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Asycube
Manuel d'utilisation
Document Asyril_ASYCUBE_Manuel d'utilisation_FR
000.101.029
Version C Date 23.07.2019
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Table des matières
1. INTRODUCTION .................................................................................................................................. 4
1.1. GENERALITES ....................................................................................................................................... 4
2. INTRODUCTION DU GUIDE DE L'UTILISATEUR ........................................................................ 5
2.1. FONCTIONNEMENT GENERAL ............................................................................................................... 5
2.2. VUE D’ENSEMBLE DE LA PROCEDURE GENERALE ................................................................................ 7
2.3. DEFINITIONS ......................................................................................................................................... 8
3. INSTALLATION DE L'HMI ASYRIL ............................................................................................... 11
3.1. CONFIGURATION PREALABLE REQUISE .............................................................................................. 11
3.2. INSTALLATION DU LOGICIEL HMI SUR UN ORDINATEUR SPECIFIQUE ................................................. 11
3.2.1. Préinstallation ................................................................................................................................ 11
3.2.2. Installation ...................................................................................................................................... 11
3.2.3. Démarrage de l'HMI...................................................................................................................... 11
3.2.4. Configuration de l'HMI .................................................................................................................. 12
3.2.5. Dépannage .................................................................................................................................... 12
4. VIBRATION DE TREMIE / ACTIVATION DE SORTIE ................................................................ 13
4.1. ASYCUBES 50 ET 80 .......................................................................................................................... 13
4.2. ASYCUBES 240, 380 ET 530 ............................................................................................................. 14
5. VIBRATION DE LA PLATE-FORME .............................................................................................. 16
5.1. ASYCUBES 50 ET 80 .......................................................................................................................... 17
5.2. ASYCUBES 240, 380 ET 530 ............................................................................................................. 20
5.3. ASYCUBE 240 & 380 & 530 : METHODE DE REGLAGE SIMPLIFIE « EASY-TUNING » ...................... 21
6. SEQUENCE ........................................................................................................................................ 24
6.1. ACTIONS ............................................................................................................................................. 25
6.1.1. Trémie / Sortie ............................................................................................................................... 25
6.1.2. Plate-forme .................................................................................................................................... 25
6.1.3. Attente ............................................................................................................................................ 25
6.1.4. Aucune ........................................................................................................................................... 25
6.2. MODES DE DUREE .............................................................................................................................. 26
6.2.1. ‘Fixe’ ................................................................................................................................................ 26
6.2.2. ‘Selon quantité’ .............................................................................................................................. 26
6.2.3. ‘Taux de vibration’ ......................................................................................................................... 27
6.3. VIBRATIONS INTELLIGENTES .............................................................................................................. 27
6.3.1. ‘Centrage’ ....................................................................................................................................... 27
6.3.2. Selon quantité................................................................................................................................ 28
6.4. SIMULATION D'HMI : TEST DE SEQUENCE ......................................................................................... 29
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6.4.1. Cas 1 : Pas de vibration intelligente ........................................................................................... 29
6.4.2. Cas 2 : ‘Selon quantité’ ................................................................................................................ 30
6.4.3. Cas 3 : ‘Centrage’ ......................................................................................................................... 30
6.4.4. Cas 4 : Vibrations intelligentes mélangées ............................................................................... 31
7. ENREGISTREMENT ......................................................................................................................... 32
8. RETROECLAIRAGE ......................................................................................................................... 34
8.1. ACTIVATION ........................................................................................................................................ 34
8.2. INTENSITE ........................................................................................................................................... 35
9. EXEMPLE............................................................................................................................................ 36
9.1. INSTALLATION ET CONFIGURATION DE L'HMI ASYRIL ........................................................................ 36
9.2. REGLAGE DES VIBRATIONS DE PLATE-FORME ET DE TREMIE ............................................................ 36
9.2.1. Vibration de plate-forme ............................................................................................................... 36
9.2.2. Vibration de trémie / activation de sorties ................................................................................. 38
9.3. REGLAGE DES SEQUENCES................................................................................................................ 39
9.3.1. Plate-forme plate : Alimentation et répartition de pièces ........................................................ 39
9.3.2. Plate-forme rainurée : alimentation et pré-orientation des pièces ......................................... 40
9.3.3. Plate-forme plate : répartition des pièces (Asycube 240, 380 et 530) .................................. 40
9.4. ENREGISTREMENT DE TOUS LES PARAMETRES DANS L'ASYCUBE .................................................... 41
9.5. CONFIGURATION DU RETROECLAIRAGE ............................................................................................. 41
9.6. EXECUTION DES COMMANDES DEPUIS UN API .................................................................................. 41
9.7. CONTROLE DE L’ASYCUBE DEPUIS VOTRE API A TRAVERS MODBUS TCP ...................................... 42
10. ASSISTANCE TECHNIQUE ............................................................................................................ 44
10.1. POUR UN MEILLEUR SERVICE… ......................................................................................................... 44
10.2. CONTACT ............................................................................................................................................ 44
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1. Introduction
1.1. Généralités
Ce document est la propriété exclusive d’Asyril S.A. et ne peut être copié ou divulgué sans
autorisation expresse. L'information contenue dans ce document peut être modifiée sans
préavis à des fins d'amélioration du produit. Veuillez lire attentivement ce document avant
toute utilisation afin de garantir un usage correct du produit. N'hésitez pas cependant à
contacter le service client d'Asyril en cas de difficultés dans l'utilisation ou la maintenance du
produit.
Les consignes de sécurité impératives contenues dans ce manuel sont classées en trois
catégories : “Danger”, “Avertissement” et “Remarque” identifiées par les symboles suivants :
DANGER !
Le non-respect de cette instruction peut entraîner la mort ou provoquer des blessures
graves.
DANGER !
Le non-respect de cette instruction peut provoquer une électrocution ou des
blessures graves consécutives au choc électrique
ATTENTION !
Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures graves ou des dommages
matériels.
NOTE :
L’attention du lecteur est attirée sur ce point de détail afin d’assurer une utilisation correcte
du produit. Le non-respect de cette instruction ne présente cependant pas de danger.
Voir également…
Consultez un autre manuel ou reportez-vous à un autre paragraphe pour toute information
complémentaire sur un sujet spécifique.
ATTENTION !
Asyril ne peut en aucun cas être tenu responsable des pertes ou dommages consécutifs au
non-respect des indications contenues dans les “Consignes de Sécurité ” du MANUEL
D'UTILISATION. Le client est seul responsable de la communication des instructions
nécessaires aux personnes concernées.
NOTE :
Toutes les dimensions mentionnées dans ce document sont indiquées en millimètres
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2. Introduction du Guide de l'utilisateur
Ce chapitre présente une brève introduction au fonctionnement général de l'Asycube et une
vue d’ensemble de la procédure de paramétrage de l'Asycube pour votre application, suivie
d'une définition des expressions utilisées dans l'ensemble de la documentation Asyril. Les
chapitres qui suivent décrivent l'utilisation de l'Asycube et un exemple pas-à-pas termine ce
document en guise de conclusion.
L'Asycube est un système d’alimentation flexible, qui répartit les pièces sur la surface de
prise à l'aide de vibrations intelligentes. Les déplacements dans toutes les directions ainsi
que les trajectoires plus élaborées sont les résultats de la somme des excitations des
différents actuateurs. Le rôle de l'Asycube est de :
• Distribuer et retourner les composants sur la surface de prise
• Gérer l'alimentation depuis la trémie afin d'assurer la présence de suffisamment de
composants sur la surface de prise
2.1. Fonctionnement général
Le tableau ci-dessous montre la procédure générale d'utilisation de l'Asycube avec
l'interaction d'un système de vision et d'un robot, en partant d'une plate-forme vide.
