Programiranje Robota

STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU ZAVOD ZA INDUSTRIJSKI INENJERING

TOMISLAV ARI

PROGRAMIRANJE ROBOTA

EDUKACIJSKI ROBOTSKI SUSTAV SCORBOT-4u (PODLOGE ZA PREDAVANJA I VJEBE IZ PROGRAMIRANJA CNC STROJEVA I ROBOTA)

SLAVONSKI BROD

2

PREDGOVOR U okviru kolegija Raunalom integrirana proizvodnja po starom nastavnom planu i programu te kolegija Programiranje CNC strojeva i robota, izuava se podruje iz osnova robotike i programiranja industrijskih robota. Uvoenjem robotskog sustava u Laboratorij za raunalom integriranu proizvodnju i odravanje, Katedre za odravanje i raunalnu potporu proizvodnje, stvoreni su preduvjeti za izvoenje vjebi iz podruja robotike. elja da se studentima daju pisani materijali za rad sa instaliranim robotskim sustavom otvorili su proces na pisanju skripte za ovo podruje. Kako su materijali studentima potrebiti za savladavanje predmetnog gradiva, odluio sam se iste dati na uvid studentima, iako nisu lektorirani i u osnovi predstavljaju radne materijale predmetnog nastavnika za nastavu i vjebe. Molim itatelje da se za eventualne propuste i greke obrate autoru kako bi budue izdanje u obliku skripte ili knjige bilo tonije i cjelovitije a na emu u Vam unaprijed biti zahvalan.

Autor

3

SADRAJ 1. OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-4U 4 1.1 ZNAAJKE ROBOTA SCORBOT ER-4U 5 1.1.1 Manipulativni radni prostor 6 1.1.2 Aktuatori istosmjerni servo motori 6 1.1.3 Senzori enkoder 7 1.1.4 Mikroprekidai 7 1.2 PRIJENOS GIBANJA 8 1.3 PRIHVATNICA 82. OBILJEJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT ER 4u 9 2.1 PREGLED IZBORNIKA SCORBASE Window 10 2.1.1 FILE Menu 11 2.1.2 EDIT Menu 12 2.1.3 RUN Menu 13 2.1.4 OPTION Menu 14 2.1.5 VIEW Menu 15 2.1.6 WINDOW Menu 16 2.1.7 HELP Menu 17 2.2 DEFINIRANJE POLOAJA 17 2.2.1 Kartezijev i zajedniki koordinatni sustav 18 2.2.2 Apsolutni i relativni poloaji 19 2.2.3 Manual Movement Dialog Box 19 2.2.4 Robot Movement Dialog Box 21 2.2.5 Teach Position Dialog Box 21 2.3 NAREDBE SCORBASE 23 2.3.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima 24 2.3.2 Grupa naredbi za upravljanje tokom programa 28 2.3.3 Grupa naredbi koja definira stanje ulaza & izlaza 333. LITERATURA 36

4

1 OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-4U

SCORBOT ER-4u je robotski sustav razvijen i konstruiran za edukacijski proces a kao

ekvivalent industrijski robotski sustava. Ovaj robot ima pet stupnjeva slobode gibanja i moe

se programirati na slian nain kao i ostali industrijski roboti. Moe se koristiti kao

samostalan sustav i kao dio kompletno automatiziranog sustava, zajedno s razliitim

mehatronikim komponentama. Brzina i ponovljivost ovog robota ine ga pogodnim za

samostalan rad i za integriranje u automatizirane radne elije, na primjer za robotizirano

zavarivanje, posluivanje CNC alatnih strojeva, kao i drugih tehnolokih operacija unutar

edukacijskih fleksibilnih proizvodnih sustava.

Prikaz robotske ruke - Scorbot ER-4u

5

1.1 ZNAAJKE ROBOTA SCORBOT ER-4U

Mehanika struktura Vertikalna Broj osi - stupnjeva slobode gibanja SSG 5 SSG + servo prihvatnica Kretanje osi Os 1: Rotacija tijela robota Os 2: Rotacija ruke-ramena robota, Os 3: Rotacija lakta robota, Os 4: Rotacija zgloba napada prihvatnice, Os 5: Rotacija zgloba okretanja prihvatnice.

310 o +130 o / -35 o

130 o 130 o Neogranieno (meh.); 570 o (elektriki)

Maksimalni radni radijus 610 mm Prihvatnica Istosmjerna servo prihvatnica s optikim

enkoderom, prihvatnica definirana s paralelnim kretanjem prstiju; Mjerenje veliine objekta koristei senzore na prihvatnici i programsku podrku.

Maksimalni otvor prihvatnice 75 mm (bez gumenih obloga) 65 mm (sa gumenim oblogama)

Poetni inicijalni poloaj Odreeni poloaji za svaku os, postavljenu kporistei mikroprelidae

Povratna petlja Optiki enkoder za svaku os Aktuatori Istosmjerni servo motori (12 V) Snaga motora 70 W Snaga za vrno optereenje Stupanj prijenosa Motori 1, 2, 3: 127.1 : 1

Motori: 4,5: 65.5 : 1 Motor 6 (prihvatnica): 19.5 : 1

Prijenos gibanja Zupanici, vremensko usklaeni remeni, voena vratila

Maksimalna nosivost 1 kg, ukljuujui prihvatnicu Ponovljivost pozicioniranja 0,18 mm Ukupna masa robota 10,8 kg Maksimalna brzina 600 mm/s Radna temperatura okoline 2 o 40 o

6

1.1.1 Manipulativni radni prostor Povezane duljine lanaka i stupnjevi rotacije odreuju manipulativni radni prostor robota. Na slikama 1 i 2, prikazane su dimenzije i protezanje granica manipulativnog prostora. Tijelo robota je uvreno na eljenu radnu povrinu. Robot moe biti montiran i na pokretnu konzolu ili nosa to e rezultirati proirenim radnim opsegom u odnosu na dane slike.

Slika 1. Radni prostor (Tlocrt) Slika 2. Radni prostor (Pogled sa strane) 1.1.2 Aktuatori istosmjerni servo motori

Pet robotskih osi i prihvatnica su pokretane sa istosmjernim servo motorima (EM). Smjer okretanja motora je odreen sa operativnim polaritetom: pozitivni istosmjerni napon okree motor u jednu stranu dok negativni napon (ili promjena polariteta) okree motor u suprotnom smjeru. Svaki motor je sa enkoderom ini zatvoreni upravljaki krug. Konstrukcijska izvedba EM sa zuastim reduktorom i enkoderom ugraenog na robotu prikazana je na slici 3.

Slika 3. EM u sklopu s enkoderom i prijenosom

7

1.1.3 Senzori - enkoder

Enkoder je senzor poloaja (Slika 4). Svaka promjena poloaja ili zakretanja svake osi mjereni se elekto-optikim enkoderom koji je privren za vratilo elektro-motora koji pokree os. Kada se robotske osi kreu, enkoder generira seriju visokih i niskih elektrinih signala. Broj ovih signala proporcionalan je koliini (zakretu ili preenom putu) gibanja. Sekvence ovih signala direktno su uslovljene gibanjem. Kontroler ita ove signale i odreuje veliinu i smjer kretanja osi.

Slika 4. Konstrukcijska izvedba inkrementalnog enkodera 1.1.4 Mikroprekidai

Slika 5. Mikroprekida

SCORBOT ER 4u ima pet mikroprekidaa (slika 5) jedan po svakoj osi - koji omoguuju identifikaciju inicijalnog poetnog poloaja robota. Kroz proceduru zauzimanja poetnog poloaja, robot se giba po jednoj osi u vremenu. Svaka os se giba dok nije aktiviran pripadni mikroprekida. Zakretanje osi se odvija niom brzinom kod status mikroprekidaa ne bude iskljuen a to odaje stanje osi da je postignu poetni poloaj. Kada su sve osi u inicijalnom poetnom poloaju tada se postie inicijalno poetni status robota (eng. home). Ovo je referentna (poetna) toka za izvravanje predvienih tehnolokih (ili inih) zadataka robota. Uvijek kada je robotski sustav stavljen u status ukljuen potrebito ga je postaviti u poetni inicijalni poloaj, koji se ostvaruje programskom rutinom za poetni poloaj.

8

1.2 PRIJENOS GIBANJA

Nekoliko povezanih naina prijenosa gibanja je koriteno za prikazanu robotsku strukturu (slika 6):

Zupasti prijenos za pokretanje tijela i ramene osi robota,

Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena pomiu os lakta,

Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena s stoastim zupanicima osiguravaju osi napada i okretanja prihvatnice,

Otvaranje i zatvaranje prihvatnice omogueno je voenim vijanim prijenosom gibanja.

Slika 6. Prijenosi gibanja robota

1.3 PRIHVATNICA SCORBOT ER 4u ima prihvatnicu (slika 7) pokretanu servo motorom i paralelnim eljustima s oblogama (jastuiima) od gume. Ove obloge mogu biti uklonjene jer predstavljaju dodatke u opremi prihvatnice kao to su napr. vakumski (usisni) jastuii itd. Tri povezana stoasta zupanika omoguavaju gibanje kojom se ostvaruje pokretanje prihvatnice. Kada su motori 4 i 5 u pogonu u suprotnom smjeru zglob prihvatnice se pokree gore i dolje. Kada su motori 4 i 5 u istom smjeru gibanja, prihvatnica se pokree u smjeru kazaljki na satu odnosno u suprotnom smjeru. Prsti prihvatnice su direktno upravljani motorom br. 6 i omoguuju stanje: otvoreno i zatvoreno.

