Manual del Cambiadores de herramientas TC60, TC120, TC180 ... · M0623-5 ver 2.4 3 La información contenida en este documento está sujeta a cambio sin previo aviso y no se debería

Manual del producto Cambiadores de herramientas TC60, TC120, TC180

M0623-5

Cambiadores de herramientas | Racores giratorios | Racores giratorios con cambiadores de herramientas | Pinzas | Paquetes de mangueras | Unidades de válvula | Sistemas de herramientas

2 M0623-5 ver 2.4

M0623-5 ver 2.4 3

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Robot System Products AB Isolatorvägen 4 SE-721 37 Västerås Suecia

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ÍNDICE

1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................................... 6

1.1 Seguridad ................................................................................................................... 7

1.1.1 Aspectos generales ............................................................................................................ 7 1.1.2 Explicación de las advertencias ......................................................................................... 7

1.2 Descripción de los cambiadores de herramientas RSP .............................................. 8

1.3 Equipo complementario .............................................................................................. 8

2 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS ........................................................................... 9

2.1 Descripción de los cambiadores de herramientas y los acoplamientos ...................... 9

2.1.1 Definición del sistema de coordenadas ........................................................................... 10 2.1.2 Cambiador de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1301 ......................................... 11 2.1.3 Acoplamiento de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1302 ..................................... 12 2.1.4 Cambiador de herramientas TC120-8. N. º de artículo: P1401 ....................................... 13 2.1.5 Acoplamiento de herramientas TA120-8. N. º de artículo: P1402 ................................... 14 2.1.6 Cambiador de herramientas TC180-8. N. º de artículo: P1801 ....................................... 15 2.1.7 Acoplamiento de herramientas TA180-8. N. º de artículo: P1802 ................................... 16 2.1.8 Diagrama neumático para P1301, P1401 y P1801 .......................................................... 17

2.2 Opciones para los cambiadores de herramientas y los acoplamientos ..................... 18

2.2.1 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1305 ........................ 18 2.2.2 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1306 .......... 19 2.2.3 Diagrama de circuito E0182-001 para P1305/P1306 ...................................................... 20 2.2.4 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1311 ........................ 21 2.2.5 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1312 .......... 22 2.2.6 Diagrama de circuito E0182-002 para P1311/P1312 ...................................................... 23 2.2.7 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1307 ............. 24 2.2.8 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado de la herramienta. N. º: P1308 ................. 25 2.2.9 Diagrama de circuito E0182-003 para P1307/P1308 ...................................................... 26 2.2.10 Interfaz de alta tensión, lado del robot. N. º de artículo: P1322 ..................................... 27 2.2.11 Interfaz de alta tensión, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1323....................... 28 2.2.12 Diagrama de circuito E0182-026 para P1322/P1323 .................................................... 29 2.2.13 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado del robot. N. º de artículo: P1325 .. 30 2.2.14 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado de la herramienta. N. º: P1326 ...... 31 2.2.15 Sensores magnéticos TC Opened/TC Closed. N. º de artículo: P1324 ......................... 32 2.2.16 Pasadores guía. N. º de artículo: P1314 ........................................................................ 33 2.2.17 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1313 .......................................... 34 02/02/2018 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1331 .................................. 35 02/02/2019 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1405 .................................. 36 02/02/2020 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1805 .................................. 37 2.2.21 Kit para soporte de herramientas. N. º de artículo: P0423............................................. 38 02/02/2022 Kits de adaptación para robot ................................................................................ 39

2.3 Limitación de los movimientos del robot ................................................................... 39

2.4 Kits de conexión y cables ......................................................................................... 39

3 INSTALACIÓN ....................................................................................................... 40

3.1 Pares de apriete ....................................................................................................... 40

3.2 Herramientas de instalación recomendadas ............................................................. 40

3.3 Instalación del cambiador de herramientas en el robot ............................................. 41

3.4 Instalación del acoplamiento de herramientas en la pinza/herramienta .................... 43

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3.5 Consejos .................................................................................................................. 45

3.5.1 Programación ................................................................................................................... 45 3.5.2 Creación de chispas ......................................................................................................... 45 3.5.3 Instalación eléctrica .......................................................................................................... 45 3.5.4 Soporte de herramientas .................................................................................................. 45 3.5.5 Identificación de las herramientas .................................................................................... 45

4 MANTENIMIENTO Y SERVICIO ........................................................................... 46

4.1 Gráfico de mantenimiento ........................................................................................ 46

4.1.1 Productos requeridos ....................................................................................................... 46 4.1.2 Herramientas de mantenimiento recomendadas ............................................................. 47 4.1.3 Piezas sometidas a desgaste .......................................................................................... 47 4.1.4 Actividades de mantenimiento en el cambiador de herramientas ................................... 48 4.1.5 Actividades de mantenimiento en el acoplamiento de herramientas ............................... 48

4.2 Inspección visual ...................................................................................................... 49

4.2.1 Inspección del cambiador de herramientas ..................................................................... 49 4.2.2 Inspección del acoplamiento de herramientas ................................................................. 49

4.3 Limpieza ................................................................................................................... 50

4.3.1 Limpieza y lubricación del cambiador de herramientas ................................................... 50 4.3.2 Limpieza y lubricación del acoplamiento de herramientas .............................................. 52

4.4 Sustitución de las piezas sujetas a desgaste............................................................ 53

4.4.1 Sustitución de la junta de aire, P1301, P1401 y P1801 ................................................... 53 4.4.2 Sustitución de los pasadores de señalización, P1305 y P1311....................................... 54 4.4.3 Sustitución de la interfaz de servo-alimentación/alta tensión, P1322 y P1307 ............... 55 4.4.4 Sustitución de la interfaz de señalización/Aire, P1326, P1323, P1312, P1308 y P1306 56 4.4.5 Sustitución de las juntas de aire, P1325 .......................................................................... 57 4.4.6 Sustitución de los pasadores guía (opcional) .................................................................. 58

4.5 Servicio completo del cambiador de herramientas ................................................... 58

4.6 Sustitución del cambiador de herramientas, TC240-1/ TC480-1 ............................... 59

4.7 Sustitución del acoplamiento de herramientas, TA240-1/ TA480-1 .......................... 61

5 PIEZAS DE REPUESTO ....................................................................................... 63

5.1 Cambiador de herramientas ..................................................................................... 63

5.1.1 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC60, P1301 .................................. 63 5.1.2 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC120, P1401 ................................ 64 5.1.3 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC180, P1801 ................................ 65 5.1.4 Lista de piezas para las opciones de TC,P1305, P1311 y P1325 ................................... 66 5.1.5 Lista de piezas para la opción de TC, interfaz de servo-alimentación/de alta tensión .... 67 5.1.6 Lista de piezas para la opción de TC, sensores magnéticos ........................................... 67

5.2 ACOPLAMIENTO DE HERRAMIENTAS ........................................................... 68

5.2.1 Lista de piezas para el acoplamiento de herramientas TA60-8, TA120-8, TA180-8 ....... 68 5.2.2 Lista de piezas para la opción de TA, varios ................................................................... 69

6 ELIMINACIÓN Y RECICLAJE............................................................................... 70

6 M0623-5 ver 2.4

1 INTRODUCCIÓN

Robot System Products es un proveedor de primera línea de periféricos para aplicaciones robóticas de alto rendimiento. Proporcionamos soluciones completas para sus instalaciones robóticas, con el fin de mejorar su productividad gracias al uso de las herramientas más fiables y rentables del mercado. Estamos explorando de manera constante las tecnologías emergentes y trabajamos con un diseño vanguardista.

