Usluge - · PDF file(valjkasti transporteri, remenski transporteri, lančani transporteri itd.) prenosi različit materijal. Međusobna udaljenost pojedinačnih tranportnih

Reduktori s motorom \ Industrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge

MOVIDRIVE® MDX61BAplikacija Pozicioniranje preostalog puta preko sabirnice

Priručnik

FA362000

Izdanje 01/200511313730 / HR

SEW-EURODRIVE Driving the world

PPriručnik MOVIDRIVE® MDX61B Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice 3

1 Vane napomene.................................................................................................... 41.1 Pojanjenje simbola ....................................................................................... 41.2 Sigurnosni i opći naputci ................................................................................ 5

2 Opis sustava........................................................................................................... 62.1 Područja primjene .......................................................................................... 62.2 Programska identifikacija ............................................................................... 7

3 Planiranje projekta ................................................................................................. 83.1 Preduvjeti ....................................................................................................... 83.2 Opis funkcija .................................................................................................. 93.3 Skaliranje pogona ........................................................................................ 113.4 Krajnja sklopka, referentni greben i nulta točka stroja ................................. 133.5 Dodjeljivanje procesnih podataka ................................................................ 133.6 Softverske krajnje sklopke ........................................................................... 163.7 Sigurno zaustavljanje ................................................................................... 193.8 SBus objekt za slanje................................................................................... 19

4 Instalacija .............................................................................................................. 204.1 Softver MOVITOOLS® ................................................................................. 204.2 Priključna spojna shema MOVIDRIVE® MDX61B ....................................... 214.3 Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B ............................................... 224.4 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) ...................................................... 284.5 Priključivanje Hardverske krajnje sklopke.................................................... 29

5 Stavljanje u pogon ............................................................................................... 305.1 Općenito....................................................................................................... 305.2 Pripremni radovi ........................................................................................... 305.3 Pokretanje programa "Sensor based positioning via bus"

(pozicioniranje preostale udaljenosti putem sabirnice) ................................ 315.4 Parametri i IPOSplus®-varijable .................................................................... 445.5 Snimanje IPOSplus®-varijabli........................................................................ 46

6 Rad i servis ........................................................................................................... 476.1 Pokretanje pogona....................................................................................... 476.2 Način rada preko monitora........................................................................... 496.3 Impulsni način rada...................................................................................... 506.4 Referentni način rada................................................................................... 516.5 Automatski način rada ................................................................................. 536.6 Taktni dijagrami............................................................................................ 626.7 Informacija o smetnjama.............................................................................. 686.8 Obavijesti o pogrekama.............................................................................. 69

7 Suglasje MOVIDRIVE® A / B / compact .............................................................. 717.1 Vane napomene......................................................................................... 71

8 Kazalo.................................................................................................................... 74

1

4 Priručnik MOVIDRIVE® MDX61B Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice

Pojanjenje simbolaVane napomene

Priručnik1 Vane napomeneObvezatno se pridravajte upozornih i sigurnosnih naputaka u ovom poglavlju!

1.1 Pojanjenje simbola

OpasnostOvaj simbol upozorava na moguću prijeteću opasnost, koja moe dovesti do tekihtjelesnih ozljeda ili do smrti.

UpozorenjeOvaj simbol upozorava na moguću prijeteću opasnost od proizvoda, koja bez dovoljneskrbi moe dovesti do tjelesnih ozljeda ili čak do smrti. Ovaj simbol naći ćete i zaupozorenja od materijalne tete.

OprezOvaj simbol upozorava na moguću prijeteću situaciju, koja moe dovesti do otećenjana proizvodu ili u okolini.

NapomenaOvaj simbol upućuje na način primjene, na pr. na stavljanje u pogon i druge korisneinformacije.

Napomena o dokumentacijiOvaj simbol upozorava na dokumentaciju, na pr. uputu za uporabu, katalog, sigurnosnilist.

Priručnik MOVIDRIVE® MDX61B Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice 5

1Sigurnosni i opći naputciVane napomene

1.2 Sigurnosni i opći naputciOpasnost od električnog udaraMoguće posljedice: teke tjelesno ozljede ili smrt.Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® smije instalirati i stavljati u pogon samo osobljeelektrotehničke struke uzimajući u obzir propise o sprječavanju nesreća i uputu zauporabu MOVIDRIVE®.

Opasnost situacije, koja moe dovesti do teta na proizvodu ili u okruju.Moguće posljedice: otećenja proizvodaBriljivo pročitajte ovaj priručnik prije nego to počnete s instalacijom i stavljanjem upogon MOVIDRIVE®-pogonskih pretvarača s ovim aplikacijskim modulom. Ovajpriručnik ne zamjenjuje opirnu uputu za uporabu!Potivanje dokumentacije preduvjete je za nesmetani rad i moebitna jamstvena prava.

Napomene o dokumentacijiOvaj priručnik pretpostavlja poznavanje MOVIDRIVE®-dokumentacije, posebicesistemskog priručnika MOVIDRIVE®.Krine reference su u ovom priručniku označene s "→". Tako (→ pogl. X.X) primjericeznači da ćete u poglavlju X.X ovoga priručnika naći dodatne informacije.

2


Područja primjeneOpis sustava

2 Opis sustava2.1 Područja primjene

U području transportne tehnike i tehnike pakiranja često se na transportnim uređajima(valjkasti transporteri, remenski transporteri, lančani transporteri itd.) prenosi različitmaterijal. Međusobna udaljenost pojedinačnih tranportnih materijala pritom moe bitirazličito velika. Za obradu, raspodjelu ili sortiranje pojedinačnog transportnog materijalačesto je potrebno pozicioniranja "preostale udaljenosti" od trenutka prepoznavanjatransportnog materijala bez potrebe za postavljanjem materijala uz graničnik. Ovaj ćeteproblem rijeiti pomoću aplikacijskog modula "Pozicioniranje preostale udaljenostipreko sabirnice".Za prepoznavanje trenutnog poloaja transportnog materijala svaki materijal prolaziinicijator ili senzor (touch probe). Nakon rubne promjene signala inicijatora pogon sepozicionira prema zadanom preostalom putu.

Aplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" posebice jeprikladan za sljedeće grane: transportnu tehniku

transportne mehanizme mehanizme za podizanje tračna vozila

logistiku terminale vagone za poprečnu vonju

paletiranje / manipulaciju manipulacijske robote s vie osovina portale

"Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" odlikuju sljedećeprednosti: Udobno korisničko sučelje Moraju se unositi samo parametri potrebni za "Pozicioniranje preostale udaljenosti

preko sabirnice" (omjeri prijenosa, brzina, promjer). Vođeno parametriranje umjesto kompliciranog programiranja. Rad preko monitora prua optimalnu dijagnozu. Korisnik ne mora imati iskustva u programiranju. Brzo upoznavanje sa sustavom. Aplikacijski modul za transportne uređaje, u kojima se materijal ili dijelovi točno

pozicioniraju utvrđivanjem stvarnog poloaja putem vanjskog senzora (touch probe). Prepoznavanje aktualnog poloaja obavlja se za vrijeme kretanja. Varijabilno zadavanje preostale udaljenosti preko izlazne procesne podatkovne

riječi PA3.


2Programska identifikacijaOpis sustava

2.2 Programska identifikacijaPomoću softverskog paketa MOVITOOLS® moete identificirati aplikacijski program kojije zadnji bio učitan u MOVIDRIVE® MDX61B. Pritom postupajte na sljedeći način: Spojite računalo i MOVIDRIVE® preko serijskog sučelja. Pokrenite MOVITOOLS®. U MOVITOOLS® pokrenite program "Shell". U programu Shell odaberite točku izbornika [Display] / [IPOS Information].

Otvara se prozor "IPOS-Status". Iz unosa u tom prozoru moete razabrati koji jeaplikacijski softver pohranjen u MOVIDRIVE® MDX61B.

06710AENSl. 1: IPOS informacija u programu Shell

10980AENSl. 2: Prikaz aktualne IPOS-verzije programa

3


PreduvjetiPlaniranje projekta

3 Planiranje projekta3.1 PreduvjetiRačunalo i programska oprema

Aplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" realiziran je kaoIPOSplus®-program i sastavni je dio SEW-softvera MOVITOOLS® od verzije 4.20.Za koritenje MOVITOOLS® potrebno Vam je računalo s operacijskim sustavomWindows® 95, Windows® 98, Windows NT® 4.0, Windows® Me ili Windows® 2000.

Pretvarači frekvencije, motori i davači

Pretvarači frekvencije"Pozicioniranje preostalog pute preko sabirnice" moe se realizirati samo sMOVIDRIVE® MDX61B-uređajima u tehnolokoj izvedbi (...-0T). Ovisno o vrstikoritene sabirnice bit će Vam potrebna odgovarajuća opcija (DFP, DFI, DFCili DFD). Ne morate upotrebljavati niti jednu od gore spomenutih opcija u slučajuupravljanje preko SBUS. Vanjski davač je potreban za pozicioniranje kod negativnogspoja između vratila motora i opterećenja. Ako se kao vanjski davač rabidavač apsolutne vrijednosti, potrebna je opcija kartica davača apsolutnevrijednosti DIP11B.Za "pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" obvezatno je potrebnapovratna veza s davačem te se stoga ne moe realizirati s MOVIDRIVE® MDX60B.

Motori i davači Za rad na MOVIDRIVE® MDX61B s DEH11B: asinkroni servo motori CT/CV

(davač standardno ugrađen) ili trofazni motori DR/DT/DV s davačem (Hiperface®,sin/cos ili TTL).

Za rad na MOVIDRIVE® MDX61B s DER11B: sinkroni servo motori CM/DS srezolverom.

Eksterni osjetnici Pozitivan spoj između osovine motora i tereta.

Vanjski davač nije potreban. Ako kod pozitivnog spoja elite za pozicioniranjekoristiti vanjski davač, morate izvesti isti postupak kao i kod negativnog spoja.

Mehanički spoj između osovine motora i tereta:Uz davač motora/rezolver dodatno je potreban vanjski davač.Inkrementalni davač kao eksterni davač: priključak na osnovnom uređaju na X14.Davač apsolutne vrijednosti kao eksterni davač: priključak na opciju DIP11na X62.

Moguće kombinacijeSpoj osovine motora - tereta

Pozitivno:Nije potreban eksterni davač

Negativno:Potreban je eksterni davač

Tip eksternih davača - inkrementalni davač

davač apsolutne vrijednosti

Tip sabirnice(potrebna opcija)

PROFIBUS → DFP / InterBus → DFI / CAN-Bus → DFC / DeviceNet → DFD sistemska sabirnica (SBus) → nije potrebna opcija

Potrebna je druga MOVIDRIVE®-opcija

DEH11B ili DER11B DIP11 / DEH11B / DER11B


3Opis funkcijaPlaniranje projekta

3.2 Opis funkcijaOsobine funkcija Aplikacija "pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" prua sljedeće

funkcijske značajke: Apsolutno pozicioniranje s osnovom na nultom točkom stroja.

Relativno pozicioniranje za realizaciju taktnog rada.

Pozicioniranje pogona prema specificiranom preostalom putu od prepoznavanjatouch probe signala.

Zaustavljanje pogona pri dosizanju definiranog maksimalnog poloaja ako se senzoru načinu "preostali put" nije aktivirao (samo ako opcija "beskonačno pozicioniranje"nije aktivirano).

Opcija beskonačni rad u načinu "preostali put".

Zadavanje ciljnog poloaja preko sabirnice polja.

Zadavanje brzine preko sabirnice polja (kod oblika rampe LINEAR i JERK LIMITEDmoguće su promjene tijekom vonje).

Stavljanje u pogon dviju rampi za pozicioniranje. Preklapanje rampi obavlja se prekobita u upravljačkoj riječi.

Aktiviranje softverskih krajnjih sklopki.

Ciklička provjera stvarne brzine in stvarnog oloaja u korisničkoj jedinici prekoulaznih procesnih podataka (PI2 i PI3).

Potvrđivanje ciljnog poloaja prema kojem je obavljena put preko bita PI1:3 "Ciljnipoloaj dosegnut" u statusnoj riječi.

Stvaran poloaj izvora (davač motora, eksterni davač ili davač apsolutne vrijednosti)moe odabrati prema elji.

Jednostavno povezivanje s nadređenim upravljačkim sklopom (SPS).

3


Opis funkcijaPlaniranje projekta

Načini rada Funkcije se realiziraju pomoću tri načina rada: Impulsni način rada (DI11 = "1" i DI12 = "0")

U impulsnom načinu rada pogon se moe pomicati na desno ili lijevo putem bita 9i 10 u upravljačkoj riječi 2 (PO1).

Brzina u impulsnom načinu rada varijabilna je i specificira ju SPS putemsabirnice.

Referentni način rada (DI11 = "0" i DI12 = "1")U referentnom načinu rada referentna se vonja moe pokrenuti preko bita 8 uupravljačkoj riječi 2 (PO1). Referentnom vonjom se određuje referentna točka (nultatočka stroja) za postupke apsolutnog pozicioniranja.

Automatski način rada (DI11 = "1" i DI12 = "1")U automatskom načinu rada moete odabrati četiri različita atributa pozicioniranja: Apsolutno:

Ciljni poloaj se odnosi na nultu točku stroja koja je prije bila utvrđenareferentnom vonjom. Referentna vonja je obvezatno potrebna.

Relativno:Referentna točka je aktualni poloaj (= predviđeni poloaj). Aktualnom poloajuse dodaje ciljni poloaj (irina ciklusa) predan u PO3. Ciklus se pokreće kada sena PO1:8 (start) otkrije pozitivan rub. Za pokretanje novoga ciklusa potrebna jepromjena ruba na PO1:8.

Preostali put lijevo / preostali put desno:Referentna točka je aktualni poloaj (= predviđeni poloaj). Pozicioniranje počinjes pozitivnim rubom na PO1:8 (start). Ciljni poloaj se izračunava iz aktualnogpoloaja (= predviđenog poloaja) i vrijednosti, koja je kod stavljanja u pogonpodeena u unosnom polju "Maximum position right/left (maksimalni poloajdesno/lijevo)" (→ pogl. "Stavljanje u pogon"). Ako je aktivirana opcija beskonačnopozicioniranje (bit PO1:10 EndlessPos), pogon se beskonačno pomiče uodabrani smjer. Tijekom pozicioniranja nadzire se digitalni ulaz DI02. Kada seotkrije pozitivna promjena ruba, preostali put specificiran preko sabirnice polja sekao ofset dodaje poloaju u vrijeme touch-probe događaja.

Maksimalno moguća udaljeost puta ovisna je od podeene jedinice puta. Primjeri: Jedinica puta [1/10 mm] → udaljenost puta = 3,27 m Jedinica puta [mm] → udaljenost puta = 32,7 m


3Skaliranje pogonaPlaniranje projekta

3.3 Skaliranje pogonaZa pozicioniranje pogona mora upravljački sklop imati sposobnost otkrivanja brojaimpulsa davača (inkremenata) po jedinici puta. Putem skaliranje se podeava korisničkajedinica koja odgovara aplikaciji.

Pogon bez eksternog davača (međusobni spoj)

Kod pogona bez eksternog davača moete automatski provesti izračun skaliranjatijekom stavljanja u pogon pozicioniranja preostale udaljenosti putem sabirnice. U tusvrhu morate upisati sljedeće podatke: promjer pogonskog kotača (dpogonski kotač) ili uspon vretena (svreteno) Omjer prijenosa reduktora (ireduktor, smanjenje broja okretaja) Omjer prijenosa dodatnog reduktora (idodatni reduktor, smanjenje broja okretaja)

Izračunavaju se sljedeći čimbenici skaliranja: Čimbenik skaliranja impulsi / put [inc/mm] prema formuli:

Impulsi = 4096 × ireduktor × idodatni reduktor

Put = Π × dpogonski kotač ili Π × svreteno

Čimbenik skaliranja brzinaBrojnik u [1/min] i vrijednost nazivnika u "jedinicama brzine".

