Click here to load reader

Spis treści i...Konfiguracja i wstęp do programowania sterowników GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 3 Proficy Machine Edition jako programator dla sterowników GE Fanuc Do konfiguracji,

  • View
    213

  • Download
    0

Embed Size (px)

Text of Spis treści i...Konfiguracja i wstęp do programowania sterowników GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona...

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 1

    Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc

    Opracowa: Jarosaw Tarnawski, dr in., 2016

    Spis treci Sposb dziaania PLC ............................................................................................................................... 2

    Tryby pracy PLC ....................................................................................................................................... 2

    Proficy Machine Edition jako programator dla sterownikw GE Fanuc .................................................. 3

    Ustalanie kategorii i rodzaju konfigurowanego sterownika. Czy konfiguruj sterownik PLC czy PAC? .. 3

    Zakadanie projektu w programie Proficy Machine Edition - PME .......................................................... 3

    Poczenie programator - sterownik za pomoc cznoci szeregowej i Ethernetu ............................... 5

    Tryby wsppracy programatora z PLC .................................................................................................... 5

    Wymuszanie zmiany trybu STOP/RUN Enabled/Disabled ....................................................................... 6

    Belka statusowa....................................................................................................................................... 6

    Zerowanie/resetowanie/czyszczenie pamici PLC .................................................................................. 7

    Konfiguracja sprztowa PLC .................................................................................................................... 7

    adowanie do pamici sterownika konfiguracji i programu ................................................................... 9

    Tablice pamici ...................................................................................................................................... 10

    Testowanie dziaania sterownika bez programu ................................................................................... 10

    Adresy logiczne jako zmienne i ich etykiety .......................................................................................... 11

    Najprostszy moliwy program testowy ................................................................................................. 11

    Tablice bdw PLC i I/O ........................................................................................................................ 12

    Zastosowane akronimy:

    PLC - Programmable Logic Controllers PAC - Programmable Automation Controllers I/O - Input/Output PME - Proficy Machine Edition

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 2

    Sposb dziaania PLC

    Uoglniony, uproszczony sposb dziaania PLC przedstawiono na rys. 1, a opis poszczeglnych faz w

    tablicy 1. Tablica 1. Etapy (fazy) cyklu sterownika programowalnego

    Dziaanie PLC polega na

    nieustannym wykonywaniu cyklicznie powtarzanych operacji nazywanych ptl lub cyklem PLC

    Inicjalizacja cyklu

    Wczytanie wej

    Wykonanie programu

    Wystawienie wyj

    Komunikacja systemowa

    Diagnostyka Rys. 1 Cykl pracy PLC

    Elementy cyklu nazywane s etapami lub fazami cyklu. Czas trwania cyklu (zaley m.in. od zoonoci programu i liczby moduw we/wy) wynosi zwykle kilka milisekund i jest ograniczony od gry przez parametr zawarty w nadzorujcym czas wykonania cyklu ukadzie WatchDog. Przekroczenie zadanego czasu jest bdem krytycznym. W sterownikach 90-30 maksymalny dopuszczalny czas trwania cyklu to 500 ms, a dla RX3i: 2550 ms.

    Inicjalizacja - og czynnoci niezbdnych do rozpoczcia cyklu np. uaktualnienie stanu zmiennych systemowych, sprawdzenie czasu trwania ostatniego cyklu, ewentualne wstrzymanie rozpoczcia cyklu do upywu czasu zadanego w trybie ze staym czasem trwania cyklu.

    Wczytanie wej - stan fizycznych wej cyfrowych i analogowych w postaci napicia lub prdu (zalenie od rodzaju moduu wyj) z zastosowaniem przetwornikw analogowo-cyfrowych jest przeksztacany na liczby i zapisywany do pamici %I oraz %AI

    Wykonanie programu - wykonanie programu sterujcego w pamici PLC. Na podstawie wczytanych wej %I, %AI oraz wprowadzonej przez programist logiki mog by modyfikowane stany pamici wewntrznej %M, %R lub stany pamici wyj %Q, %AQ. Program nie wykonuje bezporednio operacji na wejciach wyjciach fizycznych tylko na obrazach pamici *. Program moe skada si z wielu blokw w rnych jzykach jednak jego rozpoczcie nastpuje w bloku MAIN. Wykonywanie programu w jzyku drabinkowym nastpuje w kierunkach: od gry do dou i od lewej do prawej.

