Sumo Robot 7 Sir

Sumo Robot Yapmnn 7 Srr

Kazandran bilgiler

Frat Dede Kasm 2009

1. Arlk Yerleimi ve Arlk Merkezi 2. Eik dzlem 3. Tekerlekler 4. Sensr Dizilimi 5. Motoru fazla voltajlamak 6. Kurungeirmez tasarm 7. Pratik, Pratik ve Pratik

------------------------------------------------------------------------------------------Bu e-kitab ltfen arkadalarnzla da paylanz. :)Btnl bozulmad, deitirilmedii ve bu pdf dosyas yoluyla ulatrld srece bu e-kitab istediiniz gibi databilir, satabilir ya da paket programa dahil edebilirsiniz.

Bu e-kitap sumo robotlar hakknda temel bilgileriniz olduunu varsaymaktadr, sumo robot nedir? Sumo robot kurallar gibi bilgiler iin http://www.robotmaster.org/sumo-minisumo-robot-nedir-kurallari.asp linkine bakabilirsiniz.

1. AIRLIK DAILIMIRobotunuzun arlk dalmnn doru olmas ok nemlidir. Arlk olabildiince eit ekillerde datlmaldr. Tabi n ksma dier taraflara gre biraz daha ok arlk gelmesi daha uygundur. 2 tekerlekli minisumo ve sumo robotlar iin; %60 tekerlekler %40 eik dzleme arlk verilmelidir. http://grant.solarbotics.net/minisumo.htm linkinde iyi ayarlanm arlk dalml minisumolar mevcut. 4 ve 6 Tekerlekli sumo, minisumo robotlar iin; Tm tekerleklere eit olarak arlk dalmal ve eik dzlemde zemine bask yaplacak ekilde arlk verilmelidir. Zeminle dar al yerletirmek uygun olabilir. rnein: http://www.robotmaster.org/picor-mini-sumo-robot-projesi-devreleri.asp projesinin eik dzlem yaps uygundur. Arlk Merkezinin yeri Arlk merkezi zemine ne kadar yakn olabilirse o kadar faydal olacaktr. rnein Ali Taan tarafndan yaplm sumo robotun yerden ykseklii yalnzca 3cmdir. Bu sayede robotun arlk merkezi yerden sadece 1,5 cm ykseklikte oluyor. Faydas rakibin eik dzleminin Aliminyumonun altna girmesini zorlatrmas.

Arl zemine ekmek iin pirin bloklar kullanabilirsiniz. Pirincin zktlesi 8,4 Gr/cmdir. (Alminyumun zktlesinin 3 katndan fazla). Pirin alamn tekerleklerde de kullanyoruz.

Arlk merkezini yere ok yakn yapmanz tavsiye ederim. http://www.huv.com/miniSumo/ Bu linkteki Seeker minisumo ve sumo robotu inceleyiniz.

Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011

Sayfa 2

2. EK DZLEM

Hepimiz minisumo ya da sumo robot yaparken eik dzlemler kullanrz ve neminin yeterince farkndayzdr.

Robot eik dzlemdir, eik dzlem robotunuzdur. Eik dzlem malzemesi olarak nerim ince ( 0,5mmlik) yay eliklerinden kullanmanzdr. Bu malzemeler tenekenin gelimi versiyonlardr:)

http://www.portlandrobotics.org/member_bots/goliath.php?link_id=16 Goliath Minisumonun eik dzlemi. Eik dzlem yere olabildiince dar bir ayla bask yapmal ve hafif yaylanma zelliini de kullanmalsnz. Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 3

Eik dzleminizi ok hassas bir ekilde yerletirmelisiniz. 1mmlik aralklar bile kaybetmenize yol aabilir. Dzlemi yerletirdikten sonra zemine deen u kenarn 300-400 gridlik bir zmparayla zmparalamanz neririm. Zmpara ilemini elinizle yapmalsnz makine zmparas bu incelikteki yay elii tahrip eder.