Čimbenike skaliranja za put i brzinu moete upisati i direktno. Ako ste kao jedinicu putaupisali jedinicu drugačiju od [mm] ili [1/10 mm], ta korisnička jedinica će se upotrebljavatii za poloaj softverske krajnje sklopke, referentnog ofseta i maksimalne udaljenostiputa.

3


Skaliranje pogonaPlaniranje projekta

Pogon s eksternim davačem (mehanički spoj)

U ovom slučaju morate prije stavljanja u pogon pozicioniranja preostale udaljenostipreko sabirnice imati aktiviran i skaliran eksterni davač. U tu svrhu izvedite u programuShell prije stavljanja u pogon pozicioniranja preostale udaljenosti preko sabirnice(→ sljedeća slika) sljedeća podeavanja.

P941 Source actual position (stvaran poloaj izvora)Kod priključivanja inkrementalnog davača ili davača apsolutne vrijednosti (DIP11)podesite P941 na "EXT. ENCODER (X14)". To podeavanje moete izvesti i tijekomstavljanja u pogon pozicioniranja preostale udaljenosti.

P942 Encoder factor numerator / P943 Encoder factor denominator / P944 Encoderscaling ext. encoder

Kod stavljanja u pogon pozicioniranja preostale udaljenosti izračun skaliranja jeblokiran.

10091AEN

Ostale informacije o skaliranju eksternog davača naći ćete u priručniku "Sustavupravljanja pozicioniranjem i radom IPOSplus®".

Pri uporabi davača apsolutne vrijednosti vodite računa o naputcima za stavljanjeu pogon u priručniku "MOVIDRIVE® MDX61B kartica davača apsolutnevrijednosti DIP11B".


3Krajnja sklopka, referentni greben i nulta točka strojaPlaniranje projekta

3.4 Krajnja sklopka, referentni greben i nulta točka strojaKod pripreme projekta vodite računa o sljedećim naputcima: Softverske krajnje sklopke moraju se nalaziti unutar puta hardverskih krajnjih sklopki. Kod utvrđivanja referentne točke (poloaj referentnog grebena) i softverskih krajnjih

sklopki vodite računa o tome da ih ne prekrijete. Kod premoćivanja se kodrefernciranja generira poruka o pogreci F78 "IPOS SW limit switch".

Ako se nulta točka stroja ne nalazi na referentnom grebenu, kod stavljanja u pogonmoete unijeti referentni ofset. Pritom vrijedi sljedeća formula: nulta točka stroja =referentna točka + referentni ofset. Na takav način moete nultu točku stroja mijenjatibez premjetanja referentnog grebena.

3.5 Dodjeljivanje procesnih podatakaNadređeni upravljački sklop (SPS) alje tri izlazne procesne podatkovne riječi (PO1 ... PO3)pretvaraču i od pretvarača prima tri ulazne procesne podatkovne riječi (PI1 ... PI3).

54943AXXSl. 3: Razmjena podataka putem procesnih podataka

PO = izlazni procesni podatciPO1 = upravljačka riječ 2PO2 = predviđena brzina (IPOS PO-DATA)PO3 = predviđeni poloaj (IPOS PO-DATA)PI = ulazni procesni podatciPI1 = statusna riječ (IPOS PI-DATA)PI2 = stvarna brzina (IPOS PI-DATA)PI3 = stvarni poloaj (IPOS PI-DATA)PI = ulazni procesni podatci

PA 1 PA 2

PA

PA 3

PE 1 PE 2

PE

PE 3

3


Dodjeljivanje procesnih podatakaPlaniranje projekta

Izlazni procesni podatci

Riječi izlaznih procesnih podataka dodijeljene su na sljedeći način: PA1: upravljačka riječ 2

PO2: zadana brzina

PO3: Setpoint position (predviđeni poloaj)

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWES/rampa1/2 Blokada regulatora/deblokada

PosMode 21 Deblokada/Brzo zaustavljanje

PosMode 20 Deblokada/Zaustavljanje

Mode select 21 Pridrna regulacija

Mode select 20 Preklapanjerampi

Jog / EndlosPosPreklapanje kompleta parametara

Taktiranje + Resetiranje pogreke

Start rezervirano

Opcija "Endless positioning" (bit 10:EndlessPos) u načinima Preostala udaljenostdesno/lijevo i opcija "Moving clear of the software limit switches" u impulsnom načinurada (bit 15:/SWES) stoje na raspolaganju samo u svezi s MOVIDRIVE® MDX61B.

Način rada Bit 12: Mode select 21 Bit 11: Mode select 20

Nevaeći način 0 0

Impulsni način rada 0 1

Referentni način 1 0

Automatski rad 1 1

PosModus Bit 14: Mode select 21 Bit 13: Mode select 20

Absolute 0 0

Relative 0 1

Preostali put desno 1 0

Preostali put lijevo 1 1

PO2 Setpoint speed (predviđena brzina)15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PO3 Setpoint position (predviđeni poloaj)15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0


3Dodjeljivanje procesnih podatakaPlaniranje projekta

Ulazni procesni podatci

Riječi ulaznih procesnih podataka dodijeljene su na sljedeći način: PI1: statusna riječ

PI2: stvarna brzina

PI3: stvarna pozicija

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 8 .. Bit 15:Status pretvarača/

kod pogreke

Greka senzora materijala

Pretvaračispreman za rad

IPOS-referencija(= pogon referenciran)

Ciljni poloaj dosegnut

Kočnica aktivirana

Smetnja/Upozorenje

Krajnja sklopka desnoaktivna

Krajnja sklopka lijevoaktivna

PI2 Stvarna brzina15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PI3 stvarna pozicija15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0

3


Softverske krajnje sklopkePlaniranje projekta

3.6 Softverske krajnje sklopkeOpćenito Nadzorna funkcija "Softverske krajnje sklopke" slui za nadzor smislenih vrijednosti

krajnjeg poloaja. Pritom je irelevantno gdje se trenutno nalazi pogon. Nasuprotnadzoru hardverskih krajnjih sklopki prua nadzor softverskih krajnjih sklopkimogućnost prepoznavanje greke u ciljnoj odredbi već prije početka kretanja osovine.Softverske krajnje sklopke su aktivne kada je osovina referencirana, to jest kada je u PI1podeen bit 1 "IPOS reference".

Slobodno pokretanje softverskih krajnjih sklopki

Kod uporabe davača apsolutne vrijednosti ili Multiturn Hiperface®-davača pogon će semoda trebati pokretati i unutar softverskih krajnjih sklopki. U tu svrhu je u izlaznojprocesnoj podatkovnoj riječi 1 (PO1) bit 15 podeen na "/SWES" (= slobodno pokretanjesoftverskih krajnjih sklopki).Bit 15 "/SWES" stoji na raspolaganju samo u načinima rada impulsni rad i referentni rad.Ako je podeen bit 15, pogon se iz vaećeg područja pozicioniranja moe pomaknuti upodručje softverskih krajnjih sklopki (→ primjer 3).

Ovdje razlikujemo sljedeća tri primjera:

Primjer 1 Preduvjeti: Bit 15 "/SWES" u izlaznoj procesnoj podatkovnoj riječi 1 (PO1) nije postavljen. Pogon se nalazi u vaećem području pozicioniranja Nadzor softverskih krajnjih sklopki je aktivan.

U impulsnom načinu rada pogon radi dok se ispred softverskih krajnjih sklopki nalazetri prozora za pozicioniranje (P922) i ostaje tamo.U automatskom načinu rada pogon se moe pozicionirati do softverskih krajnjihsklopki, ali ne i izvan njih.U referentnom načinu rada softverske krajnje sklopke nisu aktivne, zbog čega ih sekod referentne vonje ne moe zaobići.

10981AEN


3Softverske krajnje sklopkePlaniranje projekta

Primjer 2 Preduvjeti: Bit 15 "/SWES" u izlaznoj procesnoj podatkovnoj riječi 1 (PO1) nije postavljen. Pogon se nalazi izvan softverskih krajnjih sklopki.

Nakon oslobađanja pogona pojavljuje se sljedeća poruka o greci:

Poruka o greci moe se potvrditi resetiranjem. Funkcija nadzora je deaktivirana.Pogon se u području softverskih krajnjih sklopki moe s dvije različite brzine pokretatina sljedeći način: Blie prema rasponu puta softverskih krajnjih sklopki uz referentnu

brzinu2 (P902). Maksimalnim brojem okretaja iz područja puta softverskih krajnjih sklopki.Funkcija nadzora se ponovno aktivira ako: Se stvarna pozicija pogona, koja je podeena s P941, ponovno nalazi

u dozvoljenom području pozicioniranja. Se nalog za pozicioniranje izdaje putem suprotne softverske krajnje sklopke. Se uređaj isključi i ponovno uključi.

10982AEN

10983AEN

3


Softverske krajnje sklopkePlaniranje projekta

Primjer 3 Preduvjet: Bit 15 "/SWES" u izlaznoj procesnoj podatkovnoj riječi 1 (PO1) je postavljen.

U načinima rada "Impulsni rad" i "Referentni rad" funkcija nadzora je deaktivirana.Pogon se moe unutar putanje softverskih krajnjih sklopki te vaećeg područjapozicioniranja pomaknuti u područje softverskih krajnjih sklopki bez generiranjaporuke o greci. Brzina je promjenjiva.

IPOSplus®-brzina obrade

IPOSplus®-brzina MOVIDRIVE® MDX61B moe se mijenjati pomoću sljedećihparametara: P938 IPOS brzina TASK1, područje podeavanja 0 ... 9 P939 IPOS brzina TASK2, područje podeavanja 0 ... 9Podeavanjem vrijednosti "0" za oba parametra dobiva se kao kod MOVIDRIVE® MD_60Aista IPOSplus® brzina obrade: P938 = 0 TASK1 = 1 naredba / ms P938 = 0 TASK2 = 2 naredbe / msVrijednosti veće od nule dodaju se IPOSplus® brzini obrade MOVIDRIVE® MD_60A.Vodite računa o tome da zbroj naredbi u milisekundi (naredbe / ms) od TASK1 i TASK2ne smije biti veći od 9.Stavljanjem u pogon aplikacijskog modula na MOVIDRIVE® MDX61B podeavaju separametri za vremenski optimirano izvođenje: P938 = 5 TASK1 = 1 naredba / ms + 5 naredbi / ms = 6 naredbi / ms P939 = 4 TASK2 = 2 naredbe / ms + 4 naredbe / ms = 6 naredbi / ms

10984AEN

Promjena funkcije nadzora softverskih krajnjih sklopki tijekom rada!Moguće posljedice: opasnost od ozljedaFunkciju nadzora softverskih krajnjih sklopki (PO1, bit 15 "/SWES") ne smijete mijenjatitijekom rada (t.j. ako se osovina pokreće).


3Sigurno zaustavljanjePlaniranje projekta

3.7 Sigurno zaustavljanje"Sigurno zaustavljanje" se moe postići samo sigurnom odvajanjem prijemosnica nastezaljci X17 (pomoću sigurnosne sklopke ili sigurnosnog SPS)."Sigurno zaustavljanje aktivno" se na displeju od 7 segmenata prikazuje s "U". To sestanje u aplikacijskom modulu obrađuje kao stanje "CONTROLLER INHIBIT(BLOKADA REGULATORA)".

3.8 SBus objekt za slanjePostoji mogućnost podeavanja SBus-objekta za slanje koji prenosi ciklični stvarnipoloaj pogona. Aplikacija "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" seputem ove funkcije moe koristiti kao nadređeni program za aplikacijski modul"DriveSync" ili bilo koji drugi IPOSplus®-program.

Aktiviranje SBus-objekta za slanje

SBus-objekt za slanje se podeava postavljanjem IPOSplus®-varijable H115 SwitchSBUSna "1" i ponovnim pokretanjem programa IPOSplus® (→ sljedeća slika).

Podeavanje SBus-objekta za slanje

Nakon novog pokretanja programa IPOSplus® automatski se incijaliziraju objekt zaslanje i sinkronizacijski objekt. Sadraj objekta za slanje se podeava naIPOSplus®-davaču.

Ostale informacije o funkciji "Sigurno zaustavljanje" naći ćete u sljedećim publikacijama: Sigurno isklapanje za MOVIDRIVE® MDX60B/61B - Uvjeti Sigurno isklapanje za MOVIDRIVE® MDX60B/61B - Aplikacije

11010AXX

Objekt za slanje Sinkronizacijski objekt

ObjectNo 2 1

CycleTime 1 5

Ofset 0 0

Format 4 0

DPointer IPOS-davač -

4


Softver MOVITOOLS®Instalacija

4 Instalacija4.1 Softver MOVITOOLS®

MOVITOOLS® Aplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" je dio softveraMOVITOOLS® (verzija 4.20 i via). Da MOVITOOLS® instalirate na svoje računalo,postupajte na sljedeći način: U CD-pogon Vaeg računala uloite MOVITOOLS-CD®. Pokreće se izbornik za namjetanje programa MOVITOOLS®. Slijedite upute koje

Vas automatski vode kroz instalaciju.

Sada preko programskog upravitelja moete pokrenuti MOVITOOLS®. Za stavljanjeu pogon pretvarača preko MOVITOOLS®-managera postupajte na sljedeći način: U skupini "Language" označite eljeni jezik. U izbornom polju "PC Interface" odabeite računalno sučelje (na pr. COM 1) na koje

je priključen pretvarač. U skupini "Device Type" odaberite opciju "Movidrive B". U skupini "Baudrate" označite brzinu prijenosa podeenu pomoću DIP-sklopke S13

na osnovnom uređaju (standardna postavka → "57,6 kBaud" ). Kliknite na <Update>. Prikazuje se priključeni pretvarač.

Tehnoloka izvedba

Aplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" moe ses uređajima MOVIDRIVE® upotrebljavati u tehnolokoj izvedbi (...-0T). S uređajimau standardnoj izvedbi (-00) aplikacijski se moduli ne mogu upotrebljavati.

10985AENSl. 4: MOVITOOLS®-prozor


4Priključna spojna shema MOVIDRIVE® MDX61BInstalacija

4.2 Priključna spojna shema MOVIDRIVE® MDX61B

55257AHRSl. 5: Priključna spojna shema MOVIDRIVE® MDX61B s opcijom DEH11B ili DER11B

X14:

DEH11B DER11B

X15:

TF1

DGND

DBØØ

DOØ1-C

DOØ1-NO

DOØ1-NC

DOØ2

VO24

VI24

DGND

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

MOVIDRIVE MDX61B®

X13:

X10:

DIØØ

DIØ1

DIØ2

DIØ3

DIØ4

DIØ5

DCOM

VO24

DGND

ST11

ST12

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11 RS-485 -

RS-485 +

=+-

24 V

DEH11B

X1

4X

15

1

1

15

15

8

8

9

9

1

1

8

8

9

9

15

15

DER11B

X1

4X

15

1

1

6

6

5

5

9

9

15

15

1

1

8

8

9

9

X12:DGND

SC11

SC12

1

2

3SBus

Referentni potencijal binarnih signala

Odobrenje/brzo zaustavljanje

/Blokada regulatora

Referencija X13:DIØØ...DIØ5



+24V-ulaz

TF-/TH-ulaz

Relejni kontakt /Smetnja

Relej Isklopni kontakt Relej Uklopni kontakt

/Kočnica

Spreman za rad

+24V-izlaz

+24V-izlaz

Ulaz eksternog davača (HIPERFACE®, sin/cos

ili 5V TTL) ili X14-X14-veza

(Priključak: uputa za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Davač motora:

Kod DEH11B: HIPERFACE®, sin/cos ili 5V TTLKod DER11B: vertikalni razlagač 6-polni, 3,5

VAC_eff 4kHz

(Priključak: uputa za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Resetiranje

Referentni brijeg

Referencija sistemske sabirnice

Sistemska sabirnica High

Sistemska sabirnica Low

/Krajnja sklopka desno

/Krajnja sklopka lijevo

4


Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61BInstalacija

4.3 Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61BPregled Pri instalaciji sabirnice uzmite u obzir naputke u pojedinim priručnicima koji su priloeni

sučeljima sabirnica polja. Za instalaciju sistemske sabirnice (SBus) vodite računao naputcima u uputi za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

55273AXXSl. 6: Tipovi sabirnica

P R O F I

B U SPROCESS FIELD BUS

Device Net SBus

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X31

ADDRESS

16

59

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X3

0X

31

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X33/O

UT

X

32/IN

X31/O

UT

X

30/IN

DFI 21B DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

12


4Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61BInstalacija

PROFIBUS (DFP21B)

Opirne informacije naći ćete u priručniku "MOVIDRIVE® MDX61B sučelje sabirnicepolja DFP21B PROFIBUS DP", kojeg moete naručiti kod SEW-EURODRIVE.Za jednostavno stavljanje u pogon moete sa SEW-domaće stranice (rubrika "Software")skinuti MOVIDRIVE® MDX61B.