#AllParts = nombre de pièces détectées sur la surface de prise
Seuil = nombre maximal de pièces présentes sur la plate-forme pour la vibration
d’alimentation
GoodParts = pièces correctement orientées et en état d'être prises par un robot
État initial
#AllParts < Seuil
Alimentation
L' Asycube alimente la
plate-forme depuis la
trémie
#AllParts < Seuil
Alimentation +
répartition L'Asycube disperse les
composants via une
vibration intelligente
Asycube
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Un système de vision
détecte les pièces qui
peuvent être prises
Élaboration des listes de
positions des pièces AllParts
et GoodParts
Un robot prend les
pièces conformes
L'Asycube disperse les
composants via une
vibration intelligente
#AllParts > Seuil
Répartition
Un système de vision
détecte les pièces qui
peuvent être prises
Élaboration des listes de
positions des pièces AllParts
et GoodParts
Un robot prend les
pièces conformes
L'Asycube alimente la
plate-forme depuis la
trémie
#AllParts < Seuil
Alimentation +
répartition L'Asycube disperse les
composants via une
vibration intelligente
Un système de vision
détecte les pièces qui
peuvent être prises et un
robot prend les pièces
conformes
…
Tableau 2-1: Séquence d'utilisation d'un système d'alimentation flexible
Asycube
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2.2. Vue d’ensemble de la procédure générale
Le tableau ci-dessous présente la procédure générale de paramétrage de l'Asycube pour
votre application spécifique. Les chapitres suivants de ce document se succèdent dans
l'ordre de la procédure générale et, à la fin de ce document, un exemple pas-à-pas récapitule
les différents aspects présentés.
Étapes de la procédure
1. Installation et configuration de l'HMI Asyril 3. Installation de l'HMI
Asyril
page 11
2. Réglage des vibrations de plate-forme et de trémie /
activations de sortie
a. pour la famille de pièces 1 (Set de vibrations 1)
b. pour la famille de pièces 2 (Set de vibrations 2)
c. pour la famille de pièces 3 (Set de vibrations 3)
d. etc.
4. Vibration de trémie /
Activation de sortie
5. Vibration de la plate-
forme
9. Exemple
page 13
page 16
page 36
3. Réglage des séquences
a. pour le scénario 1, plate-forme lisse, (Séquence 1)
b. pour le scénario 2, plate-forme rainurée, (Séquence
2)
c. pour le scénario 3, plate-forme lisse, (Séquence 3)
d. etc.
6. Séquence
9. Exemple
page 24
page 36
4. Enregistrement de tous les paramètres dans l'Asycube 7. Enregistrement page 32
5. Configuration du rétroéclairage 8. Rétroéclairage page 34
6. Contrôle de l’Asycube depuis un API
(Automate Programmable Industriel)
a. Sélection d'un set de vibrations
b. Exécution d'une séquence
c. Activation du rétroéclairage
d. etc.
9. Exemple page 36
Tableau 2-2 : Vue d’ensemble de la procédure générale
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2.3. Définitions
Vibration de plate-forme :
Une vibration de plate-forme se définit comme la combinaison de l'excitation de chaque actuateur
de sorte à -obtenir une trajectoire désirée des pièces présentes sur la plate-forme. Le système
comprend 26 vibrations de plate-forme (A – Z). Chacune d'entre elles est composée de plusieurs
paramètres pour chaque actuateur (par ex. amplitude, fréquence, etc.) ainsi que de la durée de
vibration.
Reportez-vous en chapitre 5 page 16 de ce document pour plus d'information sur les
vibrations de plate-forme.
Vibration de trémie / activation de sorties :
Selon l'Asycube, une trémie est intégrée (Asycube 50 et 80) ou non (Asycube 240, 380 et 530).
L'expression vibration de trémie est utilisée dans le cas d'une trémie intégrée et l'expression
activation de sorties est utilisée pour les Asycube 240, 380 et 530.
• Asycube 50/80 (trémie intégrée) : une vibration de trémie correspond à l'excitation de
l'actuateur afin d'obtenir la trajectoire désirée des pièces contenues dans la trémie. Le
système comprend 26 vibrations de trémie (A – Z). Chacune d'entre elles est composée
de plusieurs paramètres (par ex. amplitude, fréquence, durée de vibration, etc.).
• Asycube 240/380/530 : l'Asycube 240/380/530 est équipé de deux sorties utilisables pour
piloter une ou deux trémies ou tout ce qui peut être connecté à ces sorties. L'Asycube
240/380/530 contient 26 activations de sortie (A – Z). Chacune d'entre elles est
configurable de sorte à activer ou non une sortie, à sélectionner une valeur de sortie
analogique, à programmer la durée du signal, etc.
Reportez-vous en chapitre 4 page 13 de ce document pour plus d'informations sur les
vibrations de la trémie ou les activations de sortie.
Vibration standard :
Pour simplifier la configuration des paramètres, certaines vibrations de plate-forme et vibrations
de trémie / activations de sortie sont des vibrations prédéfinies appelées vibration standard. Neuf
vibrations standards de plate-forme (A – I) sont disponibles pour les Asycubes 50 et 80, par
exemple ‘Avant’, ‘Avant-gauche’, ‘Droite’, ‘Arrière’, etc. Dans le cas des Asycubes 240, 380 et
530, deux vibrations standards de plate-forme (J et K) supplémentaires sont disponibles, elles
correspondent au centrage sur l'axe court et au centrage sur l'axe long. Les vibrations de trémie
et les activations de sortie présentent une structure similaire.
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Vibration personnalisée :
Les vibrations non-standards sont appelées vibrations personnalisées et permettent de
personnaliser d’avantage le système.
Set de vibrations :
L'Asycube contient 26 sets de vibrations identifiés par leur code ID. Un set de vibrations contient
26 vibrations de plate-forme et 26 vibrations de trémie/activations de sortie (voir Figure 2-1).
Notez que le set de vibration 26 n'est pas modifiable par l'utilisateur car il correspond aux
paramètres par défaut déjà programmés en vue d'obtenir un bon comportement d'une pièce
standard sur l'Asycube.
Vibration intelligente :
Une vibration intelligente est basée sur les données d'un système de vision permettant à
l'Asycube de s’adapter à la situation présente. Le système utilise en plus des données d'un
système de vision les paramètres réglés dans le set de vibrations. Par conséquent, son efficacité
dépend largement d’un bon réglage des vibrations. Les vibrations intelligentes peuvent être
différentiés selon deux types :
• Vibration de ‘Centrage’ : ce type de vibration permet de centrer les pièces sur la plate-
forme. La direction et la durée de vibration est calculée en fonction de la position des
pièces (centre de masse).
• Mode de durée ‘Selon quantité’ : Ce mode permet d'adapter la durée d'alimentation en
nouvelles pièces sur la surface de prise en fonction du nombre de pièces détectées sur
la surface. - Le nombre de nouvelles pièces alimentés diminue quand la quantité de
pièces détectées sur la surface augmente.
Voir en section 6.3 page 27 de document pour plus d'informations sur les Vibrations
intelligentes.
Séquence :
26 séquences sont disponibles, chacune est composée de sept actions. Une action peut être une
vibration de trémie ou de plate-forme, un délai d'attente de stabilisation des pièces, la vibration
intelligente ‘centrage’ qui adapte la direction et la durée de vibration en fonction de la position des
pièces, etc.
Reportez-vous en chapitre 6 page 24 de ce document pour plus d'informations sur les
séquences.
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Vibration Sets
1 to 26
ID 26
Platform Vibration
Page 1B
C
D
E
F
Forward
Forward left
Forward right
Left
Right
Backward
A
G Backward left
H Backward right
I Flip
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Hopper Vibration
Page 1B
C
D
E
F
Forward
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
A
G Custom
H Custom
I Custom
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
ID 1
Platform Vibration
Page 1B
C
D
E
F
Forward
Forward left
Forward right
Left
Right
Backward
A
G Backward left
H Backward right
I Flip
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Hopper Vibration
Page 1B
C
D
E
F
Forward
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
A
G Custom
H Custom
I Custom
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Stan
dar
d
Vib
rati
on
s
Stan
dar
d
Vib
rati
on
Figure 2-1: Description des sets de vibrations des Asycube 50 et 80
Sequences
ID 1
Page 1
Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
ID 2
Page 1
Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
ID 26
Page 1
Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
1 to 26
Figure 2-2: Description des séquences
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3. Installation de l'HMI Asyril
NOTE :
Le logiciel "HMI" est installé d'origine si un ordinateur est inclus dans le produit.
Ce chapitre décrit les étapes de l'installation de l'HMI sur un ordinateur si besoin est.
3.1. Configuration préalable requise
L'installation et l'exploitation de l'HMI nécessite les éléments suivants :
• Ordinateur avec Windows 7, 8 ou 10 en 64 bits
• .Net 4.0 minimum installé.
• Accès utilisateur défini de sorte à permettre l'installation et l'exécution du logiciel.
