• Portada…………………………………………………………………..• Índice……………………………………………………………………..• Nuestro Proyecto…………………………………………………….– Proyecto elegido……………………………………………………………– Material utilizado………………………………… ……………………….– Funcionamiento………………………………………………………….....– Pruebas de funcionamiento…………………………………………….– Programación………………………………………………………………….– Problemas y resolución de la

estructura…………………………………………………………………………– Resultado final………………………………………………………………….

• Proyecto elegido:• En este caso el proyecto elegido para la

construcción del robot ha sido la de un ascensor de tres plantas que tiene un funcionamiento muy similar a los ascensores utilizados a diario.

• Material utilizado:• En la construcción hemos utilizado los

siguiente materiales:– Piezas para la construcción de la estructura

– Engranajes y poleas de diferentes tamaños

– Piñón cremallera para el funcionamiento de las puertas

• 4 motores encargados de subir y bajar el ascensor hacia sus diferentes plantas y de abrir y cerrar sus correspondientes puertas

• Sensores de diferentes tipos:– 3 Sensores de luz cuya funcion radica en parar el

funcionamiento del motor al llegar a la planta elegida

2 Sensores de contacto, cuya función es poder elegir el piso al que queremos ir pulsando en ellos el número de clics correspondientes al piso al que deseamos ir.

– Cables: Cuya función es la de permitirnos conectar los diferentes elementos encargados del funcionamiento del ascensor con la rcx

– 3 luces de colores, que nos señalan al encender la planta en la que para el ascensor.

• 2 rcx cuya función es la de ser el cerebro que permite el funcionamiento del ascensor al introducir en ella el programa elegido

Entradas

Salidas

El programa robolab, que nos ha permitido diseñar el programa deseado y posteriormente introducirlo en la rcx.

– Una goma elástica para la polea del motor

– Hilo para el cable del ascensor

• FUNCIONAMIENTO: Para empezar hemos de decir que el funcionamiento de nuestro ascensor se asemeja en gran parte al funcionamiento al de un ascensor real.

• El funcionamiento se basa principalmente en llevar a cada una de las tres plantas por las que esta formado, pararse en cada una de ellas y posteriormente abrir y cerrar la puerta de cada una de las plantas.

• Para poder hacer posible que el ascensor suba y baje hemos utilizado un motor con una polea a la que le hemos puesto una goma enganchada a otra polea que va colocada en el eje principal donde va colocado el hilo que mantiene al ascensor.

Goma Elástica y poleas

• Por otro lado para hacer posible que la cabina del ascensor pare en cada uno de los pisos, hemos utilizado tres sensores de luz en cada una de las plantas de este.

Sensores de luz

• Además para conseguir que las puertas de cada una de las plantas se abran y cierren, hemos utilizado un motor para cada una de ellas y este conectado a la puerta mediante un piñón cremallera.

• Al activarse el motor de la puerta esta se abre durante 6 segundo y al pasar este tiempo esta se cierra.

Puerta abriéndose

• Por último para elegir el piso al que queremos ir hemos utilizado dos sensores de contacto uno conectado a una rcx que nos permite ir de 1º al 2º y viceversa y otro sensor conectado a la segunda rcx que nos permite ir del 1º al 3º y viceversa.

• Pruebas de funcionamiento

• Programación: Para la programación del ascensor del ascensor hemos utilizado el programa robolab. Como al principio no sabíamos programar, hicimos unos cuantos programas fallidos.

• Prueba 1:

• Uno de los fallos que cometimos fue el poner en una misma entrada un sensor de luz y contacto, ya que no nos lo permitía, y tampoco nos permitía poner tantas líneas, y para ello decidimos solucionar primero lo de las líneas.

• Prueba 2:

• En este segundo intento, conseguimos tener menos líneas, pero no fue suficiente, ya que tampoco nos lo permitía y también seguíamos teniendo el problema de las entradas ya que nos faltaban al no poder combinar los sensores. Asique seguimos probando.

• Prueba 3 :

• En esta ya habíamos solucionado los dos problemas anteriores, partiendo el programa en 2 partes, para que así nos quedaran libres mas salidas, pero para ello tendríamos que utilizar dos rcx, y en esta prueba el problema era el que no podíamos combina los condicionas con las multitareas, de manera que nos tocaba otra vez cambiarlo.

• Prueba 4:

• En esta ocasión el problema fue, los sensores de luz, que no llegamos a darle los valores adecuados, y que no tomaba el camino indicado si no que hacia siempre el mismo.

• La solución fue que lo volvimos a rediseñar.

• Prueba 5:

• Por ultimo una vez solucionados todos los problemas dichos anteriormente, este fue el resultado de nuestra programación, un programa para cada rcx, el único problema que no pudimos solucionar fue que al conectar dos rcx la potencia del motor principal se nos dividía, y por lo tanto para que funcione correctamente le tenemos que desconectar el cable del motor de una rcx dependiendo, de la que este trabajando en ese momento

• Problemas y resolución de la estructura:• En la construcción de la estructura hemos tenido

varios problemas.• El primero de ellos radicó en que la primera

estructura que diseñamos era muy endeble y desproporcionada, y con el mínimo movimiento se salían las piezas, además de no tener guías para el ascensor por lo que este subía enganchándose con todas la piezas y atascándose.

• Durante el transporte a casa tuvimos un gran percance debido a que se nos ocurrió la gran genialidad de transportarlo en una bolsa de plástico, y se nos destruyo por completo.

• Antes…………………………..Después

• Posteriormente construimos otro ascensor mucho mas fuerte y proporcionado en todos sus pisos, además de tener guías de la subida del ascensor. En esta estructura hemos tenido también algunos problemas, a la hora de subir el ascensor se nos enganchaba en todas las piezas y decidimos poner 4 cables para levantar el ascensor, aun así el ascensor no subía recto y se tambaleaba debido a que era muy difícil colocar los 4 cables igual de tensos.

Al final tras muchas comprobaciones y dolores de cabeza decidimos poner un solo cable en el centro de la cabina y poner unas guía que coincidieran justamente con la medida del ascensor

CableGuías

• Además de este hemos tenido otros problemas ya que debido al peso de la cabina del ascensor este bajaba por si solo, para ello tuvimos que colocar una especie de contrapeso un poco rustico (el tocomocho)

el tocomocho

• Otro problema ha sido que las puertas se atascaban en las guias debido a la ausencia de piezas lisas, la solucion para este problema ha sido sacar un poquito las piezas.

Guías

• RESULTADO FINAL:

• ANÉCDOTA:• Al final del proyecto cuando hacíamos las

ultimas comprobaciones con el tocomocho y se nos salieron un poquito las piezas, cuando esto ocurrió sufrimos la amenaza de un gran ser monstruoso y peludo que nos provoco un gran terremoto, que estuvo a punto de acabar con la vida de nuestro ascensor