Tehnički podatci

Raspored noica

Opcija Sučelje sabirnice polja PROFIBUS tip DFP21B

55274AXX

Predmetni broj 824 240 2

Pomagalo za stavljanje u pogon i dijagnozu Korisnički softverMOVITOOLS® i tipkovnica DBG60B

Protokolarna opcija PROFIBUS-DP i DP-V1 prema IEC 61158

Podrane brzine prijenosa Automatsko prepoznavane brzine prijenosa od9,6 kBaud ... 12 MBaud

Priključak 9-polna Sub-D-utičnicaRaspored prema IEC 61158

Zavretak sabirnice Nije integriran, mora ga se implementirati u PROFIBUS-utikaču.

Adresa stanice 0...125 podesivo preko DIP-sklopke

GSD-datoteka SEWA6003.GSD

DP-identifikacijski broj 6003 hex = 24579 dez

Maks. broj procesnih podataka 10 procesnih podataka

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. LED zelena: RUN2. LED crvena: BUS FAULT3. DIP-sklopka za podeavanje adrese postaje.4. 9-polna Sub-D-utičnica: priključak sabirnice

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X31

ADDRESS

16

59

1.

2.

3.

4.

55276AXXSl. 7: Raspored 9-polnog Sub-D-utikača prema IEC 61158

(1) 9-polni Sub-D-utikač(2) Prepletite signalne vodove!(3) Potreban je vodljivi spoj između kućita utikača i titnika!

3

1

56

9

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P

RxD/TxD-N

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V/100mA)

DGND (M5V)

[1]

[2]

[3]

4



INTERBUS sa svjetlosnim optičkim vodom (DFI21B)

Opirnije informacije naći ćete u priručniku "MOVIDRIVE® MDX61B sučelje sabirnicepolja DFI21B INTERBUS sa svjetlosnim optičkim vodom", kojeg moete naručiti kodSEW-EURODRIVE.

Tehnički podatci

Raspored priključaka

Opcija Sučelje sabirnice polja INTERBUS tip DFI21B (FO)

55288AXX


Pomagalo za stavljanje u pogon i dijagnozu Korisnički softver MOVITOOLS®, tipkovnica DBG60B i CMD-Tool

Podrane brzine prijenosa 500 kBaud i 2 MBaud, preklopivo putem DIP-sklopke

PriključakUdaljeni ulaz sabirnice: 2 F-SMA-utikačUdaljeni izlaz sabirnice: 2 F-SMA-utikačOptički regulirano sučelje svjetlosnog optičkog voda

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP-sklopke za podeavanje duine procesnih podataka, PCP-duine i brzine prijenosa2. Dijagnostičke LED3. FO: Remote IN4. FO: dolazna sabirnica za daljinsko vođenje5. FO: Remote OUT6. FO: odlazna sabirnica za daljinsko vođenje

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X3

3/O

UT

X

32

/IN

X3

1/O

UT

X

30

/IN

DFI 21B

1.

2.

3.

6.

5.

4.

Poloaj Signal Smjer Boja LWL-ile

3 LWL Remote IN Primanje podataka Narančasta (OG)

4 Dolazna sabirnica za daljinsko vođenje

Slanje podataka Crna (BK)

5 LWL Remote OUT Primanje podataka Crna (BK)

6 Odlazna udaljena sabirnica Slanje podataka Narančasta (OG)



INTERBUS (DFI11B)

Opirnije informacije naći ćete u priručniku "MOVIDRIVE® MDX61B sučelje sabirnicepolja DFI11B INTERBUS", kojeg moete naručiti kod SEW-EURODRIVE.

Tehnički podatci

Raspored utikača Kratki znakovi boja ila prema IEC 757.

Opcija Sučelje sabirnice polja INTERBUS tip DFI11B

55278AXX


Pomagalo za stavljanje u pogon i dijagnozu Korisnički softver MOVITOOLS® i tipkovnica DBG60B

Podrane brzine prijenosa 500 kBaud i 2 MBaud, preklopivo putem DIP-sklopke

Priključak

Udaljeni ulaz sabirnice: 9-polni SUB-D-utikačUdaljeni izlaz sabirnice: 9-polna Sub-D-utičnicaRS-485 tehnika prijenosa, 6-ilni izolirani i parno prepleteni dvoičani vod

Module Ident E3hex = 227dec

Maks. broj procesnih podataka 6 procesnih podataka

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP-sklopke za podeavanje duine procesnih podataka, PCP-duine i brzine prijenosa2. Dijagnostičke LED: 4 x LED Zelena (UL, RC, BA, TR); 1 x LED Crvena (RD)3. 9-polni SUB-D-utikač: ulaz udaljene sabirnice4. 9-polna Sub-D-utičnica: izlaz udaljene sabirnice

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X30

X31

1.

2.

3.

4.

04435AXXSl. 8: Raspored 9-polne Sub-D-utičnice dolaznog kabela udaljene sabirnice i 9-polnog

Sub-D-utikača odlaznog kabela udaljene sabirnice

(1) 9-polna Sub-D-utičnica dolaznog kabela udaljene sabirnice(2) Prepletite signalne vodove!(3) Potreban je vodljivi spoj između kućita utikača i titnika!(4) 9-polni Sub-D-utikač odlaznog kabela udaljene sabirnice(5) Pin 5 premostite s pin 9!

6

1

7

2

3

/DO

DO

/DI

DI

COM

(1)

(2)

(3)

6

1

7

2

3

5

9

/DO

DO

/DI

DI

COM

(4)

(2)

(3)

(5)

GN

YE

PK

GY

BN

GN

YE

PK

GY

BN

4



CANopen (DFC11B)

Opirnije informacije naći ćete u priručniku "Komunikacija" kojeg moete naručitikod SEW-EURODRIVE (eventualno od 03/2005).

Tehnički podatci

Spajanje MOVIDRIVE® - CAN

Priključivanje opcije DFC11B na CANBus obavlja se preko X30 ili X31 na sličan načinkao i priključivanje SBus u osnovnom uređaju (X12). Nasuprot SBus1 se SBus2 stavljana raspolaganje preko opcije DFC11B s odvojenim potencijalom.

Raspored utikača (X30)

Opcija Sučelje sabirnice polja CANopen tip DFC11B

55284AXX



Podrane brzine prijenosa

Podeavanje s parametrom P894: 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 1000 kBaud

Priključak9-polni Sub-D-utikač (X30)Raspored prema CiA-standardu2-ilni prepleteni vod prema ISO 11898

Zavretak sabirnice Moe se aktivirati putem DIP-sklopke (120 Ω)

Adresno područje 1 ... 127 moe se birati putem DIP-sklopki

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP-sklopke za podeavanje zavrnog otpornika sabirnice2. X31: CANBus-priključak3. X30: 9-polni SUB-D-utikač: CANBus-priključak

1.

2.

DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

12

3.

06507AXXSl. 9: Raspored 9-polne Sub-D-utičnice kabela sabirnice

(1) 9-polna Sub-D-utičnica(2) Prepletite signalne vodove!(3) Potreban je vodljivi spoj između kućita utikača i titnika!

6

7

2

3

DGND

CAN High

CAN Low

DGND

(1)

(2)

(3)



DeviceNet (DFD11B)

Opirnije informacije naći ćete u priručniku "MOVIDRIVE® MDX61B sučelja sabirnicepolja DFD11B DeviceNet", kojeg moete naručiti kod SEW-EURODRIVE. Zbogjednostavnijeg stavljanja u pogon moete sa SEW-domaće stranice (rubrika "Software")skinuti EDS-datoteke za MOVIDRIVE® MDX61B.

Tehnički podatci

Raspored stezaljki Raspored priključnih stezaljki opisan je u DeviceNet-specifikaciji svezak I, privitak A.

Opcija Sučelje sabirnice polja DeviceNet tip DFD11B

55280AXX



Podrane brzine prijenosa

Moe se odabrati preko DIP-sklopki: 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud

Priključak5-polna stezaljka PhoenixRaspored prema DeviceNet-specifikaciji(svezak I, privitak A)

Dozvoljeni presjek voda Prema DeviceNet-specifikaciji

Zavretak sabirniceUporaba utikača sabirnice s integriranim zavrnim otpornikom sabirnice (120 Ω) na početku i na kraju odsjeka sabirnice.

Podesivo adresno područje (MAC-ID) 0...63, moe se birati putem DIP-sklopki

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. LED-indikator2. DIP-sklopke za podeavanje adrese čvorita (MAC-ID), duine procesnih podataka i brzine prijenosa3. 5-polna stezaljka Phoenix: priključak sabirnice

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO1.

2.

3.

Stezaljka Značenje Boja

X30:1 V- (0V24) Crna (BK)

X30:2 CAN_L Plava (BU)

X30:3 DRAIN Blank

X30:4 CAN_H Bijela (WH)

X30:5 V+ (+24 V) Crvena (RD)

4


Priključak sistemske sabirnice (SBus 1)Instalacija

4.4 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1)

Preko sistemske sabirnice (SBus) moge se adresirati maks. 64 CANBus korisnika.Ovisno o duini i kapacitetu kabela upotrijebite nakon 20 do 30 korisnika jedno pojačalosignala. SBus podrava tehniku prijenosa podataka sukladno ISO 11898.Opirne informacije o sistemskoj sabirnici naći ćete u priručniku "Serijska komunikacija",kojeg moete dobiti kod SEW-EURODRIVE.

Priključna spojna shema sistemske sabirnice

Specifikacija kabela

Upotrijebite četveroilni, prepleteni i izolirani bakreni kabel (kabel za prijenospodataka s oklopom od bakrenog pletiva). Kabel mora ispunjavati sljedećespecifikacije: presjek ila 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18) otpor voda 120 Ω kod 1 MHz jedinični kapacitet ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) kod 1 kHzPrikladni su primjerice CAN-Bus- ili DeviceNet-kabeli.

Postavljanje izolacije

Ekran postavite ravno s obje strane na elektroničke ekranizacijske stezaljkepretvarača ili glavnog upravljačkog sklopa.

Duina vodova Dozvoljena ukupna duina voda ovisna je od podeene SBus-brzine prijenosa (P816): 125 kBaud → 320 m (1056 ft) 250 kBaud → 160 m (528 ft) 500 kBaud → 80 m (264 ft) 1000 kBaud → 40 m (132 ft)

Zaključni otpornik Na početku i na kraju spoja sistemske sabirnice priključite zavrni otpornik sistemskesabirnice (S12 = ON). Kod drugih uređaja otpojite zavrni otpornik (S12 = OFF).

Samo kod P816 "SBus Baudrate" = 1000 kBaud:U skupini sistemskih sabirnica uređaji MOVIDRIVE® compact MCH4_A se ne smijumijeati s drugim MOVIDRIVE®-uređajima.Kod brzina prijenosa ≠ 1000 kBaud se uređaji smiju mijeati.

54534AHRSl. 10: Povezivanje sistemske sabirnice

X12:DGNDSC11SC12

123

S 12S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 12S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

S 12

ON OFF

Upravljačka glava Upravljačka glava Upravljačka glava

Sistemska sabirnicaReferencija

Sistemska sabirnica

ReferencijaSistemska sabirnica

ReferencijaSistemska sabirnica High






Sistemska sabirnica

Završni otpornik

Sistemska sabirnica

Završni otpornik

Sistemska sabirnica

Završni otpornik

Između uređaja, koji su povezani sa SBus, ne smije doći do pomaka potencijala.Izbjegavajte pomak potencijala primjerenim mjerama, primjerice povezivanjem masauređaja posebnim vodom.


4Priključivanje Hardverske krajnje sklopkeInstalacija

4.5 Priključivanje Hardverske krajnje sklopkeBrijegovi hardverskih krajnjih sklopki moraju do kraja prekrivati područje kretanja.Upotrebljavajte samo hardverske krajnje sklopke s normalno zatvorenim kontaktima(low-active)!

54945AXXSl. 11: Priključivanje hardverskih krajnjih sklopki

[1] Desni pogonski pretvarač[2] Put kretanja[3] Hardverska krajnja sklopka lijevo[4] Hardverska krajnja sklopka desno

[1]

[2]

[3] [4]

5


OpćenitoStavljanje u pogon

5 Stavljanje u pogon5.1 Općenito

Preduvjet za uspjeno stavljanje u pogon je pravilno planiranje projekta i besprijekornainstalacija. Opirne naputke o pripremi projekta naći ćete u sistemskom priručnikuMOVIDRIVE® MDX60/61B.Instalaciju, priključak davača i instalaciju kartica sabirnice polja provjerite premanaputcuima o instalaciji u uputi za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, priručnikusabirnice polja i u ovom priručniku (→ pogl. Instalacija).Kao eksterni davač upotrijebite davač apsolutne vrijednosti (priključak na DIP11B, X62).Uzmite u obzir i naputke o instalaciji i stavljanju u pogon u priručniku "MOVIDRIVE®

MDX61B kartica davača apsolutne vrijednosti DIP11B".

5.2 Pripremni radoviPrije stavljanja u pogon "Pozicioniranja preostale udaljenosti preko sabirnice" proveditesljedeće korake: Priključak "Xterminal" na pretvaraču spojite preko opcije UWS21A (serijskog sučelja)

s PC-COM. Instalirajte MOVITOOLS® (verzija 4.20 i via). Pretvarač pokrenite s "MOVITOOLS/Shell".

MDX61B s asinkronim motorom: CFC-načini rada / VFC-n-regulacija MDX61B sa sinkronim motorom: SERVO-načini rada

Samo za pogon s eksternim davačem (davač apsolutne vrijednosti ili inkrementalnidavač): Davač apsolutne vrijednosti: Pokrenite karticu davača apsolutne

vrijednosti DIP11. Pritom se podeavaju parametri P942 ... P944 (→ priručnik"MOVIDRIVE® MDX61B kartica davača apsolutne vrijednosti DIP11B").

Inkrementalni davač: Podesite parametre 942 ... P944 Encoder factor numerator,Encoder factor denominator i Encoder scaling ext. encoder u programu Shell.Opiran opis paramatera naći ćete u priručniku "Pozicioniranje i sekvencijskoupravljanje IPOSplus®".

U [MOVITOOLS] / [Shell] / [Startup] odaberite tehnoloku funkciju "Sensor basedpositioning via bus".

Na stezaljci DIØØ "/CONTROLLER INHIBIT/" dajte signal "0".

00

I


5Pokretanje programa "Sensor based positioning via bus" (pozicioniranje preostale udaljenosti putem sabirnice)Stavljanje u pogon

5.3 Pokretanje programa "Sensor based positioning via bus" (pozicioniranje preostale udaljenosti putem sabirnice)

Općenito Startajte [MOVITOOLS] / [Shell]. Pokrenite [Startup] / [Sensor based positioning via bus].

05866AENSl. 12: Pokretanje programa "Sensor based positioning via bus"

00

I

5


Pokretanje programa "Sensor based positioning via bus" (pozicioniranje preostale udaljenosti putem sabirnice)Stavljanje u pogon

Podeavanje parametara sabirnice polja

Nakon starta pozicioniranja preostale udaljenosti čitaju se svi parametri vani zapozicioniranje.Ako u pretvarač jo nije učitan vaeći aplikacijski modul, nakon starta pozicioniranjapreostale udaljenosti pojavljuje se sljedeći prozor.

