PowerPoint Presentation
Mekatronik MhendisliiYksek Lisans Semineri
ENDSTRYEL ROBOTLARTevfik AKKU - 2015ROBOT NEDR?ISO 8373:2012 Robots and robotic devices tanmna gre robot, Endstriyel uygulamalarda kullanlan, sabit veya hareketli olabilen, veya daha fazla programlanabilir eksene sahip, otomatikkontroll, yeniden programlanabilir ok amal maniplatr olarak tanmlanmtr.
NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?YKSEK KAR ELDES N ($)
1. vardiya boyunca aralksz alma kabiliyeti iin2. kt miktarn artrmak iin 3. alan personel saysn azaltmak iin4. Vasfl iilik skntsn karlayabilmek iin5. Usandrc ve tekrarl iler iin
EMNYET VE KABLYET STNLKLER N
1. nsanlar tehlikeli ortamlarda altrmamak iin2. nsana gre daha fazla yk kaldrma kabiliyeti iin3. nsana gre abuk sonuca ulama kabiliyeti iin4. nsana gre yksek hareket esneklii iin5. nsan hatalarn elimine etmek iin
NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?INSAN KOLU ve ROBOT KOLU
END. ROBOT ETLER1. KARTEZYEN ROBOTLAR
2. SLNDRK ROBOTLAR
3. KRESEL ROBOTLAR
4. SCARA ROBOTLAR
5. DELTA (PARALEL) ROBOTLAR
6. 6 EKSENL (MAFSALLI) ROBOTLAR
X,Y,Z eksenlerinde lineer olarak hareket etme yeteneine sahiptirler. Kpr tipinde basit bir yapya sahip olduklar iin hareketlerin planlanmas (kinematik hesaplamalar) ok kolaydr. Byk nesneleri tutma, kaldrma ve tama ileri iin uygun yapdadr.
1. KARTEZYEN (CARTESIAN)ROBOTLAR2. SLNDRK (CYLINDIRICAL) ROBOTLAR
Silindirik robotlar kendi etrafnda dairesel hareket edebilen bir gvde ekseni ve bunun zerinde bulunan X ve Z dzleminde lineer hareket edebilen koldan olumaktadr. Silindirik paralarn kaynak, boya ,montaj ve pick&place ileri iin uygundur.3. KRESEL (SHPERICAL, POLAR) ROBOTLAR
Yatay ve dikey dairesel hareket yapan 2 ekseni ve kol ksmn ileri ger hareket ettiren 1 lineer ekseni mevcuttur. Kresel alma alanna sahiptir. Kresel paralarn kaynak, boya ve montaj ileri iin uygundur.4. SCARA ROBOTLAR
Yatay ynde hareket yapabilen 2 dairesel eklemi ve dikey ynde aa yukar hareket edebilen 1 adet lineer ekseni mevcuttur. Silindirik robota 1 dairesel eklem(dirsek) eklenmesi ile oluturulmutur. Hareket kabiliyeti ok yksek olup tm hafif pick&place uygulamalarnda kullanlr. Piyasada en yaygn hafif endstriyel robottur.
5. DELTA (PARALEL) ROBOTLAR
Dier robot eitlerine gre daha farkl kinematik yapya sahiptir. 3 veya 4 adet adet kol, End Effector ksmnda birbirine balanm olup, kolun dier ucuna bal motorlarn senkronize asal hareketleri sonucu u ksm(End effector) X,Y,Z koordinat uzaynda istenilen noktaya hareket ettirilir. ok seri ilerde pick & place uygulamalarnda kullanlr. Robotlar iinde en hzl olandr.6. OK EKSENL (MAFSALLI) ROBOTLAR
nsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakn robot kol dur. Endstriyel robot deyince ilk akla gelen robottur. Kol zerinde bulunan eklemlerden bazlar yatayda dairesel hareket yaparken bazlar dikey eksende dairesel hareket yapabilmektedir. Dier robot trlerine gre karmak bir yapya sahip olup, kinematik hesaplamalarnn zorluundan dolay programlanmas da dierlerine gre zordur. Ar ve karmak kaynak, montaj ve boya uygulamalarnda tercih edilmektedir.END. ROBOTLAR TABLO
NL END. ROBOT RETCLERKUKA (USA) : 1-1300 kg mafsall robotlarJANOME(JAPAN): Scara, Kartezyen robotlarCOUMAU (ITALY) : Hafif ve Ar yk mafsall robotlarADEPT (USA): Scara, Hafif yk mafsall, Delta, Kartezyen robotlarFANUC (JAPAN): 1-200 kg mafsall , Delta, Scara robotlarMITSUBIHI (JAPAN): 1-50 kg mafsall, Scara robotlarYASKAWA MOTOMAN (JAPAN): 1-800 kg mafsall , Scara , Delta robotlarABB (GERMANY) : 1-500 kg mafsall robotlarSTAUBLI (GERMANY): 1-165 kg mafsall , Scara robotlarYAMAHA(JAPAN) :Kartezyen, Scara robotlarEPSON (JAPAN) : 1- 15 kg mafsall, Scara Robotlar
NL END. ROBOT RETCLER
referanslarhttp://new.abb.com/products/roboticshttp://www.fanucrobotics.com/http://mitsubishirobotics.com/http://www.yamaharobotics.com/http://www.motoman.com/http://www.adept.com/http://www.janomeie.com/http://www.staubli.com/tr/robotlar/robot-kollar/http://www.kuka-robotics.com/turkey/tr/http://robots.epson.com/
referanslar http://tr.wikipedia.org/wiki/Robotik http://www.makinatek.com.tr/arsiv/yazi/117-endustriyel-robotlar-ve-secimlerindeki-kriterler#sthash.xDDmkUYV.dpufhttp://www.ifr.org/industrial-robots/http://www.roboticsresearch.com/robotics_mission.htmlhttp://www.roboticsresearch.com/robotics_mission.htmlhttp://www.robots.com/education/industrial-history
TEEKKRLER!
