proyecto de empabot robot sumo

ING. OCAMPO CASADOS JOSE LUIS
NOMBRE DE LOS ALUMNOS: MARTINEZ HERNANDEZ ROGELIO
EDUARDO MARTINEZ SAN JOSE ROBERTO
IVAN ANTONIO PERES MAR CAMPOS ESTEVEZ EDGAR
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INTRODUCCIÓN
El proyecto estará en el área de Mecatronica, los alumnos de TSU, se realizara
una serie de investigaciones las cuales serán necesarias para su construcción la
cual se recopilara de revistas, libros, manuales y pdf’s, para hacer más etenso y
más eficaz! El robot sumo es una má"uina dise#ada y programada para
enfrentarse al oponente por medio de sensores ultrasónicos o infrarro$os y
mantenerse dentro de la plataforma mediante sensores refractivos! El prototipo fue
construido para la participación en el torneo de los robots sumo categor%a &'g con
el fin de tener eperiencia en sistemas auto controlados "ue puedan efectuar
diferentes tareas, en este caso en el de detectar ob$etos y mantenerse dentro de
un espacio determinado!
Es (ise#ar un robot para la fecha especificada, con su debida (ocumentación y
demostrar "ue este mismo es capaz de realizar lo "ue se re"uiere! En esta etapa
el robot cambiara de dirección en cuanto los sensores detecten algo pero lo hará
de una forma muy recta y retrocediendo y girando hasta "ue encuentre lugar para
seguir avanzando! ) este proyecto se le dará continuidad ya sea "ue el robot de
las vueltas más curveadas detectando desde antes el obstáculo o funcionando
con micro controladores. *a estructura del robot tuvo "ue ser redise#ada debido a
"ue los robots de sumo presentan caracter%sticas diferentes a las "ue ten%a
nuestro robot ultrasónico, empezando por el tipo de circuito "ue utilizaremos para
mane$ar los motores, por"ue ahora será un dise#o de motor de pulso a pulso! *as
llantas permanecerán de la misma forma "ue se presentaba en el semestre
anterior, debido a "ue tienen una buena tracción "ue corresponde con el motor
utilizado! )l realizar estos cambios, me$orara el desempe#o de nuestro robot
ultrasónico dentro de una pista de sumo, gracias a "ue tendrá más control sobre
su velocidad y sobre sus motores al a hora de sensar al ob$etivo! Una elemento
"ue le agregamos a nuestro robot ultrasónico, fue la pala en la parte de frente de
este, para lograr derribar o voltear al contrincante!
+ara adecuar al robot, se le implementaran sensores infraro$os con la finalidad de
"ue sense la l%nea "ue delimita el do$o! Se buscara la manera de integrar en el
arduino el sensado de la l%nea, para "ue solo haya un circuito "ue manipule al
robot! En cuanto a los sensores ultrasónicos seguirán siendo &, uno al frente y a
los costados!
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA
Antecedentes: La) *+,-%t*+/%) !% +&+t) )u,+) )+/ 0a) ,) 2%3a) %/ %0 ,u/!+# %)ta) %,-%4a+/ %/ %0 a5+ !% 167' %/ Ja-8/. E0 *+/*%-t+ %) %0 ,),+ *+,+ %/ 0a) 0u*9a) )u,+ *u%-+ a *u%-+ !% 0+) )%%) 9u,a/+)# !+) +-+/%/t%) *aa a *aa )+&% u/ D+9"+ u/ /; !% *+,-%t*8/ **u0a *+/ !+) 0</%a) !% )a0!a 00a,a!a) 0</%a) )9=>. Cua/!+ 0a -%0%a /*a# 0+) *+/*u)a/t%) /t%/ta/ %,-u3a a0 *+/t/*a/t% ?u%a !%0 /;. Cua/!+ u/+ !% 0+) -at*-a/t%) 2a a !a ?u%a !%0 /; + t+*a %0 -)+ C+/ *ua0@u% -at% !% )u *u%-+ -%!% 0a -%0%a.
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JUSTIFICACION-