Zmparalanm eik dzlemler zemine hafif bask yapyor. Eik dzlemler kar karya geldiinde neredeyse btn etkenler yok olur eik dzlemini rakibin altna geirebilen robot %80 olaslkla kazanr, nk rakibin en az bir dayanak noktas yerden kesilmitir. http://www.portlandrobotics.org/member_bots/gol_v_sol.php?link_id=16 Goliath ve Solo mkemmel MiniSumo Robotlar

Alan & Den Eik Dzlemler Sumo ya da Minisumo robotunuzda yer yoksa alan & den eik dzlemleri dnebilirsiniz. Bu eik dzlemler 5 sn olan bekleme sresinden sonra alrlar. Ya da robotunuzu dik balatrsnz ve eik dzlemiyle, robotun gvdesi kendini drerek boyutu 10 x 10 cm ebatlardan daha uzun olur.


Sayfa 4

Bu ekilde bir eik dzlem tasarlamann en byk avantaj size eik dzlemle yer arasnda daha ince alar vermesidir. Ne kadar ince a, rakibin altna girmekte o kadar byk avantaj.

Grafikde Minisumo robotlarda kullanmna gre eik dzlemlerin zeminle yaptklar alar grebilirsiniz. Ve bir de dezavantaj, robotunuz eik dzlemini aarken ya da drrken bir zaman harcar, yani robotunuz 5 sn bekleme sresi ve ek olarak 200 milisaniyeyle 1 saniye arasnda ek bir zaman harcayacaktr. Bu hzl bir rakip karsnda ok byk bir kayptr.


Sayfa 5

3. TEKERLEK MALZEMES

Sumo Robotun en nemli ksm motor-tekerlek ikilisidir. Snger Neopren Tekerlekler Tekerlekler zel neopren siyah kpkten olduu zaman srtnmeden maksimum verim alnabilir.

Siyah neopren tekerlekleri RC araba malzemesi satan hobi maazalarnda bulabilirsiniz. RC Model Formula arabalarda kullanlrlar. Ya da robotshop sitesinde de bulabilirsiniz. http://www.robotshop.ca/robot-wheel-track-2.html Yazc Tekerlekleri Yazclardan, kt ekme mekanizmalarndan (bankamatiklerden) kan tekerlekler uzun sredir sumo robotlarn yapmnda kullanlyor ve mkemmel tutunma zellikleri vardr. Kaymay daha aza indirmek iin minik trtrlara sahiptirler.

Bugne kadar bu tekerlekleri kullanan birka okul: Sleyman Demirel ni. , Zile End. Meslek Lisesi, T, Odt, Gazi ni., Galatasaray lisesi Yani ksaca bu kadar okul yanlyor olamaz, siz de kullann fark grn;) (Deterjan reklam izledim bu satr yazarken) Yumuak lastik ve silikon tekerlek halkalar da srtnme arttrrlar. http://www.robotus.net/tekerlekler.asp#mini_sumo_tekerlekleri linkindeki tekerleklere de bir gz atabilirsiniz;) Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 6

Tozlanan tekerlekler yeteri kadar tutunamazlar, temizlemek iin saf alkol ya da kolonya kullanabilirsiniz.

Tekerlekleri arlatrmak iin yaplm pirin disk. D ksm silikon halka ile sarlm.

120er gramlk pirin merkezli, neopren tekerlekler. Tekerlek Arl Tekerlekler olabildiince ar olmaldr. Peki, ar tekerlein avantaj ve dezavantaj nedir? Cevap yine enerjidedir. Tekerlek iin atalet enerjisi E= 2/5 x m x R^2 olduuna gre tekerlek arln 2 katna karmak tekerlekten gelen enerjiyi de 2 katna karr. Tekerlekleri ar yapmann dier nemli bir yarar da arlk merkezini aaya ekmesidir. Amacmz robotumuzu olabildiince enerjik yapmak:)