NOTE :
Vérifiez que votre version de ".net framework" est mise à jour. Cette version est disponible
au téléchargement depuis le site Microsoft à l'adresse : http://www.microsoft.com/download/
3.2. Installation du logiciel HMI sur un ordinateur spécifique
3.2.1. Préinstallation
Étape 1 Insérez la clé USB dans l'ordinateur sur lequel l'HMI doit être installée
Étape 2 Double cliquez sur l’exécutable SurfaceToolkitRuntime.msi pour lancer la procédure
d’installation
Étape 3 Acceptez le contrat de licence et suivez les instructions fournies par l'assistant
Étape 4 Quand l'installation est terminée, cliquez sur "Terminer" pour fermer l'assistant
3.2.2. Installation
Étape 1 Insérez la clé USB dans l'ordinateur sur lequel l'HMI doit être installée
Étape 2 Double cliquez sur l’eécutable setup.exe pour lancer la procédure d’installation
Étape 3 Suivez les instructions fournies par l’assistant
Étape 4 Quand l'installation est terminée, cliquez sur "Fermer" pour fermer l'assistant
3.2.3. Démarrage de l'HMI
Étape 1 Cliquez sur le raccourci créé sur le bureau
Étape 2 Configurez l'HMI (voir section suivante)
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3.2.4. Configuration de l'HMI
L'HMI ne contient aucun produit au premier démarrage. Il faut ajouter votre produit dans la page de configuration pour pouvoir l'utiliser. Les explications qui suivent indiquent la procédure à suivre :
Figure 3-1: Page de configuration de l'HMI
Réf. Dénomination Description
(A) Bouton Configuration"
Cliquez sur ce bouton pour afficher l'écran de configuration.
(B) Liste "Nouveau
produit"
Sélectionnez dans cette liste le produit à ajouter (un Asycube dans cet exemple).
(C) Fenêtre “Paramètres Asycube”
Complétez tous les paramètres du produit sélectionné.
(D) Bouton “Enregistrer”
Cliquez sur ce bouton pour enregistrer les modifications de la configuration. Redémarrez l'HMI pour appliquer les modifications.
Tableau 3-1 : Description de la page de configuration de l'HMI
Voir la documentation HMI pour des explications plus détaillées.
3.2.5. Dépannage
Réf. Problème Solution
1 L'HMI se plante au démarrage Essayez de démarrer l'HMI avec une compte administrateur (clic droit sur le raccourci, Propriétés/Compatibilité, sélectionner “Exécuter ce programme en tant qu'administrateur”).
2 L'HMI démarre mais n'affiche aucun bouton
L'application SurfaceToolKit est manquante ou mal installée.
Tableau 3-2 : Liste de dépannage
(A)
(C) (B)
(D)
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4. Vibration de trémie / Activation de sortie
Selon l'Asycube, une trémie est intégrée (Asycube 50 et 80) ou non (Asycube 240, 380 et
530). Il en résulte certaines différences mineures mais la structure générale est similaire. Les
sections suivantes décrivent l'organisation des paramètres ainsi que la configuration optimale
des vibrations standards de trémie / activations de sortie.
4.1. Asycubes 50 et 80
Une trémie est intégrée aux Asycube 50 et 80 afin d’alimenter le nombre nécessaire de
pièces sur la plate-forme de sorte à disposer à chaque cycle d'un nombre acceptable de
pièces disponibles pour la prise par un robot. Le Tableau 4-1 ci-dessous indique les
paramètres utilisés pour régler le comportement de la trémie.
Nom du
paramètre
Explication Effet Unité Plage de réglage
Amplitude Amplitude du signal
transmis à l'actuateur et
exprimée sous forme de
pourcentage de l'amplitude
maximum
Les sauts des pièces sont
plus importants à mesure de
l'augmentation de
l'amplitude.
[%] 0 à 100 %
Fréquence Fréquence du signal
transmis à l'actuateur
La réaction des pièces varie
selon la fréquence en
fonction de différents
facteurs (masse/ géométrie/
rigidité).
[Hz] Typiquement 60-
80 Hz
Signal Se définit comme étant la
forme du signal
Un signal en dent de scie
provoque un mouvement
chaotique des pièces, tandis
qu'un signal sinusoïdal
induit un mouvement des
pièces plus doux.
[-] 0=pas de signal
1=sinus
2=dent de scie
positif
3= dent de scie
négatif
Durée Période pendant laquelle
dure le signal (i.e. la
vibration)
Le prolongement de la
durée allonge la distance de
déplacement des pièces sur
la trémie (c.-à-d.
alimentation d'un plus grand
nombre de pièces). La
valeur 0 ms enclenche une
vibration continue (jusqu'à
l'activation du bouton
d'arrêt).
[ms] 0 ms
1 à 30’000 ms
Tableau 4-1: Asycube 50 et 80 - Paramètres de trémie
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Voir le manuel de programmation de votre Asycube pour plus d'informations sur les
différentes commandes.
4.2. Asycubes 240, 380 et 530
Les Asycubes 240, 380 et 530 sont équipés de deux sorties, généralement utilisées pour
piloter une ou deux trémies afin d’alimenter le nombre nécessaire de pièces sur la plate-
forme de sorte à disposer à chaque cycle d'un nombre acceptable de pièces disponibles pour
la prise par un robot.
Il est évident que la configuration des sorties dépend de ce qui est réellement raccordé aux
sorties. Cependant, pour simplifier l'opération d'alimentation, 26 activations de sortie sont
disponibles de sorte à personnaliser le comportement d'une trémie ou de tout dispositif
raccordé aux sorties. Ces 26 activations de sortie (A – z) sont contenues dans un set de
vibrations.
Voir le manuel d'instructions pour plus d'informations sur la référence de l'interface électrique
et du connecteur.
Chacune des Activations de sortie contient cinq paramètres réglables récapitulés dans le
Tableau 4-2. Ces paramètres permettent de sélectionner les sorties à activer, la tension
spécifique de chaque sortie ainsi que la durée de l'exécution d'une activation de sorties.
Notez que lors de l'exécution d'une activation de sorties, les deux sorties peuvent être actives
et avoir des valeurs de sortie différentes, mais leur durée est identique.
Nom du paramètre Effet Unité Plage de
réglage
Bascule sortie 1 Définit l'état actif (1) ou inactif (0) de la sortie 1 lors de
l'exécution d'une activation de sorties.
[ - ] 0 ou 1
Valeur de sortie
analogique 1
Indique la valeur de cible de la sortie analogique 1
appliquée pendant l'exécution d'une activation de
sorties : la valeur 100 % correspond à une sortie 10 V.
[%] 0 à 100 %
Bascule sortie 2 Définit l'état actif (1) ou inactif (0) de la sortie 2 lors de
l'exécution d'une activation de sorties.
[ - ] 0 ou 1
Valeur de sortie
analogique 2
Indique la valeur de cible de la sortie analogique 2
appliquée pendant l'exécution d'une activation de
sorties : la valeur 100 % correspond à une sortie 10 V.
[%] 0 à 100 %
Durée Durée de l'activation de sorties. Les deux sorties
peuvent être actives et avoir des valeurs de sortie
différentes, mais leur durée est identique. Quand la
valeur 0 ms est sélectionnée les sorties restent actives
continuellement jusqu'à l'activation du bouton d'arrêt.
[ms] 0 ms
1 à 30’000 ms
Tableau 4-2: Asycube 240 & 380 & 530 - Paramètres d'activation de sorties
Asycube
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NOTE :
Le système comprend deux vibrations standards : par défaut la première, ‘Sortie 1’ (A)
active la sortie 1. La seconde, ‘Sortie 2’ (B) active la sortie 2.
Voir le manuel de programmation de votre Asycube pour plus d'informations sur les
différentes commandes.
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5. Vibration de la plate-forme
Le comportement de vibration est correct quand :
• les pièces glissent sur la surface et peuvent traverser la plate-forme dans toutes les
directions
• les pièces sautent uniquement quand le type de vibration ‘Flip’ est activé
Le mouvement des pièces sur la plate-forme dépend de la combinaison des excitations des
différents actuateurs de l'Asycube. Chaque actuateur est réglable individuellement selon les
quatre paramètres que sont l'amplitude, la fréquence, la phase et la forme d'onde (le signal)
afin d'obtenir le mouvement désiré des pièces. De plus, il faut régler la durée de vibration ;
Ce réglage s'applique à tous les actuateurs. Le résultat de ces réglages est appelé une
vibration de plate-forme. Les paramètres sont expliqués en détail dans le Tableau 5-1.
