Verktygsväxlare TC60, TC120, TC180...Verktygsväxlarna TC60-8, TC120-8 och TC180-8 inkluderande motsvarande verktygsfästen. Optioner för anpassning av verktygsväxlare och verktygsfästen

Produktmanual

Verktygsväxlare TC60, TC120, TC180

M0623-2

Tool changers | Swivels | Swivels with Tool changers | Grippers | Hose packages | Valve Units | Tool systems

2 M0623-2 rev. 2.4

M0623-2 rev. 2.4 3

Detta dokument och dess information ska inte betraktas som något åtagande av Robot

System Products AB. Vi tar inget ansvar för felaktigheter i dokumentet och förbehåller oss

rätten att ändra utan föregående meddelande.

Robot System Products AB bär inte heller något ansvar för skador som kan uppkomma på

grund av detta dokument eller den mjukvara eller hårdvara som beskrivs.

Detta dokument, eller delar av det, får inte kopieras eller på annat sätt reproduceras utan

tillstånd av Robot System Products AB. Dokumentet eller dess innehåll får inte heller

vidarebefordras till tredje part eller på annat sätt användas utan vår tillåtelse. Överträdelse

kan komma att beivras enligt gällande lag.

Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från Robot System Products AB enligt

gällande prislista.

© Robot System Products AB

Robot Systems Products AB

Isolatorvägen 4

SE-721 37 Västerås

Sweden

4 M0623-2 rev. 2.4

INNEHÅLLSFÖRTECKNING

1 Introduktion .......................................................................................................................6

1.1 Säkerhet ...................................................................................................................... 7 1.1.1 Generellt ............................................................................................................... 7 1.1.2 Förklaringar av varningarna .................................................................................. 7

1.2 Beskrivning av RSP verktygsväxlare ........................................................................... 8 1.3 Kompletterande optioner ............................................................................................. 8

2 Teknisk beskrivning ..........................................................................................................9 2.1 Beskrivningar av verktygsväxlare och verktygsfästen .................................................. 9

2.1.1 Koordinatsystem för beräkning av påverkan av last .............................................10 2.1.2 Verktygsväxlare TC60-8. Artikelnummer: P1301 ..................................................11 2.1.3 Verktygsfäste, TA60-8. Artikelnummer: P1302 .................................................12 2.1.4 Verktygsväxlare TC120-8. Artikelnummer: P1401 ................................................13 2.1.5 Verktygsfäste, TA120-8. Artikelnummer: P1402 ...................................................14 2.1.6 Verktygsväxlare TC180-8. Artikelnummer: P1801 ................................................15 2.1.7 Verktygsfäste, TA180-8. Artikelnummer: P1802 ...................................................16 2.1.8 Pneumatiskt diagram för P1301, P1401 och P1801 .............................................17

2.2 Optioner för verktygsväxlare och verktygsfästen ........................................................18 2.2.1 Kontaktdon för 12 signaler, robotsida. Artikelnummer: P1305 ..............................18 2.2.2 Kontaktdon för 12 signaler, verktygssida. Artikelnummer: P1306 .........................19 2.2.3 E0182-001 för P1305/P1306 ................................................................................20 2.2.4 Kontaktdon för 17 signaler, robotsida. Artikelnummer: P1311 ..............................21 2.2.5 Kontaktdon för 17 signaler, verktygssida. Artikelnummer: P1312 .........................22 2.2.6 E0182-002 för P1311/P1312 ................................................................................23 2.2.7 Kontaktdon för 8 kraftsignaler, robotsida. Artikelnummer: P1307 .........................24 2.2.8 Kontaktdon för 8 kraftsignaler, verktygssida. Artikelnummer: P1308 ....................25 2.2.9 E0182-003 för P1307/P1308 ................................................................................26 2.2.10 Kontaktdon för högspänning, robotsida. Artikelnummer: P1322 .........................27 2.2.11 Kontaktdon för högspänning, verktygssida. Artikelnummer: P1323 ....................28 2.2.12 E0182-026 för P1322/P1323 ..............................................................................29 2.2.13 Modul för två luftkanaler, 2 G 3/8” air. Artikelnummer: P1325 ............................30 2.2.14 Modul för dubbla luftkanaler, två G 3/8” air. Artikelnummer: P1326 ....................31 2.2.15 Magnetsensorer för TC öppen/låst. Artikelnummer: P1324 ................................32 2.2.16 Styrpinnar. Artikelnummer: P1314 .....................................................................33 2.2.17 Parkeringsbyglar. Artikelnummer: P1313 ...........................................................34 2.2.18 Parkeringsbyglar. Artikelnummer: P1331 ...........................................................35 2.2.19 Parkeringsbyglar. Artikelnummer: P0456 ...........................................................36 2.2.20 Parkeringsbyglar. Artikelnummer: P1805 ...........................................................37 2.2.21 Parkeringskonsol 100/60. Artikelnummer: P0423 ...............................................38 2.2.22 Adaptersatser för robot ......................................................................................39 2.2.23 Begränsningar av robotens rörelser ...................................................................39

2.3 Kontakt- och kabelsatser ............................................................................................40 3 Installation ....................................................................................................................... 41

3.1 Åtdragningsmoment....................................................................................................41 3.2 Rekommenderade verktyg för installation ...................................................................41 3.3 Montering av verktygsväxlare på robot .......................................................................42 3.4 Montering av verktygsfäste på verktyg ........................................................................43 3.5 Tips ............................................................................................................................44

M0623-2 rev. 2.4 5

4 Service och underhåll ..................................................................................................... 46 4.1 Underhållsschema ......................................................................................................46

4.1.1 Erforderliga produkter ..........................................................................................46 4.1.2 Verktyg rekommenderade vid underhållsarbeten .................................................47 4.1.3 Slitdelar................................................................................................................47 4.1.4 Åtgärder och intervall för verktygsväxlare ............................................................48 4.1.5 Åtgärder och intervall för verktygsfäste ................................................................48

4.2 Visuell inspektion ........................................................................................................49 4.2.1 Inspektion av verktygsväxlare ..............................................................................49 4.2.2 Inspektion av verktygsfäste ..................................................................................49