Robot System Products dispone de una amplia gama de periféricos robóticos estándar:

Cambiadores de herramientas

Racores giratorios

Racores giratorios con cambiadores de herramientas integrados

Pinzas

Paquetes de mangueras

Unidades de válvula

Sistemas de herramientas

Soportes de herramientas

Los cambiadores de herramientas de Robot System Products están diseñados para maximizar la flexibilidad y fiabilidad de su flota de robots. Gracias a nuestro dispositivo de bloqueo patentado True Connect™, la resistencia y la alta seguridad se combinan con un bajo peso y con un diseño compacto. Con nuestros racores giratorios, puede proporcionar aire comprimido, agua, señales eléctricas y de datos, además de potencia de soldadura y servo-alimentación a sus herramientas, manteniendo por completo las capacidades de movimiento del robot. Nuestros racores giratorios con cambiadores de herramientas reúnen el mecanismo de cambio de herramientas True Connect™ y nuestra tecnología rotativa, combinando así lo mejor de dos tecnologías.

Las líneas de productos de Robot System Products están disponibles para todas las principales marcas de robots e incluyen la documentación completa. Puede descargar los modelos en 3D para simulación en: www.rsp.eu.com

http://www.rsp.eu.com/

M0623-5 ver 2.4 7

1.1 Seguridad

1.1.1 Aspectos generales

El integrador que instale el cambiador de herramientas en el sistema debe cumplir los requisitos de seguridad estipulados en la normativa y en el reglamento aplicable en el país en el que se vaya a instalar el sistema de cambiador de herramientas. Todos los productos están preparados para la certificación CE.

El usuario del cambiador de herramientas de Robot System Products es responsable del cumplimiento de la legislación y las directivas aplicables en materia de seguridad en los países correspondientes. El usuario también es responsable de asegurarse de que todos los dispositivos de seguridad se instalen correctamente.

¡ADVERTENCIA! No lleve a cabo nunca un trabajo de servicio en un robot que no haya dejado de funcionar. Consulte la información de seguridad del robot.

¡ADVERTENCIA! Realice trabajos en las pinzas o en las herramientas acopladas al cambiador de herramientas únicamente si se ha desconectado la presión del aire de forma segura.

¡ADVERTENCIA! Tenga en cuenta que el cambiador de herramientas y el acoplamiento de herramientas son pesados y pueden provocar lesiones personales y daños en el equipo si se caen.

¡NOTA! El cambiador de herramientas deberá estar siempre en posición de bloqueo, incluso cuando esté vacío, para evitar que se produzca un bloqueo inesperado si se pierde presión del aire.

1.1.2 Explicación de las advertencias

Las advertencias que se incluyen en este documento se refieren específicamente a los productos de este manual. Se espera que el usuario esté al tanto de determinadas notificaciones del fabricante del robot y/o de los fabricantes de otros componentes empleados en la instalación.

¡ADVERTENCIA!

El signo de advertencia le avisará de que una situación podría provocar potenciales lesiones graves o daños al equipo.

¡NOTA!

El signo de la nota le avisará de algo importante que debe tener en cuenta.

8 M0623-5 ver 2.4

1.2 Descripción de los cambiadores de herramientas RSP

Nuestros cambiadores de herramientas permiten a los robots manipular y alternar entre múltiples herramientas. Están creados para garantizar un funcionamiento fiable y uniforme. Por ese motivo, son compactos y de bajo peso, tienen un diseño resistente e incorporan numerosas funciones de seguridad. En función del modelo y de las opciones, las señales eléctricas, la potencia de soldadura y la servo-alimentación, los datos, el agua y el aire comprimido se transfieren desde el lateral del robot a la herramienta.

El dispositivo de bloque patentado True Connect™ tiene una holgura mínima y proporciona, a lo largo de toda la vida útil, una repetitividad de posicionamiento prácticamente total. El principio en el que se basa el mecanismo de bloqueo es la distribución uniforme de la carga, que se consigue insertando a presión bolas de cierre en ranuras esféricas. En consecuencia, durante el acoplamiento se aceptan tolerancias posicionales significativamente mayores. Un muelle incorporado garantiza que la herramienta permanezca en su sitio en el cambiador de herramientas incluso si la presión del aire cae.

1.3 Equipo complementario

El equipo complementario se describe en documentos independientes.

Artículo Nota

Unidad de válvula Se monta en la parte trasera del brazo superior. Cierra el aire

de forma automática durante el cambio de herramienta.

Paquete de cables y mangueras Paquetes completos para la mayoría de los robots del

mercado, listos para montarse sin necesidad de hacer

ninguna modificación.

Soportes de herramientas Los soportes de herramientas, combinados con los

acoplamientos de herramientas y los kits de adaptación,

proporcionarán una instalación rígida, lo cual le permitirá

cambiar las herramientas de manera sencilla.

Kits de conexión Para facilitar la instalación eléctrica, hay disponibles kits de

conexión para los cambiadores de herramientas y los

acoplamientos de herramientas.

Modelos en 3D Disponibles en formato Solid Works® y STEP.

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2 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

2.1 Descripción de los cambiadores de herramientas y los acoplamientos de herramientas

La familia de productos RSP de TC60-8, TC120-8 y TC180-8 está diseñada para obtener una flexibilidad máxima y utilizarse en diversas aplicaciones en las que se pueden combinar un gran número de opciones con distintas configuraciones. Por lo general, estas opciones se pueden utilizar dentro de la familia de productos. En este documento se presentan:

o Los cambiadores de herramientas TC60-8, TC120-8 y TC180-8 de Robot System Products, incluidos los acoplamientos de herramientas.

o Opciones de configuración de los cambiadores de herramientas y los acoplamientos de herramientas. Estas opciones se pueden pedir también como accesorios para modernizarlos más adelante.

o Kits de conexión para facilitar la instalación eléctrica.

Puede necesitar una placa de adaptación entre el cambiador de herramientas y la brida del robot, en función del modelo del robot. RSP le ofrece esas placas de adaptación.

De manera opcional, se pueden montar tres pasadores guía para alinear el acoplamiento de herramientas con el cambiador de herramientas antes de insertar el conector eléctrico, lo cual amplía significativamente la vida útil de los pasadores de señalización sin muelle.

En la siguiente imagen, se incluye un ejemplo de una configuración con distintas opciones:

TC 60-8 con distintas opciones montadas.

10 M0623-5 ver 2.4

2.1.1 Definición del sistema de coordenadas

Un cambiador de herramientas añade carga al robot. Si no se indican correctamente las cargas del brazo y de la herramienta durante la programación, el comportamiento del robot y el desgaste del equipo se verán afectados. Puede consultar información sobre el peso y el centro de gravedad, de acuerdo con el sistema de coordenadas indicado a continuación, en las tablas de las especificaciones técnicas del cambiador de herramientas.

