RINEX Format razmene nezavisan od prijemnikaagros.rgz.gov.rs/agros/download/man/RINEX_3.pdf · definicijama i pojedine informacije koje se odnose na stanicu kao što je naziv stanice,

RINEX

Format razmene nezavisan od prijemnika

Verzija 3.00

28. novembar 2010.

Контролни центар АГРОС

Саша Лазић,дипл.геод.инж. – GNSS администратор националне мреже АГРОС

Sadržaj

1 Filozofija i istorijat RINEX-a ..................................................................................... 4 2 OPIS OPŠTEG FORMATA ....................................................................................... 6 3 OSNOVNE DEFINICIJE ........................................................................................... 7

3.1 Vreme.................................................................................................................. 7 3.2 Pseudo-opseg ...................................................................................................... 7 3.3 Faza ..................................................................................................................... 7 3.4 Dopler ................................................................................................................. 8 3.5 Broj satelita ......................................................................................................... 8

4 RAZMENA RINEX FAJLOVA................................................................................. 9 5 KARAKTERISTIKE RINEX VERZIJE 3 ............................................................... 11

5.1 Kodovi opservacija ........................................................................................... 11 5.2 Spisak stavki za opservaciju koje zavise od satelitskog sistema ...................... 13 5.3 Tipovi markera.................................................................................................. 14 5.4 Opservacije na polovini talasne dužine, greške na pola ciklusa ....................... 14 5.5 Faktor razmere .................................................................................................. 15 5.6 Podaci o prijemnicima na vozilu....................................................................... 15 5.7 Jačina signala .................................................................................................... 15 5.8 Format datum/vreme u PGM / RUN BY / DATE zapisu zaglavlja.................. 16 5.9 Evidencija faznog centra antene u zaglavlju..................................................... 16 5.10 Orijentacija antene ............................................................................................ 17 5.11 Zapisi podataka opservacija.............................................................................. 17 5.12 Kašnjenje zbog jonosfere kao pseudo-veličine za opservaciju......................... 18 5.13 Brojevi kanala kao pseudo-veličine za opservaciju .......................................... 18 5.14 Korekcije diferencijalne greške kodova (DCB)................................................ 19 5.15 Korekcije varijacija faznog centra antene (PCV) ............................................. 19 5.16 Fajlovi navigacionih poruka ............................................................................. 19

6 DODATNI SAVETI I PREPORUKE ...................................................................... 20 6.1 Verzije............................................................................................................... 20 6.2 Praznine u CHARACTER poljima ................................................................... 20 6.3 Zapisi varijabilnih dužina ................................................................................. 20 6.4 Prazna polja....................................................................................................... 20 6.5 Redosled evidencija hedera, redosled evidencija podataka .............................. 20 6.6 Nedostajući elementi, trajanje važenja vrednosti.............................................. 21 6.7 Nepoznati / nedefinisani tipovi opservacija i zapisa zaglavlja ......................... 21 6.8 Zapisi oznaka događaja..................................................................................... 21 6.9 Zazor časovnika prijemnika.............................................................................. 22 6.10 Dvocifrene godine............................................................................................. 22 6.11 Interval uklapanja (fajl poruka GPS navigacije)............................................... 22 6.12 Stanje satelita (fajl poruka GPS navigacije) .................................................... 23 6.13 Vreme prenosa poruke (fajl poruka GPS navigacije) ....................................... 23 6.14 Reference antena, fazni centri........................................................................... 23

7 RINEX POD ZAŠTITOM (ANTISPOOFING / AS) ............................................... 24 8 RAD SA RAZLIČITIM SATELITSKIM SISTEMIMA.......................................... 25

8.1 Identifikator sistema vremena........................................................................... 25


Саша Лазић,дипл.геод.инж. – GNSS администратор националне мреже АГРОС

8.2 Definisanje pseudo-opsega ............................................................................... 27 8.3 Fajlovi RINEX poruka navigacije .................................................................... 27

8.3.1 Fajlovi RINEX poruka navigacije za GLONASS .................................... 28 8.3.2 Fajlovi RINEX poruka navigacije za Galileo ........................................... 28 8.3.3 Fajlovi RINEX poruka navigacije za GEO satelite .................................. 29

8.4 RINEX fajlovi opservacija za GEO satelite...................................................... 30 Literatura........................................................................................................................... 31 DODACI: DEFINICIJE I PRIMERI RINEX FORMATA .............................................. 32

Dodatak 1: Fajl GNSS opservacija – opis zaglavlja ..................................................... 32 Dodatak 2: Fajl GNSS opservacija – opis sloga podataka............................................ 32 Dodatak 3: Fajl GNSS opservacija – Primeri ............................................................... 40 Dodatak 4: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis zaglavlja......................................... 40 Dodatak 5: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis GPS sloga podataka ....................... 43 Dodatak 6: Fajl GPS navigacione poruke: Primeri....................................................... 45 Dodatak 7: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis Galileo sloga podataka................... 45 Dodatak 8: Fajl Galileo navigacione poruke: primer.................................................... 47 Dodatak 9: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis GLONASS sloga podataka ............ 47 Dodatak 10: Fajl GNSS navigacione poruke: Primer: kombinovani GPS/GLONASS 48 Dodatak 11: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis SBAS sloga podataka .................. 49 Dodatak 12: Fajl SBAS navigacione poruke: Primer ................................................... 50 Dodatak 13: Fajl meteoroloških podataka: Opis zaglavlja ........................................... 51 Dodatak 14: Fajl meteoroloških podataka: Opis sloga podataka.................................. 52 Dodatak 15: Fajl meteoroloških podataka: Primer ....................................................... 53


Саша Лазић,дипл.геод.инж. – GNSS администратор националне мреже АГРОС 3



1 Filozofija i istorijat RINEX-a

Prvi predlog Formata razmene nezavisnog od prijemnika (RINEX), razvio je Institut za astronomiju Univerziteta u Bernu, za potrebe lakše razmene GPS podataka, koji su bili prikupljeni tokom prve veće evropske GPS kampanje – EUREF 89, koja je obuhvatala više od 60 GPS prijemnika, proizvedenih od 4 različita proizvođača. Tokom razvoja predloga, korišćene su sledeće ključne polazne tačke: Najveći broj softvera za obradu GPS podataka koriste jasno definisane skupove podataka opservacije:

- Merenje noseće faze, na jednom ili oba nosioca (što u stvari predstavlja merenje ritma frekvencije između primljenog nosioca satelitskog signala i referentne frekvencije koju generiše resiver).

- Merenje pseudo-opsega (koda), ekvivalentnog razlici vremena prijema (iskazanog

u vremenskom okviru prijemnika) i vremena transmisije (iskazanog u vremenskom okviru satelita) posebnog satelitskog signala.

- Vreme opservacije koje predstavlja očitavanje sata prijemnika u trenutku

validnosti noseće faze i/ili merenja koda. Uobičajeno, softver pretpostavlja da je opservacija validna kako za fazna, tako i za kodna merenja, za sve opservirane satelite. Na osnovu toga, svi ovi programi nemaju potrebu za informacijama koje prijemnici skladište:

njima je potrebna faza, kod i vreme kao što je navedeno u prethodnim definicijama i pojedine informacije koje se odnose na stanicu kao što je naziv stanice, visina antene, itd.

Do ovog trenutka, razvijene su i objavljene dve osnovne verzije formata:

- Originalni RINEX Verzija 1, prezentovan i usvojen na Petom međunarodnom geodetskom simpozijumu o satelitskom pozicioniranju u Las Cruces-u, 1989. [Gurtner et al., 1989], [Evans 1989.]