robot para e$ecutar su traba$o, la cual es sacar a su oponente! Tambi.n para poder
conocer las materias de aplicación de una manera diferente e innovadora!
) partir de un estudio mecatronico vemos y nos ilustra las facilidades de desempe#ar
nuevas innovaciones y automatizaciones de proyectos
) partir de un estudio vemos las importantes materias para realizar nuestro proyecto y es
as% como llegamos a la realización de algunas materias las cuales se van a mencionar a
continuación! y sirve para dise#ar y desarrollar productos "ue involucren sistemas de
control para el dise#o de productos o procesos inteligentes, lo cual busca
crear ma"uinaria más comple$a para facilitar las actividades del ser humano a trav.s de
procesos electrónicos en la industria mecánica, principalmente! (ebido a "ue combina
varias ingenier%as en una sola, su punto fuerte es la versatilidad! +or otro lado, más allá de
las cuestiones t.cnicas, la mecatrónica tambi.n se ha adoptado como una disciplina cient%fica
aplicada, en la cual se hace modelado, análisis, s%ntesis y control de sistemas de naturaleza
multidominio y se ha tratado de homogeneizar la ciencia para este tipo de sistemas! )lgunos
e$emplos de aspectos teóricos cuyo ob$eto de estudio son los sistemas mecatrónicos desde un
enfo"ue abstracto son el modelado por /bond graph/, los sistemas hamiltonianos con puertos,
las t.cnicas de control basadas en la energ%a como lo es el moldeo de energ%a, el dise#o
óptimo de estructura y control, y más recientemente a un grado más de integración como lo
son los sistemas h%bridos!
)hora veremos las materias "ue integran nuestro proyecto, cada una de ellas nos sirve para
saber cómo realizarlo-
+or e$emplo en la materia de programación visual- veremos códigos, programas, la
fabricación de nuevas estructuras de programación y al igual como programar para "ue el
robot tenga una buena estabilización en el control, tambi.n cómo detectar al otro
oponente a trav.s de los sensores ultrasónicos!
En la materia de integración de sistemas- veremos atraves de la programación procesarla
de lo electrónico a una programación digital en computadora y recibir los diferentes buses
de datos "ue podamos enviar o recibir mediante nuestra programación como ya
mencionada!
En la materia de microcontroladores- veremos tanto como la programación de
computadora a un controlador en el cual será la unidad central de todo el proceso "ue
puede ad"uirir y es el 0nico "ue puede dar diferentes operaciones y funciones como lo es
un lazo de control!
En la materia de instrumentación virtual- podremos basarnos en protocolos de

entre un grupo de datos, estructuras, ambiente de programación, archivos y códigos de
E1S! a demás para la ad"uir% de datos de un control de programación entre la conversión
digital y analógica!
En la materia de mecánica- se realizara la estructura del robot sumo y el sistema de
engrana$es!
En la materia de sistemas dimensionales- realizaremos el dise#o en solid2or's
3ngles- nos ayuda a reforzar nuestra lengua en el idioma ingles!
Sensores- estos nos sirven para el robot ya "ue es esencial para tensar al otro oponente y
ver a "ue distancia y su sensibilidad!
4ontrol de motores- por medio de esta materia realizaremos cálculos para saber el tor"ue
y las revoluciones por minuto 56+M7, y saber los motores elementales para su óptimo
empe#o del robot!