4.3 Rengöring ...................................................................................................................50 4.3.1 Rengöring av verktygsväxlare ..............................................................................50 4.3.2 Rengöring av verktygsfäste ..................................................................................50

4.4 Utbyte av slitdelar .......................................................................................................51 4.4.1 Utbyte av lufttätning, TC60, TC120 ......................................................................51 4.4.2 Utbyte av lufttätning, TC180 .................................................................................51 4.4.3 Utbyte av kontaktstift för signaler .........................................................................52 4.4.4 Utbyte av kraftkontakt på verktygsväxlare ............................................................53 4.4.5 Utbyte av styrpinnar .............................................................................................54 4.4.6 Utbyte av kraftkontakt på verktygsfäste................................................................54

4.5 Underhållservice .........................................................................................................55 4.6 Byte av verktygsväxlare ..............................................................................................56

5 Reservdelslista ................................................................................................................ 57 5.1 Verktygsväxlare ..........................................................................................................57

5.1.1 Reservdelslista för verktygsväxlare TC60 ............................................................57 5.1.2 Reservdelslista för verktygsväxlare TC 120 .........................................................58 5.1.3 Reservdelslista för verktygsväxlare TC180 ..........................................................59 5.1.4 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, Kontaktdon för signaler ..............60 5.1.5 Reservdelslista för optioner till TC, 8 kraftsignaler ...............................................61 5.1.6 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, modul för dubbla luftkanaler, två G 3/8” air ..........................................................................................................................62 5.1.7 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, magnetsensorer ........................63

5.2 Verktygsfästen ............................................................................................................64 5.2.1 Förteckning över verktygsfästen TA60-8, TA120-8, TA180-8 ...............................64 5.2.2 Förteckning över övriga optioner för verktygsfästen .............................................65

6 Avfallshantering och återvinning ................................................................................... 66

6 M0623-2 rev. 2.4

1 Introduktion

Robot System Products har mer än 30 års erfarenhet som ledande leverantör av kringutrustning för industrirobotar. Vår målsättning är att erbjuda utrustning av högsta kvalitet och tillförlitlighet och med lång livslängd till rimlig kostnad, detta i kombination med bästa tänkbara kundservice.

Robot System Products strävar efter att ligga i utvecklingens frontlinje genom att använda senaste teknik och vetenskapliga rön för att kontinuerligt förbättra robotprestanda och möjliggöra full produktion 24 timmar om dygnet, 365 dagar om året. Denna vår ambition har gjort oss till ett av världens mest erkända varumärken inom robottillbehör.

Robot System Products har ett brett utbud av kringutrustning för industrirobotar innefattande:

RSPs produkter finns tillgängliga för marknadens viktigaste robotmärken och levereras med komplett dokumentation. För simuleringsändamål finns 3D-modeller nedladdningsbara på www.robotsystemproducts.com.

Verktygsväxlare

Svivlar

Svivelväxlare

Gripdon

Paket för punktsvetsning

Ventilenheter

Slangpaket

Kompletta funktionspaket

Verktygsställ

http://www.robotsystemproducts.com/

M0623-2 rev. 2.4 7

1.1 Säkerhet

1.1.1 Generellt

Den integratör som installerar verktygsväxlaren skall följa de säkerhetskrav som anges i gällande normer och bestämmelser i det land där installationen sker. Samtliga produkter är förberedda för CE-certifiering. Användaren är ansvarig för att garantera att all säkerhetsutrustning är korrekt installerad. VARNING! Genomför aldrig underhållsarbeten på en robot som inte är tagen ur drift. Följ säkerhetsinstruktionerna för respektive robot. VARNING! Genomför ej arbete med gripdon eller verktyg på verktygsväxlaren om inte tryckluften är säkert avstängt.

VARNING! Uppmärksamma att verktygsväxlarna är tunga och kan orsaka skador på både person och utrustning om de inte hanteras noggrant och med försiktighet. VIKTIG INFORMATION! Verktygsväxlaren skall alltid sättas i låst position, även utan verktyg påkopplat, för att undvika att den övergår i låst position om lufttrycket släpper.

1.1.2 Förklaringar av varningarna

Varningar är specifika för de produkter som beskrivs i manualen. Användaren förväntas dessutom läsa och uppmärksamma information från tillverkaren av roboten, liksom för andra komponenter vilka används vid installationen. VARNING! Varningssymbolen är till för att uppmärksamma förhållanden som riskerar att orsaka väsentlig skada på person eller utrustning. VIKTIG INFORMATION! Symbolen fäster din uppmärksamhet på viktig information.

8 M0623-2 rev. 2.4

1.2 Beskrivning av RSP verktygsväxlare Verktygsväxlarna är konstruerade för att möjliggöra för industrirobotar att enkelt och tillförlitligt hantera och byta verktyg. Deras utformning och konstruktion säkerställer problemfri drift med hög tillförlitlighet. De är kompakta och utformade för att tåla belastning och slitage med hög inbyggd säkerhet. Den patenterade låsmekanismen TrueConnect™ baseras på stålkulor vilka pressas ut i sfäriskt formade kaviteter. Lasten fördelas jämnt och likformigt, spelet blir minimalt. TrueConnect™ medger en repeterbarhet i positionering så hög, över verktygsväxlarens hela livslängd, att den inte är praktiskt mätbar. Som option kan tre styrpinnar monteras. Deras funktion är att vid dockningen rikta verktygsfästet gentemot verktygsväxlaren mer exakt, detta för att underlätta programmering och finjustera positionering vid sammankoppling av elkontakter med fasta stift.

1.3 Kompletterande optioner

Kompletterande utrustningar finns beskrivna i separata dokument.

Artikel Kommentar

Ventilenhet Monteras på bakre delen av robotens övre arm. Stänger automatisk av tryckluften under verktygsväxling.

Kabel- and slangpaket Färdiga paket finns för de flesta robotar på marknaden.

3D-modeller Tillgängliga i formaten Solid Works® och STEP.