- RINEX Verzija 2, prezentovan i usvojen na Drugom međunarodnom simpozijumu o preciznom pozicioniranju pomoću Globalnog sistema za pozicioniranje u Otavi, 1990., kod koga se prevashodno dodaje mogućnost uključivanja praćenja podataka sa različitih satelitskih sistema (GLONASS, SBAS). [Gurtner i Mader, 1990a, 1990b], [Gurtner 1994].



Definisano je nekoliko podverzije RINEX Verzije 2:

- Verzija 2.10: Između ostalih manjih promena, omogućava druge stope uzorkovanja pored celobrojnih sekundi i uključuje snagu sirovog signala kao nove veličine za opservaciju [Gurtner, 2002].

- Verzija 2.11: Uključuje definisanje koda opservacije od dva karaktera za L2C pseudo-opsege i izvesne modifikacije u GEO NAV MESS fajlovima [Gurtner i Estey, 2005.].

- Verzija 2.20: Nezvanična verzija koja se koristi za razmenu podataka praćenja sa svemirskih prijemnika u okviru IGS LEO pilot projekta [Gurtner i Estey 2002.].

Razvojem ove ideje GPS formata razmene nezavisnog od prijemnika, definisani su drugi formati fajlova za razmenu slični RINEX-u, koji se prevashodno goriste u Međunarodnom GNSS Servisu IGS:

- Format razmene za zazore časovnika satelita i prijemnika koji se utvrđuju obradom podataka mreže za GNSS praćenje [Ray i Gurtner 1999.].

- Format razmene za kompletne podatke emitovanja sistema za pojačavanje u svemiru SBAS [Suard et al. 2004.].

- IONEX: format za razmenu modela jonosfere dobijenih obradom podataka mreže za GNSS praćenje [Schaer et al. 1998].

- ANTEX: Format za razmenu varijacija faznog centra geodetskih GNSS antena [Rothacher i Schmid 2005.].

Evropski sistem za satelitsku navigaciju Galileo koji je u izgradnji i poboljšan GPS sa novim frekvencijama i tipovima opservacija, naročito sa mogućnošću praćenja frekvencija na različitim kanalima, zahtevaju fleksibilnije i detaljnije definisanje kodova opservacija. U cilju poboljšanja rada sa fajlovima u slučaju „mešovitih“ fajlova, odnosno, fajlova koji sadrže podatke praćenja sa više od jednog satelitskog sistema, od kojih svaki daje različite tipove opservacija, struktura zapisa podataka je značajno izmenjena i, prema nekoliko zahteva, uklonjeno je ograničenje dužine na 80 karaktera. Imajući u vidu da su promene veoma značajne, dolazimo do novog RINEX Verzija 3. Nova verzija takođe obuhvata i definicije nezvanične Verzije 2.20 za svemirske prijemnike.



2 OPIS OPŠTEG FORMATA Format RINEX verzija 3.00 se sastoji od tri tipa ASCII fajlova:

0. Fajl sa podacima opservacije 1. Fajl sa porukom navigacije 2. Fajl sa meteorološkim podacima

Svaki tip fajla se sastoji od sekcije zaglavlja i sekcije podataka. Sekcija zaglavlja sadrži globalne informacije za čitav fajl i nalazi se na početku fajla. Sekcija zaglavlja sadrži labele zaglavlja u kolonama 61-80 za svaku liniju sekcije zaglavlja. Ove labele su obavezni elementi i moraju se postavljati tačno kako je navedeno u ovim opisima i primerima. Format je optimizovan za minimalne prostorne zahteve nezavisno od broja različitih tipova opservacija konkretnog prijemnika i satelitskih sistema na osnovu kojih se opservacije vrše. U računarskim sistemima koji dozvoljavaju različite dužine zapisa, zapisi opservacija se mogu čuvati u najmanjoj mogućoj dužini. Nepotrebni razmaci se mogu ukloniti iz zapisa. Ne postoji ograničenje maksimalne dužine zapisa za zapise opservacije. Svaki fajl sa opservacijama i svaki fajl sa meteorološkim podacima u osnovi sadrže podatke sa jedne lokacije i iz jedne sesije. Od Verzije 2, RINEX takođe omogućava uključivanje podataka opservacija sa više od jedne lokacije koja je naknadno zauzeta pokretnim resiverom u brzim statičkim ili kinematičkim primenama. Iako Verzija 2 i naredne verzije omogućavaju ubacivanje zapisa zaglavlja u polje podataka, nije preporučljivo koncentrisati podatke sa više prijemnika (ili antena) u istom fajlu, čak i u slučaju da se podaci ne preklapaju vremenski. Ako je potrebno razmenjivati podatke sa više od jednog prijemnika, ne bi bilo ekonomično više puta uključiti identične satelitske poruke koje su prikupili različiti prijemnici. Prema tome, dovoljno je razmeniti fajl sa porukom navigacije sa jednog prijemnika ili kreirati kompozitni fajl koji ne sadrži redundantne informacije sa više prijemnika kako bi se dobio najpotpuniji fajl. Format zapisa podataka za RINEX Verzija 1 Fajl sa porukom navigacije je bio identičan starijem NGS formatu razmene. Fajlovi sa porukom navigacije RINEX Verzije 3 mogu sadržati poruke navigacije više satelitskih sistema (GPS, GLONASS, Galileo, SBAS). Konkretan opis formata sa primerima je dat u Tabelama na kraju ovog rada.



3 OSNOVNE DEFINICIJE GPS podaci opservacija sadrže tri fundamentalne veličine koje je potrebno definisati: vreme, fazu i opseg.

3.1 Vreme Vreme merenja je vreme prijemnika za primljene signale. Ono je identično za fazna merenja i merenja opsega, a takođe je identično i za sve satelite opservirane u datoj epohi. Za jednosistemske fajlove podataka, po definiciji je iskazano sistemskim vremenom odgovarajućeg satelitskog sistema. U suprotnom, realno vreme se može (a za mešovite sisteme i mora) iskazati u zapisu zaglavlja Vreme početka (Start Time).

3.2 Pseudo-opseg Pseudo-opseg (PR) je odstojanje između antene risivera i antene satelita uključujući i zazore časovnika satelita i risivera (i ostale greške, kao što su atmosferska kašnjenja): PR = odstojanje + c * (zazor časovnika prijemnika – zazor časovnika satelita + ostale greške) tako da pseudo-opseg odslikava realno ponašanje časovnika prijemnika i satelita. Pseudo-opseg se čuva u jedinicama metri. Videti objašnjenja pseudo-opsega u mešovitim GPS/GLONASS/Galileo fajlovima u poglavlju 8.1.

3.3 Faza Faza predstavlja noseću fazu izraženu u celim ciklusima. Polu-ciklusi koje mere prijemnici kvadratnog tipa se moraju konvertovati u cele cikluse i označiti odgovarajućim kodom opservacije (videti Tabelu 5 i deo 5.4, samo GPS). Faza se menja u istom smislu kao i opseg (negativan dopler). Opservacije faze između epoha se moraju povezati uključivanjem celog broja ciklusa. Veličine za opservaciju se ne koriguju za eksterne efekte kao što su atmosfersko odbijanje, zazori satelitskog časovnika, itd.