OBJETIVO GENERAL:
D)%5a " *+/)tu !% u/ ,+!%0+ !% +&+t )u,+ " u/a ,-0%,%/ta*8/ !% u/ -+t+t-+ ,820 !% &a3+ *+)t+# @u% )%a aut8/+,+# *+/ 0a *a-a*!a! !% %*+/+*% a )u a!2%)a+ " *a-a4 !% %3%*uta u/ a0;+t,+ -aa 0a &)@u%!a " *+,-%t%/*a !%/t+ !%0 /;.
OBJETIVOS PARTICULARES:
funcionamiento! 4omprobar si los materiales utilizados tienen una buena firmeza para el sumo bot!
(emostrar a los estudiantes "ue no se necesita estar en un nivel más alto para
poder crear un robot!
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
C+/)tu%,+) %0 R+&+tSu,+ *+/ %0 / !% @u% 0+) a0u,/+) !% /u%2a) ;%/%a*+/%) %a0*%/ %)t% t-+ !% -+"%*t+)# 0+) *ua0%) t%/%/ *+,+ /a0!a! a*a!,*a )a&% %a04a ))t%,a) aut8/+,+) %/ %)t% *a)+ %0 R+&+tSu,+># %) *0a+ @u% a0 %)ta %a04a/!+ -+"%*t+) *+,+ %)t+) )% 9a*% u)+ !% ))t%,a) !% *+/t+0.
A0 2% %0 ?u/*+/a,%/t+ !% %)t+) -+"%*t+) 0+) a0u,/+) +&t%/!/ u/ ,a"+ /t%) %/ 0a -*t*a 9a*%/!+ u)+ !% t+!a) 0a) ,at%a) *+,+ 0+ 9a*%,+) /+)+t+)# ta,&/ )% %)t,u0a a0 !%)a+00+ !% 0a *a%a M%*at+/*a %a04a/!+ +t+) t-+) !% -+"%*t+) -%+ *+/ 0+) ,),+) ))t%,a) !% aut+,at4a*8/# %)t+) )% ,-0%,%/ta/ -aa %a04a u/ ,%3+ ta&a3+ "a )%a %/ 0a /!u)ta + %/ a*t2!a!%) a*a!,*a) *+,+ %) /u%)t+ *a)+.
S% %a04aa u/ ))t%,a !% *+/t+0 *+/?+,a!+ -+ %0%*t8/*a " -+;a,a*8/ a0;+t,+) 08;*+)> *a-a4 !% ,a/-u0a %0 *+,-+ta,%/t+ !% ,+t+%) 0+) *ua0%) )% %/*a;aa/ !% %/*a&%4a %0 ,+2,%/t+ !% !%0 +&+t !%**+//!+0+ " -+ a)< !%*0+ +!%//!+0% a0 R+&+t @u% )% %/?%/t% *+/ %0 +t+ +-+/%/t%. T+!+ %)t+ )% -+! %a04a "a @u% %)ta,+) /t%%)a!+) %/ %a04a %)t% -+"%*t+ ,) @u% /a!a @u%%,+) %a04a u/ -+"%*t+ *a-a) !% )% t+ta0,%/t% aut8/+,+.
RELACION DE MATERIALES:
UNIDAD DESCRIPCION COSTO O PRECIO 1 ARDUINO MEA $35 ! SENSORES
ULTRASONICOS
$3"
! MOTORES
MOTOREDUCTOR
ES
MANUALES DE LA UNIVERSIDAD AUTONOMO DE MEI!O
"PARA #A!ER UN RO$OT SUMO%
RO$OTI!A RESVISTA "SA$ER ELE!TRONI!A%
E:+E63E;43) (E )+6E;(3<)=E-
RO&ELIO EDUARDO MARTINE' #ERNANDE'(
Mi eperiencia fue dar todos los puntos de vistas, En este proyecto integrador
emprenderemos la elaboración de un robot sumo en el cual se aplican una serie
de conocimientos de diferentes materias llevadas desde primer cuatrimestre como
mecánica, electrónica para determinar nuestro propio archivo en el cual
aprendimos como desarrollar un documento de principió a fin y ver los puntos
d.biles como fuertes, y saber "ue ob$etivos eran los más importantes para el robot
sumo!
Tambi.n dar los materiales "ue ten%amos "ue usar y cuáles son los más
convenientes para el robot ya "ue si no ten%amos bien planteado este proyecto ya
"ue debemos saber los puntos fuertes y d.biles del proyectó en el cual lo
llamaremos empabot, casi todos los materiales de las listas ya lo tenemos ya "ue
contamos con ellos y algunos ya los ten%amos!
un robot se debe tener un conocimiento amplio de las áreas "ue conforman la
Mecatronica, una, para saber hacerlo y otra, para $ustificarlo con las materias
como a"u% se pide, en los puntos >8b$etivos y +lanteamiento del +roblema? se
hace mención de los verdaderos puntos de vista "ue notamos y deb%amos hacer
mención, el pen0ltimo punto del primer parcial >6elación de Material?, damos a
conocer la lista de material "ue necesitaremos para la elaboración de nuestro
proyecto, en base a esa lista se puede hacer un cálculo de la cantidad de dinero
"ue se necesita invertir para conseguir las piezas necesarias del proyecto as%
como se puede hacer una cotización para checar precios en diferentes áreas de
distribución de este tipo de materiales y as% elegir a "uien nos conviene comprarle
ya "ue es material de alto costo económico, y como 0ltimo punto del primer parcial
tenemos el >4ronograma de )ctividades?, tomando en cuenta el tiempo para ir
estableciendo las actividades "ue realizaremos cronológicamente optamos por