¡NOTA!

En el caso del cambiador de herramientas y del cambiador de herramientas con acoplamiento de herramientas, el origen está situado en el centro del sistema de montaje del robot.

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2.1.2 Cambiador de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1301

El cambiador de herramientas TC60-8 transfiere ocho canales neumáticos al acoplamiento de herramientas, tiene entradas para Open TC y Close TC, tres posiciones para opciones y una para los sensores magnéticos.

Datos técnicos

Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C

Patrón de los pernos ISO 9409-1-80-6-M8

Carga máxima de

la herramienta

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±600 N

±600 Nm

±500 Nm

Peso y centro de gravedad

1,8 kg

0,0 / 0,0 / 26,0 mm

2,8 kg

0,0 / 0,0 / 35,0 mm

P1301

P1301 y P1302

Peso

Centro de masa X / Y / Z

Peso


Conductos de aire Diagrama neumático

Número total de conductos

Conductos de aire

dedicados

Presión de aire máxima

Caudal de aire

Conexión, lado del robot

Calidad del aire

Pne0182-001 (consulte la sección 2.1.8)

10

Open TC marcado O (6-10 bares)

Close TC marcado C (6-10 bares)

10 bares

400 l/min

G 1/8”

Aire filtrado sin aceite y sin agua, con un

contenido de partículas máximo de 25 µm

12 M0623-5 ver 2.4

2.1.3 Acoplamiento de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1302

El acoplamiento de herramientas TA60-8 transfiere ocho canales neumáticos a la herramienta y tiene tres posiciones para opciones.

Datos técnicos



Peso 1,0 kg

Carga máxima de la

herramienta (tornillos

M8)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±600 N

±600 Nm

±500 Nm

Carga máxima de la


M6)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±600 N

±600 Nm

±250 Nm

Conductos de aire Número total de

conductos de aire

Conexión, lado de la

herramienta

8

G 1/8”

¡Nota! Las herramientas se pueden montar en el acoplamiento de herramientas utilizando seis tornillos M8 o, si lo prefiere, el acoplamiento de herramientas se puede montar en la herramienta utilizando seis tornillos M6.

M0623-5 ver 2.4 13



Datos técnicos



Carga máxima de

la herramienta

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1000 N

±1000 Nm

±1000 Nm


2,6 kg

0,0 / 0,0 / 28,0 mm

4,0 kg

0,0 / 0,0 / 37,0 mm

P1401

P1401 y P1402

Peso


Peso




Conductos de aire

dedicados


Caudal de aire


Calidad del aire


10



10 bares

800 l/min

G 1/8”



14 M0623-5 ver 2.4

2.1.5 Acoplamiento de herramientas TA120-8. N. º de artículo: P1402


Datos técnicos



Peso 1,3 kg

Carga máxima de la


M10)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1000 N

±1000 Nm

±1000 Nm

Carga máxima de la


M8)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1000 N

±1000 Nm

±600 Nm


conductos de aire


herramienta

8

G 1/8”


M0623-5 ver 2.4 15



Datos técnicos



Carga máxima de

la herramienta

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1800 N

±1800 Nm

±1250 Nm


3,4 kg

0,0 / 0,0 / 28,0 mm

5,2 kg

0,0 / 0,0 / 37,0 mm

P1801

P1801 y P1802

Peso


Peso




Conductos de aire

dedicados


Caudal de aire


Calidad del aire


10



10 bares

1200 l/min

G 1/8”



16 M0623-5 ver 2.4

2.1.7 Acoplamiento de herramientas TA180-8. N. º de artículo: P1802


Datos técnicos



Peso 1,8 kg

Carga máxima de la


M10)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1800 N

±1800 Nm

±1250 Nm

Carga máxima de la


M8)

Fz (estática)

Mx/My (dinámica)

Mz (dinámica)

±1800 N

±1800 Nm

±750 Nm


conductos de aire


herramienta

8

G 1/8”


M0623-5 ver 2.4 17

2.1.8 Diagrama neumático para P1301, P1401 y P1801

18 M0623-5 ver 2.4

2.2 Opciones para los cambiadores de herramientas y los acoplamientos de herramientas

2.2.1 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1305

Transfiere 17 señales eléctricas al acoplamiento de herramientas a través de pasadores de señalización con muelle. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas.

Se debe utilizar junto con la opción P1306 en el acoplamiento de herramientas

Datos técnicos

Peso 0,2 kg

Señales eléctricas

Diagrama del circuito

Número total de señales

Corriente máxima

Tensión máxima


3 E0182-001 (consulte la sección 2.2.3)

12

2A

60V

Souriau UT001412PH

M0623-5 ver 2.4 19

2.2.2 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1306

Transfiere 12 señales a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1305 en el cambiador de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,1 kg

Señales eléctricas Número de señales


herramienta

12

Cable de 1,0 m (7 x 2 x 0,5 mm²) con extremo

libre

20 M0623-5 ver 2.4

2.2.3 Diagrama de circuito E0182-001 para P1305/P1306

M0623-5 ver 2.4 21

2.2.4 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1311

Transfiere 17 señales eléctricas al acoplamiento de herramientas a través de pasadores de señalización con muelle. Se puede montar en una posición en el cambiador de herramientas. En la carcasa, se montan dos contactos M8 independientes para los sensores de conexión.

Se debe utilizar junto con la opción P1312 en el acoplamiento de herramientas

Datos técnicos

Peso 0,2 kg




Señales transferidas al acoplamiento

de herramientas

Señales dedicadas

Corriente máxima

Tensión máxima

E0182-002 (consulte la sección 2.2.6)

19

17

TC Opened (sensor)

TC Closed (sensor)

2A

60V


Conexión, sensores

Souriau UT0W01419PH

Dos contactos hembra M8 tripolares

Los contactos M8 se utilizan para las opciones P6789, P6873 y/o P6735.

22 M0623-5 ver 2.4

2.2.5 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1312

Transfiere 17 señales eléctricas a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1311 en el cambiador de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,1 kg


Número de señales

Conexión, lado de la herramienta

17

Cable de 1,0 m (17 x 0,34 mm²) con

extremo libre

M0623-5 ver 2.4 23


24 M0623-5 ver 2.4

2.2.7 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1307

Transfiere ocho señales de potencia al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas. Se debe utilizar junto con la opción P1308 en el acoplamiento de herramientas.

¡NOTA! Se recomiendan pasadores guías, opción P1314, para una mejor alineación en el acoplamiento cuando utilice P1307.

Datos técnicos

Peso 0,2 kg

Servo-

alimentación


Número total de señales de

potencia, Corriente máxima

Tensión máxima


E0182-003 (consulte la sección 2.2.9)

8

4 x 5A

4 x 15A

600V

Souriau UT001412PH, macho

M0623-5 ver 2.4 25

2.2.8 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1308

Transfiere ocho señales de servo-alimentación a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1307 en el cambiador de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,1 kg

Servo-

alimentación

Número total de señales de

potencia


8

Cable de 1,0 m (4 x 1,5 mm² + 4 x 0,5 mm²)

con extremo libre

26 M0623-5 ver 2.4


M0623-5 ver 2.4 27

2.2.10 Interfaz de alta tensión, lado del robot. N. º de artículo: P1322

Transfiere dos señales de potencia de alta tensión al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas. Se debe utilizar junto con

la opción P1322 en el acoplamiento de herramientas.