M0623-2 rev. 2.4 9

2 Teknisk beskrivning

2.1 Beskrivningar av verktygsväxlare och verktygsfästen

I det här dokumentet presenteras:

Verktygsväxlarna TC60-8, TC120-8 och TC180-8 inkluderande motsvarande verktygsfästen.

Optioner för anpassning av verktygsväxlare och verktygsfästen. Dessa kan också beställas i efterhand och eftermonteras.

Kontaktsatser för att underlätta elektriska installationer. En adapterplatta mellan verktygsväxlare och robotens vridskiva kan behövas beroende på robotmodell. Beroende på vilka optioner som används och hur de konfigurerats kan verktygsväxlarna användas för ett antal olika tillämpningar, se figur nedan.

TC 60-8 med flera optioner monterade.

10 M0623-2 rev. 2.4

2.1.1 Koordinatsystem för beräkning av påverkan av last

En verktygsväxlare kommer att förändra belastningen av roboten. Om inte arm- och verktygslast anges korrekt vid programmeringen kan robotens beteende påverkas och slitaget ökas. Som en del av de tekniska specifikationerna anges verktygsväxlarens last och tyngdpunkt i tabellform. Dessa är angivna i enlighet med nedanstående koordinatsystem.

VIKTIG INFORMATION! För verktygsväxlare, och verktygsväxlare med verktygsfäste monterat, ligger origo på koordinatsystemet i centrum av robotens vridskiva.

M0623-2 rev. 2.4 11

2.1.2 Verktygsväxlare TC60-8. Artikelnummer: P1301

Verktygsväxlare TC60-8 överför 8 pneumatiska kanaler.

Teknisk data

Arbetstemperatur +10°C - +60°C

Bultcirkel ISO9409-1-80-6-M8

Maximal verktygsbelastning

Fz Mx/My Mz

±600 N ±500 Nm ±500 Nm

Vikt och tyngdpunkt P1301 P1301 och P1302

Vikt Masscentrum X / Y / Z Vikt Masscentrum X / Y / Z

1,8 kg 0,0 / 0,0 / 26,0 mm 2,8 kg 0,0 / 0,0 / 35,0 mm

Pneumatiska kanaler

Pneumatiskt diagram Antal kanaler Dedikerade kanaler Maximalt lufttryck Luftflöde Anslutning mot robot Luftkvalitetskrav

Pne0182-001 (se avsnitt 2.1.8) Totalt 10 1 anslutning Open TC markerad O (6-10 bar) 1 anslutning Close TC markerad C (6-10 bar) 10 bar 400 l/min G 1/8" Oljefri och torr filtrerad luft med maximal partikelstorlek på 25µm

12 M0623-2 rev. 2.4

2.1.3 Verktygsfäste, TA60-8. Artikelnummer: P1302

Verktygsfäste TA 60-8 överför 8 pneumatiska kanaler.

Teknisk data


Bultcirkel ISO-9409-1-80-6-M8

Vikt 1,0 kg

Maximal verktygsbelastning (M8-skruvar)

Mx/My Mz

±500 Nm ±500 Nm


Mx/My Mz

±250 Nm ±250 Nm

Pneumatiska kanaler Antal kanaler Anslutning mot verktyg

Totalt 8 G 1/8”

Viktig information! Verktyg kan fästas i verktygsfästet med sex M8-skruvar, alternativt kan fästet skruvas fast i verktyget med sex M6-skruvar.

M0623-2 rev. 2.4 13



Teknisk data




Fz Mx/My Mz

±1200 N ±1000 Nm ±1000 Nm



2,6 kg 0,0 / 0,0 / 28,0 mm 4,0 kg 0,0 / 0,0 / 37,0 mm

Pneumatiska kanaler



14 M0623-2 rev. 2.4



Teknisk data



Vikt 1,3 kg


Mx/My Mz

±1000 Nm ±1000 Nm


Mx/My Mz

±600 Nm ±600 Nm


8 total G 1/8”


M0623-2 rev. 2.4 15



Teknisk data




Fz Mx/My Mz

±1800 N ±1250 Nm ±1250 Nm



3.4 kg 0,0 / 0,0 / 28,0 mm 5.2 kg 0,0 / 0,0 / 37,0 mm

Pneumatiska kanaler



16 M0623-2 rev. 2.4



Teknisk data



Vikt 1,8 kg


Mx/My Mz

±1250 Nm ±1250 Nm


Mx/My Mz

±750 Nm ±750 Nm


8 total G 1/8”


M0623-2 rev. 2.4 17

2.1.8 Pneumatiskt diagram för P1301, P1401 och P1801

18 M0623-2 rev. 2.4

2.2 Optioner för verktygsväxlare och verktygsfästen

2.2.1 Kontaktdon för 12 signaler, robotsida. Artikelnummer: P1305

Överför 12 elektriska signaler till verktygsfästet via fjädrande kontaktstift. Kan monteras på

tre olika positioner på verktygsväxlaren.

Används tillsammans med option P1306 på verktygsfästet.

Teknisk data

Vikt 0,2 kg

Elektriska signaler Antal signaler Maximal strömstyrka Maximal spänning Anslutning mot robot

Totalt 12 2A 60V Souriau UT001412PH

.

M0623-2 rev. 2.4 19

2.2.2 Kontaktdon för 12 signaler, verktygssida. Artikelnummer: P1306

Överför 12 elektriska signaler till verktyget. Kan monteras på tre olika positioner på

verktygsfästet.

Används tillsammans med option P1305 på verktygsväxlaren.

Teknisk data

Vikt 0,1 kg

Elektriska signaler Antal signaler Maximal strömstyrka Maximal spänning Anslutning mot verktyg

Totalt 12 2A 60V 1,0 m kabel (7x2x0,5mm²) med fri ände

20 M0623-2 rev. 2.4

2.2.3 E0182-001 för P1305/P1306

M0623-2 rev. 2.4 21

2.2.4 Kontaktdon för 17 signaler, robotsida. Artikelnummer: P1311

Överför 17 elektriska signaler till verktygsfästet via fjädrande kontaktstift. Två separata M8-

kontakter är monterade på kåpan för att ansluta sensorer.