Fazni pomeraji između faza iste frekvencije koji su praćeni na različitim nosećim kanalima (I vs. Q, ili A vs. B vs. C, Galileo, modernizovan GPS) se ne koriguju. Ako resiver ili softver za korekciju prilagodi merenja pomoću zazora sata prijemnika dobijenih u realnom vremenu dT(r), konzistentnost 3 veličine faza / pseudo-opseg / epoha se mora održati, odnosno, korekcija časovnika prijemnika se mora primeniti na sve 3 veličine: Vreme(corr) = Vreme(r) - dT(r) PR(corr) = PR(r) - dT(r)*c Faza(corr) = Faza(r) - dT(r)*frekv

3.4 Dopler Oznaka dopler pomeraja kao dodatne veličine opservacije se uobičajeno definiše kao pozitivna za satelite koji se približavaju.

3.5 Broj satelita Počevši od RINEX Verzije 2, raniji dvocifreni broj satelita nn je dopunjen prefiksom identifikatora sistema od jednog karaktera s: snn | | | + - - - nn: PRN (GPS, Galileo) | broj slota (GLONASS) | PRN-100 (SBAS geostacionarni) | + - - - - s: identifikator satelitskog sistema G: GPS R: GLONASS S: SBAS lansirani E: Galileo SBAS: Sistem augmentacije zasnovan na satelitu Tabela 1: Broj satelita Isti identifikatori satelitskog sistema se koriste i u svim slogovima zaglavlja, kada je to primenljivo.



4 RAZMENA RINEX FAJLOVA Preporučeno korišćenje sledeće konvencije za utvrđivanje naziva RINEX fajlova:

ssssdddf.yyt

| | | | | | | | | + - - - t: tip fajla | | | | O: fajl opservacija | | | | N: Fajl sa porukom GPS navigacije | | | | M: Fajl sa meteorološkim podacima | | | | G: Fajl sa porukom GLONASS navigacije | | | | L: Fajl sa porukom Galileo navigacije | | | | P: Mešoviti fajl sa porukom GNSS navigacije | | | | H: Fajl sa porukom SBAS lansirane navigacije | | | | B: Fajl sa podacima SBAS emisije | | | | (zasebna dokumentacija) | | | | C: Fajl časovnika (zasebna dokumentacija) | | | | S: Sumarni fajl (koji koristi npr. IGS, nije standard!) | | | + - - - yy: godina – dvocifrena | | + - - - - - f: redni broj/karakter fajla u okviru dana | | dnevni fajl: f = 0 (nula) | | satni fajlovi: | | a = prvi sat: 00 – 01 b = drugi sat: 01 – 02 | | . . . x = 24. sat: 23 – 24 | + - - - - - - - ddd: dan u godini prvog zapisa + - - - - - - - - - - ssss: oznaka broja stanice od četiri karaktera

Tabela 2: Preporučeni nazivi fajlova: opšte, dnevni i satni fajlovi Za 15-minutne podatke za brzo praćenje, preporučeno sledeće proširenje naziva fajlova:

ssssdddhmm.yyO

| | | | | | | | | | | + - - O: Fajl opservacija | | | | + - - - - yy: godina – dvocifrena | | | + - - - mm: Početni minut u satu (00, 15, 30, 45) | | + - - - - - h: karakter za n-ti sat u danu | | a = prvi sat: 00 – 01 b = drugi sat: 01 – 02 | | . . . x = 24. sat: 23 – 24 | + - - - - - - - ddd: dan u godini + - - - - - - - - - - ssss: ID stanice ili ID LEO prijemnika/antene od četiri karaktera

Tabela 3: Preporučeni nazivi fajlova: fajlovi sa visokom stopom podataka



Kada su vremena transmisije podataka ili skladišni prostor od ključnog značaja, preporučeno je kompresovanje fajlova pre skladištenja ili transmisije. IGS trenutno koristi UNIX „compress“ i „uncompress“ programe. Kompatibilne rutine su takođe dostupne za VAX/VMS i PC/DOS sisteme. Predložene ekstenzije naziva fajlova za kompresovane fajlove:

UNIX VMS DOS Tipovi fajla Sve platforme Nekompresovano Kompresovano

Fajlovi opservacija .yyO .yyO.Z .yyO_Z .yyY Fajlovi opservacija (Hatanaka kompresija)

.yyD .yyD.Z .yyD_Z .yyE

Fajl sa porukom GPS navigacije

.yyN .yyN.Z .yyN_Z .yyX

Fajl sa porukom GLONASS navigacije

.yyG .yyG.Z .yyG_Z .yyV

Fajl sa porukom Galileo navigacije

.yyL .yyL.Z .yyL_Z .yyT

Fajl sa mešovitom GNSS porukom navigacije

.yyP .yyP.Z .yyP_Z .yyQ

Fajlovi sa porukom GEO SBAS navigacije

.yyH .yyH.Z .yyH_Z .yyU

Fajlovi GEO SBAS emitovanja (zasebna dokumentacija)

.yyB .yyB.Z .yyB_Z .yyA

Fajlovi sa meteorološkim podacima

.yyM .yyM.Z .yyM_Z .yyW

Fajlovi časovnika (videti zasebnu dokumentaciju)

.yyC .yyC.Z .yyC_Z .yyK

Tabela 4: Preporučene ekstenzije naziva fajlova za kompresovane fajlove U cilju dodatnog smanjivanja veličine fajlova opservacija, Juki Hatanaka razvija specijalnu šemu kompresije koja koristi strukturu RINEX podataka opservacije formiranjem višeg reda razlika u vremenu između opservacija istog tipa i satelita. Ovakav kompresovan fajl je takođe ASCII fajl koji se naknadno ponovo kompresuje korišćenjem prethodno navedenih standardnih programa za kompresiju. Preporuke za definisanje naziva fajlova i kompresiju striktno nisu deo definicije RINEX formata. Međutim, one značajno olakšavaju razmenu RINEX podataka u velikim zajednicama korisnika kao što je IGS.



5 KARAKTERISTIKE RINEX VERZIJE 3 Ovaj deo sadrži karakteristike koje su uvedene za RINEX Verzija 3.

5.1 Kodovi opservacija Nove strukture signala za GPS i Galileo omogućavaju generisanje opservacija koda i faze na osnovu jednog ili kombinacije više kanala: dvokanalni signali se sastoje od I i Q komponenti, a trokanalni od A, B i C komponenti. Delje, praćenje širokog opsega kombinovane E5a + E5b frekvencije je sada omogućeno. Da bi kodovi opservacija ostali kratki, ali uz zadržavanje mogućnosti detaljne karakterizacije konkretnog generisanja signala, dužina kodova je povećana sa dva (Verzija 1 i 2) na tri dodavanjem atributa generisanja signala: Kod opservacije tna se sastoji iz tri dela:

- t: tip opservacije: C = pseudo-opseg, L = noseća faza, D = dopler, S = jačina signala

- n: opseg/frekvencija: 1, 2, ..., 8 - a: atribut: mod praćenja ili kanal, npr. I, Q, itd.