Slika 7. Prihvatnica robota

9

2. OBILJEJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT ER 4u

U ovome pregledu daju se sva obiljeja (karakteristike) i operacije za sve razine upravljanja sa programskim sustavom SCORBASE. SCORBASE za SCORBOT ER 4u je robotski upravljaki programski paket koji omoguuje programiranje robota i njegovo upravljanje (slika 8). Ovaj upravljaki programski sustav ima sljedee karakteristike:

Komunikacija sa robotskim kontrolerom, koristei USB port, Upravljanje i real-time displej status za svih pet robotskih osi (SSG), prihvatnicu i

dvije periferne osi, Potpuno podrava (upravlja) te osigurava real-time displej status za svih 8

digitalnih ulaza, 8 digitalnih izlaza te 2 analogna izlaza i 4 analogna ulaza, Definiranje poloaja na displeju u trenucima rune promjene poloaja u zajednikom

koordinatnom sustavu, Kartezijeve koordinate (X,Y,Z, napad, okretanje) su takoer raspoloive, Gibanje robota definiramo kao zajedniko (Joint), linearno (Linear) ili kruni

(Circular) sa 10 aktivnih razina brzine, Dozvoljeno je postavljanje 1000 poloaja i 1000 linija programa, Programiranje uvaava implementaciju uvjetnog prekidanja programa uvjetovanog

raspoznavanjem ulaznih digitalnih stanja, Varijable za programiranje su definirane u tri odvojene grupe (razine) prema stupnju

sloenosti uenja. Ovaj pristup omoguava poetnicima poetak rada s robotom na niskoj razini i napredno programiranje koje se postupno uvodi kroz savladavanje i akceptiranje razine upravljanja.

Spaavanjem i pozivanjem (uitavanjem) projekata, SCORBASE moe biti instaliran kao dio programskog rjeenja ROBOCELL

(interaktivni) grafiki programski paket koji omoguava simulaciju robota s ostalom opremom u radnoj stanici.

Koritenje SCORBASE zahtjeva sljedee raunalne karakteristike:

Pentium III sa taktom procesora od 350 MHz ili viim, Najmanje 128 MB RAM memorije, Slobodnog diskovnog prostora od najmanje 20 MB, Windows 98 / 2000, Super VGA ili bolju grafiku karticu s minimumom 256 boja, Mi, Slobodni USB port

10

Slika 8. Izgred otvorenog programskog prozora

Pripomena: Ako je SCORBASE pokrenut u On-line modu (slika 9) odnosno robotski kontroler je detektiran pojavljuje se na monitoru poruka sljedeeg sadraja:

Slika 9. Definiranje moda rada

Ako odaberete gumb OK, tada ste potvrdili status rada u modu: Control On ili odabirom gumba Cancel definirate stanje rada u Control Off modu. Ako se SCORBASE otvara u Off-line modu ili kontroler nije pronaen, to e znaiti rad u Off-line modu. Samo jedna aplikacija SCORBASE moe biti aktivna u trenutnom radu na raunalu. Zaustavljanje i izlaenje iz programa SCORBASE (ako je pokrenut ili izvodi programske operacije) uz spaavanje podataka ostvaruje se koritenjem standardnih MS Windows pristupa i to:

1. U SCORBASE odabrati File izbornik i naredbu Exit, 2. Stisnuti istovremeno tipke Alt + F4, 3. Sa Title-bara kliknuti na aplikacijsku ikonicu i odabrati opciju Close.

Ako promjene u radu nisu spremljene, SCORBASE sprema izmjene prije zatvaranja. 2.1 PREGLED IZBORNIKA SCORBASE Window

11

Slika 10. Prikaz glavnih programskih redaka (eng. the main bars)

Title bar - sadrava uobiajene Windows kontrole za definiranje veliine prozora i

zatvaranje aplikacije, Menu Bar - sadrava izbornike sa SCORBASE komandama, Tool Bar - sadrava ikonice sa esto koritenim SCORBASE naredbama, Status Bar - prikazan na dnu SCORBASE prozora, omoguuje informativni pregled

definirajui mod operacija, tekuu aktivnost, itd. Kada se pokazivaem mia pokazali na programsku iconu, njen opis je postavljen u Status Bar linju.

2.1.1 FILE Menu (Datoteka izbornik) SCORBASE projekt sadrava nekoliko datoteka i to programsku datoteku (SBP datoteku), korisniki definirane poloaje prihvatnice (PNT datoteku) i podatke vezane za projekt (WS datoteka). Ako je koristen programski susatv RoboCell, projekt se sadravati i prikaz stanice (3DC datoteku). Termin projekt e u nastavku opisa biti upuivan na datoteku s programskim poloajima (i slikom) koja e biti spaavana (memorinana) kao jedan entitet.

File izbornik sadrava uobiajene MS Windows funkcije kao to su: Otvori novi ili sauvaj prethodni projekt, spremi ili zatvori projekt. Takoer ovaj izbornik Vam omoguava tiskanje (printanje) programa za robot i njegovih poloaja te na kraju Vam omoguava izlaz iz programa. Opcije u File izborniku su:

IKONA NAREDBA Kombinacija tipki

OPIS - ZNAENJE NAREDBE

New Project Ctrl+N

Otvara novi, neimenovan projekt

12

Open Project Ctrl+O

Otvara ve definirani i spremljeni projekt.

Save Project Ctrl+S

Spaava (memorira) tekui aktivni projekt.

Save Project As Spaava (memorira) tekui aktivni projekt s novim imenom projekta.

Close Projekt Zatvara tekui otvoreni projekt. Print Program Tiska (printa) program. (Programski prozor

mora biti aktivan.) Print Positions Tiska (printa) memorirane poloaje.

(Programski prozor mora biti aktivan.) Print Preview 3D Image RoboCell opcija naredbe ! Import 3D Model RoboCell opcija naredbe ! Edit 3D Model RoboCell opcija naredbe ! View File Otvara prozor s pogledom na datoteke koje

sadravaju program ili poloaje. Exit Izlaz iz SCORBASE-a.

2.1.2 EDIT Menu

Edit izbornik sadrava uobiajene MS Windows funkcije koje Vam omoguavaju editiranje programskih datoteka.

NAREDBA

Kombinacija tipki OPIS - ZNAENJE NAREDBE

Cut Ctrl+X

Brie (izrezuje) odabrani tekst ili liniju iz programske datoteke i smjeta ju Windows i SCORBASE meuspremnik (clipboard)

Copy Ctrl+C

Preslikava (sprema, kopira) odabrani tekst ili liniju iz programske datoteke i smjeta ju Windows i SCORBASE meuspremnik (clipboard)

Paste Ctrl+V

Umee sadraj SCORBASE-ovog meuspremnik (clipboard) u programsku datoteku

Find Ctrl+F

Otvara dijalog box koji Vam omoguuje traenje dijelova tekst string-ova, SCORASE naredbi ili argumenata naredbi.

13

Find Next Ponavlja posljednju operaciju traenja za sljedei sluaj.

Command/Remark (*) Ctrl+R

Ubacuje/brie zvjezdicu na poetku linije naredbe u SCORBASE programu. Ova akcija je prekida izmeu linije izvrne naredbe i linije u kojoj se daje komentar, napomena i opet izvrne naredbe u programu.

Go to Line Otvara dijalog box koji nam kae ukupni broj linija u programu te istovremeno moemo unijeti eljenu liniju programa na koju elimo skoiti, pozicionirati se

Edit Line Editira odabranu liniju programa. Korisna za duge programe.

2.1.3 RUN Menu

Run izbornik sadrava SCORBASE naredbe za podeavanje poetnog inicijalnog poloaja robota i perifernih jedinica i izvrnih programa.

IKONA NAREDBA


Search Home all axes Postavlja u poetni inicijalni poloaj robota i sve odabrane (konfigurirane) osi.

Search Home robot Postavlja u poetni inicijalni poloaj robota. Search Home - peripheral Postavlja u poetni inicijalni poloaj periferne

osi.

Run single Line F6

Izvrava odabranu (osvijetljene) liniju programa.

14

Run single Cycle F7

Izvrava program od odabrane (osvijetljene) programske linije do kraja programa.

Run Continuously F8

Izvrava program od odabrane (osvjetljene) programske linije. Kada je posljednja programska linije izvrena, program poinje ponovno izvoenje od prve linije.

Go Home All axes alje robota i periferne jedinice u njihov poetni (inicijalni) poloaj.

Go Home Robot alje robota u poetni poloaj. Go Home - Peripheral alje periferne jedinice u njihov poetni poloaj.

Pause F10

Zaustavlja program poslije izvrenja tekue programske linije.

Stop F9

Trenutno (bezuvjetno) zaustavlja izvrenje programa i gibanje svih osi.

Pause and Stop su programske naini zaustavljanja izvrenja programa. U stvarnim opasno-hitnim stanjima, koristite STOP tipku na robotskom kontroleru ili ABORT tipku na privjesku za uenje.

2.1.4 OPTION Menu

Option izbornik omoguava definiranje Vaih prioriteta za izvrenje programa.

IKONA NAREDBA


On - Line Postavlja komunikaciju sa kontroler-om Off Line SCOREBASE nema komunikaciju s kontroler-

om, ak iako moe biti ostvarena komunikacija. Off-line mode se koristi za provjeru i traenje pogreaka u programu.

Control On F5

Omoguava servo upravljanje osima i ulazno/izlaznoj opremi.

Control Off Onemoguava servo upravljanje osima i komunikaciju s ulazno/izlaznom opremom.

15

Peripheral Setup SCORBASE Vam omoguava definiranje periferne (vanjske) opreme, koja se povezuje i operacionalizira kontroler-om kao osi 7 i 8.