NOTE IMPORTANTE :
Il est IMPORTANT de régler la durée de vibration correspondant au temps nécessaire aux
pièces pour traverser complètement la plate-forme dans une direction donnée.
L'efficacité de la vibration intelligente ‘Centrage’ et du mode de durée ‘Ratio de vibration’
dépend du bon réglage des paramètres.
Paramètre Explication Effet Unité Plage de
réglage
Amplitude Amplitude du signal
transmis à chaque
actuateur et exprimée sous
forme de pourcentage de
l'amplitude maximum
Les sauts des pièces sont
plus importants à mesure de
l'augmentation de
l'amplitude.
[%] 0 à 100 %
Fréquence Fréquence du signal
transmis aux actuateurs
La réaction des pièces varie
selon la fréquence en
fonction de différents
facteurs (masse/ géométrie/
rigidité). Utilisez la même
fréquence pour tous les
actuateurs lors du réglage
d'une vibration de plate-
forme.
[Hz] Note : La plage
de fréquence
dépend du
modèle
d’Asycube et de
la configuration
(hauteur du
cadre, …).
Phase Décalage de phase avec le
signal du premier actuateur
(qui correspond au signal
de référence)
Excitations d'actuateur
combinées différemment.
Normalement, un décalage
de phase de 180° inverse le
mouvement de pièces sur la
plate-forme.
[°] 0 à 359 °
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Signal Se définit comme étant la
forme du signal
Un signal en dent de scie
provoque un mouvement
chaotique des pièces
(typiquement pour la trémie),
tandis qu'un signal sinusoïdal
induit un mouvement des
pièces plus doux
[-] 0=pas de signal
1=sinus
2=dent de scie
positif
3=dent de scie
négatif
Durée Période pendant laquelle
dure le signal (i.e. la
vibration)
Le prolongement de la durée
allonge la distance de
déplacement des pièces sur
la plate-forme. Réglez la
durée de sorte que les
pièces traversent
complètement la plate-forme.
La valeur 0 ms enclenche
une vibration continue
(jusqu'à l'activation du
bouton d'arrêt).
[ms] 0 ms
1 à 30’000 ms
Tableau 5-1: Paramètres de vibrations de plate-forme
Les Asycubes 50 et 80 fonctionnent avec trois actuateurs contrairement aux Asycubes 240,
380 et 530 qui en contiennent quatre. Cela provoque de légères différences de
comportement. Le comportement de votre Asycube est présenté plus en détail dans les
sections suivantes qui fournissent également un guide général de réglage des paramètres.
NOTE :
Le set de vibrations 26 est le set de vibrations par défaut (non modifiable par l'utilisateur) :
les paramètres sont préréglés de sorte à obtenir un bon comportement de l’Asycube pour
des pièces standard. Il est vivement recommandé d'utiliser le set de vibrations par défaut
comme point de départ de réglage des paramètres.
5.1. Asycubes 50 et 80
Les Asycubes 50 et 80 fonctionnent avec trois actuateurs : deux dans le plan horizontal
(Figure 5-1 : Act.1 et Act.2) et un vertical (Act.3). Ci-dessous vous trouverez quelques
conseils utiles pour le réglage des vibrations :
• Utilisez une faible vibration verticale (amplitude d'Act.3 différente de zéro) pour un
déplacement en douceur des pièces sur la plate-forme. Utilisez une vibration verticale
plus intense (plus grande amplitude d'Act.3) pour la vibration de ‘Flip’.
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• À l'exception de la vibration ‘Flip’, la fréquence de toutes les vibrations de plate-forme
est généralement identique, ce qui signifie que lorsqu’une fréquence convenant au
déplacement des pièces sur la plate-forme a été trouvée, la même fréquence peut
être utilisé pour d'autres types de déplacements.
• La direction du mouvement des pièces sur la plate-forme est le résultat de la
combinaison des vibrations des deux actuateurs horizontaux (Act.1 et Act.2). Pour
inverser le sens de déplacement, il faut basculer la phase de 0° à 180° (Figure 5-1).
L'amplitude de l'Act.3 peut être différente d'une direction de déplacement à l'autre.
Act. 1
Act. 3
Act. 2
Act. 2
Act. 1
Act. 3
Figure 5-1 : Asycube 50 et 80 – Disposition et exemple d'actuateur
(flèche verte) (ligne continue : phase 0°, ligne en pointillés : phase à 180°)
• Il est possible d'ajuster l'amplitude de la vibration des deux actuateurs horizontaux
(Act.1 et Act.2) pour rectifier la trajectoire des pièces si elles ne se déplacent pas
exactement vers la cible désirée.
NOTE :
Les conseils proposés sont d'ordre général et peuvent ne pas s'appliquer à la lettre à votre
Asycube. Nous recommandons l'utilisation du set de vibrations 26 comme base de départ,
car ce set est paramétré et a été testé sur votre produit à l’aide d’une pièce standard-.
Le Tableau 5-2 ci-dessous illustre les directions des vibrations standards de plate-forme.
Direction Vibration
Avant
(A)
Avant-gauche
(B)
A
…
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Avant-droite
(C)
Gauche
(D)
Droite
(E)
Arrière
(F)
Arrière-gauche
(G)
Arrière-droite
(H)
H
Flip
(I)
I
Tableau 5-2 : Asycube 50 et 80 – Vibrations standards de plate-forme
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5.2. Asycubes 240, 380 et 530
Les Asycubes 240, 380 et 530 sont équipés de quatre actuateurs, un à chaque coin de la
plate-forme. Ci-dessous vous trouverez quelques conseils utiles pour le réglage des
vibrations :
• La direction de déplacement des pièces sur la plate-forme est le résultat de la
combinaison de l'excitation des actuateurs sur le côté opposé à la position cible finale
des pièces.
Figure 5-2 : L'activation des deux actuateurs Act.3 et Act.4 fait que les pièces
s’éloignent de ces derniers, produisant dans ce cas une vibration avant. En
choisissant une amplitude supérieure pour l'actuateur Act.1 à celles des deux
actuateurs voisins Act.2 et Act.3, nous observons un déplacement des pièces en
diagonale (vibration arrière-gauche).
• La même fréquence s'applique généralement à toutes les vibrations de plate-forme
sauf ‘Flip’, ‘Centrage sur l'axe court’ et ‘Centrage sur l'axe long’. Quand une fréquence
adaptée pour le déplacement des pièces sur la plate-forme est déterminée, elle
convient généralement pour les autres déplacements.
• Il est possible d'ajuster l’amplitude des actuateurs voisins pour ajuster la trajectoire
des pièces si celles-ci ne se déplacent pas exactement vers la cible désirée.
Act. 1Act. 3
Act. 2Act. 4
Act. 1Act. 3
Act. 2Act. 4
Figure 5-2 : Asycube 240, 380 et 530 – Disposition et exemple d'actuateur
(vert : activé, gris : désactivé)
NOTE :
Les conseils proposés sont d'ordre général et peuvent ne pas s'appliquer à la lettre à votre
Asycube. Nous recommandons l'utilisation du set de vibrations 26 comme base de départ,
car ce set est paramétré et a été testé sur votre produit à l’aide d’une pièce standard.
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Une méthode de réglage simplifié “Easy-Tuning” est accessible via l'HMI Asyril et décrite en
section 5.3 page 21 de ce document.
Le Tableau 5-3 ci-dessous illustre les directions des vibrations standards de plate-forme.
Direction Vibration
Avant
(A)
Avant-gauche
(B)
Avant-droite
(C)
Gauche
(D)
Droite
(E)
Arrière
(F)
Arrière-gauche
(G)
Arrière-droite
(H)
A
…
H
Flip
(I)
I
Centrage sur
l'axe court
(J)
Centrage sur
l'axe long
(K)
J
(K)
Tableau 5-3 : Asycube 240 & 380 & 530 – Vibrations standards de plate-forme
5.3. Asycube 240 & 380 & 530 : Méthode de réglage simplifié « Easy-Tuning »
Le système comprend une méthode de réglage simplifiée appelée “Easy-Tuning” applicable
à tous les paramètres des Asycubes 240, 380 et 530. Elle est détaillée l dans cette section.
