Upload
stefan-zivanovic
View
1.362
Download
16
Embed Size (px)
Citation preview
PRIMENA ROBOTA U AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI
Mentor:Prof. dr Dušan Regodić
Kandidat:Stefan Živanović, 2011200811
ISTORIJAT ROBOTA
1920. Karl Čapek je prvi put upotrebio reč robot u svojoj drami “R.U.R.” koja je oznаčavala mehaničke ljude koji rade u fabrikama.
1954. Džordž Dekol je razvio primitivnu robotsku ruku. 1961. Patentiran i instaliran je prvi industriski robot UNIMATE na motažnu traku Dženeral motorsa.
POJAM ROBOTA
ROBOT potiče od česke reči - роб, робота, работа - težak, prisilan rad.
Industrijski robot je višefunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i namenjen je da pomera radni materijal, predmete, alat i specijalne uređaje na razne zadate načine u cilju izvršavanja različitih zadataka (Robotick Industries Association).
KONSTRUKCIJA ROBOTA
Mehanički sistem (postolje, ruka i šaka)
Energetski sistem
Merni sistem
Upravljački sistem
MINIMALNA KOFIGURACIJA
Da bi robot bio upotrebljiv mora se sastojati od tri zgloba tj. tri stepena slobodne (minimalne konfiguracije).
Veza između dva tela, od kojih je jedno bar pokretno naziva se zglob ili kinematski par.
Kinematički lanac je skup koji čini više kinematičkih parova međusobno povezanih.
Robot sa šests tepeni slobode i punom mogućnosti pozicioniranja
TIPOVI ROBOTA
Cilindrična kon.
Antropomorfna konf.
Paralerna konf.
Scara konf.
Kartezijanaska konf.
Polarna konf.
GENERACIJE ROBOTA
Roboti nulte generacije (nemaju programski deo i mogućnos reprogramiranja);
Roboti prve generacije (imaju mogucnost programiranja ali ograničenu italigenciju);
Roboti druge generacije (opremljeni su senzorima i sistemima za prepoznavanje)
Roboti treće generacije (pored sistema za prepoznavanje imaju i kompjutere najnovije generacije).
SENZORI
UNUTRAŠNJI
Merenja pozicije
Brzine
Položaja
Ubrzanja
Sile
Momenta
SPOLJAŠNJI
senzori dodira
senzori rastojanja
senzori bliskosti
TIPOVI PROGRAMIRANJA
Metoda programiranja vođenjem
• Ručno vodjenje• Neposredno vođenje
Metoda tekstualnog programiranja
• Danas postoje desetine jezika
PRIMENA ROBOTA U AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI
Prenos (transfer) materijala i
opsluživanje mašina
Procesne operacije
Poslovi montaže (asembliranje)
Poslovi kontrole proizvoda
(inspekcija)
ROBOTI ZA MANIPULACIJU PREDMETA
Roboti konfiguracije od 4 do 6 stepeni slobode
Završni uređaj prilagodjen materijalu kojim se manipuliše
Uobičajeni su senzori detekciju položaja i orijentacije predmeta
ROBOTI ZA OPSLUŽIVANJE MAŠINA
Neophodna sinhronizacija sa mašinom
Brza izmena hvataljki (dvojna hvataljka)
Sistem za prepoznavanje kvara
ROBOTI ZA FARBANJE
Nephodna kofiguracija od 6 stepeni
Programiranje se vrši ručnim vođenjem
Neophodna je zaštita vitalnih delova robota
ROBOTI ZA ELEKTROTAČKASTO ZAVARIVANJE
odlikuje se visokom tačnošću pozicioniranja
ponovljivosti unutar vrednosti od 1mm
Dohvat ruke ovih robota je 2,5 do 3,5m
Minimalna nosivost 60kg
Roboti za elktrolučno zavarivanje
Neophodno ujednačeno kretanje
Male brzine do nekoliko desetina cm u minuti
Najčešće poseduje elektro-mehaničke senzore dodira
ROBOTI ZA MONTAŽU
Podobni su tipovi kartezijanska i kranska i scara robota
Neophodan je visok nivo veštačke italigencije
Konfiguracija od 5 do 6 stepeni slobode
ZAKLJUČAK
Nek ljudski um caruje a veštačka intaligencija klade
valja!
HVALA NA PAŽNJI