Exposé MSAP

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BienvenueBienvenue

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Soutenance de Soutenance de MMémoireémoire

Présenté par :Présenté par :- M. DARKAWI Abdallah Mohamed- M. DARKAWI Abdallah Mohamed

« Étude, Développement et Mise en Œuvre de deux Observateurs de Position

pour la Commande sans Capteur de la MSAP »

Encadré par :Encadré par :- M. Driss YOUSFI- M. Driss YOUSFI

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Problématique

Commande vectorielle

Résultats de SimulationRésultats

ExpérimentauxConclusion

Étude des Observateurs

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Problématique





Commande sans capteur

→ problème ouvert selon les industriels

Capteur mécanique encombrant Fragilité des capteurs Coût de maintenance élevé

Autopilotage de la MSAP

→ position et vitesse

→ besoin de capteurs mécaniques

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Problématique





Techniques utilisant les mesures algébriquesTechniques utilisant la f.e.mTechniques basée sur la logique floue et les réseaux de neuronesTechniques utilisant les observateurs

Solutions proposées dans la littérature

→ Utiliser les estimateurs de position et de vitesse

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Problématique





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Problématique





Schéma bloc de principe de la commande vectorielle à flux orienté

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Problématique





Étage de puissance MSAPRégulation de courant et

tension

ObservateurPosition Vitesse

Courants

Courants& tensions

Réf

Schéma bloc de principe de la commande vectorielle sans capteur

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Problématique





Modèle de la machine dans (α,β)

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Problématique




Étude des Observateurs Équations d’état

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Problématique





Observateur de Luenberger

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Problématique





Estimation de la position et de la vitesse :

Estimation de vitesse Estimation de position

Schéma bloc

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Problématique





Observateur réduit

On considère le même modèle de la machine, avec :

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Problématique





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Les matrices :

Problématique





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Problématique





Estimation de vitesse Estimation de position

Schéma bloc

Estimation de la position et de la vitesse :

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Problématique


Résultats de Simulation

Résultats Expérimentaux

Conclusion


Temps en (s)Temps en (s)

Positions estimée et mesurée en rad Vitesses estimée et mesurée en tr/min

I. Commande sans capteur avec Observateur de Luenberger

Cas idéal sans bruit sans charge

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Problématique




Conclusion


Couple électromagnétique (Nm)

I. Commande sans capteur avec Observateur de Luenberger (suite)

Temps en (s)


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Problématique




Conclusion



Cas plus proche de la réalité avec bruit et pleine charge



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Problématique




Conclusion




Erreur de positions en rad Erreur de vitesse en tr/min


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Problématique




Conclusion





Temps en (s)

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Problématique




Conclusion


Temps en (s)Temps en (s)Temps en (μs)

II. Commande sans capteur avec Observateur réduit



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Problématique




Conclusion


II. Commande sans capteur avec Observateur réduit (suite)


Temps en (s)

Erreur de position en radCouple électromagnétique (Nm)

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Problématique




Conclusion



Erreur de positions en rad Erreur de vitesse en tr/min



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Problématique




Conclusion





Temps en (s)

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Problématique



Résultats ExpérimentauxConclusion



Échelon de vitesse à vide


Temps en (s) Temps en (s)

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Problématique





Erreur de position en degré Courants id et iq en A


Échelon de vitesse (suite)


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Problématique






Escalier de vitesse à vide



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Problématique





Erreur de position en degré


Escalier de vitesse à vide (suite)

Temps en (s)

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Problématique






Essai en pleine charge 0.8Nm



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Problématique






Essai en pleine charge 0.8Nm (suite)


Temps en (s)

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Problématique






Échelon de vitesse à vide



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Problématique






Échelon de vitesse à vide (suite)

Erreur de position en degré Courant id et iq en A


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Problématique






Escalier de vitesse à vide



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Problématique






Escalier de vitesse à vide (suite)


Temps en (s)

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Problématique









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Problématique








Temps en (s)

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Problématique





ne dépend pas des paramètres mécaniques

Ne nécessite pas la connaissance de la position initiale

L’ordre est minimal (second ordre)

Utilise le modèle de la machine d’une simple manière

Valable même à très faible vitesse

Marche en régime transitoire et en régime permanent

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MMerci de votre erci de votre AttentionAttention

Remerciements :Remerciements :Pr MOULAY TAHAR LAMCHICH

Pr D. YOUSFI Pr A. MOUTTAKI,

Pr Mustapha RAOUFI, Tout le corps enseignant de la

formation doctorale EEPCIDocteur Fidèle CODJIA Abdelghani

Tous mes collèguesTous mes amis et toutes mes chéries

Mes parents, mes frères et sœurs& Particulièrement, ma très chère

MAMAN

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Exposé MSAP