¡NOTA! Se recomiendan pasadores guías, opción P1314, para una mejor alineación en el acoplamiento cuando utilice P1322.

Datos técnicos

Peso 0,15 kg

Potencia de

soldadura


Corriente máxima

Tensión máxima

Conexión

2

12A

1000V (CA)

1400V (CC)

Lemo ERA.15.250.CTL

28 M0623-5 ver 2.4

2.2.11 Interfaz de alta tensión, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1323

Transfiere dos señales de potencia de alta tensión a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P132 en el cambiador de herramientas

Datos técnicos

Peso 0,1 kg

Potencia de

soldadura


Conexión

2

Lemo ERA.15.250.CTL

M0623-5 ver 2.4 29


30 M0623-5 ver 2.4

2.2.13 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado del robot. N. º de artículo: P1325

Transfiere dos canales de aire al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas.

Se debe utilizar junto con la opción P1326 en el acoplamiento de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,15 kg

Canales de aire Número total de conductos

Caudal de aire

Conexión de agua/aire

Calidad del agua/aire

2

2000 l/min

G 3/8”

Contenido de partículas máximo de 25 µm

M0623-5 ver 2.4 31

2.2.14 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1326

Transfiere dos canales de aire a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1325 en el cambiador de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,1 kg

Canales de aire Número total de conductos


herramienta

2

G 3/8”

32 M0623-5 ver 2.4

2.2.15 Sensores magnéticos TC Opened/TC Closed. N. º de artículo: P1324

Sensor magnético que emite una señal de +24V «TC Opened» cuando el cambiador de herramientas está desbloqueado y una señal de +24V «TC Closed» cuando el cambiador de herramientas está bloqueado.

Se puede montar en una única posición en el cambiador de herramientas.

¡NOTA! Requiere la opción P1311.

Datos técnicos

Peso 0,15 kg

Señales eléctricas Número total de señales

Señales dedicadas

Conexiones

4

24V CC

0V CC

TC Closed (24V CC)

TC Opened (24V CC)

Dos contactos macho M8 tripolares

M0623-5 ver 2.4 33

2.2.16 Pasadores guía. N. º de artículo: P1314

Los pasadores guía alinean el acoplamiento de herramientas en las posiciones de acoplamiento, ampliando la vida útil de los pasadores de señalización sin muelle.

Se recomienda cuando se utilicen las opciones P1307 y P1322.

Datos técnicos

Peso 0,03 kg

34 M0623-5 ver 2.4

2.2.17 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1313

Este kit de soporte de estacionamiento, montado en el acoplamiento de herramientas, proporciona, junto con la opción P0423, un buen soporte de herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla.

Se puede montar en dos posiciones diferentes en el acoplamiento de herramientas.

Datos técnicos

Peso 0,4 kg

Carga máxima 50 kg

Par máximo Mx/My/Mz (estático) 300 Nm

M0623-5 ver 2.4 35




¡NOTA! Solo para TA60.

Datos técnicos

Peso 0,2 kg

Carga máxima 60 kg

36 M0623-5 ver 2.4





Datos técnicos

Peso 0,7 kg

Carga máxima 120 kg

M0623-5 ver 2.4 37





Datos técnicos

Peso 1,8 kg


38 M0623-5 ver 2.4

2.2.21 Kit para soporte de herramientas. N. º de artículo: P0423

Este kit para soporte de herramientas, montado sobre un soporte, le proporciona, junto con las opciones P1313 (TA60, TA120, TA180), P1331 (TA60), P1405 (TA120) o P1805 (TA180), un buen soporte para herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla.

Datos técnicos

Peso 0,7 kg


M0623-5 ver 2.4 39

2.2.22 Kits de adaptación para robot

La brida del eje TC60 tiene orificios de sujeción que cumplen la norma ISO 9409-1-80-6-M8.



Para otras versiones de los patrones de pernos hay disponibles placas de adaptación, que se montan entre el cambiador de herramientas y la brida del robot. El número del pedido es específico para el cliente, en función del robot.

2.3 Limitación de los movimientos del robot

Para algunos modelos de robot, pueden existir ciertas limitaciones en el movimiento del eje cinco. Para más información, póngase en contacto con Robot System Products.

2.4 Kits de conexión y cables

Artículo Descripción Número de

pieza

Unidades

1 Kit de conexión eléctrica para P1305 y P1307 (Souriau

hembra de 12 polos, manguito de 0,5-1,5 mm2, cubierta

recta)

P8006 1



angulada)

P8006-1 1



angulada)

P8006-2 1

1 Kit de conexión eléctrica para P1311 (Souriau hembra de

19 polos, manguito de 0,5-1,5 mm2, cubierta recta)

P8008 1


19 polos, manguito de 0,5-1,5 mm2, cubierta angulada)

P8008-1 1


12 polos, Female 12-pole Souriau, cable de 3 metros, 6 x

2 x 0,25 mm², con extremo libre)

P8116-30 1


12 polos, Female 12-pole Souriau, cable de 3 metros, 4 x

0,5 mm² + 4 x 1,5 mm², con extremo libre)

P8134-30 1

40 M0623-5 ver 2.4

3 INSTALACIÓN

3.1 Pares de apriete

Pares de apriete para el montaje (tornillo de tipo 8.8)

Dimensión Par

M4 3 Nm

M5 6 Nm

M6 10 Nm

M8 24 Nm

M10 47 Nm

M12 82 Nm

M16 200 Nm

3.2 Herramientas de instalación recomendadas

Herramientas Aplicaciones

Juego completo de llaves Allen Para el desmontaje y el montaje.

Llave dinamométrica Para todos los tornillos hexagonales

Llave Torx Para el desmontaje y el montaje

M0623-5 ver 2.4 41

3.3 Instalación del cambiador de herramientas en el robot

Acción Nota

1 Seguridad Lea la sección sobre

seguridad (1.1)

2 Posición de servicio Coloque el robot en la

posición de servicio

3 Apagado Apague el suministro

eléctrico y bloquee el

disyuntor del circuito.

¡NOTA! Lea el capítulo

sobre seguridad del robot.

4 Montaje del pasador guía

Introduzca a presión el

pasador guía incluido en la

brida del robot.

Si lo prefiere, si se utiliza

una placa de adaptación:

Monte la placa de

adaptación en la brida del

robot (consulte los pares de

apriete indicados

anteriormente). Introduzca

a presión el pasador guía

incluido en la placa de

adaptación.

5 Instalación del cambiador de herramientas

Eleve el cambiador de

herramientas hasta la brida

del robot (o la placa de

adaptación). Asegúrese de

que el pasador guía esté

instalado en el orificio guía

del cambiador de

herramientas.

¡ADVERTENCIA! El

cambiador de herramientas

puede provocar lesiones

personales y daños en el

equipo si se cae.