Reload last project at startup

Kod otvaranja prolog projekta provjerava spaavanje i postavlja ga pi podizanju SCORBASE

Level 1 Na monitoru se pokazuje lista naredbi i opcija za uvodnu razinu. Naredbe koje se odnose na vie razine su nevidljive.

Level 2 Na monitoru se pokazuje lista naredbi i opcija za naprednu razinu. Naredbe koje se odnose na viu razinu su nevidljive.

Pro Na monitoru su prikazane sve naredbe i opcije.

2.1.5 VIEW Menu

View izbornik Vam kroz opcije i prekidae omoguava prikaz SCORBASE-ovih dialog bar-ova i izbornika.

IKONA NAREDBA


Workspace Aktiviranjem prekidaa na izborniku postavlja se Workspace prozor. Kroz ovaj prozor korisnik moe pristupati datotekama projekta i naredbama SCORBASE-ovog programa prikazanim kroz stablo.

Manual Movement Aktiviranjem ovoga prekidaa biti e prikazan manual movement dijalog box. Putem ovoga

16

dijalog box-a omogueno je upravljanje vie gibanja robota, prihvatnice i perifernih osi.

Teach Position Aktiviranjem ovoga prekidaa biti e prikazan Teach Position dijalog box. Putem ovoga dijalog box-a omogueno je pamenje, uenje i brisanje poloaja. On takoer omoguuje korisniku slanje robotu i perifernim jedinicama prethodno definirani poloaj.

Robot Movements Otvara dijalog box koji prikazuje robotske osi. Klikanjem (aktiviranjem) na odabranu os, ona e biti pokrenuta u odabranom smjeru.

Charts Otvara prozor s dijagramima. Dialog Bars Aktiviranjem prekidaa na displeju mogu se

prikazati sedam sljedeih dialog bar-ova, i to: Joints Displej prikazuje kutove zakreta

pojedinih od pet elemenata robota, XYZ Displej prikazuje centar

prihvatnice s poloajem i orjentaciom. Ishodite koordinatnog sustava je centar robotske osnove na koju je privren,

Digitalni izlazi Displej prikazuje stanje digitalnih izlaza 1 8 ( tamno zeleni iskljuen; svjetlo zeleni ukljuen).

Digitalni ulazi - Displej prikazuje stanje digitalnih izlaza 1 8 ( tamno zeleni iskljuen; svjetlo zeleni ukljuen).

Analogni izlazi Displej pokazuje vrijednosti analognih izlaza 1 & 2 (0-255) (0-10 volti).

Analogni ulazi Displej pokazuje vrijednosti analognih ulaza 1 - 4 (0-255).

Enkoder Show All Dialog Bars Displej pokazuje svih sedam dialog bar-ova. Close All Dialog Bars Zatvara prikaz svih sedam dialog bar-ova. Messages Otvara prozor poruka. Toolbar Prekidai monitora za programiranje alata su

ukljueni. 2.1.6 WINDOW Menu

Window izbornik omoguava izbor jednog od etiri SCORBASE setup prozora.

17

IKONA NAREDBA


Simulation & Teach Naredba vezana za RoboCell Teach & Edit Koristi se za otvaranje sljedeih prozora:

Teach position, Manual movement, Program i Workspace

Run Screen Dijalog box-sovi i izbornici na displeju koriteni za izvrenje programa.

Project Screen Na monitoru se prikazuju prozori programa i poloaja.

2.1.7 HELP Menu

Karakteristike Help izbornika su:

NAREDBA


SCORBASE Help (F1)

Na monitoru prikazuje Help datoteke

About Prikazuje verziju programskog sustava SCORBASE.

TOOL Bar Alatna traka u programu je definirana prema sljedeoj slici:

2.2 DEFINIRANJE POLOAJA

18

Svaki SCORBASE projekt ukljuuje set predefiniranih poloaja i program koji alje robota iz jednog poloaja u drugi. Prioritet za izvrenje programa su svi definirani poloaji koriteni u programu. SCORBASE nudi nekoliko setova alata za definiranje i memoriranje poloaja koji mogu biti koriteni u programu. Sljedei SCORBASE-ovi alati su koriteni u procesu definiranja poloaja:

Manuel Movement dialog box, Teach Positions (jednostavni ili proireni), Robot movement dialog box, Position data dialog bar, Position window.

Aktivni dialog box-evi veinom koriteni za definiranje poloaja su odabrani unutar Window izbornika i to: Teach &Edit. Jedna od sljedee etri metode mogu biti koritene za definiranje poloaja:

1. Apsolutni poloaj zajednikih koordinata (Mogue razine: 1,2 Pro), 2. Relativni poloaji zajednikih koordinata (Mogue razine: 2 Pro), 3. Apsolutni poloaji u kartezijevim koordinatama (Mogue razine: 2 Pro), 4. Relativni poloaji u kartezijevim koordinatama (Mogue razine: 2 Pro).

Pripomena: Definiranje poloaja perifernih jedinica moe biti uinjeno samo u PRO razini. 2.2.1 Kartezijev i zajedniki koordinatni sustav Definiranje poloaja u SCORBASE moe biti nainjeno koristei jedan od danih opcija: zajedniki ili kartezijev koordinatni sustav. U oba sustava, poloaj robota je definiran (odreen), koristei pet parametara izvedenih iz podataka isporuenih od encodera s pet osi (enkoder je senzor gibanja i mjerenja kuta zakreta pridruenog na motor svake osi). Poloaj perifernih jedinica je uvijek definiran koristei jednu varijablu koja se memorira iz izlaza senzora (vrijednost enkodera) danog odreenim poloajem. Zajedniki (ulanani) koordinatni sustav

Poloaj robota u zajednikim koordinatama (slika11) je definirana (odreena) sa pet vrijednosti kuta. Povezana imena su: tijelo (Base), Ruka-rame (Shoulder), Lakat (Elbov), Napad (Pitch), Okretanje (Roll) Na primjer poslije zauzimanja inicijalnog poloaja, zajednike koordinate su: Os 1- Tijelo = (0 o)

19

Os 2- Rame = (-120 o) Os 3- Lakat = (priblino 95 o) Os 4- Napad = (priblino 88 o) Os 5- Okretanje = (0 o) Slika 11. Prikaz robota u zajednikim koordinatama Kartezijev (XYZ) koordinatni sustav Poloaj robota u kartezijevim (slika 12) koordinatama (ili XYZ) definiran je sa pet parametara. Prva tri parametra su:

1. Udaljenost toke centra alata robota (Tool Center Point - TCP) od ishodita koordinatnog sustava (nalazi se u centru tijela robota), uzdu sve tri osi koje opisuju tro-dimenzionalni prostor (x,y,z);

2. i 3. su kutovi Napada i Okretanja prihvatnice definirani u jedinicama kuta (stupanj).

Na primjer: Poslije inicijalnog postavljanja, poloaj robota u kartezijevim koordinatama je: X = (priblino 169 mm), Y = (0 mm), Z = (priblino 503 mm), Kut napada = (priblino -63 o), Kut okretanja = (0o) SCORBASE moe transformirati i prikazati poloaj zapisan u jednom koordinatnom sustavu za drugi sustav.

Slika 12. Prikaz robota u kartezijevim koordinatama

20

2.2.2 Apsolutni i relativni poloaji SCORBASE nudi dvije metode za odreivanje poloaja robota i perifernih jedinica. One su poznate kao Apsolutni poloaj i Relativni poloaj. Obje ove metode su primjenjive u kartezijevim i ulananim (zajednikom) koordinatama. Apsolutni poloaj je definiran koristei svih pet parametara poloaja robota. Ako je koriten ulanani koordinatni sustav, poloaj robota odreen je koristei tijelo, rame, lakat, kut napada i okretanja. U XYZ koordinatnom sustavu, poloaj je odreen koristei vrijednosti izraene u milimetrima za X,Y,Z i stupnjevi za kut napada i okretanja. Apsolutni poloaj je uobiajen fiksni poloaj u radnom prostoru. Relativni poloaj je poloaj koji koordinate definiraju iz koordinata referentnog poloaja. Ako se koordinate referentnog poloaja mijenjaju, relativni poloaj se mijenja uzdu a odrava se udaljenost. Relativni poloaj moe biti definiran za obadva koordinatna sustava: ulanani i kartezijev. 2.2.3 Manual Movement Dialog Box Definirani poloaj robota (u ulananim koordinatama) je odreen sa manipulacijom robota za zahtjevan poloaj i pamenjem istog. Manual Movement dialog box (slika 13) omoguuje direktno upravljanje i manipulaciju osima robota i perifernih jedinica. Ovaj dijalog box je po automatizmu otvoren kada je otvoren projekt ili kada je u izborniku Window odabran Teach& Edit.

Sljedea tablica objanjava kako pritiskom na dijalog box u dnu (ili tipke tipkovnice) pomiemo osi robota u vremenu, kako je prikazano u Tablici 1.

Slika 13. Prikaz Manual Movement dijalog prozora

Tablica 1. Prikaz upravljanih osi u zajednikim koordinatama Tipka Ulanano gibanje 1/Q Rotira tijelo robota desno i lijevo 2/W Pomie rame gore i dolje 3/E Pomie ruku gore i dolje 4/R Pomie zglob prihvatnice gore i dolje 5/T Rotira zglob prihvatnice desno i lijevo 6/Y Otvara i zatvara prihvatnicu preko servo upravljanja 7/U Pomie perifernu os 7 (ako je spojena) 8/I Pomie perifernu os 8 (ako je spojena)

21

Kada je odabran XYZ, klikanjem na gumb (ili stiskanjem kljunih tipki na tipkovnici) pomie se TCP. Kretanje u XYZ modu su ponekad kombinacija iz simultanog kretanja u nekoliko osi.