Primeri:

- L1C: L1 noseća faza dobijena na osnovu C/A koda (GPS, GLONASS) Noseća faza na E2-L1-E1 je dobijena sa C kanala (Galileo)

- C2L: L2C pseudo-opseg dobijen iz L kanala (GPS)

Kodovi opservacija Sistem Opseg frekvencij

e

Frekvencija

Kanal ili kod Pseud

o opseg

Noseća faza

Dopler

Jačina signal

a C/A C1C L1C D1C S1C P C1P L1P D1P S1P Z-praćenje i slično (AS uključen)

C1W L1W D1W S1W

Y C1Y L1Y D1Y S1Y M C1M L1M D1M S1M

L1 1575.42

Bez koda -- L1N D1N S1N C/A C2C L2C D2C S2C L1(C/A)+ (P2-P1) (delimično bez koda)

C2D L2D D2D S2D

GPS

L2 1227.60

L2C (M) C2S L2S D2S S2S



L2C (L) C2L L2L D2L S2L L2C (M+L)1

C2X L2X D2X S2X

P C2P L2P D2P S2P Z – praćenje i slično (AS uključen)

C2W L2W D2W S2W

Y C2Y L2Y D2Y S2Y M C2M L2M D2M S2M Bez koda - - L2N D2N S2N I C5I L5I D5I S5I Q C5Q L5Q D5Q S5Q

L5 1176.45

I+Q C5X L5X D5X S5X C/A C1C L1C D1C S1C G1 1602+k*

9/16 k=-7, ..., +12

P C1P L1P D1P S1P

C/A (GLONASS M)

C2C L2C D2C S2C

GLONASS

G2 1246+k* 7/16

P C2P L2P D2P S2P A PRS C1A L1A D1A S1A B I/NAV OS/CS/SoL

C1B L1B D1B S1B

C nema podataka

C1X L1X D1X S1X

E1 1575.42

B+C A+B+C

C1Z L1Z D1Z S1Z

I F/NAV OS

C5I L5I D5I S5I

Q Nema podataka

C5Q L5Q D5Q S5Q

E5a 1176.45

I+Q C5X L5X D5X S5X I I/NAV OS/CS/SoL

C7I L7I D7I S7I

Q Nema podataka

C7Q L7Q D7Q S7Q

Galileo

E5b 1207.140

I+Q C7X L7X D7X S7X

1 Primer: Trimble NetRS prati L2C na kombinovanom kodu M+L, te se iz tog razloga mora koristiti atribut X za ove opservacije.



I C8I L8I D8I S8I Q C8Q L8Q D8Q S8Q

E5 (E5a+E5b)

1191.795

I+Q C8X L8X D8X S8X A PRS C6A L6A D6A S6A B C/NAV CS

C6B L6B D6B S6B

C nema podataka

C6C L6C D6C S6C

B+C C6X L6X D6X S6X

E6 1278.75

A+B+C C6Z L6Z D6Z S6Z SBAS L1 1575.42 C/A C1C L1C D1C S1C L5 1176.45 I C5I L5I D5I S5I Q C5Q L5Q D5Q S5Q I+Q C5X L5X D5X S5X Tabela 5: Kodovi opservacija za RINEX Verzija 3 Za Galileo, broj opsega/frekvencije n se ne mora nužno slagati sa brojevima frekvencija n = 7 za E5b odnosno n = 8 za E5a+b. Zaštita od provaljivanja (Antispoofing – AS) za GPS: Pravi beskodni GPS prijemnici (prijemnici kvadratnog tipa) koriste atribut N. Polu-beskodni prijemnici prate prvu frekvenciju korišćenjem C/A koda i drugu frekvenciju prate korišćenjem određenih beskodnih opcija uz parametar D. Z-praćenje u okviru AS ili sličnih tehnika dobijanja pseudo-opsega i faze „P-kod“ opsega koriste atribut W. Resiveri za praćenje Y-koda koriste atribut Y. Nepoznat mod praćenja: U slučaju nepoznatog moda praćenja ili kanala, atribut a može ostati prazan. Međutim, mora se izbegavati mešavina praznih i ispunjenih atributa u okviru istog tipa opservacija u istom opsegu frekvencije: za L2S i L2 ovo nije dozvoljeno, dok je za L2S i C2 prihvatljivo.

5.2 Spisak stavki za opservaciju koje zavise od satelitskog sistema

Redosled opservacija koje se skladište po epohi i satelitu u zapisima opservacija je dat listom kodova opservacija u zapisu zaglavlja. Kako tipovi opservacija koje u stvari generiše resiver mogu biti veoma zavisni od satelitskog sistema, RINEX Verzija 3 zahteva listu kodova opservacije nezavisnu od sistema (tip zapisa zaglavlja SYS / # / OBS TYPES).



5.3 Tipovi markera Da bi se prikazala priroda markera (belege), definisan je zapis zaglavlja MARKER TYPE (tip markera): GEODETIC GEODETSKI Belega fiksirana za zemlju, visoke

preciznosti NON_GEODETIC NE_GEODETSKI Belega fiksirana za zemlju, niske

preciznosti SPACEBORNE SVEMIRSKI Svemirska letilica u orbiti AIRBORNE VAZDUŠNI Avion, balon, itd. WATER_CRAFT PLOVILO Pokretno plovilo na vodi GROUND_CRAFT TERENSKO_VOZILO Pokretno vozilo ne zemlji FIXED_BUOY FIKSIRANA_BOVA „Fiksirana“ na površini vode FLOATING_BUOY PLUTAJUĆA_BOVA Pluta po površini vode FLOATING_ICE PLUTAJUĆI_LED Pluta na santi leda GLACIER GLEČER „Fiksirana“ na glečeru BALLISTIC BALISTIČKI Rakete, čaure, itd. ANIMAL ŽIVOTINJSKI Životinja koja nosi resiver HUMAN LJUDSKI Ljudsko biće Tabela 6: Predložene ključne reči za tipove markera Zapis je neophodan osim za GEODETIC i NON_GEODETIC tip markera. Atributi koji nisu GEODETIC ili NON_GEODETIC će korisničkom programu ukazati da su podaci prikupljeni pomoću pokretnog prijemnika. Uključivanje zapisa „početak kretanja antene“ (oznaka događaja 2) u telo podataka RINEX fajla na osnovu ovoga nije neophodno. Oznake događaja 2 i 3 su i dalje neophodne za označavanje smena kinematičke i statičke faze prijemnika koji posećuje više belega vezanih za zemlju. Korisnici mogu definisati i druge ključne reči, u zavisnosti od konkretrnog projekta.

5.4 Opservacije na polovini talasne dužine, greške na pola ciklusa

Opservacije na polovini talasne dužine (načinjene beskodnim kvadratnim tehnikama) dobijaju zasebne kodove opserbvacija. Više nije neophodna posebna linija u zaglavlju za faktor talasne dužine i bit 1 LLI oznake u zapisima opservacija. Ako je resiver napravio promenu između kvadriranja i punog ciklusa praćenja u vremenskom periodu RINEX fajla, kodovi opservacija za oba tipa opservacija se moraju ubaciti u odgovarajući SYS / # / OBS TYPES zapis zaglavlja. Fazne opservacije na polovini talasne dužine se skladište u punim ciklusima. Rešenje grešaka mora uzeti u obzir polovine talasnih dužina.



Opservacije punog ciklusa koje su načinili prijemnici sa mogućim greškama na pola ciklusa (npr. Tokom snimanja ili po gubitku veze) treba da budu označene Indikatorom gubitka veze bit 1 (videti Tabelu A2).

5.5 Faktor razmere Opcioni SYS / SCALE FACTOR (faktor razmere) omogućava, recimo, skladištenje podataka sa rezolucijom od 0,0001 ciklusa ako su podaci umnoženi faktorom razmere 10 pre skladištenja u RINEX fajl. Koristi se isključivo za povećanje rezolucije sa faktorom 10, 100 itd. Ovo predstavlja modifikaciju zapisa OBS SCALE FACTOR (faktor razmere opservacije) iz Verzije 2.20.