    Wystawienie wyj - na podstawie wartoci pamici %Q i %AQ za pomoc przetwornikw cyfrowo-analogowych wystawiane s na wyjcia binarne i analogowe sygnay fizyczne napiciowe lub prdowe (zalenie od rodzaju moduu wyj)

    Komunikacja systemowa - komunikacja z programatorem tj. przyjmowanie polece i wysyanie informacji o stanie PLC

    Diagnostyka - obliczanie sum kontrolnych w celu sprawdzenia integralnoci programu i pamici. Mechanizmy autodiagnostyki CPU i moduw I/O.

    * - za wyjtkiem funkcji DOIO zlecajcej uaktualnienie I/O natychmiast, w fazie wykonywania programu

    Tryby pracy PLC

    Sterownik moe znajdowa si w nastpujcych trybach pracy zestawionych w tablicy 2. Tryb pracy

    RUN oznacza, e wykonywany jest program sterujcy wprowadzony przez uytkownika, tryb STOP

    oznacza, e program nie jest wykonywany. Tryb Enabled oznacza, e wejcia i wyjcia s skanowane

    (odpowiednio odczyt/zapis), a w trybie Disabled wejcia nie s odczytywane, a wyjcia nie s

    zapisywane.

    Tablica 2. Tryby pracy PLC i wykonywane w nich fazy cyklu

    Tryb PLC RUN I/O Enabled RUN I/O Disabled STOP I/O Enabled STOP I/O Disabled

    Fazy cyklu PLC

    Inicjalizacja Inicjalizacja Inicjalizacja Inicjalizacja

    Wczytanie wej Wczytanie wej Wczytanie wej Wczytanie wej

    Wykonanie programu Wykonanie programu Wykonanie programu Wykonanie programu

    Wystawienie wyj Wystawienie wyj Wystawienie wyj Wystawienie wyj

    Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa

    Diagnostyka Diagnostyka Diagnostyka Diagnostyka

    Ptla sterownika dziaa zawsze! W zalenoci od trybu pracy PLC poszczeglne jej fazy s

    wykonywane bd pomijane.

    mili

    seku

    nd

    y

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 3

    Proficy Machine Edition jako programator dla sterownikw GE Fanuc

    Do konfiguracji, programowania i obsugi sterownikw programowalnych (ang. Programmable Logic

    Controllers - PLC) zazwyczaj wykorzystuje si programator w postaci oprogramowania narzdziowego

    dla komputerw PC jak na rys. 2. Rzadziej programator wystpuje w formie przenonego

    dedykowanego urzdzenia. W laboratorium KSS rol programatora dla sterownikw GE Fanuc peni

    oprogramowanie Proficy Machine Edition - PME. W literaturze zwizanej w tematyk PLC komputer

    wyposaony w oprogramowanie narzdziowe do konfigurowania i programowania nazywany jest

    stacj inyniersk.

    Rys. 2 Sterownik PAC RX3i z programatorem w postaci oprogramowania Proficy Machine Edition

    Typowy schemat postpowania z PLC obejmuje: zaoenie projektu, przygotowanie konfiguracji

    sterownika, podczenie programatora do PLC, wyczyszczenie pamici, zaadowanie wasnej

    konfiguracji, rozpoczcie programowania, zaadowanie programu, testowanie caego systemu.

    Ustalanie kategorii i rodzaju konfigurowanego sterownika. Czy konfiguruj sterownik PLC czy PAC?

    Przed rozpoczciem pracy ze

    sterownikiem ustal jego rodzaj i seri.

    Sterowniki RX3i posiadaj opis w

    lewym dolnym rogu natomiast

    sterowniki 90-30 opisane s w lewym

    grnym rogu - rys. 3. Rys. 3 Umiejscowienie oznaczenia rodzaju PLC/PAC GE Fanuc

    W latach 90 XX w. producenci PLC wskazujc na istotny rozwj produkowanych przez siebie urzdze

    zaczli oznacza now generacj sterownikw jako PAC (ang. Programmable Automation

    Controllers). Ta generacja ma si wyrnia istotnie wiksz moc obliczeniow i pamici oraz

    elastycznoci programowania. Wg producentw nowa generacja sterownikw PAC miaa si

    charakteryzowa niezawodnoci PLC i moliwociami programowania PC. Nie ma jednak wyranej

    granicy klasyfikacji przemysowego sterownika programowalnego jako PLC czy PAC. Wobec tego w

    wielu rdach nowsza generacja sterownikw nazywana jest nadal jako PLC.