Cette méthode concerne uniquement les 11 vibrations standards (A à K).
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Pour chaque vibration, le nombre de paramètres réglables est réduit aux cinq paramètres ci-
dessous :
• 1 amplitude principale (correspondant aux actuateur(s) opposés à la direction cible)
• 1 fréquence unique (la même pour tous les actuateurs)
• 1 durée
• 2 balances pour ajuster la trajectoire de déplacement (réglage fin des amplitudes de tous
les actuateurs)
Figure 5-3 : HMI de la fonction Easy-Tuning des Asycubes 240, 380 et 530
Balance “côté long"
Balance “côté court"
Amplitude principale
Fréquence unique
Durée
Mouvement théorique
Mouvement programmé
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Figure5-4 : Exemple – Réglage de la balance pour corriger une trajectoire
NOTE :
Le réglage des paramètres en mode Easy-Tune modifie les paramètres des onglets ‘Plate-
forme’ et ‘Sorties’. Dans certains cas, l'HMI produit un message d'avertissement quand le
réglage des paramètres de ces deux derniers onglets n'est pas conforme au mode Easy-
Tune (par ex. fréquence d'actuateur différente).
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6. Séquence
Une séquence contient les différents types de vibrations d'alimentation, répartition,
orientation et retournement optimaux des composants sur la surface de prise. Afin d'obtenir
un comportement optimal des pièces, la séquence peut varier en fonction de leur nombre et
de leur position sur la plate-forme. C'est la raison pour laquelle le système peut avoir besoin
de recevoir les données du système de vision telles que le nombre de pièces sur la plate-
forme (pour l'alimentation de nouvelles pièces sur la plate-forme), leur position (pour le
centrage) et d'un réglage correct des paramètres du set de vibrations.
26 séquences sont disponibles, chacune comprenant jusqu'à sept actions. Les 26 sets de
vibrations sont composés de la combinaison des 26 vibrations de plate-forme et des 26
vibrations de trémie / activations de sorties. Chacune des 26 séquences peut être exécutée
en combinaison avec n'importe lequel des 26 sets de vibrations. Cette caractéristique est
utile en présence de différents types de pièces (i.e. sets de vibrations) combinées pour
différents scénarios (i.e. séquences).
Voir le manuel de programmation pour plus d'information sur la procédure d'exécution d'une
séquence à l'aide d'un set de vibrations donné.
Le Tableau 6-1 ci-dessous rassemble les options de configuration disponibles de réglage
d'une séquence. Ces options sont décrites en détail en section suivante.
Type d'action Vibration Mode de durée Unité
de
mesure
Trémie / Sorties Vibration de trémie/
Activation de sorties
(A – Z)
Fixe
Selon quantité
Taux de vibration
[ms]
[ms]
[%]
Plate-forme
Vibration de plate-forme
(A – Z)
Fixe
Selon quantité
Taux de vibration
[ms]
[ms]
[%]
Centrage par vibration
intelligente Limite maximum [ms]
Attente - Fixe [ms]
Aucune - - -
Tableau 6-1: Options de séquence
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6.1. Actions
Quatre types d'actions sont disponibles. Les actions concernent la trémie / sorties, la plate-
forme ou aucune de celles-ci.
6.1.1. Trémie / Sortie
Chacune des 26 vibrations de trémies / activations de sorties (A – Z) d'un set de vibrations
peut être sélectionnée pour l'alimentation des pièces sur la plate-forme. En sélectionnant un
des trois modes de durée ‘Fixe’, ‘Selon qualité’ et ‘Taux de vibration’, l'utilisateur peut régler
la durée de vibration de la trémie de sorte à obtenir différents types de comportement (voir
6.2 Modes de durée en page 26).
6.1.2. Plate-forme
Chacune des 26 vibrations de plate-forme (A – Z) d'un set de vibrations peut être
sélectionnée de sorte à obtenir le mouvement désiré des pièces sur la plate-forme. En
sélectionnant un des trois modes de durée ‘Fixe’, ‘Selon qualité’ et ‘Taux de vibration’,
l'utilisateur peut régler la durée de vibration -de la plate-forme de sorte à obtenir différents
types de comportement (voir 6.2 Modes de durée en page 26).
En dehors des vibrations de plate-forme, l'utilisateur peut sélectionner la vibration intelligente
‘Centrage’ qui centre les pièces quel que soit l’emplacement où elles se trouvent.
Reportez-vous en section 6.3.1 page 27 de ce document pour une explication complète sur
la vibration intelligente ‘Centrage’.
6.1.3. Attente
Cette action correspond à un temps d'attente fixe exprimé en ms. Il est principalement utilisé
entre la fin d'une vibration et avant l'acquisition de l'image de sorte à attendre que les pièces
se stabilisent sur la plate-forme (i.e. arrêtent de rouler ou de bouger).
6.1.4. Aucune
‘Aucune’ correspond à une action vide (non-programmée). Cette option est utilisée pour les
séquences qui n'ont pas besoin de la totalité des sept actions disponibles.
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6.2. Modes de durée
L'utilisateur dispose de trois modes de durée pour une action relative à une vibration de
trémie / activation de sorties ou à une vibration de plate-forme : ‘Fixe’, ‘Selon quantité’ ou
‘Taux de vibration’. Il peut donc adapter le comportement du système à l'application.
6.2.1. ‘Fixe’
Le mode de durée ‘Fixe’ correspond à la configuration la plus simple. Sous ce mode la
vibration a toujours la même durée et correspond à la valeur (en ms) saisie dans la boîte de
dialogue.
Figure 6-1: Mode de durée ‘Fixe’ [ms]
6.2.2. ‘Selon quantité’
Le mode de durée ‘Selon quantité’ est principalement utilisé pour remplir la fonction
d'alimentation de nouvelles pièces sur la zone de prise. De plus, elle est considérée comme
une vibration intelligente, puisque son comportement s'adapte à la situation et dépend donc
de données d'un système de vision.
Figure 6-2: Mode de durée ‘Selon quantité’ [ms]
Reportez-vous en section 6.3.1 page 28 de ce document pour une explication complète sur
la vibration intelligente ‘Selon quantité’.
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6.2.3. ‘Taux de vibration’
Le mode de durée ‘Taux de vibration’ assujettit la durée de vibration à utiliser dans la
séquence à la durée programmée dans le set de vibrations. La valeur 100 % correspond à la
durée de vibration programmée dans le set de vibrations et par conséquent, si le réglage est
correct, elle équivaut au temps dont les pièces ont besoin pour traverser la totalité de la
plate-forme. Une valeur de 50 % représente une longueur de déplacement des pièces égale
à la moitié de la longueur de la plate-forme. Ce mode simplifie considérablement les calculs à
effectuer par l'utilisateur. L’autre avantage est que lorsque l’utilisateur change de set de
vibration, il n’a pas besoin de réajuster les durées de vibrations dans la séquence.
Figure 6-3: Mode de durée ‘Taux de vibration’ [%]
NOTE IMPORTANTE :
Il est IMPORTANT de régler la durée de vibration selon le temps nécessaire aux pièces
pour traverser complètement la plate-forme dans une direction donnée. L'efficacité de la
vibration intelligente ‘Centrage’ et du mode de durée ‘Taux de vibration’ dépend du réglage
correct des paramètres.
6.3. Vibrations intelligentes
Une vibration intelligente adapte les paramètres de vibration en fonction de la situation. Pour
y parvenir, elle doit disposer de données d'un système de vision. Les sections qui suivent
expliquent en détail les deux vibrations intelligentes disponibles : ‘Centrage’ et 'Selon
quantité'.
6.3.1. ‘Centrage’
Dans une séquence, l'utilisateur peut sélectionner le type d’action sur la plate-forme en
combinaison avec une vibration de plate-forme (A – Z) ou avec la vibration intelligente
‘Centrage’. Cette dernière détermine la direction de vibration optimale et calcule la durée de
la vibration en fonction des données fournies par un système de vision. L'emplacement des
pièces sur la plate-forme (centre de masse) permet de définir la direction et la distance du
centre. Quand ces deux caractéristiques sont définies, la vibration ‘centrage’ sélectionne :
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• la vibration de plate-forme standard adaptée
• la durée de vibration adaptée en se basant sur la donnée de durée indiquée dans le
set de vibrations (i.e. la durée ajustée de sorte que les pièces traversent la totalité de
la plate-forme)
Le mode de durée de ‘Centrage’ est appelé ‘Limite maximum’ et correspond à la limite
supérieure de durée de vibration sous ce mode. Par conséquent, l'utilisateur limite la durée
de vibration calculée en saisissant une valeur en ms dans la boîte de dialogue. Cette option
est utile si l'application comprend une contrainte de durée à respecter impérativement. En
l'absence d'une telle contrainte il est recommandé de conserver la valeur par défaut de 10
secondes.