Teknisk data

Vikt 0,2 kg

Elektriska signaler Antal signaler Dedikerade signaler 1 1 Maximal strömstyrka Maximal spänning Anslutning mot robot Anslutning mot sensorer

Totalt 19 +24V (signal när öppen) +24V (signal när låst) 2A 60V En Souriau UT0W01419PH Två 3-poliga M8 hankontakter

22 M0623-2 rev. 2.4

2.2.5 Kontaktdon för 17 signaler, verktygssida. Artikelnummer: P1312

Överför 17 elektriska signaler till verktyget.


Teknisk data

Vikt 0,1 kg


Totalt 17 2A 60V 1,0 m kabel (17x0,34 mm2) med fri ände

M0623-2 rev. 2.4 23

2.2.6 E0182-002 för P1311/P1312

24 M0623-2 rev. 2.4

2.2.7 Kontaktdon för 8 kraftsignaler, robotsida. Artikelnummer: P1307

Överför elektrisk kraft till verktygsfästet via 8 fasta kontaktstift. Kan monteras på tre olika

positioner på verktygsväxlaren.


Viktig information! Styrpinnar, option P1314 rekommenderas, för att styra upp positionen vid växling, när P1307 används.

Teknisk data

Vikt 0,2 kg


Totalt 8 4 x 5A 4 x 16A 600V Souriau UT001412PH

M0623-2 rev. 2.4 25

2.2.8 Kontaktdon för 8 kraftsignaler, verktygssida. Artikelnummer: P1308

Överför elektrisk kraft till verktyget. Kan monteras på tre olika positioner på verktygsfästet.


Teknisk data

Vikt 0,1 kg


Totalt 8 4 x 5A 4 x 16A 600V 1,0 m kabel (4x1,5mm²+4x0,5mm²) med fri ände

26 M0623-2 rev. 2.4

2.2.9 E0182-003 för P1307/P1308

M0623-2 rev. 2.4 27

2.2.10 Kontaktdon för högspänning, robotsida. Artikelnummer: P1322

Överför elektrisk högspänning till verktygsfästet. Kan monteras på tre olika positioner på verktygsväxlaren. Används tillsammans med option P1323 på verktygsfästet.

Viktig information! Styrpinnar, option P1314 rekommenderas, för att styra upp positionen vid växling, när P1322 används.

Teknisk data

Vikt 0,15 kg


Totalt 2 12A 1000V (AC), 1400V (DC) Lemo ERA.1S.250.CTL

28 M0623-2 rev. 2.4

2.2.11 Kontaktdon för högspänning, verktygssida. Artikelnummer: P1323

Överför elektrisk högspänning till verktyget. Kan monteras på tre olika positioner på verktygsfästet. Används tillsammans med P1322 på verktygsväxlaren. Teknisk data

Vikt 0,1 kg


Totalt 2 12A 1000V (AC), 1400V (DC) Lemo ERA.15.250.CTL

M0623-2 rev. 2.4 29

2.2.12 E0182-026 för P1322/P1323

30 M0623-2 rev. 2.4

2.2.13 Modul för två luftkanaler, 2 G 3/8” air. Artikelnummer: P1325

Överför två större luftkanaler till verktygsfästet. Kan monteras på tre olika positioner på

verktygsväxlaren.


Teknisk data

Vikt 0,15 kg

Luftkanaler Antal kanaler Luftflöde Anslutning mot robot

Totalt 2 2000 l/min G 3/8”

M0623-2 rev. 2.4 31

2.2.14 Modul för dubbla luftkanaler, två G 3/8” air. Artikelnummer: P1326

Överför två större luftkanaler till verktyget. Kan monteras på tre olika positioner på

verktygsväxlaren.

Används tillsammans med tillval P1325 på verktygsväxlaren.

Teknisk data

Vikt 0,1 kg

Luftkanaler Antal kanaler Luftflöde Anslutning

Totalt 2 2000 l/min G 3/8”

32 M0623-2 rev. 2.4

2.2.15 Magnetsensorer för TC öppen/låst. Artikelnummer: P1324

En magnetsensor som ger +24V signal ” TC Opened” när verktygsväxlaren är öppen och en

magnetsensor som ger +24V signal “ TC Closed” när den är ställd i låst position.

Viktig information! Kräver option P1311.

Teknisk data

Vikt 0,01 kg

Elektriska signaler Signaler 1 1 1 1 Anslutning 2

+24V DC 0V DC +24V (signal när öppen) +24V (signal när låst) 3-polig hane, M8-kontakt

M0623-2 rev. 2.4 33

2.2.16 Styrpinnar. Artikelnummer: P1314

Genom att styrpinnarna hjälper till att hitta rätt läge vid dockningen ökar livslängden på kontaktdon med fasta kontaktstift. Rekommenderas när optionerna P1307 och P1322 används.

Teknisk data

Vikt 0,03 kg

34 M0623-2 rev. 2.4

2.2.17 Parkeringsbyglar. Artikelnummer: P1313

Sats med parkeringsbyglar som, monterade på verktygsfäste, fungerar i kombination med option P0423 som verktygsställ för att enkelt parkera och växla verktyg. Kan monteras på två olika positioner på verktygsfästet.

Teknisk data

Vikt 0,4 kg

Maximal belastning 50 kg

Maximalt vridmoment (statiskt) Mx/My/Mz 300 Nm

M0623-2 rev. 2.4 35



Viktig information! Endast för TA60

Teknisk data

Vikt 0,2 kg


36 M0623-2 rev. 2.4




Teknisk data

Vikt 0,7 kg


M0623-2 rev. 2.4 37




Teknisk data

Vikt 1,8 kg


38 M0623-2 rev. 2.4

2.2.21 Parkeringskonsol 100/60. Artikelnummer: P0423

Sats med parkeringskonsol, som monterad på ställ, i kombination med P1313 fungerar som

verktygsställ för att enkelt parkera och växla verktyg.