U ovom prozoru morate izvesti sljedeća podeavanja: Podeavanje parametara sabirnice: Podesite parametre sabirnice. Nepodesivi

paramteri su blokirani i ne mogu se mijenjati.Sistemska sabirnca (SBus) se uvijek moe podeavati, za to nije potrebna opcija.Ako se u utor sabirnice polja utaknte kartica sabirnice polja (DFP, DFI, DFC, DFDili DFE), dodatno se moe odabrati PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DEVICENETili ETHERNET.

10821AENSl. 13: Podeavanje parametara sabirnice

00

I



Podeavanje faktora skaliranja za udaljenost i brzinu

U ovom prozoru se podeavaju faktori skaliranja za udaljenost i brzinu.

U ovom prozoru morate izvesti sljedeća podeavanja: Polje za izbor stvarnog poloaja izvora: Odaberite s kojim davačem će se obavljati

mjerenje udaljenosti za pozicioniranje: DAVAČ MOTORA (X15). EKST. DAVAČ (X14) kod inkrementalnog davača kao eksterni davač. DAVAČ APSOLUTNE VRIJEDNOSTI (DIP) kod davača apsolutne vrijednosti kao

eksterni davač ili na osovini motora.

10820AENSl. 14: Podeavanje skaliranja

Ako upotrebljavata davač apsolutne vrijednosti, morate stavljanje u pogonopcije DIP11B provesti prije stavljanja u pogon aplikacijskog modula "Pozicioniranjepreostale udaljenosti preko sabirnice"!

00

I

5



Izračun faktora skaliranja

Primjer 1: Davač motora ili davač apsolutne vrijednosti na osovini motora(stvarni poloaj izvora) U polju za izbor "Diameter of driving wheel" ili "Spindle slope" (samo kod davača

motora) odaberite odgovarajuću jedinicu. Kao jedinicu moete birati izmeđumilimetara [mm] ili 1/10 milimetra (1/10 mm].

U polju za unos "Gearing ratio" unesite omjer prijenosa reduktora, a u polju zaunos "External ratio" omjer prijenosa dodatnog reduktora.

U polju za izbor "Unit for speed" odaberite [mm/s], [m/min] ili [1/min]. Kod pozicioniranja na davač apsolutne vrijednosti odaberite u polju za izbor

"Place of absolute encoder" unos "Motor shaft". Kliknite na gumb <Calculation>. Program izračunava faktore skaliranja

"udaljenost" i "brzina".

Primjer 2: Eksterni davač ili davač apsolutne vrijednosti na stazi (stvaranpoloaj izvora)Kod uporabe eksternog davača ili davača apsolutne vrijednost na stazi morate ručnoizračunati faktor skaliranja udaljenost. Faktor skaliranja za brzinu se moe izračunatiautomatski (→ sljedeći odlomak) ili ručno (→ primjer 2).Automatsko izračunavanje faktora skaliranja za brzinu: U polju za izbor "Source actual position" odaberite unos "Motor encoder". U polju za unos "Diameter of driving wheel" ili "Spindle slope" unesite vrijednost.

U susjednom polju za izbor moete odabrati jedinice [mm] ili [1/10 mm]. U poljima za unos "Gearing ratio" i "External ratio" unesite pojedinačne vrijenosti

omjera prijenosa. Kliknite na gumb <Calculation>. Program izračunava faktor skaliranja za brzinu.

Izračunavanje faktora skaliranja za udaljenost: Iz polja za unos "Source actual position" odaberite unos "External encoder" ili

"Absolute encoder". Kod pozicioniranja na davač apsolutne vrijednosti odaberiteu polju za izbor "Place of absolute encoder" unos "Way".

U skupini "Scaling factor for distance" unesite u polju za unos "Increments" brojimpulsa koje davač daje po jedinici puta. Jedinica impulsa je uvijekinkrement [inc]. U polju za unos "Distance" unesite odgovarajuću stazu.

U skupini "Scaling factor for distance" unesite u polju za unos "Unit" jedinicufaktora skaliranja za udaljenost. U navedenoj jedinici se prikazuju svi ostalipodatci, kao to su na pr. softverske krajnje sklopke, referentni ofset te postavkeciljnog poloaja.

00

I



Pretvaranje rezolucija puta u korisničke jedinice

Faktor skaliranja za udaljenost (impulsi / put) slui za utvrđivanje korisničke jediniceudaljenosti (na pr. mm, okretaji, ft). Kod pozicioniranja na davač motora moe seautomatski izračunati faktor skaliranja za udaljenost. Kod automatskog izračunavanjamlogu se odabrati sljedeće jedinice: mm 1/10 mmKod uporabe eksternog davača ili davača apsolutne vrijednosti na stazi morate ručnoizračunati faktor skaliranja za udaljenost (→ primjer 1 i 2).

Primjer 1: Pogon valja pozicionirati na davač apsolutne vrijednosti na stazi. Brzinase specificira u jedinici [m/min]. Podatci pogona:

Omjer prijenosa reduktora (i-reduktor) = 12,34 Omjer prijenosa dodatnog reduktora (i-dodatni reduktor) = 1 Promjer rotora = 200 mm

Podatci davača: Tip: davač apsolutne vrijednosti Stahltronik WCS3 Fizička rezolucija = 1 inkrement / 0,8 mm Skaliranje davača P955 = x8 (→ automatski se podeava stavljanjem u pogon

opcije DIP11B). Automatsko izračunavanje faktora skaliranja za brzinu:

brojnik / nazivnik = 32759 / 1668 jedinica [m/min] Ručno izračunavanje faktora skaliranja za udaljenost:

Električna rezolucija = 1 inkrement / 0,8 mm × P955 skaliranje davačaRezultat: 1 inkrement / 0,8 mm × 8 = 8 [inc/0,8 mm]

Rezultat: impulsi / put = 80 / 8 [mm]

Primjer 2: Pogon valja pozicionirati na eksterni davač na stazi. Podatci pogona:

Omjer prijenosa reduktora (i-reduktor) = 12,34 Omjer prijenosa dodatnog reduktora (i-dodatni reduktor) = 1

Podatci davača: Fizička rezolucija = 1024 inkremenata / okretaj Promjer rotora (drotor) = 65 mm Skaliranje davača P944 = x2

Ručno izračunavanje faktora skaliranja za udaljenost: Impulsi = broj inkremenata / okretaju × 4 × P944

Impulsi = 1024 inkremenata / okretaju × 4 × 2 = 8192 inkremenata Udaljenost = Π × drotor

Udaljenost = 3,14 × 65 mm = 204,2 mmRezultat: impulsi / udaljenost= 8192 / 204 jedinica [mm]

Ako brojnici (impulsi) ili nazivnici (udaljenost) nisu cijeli brojevi, veću matematičkutočnost moete postići proirenjem brojnika i nazivnika za isti faktor (na pr.. 10, 100,1000, ...). Proirenjem se ne dobiva ograničenje područja kretanja. Maksimalnavrijednost za "impulse" ili "udaljenost" je 32767.

00

I

5



Pretvaranje brzine u korisničke jedinice

U skupini "Calculation of the scaling" odaberite jednu od tri jedinice u sputajućemizborniku "Unit for speed". Faktori skaliranja mogu se izračunati automatski. Biratimoete sljedeće jedinice za brzinu: 1/min mm/sec m/minAko brzinu elite navesti u nekoj drugoj jedinici, moete izračunati faktor skaliranjabrzine (→ sljedeći primjer).

Primjer 1: Pogon valja pozicionirati na davač apsolutne vrijednosti na stazi. Brzinutreba zadati u mm/s. Podatci pogona:

Omjer prijenosa reduktora (i-reduktor) = 15,5 Omjer prijenosa dodatnog reduktora (i-dodatni reduktor) = 2 Promjer pogonskog kotača (dpogonski kotač) = 200 mm

Podatci davača: Tip: Linearni susatav za mjerenje udaljenosti Stahltronik WCS2 Fizička rezolucija = 0,833 mm 1,2 inkremenata /mm Skaliranje davača P955 = x8 (→ automatski se podeava stavljanjem u pogon

opcije DIP11B)

Brojnik = ireduktor × idodatni reduktor × 60Brojnik = 15,5 × 2 × 60 = 1860

Nazivnik = Π × dpogonski kotač (ili uspon vretena)Nazivnik = 3,14 × 200 = 628Jedinica = mm/s

Ako brojnik ili nazivnik nisu cijeli brojevi, veću matematičku točnost moete postićiproirenjem brojnika i nazivnika za isti faktor (z. B. 10,100, 1000, ...). Proirenjem se nedobiva ograničenje područja kretanja. Maksimalna vrijednost za brojnik ili nazivnikje 32767.

00

I



Podeavanje vremena uklapanja i ograničenja

U ovom prozoru morate unijeti poloaj softverskih krajnjih sklopki, referentni ofset,tip referentne vonje te vremena uklapanja i ograničenja. Unosi se obavljaju u korisničkimjedinicama skaliranja. U poljima za unos "Software limit switch left / right" unesite poloaj softverskih

krajnjih sklopki. Pazite da poloaji sofverskih krajnjih sklopki lee unutar putneudaljenosti hardverskih krajnjih sklopki i da se ne prekrivaju s referentnom točkom.Ako u oba polja za unos upiete vrijednost "0", softverske krajnje sklopke sudeaktivirane.

U polju za unos "Reference offset" unesite referentni ofset. S referentnim ofsetom sekorigira nulta točka stroja. Pritom vrijedi sljedeća formula:Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset

10822AENSl. 15: Podeavanje vremena uklapanja i ograničenja

00

I

5



U polju za izbor "Reference travel type" odaberite pravilan tip referentne vonje (0 ... 8).Tip referentne vonje utvrđuje s kakvom će se strategijom referentne vonje utvrditinulta točka stroja nekog postrojenja. Pomoću IPOSplus®-varijable H127 ZeroPulse sepodeava hoće li se referentna vonja slijediti nakon promjene ruba referentnoggrebena ("0") ili nultog impulsa davača ("1"). IPOSplus®-varijabla H127 se moeuređivati preko IPOS-kompajlera.

55260AXX

Tip 0: Referentna točka je prvi nulti impuls lijevo od startnog poloajareferentne vonje.

54947AXX

Tip 1: Referentna točka je lijevi kraj referentnog brijega. Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofsetH127 = "1" referenciranje na nulti impuls davačaH127 = "0" referenciranje na promjenu ruba

54948AXX

Tip 2: Referentna točka je desni kraj referentnog brijega.Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofsetH127 = "1" referenciranje na nulti impuls davačaH127 = "0" referenciranje na promjenu ruba

54949AXX

Tip 3: Referentna točka je desna hardverska krajnja sklopka.Referentni brijeg nije potreban. Nakon naputanja hardverske krajnjesklopke (pozitivan rub) pogon se nastavlja odmicati od njegaza 4096 inkremenata. Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset 4096

54950AXX

Tip 4: Referentna točka je lijeva hardverska krajnja sklopka.Referentni brijeg nije potreban. Nakon naputanja hardverske krajnjesklopke (pozitivan rub) pogon se nastavlja odmicati od njegaza 4096 inkremenata.Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset + 4096

54951AXX

Tip 5: Bez referentne vonje. Referentna točka je trenutačan poloajbez povezivanja na nulti impuls. Nulta točka stroja = trenutačan poloaj + referentni ofset

54952AXX

Tip 6: Referentna točka je lijevi kraj referentnog brijega.Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset

54953AXX

Tip 7: Referentna točka je lijevi kraj referentnog brijega.Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset

54951AXX

Tip 8: Bez referentne vonje. Referentna točka je trenutačan poloajbez povezivanja na nulti impuls. Nasuprot tipu 5 moe se referentnavonja tipa 8 izvoditi i kada sistemsko stanje nije podeeno na "A".Nulta točka stroja = trenutačan poloaj + referentni ofset.

ZP

] [

CAM

] [

CAM

] [

] [

] [

] [

CAM

] [

CAM

] [

] [

00

I



Podeavanje vremena uklapanja u impulsnom radu i automatskom radu

U skupini "Ramp values" morate vremena uklapanja unijeti u poljima za unos "Rampvalue jog mode" i "Ramp value auto.mode (1) and (2)". Preklapanje između rampe 1i rampe 2 u automatskom načinu rada obavlja se pomoću bita 15 u izlaznoj procesnojpodatkovnoj riječi 1. Odgovarajuće ubrzanje se prikazuje u jednici [mm/s2].

Podeavanje ograničenja

Ograničenje maksimalne putne udaljenosti: U načinu rada "Automatic mode"morate za pozicioniranje pogona u načinu "Remaining travel right (preostala putdesno)" ili "Remaining travel left (preostala put lijevo)" unijeti maksimalnu putnuudaljenost za kretanje na desno ili lijevo.Obje vrijednosti unesite bez predznaka u skupini "Maximum values" u polja za unos"Maximum position for TP right" i "Maximum position for TP left". Vrijednosti se unačinu za pozicioniranje obrađuju kod izbora putne strategije "Remaining travel right"ili "Remaining travel left" za utvrđivanje ciljnog poloaja.Maksimalna putna udaljenost je poloaj kod kojeg se pogon zaustavlja u slučajuprepoznavanja touch probe događaja, a opcija "Endless positioning (beskonačnopozicioniranje)" (bit 10 "EndlessPos" u upravljačkoj riječi) nije aktivirana. Brojčana sevrijednost pritom vrednuje kao "Cycle distance (irina ciklusa)". Referentni poloaj jetrenutačni poloaj (= predviđeni poloaj) prije pozitivne promjene ruba na "Start bit".Ciljni poloaj = predviđeni poloaj ± maksimalna putna udaljenost desno

Vrijeme uklapanja uvijek se odnosi na broj okretaja od 3000 min1.Kod vremena uklapanja od 1 s pogon bi dakle u 500 ms mogao ubrzati na broj okretajaod 1500 min1.

Pogon se zaustavlja samo na maksimalnim putnim udaljenostima ako "Endlesspositioning (beskonačno pozicioniranje)" (bit 10 "EndlessPos" u upravljačkoj riječi)nije aktivirano u načinu "Remaining travel right (preostali put desno)" ili "Remainingtravel left (preostali put lijevo)". Opcija "Endless positioning (beskonačnopozicioniranje)" moguća je samo u svezi s MOVIDRIVE® MDX61B! Ako se na ulazu senzora DI02 prepozna poztivan rub, izračunava se novi ciljnipoloaj. Ciljni poloaj moe biti veći od maksimalne putne udaljenosti desno/lijevoako je senzor pozicioniran neznatno prije opoloaja maksimalne putne udaljenosti ilikod smetnje senzora. Pogon bi u tom slučaju preao preko maksimalne putneudaljenosti.

00

I

5



Ograničenja broja okretaja: U skupini "Maximum values" unesite maksimalnebrojeve okretaja: za impulsni način rada u polju za unos "Max. motor speed in Jog mode" za automatski način rada u polju za unos "Max. motor speed in Automatic Mode" za regulator broja okretaja u polju za unos "Nmax speed control".Vrijednosti za impulsni i automatski način rada moraju biti barem za 10% manji odvrijednosti za regulator broja okretaja (P302 Maximum speed 1 (maksimalna brzina 1).

Nakon unosa svih vrijednosti pritisnite na <Next>.

Kliknite na <Yes> kako biste pohranili podatke o stavljanju u pogon.

10823AEN

00

I



Download Nakon pohranjivanja se pojavljuje prozor za prijenos.

Klinknite na gumb <Download>. Automatski se provode sva potrebna podeavanja upretvaraču i starta IPOSplus®-program za "Pozicioniranje preostale udaljenosti prekosabirnice".

10824AENSl. 16: Prozor za prijenos

00

I

5



Nakon prijenosa program će Vas upitati elite li uključiti monitor. Na monitoru moeteprovesti dijagnozu svoje aplikacije i provjeriti upravljačke signale.