    Zakadanie projektu w programie Proficy Machine Edition - PME

    Aby skonfigurowa PLC GE Fanuc uruchom program PME, skorzystaj z szablonu wybierajc opcj

    Machine Edition Template - rys. 4a, nacinij OK, a nastpnie w oknie New Project w polu Project

    Name wprowad nazw swojego projektu oraz z listy Project Template wybierz jaki rodzaj sterownika

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 4

    (wczeniej ustalonego) chcesz konfigurowa - rys 4b. Po utworzeniu szablonu otworzy si okno z rys.

    4c. Elementy logiczne projektu zorganizowane s w postaci drzewa w oknie Navigator. To tam

    wskazujemy element, ktry chcemy edytowa czy konfigurowa. W Oknie Inspector dokonujemy

    szczegowych ustawie nadajc wartoci parametrom projektu. W oknie Feedback Zone

    otrzymujemy informacje o ostrzeeniach i bdach przy kompilacji programu uytkownika i podczas

    adowania konfiguracji i programu do PLC. Okno Toolchest jest przybornikiem z blokami wszystkich

    jzykw programowania i przydatnych zasobw PLC. Okno InfoViewer stanowi gwn przestrze

    robocz - wywietla si interaktywn pomoc dla programisty zamiennie z oknem edytora programw

    dla PLC oraz ustawie konfiguracyjnych.

    Rys 4a. Zakadanie projektu w PME

    Rys 4b. Wybr szablonu w PME

    Rys. 4c Okno gwne programu PME z opisem poszczeglnych sekcji

    Gdy ukad okien jest istotnie inny i uniemoliwia prac mona go przywrci do pozycji z rys. 4c

    wybierajc opcj Logic Developer PLC z menu Window. W oknie Navigator przywoujemy dany

    element projektu, w oknie Inspectror i InfoView nadajemy/edytujemy konkretn posta. Z paskw

    narzdziowych wymuszamy zachowanie PLC, w oknie Feedback Zone odczytujemy efekt, na belce

    statusowej dostajemy informacje o statusie i podstawowe informacje diagnostyczne.

    Drz

    ewo

    pro

    jekt

    u

    Prz

    ybo

    rnik

    z b

    loka

    mi

    fun

    kcyj

    nym

    i d

    o

    pro

    gram

    ow

    ania

    Zamiennie

    Pomoc interaktywna

    Edytor do wprowadzania programw

    Edytor do konfiguracji

    Paski narzdziowe

    Informacja o bdach w programie

    Belka statusowa

    Nadawanie

    parametrw

    konfiguracyjnych

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 5

    Poczenie programator - sterownik za pomoc cznoci szeregowej i Ethernetu

    Program-programator PME moe czy si z PLC na dwa sposoby: za pomoc cznoci szeregowej

    RS232/RS485 oraz za pomoc cznoci ethernetowej. Ta druga, preferowana - bo istotnie szybsza,

    wymaga wczeniejszego nadania i znajomoci adresu IP. Wykorzystywane w laboratorium adresy IP

    dla konkretnych sterownikw mona odnale na stronach przedmiotw PSI, SP, KSS w pliku

    PlanSali200.pdf. Rozpoczynajc prac z PLC nie wiemy jednak czy nasi poprzednicy na danym

    stanowisku pozostawili sterownik odpowiednio skonfigurowany. Najprostsz form sprawdzenia czy

    pod podanym adresem IP znajduje si urzdzenie jest skorzystanie z komendy ping 192.168.1.xxx

    w konsoli Windows. Jeeli otrzymamy odpowied od urzdzenia podejmujemy prb poczenia

    ethernetowego. Jeeli jednak nie uda si poczy ze sterownikiem pod podanym w dokumentacji

    adresem IP naley najpierw poczy si metod szeregow, nada adres IP w konfiguracji, zaadowa

    konfiguracj, a dopiero nastpnie przeczy si na czno ethernetow.