42 M0623-5 ver 2.4

6 Montaje del cambiador de herramientas

Instale el cambiador de

herramientas con los

tornillos incluidos. Utilice

una llave Allen para

apretarlos (consulte los

pares de apriete indicados

anteriormente).

7 Conexión de las mangueras de aire

Conecte las mangueras de

aire a las conexiones de las

mangueras.

¡NOTA! En la sección 2.1.8

puede consultar el

diagrama neumático.

8 Conexión de las señales

Conecte los conectores

eléctricos en función de las

opciones seleccionadas.

9 Encendido Desbloquee el disyuntor del

circuito y encienda el

suministro eléctrico.

M0623-5 ver 2.4 43

3.4 Instalación del acoplamiento de herramientas en la pinza/herramienta

Acción Nota


seguridad (1.1).

2 Montaje del pasador guía

Introduzca a presión un

pasador guía en el orificio

de la herramienta.

3 Instalación del acoplamiento de herramientas

Eleve el acoplamiento de

herramientas hasta la

herramienta e instálelo con

el pasador guía, si procede,

en el orificio guía

correspondiente.

4 Montaje del acoplamiento de herramientas en la

herramienta

M6/M8

Monte el acoplamiento de

herramientas con una llave

dinamométrica:

TA60

Los tornillos M6 se meten

desde el lado del

acoplamiento de

herramientas en los orificios

roscados M6 de la

pinza/herramienta.

TA120/TA180


desde el lado del

acoplamiento de

herramientas en los orificios

roscados M8 de la

pinza/herramienta.

Consulte los pares de

apriete indicados

anteriormente.

44 M0623-5 ver 2.4

M8/M10

TA60


desde el lado de la

pinza/herramienta en los

orificios roscados M8 del

acoplamiento de

herramientas.

TA120/TA180


desde el lado de la

pinza/herramienta en los

orificios roscados M10 del

acoplamiento de

herramientas.

Consulte los pares de

apriete indicados

anteriormente.

5 Conexión de las mangueras de aire

Conecte las mangueras de

aire a las conexiones de las

mangueras.

¡NOTA! En la sección 2.1.8

puede consultar el

diagrama neumático.

6 Conexión de las señales

Conecte los conectores

eléctricos en función de las

opciones seleccionadas.

M0623-5 ver 2.4 45

3.5 Consejos

3.5.1 Programación

Para garantizar una posición de acoplamiento correcta, haga lo siguiente.

Acción

1 Instale un acoplamiento de herramientas de repuesto al cambiador de

herramientas.

2 Coloque el acoplamiento de herramientas de repuesto encima del acoplamiento

de herramientas que está montado en la herramienta.

3 La posición correcta se consigue cuando los acoplamientos de herramientas

están en paralelo, centrados y las flechas grabadas están en la misma línea.

4 Guarde la posición. El robot se puede mover hasta esta posición a gran velocidad.

5 Desmonte el acoplamiento de herramientas de repuesto.

6 Vuelva a la posición guardada y desplace el cambiador de herramientas (en la

dirección del eje seis) la distancia restante hasta el acoplamiento de herramientas

(montado en la herramienta).

7 Guarde la posición. El robot debería moverse hasta esta posición a velocidad

baja.

3.5.2 Creación de chispas

¡ADVERTENCIA! Las señales eléctricas y la potencia deben estar apagadas y desconectadas cuando conecte el acoplamiento de herramientas. Así se evitará la creación de chispas entre los pasadores de señalización y el acoplamiento de herramientas.

3.5.3 Instalación eléctrica

Hay disponibles kits de conexión para el cambiador de herramientas y el acoplamiento de herramientas (consulte la sección 2.4).

3.5.4 Soporte de herramientas

¡NOTA! Para garantizar la fiabilidad y una vida útil larga del cambiador de herramientas, el soporte de herramientas debe estar estable, tanto en lo que al diseño como a la conexión se refiere.

¡NOTA! ¡El soporte de herramientas no debe tener muelle!

Consulte la sección 2.2 para conocer el equipo del soporte de herramientas adecuado.

3.5.5 Identificación de las herramientas

Los puentes de las señales en el acoplamiento de herramientas se pueden utilizar para proporcionar información sobre qué acoplamiento de herramientas está conectado en el cambiador de herramientas.

46 M0623-5 ver 2.4

4 MANTENIMIENTO Y SERVICIO

4.1 Gráfico de mantenimiento

El cambiador de herramientas y el acoplamiento de herramientas deben recibir un mantenimiento periódico para garantizar un funcionamiento adecuado. Los intervalos especificados son aproximados y válidos en condiciones normales. En condiciones extremas, como pueden ser entornos sucios o movimientos extremos del robot, los intervalos deberían acortarse. Considere la tabla como una orientación y actualícela a medida que la experiencia de producción de cada sistema aumente.

¡ADVERTENCIA! Riesgo de quedarse atrapado entre el pistón y el soporte de bolas cuando el pistón adopta la posición cerrada.

¡NOTA! Realice trabajos en las pinzas o en las herramientas acopladas al cambiador de herramientas únicamente si se ha desconectado la presión del aire de forma segura.

¡NOTA! Los cambiadores de herramientas solo los debe desmantelar y reparar Robot System Products durante el período de garantía. De lo contrario, la garantía dejará de tener validez.

4.1.1 Productos requeridos

Producto Especificación Nota

Grasa, 3HXG1000-

413

Magnalube-G, grasa Teflón Sellado y acoplamientos de aire.

Grasa

I0876

Molykote BR2Plus Para los pasadores guía, los

cojinetes guía y las bolas de

bloqueo.

Agente limpiador Alcohol desnaturalizado o

similar

Para limpiar el cambiador de

herramientas y el acoplamiento

de herramientas.

Agente limpiador Alcohol desnaturalizado o

similar

Para limpiar los pasadores de

señalización y los contactos.

Pegamento Loctite 638 (o similar) Para pegar los pasadores guía y

los cojinetes guía.

Paño Paño sin pelusa Para limpiar.

¡NOTA! Cuando utilice grasa o agentes de limpieza, como el alcohol desnaturalizado, se recomienda llevar guantes protectores con resistencia química. Cuando trabaje con agentes de limpieza como el alcohol desnaturalizado, se recomienda llevar guantes de seguridad. Cuando se utilicen sustancias químicas, se debe proporcionar una ventilación adecuada.

M0623-5 ver 2.4 47

4.1.2 Herramientas de mantenimiento recomendadas


Juego completo de llaves Allen Para el desmontaje y el montaje.

Unos alicates Para desmontar los pasadores de señalización.

Una llave inglesa de 27 mm Para desmontar los acoplamientos de agua/aire

Martillo deslizante con rosca M4. Para desmontar los pasadores guía.


4.1.3 Piezas sometidas a desgaste

Las piezas sometidas a desgaste se deberían cambiar antes de que se produzca un daño considerable. El intervalo depende del número de cambios de herramientas y de su entorno de trabajo. Por lo general, cuanto más contaminado esté el entorno, menos espaciados tendrán que ser los intervalos de mantenimiento.

