Exposé MSAP

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Soutenance de Soutenance de MMémoireémoire

Présenté par :Présenté par :- M. DARKAWI Abdallah Mohamed- M. DARKAWI Abdallah Mohamed

« Étude, Développement et Mise en Œuvre de deux Observateurs de Position

pour la Commande sans Capteur de la MSAP »

Encadré par :Encadré par :- M. Driss YOUSFI- M. Driss YOUSFI

Problématique

Commande vectorielle

Résultats de SimulationRésultats

ExpérimentauxConclusion

Étude des Observateurs

Problématique

Commande sans capteur

→ problème ouvert selon les industriels

Capteur mécanique encombrant Fragilité des capteurs Coût de maintenance élevé

Autopilotage de la MSAP

→ position et vitesse

→ besoin de capteurs mécaniques

Problématique

Techniques utilisant les mesures algébriquesTechniques utilisant la f.e.mTechniques basée sur la logique floue et les réseaux de neuronesTechniques utilisant les observateurs

Solutions proposées dans la littérature

→ Utiliser les estimateurs de position et de vitesse

Problématique

Schéma bloc de principe de la commande vectorielle à flux orienté

Problématique

Étage de puissance MSAPRégulation de courant et

tension

ObservateurPosition Vitesse

Courants

Courants& tensions

Schéma bloc de principe de la commande vectorielle sans capteur

Problématique

Modèle de la machine dans (α,β)

Problématique

Étude des Observateurs Équations d’état

Problématique

Observateur de Luenberger

Problématique

Estimation de la position et de la vitesse :

Estimation de vitesse Estimation de position

Schéma bloc

Problématique

Observateur réduit

On considère le même modèle de la machine, avec :

Problématique

Les matrices :

Problématique

Estimation de vitesse Estimation de position

Schéma bloc

Estimation de la position et de la vitesse :

Problématique

Résultats de Simulation

Résultats Expérimentaux

Conclusion

Temps en (s)Temps en (s)

Positions estimée et mesurée en rad Vitesses estimée et mesurée en tr/min

I. Commande sans capteur avec Observateur de Luenberger

Cas idéal sans bruit sans charge

Problématique

Conclusion

Couple électromagnétique (Nm)

I. Commande sans capteur avec Observateur de Luenberger (suite)

Temps en (s)

Problématique

Conclusion

Cas plus proche de la réalité avec bruit et pleine charge

Problématique

Conclusion

Erreur de positions en rad Erreur de vitesse en tr/min

Problématique

Conclusion

Temps en (s)

Problématique

Conclusion

Temps en (s)Temps en (s)Temps en (μs)

II. Commande sans capteur avec Observateur réduit

Problématique

Conclusion

II. Commande sans capteur avec Observateur réduit (suite)

Temps en (s)

Erreur de position en radCouple électromagnétique (Nm)

Problématique

Conclusion

Erreur de positions en rad Erreur de vitesse en tr/min

Problématique

Conclusion

Temps en (s)

Problématique

Résultats ExpérimentauxConclusion

Échelon de vitesse à vide

Temps en (s) Temps en (s)

Problématique

Erreur de position en degré Courants id et iq en A

Échelon de vitesse (suite)

Problématique

Escalier de vitesse à vide

Problématique

Erreur de position en degré

Escalier de vitesse à vide (suite)

Temps en (s)

Problématique

Essai en pleine charge 0.8Nm

Problématique

Essai en pleine charge 0.8Nm (suite)

Temps en (s)

Problématique

Échelon de vitesse à vide

Problématique

Échelon de vitesse à vide (suite)

Erreur de position en degré Courant id et iq en A

Problématique

Escalier de vitesse à vide

Problématique

Escalier de vitesse à vide (suite)

Temps en (s)

Problématique

Temps en (s)

Problématique

ne dépend pas des paramètres mécaniques

Ne nécessite pas la connaissance de la position initiale

L’ordre est minimal (second ordre)

Utilise le modèle de la machine d’une simple manière

Valable même à très faible vitesse

Marche en régime transitoire et en régime permanent

MMerci de votre erci de votre AttentionAttention

Remerciements :Remerciements :Pr MOULAY TAHAR LAMCHICH

Pr D. YOUSFI Pr A. MOUTTAKI,

Pr Mustapha RAOUFI, Tout le corps enseignant de la

formation doctorale EEPCIDocteur Fidèle CODJIA Abdelghani

Tous mes collèguesTous mes amis et toutes mes chéries

Mes parents, mes frères et sœurs& Particulièrement, ma très chère

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