Pomoću <Yes> prelazite na monitor gdje moete startati eljni način rada. Pomoću <No>prelazite na MOVITOOLS/Shell.

10843AENSl. 17: Start monitor: Yes/No

00

I



Monitor Ako se "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" nakon već uspjenoobavljenog stavljanja u pogon iznova starta, odmah se pojavljuje monitor.

Ponovno stavljanje u pogon

Kliknite na gumb <Startup> ako elite provesti novo stavljanje u pogon. Nakon toga sepojavljuje prozor za podeavanje parametara sabirnice polja (→ odlomak "Podeavanjeparametara sabirnice polja").

10825AENSl. 18: Monitor za pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice

[1] Promet procesnih podataka (PI, PO) u heksadecimalnom prikazu[2] PO1 upravljačka riječ 2, dekodirana na pojedinačne bitove[3] PI1 statusna riječ, dekodirana na pojedinačne bitove[4] Procesni podatci u decimalnom prikazu i s korisničkim jedinicama[5] Status binarnih ulaza osnovnog uređaja[6] Poloaj softverskih krajnjih sklopki i trenutačni poloaj pogona

00

I

5


Parametri i IPOSplus®-varijableStavljanje u pogon

5.4 Parametri i IPOSplus®-varijableStavljanjem u pogon sljedeći parametri i IPOSplus®-varijable se automatski podeavajui pri prijenosu učitavaju u pretvarač:

Broj parametra P... Kazalo Opis Vrijednost

100 8461 Izvor zadane vrijednosti Sabirnica polja

101 8462 Upravljački izvor Sabirnica polja

302 Maksimalni broj okretaja 1 Moe se podesiti na sučelju

600 8335 Binarni ulaz DI01 Deblokada/brzo zaustavljanje

601 8336 Binarni ulaz DI02 Bez funkcije

602 8337 Binarni ulaz DI03 Referentni brijeg

603 8338 Binarni ulaz DI04 /Krajnja sklopka desno

604 8339 Binarni ulaz DI05 /Krajnja sklopka lijevo

605 8919 Binarni ulaz DI06 (samo MDX61B) Bez promjene

606 8920 Binarni ulaz DI07 (samo MDX61B) Bez promjene

610 8340 Binarni ulaz DI10

Bez funkcije








620 8350 Binarni izlaz D001 /Smetnja

621 8351 Binarni izlaz D002 Spreman za rad

630 8352 Binarni izlaz D010

Bez funkcije








700 8574 Način rada ... & IPOS

813 8600 SBus adresa

Moe se podesiti na sučelju

815 8602 SBus Timeout

816 8603 SBus brzina prijenosa

819 8606 Vrijeme stanke sabirnice polja

831 8610 Reakcija na vremensko ograničenje sabirnice polja

836 8615 Reakcija vremenske odgode SBus

00

I


5Parametri i IPOSplus®-varijableStavljanje u pogon

870 8304 Opis zadane vrijednosti PA1 Upravljačka riječ 2

871 8305 Opis zadane vrijednosti PA2

IPOS PO-podatci

872 8306 Opis zadane vrijednosti PA3

873 8307 Opis stvarne vrijednosti PE1



876 8622 Putanje PO-podataka UKLJ

900 8623 Referentni ofset

Moe se podesiti na sučelju903 8626 Tip referentne vonje

941 Izvor stvarne pozicije

IPOSplus®-varijabla Opis

H1 Maks. broj okretaja motora automatski

H2 Maks. broj okretaja motora u impulsnom načinu rada

H3 Brojnik faktora skaliranja za udaljenost

H4 Nazivnik faktora skaliranja za udaljenost

H5 Brojnik faktora skaliranja za brzinu

H6 Nazivnik faktora skaliranja za brzinu

H7 Rampa 1 automatika

H8 Rampa impulsni način rada

H16 Rampa 2 automatika

H17 Maksimalna putna udaljenost desno (INKR)

H18 Maksimalna putna udaljenost lijevo (INKR)

H102 Promjer pogonskog kotača (x1000)

H103 i-reduktor (x1000)

H104 i-dodatni reduktor (x1000)

H115 SwitchSBUS

H125 Indikator na Scope variable H474

H126 Indikator na Scope variable H475

H127 Refernciranje na nulte impulse davača

H496 SLS_right Softverska krajnja sklopka desno (INKR)

H497 SLS_left Softverska krajnja sklopka lijevo (INKR)

H503 TpPos1_Abs Poloaj (DIP) u trenutku touchprobe signala

H506 TpPos1_Ext Poloaj (X14) u trenutku touchprobe signala

H507 TpPos1_Mot Poloaj (X15) u trenutku touchprobe signala

H509 ActPos_Abs Stvarni poloaj DIP

H510 ActPos_Ext Stvarni poloaj X14

H511 ActPos_Mot Stvarni poloaj X15

H1002 ScopeDelay

Broj parametra P... Kazalo Opis Vrijednost

Ovi parametri i IPOSplus®-varijable vie se nakon stavljanja u pogon ne smijumijenjati!

00

I

5


Snimanje IPOSplus®-varijabliStavljanje u pogon

5.5 Snimanje IPOSplus®-varijabliIPOSplus®-varijable mogu se u tekućem radu snimiti pomoću programa "Scope" uMOVITOOLS®. To je međutim moguće samo za pretvarače MOVIDRIVE® MDX61B.Za snimanje stoje na raspolaganju obje 32-bitovne IPOSplus®-varijable H474 i H475.Putem dviju indikacijskih varijabli (H125/H126) na H474 und H475 moete snimiti bilokoju IPOSplus®-varijablu koritenjem programa "Scope": H125 → Scope474Pointer H126 → Scope475PointerBroj IPOSplus®-varijable, koju valja snimiti s programom "Scope", mora se preko prozoravarijabli IPOS-Assemblera odn. kompilatora unijeti u jednu od indikacijskihvarijabli H125 ili H126.

Primjer Treba snimiti IPOSplus®-varijablu H511 Current motor position (trenutni poloaj motora).Postupajte na sljedeći način: U programu "Scope" unesite u prozoru za varijable vrijednost 511 u varijablju H125.

U programu "Scope" odaberite [File] / [New]. Kanal 3 podesite na IPOS-varijabluH474 LOW, a kanal 4 na IPOS-varijablu H474 HIGH. Program "Scope" sada snimavrijednost IPOSplus®-varijable H511.

10826AXX

10827AEN

Kopiranje indikacijskih varijabli na IPOSplus®-varijable H474 ili H475 izvodi se uIPOSplus®-programu u TASK 3.

Brzina (naredbe / ms) Task 3 ovisna je od iskoristivosti procesora MOVIDRIVE®

MDX61B. U varijabli H1002 stoji vrijeme (ms), koje je u Task 3 potrebno za kopiranje vrijednosti

iz indikacijske varijable na IPOSplus®-varijable H474 i H475. Ako je vrijednost nula,proces kopiranja traje manje od 1 ms.

00

I


6Pokretanje pogonaRad i servis

6 Rad i servis6.1 Pokretanje pogona

Nakon skidanja prijeđite pomoću "Yes" na monitor "Pozicioniranje preostale udaljenostipreko sabirnice". Pomoću bitova 11 i 12 od "PO1: Upravljačka riječ2" moete birati načinrada.

Načini rada Izlazna procesna podatkovna riječ 1 (PO1) ima sljedeći raspored: PA1: upravljačka riječ 2

Kako biste mogli pokrenuti pogon, uzmite u obzir sljedeće naputke. To vrijedi za svenačine rada: Binarni ulazi DIØØ "/BLOKADA REGULATORA/" i DIØ3 "ODOBRENJE/BRZO

ZAUSTAVLJANJE" moraju imati signal "1". Kod upravljanje preko sabirncie polja ili sistemske sabirnice: Upravljački bit

PO1:0 "BLOKADA REGULATORA/ODOBRENJE" = "0" i upravljačke bitove PO1:1"ODOBRENJE/BRZO ZAUSTAVLJANJE" i PO1:2 "ODOBRENJE/STOJ" = "1".

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWES/rampa1/2 Blokada regulatora/deblokade

PosMode 21 Deblokada/Brzo zaustavljanje

PosMode 20 Deblokada/Zaustavljanje

Mode select 21 Pridrna regulacija

Mode select 20 PreklapanjePreklapanje

Jog / EndlosPos Preklapanje kompleta parametara

Taktiranje + Resetiranje pogreke

Start rezervirano

Opcija "Endless positioning" (bit 10:EndlessPos) u načinima Preostala udaljenostdesno/lijevo i opcija "Moving clear of the software limit switches" u impulsnom načinurada (bit 15:/SWES) stoje na raspolaganju samo u svezi s MOVIDRIVE® MDX61B.

Način rada PO1:bit 12 (izbor načina 21) PO1:bit 11 (izbor načina 20)

Nevaeći način "0" "0"

Impulsni način rada "0" "1"

Referentni način rada "1" "0"

Automatski način rada "1" "1"

Način za pozicioniranje PO1:bit 14 (izbor načina 21) PO1:bit 13 (izbor načina 20)

Absolute "0" "0"

Relative "0" "1"

Preostali put desno "1" "0"

Preostali put lijevo "1" "1"

00

I

6


Pokretanje pogonaRad i servis

Impulsni način rada Pomoću PO1:bit 9 i PO1:bit 10 moe se pogon pomicati desno ili lijevo. Brzina se zadaje pomoću PO2 podeena brzina.

Referentni način rada S PO1:bit 8 pokreće se referentna vonja. Referentnom vonjom se određuje referentna točka (nulta točka stroja)

za postupke apsolutnog pozicioniranja. Pritom vrijedi sljedeća formula: nulta točka stroja = referentna točka + referentni

ofset

Automatski način radaU automatskom načinu rada postoje četiri različite mogućnosti pozicioniranja: Absolute (apsolutno) Relative (relativno) Preostala udaljenost desno nakon prepoznavanja signala senzora Preostala udaljenost lijevo nakon prepoznavanja signala senzoraAko se upotrebljava MOVIDRIVE® MDX61B, moe se u načinu za pozicioniranje"Remaining travel right (preostala udaljenost desno)" ili "Remaining travel left(preostala udaljenost lijevo)" dodatno aktivirati opcija "Endless positioning(beskonačno pozicioniranje)".S PO1:bit 8 starta se pozicioniranje. Upravljački sklop utvrđuje preko PO2predviđenu brzinu i preko PO3 predviđeni poloaj.Pretvarač preko PI2 javlja upravljačkom sklopu stvarnu brzinu, a preko PI3 stvarnipoloaj.Rampe za automatski način rada, koje su utvrđene kod stavljanja u pogon, mogu sepreklopiti s PO1:bit 15.

00

I


6Način rada preko monitoraRad i servis

6.2 Način rada preko monitoraU načinu rada "pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" preko monitoraprikazuju se podatci, koji se prenose preko sabirnice polja. Ulazni i izlazni procesnipodatci se učitavaju ciklički i prikazuju heksadecimalno.

U sredini prozora se prikazuju ulazni i izlazni procesni podatci. Upravljački izvor moete preklopiti označavanjem opcijskih polja "Monitor" ili

"Control": Monitor: Procesni podatke čita sabirnica polja nadređenog upravljačkog sklopa. Control: Procesni podatci se specificiraju putem računala. Pogonom se bez

nadređenog upravljačkog sklopa moe upravljati pomoću računala. Miommoete podeavati ili brisati pojedinačne bitove upravljačke riječi PO1. Vrijednostiu poljima za unos PO2 "Setpoint speed" i PO3 "Target position" morate unijeti kaobrojčane vrijednosti. Da procesne podatke poaljete pretvaraču, pritisnite nagumb <Send PO>.

10828AENSl. 19: Način rada preko monitora

00

I

6


Impulsni način radaRad i servis

6.3 Impulsni način rada PO1:12 = "0" i PO1:11 = "1"Impulsni način rada moete primijeniti u slučaju servisiranja kako biste pogon pokretalineovisno o automatskom reimu rada. Prije toga nije potrebno provesti referentnuvonju.

Pokrenite pogon podeavanjem upravljačkog bita PO1:9 "Jog +" ili PO1:10 "Jog ".Pogon moete na takav način pokretati u oba smjera vrtnje. Ako se "Jog +" ili "Jog "izbrie, pogon se zaustavlja.

Brzina se podeava putem PO2:Predviđena vrijednost brzine.

10829AENSl. 20: Impulsni način rada

Vodite računa i o naputcima u poglavlju "Softverske krajnje sklopke".

00

I


6Referentni način radaRad i servis

6.4 Referentni način rada PO1:12 = "1" i PO1:11 = "0"Referentnom vonjom (na pr. na jednu od obje hardverske krajnje sklopke) utvrđuje sereferentna točka.

Prije starta referentne vonje se pobrinite da bude podeen pravilan tip referentnevonje (P903). U suprotnom slučaju ponovno pokrenite stavljanje u pogon i podesiteeljeni tip referentne vonje.

PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli referentnu vonju. Signal "1" morabiti prisutan tijekom cjelokupnog trajanja referentne vonje. Nakon uspjenozavrene referentne vonje podeava se PI1:2 "IPOS reference". Sada se moeopozvati signal "1" na PO1:8 "Start". Pogon je referenciran.

Brojeve okretaja za referentnu vonju podesite s parametrima P901 i P902.

10830AENSl. 21: Referentni način rada

00

I

6


Referentni način radaRad i servis

Kod referentne vonje upotrebljava se zaustavna rampa (P136). Akose referentna vonja prekine zbog oduzimanja startnih bitova, rabi se rampa zapozicioniranje 1 (P911).

Kod referenciranja na hardverske krajnje sklopke (tip 3 i 4) pogon se nakonnaputanja hardverske krajnje sklopke nastavlja okretati za 4096 inkremenata.

Vodite računa i o naputcima u poglavlju "Softverske krajnje sklopke".

00

I


6Automatski način radaRad i servis

6.5 Automatski način rada PO1:12 = "1" i PO1:11 = "1"Pomoću PO1:13 i PO1:14 moete birati četiri različita načina pozicioniranja: Absolute (PO1:13 = "0" i PO1:14 = "0") Relative (PO1:13 = "1" i PO1:14 = "0") Remaining travel right (PO1:13 = "0" i PO1:14 = "1") Remaining travel left (PO1:13 = "1" i PO1:14 = "1")

Način pozicioniranja Absolute

U načinu pozicioniranja "Absolute", pogon se moe apsolutno pozicionirati uzeviu obzir nultu točku stroja (referentnu točku) (osovina mora biti referencirana):1. Ciljni poloaj se određuje preko PO3, a brzina preko PO2.2. Rampu za pozicioniranje moete preko PO1:15 preklapati između dviju rampi

uneenih prilikom stavljanja u pogon.3. Ako je oblik rampe (P916) podeen na "LINEAR" ili "JERK LIMITED", brzinu i vrijeme

uklapanja moete mijenjati tijekom vonje. Kod svih drugih oblika rampi moetebrzinu i vrijeme uklapanja mijenjati samo tijekom mirovanja i kod nedeblokiraneosovine.

10831AENSl. 22: Automatski način rada u načinu pozicioniranja Absolute

00

I

6


Automatski način radaRad i servis

PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora bitiprisutan tijekom cjelokupnog trajanja pozicioniranja.

Nakon uspjeno zavrenog pozicioniranja podeava se PI1:3 "Target positionreached". Pogon se zaustavlja i podloan je kontroli poloaja.

Ako se kod podeenog upravljačkog bita PO1:8 "Start" preko PO3 zadaje novi ciljnipoloaj, pogon se odmah premjeta na novi poloaj.

Način pozicioniranja Relative

U načinu pozicioniranja "Relative" moete pogon relativno pomaknuti do aktualnogpoloaja (= predviđenog poloaja) za udaljenost predanu u PI3 (primjer: ciklički rads transportnom trakom).1. irina ciklusa se određuje preko PO3, a brzina preko PO2.2. Rampu za pozicioniranje moete preko PO1:15 preklapati između dviju rampi

uneenih prilikom stavljanja u pogon.3. Ako je oblik rampe (P916) podeen na "LINEAR" ili "JERK LIMITED", brzinu i vrijeme


10832AENSl. 23: Automatski način rada u načinu pozicioniranja Relative

00

I



PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora bitiprisutan tijekom cjelokupnog trajanja pozicioniranja.