5.6 Podaci o prijemnicima na vozilu Za obradu podataka prikupljenih prijemnicima na vozilu, posebni zapisi zaglavlja mogu dati sledeće dodatne informacije:

- Položaj antene (položaj referentne tačke antene) u koordinatnom sistemu fiksiranom za telo vozila: ANTENNA: DELTA X/Y/Z

- Dogled antene: jedinični vektor pravca ose antene prema GNSS satelitima. Ovo odgovara vertikalnoj osi antene fiksiranoj za zemlju: ANTENNA: B.SIGHT XYZ

- Orijentacija antene: nulti smer antene. Koristi se za modele varijacije faznog centra zavisnog od „azimuta! (videti 6.14). ANTENNA: ZERODIR XYZ

- Tekući centar mase (težište) vozila (za svemirske prijemnike): CENTER OF MASS: XYZ

- Prosečni položaj faznog centra: ANTENNA: PHASECENTER (videti u daljem tekstu)

Sve tri veličine moraju biti date u istom koordinatnom sistemu fiksiranom na telo (vozila). Stav vozila se mora dati u posebnim fajlovima stava (položaja) u istom koordinatnom sistemu fiksiranom na telo.

5.7 Jačina signala Generisanje RINEX indikatora jačine signala sn_rnx u zapisima podataka (1 = veoma slab, ..., 9 = veoma jak) je standardizovano u slučaju kada je jačina sirovog signala2 sn_raw data u dbHz:

2 S/N je sirov S/N na izlazu korelatora, bez pokušaja ispravljanja bilo kojih gubitaka korelacije



sn_rnx = MIN(MAX(INT(sn_raw/6), 1), 9)

S/N (dbHz) S/N (RINEX) <12 1

12-17 2 18-23 3 24-29 4 30-35 5 36-41 6 42-47 7 48-53 8 ≥54 9

Tabela 7: Standardizovani S/N indikatori Sirove jačine signala se mogu skladištiti i kao Sna opservacije u zapisima podataka, gde je poželjno skladištiti ih u jedinicama dbHz. Novi zapis zaglavlja SIGNAL STRENGTH UNIT (jedinica jačine signala) se može koristiti za navođenje jedinica ovih opservacija.

5.8 Format datum/vreme u PGM / RUN BY / DATE zapisu zaglavlja

Format vremena generisanje RINEX fajlova se skladišti u drugom zapisu zaglavlja PGM / RUN BY / DATE koji je sada definisan kao: yyyymmdd hhmmss zone zone: kod od 3-4 karaktera vremenske zone Preporučeno je koristiti UTC kao vremensku zonu (univerzalno vreme). Postaviti zone na LCL ako je korišćeno lokalno vreme za koje nije poznat sistemski kod lokalnog vremena.

5.9 Evidencija faznog centra antene u zaglavlju Opcioni zapis zaglavlja za položaj faznog centra antene ANTENNA: PHASECENTAR je definisan u cilju veće preciznosti pozicioniranja bez potrebe za dodatnim, eksternim informacijama o anteni. Može biti od koristi u dobro definisanim mrežama ili aplikacijama. Sadrži položaj prosečnog faznog centra u odnosu na referentnu tačku antene za specifičnu frekvenciju i satelitski sistem. Na vozilima se položaj faznog centra može beležiti u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo (vozilo). Videti 6.14. Za korišćenje korekcija varijacija faznog centra, videti 5.15.



5.10 Orijentacija antene Zapisi zaglavlja su definisani tako da izveštavaju o orijentaciji nultog smera antene kao i smera njene vertikalne ose (dogled) ako je postavljena ukoso na fiksiranu tačku. Zapisi zaglavlja se mogu koristiti i za antene na vozilima. Videti 6.14.

5.11 Zapisi podataka opservacija Pored novih definicija kodova opservacije, najznačajnija izmena RINEX formata se odnosi na zapise opservacija. Kako tipovi opservacija i njihov redosled u okviru zapisa podataka zavise od sateltskog sistema, novi format bi trebalo da olakša programima, kao i čitanje zapisa. Svaki zapis opservacije počinje brojem satelita snn, a zapis epohe počinje specijalnim znakom >. Sada je takođe mnogo lakše sinhronizovati čitanje pomoću programa zapisa naredne epohe u slučaju fajla sa podacima koji je oštećen ili kada se opservacije strimuju u format nalik RINEX-u. Ograničenje dužine zapisa na 80 karaktera RINEX Verzija 1 i 2 je uklonjeno. Za sledeću listu tipova opservacija za četiri satelitska sistema G, S, E, R G 5 C1P L1P L2C C2C S2C SYS / # / OBS TYPES R 2 C1C L1C SYS / # / OBS TYPES E 2 L1B L5I SYS / # / OBS TYPES S 2 C1C L1C SYS / # / OBS TYPES Tabela 8: Primer liste tipova opservacija Epoha i zapisi opservacije izgledaju ovako:

Tabela 9: Primer zapisa podataka opservacije Korekcija časovnika prijemnika u zapisu epohe je postavljena tako da se pre nje može ubaciti identifikator koji je čini zavisnom od sistema u narednoj verziji formata, ako za time postoji potreba.



5.12 Kašnjenje zbog jonosfere kao pseudo-veličine za opservaciju

RINEX fajlovi se takođe mogu koristiti za prezentovanje dodatnih informacija u vezi sa konkretnim opservacijama. Jedan element ove prirode je kašnjenje zbog jonosfere koji je dobijen ili izvučen iz modela jonosfere. Dodajemo fazno kašnjenje jonosfere iskazano u punim ciklusima odgovarajuće satelitske sistemski zavisne talasne dužine kao pseudo veličine za opservaciju listi veličina opservacije u RINEX fajlu.

- t: tip opservacije: I = fazno kašnjenje jonosfere - n: opseg/frekvencija: 1, 2, ..., 8 - a: atribut: prazno

Pseudo-veličina za opservaciju se mora uključiti u listu veličina za opservaciju odgovarajućeg satelitskog sistema. Mora se uključiti samo veličina za opservaciju po satelitu. Korisnik dodaje kašnjenje jonosfere sirovim podacima fazne opservacije iste talasne dužine i konvertuje ga u druge talasne dužine i u korekcije pseudo-opsega u metrima: corr_phase(fi) = raw_phase(fi) + d_ion(fi) corr_prange(fi) = raw_prange(fi) + d_ion(fi) * c/fi

d_ion(fi) = d_ion(fi) + (fi/fk)2 (uzimajući u obzir samo efekte prvog reda)

d_ion(fi): Dada korekcija faze jonosfere za frekvenciju fi.

5.13 Brojevi kanala kao pseudo-veličine za opservaciju Za posebne primene, može biti neophodno definisati brojeve kanala prijemnika koje je resiver dodelio pojedinim satelitima. Ovu informaciju možemo uključiti kao još jednu pseudo-veličinu za posmatranje:

- t: tip opservacije: X = broj kanala prijemnika - n: opseg/frekvencija: 0 - a: atribut: prazno

Najniži dozvoljen broj kanala je 1 (prenumerisati kanale unapred, ako za time postoji potreba). U slučaju kada resiver koristi više kanala za jedan satelit, kanali se mogu proširiti sa dve cifre sa desnim poravnanjem u istom slogu podataka, gde redosled odgovara redosledu predmetnih veličina sa opservaciju. Formatiranje F14.3 u skladu sa (<5-nc>(2X), <nc>I2.2, ’.000’), gde je nc broj kanala.