    W oknie Navigator (rys. 5a) naprowad kursor na pozycj Target1, a nastpnie w oknie Inspector (rys.

    5b) w polu Physical Port wybierz rodzaj poczenia:

    - szeregowe nadajc odpowiedni nr portu i ustawieniami transmisji w polu Additional Configuration

    (domylnie 19200, 8, 1, ODD)

    - ethernetowe wprowadzajc adres IP z dokumentacji laboratorium KSS (rys. 5c)

    Rys 5a. Drzewo projektu

    Rys 5b. Okno wprowadzania parametrw. Wybr metody czenia programatora ze sterownikiem

    Rys 5c. Wybrany sposb poczenia - transmisja ethernetowa z podanym adresem PLC

    Tryby wsppracy programatora z PLC

    Sterownik moe by niepodczony do programatora jak na rys. 6a wwczas mwimy o sytuacji

    Offline, sterownik moe by podczony do programatora w trybie biernym, w ktrym moliwe jest

    wycznie ogldanie stanu PLC - to tryb Monitor - rys. 6b. Tryb penej czynnej wsppracy PLC -

    programator pokazany na rys. 6c oznaczany jest jako Programmer.

    Offline Monitor Programmer/Online

    Rys 6a. Brak poczenia

    Rys 6b. Poczenie jednokierunkowe

    Rys 6c. Poczenie dwukierunkowe pena wsppraca

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 6

    Do zmiany trybu wsppracy pomidzy programatorem i PLC mona wykorzysta pasek narzdziowy z rys. 6d.

    Rys 6d. Pasek narzdziowy

    Nacinij ikon pioruna , aby zmieni tryb pomidzy Offline a Monitor. Naciskaj ikon zielonej rki

    , aby przecza tryb pomidzy Monitor a tryb Programmer.

    Wymuszanie zmiany trybu STOP/RUN Enabled/Disabled

    Zmiany trybu pracy PLC moemy dokona za pomoc ikon na pasku narzdziowym z rys 7a i 7b.

    Rys. 7a Pasek narzdziowy w trybie RUN

    Rys. 7b Pasek narzdziowy w trybie STOP

    Rys 7c. Wybr trybu pracy (skanowania bd nie)

    wej/wyj po poleceniu przejcia w tryb RUN Gdy sterownik znajduje si w trybie RUN pasek narzdziowy ma posta jak na rys 7a. Moliwe jest

    przejcie do trybu STOP sterownika za pomoc ikony . Po wydaniu tego polecenia pojawi si

    okno dialogowe, w ktrym okrelimy sposb dziaania wej/wyj - rys 7c.

    Gdy sterownik znajduje si w trybie STOP pasek narzdziowy ma posta jak na rys 7b. Moliwe jest

    przejcie do trybu STOP sterownika za pomoc ikony . Po wydaniu tego polecenia pojawi si okno

    dialogowe, w ktrym okrelimy sposb dziaania wej/wyj - rys 7c.

    Belka statusowa

    Belka statusowa dostpna u dou ekranu w programatorze dostarcza nam informacji o:

    - trybie wsppracy programator - sterownik (Offline, Monitor, Programmer),

    - trybie pracy sterownika (Stop Disabled, Stop Enabled, Run Disabled, Run Enalbed, CPU Halted),

    - zgodnoci bd niezgodnoci konfiguracji w programatorze i sterowniku (Config NE, Config EQ),

    - zgodnoci bd niezgodnoci programu (Logic NE, Logic EQ) EQ - Equal, NE - Not Equal,

    - czasu trwania ostatniego cyklu (Sweep = 0.1) wyraonego w milisekundach,

    - poziomie uprawnie uytkownika programatora (Administrator),

    - Sposobie dostpu z programatora do programatora (LOCAL).

    Wybrane tryby pracy PLC i jego wsppracy zestawione s w tablicy 3.

    Tablica 3. Rne stany PLC i wsppracy z programatorem prezentowane na belce statusowej PME

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 7

    Diagnostyka stanu pracy oraz trybu wsppracy PLC - programator moe by rozpoczta od analizy

    informacji z belki statusowej. Nie moemy oczekiwa dziaania PLC zgodnie z naszym programem

    dopki nie osigniemy stanu Config EQ, Logic EQ czyli penej zgodnoci zawartoci programatora i

    PLC.