Sats med parkeringskonsol, som monterad på ställ, i kombination med P1331 (för TA60),

P1405 (för TA120) eller P1805 (för TA180) fungerar som verktygsställ för att enkelt parkera

och växla verktyg.

Teknisk data

Vikt 0,7 kg Maximal belastning 180 kg

M0623-2 rev. 2.4 39

2.2.22 Adaptersatser för robot

Infästningshålen på verktygsväxlaren är placerade i enlighet med ISO 9409-1. Adapterplattor för andra bultcirklar finns tillgängliga. Adapterplattan monteras mellan verktygsväxlare och robotens vridskiva. Artikelnummer är beroende på robottyp och därmed kundspecifik.

2.2.23 Begränsningar av robotens rörelser

På vissa robotmodeller kan robotens rörelser i axel 5 begränsas. Kontakta Robot System Products för ytterligare information.

40 M0623-2 rev. 2.4

2.3 Kontakt- och kabelsatser

Nr Beskrivning Artikelnummer Antal

1

Kontaktsats för option: P1305, 12-polig P1307, 8-polig Satsen inkluderar: 12-polig honkontakt Souriau Hylsa (0,5-1,5 mm

2)

Adapter Formgods (rakt)

P8006 1

1 Kontaktsats för option: P1305, 12-polig P1307, 8-polig Satsen inkluderar: 12-polig honkontakt Souriau Hylsa (0,3-0,5 mm

2)

Adapter Formgods (vinklat)

P8006-1 1

1 Kontaktsats för option: P1305, 12-polig P1307, 8-polig Satsen inkluderar: 12-polig honkontakt Souriau Hylsa (0,5-1,5 mm

2)


P8006-2 1

1 Kontaktsats för option: P1311, 17-polig Satsen inkluderar: 19-polig honkontakt Souriau-kompakt Hylsa (0,5-1,0 mm

2)

Adapter Formgods (rakt)

P8008 1

1 Kontaktsats för option: P1311, 17-polig Satsen inkluderar: 19-polig honkontakt Souriau-kompakt Hylsa (0,5-1,0 mm

2)


P8008-1 1

1 Kabelsats för option: P1305, 12-polig Satsen inkluderar: 3 meter 6x2x0,25 mm² kabel 12-polig honkontakt Souriau/fri ände

P8116-30 1

1 Kabelsats för option: P1307, 8-polig Satsen inkluderar: 3 meter 4x0,5 mm²+4x1,5mm² kabel 12-polig honkontakt Souriau/fri ände

P8134-30 1

M0623-2 rev. 2.4 41

3 Installation

3.1 Åtdragningsmoment

Verktygsväxlare monteras med följande åtdragningsmoment (8.8 enligt ASTM):

Dimension Vridmoment

M4 3 Nm

M5 6 Nm

M6 10 Nm

M8 24 Nm

M10 47 Nm

M12 82 Nm

M16 200 Nm

3.2 Rekommenderade verktyg för installation

Verktyg Tillämpning

Set med insexnycklar För montering och demontering

Momentnyckel För samtliga insexskruvar

Set med torxnycklar För montering och demontering

42 M0623-2 rev. 2.4

3.3 Montering av verktygsväxlare på robot

Åtgärd Kommentar

1 Läs säkerhetsinstruktionerna

(avsnitt 1.1).

2 Ställ roboten i serviceläge.

3 Stäng av strömmen för

roboten och lås

huvudströmbrytaren.

VIKTIG INFORMATION! Läs robotens

säkerhetsinstruktioner.

4 Montera styrpinne. Pressa fast medföljande styrpinne i robotens vridskiva. Alternativt: Om adapterplatta används ska den först monteras på robotens vridskiva (se åtdragningsmoment ovan). Pressa fast medföljande styrpinne i adapterplattan.

5 Passa in verktygsväxlare. Placera verktygsväxlaren mot vridskiva eller

adapterplatta. Säkerställ att styrpinnen är

inpassad mot motsvarande hål.

VIKTIG INFORMATION! Om

verktygsväxlaren hanteras felaktigt eller

tappas kan personskador och skador på

utrustning uppkomma.

6 Montera verktygsväxlare. Montera verktygsväxlaren med hjälp av

medföljande skruvar. Dra åt med

insexnyckel (se åtdragningsmoment ovan).

7 Inkoppling av luftslangar. Koppla luftslangarna till anslutningarna.

8 Anslut kablarna till

kontakterna på

verktygsväxlaren.

9 Lås upp huvudströmbrytare

och slå på robotens

strömbrytare.

M0623-2 rev. 2.4 43

3.4 Montering av verktygsfäste på verktyg

Åtgärd Kommentar


(avsnitt 1.1).

2 Montera styrpinne Pressa fast en styrpinne i verktyget. (Styrpinnen medföljer inte leveransen från

Robot System Products.)

3 Passa in verktygsfäste Placera verktygsfästet mot

gripdonet/verktyget och se till att styrpinnen

är inpassad mot motsvarande hål.

4 Montera verktygsfäste Verktygsfästet kan passas in mot

verktyget/gripdonet på två alternativa sätt.

TA60:

1. M6-skruvar.

Insexskruvarna förs in genom

verktygsfästet till M6-gängorna i

verktyget/gripdonet.

2. M8-skruvar

Skruvarna förs in genom

verktyget/gripdonet till M8-gängorna

i verktygsfästet.

TA120 och TA180:

3. M8- skruvar.

Insexskruvarna förs in genom

verktygsfästet till M8-gängorna i

verktyget/gripdonet.

4. M10-skruvar

Skruvarna förs in genom

verktyget/gripdonet till M10-

gängorna i verktygsfästet.

(Se åtdragningsmoment ovan.)

5 Koppla in luftslangar. Koppla luftslangarna till anslutningarna.

6 Anslut eventuella elektriska

signaler.

Anslut elektriska kopplingar mot verktygen.

44 M0623-2 rev. 2.4

3.5 Tips

Programmering

Följande steg kommer att säkerställa korrekt dockningsläge:

Åtgärd

1 Koppla ett extra verktygsfäste på verktygsväxlaren.

2 Positionera det extra verktygsfästet ovanför verktygsfästet på verktyget.

3 När båda verktygsfästena är parallella, centrerade och markeringarna

ligger i linje är positionen korrekt.