Ograničenje: Nije dozvoljeno više od 5 kanala i brojevi kanala <100. Primeri: 0910.000 za kanale 9 i 10 010203.000 za kanale 1, 2 i 3 - - - F14.3 - - -

5.14 Korekcije diferencijalne greške kodova (DCB) Za specijalne primene visoke preciznosti, može biti od koristi generisanje RINEX fajlova sa korekcijama diferencijalnih grešaka kodova (DCB) koje su već primenjene. Na raspolaganju su programi koji koriguju opservacije u RINEX fajlovima za diferencijalne greške kodova (kao što je cc3noncc, J. Rej 2005). Ovo se može predstaviti u posebnim zapisima zaglavlja SYS / DCBS APPLIED (primenjene DCB) koji ukazuje na fajl koji sadrži primenjene korekcije.

5.15 Korekcije varijacija faznog centra antene (PCV) Za preciznije primene, poželjno je koristiti model varijacije faznog centra (PCV) zavisan od nagiba ili nagiba i azimuta za antenu (koji se poziva na dogovoreni ARP). Za posebne primene, moglo bi biti od koristi generisanje RINEX fajlova sa već primenjenim ovakvim varijacijama. Ovo se može navoditi u posebnim zapisima zaglavlja SYS / PCVS APPLIED (primenjene PCV) koji ukazuju na fajl koji sadrži modele korekcije PCV.

5.16 Fajlovi navigacionih poruka Segment zaglavlja je unifikovan (u smislu definicija formata) za sve satelitske sisteme. Segment podataka sada sadrži kod satelitskog sistema pored prvog zapisa svakog bloka poruke.

Zapisi zaglavlja sa sistemski-zavisnim sadržajem takođe sadrže identifikator sistema. Ovi identifikatori se, po potrebi, ponavljaju za svaki sistem.



6 DODATNI SAVETI I PREPORUKE

6.1 Verzije Programi izrađeni za čitanje RINEX fajlova moraju verifikovati broj verzije. Fajlovi novijih verzija mogu izgledati drugačije, čak i kada ne koriste bilo kakve nove karakteristike.

6.2 Praznine u CHARACTER poljima Predlaženo je da rutine za učitavanje fajlova automatski brišu praznine u bilo kom CHARACTER ulaznom polju. Rutine kojima se kreira RINEX fajl bi takođe trebalo da naprave levo poravnanje svih promenljivih u CHARACTER poljima.

6.3 Zapisi varijabilnih dužina ASCII fajlovi često imaju zapise različitih dužina, te je iz tog razloga preporučeno da se prvo svaki zapis opservacije učita u prazan niz dovoljne dužine da prihvati najduži moguć zapis opservacije3 i potom dekodira podatke. U zapisima varijabilnih dužina, prazna polja podataka na kraju zapisa mogu nedostajati, naročito u slučaju opcionog zazora časovnika prijemnika.

6.4 Prazna polja U smislu budućih modifikacija, preporučeno je pažljivo preskakanje svih polja koja su trenutno definisana kao prazna (polja formata nX), iz razloga što ovakva polja mogu biti dodeljena novom sadržaju u budućim verzijama.

6.5 Redosled evidencija hedera, redosled evidencija podataka Kako su deskriptori zapisa u kolonama 61-80 obavezni, programi koji čitaju zaglavlje RINEX Verzije 3 su u stanju da dekodiraju zapise zaglavlja sa formatima u skladu sa

3 Ovo definiše satelitski sistem sa najvećim brojem mogućih veličina za opservaciju plus bilo koje „pseudo-veličine za opservaciju“ kao što su S/N, jonosfera, itd. Ukinuto je ograničenje dužine na 80 karaktera iz RINEX Verzija 1 i 2.



deskriptorom zapisa, pod uslovom da se zapisi prethodno učitaju u interni bafer (memoriju). Na osnovu toga, preporučeno je da se omogući slobodno definisanje redosleda zapisa zaglavlja sa sledećim izuzetcima:

- RINEX VERSION / TYPE zapis mora biti prvi zapis u fajlu - SYS / # / OBS TYPES zapis(i) mora prethoditi svim SYS / DCBS APPLIED i

SYS / SCALE FACTOR zapisima. - Zapis # OF SATELLITES (ako postoji) mora neposredno da sledi odgovarajući

broj PRN / # OF OBS zapis. (Ovi zapisi mogu biti od koristi za potrebe dokumentovanja. Međutim, imajući u vidu da se isti mogu kreirati tek po učitavanju celokupnih sirovih podataka, definišemo ih kao opcione.)

- END OF HEADER je naravno poslednji zapis u zaglavlju.

6.6 Nedostajući elementi, trajanje važenja vrednosti Elementi koji nisu poznati u trenutku kreiranja fajla se mogu postaviti na nulu ili ostaviti praznim, a takođe se i odgovarajući zapis može u potpunosti izostaviti. Na osnovu toga, elementi koji nedostaju u zapisima zaglavlja će biti postavljeni na nulu ili ostavljeni prazni tokom obrade u programu za čitanje RINEX fajlova. Viseći razmaci se mogu ukloniti iz zapisa. Svaka vrednost ostaje validna dok ne bude promenjena dodatnim zapisom zaglavlja.

6.7 Nepoznati / nedefinisani tipovi opservacija i zapisa zaglavlja

Poželjno je da program koji čita RINEX fajlove obezbedi da se na adekvatan način bavi nepoznatim tipovima opservacija, zapisima zaglavlja ili oznakama događaja tako što će ih preskočiti ili prijaviti korisniku. Program bi takođe trebalo da proveri broj RINEX verzije u zapisu zaglavlja i da preduzme odgovarajuću akciju ako ne može da radi sa istom.

6.8 Zapisi oznaka događaja „Broj satelita“ takođe odgovara broju zapisa iste epohe koji sledi zapis EPOHA. Iz tog razloga, moguće ga je koristiti za preskakanje odgovarajućeg broja zapisa podataka ako određene oznake događaja ne treba da budu analizirane do detalja.



6.9 Zazor časovnika prijemnika Zazor časovnika dobijen iz prijemnika se može opciono unositi u RINEX fajlovima opservacija. Da bi se uklonile nesigurnosti, ako su podaci (epoha, pseudo-opseg, faza) prethodno ispravljeni za prijavljen zazor časovnika ili to nije učinjeno, RINEX Verzije 2.10 i dalje zahtevaju zapis zaglavlja koji ovo razjašnjava: RCV CLOCK OFFS APPL (primenjen zazor časovnika prijemnika). Tada postaje moguće rekonstruisati originalne opservacije, ako za time postoji potreba.

6.10 Dvocifrene godine RINEX Verzija 2 skladišti godine zapisa podataka samo kao dve cifre. Zaglavlje fajlova opservacija sadrži zapis TIME OF FIRST OBS (vreme prve opservacije) za pune četiri cifre godina, poruke GPS navigacije sadrže GPS brojeve nedelja. Na osnovu ova dva elementa podataka se može nedvosmisleno rekonstruisati godina. Problem stotine godina nastaje u meteorološkim podacima i porukama GLONASS i GEO navigacije: umesto uvođenja novog reda zaglavlja TIME OF FIRST OBS, bezbedno je pretpostaviti da sve dvocifrene godine u RINEX Verzija 1 i Verzija 2.xx fajlovima budu shvaćene kao: 80 – 99: 1980 – 1999 00 – 79: 2000 – 2079 Potpuna četvorocifrena polja za godinu su definisana u fajlovima RINEX Verzija 3.