Sayfa 7

4. SENSR SAYISI VE DZLM

Robotunuzun mekanii, elektronii ve program birbiriyle uyumlu olmaldr. Ve program da ekillendiren kullanlan sensr says ve sensrlerin dizilimidir. Ksaca nerim: Sumo robotun arkasn kollamasdr! Bu amala bol sensr kullanm zellikle arkadan, yanlardan saldrmay nleyecek ekilde dizilmesi uygundur. rnek proje Gayzerdeki sensr dizilimi: Sumo Robotum gayzerde toplam 7 kzltesi sensr olmak zere 5 Sharp sensr ve 2 Kzldev ( http://www.robotus.net/kizildev-ir-sensor.asp ) sensr kullandm, peki sensrlerin dizilimi nasld? Sensr diziliminde 3 sensr arkaya yerletirdim. Dier 2 sharp sensr de arka kelere yanlara bakacak ekilde yerletirdim. Kzldev sensr kartmysa n tarafa bakacak ekilde yerletirdim. Elinizde kstl sayda sensrler mevcutsa robotun nne koymaktansa yanlara koymak ok daha mantkldr. rnein Gazi niversitesinin Kasrga isimli sumo robotu da bu mantkla yaplmtr. Robotun yanlarnda kzltesi sensrler vardr, robot zaten normal hareket plannda ne doru gittii iin n tarafa rakip alglama sensr konulmamtr. Ve Sonu Gayzere hi bir rakip arkasndan saldramad:) Kaybettii ve kazand tm malarda rakiple bire bir arpt. Kr noktalar Robotun n keleri zellikle kr noktalardr. Rakip robotu keden yakaladnda robotumuz konumunu dzeltmek iin yeterli kuvveti uygulayamaz. Bu nedenle ndeki sensrler de n kelere doru bakacak ekilde konulmaldr. Ka sensr Kullanmal? Robotun akln bulandrmadan ne kadar ok sensr kullanabilirsek o kadar iyidir. Bylece yarma srasnda rakibi gzleyebilecek kr robot olmaktan kurtulacaktr.


Sayfa 8

rnek Proje skitler Endstri Meslek Lisesinin Robotu Zalim

Sa yana bakan bir rakip alglayc aprazlara bakan birer alglayc en nde bir ultrasonik sensrle toplamda 8 rakip alglama sensr kullanlm. Robot bu E-Kitapta anlatlan tm ipularna uyan bir tasarma sahip ve bugne kadarki en korkulan sumo robotlardan biri.


Sayfa 9

5. MOTORA FAZLA VOLTAJ VERMEKDnelim bir sumo robotu ma ka saniye srer? 2 robotun da vasat olmas durumunda ki, tahmin edebileceinizden daha oktur, malar 1 dk sreye kadar srebilir, eer robotlardan biri biraz iyiyse ma genellikle ilk 15 saniye iinde tamamlanr. Motorun hzn 2 katna karmak enerji formllerinden de rendiimiz zere enerjiyi 4 katna karacaktr. Hazr bitmi robotunuzu hzlandrmann tek yoluysa motoru hzlandrmak yani daha ok voltaj vermektir. Yksek voltaj motorun torkunu da hzn da dorusal olarak arttracaktr.2 kat voltaj, 2 kat itme-ekme kuvveti, 2 kat hz, 4 kat enerji younluu demektir.

Peki, motoru bu kadar ksa sreler iin 1,5 kat, 2 katta, hatta 3 kat fazla voltaj vermek ne gibi zararlara yol aar?

Hibir zarar!!!Ya da soruyu dier ekilde soralm, Ma kazanmak m istersiniz? Ma kaybetmek mi?

Bu kadar ksa sreli yksek voltaj vermek motorlara zarar vermez. Tabi burada anahtar kelime ksa sreli vermektir, uzun sreli yksek voltajlar motorlarda ve dili kutularnda tahribata yol aacaktr. Ma aralarnda da motorlar soumak iin yeterli vakti bulacaklardr.