NOTE IMPORTANTE :
Il est IMPORTANT de régler la durée de vibration selon le temps nécessaire aux pièces
pour traverser complètement la plate-forme dans une direction donnée. L'efficacité de la
vibration intelligente ‘Centrage’ et du mode de durée ‘Taux de vibration’ dépend du réglage
correct des paramètres.
6.3.2. Selon quantité
Le mode de durée ‘Selon quantité’ peut être combiné avec une vibration de trémie /
activation de sortie ou d’une vibration de plate-forme. Ce mode est principalement utilisé en
cas d'alimentation de nouvelles pièces sur la zone de prise. Comme pour l'autre vibration
intelligente, le mode de durée ‘Selon quantité’ est basé sur des données d'un système de
vision (nombre de pièces détectées sur la zone de prise).
La valeur saisie dans la boîte de dialogue (en ms) correspond à la durée de vibration quand
aucune pièce ne se trouve sur la plate-forme. Plus le nombre de pièces détectées est élevé,
plus la durée de vibration d’alimentation décroit jusqu’à l'arrêt lorsque le nombre limite de
pièces sur la plate-forme est atteint. La durée de vibration varie linéairement entre les deux
extrêmes. Notez que l'utilisateur doit indiquer le nombre limite supérieur de pièces dans la
boîte de dialogue qui apparaît lors de l'utilisation du mode ‘Selon quantité’. Cette boîte de
dialogue est située après la septième action.
Exemple :
Supposons que la limite supérieure des pièces sur la plate-forme pour la vibration soit définie
à 40 et que la durée de vibration saisie dans la case soit 1000 ms. Dans le premier cas,
aucune pièce n'est présente sur la plate-forme, la durée de vibration effective est de
1000 ms. Dans un second cas où 20 pièces sont détectées sur la plate-forme, la durée
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effective de vibration est de 500 ms. Dans le cas où 30 pièces sont détectées sur la plate-
forme, la durée effective de vibration est de 250 ms. Quand 40 pièces ou plus sont
détectées, il n'y a pas de vibration ultérieure.
Figure 6-4: Mode de durée ‘Selon quantité’ [ms]
6.4. Simulation d'HMI : Test de séquence
Il est possible de tester une séquence dans l'HMI Asyril, même sans entrée de données d'un
système de vision (nombre de pièces sur la plate-forme et leur emplacement). Cette section
décrit les trois situations générales, la quatrième étant un mélange des trois premières.
6.4.1. Cas 1 : Pas de vibration intelligente
Aucune action de la séquence n'utilise une vibration intelligente (i.e. pas de système de
vision). Pour exécuter la simulation, il suffit de cliquer sur le grand bouton représentant la
plate-forme vibrante. Notez que le set de vibrations actuellement actif est indiqué dans le
coin supérieur gauche de l'affichage. Pour sélectionner le set de vibrations désiré, il suffit de
remplacer son ID dans l'onglet ‘Plate-forme’ ou ‘Trémie’/’Sorties’.
Figure 6-5: Simulation d'HMI, Cas 1 – Pas de vibration intelligente
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6.4.2. Cas 2 : ‘Selon quantité’
Le mode de durée ‘Selon quantité’ adapte la durée de vibration en fonction du nombre de
pièces détectées sur la zone de prise. Parallèlement à l'indication de durée de vibration
quand aucune pièce n'est détectée et à l'indication de limite supérieure de pièces quand
aucune nouvelle pièce ne doit être fournie, l'utilisateur doit également simuler un système de
vision par saisie manuelle dans le panneau de simulation, du nombre de pièces se trouvant
dans la zone de prise. Il faut cliquer sur la touche représentant la plate-forme pour exécuter
la séquence de test.
Figure 6-6: Simulation d'HMI, Cas 2 – ‘Selon quantité’
6.4.3. Cas 3 : ‘Centrage’
Pour centrer les pièces sur la plate-forme, la vibration intelligente ‘Centrage’ nécessite des
données d'un système de vision. Pour la simulation, l'utilisateur indique la position
approximative des pièces à l'aide des 9 boutons chacun représentant une zone de la plate-
forme. La séquence de test démarre par un clic sur un des neuf boutons.
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Figure 6-7: Simulation d'HMI, Cas 3 – ‘Centrage’
6.4.4. Cas 4 : Vibrations intelligentes mélangées
La plupart des situations nécessite de combiner les deux vibrations intelligentes : une
vibration d'alimentation (vibration de trémie / activation de sorties) mode de durée
‘Selon quantité’ et le ‘Centrage’. Dans ce cas combiné, l'interface de simulation est la
combinaison de celles présentées précédemment (Figure 6-6 et Figure 6-7).
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7. Enregistrement
Il n'est pas possible d'activer plus d'un des 26 sets de vibrations à la fois. Avant de changer
l’ID du set de vibrations dans l'onglet ‘Plate-forme’ ou ‘Trémie’/’Sorties’, l'utilisateur doit
enregistrer les modifications effectuées en “mémoire flash”, c'est-à-dire dans la mémoire de
l'Asycube, ou les annuler (voir Figure 7-1). Notez également que l'enregistrement en
mémoire flash des paramètres de l'onglet ‘Plate-forme'’ entraîne l’enregistrement
automatique de tous les paramètres du set de vibrations sélectionné (i.e. comprenant
l’enregistrement des paramètres de l'onglet ‘Trémie’/’Sorties’) et qu'il en est de même lors de
l’enregistrement flash de l'onglet ‘Trémie’/’sorties’.
Figure 7-1: ID de set de vibrations
Les séquences ne nécessitent pas un enregistrement préalable des paramètres en mémoire
flash, il est possible de passer librement d'une séquence à une autre et de modifier les
paramètres. Notez également qu'une fonction copier/coller est disponible non seulement
pour copier une séquence complète mais également dans le contexte de r réglage de
vibration.
Figure 7-2 : ID de séquence et fonction copier/coller
L'enregistrement en mémoire flash des paramètres des sets de vibrations ou des séquences
les enregistre dans l'Asycube ce qui dispense de les charger depuis un fichier externe. Il est
néanmoins possible d'importer/exporter des fichiers xml via l'HMI (voir Tableau 7-1).
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Figure 7-3 : Importation/exportation d'un fichier xml
Étiquette Contenu Enregistrement
.Fconf Paramètres d’un set de
vibrations tels qu'amplitude,
fréquence, durée etc.
Un fichier .Fconf ne peut pas contenir plus d'un set de
vibrations.
.Fseq Paramètres de séquence tels
que les actions, vibrations,
valeurs de durée, etc.
Il est possible d'enregistrer une séquence
individuellement ou l'ensemble des 26 séquences en
une fois. Notez que la séquence ID est enregistrée lors
de l'enregistrement de l'ensemble des séquences.
Tableau 7-1: Formats de fichier
Voir le manuel de programmation de votre Asycube pour plus d'information sur le
chargement, l'enregistrement et les commandes concernées.
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8. Rétroéclairage
L'emploi d'un éclairage adapté est un facteur important pour la détection des pièces sur la
plate-forme et -leur orientation. Tous les Asycubes peuvent être équipés d'un rétroéclairage
intégré. Ce chapitre indique les différentes possibilités d'activation du rétroéclairage ainsi que
le paramétrage de son intensité.
8.1. Activation
L'allumage du rétroéclairage et sa synchronisation avec l'acquisition d'image peuvent être
activés deux manières (voir Tableau 8-1).
Description
Méthode 1 Commandes par logiciel :
a.) Commande d'allumage puis d'extinction
b.) Mode clignotant
Méthode 2
(recommandée)
Connexion matérielle :
Via l'entrée de synchronisation du rétroéclairage. La durée
d'éclairage correspond à la longueur de l’impulsion.
Tableau 8-1 : Modes d'activation du rétroéclairage
Sous les deux modes d'activation, le rétroéclairage est allumé si la commande OU le signal
est activé.
