Embed Size (px)
Citation preview
TM350 - Dinâmica de Máquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal
Aula 4
Mecanismos com 1 GL
Análise de pontos de interesse
TM350-Dinâmica de Máquinas 2
Conteúdo• Escolha do ponto de interesse
• Posição
• Velocidade
• Aceleração
TM350-Dinâmica de Máquinas 3
Exemplo
TM350-Dinâmica de Máquinas 4
Virador de página
TM350-Dinâmica de Máquinas 5
Portão de garagem
TM350-Dinâmica de Máquinas 6
Retro-escavadeira
TM350-Dinâmica de Máquinas 7
Capô de veículo
P1 P2
TM350-Dinâmica de Máquinas 8
Trem de pouso
TM350-Dinâmica de Máquinas 9
São conhecidas:
De TODOS os elos
Início da análise
S ,q :sAceleraçõe
S ,q :sVelocidade
S q, :Posições
TM350-Dinâmica de Máquinas 10
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 11
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 12
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 13
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 14
Exemplo
B ,A ,q :sAceleraçõe
B ,A ,q :sVelocidade
B A, q, :Posições
:Conhecidas
TM350-Dinâmica de Máquinas 15
1- Sistema global (x,y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 16
2- Seleção do ponto de interesse (P)
TM350-Dinâmica de Máquinas 17
3-Sistema LOCAL (u,v)•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que contém o ponto de interesse.•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.
TM350-Dinâmica de Máquinas 18
4-Coordenadas locais (U,V)
TM350-Dinâmica de Máquinas 19
5-Coordenadas globais (X,Y)
COORDENADAS LOCAIS
MATRIZ DE ROTAÇÃO
ORIGEM DO SISTEMA LOCAL
COORDENADAS GLOBAIS
TM350-Dinâmica de Máquinas 20
5-Coordenadas globais (X,Y)
TM350-Dinâmica de Máquinas 21
Equações das velocidades
Derivadas das equações de posição em relação ao tempo
TM350-Dinâmica de Máquinas 22
Equações das velocidades
TM350-Dinâmica de Máquinas 23
Equações das acelerações
TM350-Dinâmica de Máquinas 24
ExercícioObter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na posição q = 45o, sendo dados:C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.A manivela gira a 60 rpm, constante.