Las siguientes se consideran piezas sometidas a desgaste:

o Acoplamientos de aire

o Juntas de aire

o Pasadores de señalización

o Interfaz de servo-alimentación (TC)

o Interfaz de alta tensión (TC)

o Interfaz de señalización (TA)

o Interfaz de servo-alimentación (TA)

o Interfaz de alta tensión (TA)

o Pasadores guía

o Juntas tóricas

48 M0623-5 ver 2.4

4.1.4 Actividades de mantenimiento en el cambiador de herramientas

Equipo Actividad de

mantenimient

o

Intervalo Descripción

Cambiador de

herramientas

Inspección Dos

semanas

Inspección visual del cambiador de herramientas

(consulte la sección 4.2.1).

Cambiador de

herramientas

Limpieza Un mes Limpieza del cambiador de herramientas, el

intervalo depende del entorno (consulte la

sección 4.3.1).

Bolas de bloqueo Limpieza y

lubricación

Un mes Compruebe, limpie y lubrique las bolas de

bloqueo (consulte la sección 4.3.1).

Acoplamientos de

aire

Limpieza y

lubricación

Un mes Limpie los acoplamientos y añada lubricante

nuevo (consulte la sección 4.3.1).

Pasadores de

señalización

Limpieza Un mes Limpie los pasadores (consulte la sección 4.3.1).

Pasadores guía Limpieza y

lubricación

Un mes Limpie los pasadores y añada lubricante nuevo


Junta de aire Sustitución 18 meses Piezas sometidas a desgaste y rotura, el

intervalo depende del número de cambios de

herramientas y del entorno (consulte la sección

4.4.1).

Pasadores de

señalización

Sustitución 18 meses Piezas sometidas a desgaste y rotura, el

intervalo depende del número de cambios de


4.4.2).

Interfaz de servo-

alimentación

Sustitución 18 meses Pieza sometida a desgaste y rotura, el intervalo

depende del número de cambios de


4.4.3).

Interfaz de alta

tensión




4.4.3).

Pasadores guía Sustitución 18 meses Piezas sometidas a desgaste y rotura, el

intervalo depende de la posición de

acoplamiento, del número de cambios de


4.4.6).

Cambiador de

herramientas

Servicio Cinco

años

Servicio completo, deberá ser realizado por

Robot System Products (consulte la sección 4.5).

4.1.5 Actividades de mantenimiento en el acoplamiento de herramientas

Equipo Actividad de

mantenimient

o

Intervalo Descripción

Acoplamiento de

herramientas

Inspección Dos

semanas

Inspección visual del acoplamiento de

herramientas (consulte la sección 4.2.2).

Acoplamiento de

herramientas

Limpieza Un mes Limpieza del acoplamiento de herramientas, el

intervalo depende del entorno (consulte la

sección 4.3.2).

M0623-5 ver 2.4 49

Ranuras Limpieza Un mes Limpie las ranuras de las bolas de bloqueo


Acoplamientos de

aire

Limpieza y

lubricación

Un mes Limpie los acoplamientos y añada lubricante

nuevo (consulte la sección 4.3.2).

Contactos de la

señal

Limpieza Un mes Limpie la superficie del contacto (consulte la

sección 4.3.2).

Orificios guía Limpieza y

lubricación

Un mes Limpie los orificios de los pasadores guía y

añada lubricante nuevo (consulte la sección

4.3.2).

Interfaz de

señalización/serv

o-

alimentación/alta

tensión




4.4.4).

4.2 Inspección visual

4.2.1 Inspección del cambiador de herramientas

Realice una comprobación visual de lo siguiente:

Compruebe Nota

Juntas de aire Sin desgaste, sin daño ni suciedad

Bolas de bloqueo Engrasadas. Sin suciedad

Pasadores guía Engrasados, sin desgaste

Acoplamientos de aire Sin desgaste, sin daño ni suciedad

Pasadores de señalización Sin daño ni suciedad

Interfaz de servo-alimentación Sin daño ni suciedad

Cables Sin comprimir y sin estar dañados

Todas las piezas Sin desgaste

Todas las piezas Sin daños

Todas las piezas Sin suciedad

4.2.2 Inspección del acoplamiento de herramientas

Realice una comprobación visual de lo siguiente:

Compruebe Nota

Acoplamientos de aire Sin desgaste, sin daño ni suciedad

Superficie del contacto de la señal Sin desgaste ni suciedad

Interfaz de servo-alimentación Sin daño ni suciedad

Orificios del pasador guía Engrasados. Sin desgaste

Cables Sin comprimir y sin estar dañados

Todas las piezas Sin desgaste

Todas las piezas Sin daños

Todas las piezas Sin suciedad

50 M0623-5 ver 2.4

4.3 Limpieza

4.3.1 Limpieza y lubricación del cambiador de herramientas

Acción Nota

1 Limpieza de las bolas de bloqueo

Limpie las bolas de bloqueo con

un paño.

2 Comprobación de las bolas de bloqueo

Compruebe cada bola para

asegurarse de que se mueva sin

problemas. Puede tener que

realizar una limpieza adicional

para liberar cualquier bola que

se haya quedado atascada.

3 Lubricación de las bolas de bloqueo

Aplique una pequeña cantidad

de grasa (Molykote BR2Plus) en

las bolas de bloqueo.

¡NOTA! Es importante hacer

esto porque, de lo contrario,

existe un riesgo de que el

acoplamiento de herramientas

se atasque.

M0623-5 ver 2.4 51

4 Limpieza de los acoplamientos de aire y de

las juntas de aire

Limpie los acoplamientos y las

juntas con un paño. Aplique

una pequeña cantidad de

grasa (Magnalube-G) en las

superficies de contacto.

5 Limpieza de los pasadores de señalización

¡Limpie solo las superficies de

contacto!

¡NOTA!

Evite utilizar disolventes en la

carcasa del muelle.

6 Limpieza de los pasadores guía

Limpie los pasadores guía con

un paño. Aplique una pequeña

cantidad de grasa (Molykote

BR2Plus) en los pasadores

guía.

7 Limpieza del cambiador de herramientas en

general

52 M0623-5 ver 2.4

4.3.2 Limpieza y lubricación del acoplamiento de herramientas

Acción Nota

1 Limpieza de las ranuras

Limpie las ranuras de las bolas de

bloqueo y aplique una pequeña


BR2Plus).

¡NOTA! Es importante hacer esto

porque, de lo contrario, existe un

riesgo de que el acoplamiento de

herramientas se atasque.

2 Limpieza de las superficies de contacto

Limpie las superficies de contacto

de las juntas/acoplamientos de

aire con un paño. Aplique una

pequeña cantidad de grasa

(Magnalube-G) en las superficies

de contacto.

3 Limpieza de la superficie del contacto de

la señal

Limpie la superficie de contacto

de los contactos eléctricos con un

paño.

¡NOTA! Las interfaces de

señalización y eléctrica son

opcionales

4 Limpieza de los orificios de los

pasadores guía

Limpie y aplique una pequeña


BR2Plus) en el interior de los

orificios del pasador guía.