Notez que l'utilisation d'une caméra capable de commander le rétroéclairage de l'Asycube
(Méthode 2 – Connexion matérielle) est plus fiable en termes de timing que l'utilisation des
commandes par logiciel pour activer le rétroéclairage de l’Asycube, puis la commande
d’acquisition d'image par une caméra.
Voir le manuel de programmation de votre Asycube pour plus d'informations sur les
commandes d'activation du rétroéclairage.
Voir le manuel d'instructions pour plus d'information sur la référence de l'interface électrique
et la référence du connecteur de synchronisation du rétroéclairage.
NOTE :
Le rétroéclairage et sa couleur constituent une option qu'il faut spécifier dans la commande
de l'Asycube.
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8.2. Intensité
L'intensité de l'éclairage est réglable d’une valeur minimum donnée à 100 % à l'aide du
curseur de l’onglet de rétroéclairage de l'HMI. La valeur minimum de l’intensité peut changer
d’un modèle d’Asycube à un autre. Il n'est pas nécessaire d'enregistrer manuellement ce
paramètre en mémoire flash car toutes ces modifications sont enregistrées automatiquement.
Notez également que ce niveau d'éclairage s'applique aux deux modes d'activation du
rétroéclairage décrits en Tableau 8-1.
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9. Exemple
Ce chapitre montre un exemple étape-par-étape comment commencer à travailler avec
l'Asycube et décrit les notions présentées dans les chapitres précédents. L'ordre des
sections respecte l'ordre de la procédure générale présentée en section 2.2 Vue d’ensemble
de la procédure générale en page 7 de ce document.
9.1. Installation et configuration de l'HMI Asyril
Voir en chapitre 3 page 11 de ce document la procédure détaillée et illustrée d'installation du
logiciel.
9.2. Réglage des vibrations de plate-forme et de trémie
Appliquez les étapes ci-dessous pour chaque nouvelle pièce. Notez qu'il n'est généralement
pas nécessaire de reconfigurer un set de vibrations totalement nouveau pour chaque
nouvelle pièce car il est possible de réutiliser les sets de vibrations existants. Par
conséquent, un set de vibrations est généralement connecté à une famille de pièces plutôt
qu'à une version unique d'une pièce. Par ailleurs, le set de vibrations 26 est un set non-
modifiable de paramètres de vibration par défaut spécifiquement réglés par Asyril pour une
pièce standard afin de fonctionner de manière optimale sur votre Asycube.
Voir en chapitre 4 page 13 et en chapitre 5 page 16 de ce document les explications
détaillées des paramètres de réglage et conseils généraux de réglage.
9.2.1. Vibration de plate-forme
Étape 1
Placez quelques pièces sur la plate-forme de l'Asycube, idéalement le nombre de pièces
qui semble adéquat (suffisamment pour être représentatif, pas trop élevé de sorte à
réduire le plus possible les chevauchements de pièces).
Étape 2
Testez le comportement des pièces sur l'Asycube soit à l'aide du set de vibrations numéro
26 qui contient les paramètres par défaut pour une pièce standard (non-modifiable par
l'utilisateur), soit en utilisant un des sets de vibrations paramétrés par vous-même.
Vous pouvez ignorer les étapes 3 et 4 si aucun réglage n'est nécessaire.
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Étape 3
Différentes méthodes permettent de démarrer le réglage des paramètres :
• Importation d'un set de vibrations déjà paramétré (fortement encouragé)
Exportez un set de vibrations (par exemple le Set de vibrations 26) sous forme de
fichier .Fconf, puis importez-le dans le set de vibrations que vous avez assigné à
votre type de pièce.
• Copier/coller une vibration de plate-forme
Méthode principalement employée lors du réglage fin des paramètres d'un set de
vibrations. Option copier/coller pour une seule vibration à la fois.
• Démarrer le réglage à partir de zéro (non recommandé)
Certaines indications sont fournies pour la plage de fréquences (références ci-
dessous).
Étape 4
Réglez les paramètres de sorte à obtenir un mouvement rapide et doux des pièces sur la
plate-forme et de sorte que les pièces sautent uniquement pendant la vibration ‘Flip’. Pour
un réglage grossier, il peut être avisé d'utiliser le mode continu qui permet de modifier les
paramètres tels que fréquence, amplitude, etc. pendant que la plate-forme vibre
continuellement. Lors du réglage fin, de meilleurs résultats sont obtenus quand la durée
de vibration correspond approximativement à la situation réelle.
• Vibrations de déplacement des pièces (A – H) :
Utilisez un signal sinusoïdal.
1. Trouvez une fréquence appropriée. Après avoir trouvé la fréquence
optimale, vous pouvez la réutiliser pour le réglage des autres vibrations
de plate-forme.
2. Réglez l'amplitude des différents actuateurs.
3. Réglez la durée de vibration de sorte que les pièces traversent
complètement la plate-forme dans une direction donnée.
• Vibration ‘Flip’ (I) :
Utilisez le signal sinusoïdal.
1. Trouvez une fréquence appropriée.
(Asycube 50 et 80 : voir Tableau 5-2, Asycube 240, 380 et 530 : voir
Tableau 5-3)
2. Réglez l'amplitude.
3. Réglez la durée de vibration, courte mais suffisamment longue pour faire
retourner les pièces.
• Asycube 240, 380 et 530 : Axes de centrage ‘Long’ et ‘Court’ (J et K) :
Utilisez le signal sinusoïdal.
1. Trouvez une fréquence appropriée.
(Asycube 240, 380 et 530 : voir Tableau 5-3)
2. Réglez l'amplitude.
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3. Réglez la durée.
Notez que la procédure est identique lors de l'utilisation de la méthode de réglage Easy-
Tuning, l'interface de réglage étant simplifiée grâce au regroupement de plusieurs
paramètres.
Étape 5
Dépannage :
• Déviation de trajectoire :
Si les pièces ne se déplacent pas en direction de la cible désirée, leur trajectoire
peut être corrigée à l'aide des autres actuateurs. (Asycube 50 et 80 : voir section
5.1, Asycube 240, 380 et 530 : voir section 5.2 ou utiliser le curseur d'équilibrage
en mode Easy-Tune).
• Mur ou obstacles invisibles :
Avec certains paramètres, les pièces semblent rencontrer un mur ou un obstacle
invisible ou leur déplacement varie en fonction de leur position sur la plate-forme.
Tester différentes phases peut aider à obtenir un déplacement plus régulier.
Étape 6
Vérifiez que les durées de vibration des vibrations standards de plate-forme
correspondent au temps dont les pièces ont besoin pour traverser complètement la plate-
forme. Il est important de respecter ces prescriptions, l'efficacité de l'Asycube dépend de
la qualité des réglages des paramètres.
9.2.2. Vibration de trémie / activation de sorties
Étape 1
Placez des pièces dans la trémie (remplissage homogène). Lors du réglage des
paramètres il est important que les conditions soient aussi proches que possible de la
situation de production. Si les pièces sont collantes ou ont tendance à s'agglomérer il peut
s'avérer utile d'utiliser un barrage.
Étape 2
Effectuez les réglages selon vos besoins : vous pouvez ralentir le mouvement des pièces
dans la trémie afin d'améliorer la répétabilité du nombre de pièces alimentées (pour la
même durée de vibration) ou accélérer ce mouvement pour raccourcir la durée du cycle
en cas de besoin.
• Asycube 50 et 80 (trémie intégrée) :
Réglez la fréquence et l'amplitude.
• Asycube 240, 380 et 530 :
Utilisez-les sorties pour piloter une trémie. Vous pouvez sélectionner la (les)
sortie(s) à activer et régler l'amplitude du signal de 0 à 100% (correspondant à
10 V) ainsi que la durée du signal. Reportez-vous à la documentation de votre
trémie spécifique.
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9.3. Réglage des séquences
Une séquence permet de combiner différentes vibrations et correspond généralement à un
scénario. Vous pouvez utiliser différents sets de vibrations (i.e. types de pièces) combinés à
une ou plusieurs séquences. Cette section présente trois scénarios :
1. Scénario - Plate-forme plate : Alimentation et répartition de pièces
2. Scénario - Plate-forme rainurée : Alimentation et pré-orientation des pièces
3. Scénario - Plate-forme plate : Répartition des pièces (Asycube 240, 380 et 530)
Ces scénarios sont des exemples, vous pouvez rencontrer d'autres scénarios et d'autres
paramètres peuvent mieux fonctionner pour votre application spécifique. Le but est de
donner une idée générale de ce qu'il est possible de faire avec les séquences.
