIMIENTO, SEGÚN LA PROGRAMACION DADA.