5 Limpieza del acoplamiento de

herramientas en general

M0623-5 ver 2.4 53

4.4 Sustitución de las piezas sujetas a desgaste

4.4.1 Sustitución de la junta de aire, P1301, P1401 y P1801

Acción Nota

1 Extracción de la junta de aire

Quite la junta de aire con un

destornillador.

¡NOTA! En total, hay ocho

juntas de aire.

2 Limpieza del orificio de la junta

Limpie el orificio de la junta.

Quite todas las piezas

restantes del sellado y del

pegamento.

3 Montaje de la nueva junta de aire

Pegue la nueva junta de aire

en la ranura de sellado. Utilice

una pequeña cantidad de

Loctite 480 (o similar).

Presione la junta 60-120

segundos hasta que el

pegamento se endurezca.

54 M0623-5 ver 2.4

4.4.2 Sustitución de los pasadores de señalización, P1305 y P1311

Sustituya un pasador de señalización cuando el muelle se atasque o se doble.

Acción Nota

1 Apagado del suministro eléctrico Apague el suministro eléctrico

y bloquee el disyuntor del

circuito.

2 Extracción de los pasadores de señalización

Saque los pasadores de

señalización con unos alicates.

3 Sustitución de los pasadores de

señalización

Instale los nuevos pasadores

de señalización

introduciéndolos en las fundas.

4 Encendido del suministro eléctrico Desbloquee el disyuntor del

circuito y encienda el

suministro eléctrico.

M0623-5 ver 2.4 55

4.4.3 Sustitución de la interfaz de servo-alimentación/alta tensión en el cambiador de herramientas, P1322 y P1307

Sustituya la interfaz de servo-alimentación regularmente o cuando se produzcan problemas de señalización.

Acción Nota

1 Apagado Apague el suministro eléctrico


circuito.

2 Desconexión de la interfaz Quite el conector de la interfaz

de servo-alimentación.

3 Liberación de la interfaz

Desatornille los cuatro tornillos

y suelte la interfaz de

señalización de potencia.

¡NOTA! P1322 y P1307 se

montan con un tipo de tornillo

especial. Consulte la lista de

piezas de repuesto.

4 Montaje de la nueva interfaz

Monte una nueva interfaz de

señalización de potencia.

¡NOTA! El par de apriete para

el montaje es de 2 Nm.

5 Reconexión de la interfaz Conecte el conector al

contacto de la señalización.

56 M0623-5 ver 2.4

4.4.4 Sustitución de la interfaz de señalización/Aire en el acoplamiento de herramientas, P1326, P1323, P1312, P1308 y P1306

Sustituya la interfaz de servo-alimentación regularmente o cuando se produzcan problemas de señalización.

Acción Nota

1 Desacoplamiento del acoplamiento de

herramientas

Desacople el acoplamiento de

herramientas, apague el

suministro eléctrico y bloquee el

disyuntor del circuito.

2 Desconexión de la interfaz Desconecte la señalización/el aire

de la interfaz.

3 Liberación de la interfaz

Desatornille los cuatro tornillos y

suelte la interfaz de

señalización/aire.

¡NOTA! Tipo de tornillo especial.

Consulte la lista de piezas de

repuesto.

4 Montaje de la nueva interfaz

Monte una nueva interfaz de


¡NOTA! El par de apriete para el

montaje es de 5 Nm.

5 Reconexión de la interfaz Conecte la nueva interfaz de


M0623-5 ver 2.4 57

4.4.5 Sustitución de las juntas de aire, P1325

Acción Nota

1 Extracción de la junta de aire

Quite la junta de aire con un

destornillador.

¡NOTA! En total, hay dos

juntas de aire.

2 Limpieza del orificio de la junta

Limpie el orificio de la junta.

Quite todas las piezas

restantes del sellado y del

pegamento.

3 Montaje de la nueva junta de aire

Pegue la nueva junta de aire

en la ranura de sellado.

Utilice una pequeña cantidad

de Loctite 480 (o similar).

Presione la junta 60-120

segundos hasta que el

pegamento se endurezca.

58 M0623-5 ver 2.4

4.4.6 Sustitución de los pasadores guía (opcional)

Si los pasadores guía están muy desgastados, los debería sustituir.

Acción Nota

1 Desmontaje de los pasadores guía

.

Utilice un martillo deslizante con

rosca M4.

2 Montaje de nuevos pasadores guía

Aplique Loctite 638 en los

pasadores guía y en los orificios

de los pasadores guía.

Introduzca a presión los nuevos

pasadores guía en el cambiador

de herramientas. Utilice un

martillo deslizante con rosca M4.

4.5 Servicio completo del cambiador de herramientas

Recomendamos realizar un servicio completo en los cambiadores de herramientas cada cinco años. Esto garantizará un funcionamiento adecuado y aumentará la vida útil del cambiador de herramientas de manera considerable. Asimismo, recomendamos que el mantenimiento lo lleve a cabo personal cualificado de RSP. Póngase en contacto con nosotros para que le demos presupuesto.

El servicio del cambiador de herramientas a los cinco años de Robot System Products incluye la inspección y limpieza de toda la unidad, la sustitución de todas las piezas sujetas a desgaste, incluidas las juntas y los pasadores de señalización.

M0623-5 ver 2.4 59

4.6 Sustitución del cambiador de herramientas, TC240-1/ TC480-1

Herramientas recomendadas


Juego completo de llaves Allen Para desmontar y montar el cambiador de

herramientas


Acción Nota

1 Seguridad Lea la sección sobre seguridad

(1.1).

2 Desmontaje de la herramienta Deje la herramienta, con el

acoplamiento de herramientas

montado, en el soporte de

herramientas.

3 Posición de servicio Coloque el robot en la posición

de servicio.

¡NOTA! La función para

cambiar la herramienta estará

en la posición bloqueada.

4 Apagado Apague el suministro eléctrico


circuito.

¡NOTA! Lea el capítulo sobre

seguridad del robot.

5 Desconexión del aire neumático Desconecte el aire neumático.

¡NOTA! La presión del sistema

neumático se debe liberar

antes de empezar el

desmontaje.

6 Desmontaje de las mangueras

Desmonte las mangueras de

agua del cambiador de

herramientas

¡NOTA! Asegúrese de que no

penetre nada de suciedad en

las mangueras de aire.

60 M0623-5 ver 2.4

7 Suelte los contactos

¡NOTA! Manipule el contacto

con cuidado, ya que es muy

sensible a los daños

mecánicos. Asegúrese de que

no penetre nada de suciedad

en los contactos.

8 Extracción de los tornillos

Quite los tornillos que sujetan

el cambiador de herramientas

a la brida del robot.

¡ADVERTENCIA! El cambiador

de herramientas es pesado y



equipo si se cae.

9 Desmontaje del cambiador de

herramientas

¡NOTA! Tenga cuidado de no

dañar los pasadores de

señalización del lado de la

herramienta del cambiador de

herramientas.

¡NOTA! Entre el cambiador de

herramientas y la brida del

robot hay montado un pasador

guía.

10 Limpieza Limpie la brida del robot.

11 Montaje del cambiador de herramientas Siga las instrucciones de la

sección 3.3.