Tablica 2. Prikaz upravljanih osi u XYZ modu Tipka XYZ gibanje 1 / Q TCP kretanje uzdu X osi (nazad i naprijed) 2 / W TCP kretanje uzdu Y osi (desno i lijevo) 3 / E TCP kretanje uzdu Z osi (gore i dolje) 4 / R Kut napada se mijenja dok TCP poloaj ostaje nepromijenjen 5 / T Prihvatnica se okree dok TCP poloaj ostaje nepromijenjen

IKONA NAREDBA


Open Gripper Potpuno otvara privatnicu.

Close Gripper Potpuno zatvara privatnicu.

Speed Odabir brzine runog kretanja, 10 najbre; 1 sporo; default 5.

2.2.4 Robot Movement Dialog Box Ovaj dijalog box omoguava upravljanje robota u XYZ i ulananom modu.

Klikanjem na sliku osi ili XYZPR gumbe, robot e se pokretati. Za otvaranje ovoga dijalog box odaberite izbornik View i naredbu Robot Movement.

Slika 14. Prikaz Robot Movement dijalog prozora

22

2.2.5 Teach Position Dialog Box Skraeni (slika 15) ili proireni (slika 16) prikaz Teach Positions dialog box-a omoguuje sljedee:

Uenje poloaja (u ulananim koordinatama), Snimanje poloaja (u kartezijevim koordinatama), Slanje snimljenih poloaja osima (kada program nije pokrenut).

Slika prikazuje jednostavni dijalog box.

Slika 15. Skraeni prikaz Teach Position dijalog prozora Opis Razina Funkcija Position Number 1,2 & Pro Brojana oznaka (ime) za poloaj

Spremanje trenutnog poloaja robota (u ulananim koordinatama).

Brisanje poloaja u polju position number iz memorije.

Expand Otvara Teach Position dialog box u proirenom obliku.

Include Axes Instrukcija kontroleru za definiranje koordinata za robota, periferne osi.

Absolute/Relative to Odabir poloaja koji se definira kao apsolutni ili relativni.

Go Position Izvrava naredbu GO POSITION. alje os u definiran poloaj.

Go Linear Izvrava naredbu GO POSITION. Ova naredba alje robotov TCP iz trenutnog poloaja u odabrani poloaju uzdu linearnog puta (pravocrtnom linijom).

Speed Odabire brzinu za sva kretanja. Duration Definira vrijeme u kojemu e se izvriti kompletna

naredba kretanja. Vrijeme je definirano u 10-tinkama sekunde.

23

Slika prikazuje proireni dialog box.

Slika 16. Proireni prikaz Teach Position dijalog prozora Opis Funkcija X(mm), Y(mm), Z (mm), Napad (o), Okretanje (o)

Polje za prikaz promjene kartezijevih koordinata odabranog poloaja.

Get Position Prikaz kartezijevih koordinata odabranog poloaja. Clear isti sve poloaje koordinata. Teach Uenje poloaja koristi kartezijev koordinatni sustav. Go Circular Izvrava naredbu Go Cirkular to Position. Ova naredba alje

robot u krunu putanju do ciljnog poloaja preko poloaja odabranog u polju Via position

Via position Odabire prelazne poloaje kroz koje se kree kruno gibanje. Simple Vraa izgled dijalog boksa u jednostavni krai oblik. 2.3 NAREDBE SCORBASE SCOREBASE-ove naredbe su organizirane u stablo naredbi (Command Tree), prikazanom na slici 17. Na Uvodnoj razini (Level 1) pojavljuju se samo osnovne naredbe u stablu. Na naprednoj razini (Level 2) broj naredbi je povean. Na profesionalnoj razini (Pro level) su dostupne (raspoloive) sve naredbe (Slika 2).

24

Slika 17. Suelje SCORBASE sa stablom naredbi

SCORBASE naredbe su grupirane unutar tri mape (folders):

1. Grupa za kontrolu i upravljanje osima (Axix & Control group), 2. Grupa za upravljanje tokom programa (Program Flow group), 3. Grupa koja definira stanje ulaza & izlaza (Inputs & Outputs group).

Klikanjem na mapu otvara se ili zatvara lista grupni naredbi. Dodavanje naredbi u program ostvaruje se na jedan od sljedeih pristupa:

Klikom na naredbu (eng. Command) u stablu naredbi, Kucanjem na tipkovnicu prva dva slova naredbe, Klikanjem na ikonu naredbe u programskom prozoru (primjenjivo samo na

odabranu naredbu). Pripomena: Ako je odabran Insert mod, nova komadna linija e biti dodana iznad tekue odabrane (osvjetljene) linije. Ako je odabran Overwrite mod, nova naredba e prepisati odabranu liniju. Mnoge naredbe otvaraju dijalog boksove za kompletiranje komadne linije svih parametara. Naredbe za EDITIRANJE: Mijenjaju parametre naredbe klikajui na re-open dijalog box. Promjenom zahtijevanih parametara i potvrdom na OK zatvaramao dijalog boks. Koriste se uobiajene MS Windows naredbe: Cut, Copy, Paste i Delete za linije programa.

25

2.3.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima

Slika 18. Tri razine naredbi za upravljanje osima Opis Razina Funkcija

OG Open Gripper

1,2 & Pro Ova naredba u potpunosti otvara prihvatnicu.

CG Close Gripper

1,2 & Pro Ova naredba u potpunosti zatvara prihvatnicu.

GP Go to Position

1,2 & Pro Odabirom ove naredbe otvara se Go to Position dijalog box.

Ova naredba alje robota u nauen poloaj, u kratkom vremenu, koristei upravljanje Toka-Toka. U ovom upravljanju sva gibanja su neovisna i nemamo upravljanje praeno po TCP putanji. Zahtijevani parametri su: Ciljni poloaj (Target Position) i brzina (Speed). Mod upravljanja gibanjem se moe mijenjati kroz ovaj prozor

Target Position Odredite gibanja. Unesite broj ili varijablu u ovo polje. Odabir vrste upravljanja kretanjem Joint Provjera ako je prozor otvoren iz Go to Position naredbe.

Kada je Joint odabran sva gibanja su neovisna i nemamo upravljanje praeno po TCP putanji.

Linear Modifikacije Go to Position naredbe.

26

Circular Modifikacije Go to Position naredbe. Odaberi: Brzina/Trajanje Fast Izvrava gibanje kao najbre mogue. Speed Izvrava gibanje sporijom brzinom. Unosom brojeva od 1 do 9, ili

varijable, u pole Speed. Duration Izvrava gibanje u odreenoj koliini vremena. Unos vremena u

desetinkama sekunde ili kao varijable. Raspoloiv samo u Pro Level-u.

GL Go Linear to Position #_Speed..

2 & Pro Naredba Go Linear to Position alje robotov TCP (Tool Center Point) iz trenutnog poloaja u ciljni poloaj, uzdu linearnog puta (pravocrtna linija). Linearno kretanje primjenjuje se na robotske osi.

GC Go Circular to Position #_Speed..

2 & Pro Naredba Go Circular to Position alje robotov TCP (Tool Center Point) iz trenutnog poloaja, krunim putem u ciljni poloaj, preko specifini poloaja definiranih u polju Via Position. Kruno kretanje primjenjuje se samo na robot.

Pripomena: Naredba Circular slijedi krunicu, koja je definirana trokutom odnosno sa tri poloaja (trenutnim poloajem TCP i ciljnim poloajem i posrednim poloajem definiranim u polju Via position).

JA Jaw 2 & Pro Naredba Jaw giba eljusti prihvatnice u odreeni

razmak. Naredba otvara sljedei dijalog boks..

27

Unesi broj ili varijablu u Jaw polje. Ova naredba aktivira servo upravljanje motora prihvatnice, dok Open Gripper and Close Gripper naredbe ne koriste naredbu za aktiviranje servo upravljanja motora prihvatnice. Tonost ne moe biti garantirana ako je irina manja od 5 ili vea od 65 mm.

Osim ako trebate Jaw naredbu za specifine aplikacije ili rjeenja, inae, preporua se koritenje naredbi Open Gripper and Close Gripper. IL If Limit Switch on jump to

2 & Pro Naredba IL je uvjetna naredba skoka. U sluajevima programskog izvrenja skoka na liniju koja sadri specifinu oznaku, ako je odabran mikroprekida osi i aktiviran (On). Naredba otvara slijedei dijalog boks.

Unesi broj osi ili varijablu u polje Limit Switch. Unesi ime oznake u skoku (Jump to) ns polje.

RP Record Position #_

Pro Kada je izvrena naredba Record Position (kroz izvoenje programa), kontroler snima podatke o trenutnom poloaju kao specifini poloaj. Naredba otvara slijedei dijalog boks.

Unos broja poloaja ili varijable u Record Present Position kao polje Position. Record Position naredba je korisna kada poloaj (i svi relativni poloaji koji se odnose na poloaj) moraju biti promijenjeni kroz programsko izvrenje. Ova naredba osvjeava i postavlja nove vrijednosti za poloaj.

SA Set Axis #_ (to Zero)

2, Pro Ova naredba inicijalizira (postavlja na 0) broja enkodera odabrane osi. Naredba otvara slijedei dijalog boks.

28

Unesite broj ili varijablu u polje Axis. Ova naredba je korisna za izvoenje ciklikog gibanja periferne opreme kao to je konvejer ili okretnom stolu.