Sayfa 10

rnekler Picor Minisumo Robot

Motor Voltaj Verilen Voltaj 6V 13,5V 18V 14,4V 9V

Derin Darbe Sumo Robotum 12V Aliminyumo Sumo Robot Servo Motorlu minisumo 7,2V 6V

Motorlara fazla voltaj verirken dikkat etmeniz gereken, dili kutusunun ve motorun iyice yalanm olmasdr. zellikle dili kutusu ok daha hzl bozulur. WD40 gibi yalayc, temizleyici spreyler kullanabilirsiniz. Yksek voltaj vermenin bir dier dezavantaj da motor kontrol devrenizin stnden 4 ya da 9 kat daha ok enerji geecektir. Yani motor kontrol devrenizden 1 watt g geerken voltaj 2 kat arttrdnzda 4 watt 3 kat arttrdnzda 9 watt g geecektir, yani dier bir deyile motor kontrolrnz 4 ya da 9 kat daha ok snacaktr.


Sayfa 11

6. KURUNGERMEZ TASARIMYani robotunuz arpmaya, frlatlmaya, srlmaya dayankl olmaldr.

2mm sac demirden yaplm sensr ve vida delikleri delinmi kurungeirmez robot gvdesi.

Peki, bunu nasl salayacaksnz? lk olarak elektronik balantlardan balayalm: Tm ara devrelerin balant kablolar soketli olmaldr. Ve soketlerin sarsnt srasnda kmamas iin (birok sumo robotun bana gelen bir sorundur) bir miktar yaptrcy soketle kablo arasna srmelisiniz yani titreimin, ekmenin skemeyecei kadar gl zorlamayla kopartlabilecek kadar zayf. Soket yaparken syla daralan borular da (makaron) kullanmanz tavsiye ederim.

Ve mekanik Mekanik balantlarda da olabildiince ok somun-cvata kullanmalsnz. nerim kk balantlar iin M2 cvata-somun byk balantlar iin M4 cvata-somun balant elemanlarn kullanmanzdr. Pullar genellikle M3 ve M4 iin standarttrlar. Geveyen vidalar iin kilit pullarn kullanabilirsiniz. Devre kartlarn gvdeye sabitlemek iin cvatalar yerine standofflar kullanmanz tavsiye ederim. Daha da profesyonel gzkrler;) Kablo karmaasndan kanmak iin plastik kelepeler kullanabilirsiniz.


Sayfa 12

Tekerlekler de dier bir sorundur, tekerlekler dnke oluan titreim nedeniyle ve jiroskopik kuvvetlerle skma vidalar (basz setuskul vidalar) gever, bu gevemeyi minimuma indirmek iin nerim LOCTITE yaptrclar kullanmanzdr, bu yaptrclar dk gl Japon yaptrclar gibidir, vida yivlerine srlr. Ve alyenle viday kartacanz zaman kolayca syrabilirsiniz. ift somun teknolojisi! Robotunuzun en skc sorunlarndan biri de srekli cvatalarn srekli gevemesidir. Somun-cvata ikililerine bir somun daha ekleyerek balantnz ok daha salam yapabilirsiniz. Titreimden dolay olan gevemeyi minimuma indirir. Peki ya Kutsal Silikon? Silikon birok adan uygun pratik bir yaptrc olmakla birlikte robotunuzda silikon kullanmndan olabildiince kanmalsnz. nk silikon gvenilir bir yaptrc deildir. Yeterince sk tutmasn istediiniz balantlar tutmaz, gever. Sumo robotunuz kelimenin tam anlamyla kurungeirmez bir tasarma sahip olmaldr. Bu madde de en az dier maddeler kadar nemlidir, maalesef kitabn yazar robotu salamlatrmann nemini iyice kavrayamad iin birok (gerekten ok) ma kaybetmitir:(


Sayfa 13

7. PRATK, PRATK VE PRATK!Bugnden balayn. Sumo robotunuzun yapmna tasarmna hemen balamalsnz. Hemen yapn ki tekrara zaman kalsn :) nk robotularn yzde 98inin dt duruma dmek istemezsiniz ve erken balayarak derece alma ansna daha ok sahip olursunuz, emekleriniz boa gitmez.