    Innym sposobem ustalania trybu pracy PLC jest obserwowanie diod informacyjnych w CPU PLC (RUN,

    STOP, Faulted) oraz diod w moduach komunikacyjnych, z ktrych mona wnioskowa o poczeniu z

    programatorem.

    Zerowanie/resetowanie/czyszczenie pamici PLC

    Przy uruchamianiu sterownika po raz pierwszy, lub gdy nie mamy adnej wiedzy o zawartej w PLC konfiguracji i logice naley wyczyci ca pami. W ten sposb uzyskujemy pewno, e dziaanie sterownika bdzie zaleao wycznie od naszych dziaa, a nie pozostaoci pracy poprzednikw. Wprowad sterownik w tryb STOP Disabled. Nacinij ikon

    Clear Memory . Pojawi si okno z rys. 8. Do dyspozycji mamy albo moliwo wyzerowania wszystkich sekcji All Memory pamici sterownika albo wycznie wybranych sekcji pamici Selected Memory pozostawiajc inne niezmienione. W tablicy 4 zebrano rodzaje pamici wykorzystywane przez PLC, ktre mona resetowa za pomoc komendy Clear Memory.

    Rys. 8 Okno umoliwiajce wybr sposobu

    czyszczenia pamici

    Tablica 4. Rodzaje pamici wykorzystywane przez PLC GE Fanuc

    Hardware Configuration and Motion Konfiguracja sprztowa PLC (i ewentualnie moduw napdw)

    Program Logic Program sterujcy

    Initial Values Pami zmiennych sterownika - %I, %Q, %M, %R itd.

    Forced Values Wymuszone (utrzymywane na stae niezalenie od logiki programu) przez uytkownika wartoci zmiennych

    Controller Suplemental Files W pamici sterownika mog by przechowywane pliki dodatkowe, oglnego przeznaczenia np. plik pdf z dokumentacj programu lub instrukcj uytkowania

    Controller Fault Table Pami zorganizowana w postaci tablicy, w ktrej zapisywane s bdy i ostrzeenia zwizane z CPU

    IO Fault Table Pami zorganizowana w postaci tablicy, w ktrej zapisywane s bdy i ostrzeenia zwizane z moduami we/wy

    Wyczyszczenie pamici i konfiguracji bdzie miao wpyw na sygnalizowane na belce statusowej stan

    zgodnoci Config EQ/NE, Logic EQ/NE. Wyczyszczenie tablicy bdw CPU i I/O jest niezbdne, aby

    odzyska moliwo programowania PLC po wejciu w tryb bdu krytycznego i zatrzymania

    sterownika w trybie PLC Faulted.

    Konfiguracja sprztowa PLC

    Po ustaleniu rodzaju sterownika, zaoeniu projektu w PME, podczeniu do sterownika i

    wprowadzeniu go w tryb STOP moemy rozpocz konfiguracj sprztow.

