学校法人山口学園 ECCコンピュータ専門学校
高度情報処理研究学科 国際ITエキスパートコース
4年 秋山 範継
AndroidからBluetoothで 遠隔操作するArduinoロボット
カー「Andy」の紹介
山口学園とは?
• 学校法人山口学園 3つの専門学校
▫ ECC国際外語専門学校
▫ ECCアーティスト専門学校
▫ ECCコンピュータ専門学校
• 英会話教室からはじまったECC(Education
Communication Community)が前身
Andy
• AndyButton ▫ ボタンによる操作
• AndySensor ▫ 加速度センサー(傾き)による操作
• AndyVoice ▫ Google音声認識による操作
• 赤外線センサー ▫ 障害物検知機能
Andyとは?
• AndroidとArduino(アルドゥイーノ)
を掛け合わせた造語
• どちらも読みにくいのでAndyにw
• Andy Rubinサン知りませんでしたorz Wikipedia, Rubin at 2008 Google Developer Day in Japan
Arduinoについて – プログラミング
• プログラム言語:Processing
▫ C,C++のような文法
• プログラムのことをスケッチと呼ぶ
• setup()メソッド、loop()メソッドにコードを記述
AndroidとのBluetooth通信
• 8文字操作プロトコル(F255F255なら前進)
F000F000 停止 F000F255 左旋回 F255F000 右旋回 F255F255 前進 B255B255 後進 F255B127 右にカーブ(緩く) F127F255 左にカーブ(緩く) ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
サンプルBluetoothChat • Android SDKのサンプルソース「BluetoothChat」から作成する。
Bluetooth API Android 2.0(API Level 5)以降 のサンプルから利用可能
BluetoothChatService.java
• MY_UUID定数を変更してデバイスを利用可能にする。
• write(byte[])メソッドであらかじめバイト配列にした8文字操作プロトコル文字列を送信する。
6本足のシールド・ロボット
• 日本橋「ガリレオセブン」さんから寄贈
• シールド(Shield)とは? ▫ Arduinoを覆うように接続する拡張用回路基板
• 基板でありながらサーボモータで進む6本足ロボットになる
Make:に取り上げられていました
• これにBluetoothモジュールを取り付けて、Androidから操作できるようにしました。
http://jp.makezine.com/blog/2011/07/hexapod.html
Bluetooth通信によるHEXAPOD
• 上部シールドコネクタ
部に自作Bluetoothシー
ルドを装着
• 下部コネクタにArduino
を装着
• Android端末から
Bluetoothで遠隔操作
Bluetooth通信によるHEXAPODの操作
操作アプリ
‘f’,‘l’,‘r’ ,‘s’
Bluetooth通信 動作
Android携帯 HEXAPOD
1文字操作プロトコル f 前進 l 左旋回 r 右旋回 s 停止