Saat gecenin 4dr ve hala robotunuzun programyla uramaktasnzdr, o bulamadnz bug sizi saatlerce oyalamtr ve en kts bu sizin yarmadan nceki son gecenizdir. Tabi haliyle ilk deneme ma rakiple olur ve acmasz rakip robotunuzu EZER! Elbette ki sizin iin geerli deil bunlar:) %2lik elit ksmdasnz nk :)

yi bir sumo robot iin belki de onlarca kez programlamada deiiklikler yapmanz gerekecektir. Hi kukunuz olmasn ki buna deer.

Robotunuzu dohyo (sumo ringi) zerinde olabildiince ok denemelisiniz. En nemli faktr robotunuzun hi bir ekilde ringden dar kmamasdr. Yani robot mantkl hareket etmeli samalamamaldr. Bunun iin robotun kontrast sensrlerinden bilgi geldiinde dnlerini Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 14

inceleyin, tekrar programlayn ve tekrar inceleyin.

nerim, hangi kontrast sensrnden bilgi gelirse gelsin nce 2 motorun da geri gitmesi sonra dn yapmasdr.

Sayfa 19da pratik eksikliinin yol aabilecei zarar zerine bir rnek inceleyeceiz, okumaya devam edelim:)


Sayfa 15

Sumo Robot Sk Sorulan Sorular Minisumo Robotla m, sumo robotla m balamalym? Bu tamimiyle btenizle ilgilidir. yi bir Minisumo iin de iyi bir sumo iin de baz ekstra malzemeler daha gl motorlar almanz gerekecektir bu da dorudan finans durumunuzu etkiler. rnein: Picor Minisumo maliyeti: ~160TL. Derin Darbe Sumo maliyeti: ~400 TL. Buna karlk Picor kendi yarmalarnda ok daha baarlyd yani dk bteliyseniz ve iyi bir proje kartmak istiyorsanz Minisumo robot yapmak sizin iin daha uygun olacaktr. Not: Sumo robotlarda derece almak da daha zordur, daha iddial projeler vardr ve aslnda biraz daha zevklidir. ;) Motor seiminde tork mu hz m nemlidir? Aslnda her ikisi de nemli olmakla birlikte motorlarn tork kuvvetleri dndmz kadar nemli bir faktr deildir. Yani kesinlikle hz tercih etmelisiniz. Bugne kadar izlediim, yaptm sumo robotlarn birou torklu olup olmamasndan deil, hzl olup olmamasndan kaybetti. Atik robot her zaman kazanr! Ka tekerlekli bir tasarm daha uygundur? Bu sorunun tam net bir cevab yok, yani 2 4 6 tekerlekli tasarmlardan birini kullanabilirsiniz. Genellikle 2 motor gsz kalmaktadr, ama 6 motorlu tasarmlar da alan sorunu yaratacandan uan en ok tercih edilenler 4 motorlu tasarmlardr. Tekerlek genilii ne kadar olmal? Robotun hz arttka oluan sarsntlar ve ivmeler de artacaktr, buna paralel olarak tekerleinizin geniliini de arttrmalsnz. Genel olarak tm robot projeleri iin 2 cm genilikte robot tekerlekleri uygundur, hzl sumo robotum Cellatta kullandm tekerleklerin genilikleri 4,5 cmdi. Hzl robot >> geni tekerlek. Hangi mcuyu kullanmalym? Mikrokontrolr seimi ok da nemli bir etken deildir, robotunuzu doru ekilde programladnz mekanik ve elektronii birbirine uyumlu yaptnz srece. rnein, ODT Robot Gnleri 2009 sumo Robot birincisi PLC kullanan bol sensrlu bir sumo robottu. LEGOnun RCX kontrol nitesini bile kullanabilirsiniz, ya da 16F628, 16F877 Gibi picler ya da Atmel mcular. Picbasic mi? PicC mi? Assembly mi? 3 programlama dili de sumo robotlarda kullanlmaktadr. Assembly ve PicC dilinde programn ve mikrokontrolrn tm ayrntlarna daha hkim olabilirsiniz, picbasic de ok detayl bir program olmasna ramen dierlerine gre biraz daha basic olabilmektedir ve bu nedenle de bugne kadarki projelerin yarsndan fazlas picbasic ile programlanmtr. Tavsiyem eer yeni bir dil renme plannz varsa picbasicden balamanzdr. Hangi pilleri kullanmalym? Pil seimi ok nemli bir faktr olmamakla birlikte nerim, Nikel metal hidrit (NiMH) pillerden kullanmanzdr; nk bu tr pillerin arj-dearj srasnda patlama gibi tehlikeleri yoktur ve li-po gibi pillerin de verebildii yksek akm dzeylerini verebilirler. Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 16