Izračunavanje ciljnog poloaja obavlja se pomoću pozitivnog ruba na PO1:8 "Start".Ciljni poloaj, utvrđen u PO3, izračunava se relativno s aktualnim poloajem(= predviđenim poloajem). Pritom pozitivni predznak dovodi do kretanja na desno,a negativni do kretanja na lijevo. Kada pogon postigne eljeni poloaj, u statusnojriječi se postavlja bit PI1:3 "Target position reached". Pogon se zaustavlja i podloanje kontroli poloaja.

Poloaj poslan PO3 je relativno prijeđena udaljenost. Bit PO1:8 "Start" se mora promijeniti kako bi mogao izvoditi novi ciklus nakon

postizanja ciljnog poloaja. Pritom se stvarni poloaj postavlja na "0". Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita 1:8 "Start" i promjenom načina

rada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina za pozicioniranje(na pr. preostali put desno → relativno) tijekom jednog ciklusa (min. 50 ms). Pogonmora pritom biti odobren za tu svrhu.

Novi ciljni poloaj za sljedeći ciklus se izračunava samo ako je bit PI1:3 "Targetposition reached" postavljen prilikom mijenjanja bita "Start" s "1" na "0", a pogon jeodobren (obratite pozornost pri pretitravanju pogona).

Vodite računa i o dijagramima ciklusa u poglavlju "Rad i servis".

00

I

6



Način pozicioniranja Remaining travel right (preostali put desno)

PA1:14 = "1" i PA1:13 = "0" i PA1:12 = "1" i PA1:11= "1"U načinu pozicioniranja "Remaining travel right (preostali put desno)" moete pogonpozicionirati prema specificiranoj preostaloj udaljenosti nakon aktiviranja senzora. Preostala udaljenost se određuje preko PO3, a brzina preko PO2. Rampu za pozicioniranje moete preko PO1:15 preklapati između dviju rampi

uneenih prilikom stavljanja u pogon. Ako je oblik rampe (P916) podeen na "LINEAR" ili "JERK LIMITED", brzinu i vrijeme


U načinu pozicioniranja "Remaining travel right (preostali put desno)" postoje dvijerazličite strategije ako nakon starta osovine ulaz senzora nije priguen (to značida se na DI02 ne prepoznaje pozitivan rub):1. Osovina se zaustavlja kod postizanja poloaja "Maximum travel distance TP right

(maksimalna putna udaljenost TP desno)".2. Samo kod MOVIDRIVE® MDX61B: Osovina se "beskonačno" kreće u jednom

smjeru sve dok je kod PO1:8 "Start" prisutan signal "1".

10833AENSl. 24: Automatski način rada u načinu pozicioniranja Remaining travel right (preostali put desno)

00

I



Strategija 1 "Maximum travel distance TP right (maksimalna putna udaljeost TP desno)"

PA1:14 = "1" i PA1:13= "0" i PA1:12 = "1" i PA1:11 = "1" i PA1:10 = "0" PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora biti

prisutan tijekom cjelokupnog trajanja pozicioniranja.

Primjer 1: Na DI02-senzoru (sondi) se ne aktivira promjena ruba Pogon se kreće prema ciljnom poloaju i ostaje tamo stajata podloan kontroli poloaja.

Ciljni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku startnog signala" + "Maksimalna putnaudaljenost za TP desno"

Postavljaju se bitovi PI1:0 "Fault material sensor (greka senzora materijala)" i PI1:3"Target position reached (ciljni poloaj postignut)". Bit "Fault material sensor (grekasenzora materijala)" signalizira nadređenom upravljačkom sklopu da ulaz sonde nijebio priguen i da je pogon doao do maksimalnog poloaja navedenog kod stavljanjau pogon.

S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" stvarni poloaj PI3 se resetirai izračunava novi ciljni poloaj. Bit PI1:0 "Fault material sensor (greka senzoramaterijala)" se brie i počinje novi ciklus.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita 1:8 "Start" i promjenom načinarada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina za pozicioniranje(na pr. preostali put desno → relativno) tijekom jednog ciklusa (min. 50 ms). Pogonmora pritom biti odobren za tu svrhu.

Primjer 2: Na DI02-senzoru (sondi) se aktivira promjena ruba Pogon se kreće prema ciljnom poloaju i ostaje tamo stajata podloan kontroli poloaja.

Cilni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku startnog signala" + "Preostalaudaljenost (PO3)"

Nakon postizanja ciljnog poloaja postavlja se bit PI1:3 "Target position reached(ciljni poloaj postignut)".

S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" stvarni poloaj PI3 se resetirai izračunava novi ciljni poloaj.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO:8 "Start" i promjenom načinarada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina za pozicioniranje(na pr. preostali put desno → relativno) tijekom jednog ciklusa (min. 50 ms). Pogonmora pritom biti odobren za tu svrhu.

Novi ciljni poloaj za sljedeći ciklus se izračunava samo ako je bit PI1:3 "Target positionreached (ciljni poloaj postignut)" postavljen prilikom promjene ruba ("1" → "0")bita PO1:8 "Start", a pogon je odobren (obratite pozornost kod pretitravanja pogona).

Novi ciljni poloaj za sljedeći ciklus se izračunava samo ako je PI1:3 "Target positionreached (ciljni poloaj postignut)" postavljen prilikom promjene ruba ("1" → "0")bita PI1:8 "Start", a pogon je odobren (obratite pozornost kod pretitravanja pogona).

Ako se senzor nalazi neposredno prije poloaja "Maximum position for TP right(maskimalni poloaj za TP desno)" ili ako senzor netom prije postizanja maksimalneputne udaljenosti zbog smetnje daje pozitivan rub na DI02, postignuti ciljni poloaj semoe nalaziti iza "Maximum position for TP right (maksimalni poloaj za TP desno)".Pogon bi u tom slučaju preao preko "Maximum position for TP right (maksimalnipoloaj za TP desno)". Ako ne elite da se to dogodi, ovaj posebni slučaj valjaspriječiti koritenjem dodatnih hardverskih ili softverskih krajnjih sklopki.

Ako se kod visokog broja okretaja i duge rampe specificira "kratka" preostalaudaljenost, pogon moe promijeniti svoj smjer vrtnje i okretati se natrag kako bidoao do specificiranog ciljnog poloaja (preostale udaljenosti).


00

I

6



Strategija 2 "Endless positioning (beskonačno pozicioniranje)" (samo kod MOVIDRIVE® MDX61B)

Opcija Beskonačno pozicioniranje moguća je samo kod pozicioniranja s davačemmotora ili eksternim davačem. Kod pozicioniranja s davačem apsolutne vrijednosti nevrednuje se bit PO1:10 "EndlessPos". PO1:14 = "1" i PO1:13= "0" i PO1:12 = "1" i PO1:11 = "1" i PO1:10 = "1" PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora biti


Primjer 1: Na DI02-senzoru (sondi) se ne aktivira promjena ruba Pogon se beskonačno kreće na desno sve dok je postavljen bit PO1:8. Stvarni

poloaj u PI3 se preklapa između poloaja "Maximum position for TP right(maksimalni poloaj za TP desno)" i "Maximum position for TP left (maksimalnipoloaj za TP lijevo)" specificiranih kod stavljanja u pogon. Bit PI1:0 "Fault materialsensor (greka senzora materijala)" se ne postavlja.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenomnačina rada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načinaza pozicioniranje (na pr. preostali put desno → relativno) tijekom jednog ciklusa (min.50 ms). Pogon mora pritom biti odobren za tu svrhu.

Primjer 2: Na DI02-senzoru (sondi) se aktivira promjena ruba Poloaj na PO3 se čita u trenutku događaja sonde (TP-događaja) i izračunava se

novi ciljni poloaj.Ciljni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku TP-događaja" + "Preostalaudaljenost (PO3)"

Kada pogon postigne eljeni poloaj, postavlja se bit PI1:3 "Target position reached(ciljni poloaj postigut)".

S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" stvarni poloaj PI3 se resetirai izračunava novi ciljni poloaj. Počinje novi ciklus.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenomnačina rada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina zapozicioniranje (na pr. preostali put desno → relativno) odnosno strategije. Pogonmora pritom biti odobren za tu svrhu.




00

I



Način pozicioniranja Remaining travel left (preostali put lijevo)

PA1:14 = "1" i PA1:13 = "1" i PA1:12 = "1" i PA1:11= "1"U načinu pozicioniranja "Remaining travel left (preostali put lijevo)" moete pogonpozicionirati prema specificiranoj preostaloj udaljenosti nakon aktiviranja senzora. Preostala udaljenost se određuje preko PO3, a brzina preko PO2. Rampu za pozicioniranje moete preko PO1:15 preklapati između dviju rampi

uneenih prilikom stavljanja u pogon. Ako je oblik rampe (P916) podeen na "LINEAR" ili "JERK LIMITED", brzinu i vrijeme


U načinu pozicioniranja "Remaining travel left (preostali put lijevo)" postoje dvijerazličite strategije ako nakon starta osovine ulaz senzora nije priguen (to značida se na DI02 ne prepoznaje pozitivan rub):1. Osovina se zaustavlja kod postizanja poloaja "Maximum travel distance TP left

(maksimalna putna udaljenost TP lijevo)".2. Samo kod MOVIDRIVE® MDX61B: Osovina se "beskonačno" kreće u jednom

smjeru sve dok je kod PO1:8 "Start" prisutan signal "1".

10834AENSl. 25: Automatski način rada u načinu pozicioniranja Remaining travel left (preostali put lijevo)

00

I

6



Strategija 1 "Maximum travel distance TP left (maksimalna putna udaljenost TP lijevo)"

PO1:14 = "1" i PO1:13 = "1" i PO1:12 = "1" i PO1:11 = "1" i PO1:10 = "0" PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora biti


Primjer 1: Na DI02-senzoru (sondi) se ne aktivira promjena ruba Pogon se kreće prema ciljnom poloaju i ostaje tamo stajata podloan kontroli

poloaja.Ciljni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku startnog signala" "Maksimalna putnaudaljenost za TP lijevo"

Postavljaju se bitovi PI1:0 "Fault material sensor (greka senzora materijala)" i PI1:3"Target position reached (ciljni poloaj postignut)". Bit "Fault material sensor (grekasenzora materijala)" signalizira nadređenom upravljačkom sklopu da ulaz senzoranije bio aktiviran i da je pogon doao do maksimalnog poloaja navedenog kodstavljanja u pogon.

S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" resetira se stvarni poloaj PI3 iizračunava novi ciljni poloaj. Bit PI1:0 "Fault material sensor (greka senzoramaterijala)" se brie i počinje novi ciklus.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenom načinarada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina za pozicioniranje (napr. preostali put desno → relativno) tijekom jednog ciklusa (min. 50 ms). Pogon morapritom biti odobren za tu svrhu.

Primjer 2: Na DI02-senzoru (sondi) se aktivira promjena ruba Poloaj na PO3 se čita u trenutku touchprobe događaja (t.j. kod aktiviranja senzora)

i iz toga izračunava novi ciljni poloaj.Ciljni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku TP događaja" "Preostalaudaljenost (PO3)"


S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" stvarni poloaj PI3 se resetira iizračunava novi ciljni poloaj. Počinje novi ciklus.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenom načinarada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili načina za pozicioniranje (napr. preostali put lijevo → relativno) tijekom jednog ciklusa (min. 50 ms). Pogon morapritom biti odobren za tu svrhu.


Ako se senzor nalazi neposredno prije poloaja "Maximum position for TP left(maksimalni poloaj za TP lijevo)" ili ako senzor netom prije postizanja maksimalneputne udaljenosti zbog smetnje daje poztivan rub na DI02, postignut ciljni poloaj semoe nalaziti iza "Maximum position for TP left (maksimalni poloaj za TP lijevo)".Pogon bi u tom slučaju preao preko "Maximum position for TP left (maksimalnipoloaj za TP lijevo)". Ako ne elite da se to dogodi, ovaj posebni slučaj valjaspriječiti koritenjem dodatnih hardverskih ili softverskih krajnjih sklopki.



00

I



Strategija 2 "Endless positioning (beskonačno pozicioniranje)" (samo kod MOVIDRIVE® MDX61B)

Opcija Beskonačno pozicioniranje moguća je samo kod pozicioniranja s davačemmotora ili eksternim davačem. Kod pozicioniranja s davačem apsolutne vrijednostine vrednuje se bit PO1:10 "EndlessPos". PO1:14 = "1" i PO1:13= "1" i PO1:12 = "1" i PO1:11 = "1" i PO1:10 = "1" PO1:8 "Start" podesite na "1" kako biste pokrenuli pozicioniranje. Signal "1" mora biti


Primjer 1: Na DI02-senzoru (sondi) se ne aktivira promjena ruba Pogon se beskonačno kreće na lijevo sve dok je postavljen bit PO1:8. Stvarni poloaj

u PI3 se preklapa između poloaja "Maximum position for TP left (maksimalni poloajza TP lijevo)" i "Maximum position for TP right (maksimalni poloaj za TP desno)".Bit PI1:0 "Fault material sensor (greka senzora materijala)" se ne postavlja.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenomnačina rada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili mijenjanjemstrategije postupanja (na pr. EndlessPos → Max. travel distance). Pogon morapritom biti odobren za tu svrhu.

Primjer 2: Na DI02-senzoru (sondi) se aktivira promjena ruba Poloaj na PO3 se čita u trenutku touchprobe događaja (t.j. kod aktiviranja senzora)

i izračunava novi ciljni poloaj.Ciljni poloaj = "Predviđeni poloaj u trenutku TP-događaja" "Preostalaudaljenost (PO3)"


S otkrivanjem negativnog ruba na PO1:8 "Start" stvarni poloaj PI3 se resetirai izračunava novi ciljni poloaj. Počinje novi ciklus.

Započeti ciklus stroja se moe prekinuti brisanjem bita PO1:8 "Start" i promjenomnačina rada (na pr. automatski način rada → impulsni način rada) ili mijenjanjemstrategije postupanja (na pr. EndlessPos Max. travel distance). Pogon mora pritombiti odobren za tu svrhu.

Novi ciljni poloaj za sljedeći ciklus se izračunava samo ako je bit PI1:3 "Target positionreached (ciljni poloaj postignut)" postavljen prilikom promjene ruba ("1" → "0") bitaPO1:8 "Start", a pogon je odobren (obratite pozornost kod pretitravanja pogona).



00

I

6


Taktni dijagramiRad i servis

6.6 Taktni dijagramiZa taktne dijagrame vrijede sljedeće pretpostavke: DIØØ "/BLOKADA REGULATORA" = "1" (bez blokade) DIØ1 "DEBLOKADA/BRZO ZAUSTAVLJANJE" = "1" PA1:1 "DEBLOKADA/BRZO ZASUSTAVLJANJE" = "1" PA1:2 "DEBLOKADA/STOJ" = "1"Postavljen je izlaz DB00 "/kočnica", kočnica se prozračuje i pogon stoji podloan kontrolipoloaja (→ indikator od 7 segmenata = "A")

Impulsni način rada

54963AXXSl. 26: Dijagram ciklusa impulsnog načina rada

PA1:8 = Start [1] = Start osovine postavljanjem bita "Jog +"PA1:9 = Jog + [2] = Start osovine postavljanjem bita "Jog "PA1:10 = Jog PA1:11 = Mode LowPA1:12 = Mode High

[1] [2]

PA1:8

PA1:9

PA1:10

PA1:11

PA1:12

PA 2

0

-PA 2

n [1/min]

50ms

00

I


6Taktni dijagramiRad i servis

Referentni način rada

54964AXXSl. 27: Taktni dijagram referentnog reima rada

PA1:8 = StartPA1:11 = Mode LowPA1:12 = Mode HighDI03 = Referentni brijegPE1:2 = IPOS referencija

[1] = Start referentne vonje (tip referentne vonje 2)[2] = Pogon dolazi do referentnog brijega[3] = Pogon naputa referentni brijeg[4] = Ako pogon miruje, postavlja se PI1:2 "IPOS-reference". Pogon je sada referenciran.