hacer la división de fechas 5tiempo estimado en cada actividad de traba$o7 en el
cual se pueden apreciar claramente las fechas estipuladas necesarias "ue debe
tener el proyecto para "ue alcance un alto rendimiento de traba$o!
Iván Antonio Pérez Mar
En este proyecto integrador emprenderemos la elaboración de un robot sumo en
el cual se aplican una serie de conocimientos de diferentes materias llevadas
desde primer cuatrimestre como mecánica, electrónica, electricidad y sensores
con el fundamento de la mecatronica "ue es saber integrar todos estos
conocimientos de una manera innovadora para me$orar el desarrollo de cual"uier
proceso productivo!
) continuación trataremos cuatro puntos enfocados a la realización de nuestro
proyecto como el titulo el cual a nuestro robot lo hemos denominado con el
nombre de “Equipo Móvil de Peleas Autónomo” 5EM+)@A8T7B no realmente viene
de empanada, pero el titulo no es de gran importancia!
En segundo punto los antecedes los cuales fueron sacados de varias fuentes de
información como manuales, páginas 9eb y convocatorias gracias a ello podemos
decir "ue es un robot autónomo con la función de simular una pelea de sumo real
la cual consiste en sacar al oponente del ring sin utilizar ning0n tipo de artefactos
simplemente el propio peso del robot utilizando factores clave "ue involucran la
programación, la relación de engranes y los motores utilizados! )demás "ue
gracias a ellos tenemos las especificaciones básicas en las "ue desarrollaremos
nuestro robot como el peso no mayor a & 'g y las medidas de CDC cm!
8tro punto importante es la $ustificación en la cual podemos mencionar "ue
nuestro proyecto es la integra la mayor%a de las materias "ue hemos llevado y "ue
ayuda a tener la habilidad de crear nuevas herramientas de automatización para
las industrias ya "ue un robot comprende de dominar un alto grado de
programación y este conocimiento otorga una gran cantidad de beneficios en la
producción en una empresa!
el 0ltimo punto relacionado con los ob$etivos generales enfocados a desarrollar
un modelo de sumobot, el cual entre en las competencias de robot sumo y cumpla
con las epectativas de desempe#o y aprendiza$e esperadas por los profesores y
nosotros mismos!
Ed)ar !am*os
En este parcial nos dedicamos a realizar los puntos marcados en el plan de desarrollo de nuestro proyecto, los cuales son, Titulo, )ntecedentes, =ustificación, 8b$etivos 5Fenerales y +articulares7, +lanteamiento del +roblema, 6elación de Materiales y el 4ronograma de )ctividades! ) la hora de estar realizando los puntos antes mencionados, no fue tan dif%cil el orientarnos de cómo darle el seguimiento correcto para "ue al final resulte un traba$o bien $ustificado! Esto fue
gracias a "ue en 3 er
cuatrimestre el 3ngeniero Grancisco )ntonio Sánchez
Hernández nos impartió la materia >3ntegradora? la cual consist%a en lo mismo "ue estamos haciendo ahora pero enfocado a lo teórico con la diferencia de "ue esta vez se debe presentar el proyecto propuesto funcionando, se podr%a decir "ue ya traemos practica al realizar los avances!
En el primer punto "ue es el >Titulo?, bueno ah% decidimos nombrar a nuestro proyecto 5en nuestro caso el 6obot Sumo7 >EmpaAot>, no fue dif%cil escoger el nombre ya "ue es lo de menos, el segundo punto fueron los >)ntecedentes?, es este punto nos dedicamos a buscar información acerca de nuestro proyecto, como
ya se sabe en 5 ¿
cuatrimestre es válido realizar un 6obot Sumo como proyecto
integrador, por lo "ue ya hay información de cómo se puede realizar un proyecto como el nuestro, tambi.n nos basamos en libros y manuales para la recopilación de información y as% orientarnos en base a las ideas de otras personas "ue ya han hecho este tipo de proyectos, el tercer punto >=ustificación? a"u% realizamos los mismos pasos "ue cuando $ustificamos nuestro proyecto en tercer cuatrimestre, básicamente dimos nuestro punto de vista! de por"ue aremos el >6obot Sumo?, y claro "ue al realizar
en las especificaciones "ue se espera-