6.11 Interval uklapanja (fajl poruka GPS navigacije) Bit 17 u 10. reči podokvira 2 je oznaka „interval uklapanja“ koji ukazuje da je GPS kontrolni segment koristio interval uklapanja krive pri utvrđivanju parametara efemerida na sledeći način (videti ICD-GPS-200, 20.3.3.4.3.1): 0 = 4 časa 1 = više od 4 časa. Uz pomoć ovoga, IODC vrednosti i Tabele 20-XII se može utvrditi realan interval uklapanja. Druga vrednost poslednjeg zapisa svake poruke sadrži interval uklapanja u časovima utvrđen korišćenjem IODC, oznake uklapanja i Tabele 20-XII, u skladu sa Dokumentom o interfejsu ICD-GPS-200.



6.12 Stanje satelita (fajl poruka GPS navigacije) Stanje komponenti signala (bitovi 18 do 22 treće reči pod-okvira jedan) je preuzeto iz Verzije 2.10 i dalje u vrednost stanja koje se prikazuje u drugom polju šestog zapisa poruka navigacije. Program koji čita RINEX fajlove lako može utvrditi da li je samo bit 17 popunjen, ili su popunjeni svi bitovi (17-22): RINEX Vrednost: 0 Stanje OK RINEX Vrednost: 1 Stanje nije OK (bitovi 18-22 nisu popunjeni) RINEX Vrednost: >32 Stanje nije OK (bitovi 18-22 popunjeni)

6.13 Vreme prenosa poruke (fajl poruka GPS navigacije) Vreme prenosa poruke može biti neposredno pre ponoći subota na nedelju, pa ToE i ToC poruke već pripada narednoj nedelji. Kako prijavljena nedelja u RINEX poruci navigacije (BROADCAST ORBIT – 5 zapis (orbita emitovanja)) ide sa ToE (ovo se razlikuje od GPS nedelje u originalnoj satelitskoj poruci!), vreme transmisije poruke bi trebalo umanjiti za 604800 (čime će postati negativno) da bi se odnosilo na istu nedelju.

6.14 Reference antena, fazni centri Razlikujemo:

- Marker, odnosno geodetsku referentnu belegu na koju je antena direktno postavljena sa prinudnim centriranjem ili na stativu.

- Referentna tačka antene (ARP) odnosno dobro definisanu tačku na anteni, kao

što je centar donje površine pojačivača. Visina antene se meri od markera do ARP i unosi u ANTENNA: DELTA H/E/N zapis zaglavlja. Male horizontalne ekscentričnosti u odnosu na marker se mogu uneti u isti zapis. Na vozilima se položaj ARP definiše u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo u ANTENNA: DELTA X/Y/Z zapisu zaglavlja.

- Prosečni fazni centar: Položaj prosečnog faznog centra pozicije zavisne od

frekvencije i minimalnog nagiba iznad referentne tačke antene. Njegov položaj je značajno znati u mrežama raznovrsnih antena. On može biti dat u apsolutnom smislu ili u relativnom, u odnosu na referentnu antenu. Opcioni zapis zaglavlja je ANTENNA: PHASECENTER. Za fiksirane stanice, komponente su u pravcu sever/istok/visina, dok se na vozilima definiše u sistemu fiksiranom za telo X, Y, Z.



Za preciznije primene, poželjno je koristiti model varijacije faznog centra (PCV) antene zavisan od nagiba ili nagiba i azimuta (u skladu sa usvojenim ARP). Za posebne primene, može biti korisno generisati RINEX fajl sa već primenjenim navedenim varijacijama. Ovo se može unositi u posebne zapise zaglavlja SYS / PCVS APPLIED koji ukazuju na fajl koji sadrži modele PCV korekcija.

- Orijentacija antene: „Nulti pravac“ se najčešće orijentiše prema severu na fiksnim

stanicama. Odstupanja od pravca sever se mogu prikazivati sa azimutom nultog pravca u slogu zaglavlja ANTENNA: ZERODIR AZI. Na vozilima se nulti pravac predstavlja kao jedinični vektor u koordinatnom sistemu fiksiranom za telo u zapisu zaglavlja ANTENNA: ZERODIR XYZ. Nulti pravac nakrivljene antene na fiksiranoj tački se predstavlja kao jedinični vektor u levom lokalnom koordinatnom sistemu kroz sever/istok/visinu u zapisu zaglavlja ANTENNA: ZERODIR XYZ.

- Pravac dogleda antene na vozilu: „vertikalna“ osa simetrije antene usmerena ka

GNSS satelitima. Može se prikazivati kao jedinični vektor u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo u slogu ANTENNA: B.SIGHT XYZ. Nakrivljena antena na fiksiranoj tački bi se mogla prikazivati kao jedinični vektor u levom lokalnom koordinatnom sistemu kroz sever/istok/visinu u istom zapisu zaglavlja.

Radi stvaranja mogućnosti korektne interpretacije različitih položaja, značajno je da zapis MARKER TYPE (tip belege) bude uključen u RINEX zaglavlje.

7 RINEX POD ZAŠTITOM (ANTISPOOFING / AS) Neki prijemnici generišu razlike kašnjenja koda (pseudo-opsega) između prve i druge frekvencije pomoću tehnika unakrsne korelacije kada je AS uključen i mogu vratiti fazne korelacije L2 u punim ciklusima. Korišćenjem kašnjenja koda C/A na L1 i opserviranih razlika u njemu, moguće je generisati opservaciju kašnjenja koda za drugu frekvenciju. Ostali prijemnici povlače opservacije P koda razbijanjem Y koda na P i W kod. Većina ovih opservacija može biti opterećena povećanim nivoom „šuma“. Da bi se omogućilo da programi za naknadnu odbranu vrše posebne akcije, takve opservacije pod uticajem AS moraju biti obeležene u RINEX Verziji 2 korišćenjem bita broj 2 u Gubitku indikatora veze (odnosno njegova postojeća vrednost se povećava za 4). U Verziji 3, postoje posebni atributi za tip opservacija kojima se preciznije karakteriše veličina za opservacije (beskodna, polu-beskodna, Z-praćenje ili slične tehnike kada je AS uključeno, L2C, P-kod kada je AS isključeno, praćenje Y-koda), čime AS oznaka postaje zastarela.



8 RAD SA RAZLIČITIM SATELITSKIM SISTEMIMA

8.1 Identifikator sistema vremena GPS vreme teče, izuzev manjih razlila (<< 1 milisekunda) paralelno UTC vremenu. To je kontinualna vremenska skala, koja ne preskače sekunde. GPS vreme je obično iskazano GPS nedeljama i GPS sekundama od 00:00:00 (ponoći) subota na nedelju. GPS vreme je započelo nultom nedeljom u 00:00:00 UT (ponoć po univerzalnom vremenu) 6. januara 1980. godine. Između 1980. i 2006. godine je preskočeno 14 sekundi u UTC. GPS nedelju sateliti prenose kao 10-bitni broj. Ona se resetuje posle 1023. nedelje. Prvo resetovanje se desilo 22. avgusta 1999. godine u 00:00:00 po GPS vremenu. Da bi se izbegle dvosmislenosti, GPS nedelja se u RINEX fajlovima poruka navigacije beleži kao kontinualan broj bez resetovanja, odnosno ... 1023, 1024, 1025, ... Koristimo oznaku GPS za zabeleženo GPS vreme. GLONASS u osnovi radi na UTC vremenu (ili, preciznije, GLONASS sistemsko vreme je povezano sa UTC(SU)), odnosno vremenske oznake su date u UTC, a ne u GPS vremenu. Ovo nije kontinualno vreme, odnosno, i ono uvodi preskakanje sekundi kao i UTC. Zabeleženo GLONASS vreme ima jednake časove kao UTC, nasuprot UTC+3 h što je bio slučaj sa originalnim GLONASS sistemom vremena! Koristimo oznaku sistema vremena GLO za zabeleženo GLONASS vreme. Galileo radi sa Galileo sistemom vremena (GST) koji je, sa izuzetkom malih razlika (desetine nanosekunda) skoro identično GPS vremenu:

Galileo sekunda počinje u ponoć subota na nedelju u istoj sekundi kao i GPS sekunda.