SC Start Conveyor

Pro Ova naredba pokree konvejer te upravlja s njegovom brzinom. Gibanje konvejera e se odvijati kontinuirano sve dok ju ne deaktivira naredba Stop Conveyor (ST). Naredba otvara slijedei dijalog boks.

Unesi broj osi u polje Axis. Unesi broj ili varijablu u polje Speed. Odaberi smjer gibanja (Plus ili Minus). Pripomena: Kada se koristi upravljanje brzine konvejera koristei naredbe Start/Stop Conveyor, ne mogu se memorirati poloaji koristei naredbu Set Axis za konvejer u istome programu.

ST Stop Conveyor

Pro Ova naredba zaustavlja kontinuirano gibanje konvejera sve dok ne bude inicijalizirana naredba Start Conveyor.

SV Set Varijable to Sensor Pro Ova naredba odreuje vrijednost otvaranja

prihvatnice kao varijable, izraenoj u milimetrima.

U polje Name unesite ime varijable.

2.3.2 Grupa naredbi za upravljanje tokom programa Ova grupa naredbi prikazana je na sljedeoj slici:

29

Slika 19. Pregled naredbi u grupi za kontrolu toka programa

Opis Razina Funkcija WT Wait (10ths of second) 1,2, Pro Ova naredba zaustavlja izvrenje programa za

odreeno vrijeme. Naredba otvara dijalog boks.

Unijeti broj ili varijablu izraenu u desetinkama sekunde u definirano polje.

JU Jump to 1,2, Pro Ovo je naredba bezuvjetnog skoka kojom se

programski pokaziva skae na liniju koja sadri specifinu oznaku. Naredba otvara dijalog boks.

U polje Jump to unesi ime oznake. (Budite sigurni da programska linija ukljuuje ovu oznaku u vaem programu.) Kada je naredba Jump koritena, prethodno je provjerena i aktiviran Jump. Vi moete preoblikovati Jump naredbu u IF Jump (uvjetni skok) samo za razine: 2 i Pro !

RE Remark 2, Pro Omoguava unos linije komentara unutar

programa, za objanjenja i dokumentiranje. Naredba otvara dijalog boks.

30

U polje komentara moe se unijeti tekst duljine do 47 karaktera, ukljuujui i praznine.

RB Ring Bell 2, Pro Kod izvoenja ove naredbe producira se kratki

zvuni signal (beep).

RT Reset Timer Pro SCORBASE koristi timer koji mjeri vrijeme u jedinicama koje su jednake desetinki sekunde. Timer je pokrenut kada je SCORBASE otvoren odnosno pokrenut. Naredba Reset Time ponovno postavlja vrijednost SCORBASE-ovog timera na 0. Koristei Timer, vrijednost timera mora biti odreena kao varijabla koristei naredbu Set Variable. Naredba otvara dijalog boks.

SV Set Variable (to Computation)

2, Pro Ovu naredba omoguava odreivanje vrijednosti ili izraavanje (rezultata odreenog izraunavanja) kao vrijednosti varijable. Naredba otvara dijalog boks.

U razini 2, vrijednost u naredbi Set Variable moe biti samo rezultat izraunavanja. U pro razini, vrijednost varijable moe biti izraunavana iz drugih izvora, ovisna o odabranoj naredbi.

Naredba Set Variable omoguuje Vam odreivanje vrijednosti integera ili rezultata izrauna u varijablu. Sljedei primjer postavlja vrijednost varijable po imenu robot za vrijednost varijable po imenu fun, pomnoena sa dva.

31

U polju Name, unesite ime varijable. Prvo slovo imena varijable mora biti slovo, kao napr. robot. U polje Value or Expression, unesite vrijednost ili izraun. Vrijednost varijable je fiksna (moe se unijeti broj u intervalu 1000000), ili unijeti ime varijable. Vrijednost varijable kao rezultat izrauna unosi se kao string koji sadrava dva argumenta i operator. Argument moe biti oboje: integer ili varijabla (kao napr. fun * 2).

U polju Value or Expression, klikni na strelicu desno da vidi listu operatora. Aritmetiki operatori: + Zbrajanje * Mnoenje - Oduzimanje / Dijeljenje % Vraa znatno manji vrijednost prvog argumenta podijeljenog sa drugim, ** Podie vrijednost prvog argumenta za iznos drugog argumenta. Logiki (Bulova) operatori & operator i operator ili operator ekskluzivni ili Rezultati logiki opreratora su 1 (Istina - True) ili 0 (Neistina - False). Bilo koji operand sa vrijednosti koja je razliita od nule, smatra se istinom, dok vrijednost nula se smatra kao neistina. Operatori komparacije < manji > vei = vei ili jednak nejednak Po defaultu, = je pretpostavljeno da je operator.. Ne moete ga ukljuiti u polje Value or Expression. SV Set Variable Pro Ova naredba omoguuje definiranje vrijednosti

varijabli na etiri naina. Odabirom naredbe Set

32

Variable to Timer otvaramo sljedei dijalog boks.

U polje Name unosite ime varijable(napr. robot). Odreivanje izvora vrijednosti varijable ostvaruje se izborom jedne od etiri opcije, i to: Computation vrijednost varijable jednaka je konstanti, varijabli ili rezultau algebarskih ili Bulovih operacija; Gripper sensor vrijednost varijable jednaka je razmaku eljusti prihvatnice (u mm). Ova naredba je korisna kada je potrebno mjeriti objekt u prihvatnici ili provjeriti status prihvatnice( otvorena, zatvorena ili je na objektu).

Timer vrijednost varijable jednaka je trenutnoj vrijednosti SCORBASE-ovog timera. SCORBASE timer je pokrenut sa otvaranjem SCORBASE. Za inicijalizaciju SCORBASE-ovog timera u programu koristiti naredbu Reset Timer

(RT). Analog input Vrijednost varijable odgovara vrijednosti analognog ulaza. Unesite broj analognog ulaza (1-4). Vrijednost analognog ulaza je integer u podruju od 0 do 255, odgovara

vrijednosti ulaznog napona od 0 do 10 volti na kontroleru.

IF If Jump to 2, Pro Ova naredba omoguuje stanje grananja, koja se koristi za odreivanje programskog toka u relaciji sa vrijednosti varijable. Odabirom naredbe If Jump to otvaramo sljedei dijalog boks.

Ako je stanje u polju IF istina, program e izvriti skok na odabranu liniju sa oznakom u polju Jump to. Ako je stanje u polju IF neistina, program e nastaviti izvrenje u sljedeoj liniji. U polje IF unesemo stanje. Stanje ukljuuje ime varijable, operator komparacije i ime druge varijable ili broj.

U polje Jump to unesemo ime oznake. Primjer:

33

* If COUNTER>0 jump to START_PETLJA * Go to Position 1 speed 5 * * START_PETLJA * Go to Position 2 speed 5 Ako je vrijednost brojaa (Counter) je vea od nule, tada e robot otii na Poloaj 1. Ako je vrijednost brojaa jednaka ili manja od nule tada e robot ii u poloaj 2. Pripomena: Dva znaka jednakosti (= =) koriste se za operaciju jednakosti. Napr: * If COUNTER = = 0 jump to END SS Set Subroutine 2, Pro Ova naredba omoguuje kreiranje podprograma.

Moete pozvati u jednom programu do 64 podprograma. Odabirom naredbe Set Subroutine otvaramo sljedei dijalog boks.

U polje Name, unesite ime ili broj za podprogram. Pripomena: Podprogram kreirajte samo na kraju glavnog programa.

RS Return from Subroutine 2, Pro Ova naredba omoguuje oznaavanje kraja

podprograma. sljedei dijalog boks. CS Call Subroutine 2, Pro Ova naredba omoguuje pozivanje podprograma.

Odabirom naredbe Call Subroutine otvaramo sljedei dijalog boks.

Unesite ime podprograma u polje Name. Pozivanje podprograma vri se iz glavnog programa. Vi moete nekoliko puta pozvati isti podprogram sa razliitih mjesta u glavnom podprogramu. Poslije izvoenja podprograma, program se vraa na liniju iza one u kojoj je pozvan podprogram.

LA Label 1,2, Pro Ova naredba omoguuje oznaavanje linije u programu na koju e biti upuen sa Jump

34

naredbom. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Label unesi ime. Pripomena: Ne ukljuivati u ime praznine, koristiti underscore. Nemojte koristiti istu oznaku (label) vie od jednom.

PS Print to Screen & Log 2, Pro Ova naredba upuuje SCORBASE da tampa

podatke koji sadravaju stringove, poruke ili vrijednosti varijabli u log datoteku ili u prozor poruka ili oboje. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

Unesi tekst i praznine do 47 karaktera. tampanje vrijednosti varijabli, ime varijable stavite u jednostruke navodnike. Napr: VarX=X e tampati kao VarX=50 (naravno kada je vrijednost od X jednaka 50) ..

2.3.3 Grupa naredbi koja definira stanje ulaza & izlaza

Slika 20. Pregled naredbi u grupi za kontrolu stanja ulaza i izlaza II If Input # On/Off Jump 1,2, Pro Ova naredba upuuje skok na oznaku ili poziv

35

podprogram ako je stanje testiranog digitalnog ulaza usklaeno sa odabranim statusom (On ili Off). Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Input Number, unesi broj digitalnog ulaza (1-8) ili varijable. Odaberi jedan od dva: On ili Off za stanja ulaza. Odaberi jedan od dva:Jump ili Call Subroutine; tada kompletiramo aktivno polje. U polju Jump unesite ime oznake. U polju Call Subroutine, unesi ime podprograma ili ime varijable.