I!@ analizar el dise#o y creación de un robot sumo, como es la parte el.ctrica, la
programación, las partes o componentes "ue lo conforman y el ensambla$e del
mismo!
!@ proponer un modelo de robot, el cual cumpla las caracter%sticas básicas y
reglamentadas en cuanto al tipo de competencia sumo!
&!@ evaluar "ue el prototipo o modelo realizado sea capaz de e$ercer las tareas
programadas y sea lo suficientemente rápido y fuerte para sacar el oponente de la
arena de combate!
=8SE 68AE6T8 M)6T3;E< S); =U);-
En este curso "ue nos imparten me ponen a prueba muchas cosas ya "ue
conozco los antecedentes de su origen y plantear sobre el proyecto su forma y
varias caracter%sticas a plantear, tambi.n su gran utilización en la industria y si ese
proyecto nos pueda ayudar a lo largo de nuestra formación acad.mica y as%
fomentar nuevos proyectos para futuras generaciones y poder orientar a la demás
gente será un gran proyecto a realizar para la carrera de Mecatrónica
Tambi.n aprender. el uso de muchos sensores los tipos "ue hay y su
funcionamiento, otra cosa importante es el tor"ue "ue a lo largo del curso me
ense#ara su uso y tambi.n el funcionamiento, es un gran reto poder hacer un
proyecto como este pero por la cual vale la pena pues es para nuestro desarrollo
acad.mico y de gran utilidad en el futuro!
Unas de las cosas importantes es el tiempo "ue durara el proyecto la cual es muy
poco tiempo ya "ue muchas cosas son nuevas y nos costara traba$o aprenderlas
rápido pero en fin tenemos "ue dar lo me$or como e"uipo!
Aásicamente dimos nuestro punto de vista de por"ue aremos el >6obot Sumo?, y
claro "ue al realizar un robot se debe tener un conocimiento amplio de las áreas
"ue conforman la Mecatronica, una, para saber hacerlo y otra, para $ustificarlo con
las materias como a"u% se pide, en los puntos de evaluar!
Tambi.n nos basamos en libros y manuales para la recopilación de información y

de proyectos, una me$or información me$ora el buen proyecto y sacar lo me$or de
ese proyecto, bueno en fin lo me$or del proyecto es traba$ar en e"uipo y me$orar
como formación personal!
Todo en e"uipo se decidirá cada problema y asi como sus ideas la cual se
planteara para el me$oramiento de mismo y poder sacar el e"uipo adelante y asi
poder ser el me$or e"uipo en cada proyecto!

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Documents

proyecto de empabot robot sumo