4 Spara positionen. Roboten kan tillåtas förflyttning till den här positionen

med hög hastighet.

5 Koppla loss det extra verktygsfästet.

6 Gå till den sparade positionen och förflytta verktygsväxlaren (längs z-

axeln) återstående avstånd mot verktygsfästet.

7 Spara positionen. Roboten skall förflytta sig, återstående distans, till den

här positionen med låg hastighet.

Gnistbildning För att förebygga gnistbildning mellan verktygsväxlarens kontaktstift och verktygsfäste måste spänningen vara frånkopplad under dockning av verktygsfäste.

Elektrisk installation Kabelsatser för verktygsväxlare och verktygsfästen finns tillgängliga (se avsnitt 2.3).

M0623-2 rev. 2.4 45

Verktygsställ

VIKTIG INFORMATION! För att kunna garantera hög tillförlitlighet och lång livslängd hos verktygsväxlaren måste verktygsstället vara stabilt både ifråga om konstruktion och montering. Optioner för montering av ändamålsenliga verktygsställ finns i avsnitt 2.2.

Identifikation av verktyg Elektriska byglar på verktygsfästet kan användas för att överföra information om vilket verktygsfäste som är dockad på verktygsväxlaren.

46 M0623-2 rev. 2.4

4 Service och underhåll

4.1 Underhållsschema

Generellt

För att säkerställa att verktygsväxlare och verktygsfäste fungerar på ett korrekt sätt måste de genomgå regelbundet underhåll. De angivna serviceintervallen är ungefärliga och gäller vid normal användning. Under extrema förhållanden, som i dammiga och smutsiga miljöer eller när robotrörelserna är extrema, skall intervallen kortas. Betrakta schemat som vägledande och revidera allteftersom produktionserfarenheterna ökar. VARNING! Det finns risk för att klämmas mellan kolv och kulhållare när verktygsväxlaren aktiveras. VIKTIG INFORMATION! Genomför ej arbete med gripdon eller verktyg på verktygsväxlaren om inte tryckluften är säkert avstängt. VIKTIG INFORMATION! För att garantin ska gälla får verktygsväxlare endast monteras isär eller repareras av Robot System Products under garantiperioden.

4.1.1 Erforderliga produkter

Produkt Specifikation Användning

Smörjfett, 3HXG1000-413

Magnalube-G, Teflon grease

Tätningar och låskulor. Kemskyddshandskar bör användas.

Rengöringsmedel Denaturerad alkohol eller motsvarande.

Kontaktstift på verktygsväxlare och kontakter på verktygsfäste. Kemskyddshandskar och skyddsglasögon bör användas.

Rengöringsmedel Denaturerad alkohol eller motsvarande.

För verktygsväxlare och verktygsfäste. Kemskyddshandskar och skyddsglasögon bör användas.

Lim Loctite 480 (eller motsvarande)

För limning av lufttätningar.

Lim Loctite 638 (eller motsvarande)

För limning av styrpinnar.

Rengöringsduk Luddfri duk För rengöring

M0623-2 rev. 2.4 47

4.1.2 Verktyg rekommenderade vid underhållsarbeten

Verktyg Användning

Komplett uppsättning av insexnycklar. För montering och demontering.

Tång För utdragning av kontaktstift.

Skruvmejsel För att avlägsna lufttätningar.

Glidhammare för M4-gänga För avmontering av styrpinnar.

Momentnyckel För samtliga insexskruvar.

4.1.3 Slitdelar

Slitdelar bör bytas ut innan de så slitna att de kan orsaka skador. Bytesintervallen är beroende på frekvensen av verktygsbyten och robotens arbetsmiljö. Generellt gäller att intervallen ska kortas ner i förorenade miljöer. Följande delar betraktas som slitdelar:

Lufttätningar Kontaktstift för signaler Kontaktstift för kraft Kraftsignalhylsor Styrpinnar

48 M0623-2 rev. 2.4

4.1.4 Åtgärder och intervall för verktygsväxlare

Utrustning Underhållsåtgärd Intervall Beskrivning

Verktygsväxlare Inspektion 2 veckor Visuell inspektion av

verktygsväxlare.

Verktygsväxlare Rengöring 1 månad Rengöring av

verktygsväxlare, intervallet

är beroende av arbetsmiljö.

Lufttätningar Utbyte 18

månader

Slitdel, intervall beroende

på antal verktygsväxlingar

och arbetsmiljö.

Kontaktstift för

signaler

Utbyte 18

månader



och arbetsmiljö.

Kraftkontakt Utbyte 18

månader



och arbetsmiljö.

Styrpinnar Utbyte 18

månader


på dockningsposition, antal

verktygsväxlingar och

arbetsmiljö.

Verktygsväxlare Service 5 år Komplett service utförd av

Robot System Products.

4.1.5 Åtgärder och intervall för verktygsfäste

Utrustning Underhållsåtgärd Intervall Beskrivning

Verktygsfäste Inspektion 2 veckor Visuell inspektion av

verktygsfäste.

Verktygsfäste Rengöring 1 månad Rengöring av verktygsfäste,

intervallet är beroende av

arbetsmiljö.

Kraftkontakt Utbyte 18

månader



och arbetsmiljö.

M0623-2 rev. 2.4 49

4.2 Visuell inspektion

4.2.1 Inspektion av verktygsväxlare

Kontrollera följande vid visuell inspektion av verktygsväxlare:

Kontrollpunkt Anmärkning

Lufttätningar Ej skadade eller smutsiga

Kontaktstift för signaler Ej skadade eller smutsiga

Styrpinnar Ej slitna

Kablar för verktygsväxlare Ej slitna

Samtliga delar Ej slitna

Samtliga delar Ej skadade

Samtliga delar Ej smutsiga

4.2.2 Inspektion av verktygsfäste

Kontrollera följande vid visuell inspektion av verktygsfäste:

Kontrollpunkt Anmärkning

Kontaktyta för lufttätningar Ej skadade eller smutsiga

Kontaktytor på signalstift Ej slitna eller smutsiga

Kontaktstift för kraft Ej skadade eller smutsiga

Hål för styrpinnar Ej slitna

Samtliga delar Ej slitna

Samtliga delar Ej skadade

Samtliga delar Ej smutsiga

Andra kablar Ej klämda eller skadade

50 M0623-2 rev. 2.4

4.3 Rengöring

4.3.1 Rengöring av verktygsväxlare

Rengöring av verktygsväxlare inkluderar följande steg.