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 8

    W tym celu w drzewie projektu w oknie Navigator odnajdujemy kategori Hardware Configuration i rozwijamy ga Rack 0 (dla 90-30 Main Rack). Jak wida na rys. 9a PME proponuje pewien rodzaj kasety oraz zasilacza i CPU nie znajc naszego wyposaenia. Konfiguracja sprztowa musi dokadnie odpowiada posiadanym przez nas elementom zatem musimy sprawdzi, dokona korekt i uzupenie. W pierwszej kolejnoci sprawdzamy jak kaset bazow - ilu gniazdow - ma nasz PLC. Jeeli kaseta uywanego przez nas sterownika ma inn liczb gniazd (ang. Slot) ni zaproponowana przez PME klikamy prawym klawiszem wybieramy opcj Replace Rack i wprowadzamy waciw kaset. Po lewej stronie PLC GE Fanuc znajduje si sekcja zasilania (Power Supply - PS) . W niektrych modelach na skrajnie lewej pozycji znajduje si bateria, ale jest ona wyposaeniem opcjonalnym nie uwzgldnianym w konfiguracji. W konfiguracji na pozycji Slot 0 zawsze zatem znajduje si zasilacz. S rne wersje zasilaczy niektre z nich zajmuj jedno, a niektre dwa gniazda. Lista zasilaczy dla RX3i znajduje si na rys. 9b. Patrzc na lew stron PLC po zasilaczu zawsze kolejnym elementem jest jednostka centralna CPU. CPU podobnie jak zasilacze moe wystpowa w obudowie zajmujcej jeden albo dwa sloty. Lista CPU dla RX3i znajduje si na rys. 9c. O ile w zasilaczach nie ma adnych parametrw konfiguracyjnych to w CPU jest ich najwicej ze wszystkich elementw. Wybierz waciwe CPU nacinij dwukrotnie i dokonaj przegldu dostpnych parametrw. Uwaga ustawienia CPU rozdzielone s w wielu kartach. PS i CPU obowizkowo zajmuj pierwsze sloty PLC. Kolejne sloty mog by ju dowolnie obsadzane przez pozostae moduy. Przyjt w Lab KSS zasad jest obecno na kolejnym slocie moduu komunikacyjnego. Pamitaj o wpisaniu odpowiedniego adresu IP do moduu ethernetowego. Konfiguracj kompletujemy osadzajc w slotach kolejne moduy, w ktre wyposaony jest nasz PLC. Ustal najpierw pooenie nastpnie kategori moduu, i jego dokadny model. Oznaczenie modelu moduu znajduje si na zewntrznej (rys. 9e) bd wewntrznej (rys. 9f) stronie drzwiczek moduu. Kategorie dostpne w bazie danych moduw przedstawione s na rys. 9d wraz z przedstawicielami moduw z kategorii Discrete Input czyli moduw wej dyskretnych. Przeczaj si midzy kartami, aby mie dostp do pozostaych kategorii.

    Rys 9a. Domylna konfiguracja w PME dla rodziny RX3i

    Rys 9b. Zasilacze dla rodziny RX3i

    Rys 9c. Jednostki centralne dla rodziny RX3i

    Rys 9d. Baza danych z moduami dla RX3i

    Rys 9e Modu ALG442

    Rys 9f Modu MDR390

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 9

    Na rys. 10a przedstawiono jeden z dostpnych w Lab KSS sterownikw i jego konfiguracj sprztow

    rys. 10b.

    Kaseta bazowa 12-slotowa IC695CHS012

    Slo

    t0

    Slo

    t1

    Slo

    t2

    Slo

    t3

    Slo

    t4

    Slo

    t5

    Slo

    t6

    Slo

    t7

    Slo

    t8

    Slo

    t9

    Slo

    t10

    Slo

    t11

    Slo

    t12

    Bat

    eria

    Zasi

    lacz

    P

    SA0

    40

    CP

    E30

    5

    ETM

    00

    1

    AC

    C3

    00

    MD

    R3

    90

    ALG

    44

    2

    Rys 10a. Konfigurowany sterownik RX3i

    Rys 10b. Konfiguracja sprztowa dla RX3i

    z rys 10a

    Pamitaj, e na etapie konfiguracji do moduw przypisywane s adresy logiczne. Ustal przypisane

    adresy do moduw wej/wyj, aby wiedzie jakimi zmiennymi posugiwa si przy

    programowaniu! Adresy te moesz modyfikowa, jednak adresy rnych moduw nie mog si

    nakada.

    adowanie do pamici sterownika konfiguracji i programu

    Przy pierwszym uruchomieniu, ale take po kadej modyfikacji konfiguracji sprztowej bd programu niezbdne jest zaadowanie zmian do PLC. Informacja o niezgodnoci pomidzy programatorem a PLC sygnalizowana jest na belce statusowej NE (Not Equal) przy pozycjach Config i Logic oraz przekreleniu na symbolu procesora. Przed adowaniem wprowad PLC w tryb STOP. Nacinij ikon Download and Start

    Active Target . Pojawi si okno dialogowe z rys. 11 umoliwiajce dokonania wyboru jakie elementy chcemy zaadowa do PLC. Do prawidowej pracy PLC niezbdna jest zgodno konfiguracji i programu. Reszta z pozycji jest opcjonalna. aduj tylko te elementy, ktre s niezgodne. Pozostawiamy odznaczone pole Write ALL items to flash memory. Po wybraniu odpowiednich kategorii oraz naciniciu ok moe pojawi si monit z pytaniem czy nadpisa zawarto PLC.