OI On Input Interrupt# On/Off Pro Ova naredba na osnovu postavljenog stanje na

ulaznu omoguuje prekid odnosno poziv podprograma koji e se izvravati sve dok je stanje ulaza zadovoljeno. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Input Number unesite broj digitalnog ulaza, varijable ili rije ANY. Odaberite stanje ulaza: On/Off. U polju Call Subroutine unesite ime podprograma koji e biti izvren u sluaju prekida.

DI Disable Interrupt # Pro Ova naredba omoguuje ulazni prekid te ga

postavlja u stanje neaktivan. Kada je prekid neaktivan, to je stanje zanemareno dok naredba Enable Interrupt ne reaktivira isto. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Input Number unesi broj ulaza, varijable ili rije ALL. Odabirom Enable modificiramo ovu naredbu.

36

EI Enable Interrupt # Pro Ova naredba omoguuje ulazni prekid te ga postavlja u stanje aktivan. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

Kada je interrupt (prekid) aktivan, to je stanje ekanja za status prekida U polje Input Number unesi broj ulaza, varijable ili rije ALL. Odabirom Disable modificiramo ovu naredbu.

On Turn On Output # 1,2, Pro

Ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje On . Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Output Number odaberi broj ili vrstu imena varijable.

On Turn Off Output # 1,2,

Pro Ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje Off.

AO Set Analog Output # Pro Ova naredba postavlja odreeno stanje analognog

izlaza. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Output Number unijeti broj (1 ili 2), ili varijablu. Vrsta broja od 0 do 255 u podruju vrijednosti polja. Broj odgovara izlazu u podruju od 0 10 Volti.

AI Set Variable to Analog Pro Ova naredba postavlja vrijednosti analognog

37

Input # ulaza u vrijednost varijable. Ova naredba otvara sljedei dijalog boks.

U polje Name unesite ime varijable. U polje Analog Input Number broj ulaza (1-4) ili varijablu. Vrijednost varijable e biti integer u podruju od 0 255 to odgovara ulaznoj voltai od 0-10 Volti.

3. LITETRATURA Prirunici proizvoaa

INDUSTRIJSKI ROBOTIINDUSTRIJSKI ROBOTI

Strojarski fakultet u Slavonskom BroduZAVOD ZA INDUSTRIJSKO INZAVOD ZA INDUSTRIJSKO INENJERSTVOENJERSTVO

Prof.dr.sc. Tomislav Prof.dr.sc. Tomislav ARIARI, dipl. in, dipl. in.

Nastanak robota - Uvod

Ideja i izvedba mehanikih automata od antikog doba, srednjeg vijeka (Leonardo da Vinci) do suvremenog doba !!20 st. naziv robot eki knjievnik K.apek 1920 u svojoj drami R.U.R. (Rossumovi univerzalni roboti) Izraz etimoloki vezan za slavenske jezike: robota rad, robotnik kmetI. Asimov (amerikanac, pisac SF), 1939 g, prihvatio ovaj izraz te ga popularizirao u svojim pripovjestima o robotima te definira i tri zakona robotike:1. Robot ne smije ozlijediti ljudsko bi1. Robot ne smije ozlijediti ljudsko bie, niti zbog svoje e, niti zbog svoje neaktivnosti dopustiti da ljudsko bineaktivnosti dopustiti da ljudsko bie bude e bude ozljeenoozljeeno..2. Robot mora slu2. Robot mora sluati naredbe koje mu daju ljudska biati naredbe koje mu daju ljudska bia, osim u a, osim u slusluaju kada bi te naredbe kraju kada bi te naredbe krile prvi zakon.ile prvi zakon.3. Robot mora 3. Robot mora tititi svoju egzistenciju, osim ako bi to krtititi svoju egzistenciju, osim ako bi to krilo prvi ilo prvi i drugi zakon.i drugi zakon.

Nastanak robota - UvodNastanak suvremenih robota SAD, 1950 a razlog nastanka su:- pronalazak teleoperatora (za vrijeme II sv. rata, manipulacija nuklearnih sirovina)- razvoj numeriki upravljanih strojeva.1954. Amerikanac G. Devol patentirao je ureaj koji se moe smatrati preteom dananjeg industrijskog robota.industrijskog robota.1958.g. u suradnji s J. Engelbergerom izradio je i prvog robota, to su bili ujedno i zaetci prve i dugo godina vodee tvornice robota u svijetu Unimation Inc.Industrijsku robot se temelji na poznatim spoznajama no ipak moemo rei da je suma poznatih znanja stvorila novu kvalitetu!Industrijski roboti rjeavaju osnovnu proturjenost suvremene proizvodnje u kojoj su osnovni obradni procesi i strojevi automatizirani a za rukovanje i pokretanje nema dobrih rjeenja.Analiza utroenog vremena na CNC strojevima: 1,5 % glavno vrijeme, 3,5 % pomono vrijeme te 95 % vremena je transport i 95 % vremena je transport i ekanjeekanje !!!

Nastanak robota - definicija

Uoava se antropomorfnost antropomorfnost robota: od tijela, ruke, lakta, ake (prihvatnice) prstiju !!Definicija (Robot Institute of America): Robot je Robot je mnogofunkcionalnimnogofunkcionalnimanipulator s manipulator s mogumogunosnosuu reprogramiranja, a predvreprogramiranja, a predvien ien je da prenosi materijale, je da prenosi materijale, dijelove, alatke ili posebne dijelove, alatke ili posebne naprave kroz razlinaprave kroz razliite ite programirane pokrete u svrhu programirane pokrete u svrhu ispunjavanja razliispunjavanja razliitih itih zadatakazadataka.

Industrijski edukacijski robot

SCORBOT ER 4u

Konfiguracije robotaPravokutna

TTT TTT -- StrukturaStruktura TTT TTT -- StrukturaStruktura

Konfiguracije robotaSferna -

Cilindrina

RRT RRT -- StrukturaStruktura RTT RTT -- StrukturaStruktura

Konfiguracije robotaRotacijska - SCARA

RRRRRR-- StrukturaStruktura RRRR RRRR -- StrukturaStruktura

RARAUNALOUNALO PRIGONPRIGON

SENZORISENZORI

SUSTAV ZA SUSTAV ZA RASPOZNAVANJERASPOZNAVANJE

SUSTAV ZA MJ. SUSTAV ZA MJ. POLOPOLOAJAAJA

KINEM. SUSTAV + KINEM. SUSTAV + PRIHVATNICAPRIHVATNICA

Upravljaki

signali

Prigonske

sile i

momenti

Gibanje

prihvatnice

Stanja gibanja

prigona

Povratne sile

i momenti

Funkcionalna blokFunkcionalna blok--shema industrijskog robotashema industrijskog robota

OKOLINAOKOLINA

Generacije robota Prva generacija karakteristike

Prva generacija (programirani roboti)-njihova karak. je isto upravljanje !! Upravljaki lanac ine: upravljaki ureaj prigon mehanizam ruke prihvatnica !!Ovi roboti su bez osjetila i s vrlo ogranienom inteligencijom !Od atributa inteligencije imaju samo memoriju (pamenje)!Zahtijevaju visoko organiziranu okolinu !Zadovoljavajue rjeavaju probleme jednostavnog rukovanja i niskokvalificiranog rada te su stoga najraireniji (najei) u industrijskoj primjeni !

RARAUNALO i SWUNALO i SWUpravljaki

signali ROBOTROBOT OKOLINAOKOLINA

KarakKarak. prve generacije . prve generacije -- UpravljanjeUpravljanje

Generacije robota Druga generacija karakteristike

RARAUNALO i SWUNALO i SWUpravljaki

signali ROBOTROBOT OKOLINAOKOLINA

KarakKarak. druge generacije . druge generacije -- RegulacijaRegulacija

Druga generacija (senzitivni roboti) - karak. je regulacija !! Regulacijski lanac ine: upravljaki ureaj prigon mehanizam ruke prihvatnica - senzori !!Opremljeni su nizom senzora i sustava za raspoznavanje informacije iz okolineOd atributa inteligencije imaju memoriju i donoenje jednostavnih logikih odluka, tipa: da ili ne !!Zahtijevaju smanjenje organiziranja okoline !

SENZORI ZA RASPOZNAVANJESENZORI ZA RASPOZNAVANJE

Generacije robota Trea generacija karakteristike

RARAUNALO i UNALO i SoftwareSoftware ROBOTROBOT OKOLINAOKOLINA

KarakKarak. tre. tree generacije e generacije Voenje robota Voenje robota

Trea generacija (inteligentni roboti) - karak. je voenje multivarijabilnog procesa s vie ulaznih i izlaznih varijabli !! Lanac voenja ine: upravljaki ureaj prigon mehanizam ruke prihvatnica senzori model okoline !!Cijeli sustav treba imati svojstava vieg stupnja inteligencije tj. Donoenje odluka u determiniranim uvjetima (analiza), uenje i odluivanje u nedeterminiranim uvjetima (sinteza).Za umjetnu inteligenciju je najbitnija mogunost uenja (povezuje nova iskustva s postojeim znanjem) !!

SENZORI ZA RASPOZNAVANJESENZORI ZA RASPOZNAVANJE

MODEL OKOLINEMODEL OKOLINE

Definiranje generacija robota moe se provesti i na druge naine napr. Tehnoloki zadaci se po pravilu rjeavaju na tri razine i to:- na stratestratekojkoj razini se postavlja cilj, razrauje idejno rjeenje,- na taktitaktikojkoj razini se problemi algoritmiraju i donose odluke,- na operativnojoperativnoj razini upravlja se izvoenjem tih algoritama. Kao i ovjek, robot preuzima operativni zadatak upravljanja osnovnim operacijama u visoko organiziranoj okolini (prva generacija),Na taktikoj razini donose odluke o sloenim operacijama, a iz okoline se stalno dobivaju aktualne informacije (druga generacija),Na stratekoj razini odreuje se ciljno usmjerene operacije; mora postojati model okoline, prema kojemu se donose odluke u smislu postavljenog cilja (trea generacija).