M0623-5 ver 2.4 61

4.7 Sustitución del acoplamiento de herramientas, TA240-1/ TA480-1

Herramientas recomendadas


Juego completo de llaves Allen Para desmontar y montar el cambiador de

herramientas


Sustitución del acoplamiento de herramientas

Acción Nota


seguridad (1.1).

2 Desacoplamiento de la herramienta Deje la herramienta, con el

acoplamiento de

herramientas montado, en

el soporte de

herramientas.

3 Posición de servicio Coloque el robot en la

posición de servicio.

¡NOTA! La función para

cambiar la herramienta

estará en la posición

bloqueada.

4 Desmontaje de las mangueras

Desmonte las mangueras

de agua/aire del

acoplamiento de

herramientas.

¡NOTA! Asegúrese de que

no penetre nada de

suciedad en las

mangueras de agua/aire.

5 Desconexión

Desconecte todos los

conectores.

¡NOTA! Manipule los

contactos con cuidado, ya

que son muy sensibles a

los daños mecánicos.

Asegúrese de que no

pueda penetrar nada de

suciedad en los contactos.

62 M0623-5 ver 2.4

6 Extracción de los tornillos

Quite los tornillos que

sujetan el acoplamiento de

herramientas a la

herramienta.

¡NOTA! El acoplamiento

de herramientas se puede

instalar en la

pinza/herramienta de dos

formas.

¡ADVERTENCIA! El

acoplamiento de

herramientas es pesado y



equipo si se cae.

7 Desmontaje del acoplamiento de herramientas

¡NOTA! Entre el

acoplamiento de

herramientas y la

herramienta hay montado

un pasador guía.

8 Limpieza de la brida en la herramienta

9 Montaje del acoplamiento de herramientas Siga las instrucciones de

la sección 3.4.

M0623-5 ver 2.4 63

5 PIEZAS DE REPUESTO

5.1 Cambiador de herramientas

5.1.1 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC60, P1301

Artículo Descripción Número de pieza Pieza de

desgaste

Unidades

1 Pasador guía CPK 8x40 m6 DIN 6325 1

2 Tornillo, M8x40 21212519-459 6

3 Anillo de bloqueo I0758 1

4 Bola de bloqueo 2213874-12 6

5 Junta de aire I0760 X 8

6 Junta tórica I0090 8


8 Junta de sección cuadrada I0379 1


64 M0623-5 ver 2.4



desgaste

Unidades

1 Pasador guía CPK 8x40 m6 DIN 6325 1

2 Tornillo, M8x40 21212519-499 6








M0623-5 ver 2.4 65



desgaste

Unidades

1 Pasador guía CPIG 10x50 m6 DIN7979 1

2 Tornillo, M8x40 21212519-499 6








66 M0623-5 ver 2.4

5.1.4 Lista de piezas para las opciones de TC, interfaz de señalización/aire, P1305, P1311 y P1325


desgaste

Unidades

1 Interfaz de señalización, 12

señales

P1305 1

1.1 Pasador de señalización con

muelle

I0154 X 12

2 Interfaz de señalización, 17

señales

P1311 1

2.1 Pasador de señalización con

muelle

I0154 X 17

3 Dos G 3/8” de aire P1325 1

3.1 Junta tórica I0115 X 2

1

1.1

2

2.1

3

3.1

M0623-5 ver 2.4 67

5.1.5 Lista de piezas para la opción de TC, interfaz de servo-alimentación/de alta tensión


desgaste

Unidades

1 Interfaz de señalización de

potencia, 8 señales

P1307 X 1

1.1 Tornillos H 5X25 4

2 Interfaz de alta tensión, 2 señales P1322 X 1

2.1 Tornillos H 5X25 4

5.1.6 Lista de piezas para la opción de TC, sensores magnéticos

Artículo Descripción TC120/TC180 Número de pieza Pieza de

desgaste

Unidades

1 Soporte del sensor P0199-162A 1

2 Tornillo, MF6S 4x25 MF6S 4x25 1

3 Sensor magnético I0836 2

4 Contacto I0837 2

4

3

2

1

2

1.1

2.1

1

3

3

3

4

3

68 M0623-5 ver 2.4

5.2 ACOPLAMIENTO DE HERRAMIENTAS

5.2.1 Lista de piezas para el acoplamiento de herramientas TA60-8, TA120-8, TA180-8


desgaste

Unidades

1 Acoplamiento de herramientas,

TA60-8

P1302 1


TA120-8

P1402 1


TA180-8

P1802 1

1 2 3

M0623-5 ver 2.4 69

5.2.2 Lista de piezas para la opción de TA, varios


desgaste

Unidades

1 Dos G 3/8” de aire P1326 1

2 Interfaz de alta tensión P1323 X 1

3 Interfaz de señalización, 17 señales P1312 X 1

4 Interfaz de señalización de

potencia, 8 señales

P1308 X 1

5 Interfaz de señalización, 12 señales P1306 X 1

6 Pasadores guía CPK5X16 2

7 Tornillos 21212711-327 2

8 Junta tórica I0788 X 1

8

8

1

4

3

2

5

6

7

7

7

7

7

70 M0623-5 ver 2.4

6 ELIMINACIÓN Y RECICLAJE

Qué hacer con el equipo utilizado

El equipo utilizado se debe eliminar de una forma respetuosa con el medio ambiente.

Cuando lo elimine, una parte importante del material, o su contenido energético, se puede reciclar. Las cantidades que se pueden reciclar varían en función de los recursos técnicos y las prácticas de cada país correspondiente. Los componentes no reciclables se deberán llevar a una planta de tratamiento de residuos medioambientales autorizada para su destrucción o eliminación.

Dispositivos electrónicos

El equipo electrónico se deberá enviar a una empresa de reciclaje autorizada o clasificado en distintos materiales de sus componentes y tratarse como tal.

Metales

Por lo general, los metales se pueden fundir, reciclar y utilizar para nuevos productos. Se clasificarán en función del tipo y del revestimiento de la superficie y se llevarán a una planta de reciclaje autorizada.

Los componentes metálicos de acero y aluminio tienen un tamaño significativo y son fáciles de identificar. El cobre se utiliza principalmente en la transmisión de potencia para la soldadura por puntos. En las superficies de contacto puede haber enchapado en plata u oro.

Plásticos

Por lo general, los termoplásticos se pueden volver a calentar y reciclar sin sufrir ninguna pérdida importante de calidad. Se deberán llevar a una planta de reciclaje autorizada. El POM está presente en las carcasas rotativas, etc. El PTFE está presente en algunas juntas.

Caucho

El caucho se deberá llevar a una planta de tratamiento de residuos medioambientales autorizada para su reciclaje, destrucción o eliminación. El caucho está presente en las juntas tóricas.

Otros materiales

El resto de los materiales se deberá clasificar y llevar a una planta de tratamiento de residuos medioambientales autorizada de conformidad con la legislación nacional.

M0623-5 ver 2.4 71

72 M0623-5 ver 2.4

Documents

Manual del Cambiadores de herramientas TC60, TC120, TC180 ... · M0623-5 ver 2.4 3 La información contenida en este documento está sujeta a cambio sin previo aviso y no se debería