    Rys. 11 Okno dialogowe adowania treci

    do PLC

    Jeeli w programie lub konfiguracji znajduj si bdy natury skadniowej (a nie logicznej) to

    otrzymamy tak informacj w oknie Feedback Zone. Naprowadzenie kursora na lini z informacj o

    bdzie i dwukrotne nacinicie przeniesie nas do miejsca w projekcie, gdzie zosta wykryty bd. Po

    jego usuniciu powtarzamy prb adowania. Jeeli od strony formalnej wszystkie elementy s

    poprawne rozpocznie si adowanie do PLC. Na tym etapie objawia si istotna rnica prdkoci w

    korzystaniu z cznoci szeregowej i ethernetowej.

    PSA

    04

    0

    CP

    E30

    5

    ETM

    00

    1

    AC

    C3

    00

    MD

    R3

    90

    ALG

    44

    2

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 10

    Tablice pamici

    W oknie Navigator, w drzewie projektu rozwi sekcj Refrence View Table. W gazi Default Tables

    dostpne s wszystkie dostpne tabele ze zmiennymi jak na rys. 12. Uytkownik moe przeglda

    stan pamici, ale rwnie moe modyfikowa stan zmiennych wpisujc do Tablicy now warto.

    Moliwe jest prezentowanie danych za pomoc rnych typw liczb. Przykadowo zawarta 16-

    bitowym rejestrze liczba zapisana w typie Unsigned Interger o wartoci 65534, bdzie wywietlona w

    trybie Signed Integer jako -2. Niektre liczby zapisywane s z wykorzystaniem dwch rejestrw np.

    liczby typu REAL. Aby je waciwie wywietli naley zgrupowa rejestry i wymusi prezentowanie

    liczby w danym typie. Konfiguracja typw i grupowanie rejestrw nastpuje po naciniciu

    prawego klawisza myszki na danym adresie zmiennej.

    Rys 12. Tablica pamici zmiennych %R

    Testowanie dziaania sterownika bez programu

    Aby przekona si o sposobie dziaania sterownika zoonego z niezalenych faz cyklu nie

    potrzebujemy programu. W trybie pracy sterownika Outputs Enabled niezalenie od tego czy

    program jest wykonywany czy nie (RUN czy STOP) skanowane s wejcia i wyjcia PLC. Ustaw

    wywietlanie tablic pamici na typ zmiennych %Q reprezentujcych wyjcia binarne. Odnajd w

    tablicy adres pierwszego wyjcia binarnego zwizanego z moduem wyj. Wpisz pod ten adres

    warto 1, nacinij ENTER i obserwuj diod reprezentujc stan wyjcia na module. Nastpnie

    wywietl w tablicy pamici stan zmiennych %I, odnajd adres zwizany z pierwszym przecznikiem.

    Przeczaj kolejne przeczniki w module IC693ACC300 i obserwuj stan pamici %I. Podobne operacje

    mona zrealizowa dla zmiennych analogowych np. wprowadzajc warto do zmiennej %AQ i

    przykadajc woltomierz do odpowiednich zczy moduu wyj. Podczajc rdo napicia do wej

    analogowych wpyniemy na stan zmiennych %AI.

    Jeli program nie jest wykonywany, a moe nawet nie jest wgrany do sterownika, a wpisywanie

    danych do pamici skutkuje zmian fizycznych wyj dowodzi to tego, e to nie program ustawia

    wyjcia, ani to nie program odczytuje wejcia. Kolejny raz warto podkreli, e wynika to ze

    specyficznego sposobu dziaania PLC. Zrozumienie tej kwestii jest bardzo pomocne w konstrukcji

    programw dla PLC. Program wykonuje swoje operacje na pamici, a nie fizycznych

    wejciach/wyjciach.