Yta att rengöra Anmärkning

Rengör och smörj låskulor. Applicera en mindre mängd smörjfett på

låskulorna. Det är viktigt för att inte

verktygsfästet ska riskera att fastna eller

kärva.

Rengör lufttätningarna.

Rengör kontaktstiften för

signaler.

Rengör endast kontaktytor. Undvik att spilla

rengöringslösning i fjäderhylsa.

Rengör och smörj styrpinnar. Applicera en mindre mängd smörjfett på

styrpinnarna.

Gör en generell rengöring av

verktygsväxlaren.

4.3.2 Rengöring av verktygsfäste

Rengöring av verktygsfäste inkluderar följande steg:

Yta att rengöra Anmärkning

Rengör och smörj kaviteterna för

låskulorna.

Applicera en mindre mängd smörjfett i

kaviteterna. Det är viktigt för att inte

verktygsfästet ska fastna eller kärva.

Rengör kontaktytor för signalstift.

Rengör kontaktytor för

lufttätningar.

Rengör och smörj hålen för

styrpinnarna.

Gör en generell rengöring av

verktygsfästet.

M0623-2 rev. 2.4 51

4.4 Utbyte av slitdelar

4.4.1 Utbyte av lufttätning, TC60, TC120

Åtgärd Anmärkning

1 Avlägsna tätningen med en

skruvmejsel.

2 Rengör lufttätningens säte. Avlägsna alla rester av tätning och lim.

3 Limma fast en ny tätning i

lufttätningens säte.

Använde en liten mängd Loctite 480 (eller

motsvarande). Pressa fast tätningen 60–

120 sekunder tills limmet torkat.

4.4.2 Utbyte av lufttätning, TC180


1 Avlägsna tätningen med en

skruvmejsel.

2 Rengör lufttätningens säte. Avlägsna alla rester av tätning.

3 Sätt in en ny tätning i

lufttätningens säte.

Plasthammare ska, om nödvändigt,

användas.

52 M0623-2 rev. 2.4

4.4.3 Utbyte av kontaktstift för signaler

Byt kontaktstift när de fastnar eller blivit böjda.



roboten och lås


2 Dra ut kontaktstiften med

hjälp av tång.

3 Montera kontaktstiften genom

att trycka in dem i hylsan.


och slå på robotens ström.

M0623-2 rev. 2.4 53

4.4.4 Utbyte av kraftkontakt på verktygsväxlare

Byt kraftkontakt regelbundet eller när signalproblem uppstår.



roboten och lås


2 Koppla bort kabeln från

kraftkontakten.

3 Skruva bort de fyra M4-

skruvarna.

OBSERVERA!

Skruvarna är av specialtyp

och återfinns i

reservdelslistan.

4 Montera en ny kraftkontakt. Se åtdragningsmoment ovan.

5 Anslut kabeln till

kraftkontakten.


och slå på robotens ström.

54 M0623-2 rev. 2.4

4.4.5 Utbyte av styrpinnar

Byt styrpinnar när de är synbart slitna.


1 Avmontera verktygsväxlaren Se avsnitt 4.6.

2 Ta loss styrpinnarna.. Använd glidhammare för M4-gänga.

3 Pressa fast nya styrpinnar i

verktygsväxlaren.

Styrpinnarna ska limmas med Loctite 638

(eller motsvarande).

4 Montera verktygsväxlaren. Se avsnitt 3.3.

4.4.6 Utbyte av kraftkontakt på verktygsfäste

Byt kraftkontakt regelbundet eller när signalproblem uppstått.

Åtgärd Kommentar

1 Koppla bort verktygsfästet

(inklusive verktyg) från

verktygsväxlare.

2 Koppla bort kraftkabeln från

verktyget.

3 Skruva bort de två M5-

skruvarna.

OBSERVERA!

Skruvarna är av specialtyp

och återfinns i

reservdelslistan.

4 Montera den nya

kraftkontakten.

Se åtdragningsmoment ovan.

5 Anslut kabeln till verktyget.

M0623-2 rev. 2.4 55

4.5 Underhållservice

Vi rekommenderar att en fullständig översyn och service av verktygsväxlare genomförs var

femte år, vilket garanterar en felfri funktion och förlänger livslängden väsentligt. Vi

rekommenderar att en sådan underhållsservice genomförs av Robot System Products.

Kontakta oss för offert.

Den 5-åriga underhållsservicen av verktygsväxlare hos Robot System Products inkluderar inspektion och komplett rengöring, utbyte av samtliga slitdelar och tätningar.

56 M0623-2 rev. 2.4

4.6 Byte av verktygsväxlare

Nedan följer en kort beskrivning av hur byte av verktygsväxlare utförs.

Rekommenderade verktyg

Verktyg Användning

Komplett uppsättning av insexnycklar.

För montering och demontering av verktygsväxlare

Momentnyckel För samtliga insexskruvar

Avmontering av verktygsväxlare

Åtgärd Kommentar


(avsnitt 1.1).

2 Parkera verktyg med

verktygsfäste monterat i

verktygsstället.

3 Ställ roboten i serviceläge. VIKTIG INFORMATION! Verktygsväxlaren

skall stå i låst position.


roboten och lås


VIKTIG INFORMATION! Läs robotens

säkerhetsinstruktioner.

5 Stäng av tryckluften. VIKTIG INFORMATION! Det pneumatiska

systemet måste vara tömt på tryckluft innan

demontering påbörjas.

6 Koppla loss luftslangarna från

verktygsväxlaren

Se till att det inte kommer in smuts i

luftslangarna.