Generacije robota prema odluivanju

ObiljeObiljeja pojedinih generacija industrijskih robota ja pojedinih generacija industrijskih robota -- sasaetaketak

Kako su roboti dio proizvodnog Kako su roboti dio proizvodnog kompleksa a kao i sa svim skupim kompleksa a kao i sa svim skupim ureajimaureajima, u, uvoenje novih voenje novih tehnologija i robota zahtjeva tehnologija i robota zahtjeva preispitivanje sljedepreispitivanje sljedeih razloga:ih razloga:-- ekonomskih (poveekonomskih (poveanje anje produktivnosti, poveproduktivnosti, poveanje anje proizvodnje, uproizvodnje, uteda energije),teda energije),-- zamjenu opasnoga, tezamjenu opasnoga, tekog, kog, prljavog i monotonog rada,prljavog i monotonog rada,-- povepoveanje kvalitete proizvoda anje kvalitete proizvoda (napr. roboti u zavarivanju),(napr. roboti u zavarivanju),-- radnih operacija koje su izvan radnih operacija koje su izvan fizifizikih i umnih mogukih i umnih mogunosti nosti ovjeka.ovjeka.

Uvoenje robota u proizvodnju

TroTrokovi proizvodnje radno intenzivne i kovi proizvodnje radno intenzivne i kapitalom intenzivne proizvodnjekapitalom intenzivne proizvodnje

Robot za odgovarajuRobot za odgovarajui posao troi posao troi i stotinu puta vistotinu puta vie energije od e energije od ovjeka,ovjeka,OgraniOgraniene fizioloene fizioloke moguke mogunosti nosti ovjeka (brzina reakcije, osjetila, ovjeka (brzina reakcije, osjetila, umne moguumne mogunosti kod nosti kod kompleksnih upravljanja,kompleksnih upravljanja,Za uvoenje robota moraju se Za uvoenje robota moraju se ispuniti i odreeni preduvjeti ispuniti i odreeni preduvjeti (prilagodba organizacije, (prilagodba organizacije, konstrukcije i tehnologije, znanja konstrukcije i tehnologije, znanja radnika te radne discipline i radnika te radne discipline i odgovornostiodgovornostiMoModa vida vie od mnogih rijee od mnogih rijei i govori i karikatura gosp. govori i karikatura gosp. RaisingeraRaisingera o o RobotiRobotikojkoj revoluciji revoluciji

Uvoenje robota u proizvodnju

Sa stajaliSa stajalita primjene u ta primjene u industriji roboti se mogu industriji roboti se mogu podijeliti u podijeliti u etiri skupine:etiri skupine:

- roboti za opsluroboti za opsluivanjeivanje-- tehnolotehnoloki roboti,ki roboti,-- montamontani roboti teni roboti te-- mjerni robotimjerni roboti.

Primjene robota

PrimjenaPrimjena

OpsluOpsluivanje obratka:ivanje obratka:Alatni strojevi,Alatni strojevi,Injekcijsko preInjekcijsko preanje,anje,PrePreanje i kovanjeanje i kovanjeOstaloOstalo

OpsluOpsluivanje alata:ivanje alata:ToTokasto zavarivanje,kasto zavarivanje,LuLuno zavarivanje,no zavarivanje,PovrPovrinska zainska zatita,tita,Skidanje srha,Skidanje srha,OstaloOstalo

MontaMontaaaIstraIstraivanje, mjerenje, naobrazbaivanje, mjerenje, naobrazba

23022302770770

5538173817

405540553790379015421542115115671671

42004200575575

Ukupni brojUkupni broj

Tablica - Instalirani industrijski roboti u Njemakoj krajem 20 st.

Primjena robota za opsluivanje

Tipina primjena robota u opsluivanju alatnog stroja (na slici).

Robot za opsluivanje umee, vadi i prenosi obratke i alate, otkivke, odljevke i kokile, limove i sl.

Robot za opsluivanje primjenjuje se u: lijevanju lijevanju (kokilno lijevanje, tlano lijevanje metala, injekcijsko preanje polimera i sl.); u odradi deformiranjemu odradi deformiranjem (oblikovanje lima, masivno oblikovanje, fino tancanje i sl.); u obradi odvajanjem u obradi odvajanjem esticaestica(tokarenje, glodanje, buenje i sl.); u toplinskoj obraditoplinskoj obradi (kalenje, temperiranje, cementiranje, arenje).Koriste se kod rukovanja materijalomrukovanja materijalom u irem znaenju, tj. uskladitenju, pakiranje u kontejnere, kutije, vree, paletizacija, slaganjeU poslovima opsluivanja robot obavlja niskokvalificirani rad a upravljanje je uglavnom toka-toka.

Primjena robota za opsluPrimjena robota za opsluivanjeivanje

Robotizirano posluRobotizirano posluivanje alatnih strojevaivanje alatnih strojeva

Primjena tehnoloki roboti

Tipina primjena tehnolokog robota vidi se na prikazu bojanja predmeta (na slici).Tehnoloki roboti su opremljeni odgovarajuim alatkama kao to su klijeta za zavarivanje, pitolj za raspivanje, brusilica i slino.

Podruje primjene tehnolokih robota su postupci zavarivanjapostupci zavarivanja (elektootporno, elektroluno); povrpovrinske zainske zatitetite (bojanje, nanoenje podloge, zatitia od hre); brubruenje, poliranje, skidanje srha; nanoenje, poliranje, skidanje srha; nanoenje ljepila, nanoenje ljepila, nanoenje brtvilaenje brtvila.Danas se roboti najee koriste za elektrootporno, i to tokasto zavarivanje u automobilskoj industriji. Od robota se zahtjeva brzina i tonost pozicioniranja. Prednost robota u odnosu na ovjeka je kvaliteta i ponovljivost.Bitno drugaiji su zahtjevi pri lunom zavarivanju i to preteno MIG-MAG postupci. Tipina je primjena pri zavarivanju segmenata brodskog trupa. Ovo je kvalificirani posao s najveim zahhtjevima za ovjeka i robota.

Primjena - tehnoloki roboti_2

Radni uvjeti su nehumani (poloaj tijela, odbljesci, plinovi), a zahtjeva se visoka tonost. Robot za zavarivanje ima pitolj a potreba je isti opremiti senzorima elektromehanikim kontaktnim

Senzorima za slijeenje linije vara. U program mora biti ukljueno upravljanje ne samo putanjom, ve i brzinom pitolja, strujom i naponom zavarivanja te pomicanja zavarene ice uz osiguranje njihanja pitolja da bi se ostvarila dobra popuna ljeba materijalom.Kod poslova povrinske zatite osobito je poeljna robotizacija i to prije svega u auto industriji i bijele tehnike jer su uvjeti ekstremno nezdravi. Bojenje zahtjeva kontrolu puta i brzine te kuta nanoenja. Tehnoloki roboti u principu zamjenjuju kvalificiranog radnika, a upravljanje je kontinuirano.

Tehnoloki robot s pitoljem za zavarivanje, a manipulator pridrava napravu s limovima koji se zavaruju !!

Primjena - tehnoloki roboti

ToTokasto zavarivanje automobilskog tijelakasto zavarivanje automobilskog tijela

Robot sa privatnicom za provjeru zavarenih spojevaRobot sa privatnicom za provjeru zavarenih spojeva

Primjena - tehnoloki roboti

Primjena Montani roboti

Montaa je najizazovnije podruje primjene robota: potrebna je brzina rada, potrebna je brzina rada, razlirazliitost pokreta, toitost pokreta, tonost, ponovljivost, sofisticirane hvataljkenost, ponovljivost, sofisticirane hvataljke.Podruje primjene je automobilska industrija (pogonski agregati) i elektro industrija (EM, elektromeh. sklopovi, tampane ploe).Robotizacija montae obavlja se po dva koncepta: montamontani centarni centar vrlo sofisticirani robot (vei broj SSG, dodatni ureaji pri izmjeni prihvatnica i alata, sloeno upravljanje) obavlja svu montau vrsto poredanih dijelova. I drugi pristup montamontana trakana traka, pri emu nekoliko jednostavnih robota (modularno graenih, jednostavno upravljanih) montira montane grupe koje se pomiu po traci.U montai nisu primarni uvjeti rada ve uutede u trotede u trokovima radne snagekovima radne snage. Upravljanje putanjom robota u montai moe biti toka-toka ili kontinuirano. Kada se montaa robotizira potrebito je u fazi projekta i razrade konstrukcije voditi rauna o mogunosti sklapanja za uspjenu primjenu robota. Primjena studija Primjena studija rada i vremenarada i vremena; analiza pokreta analogna je analizi ovjekovih pokreta.

Primjer umetanja zatika u rupu na ploi (na slici).

Primjena Mjernih robota

Portalna izvedba trokoordinatnog mjernog ureaja (na slici).

Radni stol, u pravilu granitni (male toplinske dilatacije i otporan na koroziju). Pokretni konstrukcijski dijelovi su uplji zbog optimalnog odnosa krutosti prema masi. Pokretni dijelovi su smjeteni na zrane leaje.Mjerni roboti umjesto hvataljke imaju mjernu glavu s vlastitim koordinatnim sustavom s dvije ili tri osi rotacije. Dodir s obratkom ostvaruje se ticalima sa safirnom kuglicom; senzor sile reagira i na sile manje od 0,01 N te okida signal.Raunalo dobiva mjerne podatke i vrednuje ih pomou programskih modula (napr. modul za izraunavanje oblika, modula za izraunavanje odstupanja dimenzija i oblika, modula za transformaciju koordinata dijela i dr.).Mjerni roboti reduciraju vrijeme kontrole i za vie od 90 %. Ovo omoguuje integraciju kontrole kvalitete u fleksibilni obradni sustav.