[1] [2] [3] [4]

PA1:8

PA1:11

PA1:12

DIO3:

PE1:2:

n 1/min]

P901

P902

0

50ms

00

I

6



Automatski način radaAbsolute / Relative

54965AXXSl. 28: Dijagram ciklusa automatskog načina rada - Absolute / Relative

PA1:8 = StartPA1:10 = EndlessPosPA1:11 = Mode LowPA1:12 = Mode HighPA1:13 = AutoMode LowPA1:14 = AutoMode HighPE1:3 = Ciljni poloaj postignut

[1] = Izbor automatskog načina rada Absolute[2] = Start pozicioniranja (ciljni poloaj = PA3)[3] = Ciljni poloaj postignut[4] = Izbor automatskog načina rada Relative[5] = Start pozicioniranja (ciljni poloaj = predviđeni poloaj + PA3)[6] = S otkrivanjem negativnog ruba na PA1:8 "Start" izračunava se novi ciljnipoloaj za sljedeći ciklus. PE1:3 "Target position reached (ciljni poloaj postignut)"mora biti postavljen u trenutku ruba.

[1] [2] [3] [4] [5] [6]

PA1:8 50ms

PA1:10

PA1:11

PA1:12

PA1:13

PA1:14

PE1:3

n [1/min]

PA2

0

00

I



Automatski način radaPreostali put desno

[1] = Start pozicioniranja (ciljni poloaj = predviđeni poloaj + "maksimalna putnaudaljenost desno").[2] = Ulaz sonde nije priguen. Postavljaju se bitovi PE1:0 "Fault material sensor (grekasenzora materijala)" i PE1:3 "Target position reached (ciljni poloaj postignut)".[3] = S otkrivanjem negativnog ruba na PA1:8 "Start" izračunava se novi ciljni poloaj zasljedeći ciklus. PE1:3 "Target position reached (ciljni poloaj postignut)" mora bitipostavljen u trenutku ruba. Brie se PE1:0 "Fault material sensor (greka senzoramaterijala)".[4] = Start pozicioniranja (ciljni poloaj = predviđeni poloaj + "maksimalna putnaudaljenost desno"). Brie se PE1:3 "Target position reached (ciljni poloaj postignut)".[5] = Touch Probe-ulaz se priguuje, izračunava se novi ciljni poloaj (ciljni poloaj =poloaj u trenutku Touchprobe-događaja + PA3).[6] = S otkrivanjem negativnog ruba na PA1:8 "Start" izračunava se novi ciljni poloaj zasljedeći ciklus. PE1:3 "Target position reached (ciljni poloaj postignut)" mora bitipostavljen u trenutku ruba.

54966AXXSl. 29: Dijagram ciklusa autmatskog načina rada - Remaining travel right (preostali put desno)

PA1:8 = Start PA1:13 = AutoMode LowPA1:10 = EndlessPos PA1:14 = AutoMode HighPA1:11 = Mode Low PE1:3 = Ciljni poloaj postignutPA1:12 = Mode High PE1:0 = Material sensor (senzor materijala)

PA1:8

PA1:10

PA1:1 1

PA1:12

PA1:13

PA1:14

PE1: 3

DI02:

PE1:0

[1] [2] [3] [4] [5] [6]

n [1/min]

PA2

0

50ms

00

I

6



Prekid ciklusa u načinima Relative, Remaining travel right/left nakon ukidanja odobrenja

[1] = Start osovine u načinu "Remaining travel right".[2] = Prekid pozicioniranja zbog ukidanja odobrenja DI01.[3] = Ukidanje bita PA1:8 "Start". Time se sprječava ponovno pokretanje pogona nakonnovog odobrenja.[4] = Odobrenje pogona DI01 = "1".[5] = Nakon novog odobrenja osovine mora se odabrati automatski način rada.U sljedećem ciklusu (min. 50 ms) ponovno se postavljaju bitovi za automatski način rada.Postavljanjem startnih bitova moe početi novi ciklus.

54967AXXSl. 30: Dijagram ciklusa automatskog načina rada - prekid ciklusa

PA1:8 = Start PA1:13 = AutoMode LowPA1:11 = Mode Low PA1:14 = AutoMode HighPA1:12 = Mode High DI00 = /blokada regulatora

DI01 = odobrenje

DI00

DI01

PA1:8

PA1:11

PA1:12

PA1:13

PA1:14

[1] [2] [3] [4]

n [1/min]

PA2

0

50ms

[5]

00

I



Odmicanje hardverskih krajnjih sklopki

Nakon pribliavanja hardverske krajnje sklopke (DI04 = "0" ili DI05 ="0") postavlja sebit PE1:5 "Fault (greka)" i pogon zaustavlja pomoću zaustavljanja u nudi.Za ponovno pokretanje pogona postupajte na sljedeći način: Impulsni način rada: Postavite bitove PA1:9 "Jog +" = "0" i PA1:10 "Jog " = "0". Automatski način rada: Postavite bit PA1:8 "Start" = "0". Postavite bit PA1:6 "Reset" na "1". Bit PE1:5 "Fault" se brie. Hardverska krajnja sklopka se automatski odmiče uz broj okretaja pohranjen u

P902 Referentni broj okretaja 2. Ako je hardverska krajnja sklopka odmaknuta, PA1:6 "Reset" se moe ponovno

obrisati i podesiti eljeni način rada.

[1] = Pogon je doao do desne hardverske krajnje sklopke i zaustavlja se koritenjemrampe za sigurnosno zaustavljanje.[2] = Postavlja se PA1:6 "Reset". Pogon se odmiče od hardverske krajnje sklopke.[3] = Pogon se odmiče od hardverske krajnje sklopke.

54968AXXSl. 31: Dijagram ciklusa - Odmicanje krajnjih sklopki

PA1:11= Mode Low PA1:6= ResetPA1:12= Mode High PE1:5= Fault (greka)

DI04 = Limit switch right (krajnja sklopka desno)

PA1:11

PA1:12

PA1:6

DIO4

PE1:5

[1] [2]

n [1/min]

PA2

P902

0

50ms

[3]

Ako je hardverska krajnja sklopka, s kojom je pogon doao u kontakt,pokvarena (tijekom odmicanja nema pozitivnog ruba na DI04 ili DI05), pogon se morazaustaviti ukidanjem odobrenja (stezaljka ili sabirnica).

00

I

6


Informacija o smetnjamaRad i servis

6.7 Informacija o smetnjamaMemorija pogreaka (P080) pohranjuje zadnjih pet poruka o pogrekama(pogreka t-0...t-4). Najstarija poruka o pogrekama se brie kada se pojavi vie od petporuka o pogrekama. Za vrijeme smetnje se pohranjuju sljedeće informacije:Pojavljena pogreka • Stanje binarnih ulaza/izlaza • Radno stanje pretvarača • Stanjepretvarača • Temperatura rashladnog tijela • Broj okretaja • Izlazna struja • Aktivnastruja • Opterećenje uređaja • Međukruni napon • Satovi uklapanja • Satovi odobrenja• Blok parametara • Opterećenje motora.Ovisno o smetnji postoje tri isklopne reakcije; pretvarač u stanju poremećaja ostajeblokiran: Trenutačno isklapanje:

Uređaj vie ne moe zakočiti pogon; krajnji stupanj postaje u slučaju pogreke visokootporan, a kočnica se odmah aktivira (DBØØ "/kočnica" = "0").

Brzo zaustavljanje:Slijedi kočenje pogona pri zaustavnoj rampi t13/t23. Kod postizanja zaustavnogbroja okretaja aktivira se kočnica (DBØØ "/kočnica" = "0"). Krajnji stupanj postajevisokootporan nakon isteka vremena za aktiviranje kočnice (P732 / P735).

Zaustavljanje u nudi:Slijedi kočenje pogona pri sigurnosnoj rampi t14/t24. Kod postizanja zaustavnogbroja okretaja aktivira se kočnica (DBØØ "/kočnica" = "0"). Krajnji stupanj postajevisokootporan nakon isteka vremena za aktiviranje kočnice (P732 / P735).

Resetiranje Obavijesti o pogreci se moe resetirati: Isključivanjem i ponovnim uključivanjem mree.

Preporuka: Za mreni sklopnik K11 pridravajte se minimalnog vremena isklapanjaod 10 s.

Resetiranje preko binaranog ulaza DIØ3. Stavljanjem u pogon "Pozicioniranjapreostalog puta preko sabirnice" ovome se binarnom ulazu dodjeljuje funkcija"Reset".

Samo kod upravljanja preko sabirnice polja/sistemske sabirnice: signal "0"→"1"→"1"na bit PA1:6 u upravljačkoj riječi PA1.

Na sučelju MOVITOOLS® pritisnite tipku Reset.

Ručno resetiranje u MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" ili [Parameter] / [Manualreset]).

Ručno resetiranje s DBG60B (MDX61B) ili DBG11A (MCH4_A).

Vremenska odgoda aktivna

Ako se pretvaračem frekvencije upravlja preko komunikacijskog sučelja (sabirnica polja,RS485 ili SBus), te ako je provedeno isključivanje i ponovno uključivanje mree iliprovedeno resetiranje pogreke, odobrenje je neučinkovito toliko dugo dok pretvarač uzvremensku odgodu preko sučelja ponovno ne dobije vaeće podatke.

10842ADESl. 32: Resetiranje s MOVITOOLS®

00

I


6Obavijesti o pogrekamaRad i servis

6.8 Obavijesti o pogrekamaIndikator Kodovi pogreaka odn. upozoravajući kodovi prikazuju se u binarno kodiranom obliku,

pri čemu se odrava sljedeći redoslijed prikazivanja:

Nakon resetiranja ili kada kod pogreke odn. upozorenja ponovno dobije vrijednost "0",prikaz se ponovno preključuje na radni prikaz.

Lista pogreaka Sljedeća tabela prikazujeizbor iz kompletnog popisa pogreaka (→ uputa za uporabuMOVIDRIVE®). Navode se samo pogreke, koje se mogu pojaviti posebice kod oveaplikacije.Točka u stupcu "P" znači da se reakcija moe programirati (P83_reakcija na pogreku).U stupcu "Reakcija" navedena je tvornički podeena reakcija na pogreku.

01038AXX

Treperi ca. 1 s

Prikaz isključen, ca. 0,2 s

Desetice, ca. 1 s


Jedinično mjesto, ca. 1 s


Kod pogreaka Opis Reakcije P Mogući uzrok Mjera

00 bez pogreke -

07 UZ prenapon Trenutačno isklapanje Međukruni napon previsok

Produljite vremena kanjenja Provjerite dovodni vod kočnog otpornika Provjerite tehničke podatke kočnog otpornika

08 n-nadzor Trenutačno isklapanje

Regulator borja okretaja odn. strujni regulator (u načinu rada VFC bez davača) radi na graničnoj vrijednosti struje zbog meh. preopterećenja ili ispada faze na mrei ili motoru.

Davač nije pravilno priključen ili nepravilan smjer vrtnje.

Kod regulacije momenta prekoračen je nmaks.

Smanjite teret Povećajte podeeno vrijeme kanjenja

(P501 odn. P503). Provjerite priključak davača, prema potrebi

zamijenite A/A i B/B u paru Provjerite napajanje davača naponom Provjerite ograničenje struje Prema potrebi produljite rampe Provjerite dovodni vod motora i motor Provjerite mrene faze

00

I

6


Obavijesti o pogrekamaRad i servis

10 IPOS-ILLOP Sigurnosno zaustavljanje

Prepoznana je nepravilna naredba pri izvođenju programa IPOSplus®.

Pogreni uvjeti pri provođenju naredbe.

Provjerite sadraj memorije programa i ispravite ga ako je potrebno.

U programsku memoriju učitajte pravilan program.

Provjerite tijek programa (→ priručnik IPOSplus®)

14 Davač Trenutačno isklapanje

Kabel ili ekranizacija davača nisu pravilno priključeni

Kratka spoj/lom ice u kabelu davača Davač otećen

Ispitajte kabel davača i ekran na pravilan priključak, kratak spoj i lom ice.

25 EEPROM Brzo zaustavljanje

Pogreka pri pristupu na EEPROM ili na memorijsku karticu

Pozovite tvorničko podeavanje, provedite resetiranje i novo paramteriranje.

Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom.

Zamijenite memorijsku karticu.

28Sabirnica poljaVremenska odgoda

Brzo zaustavljanje •

Unutar projektiranog proradnog nadzora nije dolo do komunikacije između nadređenog i podređenog uređaja.

Provjerite komunikacijsku rutinu nadređenog uređaja

Produljite vremensko ograničenje sabirnice polja (P819)/Isključite nadzor

29Krajnja sklopka aktivirana

Sigurnosno zaustavljanje

U načinu rada IPOSplus® aktivirana je krajnja sklopka.

Provjerite proceduralno područje. Korigirajte korisnički program.

31 TF-osjetnik Nemareakcije •

Motor prevruć, aktivirao se TF TF-osjetnik motora nije pravilno

priključen Prekinut je spoj MOVIDRIVE® i TF

na motoru Nema mosta između X10:1 i X10:2.

Ohladite motor i resetirajte pogreku Provjerite priključke/spoj između

MOVIDRIVE® i TF. Ako nema priključenog TF-osjetnika:

most X10:1 s X10:2. P835 postavite na "Bez reakcije".

36 Manjka opcija Trenutačno isklapanje

Nedozvoljen tip opcijske kartice. Izvor zadane vrijednosti, upravljački

izvor ili način rada nisu doputeni za ovu opcijsku karticu.

Namjeten je nepravilan tip davača za DIP11A.

Uloite pravilnu opcijsku karticu. Namjestite pravilan izvor zadane

vrijednosti (P100). Podesite pravilan upravljački izvor (P101). Namjestite pravilan način rada (P700 odn P701). Namjestite pravilan tip davača.

42 Vlačna pogreka

Trenutačno isklapanje •

Sinkroni davač nepravilno priključen Rampe ubrzanja prekratke P-udio pozicijskog regulatora

premalen Regulator broja okretaja nepravilno

parametriran Vriijednost za toleranciju vlačne

pogreke premalena

Provjerite priključak sinkronog davača Produljite rampe Namjestite veći P-udio Iznova parametrirajte regulator broja okretaja Povećajte toleranciju zaostajanja Provjerite oičenje davača, motora i mrenih

faza Provjerite mogu li se mehanički dijelovi

slobodno pokretati i nisu li moda blokirani

94 Ispitna svota EEPROM

Trenutačno isklapanje

Elektronika pretvarača ometana. Eventualno zbog utjecaja elektromagnetske podnoljivosti ili otećenja.

Uređaj poaljite na popravak.

Kod pogreaka Opis Reakcije P Mogući uzrok Mjera

00

I


7Vane napomeneSuglasje MOVIDRIVE® A / B / compact

7 Suglasje MOVIDRIVE® A / B / compact7.1 Vane napomene

Aplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" zaMOVIDRIVE® MDX61B prua različite dodatne funkcije koje ne stoje na raspolaganjukod uporabe MOVIDRIVE® MD_60A ili MOVIDRIVE® compact. U ovom poglavlju ćetedobiti informacije o razlikama aplikacijskog modula kod uporabe MOVIDRIVE® MD_60Aili MOVIDRIVE® compact-uređaja i na to morate obratiti pozornost pri pripremiprojekta.

Planiranje projekta MOVIDRIVE® MD_60A / MOVIDRIVE® compact

Pogonski pretvaračAplikacijski modul "Pozicioniranje preostale udaljenosti preko sabirnice" obvezatnotreba povratnu informaciju davača te se stoga moe realizirati samo sa sljedećimpogonskim pretvaračima: MOVIDRIVE® MDV60A / MDS60A MOVIDRIVE® compact MCV / MCS MOVIDRIVE® compact MCH41A /MCH42A

Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDV / MDS60AVodite računa o naputcima u pojedinačnim priručnicima sabirnice polja.