Voir en chapitre 6 les explications des séquences et plus spécifiquement la procédure de
test d'une séquence en section 6.4 page 29 de ce document.
9.3.1. Plate-forme plate : Alimentation et répartition de pièces
Dans le cas d'une plate-forme plate, on utilise généralement la vibration intelligente
‘Centrage’ suivie par un ‘Flip’ afin de répartir uniformément les pièces sur la plate-forme.
Type Vibration mode de durée valeur unité
1 Trémie /
Sortie Avant Selon quantité 500 [ms]
2 Plate-forme Centrage Limite maximum 10’000 [ms]
3 Plate-forme Flip Fixe 200 [ms]
4 Attente - Fixe 300 [ms]
Tableau 9-1: Exemple de scénario 1
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9.3.2. Plate-forme rainurée : alimentation et pré-orientation des pièces
Dans le cas d'une plate-forme rainurée, le but est de pré-orienter suffisamment de pièces
dans les rainures, trous etc. de sorte à atteindre la durée de cycle désirée. Dans ce cas la
vibration ‘Flip’ est à utiliser avant les vibrations de plate-forme plus douces telles que ‘Avant’
pour permettre le balayage des pièces sur la plate-forme rainurée. Ces vibrations de
balayage peuvent être de très courte durée voire même pas nécessaires dans certains cas.
Type Vibration Mode de durée valeur unité
1 Trémie /
Sortie Avant Selon quantité 500 [ms]
2 Plate-forme Flip Fixe 200 [ms]
3 Plate-forme Avant Taux de vibration 100 [%]
4 Plate-forme Arrière Taux de vibration 50 [%]
5 Attente - Fixe 300 [ms]
Tableau 9-2: Exemple de scénario 2
Voir le manuel d'instructions pour plus d'informations sur les plate-formes rainurées.
9.3.3. Plate-forme plate : répartition des pièces (Asycube 240, 380 et 530)
Cet exemple montre comment utiliser une séquence très simple pour centrer les pièces, les
répartir sur la plate-forme, disponible pour les Asycubes 240, 380 et 530 en raison de leurs
deux vibrations standards de plate-forme supplémentaires : ‘Centrage sur l'axe court’ (J) et
‘Centrage sur l'axe long’ (K), qui permettent le centrage des pièces sur la plate-forme quelle
que soit leur position.
Type Vibration mode de durée valeur unité
1 Plate-forme Centrage sur l'axe
long Taux de vibration 100 [%]
2 Plate-forme Centrage sur l'axe
court Taux de vibration 100 [%]
3 Plate-forme Flip Fixe 3000 [ms]
4 Attente - Fixe 300 [ms]
Tableau 9-33 : Exemple de scénario 3
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9.4. Enregistrement de tous les paramètres dans l'Asycube
Si ce n'est déjà fait, enregistrez les paramètres en mémoire flash dans l'Asycube. Si
nécessaire, il est possible d'exporter un set de vibrations ou des séquences sous forme de
fichier xml.
Voir une explication détaillée des procédures d'enregistrement en chapitre 7 page 32 de ce
document.
9.5. Configuration du rétroéclairage
Voir les détails de l'activation et du réglage d'intensité du rétroéclairage en chapitre 8 page
34 de ce document.
NOTE :
Pour les tests préliminaires, il suffit d'utiliser le bouton d'activation du rétroéclairage dans
l'onglet d'accueil de l'HMI ou dans les commandes du logiciel (voir section suivante).
9.6. Exécution des commandes depuis un API
L'HMI Asyril est doté d'un mode console qui permet de tester la communication avec
l'Asycube ainsi que l'exécution des commandes comme si elles provenaient de l'API
(Automate Programmable Industriel) du client.
NOTE :
L'accès au mode console nécessite un droit d'accès au niveau Intégrateur. Voir le manuel
d'utilisation de l'HMI pour plus d'information sur les droits d'accès.
Voir la liste complète des commandes et leur explication détaillée dans le Manuel de
programmation de l'Asycube.
Étape 1
Utilisez un set de vibrations
Commande {UV1} Réponse {UV1}
Sélectionnez le Set de vibrations 1.
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Étape 2
Exécution d'une séquence
Commande {ES:(23;40;-1;1;5)} Réponse {ES:(23;40;-1;1;5; 1560)}
23 pièces ont été détectées dans la zone de prise, aucune nouvelle pièce n'est fournie à
partir de 40 pièces. Le centre de masse des pièces est positionné dans le coin arrière
gauche (x = -1, y = 1, voir Figure 9-1). La séquence à utiliser est la séquence 5. En
réponse, le système indique la durée exacte de la séquence (1560 ms dans le cas
présent).
Étape 3
Rétroéclairage
Commande {K1} Réponse {K1}
{K0} {K0}
Allumage du rétroéclairage (première commande), puis extinction.
Les positions sur la plate-forme sont normalisées et définies comme illustré en Figure 9-1 ci-
dessous.
-1 / 1
1 / -1-1 / -1
Plateforme
Trémie
Y
Figure 9-1: Système de coordonnées normalisées sur une plate-forme
9.7. Contrôle de l’Asycube depuis votre API à travers Modbus TCP
Comme alternative à l’envoi de commande à travers TCP/IP, votre API peut contrôler
l’Asycube à travers Modbus TCP.
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NOTE :
L’interface de communication Modbus TCP est seulement disponible pour les Asycubes
équipés d’une version Firmware égale ou supérieure à la version 4.0.0.
Voir le guide de programmation de votre Asycube pour avoir de plus amples informations sur
Modbus TCP et pour avoir la liste complètes de tous les registres de maintien (Holding
Register) dans la table de registre de l’Asycube.
Étape 1
Utilisez un set de vibrations
Changer la valeur du registre de maintien HR_SELECT_VIBRATION_SET
Sélectionner le set de vibrations 1 : Mettre la valeur à 1.
Vérifier quel est le set de vibrations actuel
Lire la valeur du registre de maintien HR_VIBRATION_SET_SELECTED
Étape 2
Exécuter une séquence
1. Préparer les paramètres de vibrations dans
HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS,
HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX, HR_SEQUENCE_EXECUTION_X,
HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y et
HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEID.
Exemple : 23, 40, -100, 100, 5.
2. Démarrer la séquence en changeant la valeur du déclencheur
HR_SEQUENCE_EXECUTION_TRIG de 0 à 1.
23 pièces ont été détectées dans la zone de prise, aucune nouvelle pièce n'est fournie à
partir de 40 pièces. Le centre de masse des pièces est positionné dans le coin arrière
gauche (x = -1, y = 1, voir Figure 9-1). La séquence à utiliser est la séquence 5.
Surveiller la séquence d’exécution
Lire la valeur de HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS et
HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME.
Exemple : La valeur du registre HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME va décroitre de la
valeur de la durée totale de la séquence (dans ce cas 1560ms) à 0. La valeur de
HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS va changer de 1 (OCCUPÉ) à 0 (EFFECTUÉ)
aussitôt que la séquence est complète.
Étape 3
Rétroéclairage
Allumage : Changer la valeur de HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL de 0 à 1
Extinction : Changer la valeur de HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL de 1 à 0
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10. Assistance technique
10.1. Pour un meilleur service…
Vous avez lu les manuels concernés sans trouver de réponse à votre question ? Notez les
informations suivantes relatives au système avant d'appeler l'assistance technique :
• numéro de série et référence produit du matériel
• version du logiciel
• alarme ou message d'erreur affiché à l'écran
10.2. Contact
De nombreuses informations sont disponibles sur notre site Internet : www.asyril.com
Vous pouvez également nous contacter par courriel ou appeler notre service assistance :
[email protected] +41 26 653 71 90
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Historique des révisions
Rév. Date Auteur Commentaires
A 27.10.2016 PeA Version initiale
A1 14.12.2016 HsJ Modifier les figures et les images pour la traduction
B 17.08.2017 BaD Ajout de l’Asycube 530 et des références à Modbus TCP
C 23.07.2019 PeD Ajout de l’Asycube 380 et améliorations diverses
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fax +41 26 653 71 91
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