Programiranje robota

Korisnik u radu s robotom se najee susree s programiranjem a ne s njegovom kinematikom, dinamikom ili upravljanjem. Na korisnikoj razini ovo je svakako najosnovnija aktivnost. Programiranje robota je veza izmeu opisa zadatka to ga robot treba obaviti i njegovog upravljakog sustava. Osim mogunosti programiranja rada robota, robotski jezik mora imati mogunost sinkronizacije rada robota s okolnom tehnolokom opremom.Kao i meu programskim jezicima ope namjene, tako i meu robotskim jezicima postoji pravo arenilo. Ne postoji najbolji robotski jezik, taj epitet ima relativno znaenje, ovisno o vremenu, primjeni i uvjetima.Robotski jezici su se uglavnom razvijali na vodeim tehnikim sveuilitima i institutima, te u tehnoloki vodeim kompanijama razvijenog svijeta. Iz ovoga proizlaze razliiti koncepti robotskih jezika, najee u ovisnosti o naglasku na primjeni (napr. Montaa, mjerenje, zavarivanje, edukacija i sl.)

Programiranje robota pregled robotskih jezika_1pregled robotskih jezika_1

Navode se neki koji su imali ili jo imaju odreeno znaenje:ALAL - jezik koji se zbog svoje sloenosti uglavnom koristi u istraivake

svrhe. Razvijen na Stanford University i omoguuje primjenu umjetne inteligencije. Omoguuje vodenje robota po poloaju i brzini, interpolaciju putanje, mjerenje sile, izmjenu alata i primjenu vizijskog sustava.

AMLAML - razvijen je u IBM-u, omoguuje strukturno programiranje, interpolaciju putanje, mjerenje sile, komunikaciju s okolnom opremom i sl.

APTAPT - razvijen na MIT za upravljanej alatnim strojevima s vie osi.AUTOPASSAUTOPASS jezik orijentiran zadatku, razvijen u IBM. Ima mogunost paralelne

obrade podataka na vie procesora, mogunost prikljuenja sloenih senzorskih sustava i istovremenog rada s vie robota.

FREDDYFREDDY razvijen sredinom 70-tih na Edinburg University. Jedan od prvih robotskih jezika koji ima mogunost koritenja pokretne kamere.

HRLHRL - razvijen na Tokio University, baziran na LISP-u i FORTRAN-u. Orijentiran je montai.

Programiranje robota pregled robotskih jezika_2pregled robotskih jezika_2

PALPAL - razvijen na Purdue University, Indiana. Omoguuje programiranje u kartezijevim koordinatama, upotrebu homogenih transformacija, senzore hvataljke i alata

T3T3 - razvijen u Cincinati Milacron Inc. za njihove robote serije R3. Pripada klasi jezika orijentiranih programiranju gibanja, a omoguuje CP gibanje. APTAPT-razvijen na MIT za upravljanje alatnim strojevima s vie osi.

TEACHTEACH razvijen u California Institute of Tehnology i Jet Propulsion Laboratory. Omoguuje primjenu kamera, senzora, komunikaciju s drugim jedinicama iupotrebu vie robota istovremeno.

VALVAL razvijen pokraj 70-tih prolog stoljea u Unimation Inc., a orijentiran je programiranju gibanja. Omoguuje programiranje CP-gibanja i homogene transforamcije. Proiren je u VAL II.

WAVEWAVE - jedan od prvih robotskij jezika razvijen 1970 godine na MIT-u.

Samo mali broj robotskih jezika imao je komercijalni uspjeh (napr. VAL). Veina je koritena i uglavnom ostala u istraivakim laboratorijima.

Programiranje robota razine programiranjarazine programiranja

Robotski jezici koji se danas upotrebljavaju uglavnom se, po razini prilaza problemu, mogu klasificirati na dvije grupe, i to:

robotski jezici orijentirani programiranju gibanja i robotske jezike orijentirane programiranju zadatka.

Robotski jezici orijentirani programiranju gibanja koriste se roboti prve i druge generacije. Pristup se temelji na unaprijed definiranoj kinematici putanje i svih ostalih potrebnih parametara za obavljanje zadatka. Programira se gibanje robota a pretpostavlja se da e se izvrenjem gibanja obaviti i zadatak. To znai da ne postoji strateka razina upravljakog sustava, ve tu ulogu preuzima ovjek. Najvei broj dananjih robota koristi ovu vrstu programiranja.Ovisno o stupnju sloenosti, programiranje u jezicima orjentiranim gibanju moe se podijeliti u tri grupe:

programiranje toka toka (PTP), programiranje primitivnog gibanja i strukturno programiranje.

Programiranje robota razine programiranja_2razine programiranja_2

1. Programiranje to1. Programiranje toka ka totokakaOvo programiranje primjenjivalo se kod prvih robotskih sustav. Ovo je jednostavni nain programiranja uz mogunost definiranja i podeavanja brzine gibanja izmeu zadanih toaka. Ovaj pristup programiranja pokazao se veoma uspjenim za sluajeve dobro ureene okoline i ne preesto mijenjanje radnog zadatka.

2. Programiranje primitivnog gibanja2. Programiranje primitivnog gibanjaOvo programiranje je takoer programiranje tipa toa toak ali mnogo fleksibilnije. Ono zahtjeva da se putanja i brzina gibanja robota prije izvrenja zadatka definiraju. Zbog toga postoji tzv. Faza uenja robota. Uenje robota se moe podijeliti na:

direktno uenje (shematski prikaz na drugom slide ) i indirektno uenje


DIREKTNO UENJE ROBOTA

a) preko robota b) preko nadomjesnog robota


Robotski jezici orijentirani programiranju zadatkaRobotski jezici orijentirani programiranju zadatka

Ovi robotski jezici su na znatno vioj razini od jezika orijentiranih gibanju. Potreba za njihovom primjenom je kada okolina nije dovoljno ureena. Ilustrativno, program za programiranje zadatka imao bi sljedei smisao: Uzmi leaj i stavi ga na vratilo. Pronalaenje leaja, prijenos i navlaenje na osovinu preputeno je robotskom jeziku, koji mora imati sposobnost samostalne odluke o nainu izvedbe. To znai da upravljai sustav mora imati strateku razinu. Algoritam za planiranje gibanja i ostalih operacija moe se koristiti dodatnim izvorom informacija i bazama podataka. Za realizaciju ovako sloenih zadataka bilo bi potrebno mnogo informacija o stanju okoline (primjena vizualnih sustava). Najpoznatiji jezik za programiranje zadatka je AUTOPAS, razvijen u IBM-u, a baziran je na PL/I jeziku.

Robotski sustav - struktura

Robotski sustav se sastoji: robotske ruke, prihvatnice, upravljake jedinice, privjeska za uenje, raunala.

Primjer: Zadatak robota da opsluuje tancu, komadima koji dolaze na paleti

Programirano gibanje pri posluProgramirano gibanje pri posluivanju ivanju tancetance

Prikaz programa za realizaciju zadatka Prikaz programa za realizaciju zadatka opsluopsluivanja ivanja tancetance

Palet

aPa

leta

STROJ

STROJ -- tancatanca

Gotovi obratciGotovi obratci

ER 4uZavod za industrijsko inenjerstvo

Robotska ruka s prihvatnicomRobotska ruka s prihvatnicom

Edukacijski robotski sustavEdukacijski robotski sustav

Modificirani prst naModificirani prst naprihvatnici robotaprihvatnici robota

Robotska elija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMANZavod za proizvodno strojarstvo

Robotska Robotska elija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN:elija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN: Industrijski robot MOTOMAN HP6Industrijski robot MOTOMAN HP6 Robotski Robotski kontrolerkontroler NX100 sa programskom jedinicomNX100 sa programskom jedinicom Rotacijsko nagibni Rotacijsko nagibni pozicionerpozicioner DK 22/15DK 22/15 Robotski zraRobotski zrano hlaeni izvor TPSno hlaeni izvor TPS4000 firme FRONIUS4000 firme FRONIUS Robotski gorionik Robotski gorionik RobactaRobacta MTG 4000MTG 4000 Robotski pogon za Robotski pogon za icu VR 15004R/Ficu VR 15004R/F NosaNosa gorionika i naletna sklopka gorionika i naletna sklopka KolisionboxKolisionbox XLXL MehaniMehaniki ki istaista gorionika gorionika -- THIELMANNTHIELMANN

Robotski Robotski kontrolerkontroler NX100 sa programskom jedinicomNX100 sa programskom jedinicom

Robotska Robotska elija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMANelija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN

Primjeri rada robotaDa li ovakav posao treba automatizirati ??

Hvala !!

Industrijski roboti-predavanje.pdfINDUSTRIJSKI ROBOTINastanak robota - UvodNastanak robota - UvodNastanak robota - definicijaKonfiguracije robotaPravokutnaKonfiguracije robotaSferna - CilindrinaKonfiguracije robotaRotacijska - SCARAGeneracije robota Prva generacija karakteristikeRobot SCORBOT ER 4uZavod za industrijsko inenjerstvoRobotska elija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMANZavod za proizvodno strojarstvoPrimjeri rada robotaOpsluivanje alatnog stroja

Documents

Programiranje Robota