Robotun rengi nemli midir? Robotunuzun rengi u ekilde nemli olacaktr. Sumo robotlarn neredeyse tamam, kzltesi rakip alglama sensrleri kullanr. Kzltesi nlar ayna gibi metalik yzeylerden maksimum yansma yapabilirken, koyu renkli siyah yzeylerden minimum yansma yaparlar. rnein metalik yzeyde alglama menzili 1 metreyken siyah yzey iin 20 cme kadar debilir. Dier taraftan eik dzlemin rengi de ak renk ya da metalik olmaldr, boyanmamaldr, nk rakibin altna girecek olursa parlak eik dzlemi robotun sensrleri ringin kenar zannedip geri adm atabilir. Biz de bunu bilen robotular olduumuz iin kendi projelerimizde genellikle robotun yan yzeyleri siyahken eik dzlemi olabildiince parlak brakrz;) Nasl sensrler kullanmalym? Sensr seiminde tepki sresi ksa olan sensrler semeniz en uygundur, bu adan dnnce ultrasonik sensrler ve hatta birok sharp sensr snfta kalyor, en uygunlar ksa tepki sreli sensrler semektir. Sensrlerin tepki sreleri aadaki tabloda verilmitir.Kod - Model SRF04 Devantech Ultrasonik SRF05 Devantech Ultrasonik SRF08 Devantech Ultrasonik SRF10 Devantech Ultrasonik SRF235 Devantech Ultrasonik PING Parallax Ultrasonik GP2D02 Sharp IR GP2D05 Sharp IR GP2D12 Sharp IR GP2D15 Sharp IR GP2D120 Sharp IR GP2Y0A21YK Sharp IR GP2Y0D340K* Sharp IR TSOP 1738 - IS417F PNA4602M ** Tsunami Sumo Robotun Endstriyel Sensrleri Tepki (histerisis***) Sresi 50ms 50ms 65ms 65ms 10ms 20ms 70ms 70ms 38.3ms 38.3ms 38.3ms 38.3ms 6.4ms 500us alt deerler 1,5 Ms

* GP2Y0D340K modelinden Derin Darbe sumo robotumda 5 adet kullanyorum.** Pna4602M modeli Kzldev Sensr kartnda kullanlmtr. *** Histerisis sresi 2 salkl lm arasnda gereken minimum bekleme sresidir.

Bir nceki maddeyi hatrlayn, kzltesi sensrler koyu renkleri daha yakndan alglayabilirler (Kzltesi Inlar daha az yansr koyu renklerden). Bu nedenle sensrlerinizi siyah renkli robotlara Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 17

