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学校法人山口学園 ECCコンピュータ専門学校
高度情報処理研究学科 国際ITエキスパートコース
4年 秋山 範継
AndroidからBluetoothで 遠隔操作するArduinoロボット
カー「Andy」の紹介
目次
１．学校紹介
２． Andyについて
３．HEXAPODについて
１．学校紹介
ECCコンピュータ専門学校とは？
大阪・梅田から徒歩10分の「中崎町」に位置するIT業界・ゲーム業界・デジタルクリエイターなどの人材を育成する専門学校
山口学園とは？
• 学校法人山口学園 ３つの専門学校
▫ ECC国際外語専門学校
▫ ECCアーティスト専門学校
▫ ECCコンピュータ専門学校
• 英会話教室からはじまったECC(Education
Communication Community)が前身
ECCコン専の学校コンセプト
• 専門性の高い教育で、専門力・国際力・人間力を磨き・育てる。
国際ITエキスパートコース
• ITスキル+英語力 • 4年制コース • 2年次に海外留学がある
コース
２．Andyについて
Andy
• AndyButton ▫ ボタンによる操作
• AndySensor ▫ 加速度センサー（傾き）による操作
• AndyVoice ▫ Google音声認識による操作
• 赤外線センサー ▫ 障害物検知機能
Andyとは？
• AndroidとArduino（アルドゥイーノ）
を掛け合わせた造語
• どちらも読みにくいのでAndyにｗ
• Andy Rubinサン知りませんでしたorz Wikipedia, Rubin at 2008 Google Developer Day in Japan
Androidについて – 開発環境 • Eclipse3.5 + ADTを使用
ADT = Android Developement ToolKit
Androidについて – プログラミング
•プログラム言語：Java
• Activityクラスを継承したクラスを記述
Android開発画面
Activityクラスを継承
onCreateメソッドに メインの処理を記述
Arduinoについて – 開発環境 Arduino IDE
Winodws,MacOSで動作 （フリーソフト） USB接続 コンパイルしたプログラムを送信しArduino側にロード
Arduinoについて – プログラミング
• プログラム言語：Processing
▫ C,C++のような文法
• プログラムのことをスケッチと呼ぶ
• setup()メソッド、loop()メソッドにコードを記述
起動時に一度だけ実行
繰り返し実行 メインの処理を記述
Arduino 開発画面
Andyについて(上から見た図）
１ ２
３
前
１． Arduino(アルドゥイーノ)基板
Andyについて(上から見た図）
１ ２
３
前
２．Bluetooth送受信モジュール
Andyについて(上から見た図）
１ ２
３
前
３．赤外線センサー
赤外線送信部 赤外線センサー
左右両輪独立駆動機構
2 5 5
両輪独立駆動の仕組み
2 5 5
（１） （２） （３） （４） （５） （６）（７） （８）
F…正転 B…逆転
F F
左モーター 右モーター
Bluetooth通信によるAndyの操作
操作アプリ
F255F255
Bluetooth通信
前に進む
Android携帯 Andy
AndroidとのBluetooth通信
• 8文字操作プロトコル（F255F255なら前進）
F000F000 停止 F000F255 左旋回 F255F000 右旋回 F255F255 前進 B255B255 後進 F255B127 右にカーブ(緩く) F127F255 左にカーブ(緩く) ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
サンプルBluetoothChat • Android SDKのサンプルソース「BluetoothChat」から作成する。
Bluetooth API Android 2.0(API Level 5)以降 のサンプルから利用可能
BluetoothChatService.java
• MY_UUID定数を変更してデバイスを利用可能にする。
• write(byte[])メソッドであらかじめバイト配列にした8文字操作プロトコル文字列を送信する。
３．HEXAPODについて
6本足のシールド・ロボット
• 日本橋「ガリレオセブン」さんから寄贈
• シールド(Shield)とは？ ▫ Arduinoを覆うように接続する拡張用回路基板
• 基板でありながらサーボモータで進む6本足ロボットになる
Make:に取り上げられていました
• これにBluetoothモジュールを取り付けて、Androidから操作できるようにしました。
http://jp.makezine.com/blog/2011/07/hexapod.html
Bluetooth通信によるHEXAPOD
• 上部シールドコネクタ
部に自作Bluetoothシー
ルドを装着
• 下部コネクタにArduino
を装着
• Android端末から
Bluetoothで遠隔操作
Bluetooth通信によるHEXAPODの操作
操作アプリ
‘f’,‘l’,‘r’ ,‘s’
Bluetooth通信 動作
Android携帯 HEXAPOD
1文字操作プロトコル f 前進 l 左旋回 r 右旋回 s 停止
HEXAPOD側Arduinoスケッチ
• 1文字受信ごとに操作を振り分ける処理
HEXAPOD
• BT Hexapod 十字キー ▫ 十字ボタンによる操作
バザー会場で展示しています
• 8号館３F コミュニティ
ブース３
• 神戸支部ロボ部ブース内
• 見に来てください
最後に ・ソースコードを公開中
バージョン管理システムSubversionでソースコードをダウンロードできます。 http://code.google.com/p/ecc-andy/