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 11

    Adresy logiczne jako zmienne i ich etykiety

    Korzystajc z sekcji Variables dostpnej jako karta na dole okna Navigator moemy powiza adresy

    logiczne z etykietami. atwiej przy wielu zmiennych posugiwa si etykiet LampaSygnalizacyjna ni

    zmienn %Q145 lub CzujnikDymu ni %I73. Skojarzon z adresem logicznym etykiet mona

    posugiwa si w programach sterujcych uytkownika. Zwaszcza w rozbudowanych programach z

    du liczb zmiennych funkcjonalno ta jest bardzo uyteczna. Po wywietleniu karty Variables

    naciskamy prawym klawiszem myszki na polu Variable List i wybieramy opcj New Variable a

    nastpnie z rozwinitej listy wybieramy typ deklarowanej zmiennej - rys. 13a. Nastpnie edytujemy

    nazw zmiennej - rys. 13b. W oknie Inspector w polu Ref Address podajmy adres zmiennej - rys. 13c.

    Od tego momentu w programie zamiast adresu %I162 moemy uywa etykiety wejscie2.

    Rys. 13a Zakadanie i definiowanie typu

    nowej zmiennej

    Rys. 13b Nadawanie nazwy (etykiety)

    zmiennej

    Rys. 13c Poczenie zmiennej z

    adresem logicznym

    Najprostszy moliwy program testowy

    Ustal w sekcji Hardware Configuration w module symulatora wej cyfrowych (IC693ACC300) adres

    logiczny przypisany podczas konfiguracji. Bdzie to zmienna typu %I, a przypisany adres logiczny

    reprezentuje pierwszy fizyczny przecznik w symulatorze. Kolejne przeczniki bd miay kolejne

    adresy. Ustal czy w sterowniku jest dostpny modu zawierajcy wyjcia dyskretne. Uwaga moe by

    modu mieszany zawierajcy zarwno wejcia i wyjcia dyskretne. Ustal adres logiczny przypisany do

    pierwszego wyjcia. Bdzie to adres typu %Q. Podczas przygotowania tej instrukcji ustalono, e adres

    pierwszego przecznika w module IC693ACC300 na etapie konfiguracji otrzyma adres %I161,

    natomiast pierwsze wyjcie w module IC693MDR390 na etapie konfiguracji otrzymao adres %Q1. W

    drzewie projektu odnajd Logic/Program Blocks i dwukrotnie nacinij na element _MAIN (rys. 14).

    Rys. 14 Ulokowanie bloku MAIN programu sterujcego PLC oraz edytor do wprowadzania programu drabinowego

  • Konfiguracja i wstp do programowania sterownikw GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 12

    Wprowad szczebel programu w postaci drabinkowej zaprezentowany na rys. 15. Aby osadzi

    elementy styku i cewki skorzystaj z odpowiednich ikon na pasku narzdziowym . Aby

    wprowadzi adresy naprowad kursor na element i wpisz z klawiatury adres w nastpujcy sposb:

    %I1 albo 1i. Jeeli wprowadzony zostanie tekst w postaci I1 to zostanie potraktowany jako etykieta i

    nie bdzie skojarzony z adresem zmiennej. Dopiero w sekcji Variables bdzie moliwe poczenie tej

    etykiety ze zmienn. Najszybszy sposb to wprowadzenie adresu w formacie liczba, typ np. 1i, 8q,

    12m.

    Rys. 15 Najprostszy program w jzyku drabinkowym

    Tak przygotowany program wraz z konfiguracj zaaduj do sterownika oraz przejd do trybu RUN

    ENABLED. Przetestuj zaadowany program zmieniajc stan przecznika i obserwujc stan fizycznego

    wyjcia na module wyj dyskretnych jak i stan zmiennej %Q w programatorze. Sprawd w tablicach

    pamici %I oraz %Q pod odpowiednimi adresami zmian wartoci przy zmianie pooenia

    przecznika.

    Tablice bdw PLC i I/O

    Po naciniciu na ikon procesora na belce statusowej otworzy si okno z informacjami

    diagnostycznymi jak na rys. 16. Jest to tablica zawierajca informacje nieprawidowociach

    zwizanych ze sterownikiem. W kolumnie Loc otrzymujemy informacj w module, w ktrym

    gniedzie wystpuje problem a w kolumnie Fault Description opis problemu.

    Rys. 16 Tablice bdw PLC

    Po wybraniu w sekcji Choose Fault Table opcji I/O zostaniemy przeniesieni do sekcji zwizanej z

    tablic bdw dziaania ukadw wej/wyj jak na rys. 17.

    Rys. 17 Tablice bdw systemu wej/wyj (I/O) PLC