kar test etmenizi neririm. Ve yine bu nedenle robotunuzu siyaha boyamanz da neririm;) ift ya da daha ok anahtarl balatmak hile midir? Bugn sumo robotlara baktmzda, yalnzca bir ama kapama dmesinden ok bir dme seti ile karlayoruz. Bunun amac robota her balangta farkl programlar yrrle sokmaktr. rnein: Program 1 (1.buton) leri git, kontrast fark edince dnn yap. Program 2 (2.buton) Saa dn, ileri git Program 3 (3.buton) Sola dn, ileri git Program 4 (4.buton) Saat ynnde dn yap, rakibi bekle Program 5 (5.buton) Saat yn tersinde dn yap, rakibi bekle Her seferinde farkl bir ekilde balatmak, dardan mdahale olduu iin hile saylabilir. Ama hibir kuralda (Japon FSI resmi kurallar da dhil) bu belirtilmemitir ve hem yerli hem yabanc projelerin yarsnda bu tr bir balatma tarz gryoruz.


Sayfa 18

EK BLMMinik bir ipucu Robotunuzun Programlanmas zerine Robotunuzun mekaniini elektroniini ne kadar salam yapabilirseniz yapn biraz da programclkta byc olmak gerekiyor. Picor Mini Sumo Robotumla ilgili bir rnei inceleyelim. ( http://www.robotmaster.org/picor-mini-sumo-robot-projesi-devreleri.asp )

Yukardaki fotoraftan da anlalaca zere, robotun rakip alglamas iin ne bakan bir sensr sa ve sola bakan birer sensr mevcut. Sol Sensrden bilgi geldiinde robotun ne yapmas uygundur? Dnelim Bugne kadarki basit dnceme gre sol sensrden bilgi geliyorsa sola dn, sadan bilgi geliyorsa saa dn eklinde basite bir dnce ve yine ayn basitlikte bir program yazyordum. Sonu aadadr.

Fotoraf ma srasnda ekildii iin (TRO 09) pek net olmasa da kaybettiim yeterince anlalr:) Frat Dede Www.Robotus.net Haziran 2011 Sayfa 19

Rakip Sakarya EMLnin minisumo robotu Picoru tam yandan kavram, Picorun sol sensrnden bilgi geliyor sola dnmek istese de ne ilk anda fark ettiinde kurtulabilmi ne de kaybedene kadar minisumo greinden kurtulamam. Doru Program nasl olmalyd? Picorun nne gelen baa ba arpan robotlarn yzde 90 ma kaybetmitir (ince eik dzlem- 4 torklu motor sayesinde) Yani aslnda programn hedefi rakibin tam nne getirmek ve sonra ittirmek olmal.

Yani yan sensrlerden bilgi geldiinde dorudan dnmek yerine nde biraz geri gidip az bir dn yapmasyla rakibi ortalayabilecek ve tam nden ittirebilecekti. Bu taktik u anda birok tasarmc tarafndan da kullanlmaktadr (Artk ben de kullanyorum). Aradaki fark 3 - 4 satrlk bir kod fark ve kazanmak ya da kaybetmek anlamna geliyor. Eer ok sensrl bir tasarmnz varsa bu durumu mutlaka (kazanmak iin) gz nnde bulundurmalsnz. Siz bulundurmazsanz bu yazy okuyan bakalar mutlaka bulunduracaktr:)