7 Koppla ur kontakterna. VIKTIG INFORMATION! Hantera

kontakterna försiktigt, de är känsliga för

mekanisk åverkan. Se till att det inte

kommer in smuts i dem.

8 Skruva ur skruvarna som

håller verktygsväxlaren vid

robotens vridskiva.

VARNING! Tappa inte verktygsväxlaren,

den kan orsaka skador på både person och

utrustning.

VIKTIG INFORMATION! Var noggrann

med att inte skada kontaktstiften för

signaler på verktygssidan av

verktygsväxlaren.

VIKTIG INFORMATION! En styrpinne

finns monterad mellan verktygsväxlaren

och robotens vridskiva.

9 Rengör vridskivan.

10 Montera verktygsväxlare Följ instruktionerna i avsnitt 3.3.

M0623-2 rev. 2.4 57

5 Reservdelslista

5.1 Verktygsväxlare

5.1.1 Reservdelslista för verktygsväxlare TC60


1 X-ring I0757 1

2 X-ring I0379 1

3 O-ring I0298 1

4 O-ring I0090 8

5 O-ring I0760 8

6 Låskula 2213874-12 6

7 Låsring I0758 1

8 Skruv, M8x40 21212519-459 6

3

1

2

5

7

6

4

8

58 M0623-2 rev. 2.4

5.1.2 Reservdelslista för verktygsväxlare TC 120


1 X-ring I0148 1

2 X-ring I0228 1

3 O-ring I0113 1

4 O-ring I0090 8

5 O-ring I0230 8

6 Låskula 2213874-12 8

7 Låsring I1037 1

8 Skruv, M8x40 21212519-499 6

3

1

2

5

7

6

4

8

M0623-2 rev. 2.4 59

5.1.3 Reservdelslista för verktygsväxlare TC180


1 X-ring I1076 1

2 X-ring I1094 1

3 O-ring I0244 1

4 O-ring I0173 8

5 Låskula 2213874-12 12

6 Låsring I1093 1

7 Skruv, M8x40 21212519-499 6

3

1

2

5

7

6

4

60 M0623-2 rev. 2.4

5.1.4 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, Kontaktdon för signaler


1 Kontaktdon för 12 signaler P1305 1

1.1 Fjädrande kontaktstift för signaler I0154 12



2.1 Fjädrande kontaktstift för signaler I0154 17


3 Kontaktdon för högspänning P1322 1

1

1.1

2

2.1

3

M0623-2 rev. 2.4 61

5.1.5 Reservdelslista för optioner till TC, 8 kraftsignaler


1 Kontaktdon för 8 kraftsignaler P1307 1

2 Skruvar H 5X25 4

1

2

62 M0623-2 rev. 2.4

5.1.6 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, modul för dubbla luftkanaler, två G 3/8” air


1 Två G 3/8” air P1325 1

1.1 O-ring I0115 2

1

1.1

M0623-2 rev. 2.4 63

5.1.7 Reservdelslista för optioner till verktygsväxlare, magnetsensorer

Nr Beskrivning TC120/TC180 Artikelnummer Antal

1 Magnetsensor för TC Open/Closed

P1324 1

1.1 Sensorfäste P0199-162A 1

1.2 Skruv, MF6S 4x25 MF6S 4x25 1

1.3 Magnetsensor I0836 2

1.4 Kontakt I0837 2

64 M0623-2 rev. 2.4

5.2 Verktygsfästen

5.2.1 Förteckning över verktygsfästen TA60-8, TA120-8, TA180-8


1 Verktygsfäste, TA60-8 P1302 1



1 2 3

M0623-2 rev. 2.4 65

5.2.2 Förteckning över övriga optioner för verktygsfästen


1 Modul två luftkanaler G 3/8” air P1326 1

2 Kontaktdon för högspänning P1323 1


4 Kontaktdon för 8 kraftsignaler P1308 1


6 Styrpinnar CPK5X16 2

7 Skruvar 21212711-327 2

1

4

3

2

5

6

7

7

7

7

7

66 M0623-2 rev. 2.4

6 Avfallshantering och återvinning Omhändertagande av förbrukad utrustning

Förbrukad utrustning skall omhändertas på ett miljövänligt sätt. Vid avveckling av utrustning skall råvaror och energi återvinnas i största möjliga omfattning. Tillvägagångssättet är beroende på varje lands tekniska möjligheter, hur återvinningen är organiserad och av gällande lagstiftning. Icke återvinningsbara komponenter och material skall, i enlighet med gällande nationella regler skickas för destruktion eller deposition.

Electronik Elektronisk utrustning skall skickas till godkänd återvinningsanläggning i sin helhet eller sorterade i komponenter.

Metaller

Metallskrot skall skickas till återvinningsanläggningar sorterade i enlighet med gällande regler och enligt överenskommelse. Metaller och kända metallegeringar kan smältas och användas i nya produkter i enlighet med varje lands lagstiftning. Några tips! Komponenter av stål och aluminium är generellt relativt stora och enkla att identifiera. Koppar används i huvudsak för överföring av kraft till punktsvetsutrustning. Silver och guld förekommer som korrosionsskydd på elektriska kontaktytor.

Plast

Generellt sett kan termoplast smältas ner och återanvändas utan kvalitetsförsämring, detta skall ske i enlighet med varje lands lagar och regler. I svivlars höljen kan plasten POM förekomma, medan PTFE kan förekomma I tätningar.

Gummi

Gummi skall skickas till godkänd återvinningsstation för att antingen destrueras eller återanvändas i enlighet med nationell lagstiftning. Gummi förekommer i o-ringar.

Andra material

Alla andra material ska sorteras och hanteras i enlighet med nationell

lagstiftning och gällande regler.

M0623-2 rev. 2.4 67

68 M0623-2 rev. 2.4

Documents

Verktygsväxlare TC60, TC120, TC180...Verktygsväxlarna TC60-8, TC120-8 och TC180-8 inkluderande motsvarande verktygsfästen. Optioner för anpassning av verktygsväxlare och verktygsfästen