Suglasje hardverskih stezaljki

MOVIDRIVE® MDX61B nasuprot MOVIDRIVE® MD_60A raspolae s dva dodatnadigitalna ulaza (DI06, DI07) i tri dodatna digitalna izlaza (DO03, DO04, DO05). Dodatnihardverski ulazi i izlazi se parametriraju kod provog stavljanja u pogon na "bez funkcije"i ne vrednuju se interno.

Softverske krajnje sklopke

Odmicanje softverskih krajnjih sklopki je kod MOVIDRIVE® MD_60A,MOVIDRIVE® compact MCx / MCH moguće tek od sljedećih firmware verzija: MOVIDRIVE® MD_60A: 823 854 5.15 MOVIDRIVE® compact MCx: 823 859 6.14 MOVIDRIVE® comapct MCH: 823 947 9.17

Snimanje IPOSplus®-varijabli

Snimanje IPOSplus®-varijabli s MOVITOOLS®-programom "Scope" moguće je samos MOVIDRIVE® MDX61B.

SBus-objekt za slanje za DriveSync Slave

Ako upotrebljavate MOVIDRIVE® MD_60A ili MOVIDRIVE® compact MCx / MCH,ne moete za prijenos stvarnog poloaja podesiti SBus-objekt za slanje. Povezivanjeaplikacijskog modula "DriveSync" također nije moguće.

7


Vane napomeneSuglasje MOVIDRIVE® A / B / compact

Priključne spojne sheme

55911AHRSl. 33: MOVIDRIVE® compact MCH4_A

X14:

X15:

X30: (MCH41A)

X10:

X11:

X12:

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGND

DOØ1-NO

DBØØDOØ1-C

DOØ1-NCDOØ2/AO1

VI24DGND

REF1AI11AI12AI21

AGNDREF2SC11SC12DGNDSC11SC12

123456789

1011

123456789

1234567

1

5

6

9

MOVIDRIVE® compact MCH4_A

=+-

24 V

PR

OF

I

BU

S

PR

OC

ES

SF

IEL

DB

US

SBus

SBus

X1

4E

nco

de

rI/O

X1

5E

nco

de

rIN

X10

X11

X12

Remote INX30 IN

Remote INX31 OUT

Remote OUTX32 IN

Remote OUTX32 OUT

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

2

3

4

5

6

7

U CC

BA

RD

TR

FO

1

FO

2

L

1234567891011

123456789

1234567

REF1AI11AI12AI21AGNDREF2SC11SC12DGNDSC21SC22

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5DCOMVO24DGND

DBØØDOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NCDOØ2VI24DGND

X1

0X

11X

12

MCH 42A

X30: (MCH42A) LWL Remote IN

Primanje podataka

X31: (MCH42A) LWL Remote IN

Slanje podataka

X32: (MCH42A) FO Remote OUT

Primanje podataka

X33: (MCH42A) FO Remote OUT

Slanje podataka

/Blokada regulatoraOdobrenje/brzo zaustavljanjeSenzor materijalaReferentni brijeg/Krajnja sklopka desno/Krajnja sklopka lijevoReferencija X10:DIØØ...DIØ5+24 V-ulaz


Relejni kontakt uklopnika

/KočnicaRelejni kontakt / smetnja

Relejni kontakt sklopnika iSpreman za rad+24 V-ulaz


+10 V

n2(0...10 V) / TF- / TH-ulaz

-10 VReferentni potencijal analognih signala

Sistemska sabirnica HighSistemska sabirnica LowReferentni potencijal binarnih signalaSistemska sabirnica HighSistemska sabirnica Low

Davač motora (HIPERFACE®, sin/cos ili 5V TTL)

(Priključak Uputa za uporabu

MOVIDRIVE® compact MCH)

PROFIBUS-DP-priključak



INT

ER

BU

S-F

O p

riklju

ča

k

(Priklju

ča

k U

pu

ta z

a u

po

rab

u

MO

VID

RIV

E® c

ompa

ct M

CH

)

Ulaz eksternog davača (HIPERFACE®, sin/cos

ili 5V TTL) ili X14-X14-veza




7Vane napomeneSuglasje MOVIDRIVE® A / B / compact

55912AHRSl. 34: MOVIDRIVE® MDV / MDS60_A

X14: (MDV/MDS)

X15: (MDV/MDS)

X13:DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGNDST11ST12

123456789

1011

X10:TF1

DGNDDBØØ

DOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NCDOØ2VO24VI24

DGND

123456789

10

1

5

5

1

6

9

9

6

= +-24V

MDV (MDS)

X11

X12

S11S12

mA VRON OFF

X13

X10

12345

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

123

MOVIDRIVE®

X14 X15ENCODER ENCODER IN

(Resolver IN)IN/OUT

Supply OUT 24 V=

TF-ulazReferentni potencijal binarnih signala/Kočnica

/Smetnja/Smetnja/Smetnja

Spreman za rad+24 V-izlaz+24 V-ulaz

/Blokada regulatoraOdobrenje/brzo zaustavljanjeSenzor materijalaReferentni brijeg/Krajnja sklopka desno/Krajnja sklopka lijevoReferencija X13:DIØØ...DIØ5+24 V-izlazReferentni potencijal binarnih signalaRS485+RS485-

Davač motora:

(Priključak → Uputa za uporabu MOVIDRIVE®)

Ulaz eksternog davača,inkrementalni davač 5V TTL

inkrementalni davač (MDV) ili vertikalni razlagač (MDS

(Priključak → Uputa za uporabu MOVIDRIVE®)


8


Kazalo

8 KazaloAAutomatski način rada ........................................53

Način pozicioniranja Absolute ......................53Način pozicioniranja Preostali put desno ......56Način pozicioniranja Relative .......................54Način pozicioniranja Remaining travel left

(preostali put lijevo) .........................59Način pozicioniranja Remaining travel right

(preostali put desno) ........................56

DDijagrami ciklusa

Automatski način rada Absolute/Relative (apsolutno/relativno) ........................64

Automatski način rada Remaining travel right (preostali put desno) ..........................65

Impulsni način rada ......................................62Referentni način rada ...................................63

Dodjeljivanje procesnih podataka .......................13

HHardverske krajnje sklopke .................................29Hardverskih krajnjih sklopki ................................29

IIdentifikacija ..........................................................7Impulsni način rada .............................................50Informacije o smetnjama .....................................68

Resetiranje ...................................................68Vremenska odgoda ......................................68

Instalacija ............................................................20CANopen (DFC11B) .....................................26DeviceNet (DFD11B) ....................................27INTERBUS (DFI11B) ....................................25INTERBUS sa svjetlosnim optičkim

vodom (DFI21B) ..............................24MDX61B s upravljanjem preko sabirnice ......22MOVITOOLS ................................................20Priključak sistemske sabirnice (SBus) ..........28Priključivanje hardverskih krajnjih sklopki .....29Priključna spojna shema MDX 61B

s opcijama DEH11B i DER11B ........21PROFIBUS (DFP21B) ..................................23Softver ..........................................................20Tehnoloka izvedba ......................................20

Izlazni procesni podatci .......................................14

JNačin rada preko monitora ..................................49Načini rada

Automatski način rada ..................................10Impulsni način rada ......................................10Referentni način rada ...................................10

OObavijesti o pogrekama

Indikator ....................................................... 69Odmicanje hardverskih krajnjih sklopki .............. 67Opis funkcija ......................................................... 9Opis sustava ........................................................ 6Osobine funkcija ................................................... 9

PPlaniranje projekta

Automatski način rada ................................. 10Dodjeljivanje procesnih podataka ................ 13Impulsni način rada ...................................... 10Izlazni procesni podatci ............................... 14Načini rada ................................................... 10Preduvjet ........................................................ 8Pretvarači, motor i reduktor ........................... 8Računalo i softver .......................................... 8Referentna vonja ........................................ 10Ulazni procesni podatci ................................ 15

Područja primjene ................................................ 6Pokretanje pogona ............................................. 47Poruke o pogrekama

Lista pogreaka ........................................... 69Priključna spojna shema MDX 61B s opcijama DEH11B i DER11B .......................... 21Priprema projekta

Krajnja sklopka, referentni greben i nulta točka stroja ..................................... 13

Sigurno zaustavljanje ................................... 19Skaliranje pogona ........................................ 11Softverske krajnje sklopke ........................... 16

Programska identifikacija ..................................... 7

RReakcija na isklapanje

Brzo zaustavljanje ........................................ 68Trenutačno isklapanje .................................. 68Zaustavljanje u nudi ................................... 68

Referentni način rada ......................................... 51

SSigurnosni naputci ................................................ 5Sistemska sabirnica (SBus)

Priključak ..................................................... 28Skaliranje pogona .............................................. 11

Pogon bez eksternog davača ...................... 11Pogon s eksternim davačem ....................... 12

Snimanje IPOS-varijabli ..................................... 46Softverske krajnje sklopke ................................. 16

Slobodno pokretanje softverskih krajnjih sklopki ................................ 16


8Kazalo

Stavljanje u pogon ..............................................30Općenito .......................................................30Parametri i IPOS-varijable ............................44Podeavanje faktora skaliranja

za udaljenost i brzinu .......................33Podeavanje parametara sabirnice polja .....32Podeavanje vremena uklapanja

i ograničenja ....................................37Pokretanje programa ....................................31Pripremni radovi ...........................................30

Suglasje MOVIDRIVE® A / B / compact .............71

TTaktni dijagrami ...................................................62

UUlazni procesni podatci .......................................15Upravljanje preko sabirnice .................................22

VVane napomene ..................................................4Vani naputci

Pojanjenje simbola ........................................4

Popis adresa

76 09/2005

Popis adresaNjemačka

Glavna upravaProizvodni pogonDistribucija

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalAdresa potanskog pretincaPostfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Fax +49 7251 75-1970http://[email protected]

Service Competence Center

Sredina Reduktori / motori

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Fax +49 7251 [email protected]

Sredina Elektronika

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal


Sjever SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (kod Hannovera)


Istok SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (kod Zwickaua)


Jug SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (kod Münchena)


Zapad SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (kod Düsseldorfa)


Drive Service Hotline / odgovaranje na pozive 24 sata na dan +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Ostale adrese o servisnim postajama u Njemačkoj moete dobiti na upit.

Francuska

Proizvodni pogonDistribucijaServis

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00http://[email protected]

Montani pogoniDistribucijaServis

Bordeaux SEW-USOCOME Parc dactivités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc dAffaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Fax +33 4 72 15 37 15

Paris SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil IEtang

Tel. +33 1 64 42 40 80Fax +33 1 64 42 40 88

Ostale adrese o servisnim postajama u Francuskoj moete dobiti na upit.

Alir

Distribucija Alger Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger

Tel. +213 21 8222-84Fax +213 21 8222-84

Argentina

Montani pogonDistribucijaServis

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin


Popis adresa

09/2005 77

Australija


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043


Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Austrija


Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Fax +43 1 617 55 00-30http://[email protected]

Belgija


Brüssel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Brazil

Proizvodni pogonDistribucijaServis

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250


Ostale adrese o servisnim postajama u Brazilu moete dobiti na upit.

Bugarska

Distribucija Sofia BEVER-DRIVE GMBHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9532565Fax +359 2 [email protected]

Čeka Republika

Distribucija Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Luná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 220121234 + 220121236Fax +420 220121237http://[email protected]

Čile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de ChileAdresa potanskog pretincaCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile


Danska


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve


Estonija

Distribucija Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin

Tel. +372 6593230Fax +372 [email protected]

Finska


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2


Popis adresa

78 09/2005

Gabon

Distribucija Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 7340-11Fax +241 7340-12

Grčka

DistribucijaServis

Athen Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59http://[email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Fax +852 2 [email protected]

Hrvatska

DistribucijaServis

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


Indija


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat


Tehnički uredi Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited308, Prestige Centre Point7, Edward RoadBangalore


Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited312 A, 3rd Floor, Acme PlazaAndheri Kurla Road, Andheri (E)Mumbai


Irska

DistribucijaServis

Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 1 830-6277Fax +353 1 830-6458

Italija


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 2 96 9801Fax +39 2 96 [email protected]

Japan


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,Toyoda-cho, Iwata gunShizuoka prefecture, 438-0818


Popis adresa

09/2005 79

Juna Afrika


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820Fax +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Kamerun

Distribucija Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 4322-99Fax +237 4277-03

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9


Ostale adrese o servisnim postajama u Kanadi moete dobiti na upit.

Kina

Proizvodni pogonMontani pogonDistribucijaServis

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Fax +86 22 [email protected]://www.sew.com.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021P. R. China


Kolumbija


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Koreja


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Popis adresa

80 09/2005

Libanon

Distribucija Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72+961 3 2745-39Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Litva

Distribucija Alytus UAB IrsevaMerkines g. 2ALT-4580 Alytus


Luxemburg


Brüssel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Madarska

DistribucijaServis

Budapest SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18

Tel. +36 1 437 06-58Fax +36 1 437 [email protected]

Malezija


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia


Maroko

Distribucija Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 6186-71Fax +212 2 [email protected]

Nizozemska


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam


Norveka


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss


Novi Zeland


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland


Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Obala Bjelokosti

Distribucija Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour lAfrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Fax +225 2584-36

Popis adresa

09/2005 81

Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Poljska


Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz


Portugal


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Tel. +351 231 20 9670Fax +351 231 20 3685http://[email protected]

Rumunjska

DistribucijaServis

Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Fax +40 21 230-7170 [email protected]

Rusija

Distribucija St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 263 RUS-195220 St. Petersburg

Tel. +7 812 5357142 +812 5350430Fax +7 812 5352287http://[email protected]

Senegal

Distribucija Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar


Singapur


Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Tel. +65 68621701 ... 1705Fax +65 68612827Telex 38 659 [email protected]

Slovačka

Distribucija Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o.Trnavska 920SK-926 01 Sered


Slovenija

DistribucijaServis

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO 3000 Celje


Srbija i Crna Gora

Distribucija Beograd DIPAR d.o.o.Kajmakcalanska 54SCG-11000 Beograd


panjolska


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


vedska


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping


Popis adresa

82 09/2005

vicarska


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


Tajland


Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000


Tunis

Distribucija Tunis T. M.S. Technic Marketing Service7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29Fax +216 1 4329-76

Turska


Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 + 216 3838014Fax +90 216 [email protected]

USA

Proizvodni pogonMontani pogonDistribucijaServis

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537Faks prodaja +1 864 439-7830Faks proizvodnja +1 864 439-9948Faks pomoæ +1 864 439-0566Telex 805 550 http://[email protected]


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Ostale adrese o servisnim postajama u SAD moete dobiti na upit.

Velika Britanija


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR


Venecuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Fax +58 241 [email protected]@cantv.net

Kako se pokreće svijet

S ljudima, koji brerazmiljaju pravilno i zajedno s Vama razvijaju budućnost.

Sa servisom, koji Vam je uvijekna dohvat ruke u cijelom svijetu.

S pogonima i upravljačkim sklopovima, koji automatski poboljavaju Va radni učinak.

S opirnim znanjemu najvanijim granama naega vremena.

S kakvoćom bez kompromisa, čiji visoki standardi poboljavaju svakodnevni rad.

S globalnom prisutnoću za brza i uvjerljiva rjeenja.Na svakom mjestu.

S inovativnim idejama, u kojima se sutra već nalazi rjeenje za prekosutra.

S prisutnoću na Internetu, koja 24 sata prua pristup informacijama i dopunama programske opreme.

Reduktori s motorom \ Industrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge

SEW-EURODRIVEDriving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / GermanyPhone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 [email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

Documents

Usluge - · PDF file(valjkasti transporteri, remenski transporteri, lančani transporteri itd.) prenosi različit materijal. Međusobna udaljenost pojedinačnih tranportnih