Sayfa 20

Linkler: Resmi Sumo Robot Kurallar: http://www.robotmaster.org/sumo-minisumo-robot-nedir-kurallari.asp http://www.fsi.co.jp/sumo-e/index.html Sumo Robot & Minisumo Robotikle ilgili Web siteleri Www.RobotMaster.org Robotlarm tanttm sitem, birok robotik dersi de mevcut. Www.robotroom.com David cookun sitesi birok deiik projesi var. Www.electrobotic.org Onur Yavuzun robotik sitesi. Www.robotevi.net Can Glerin robotik sitesi. Www.robot.metu.edu.tr Www.robot.gazi.edu.tr http://brooksbots.com/ExSpurt.htm ok iyi bir minisumo robot http://www.tombot.net/beam/minisumo_police.html Minisumo Police http://www.antweightwars.co.uk/Minisumo.htm LowBlow gibi bir minisumo yapmak lazm! http://www.davehylands.com/Robotics/ThinMan/ http://www.davehylands.com/Robotics/Stinger/ http://www.balticrobotsumo.org/default.asp?itemID=9&itemTitle=Gallery http://www.wa4dsy.net/robot/robor/index.html Robor adl bir minisumo. http://grant.solarbotics.net/minisumo.htm Sayfann en alttaki proje "Ender's Wraith" dle doymayan bir minisumo. http://www.huv.com/miniSumo/ http://grant.solarbotics.net/Movies.htm linkinde bir ok minisumo videosu var videolar avi formatinda. http://www.wa4dsy.net/robot/deltaforce/index.html Delta Force http://www.portlandrobotics.org/index.php?id=69 Goliath adl minisumo http://www.robotroom.com/Bugdozer.html Bugdozer http://www.portlandrobotics.org/index.php?id=71 Goliath ve solo Yarma Fotograflar (Birok rnek sumo robot mcadelesi Fotograflar Mutlaka Baknz) http://www.robotmaster.org/odtu-robot-gunleri-09-fotolar.asp http://www.robotmaster.org/itu-robot-olimpiyatlari-09-fotograflari.asp http://www.robotmaster.org/bilkent-robot-yarismasi-09-fotograflari.asp http://www.robotmaster.org/meb-robotik-yarismasi-07-fotograflari.asp


Sayfa 21

Sumo Robotlarda Kullanabileceiniz Malzemeler

Hzl, gl Sumo - MiniSumo Robot Motorlar http://www.robotus.net/motorlar.asp Sumo robotlarnzda kullanabileceiniz motorlarn sayfas. Sumo robotlar iin 12V 260 Rpm ve 12V 500 Rpmler ideal. Minisumo robotlar iinse nerim 6V 600 Rpm.

Rokart - http://www.robotus.net/rokart-temel-robotik-karti.asp Robotunuzda kullanabileceiniz olduka kullanl mikrokontrolr ve motor src kart.

Sumo robot Mekanii http://www.robotus.net/mekanik.asp Tekerlek ve motor aftn birletirmek iin kullanlabilecek mekanik malzemeler, stanofflar ve de minisumonuz iin yay eliinden eik dzlemler.

Pleksiglass / Metal gvde retim - http://www.robotus.net/robot-lazerkesim.asp Robotunuza zel gvde yaptrn.


Sayfa 22

Btnl bozulmad, deitirilmedii ve bu pdf dosyas yoluyla ulatrld srece bu e-kitab istediiniz gibi databilir, satabilir ya da paket programa dahil edebilirsiniz.

Kaynaka: 1. 2. 3. 4. Official Sumo Robot Guide Pete Miles Robot Builders Bonanza McComb, Predko Robot Drive Trains Robot DNA Series Servo Robot Magazine 2005 Kasm Says Vol.3 No.11

Sumo Minisumo Robotlarmn birka Cellat 2009 projesi Derin Darbe 2007 projesi Picor Mini Sumo 2007 projesi Tsunami Japon Sumosu 2010 Projesi http://Www.RobotMaster.org Robotik sitemdeki tm projelerimi de incelemenizi tavsiye ederim.


Sayfa 23

Herhangi bir teknik sorunuz iin mail gnderebilirsiniz.

letiim: http://www.robotus.net/iletisim.asp (ya da yukardaki grafikteki mail adreslerim)

Daha da iyi bir e-kitap iin: http://www.robotus.net/japon-sumorobot.aspHttp://www.Robotus.net - Http://www.Robotmaster.org Frat Dede Sumo Robot Yapmann 7 Srr cretsiz e-kitab. Haziran 2009 lk srm 9 sayfa Haziran 2011 - kinci srm 24 Sayfa

Btnl bozulmad, deitirilmedii ve bu pdf dosyas yoluyla ulatrld srece bu e-kitab istediiniz gibi databilir, satabilir ya da paket programa dahil edebilirsiniz.


Sayfa 24

Documents

Sumo Robot 7 Sir