GST nedelja, na način na koji je sateliti transmituju, je 12-bitna vrednost sa resetovanjem posle 4095. nedelje. GST nedelja počinje od nule na prvom resetovanju GPS nedelje posle 1023, odnosno u nedelju, 22. avgusta 1999. godine u 00:00:00 po GPS vremenu.

U cilju uklanjanja mogućih nesporazuma i dvosmislenosti, Galileo nedelja se u RINEX fajlovima poruka navigacije beleži kao kontinualan broj bez resetovanja, odnosno ..., 4095, 4096, 4097, ... i usklađena je sa GPS nedeljom. Koristimo oznaku sistema vremena GAL za zabeleženo Galileo vreme.



Tabela 10: Odnosi između GPS, GST i GAL nedelja Zapisi zaglavlja TIME OF FIRST OBS i (ako postoji) TIME OF LAST OBS mogu za čisto GPS, GLONASS ili Galileo fajlove opservacija, odnosno moraju za mešovite GPS/GLONASS/Galileo fajlove opservacija sadržati identifikator sistema vremena, koji definiše da se sve vremenske oznake u fajlu odnose na:

GPS identifikuje GPS vreme GLO identifikuje GLONASS UTC sistem vremena GAL identifikuje Galileo vreme.

Čisto GPS fajlovi opservacija imaju difolt (definisanu) vrednost GPS, GLONASS fajlovi – GLO, a čisto Galileo fajlovi – GAL. Osim manjih grešaka u realizaciji različitih sistema vremena, odnosi između sistema su sledeći:

razlika vremena između GPS i UTC usled preskočenih sekundi, na način na koji prenose GPS sateliti u almanahu.

Da bi se dobio trenutni broj preskočenih sekundi, preporučujemo uključivanje kroz liniju LEAP SECOND (preskočene sekunde) u zaglavlja RINEX fajla. Ako su poznata necelobrojna odstupanja između „sata GPS prijemnika“, „sata GLONASS prijemnika“ ili „sata Galileo prijemnika“ na istom resiveru, njih treba uvesti u procesu RINEX konverzije. U tom slučaju se odgovarajuće opservacije koda i faze takođe moraju ispraviti (c * greška ako je iskazana u metrima). Ako su nepoznata, takva odstupanja će morati da se reše tokom naknadne obrade. Male razlike (moduo od 1 sekunde) između Galileo sistemskog vremena GLONASS sistemskog vremena, UTC(SU), UTC(USNO) i GPS sistema vremena se moraju rešavati tokom naknadne obrade i ne pre RINEX konverzacije. Takođe može biti neophodno rešiti preostale razlike tokom naknadne obrade.



8.2 Definisanje pseudo-opsega Merenje pseudo-opsega (koda) je definisano kao ekvivalentno razlici između vremena prijema (iskazanog u vremenskog okviru prijemnika) i vremena odašiljanja (iskazanog u vremenskom okviru satelita) konkretnog satelitskog signala. U mešovitom modu rada GPS/GLONASS/Galileo, resiver povezuje sve opservacije pseudo-opsega na samo jedan časovnik prijemnika,

- sirovi GLONASS pseudo-opsezi će prikazivati tekući broj preskočenih sekundi između GPS/GAL vremena i GLONASS vremena ako časovnik prijemnika radi u GPS ili GAL vremenskom okviru

- sirovi GPS i Galileo pseudo-opsezi će prikazivati negativan broj preskočenih

sekundi između GPS/GAL vremena i GLONASS vremena ako časovnik prijemnika radi u GLONASS vremenskom okviru.

Kako bi se izbegli nesporazumi i kodovi opservacija zadržali u formatiranim poljima, pseudo-opsezi se moraju u ovom slučaju ispraviti na sledeći način:

ako su generisani sa časovnikom prijemnika koji radi u GLONASS vremenskom okviru

ako su generisani sa časovnikom prijemnika koji radi u GLONASS vremenskom okviru

ako su generisani sa časovnikom prijemnika koji radi u GPS ili GAL vremenskom okviru

U cilju uklanjanja prirasta preskočenih sekundi iz pseudo-okvira.

je realan broj preskočenih sekundi između GPS/GAL i GLO vremena, kao emitovanje u GPS almanahu i distribucija u Cirkularnom T BIPM-a.

8.3 Fajlovi RINEX poruka navigacije Zaglavlje RINEX Verzije 3 fajlova poruka navigacije je delimično izmenjeno u odnosu na prethodnu Verziju 2. Format zaglavlja je identičan za sve satelitske sisteme, odnosno: GPS, GLONASS, Galileo, SBAS. Segment sa podacima fajlova poruka navigacije sadrži zapise sa brojevima sa pokretnim zarezom. Format je identičan za sve satelitske sisteme, ali su broj zapisa po poruci i sadržaj zavisni od sistema. Format zapisa podataka Verzije 3 je delimično izmenjen, pa satelitski kodovi sada sadrže i identifikator satelitskog sistema.



Moguće je generisati mešovite fajlove poruka navigacije, odnosno, fajlove koji sadrže porukek navigacije više satelitskih sistema. Zapisi zaglavlja sa sistemski zavisnim sadržajem se moraju ponavljati za svaki satelitski sistem po mogućnosti. Korišćenjem identifikatora satelitskog sistema u kodu satelita, program za učitavanje može utvrditi broj zapisa podataka koji će se učitavati za svaki blok poruka. Vremenske oznake poruka navigacije (npr. Vreme efemerida, vreme časovnika) su date u vremenu odgovarajućeg sistemskog vremena satelita! Preporučljivo je izbegavati skladištenje redundantnih poruka navigacije (npr. Ista poruka emitovana u različita vremena) u RINEX fajl.

8.3.1 Fajlovi RINEX poruka navigacije za GLONASS Segment zaglavlja i i prvi zapis podataka (epoha, informacije o satelitskom časovniku) su jednaki fajlu GPS navigacije. Naredna tri zapisa sadrže položaj satelita, brzinu i ubrzanje, greške časovnika i frekvencije, kao i pomoćne informacije kao što su stanje satelita, frekvencija satelita (kanal), tarost informacija. Korekcije satelitskog vremena na UTC glase:

U cilju korišćenja istih konvencija za znagove za GLONASS korekcije kao i u fajlovima GPS navigacije, vrednosti GLONASS emitovanja se skladište kao

-TauN, +GammaN, -TauC Vremenske oznage u fajlovima GLONASS navigacije su date u UTC vremenu (ne u moskovskom vremenu ili GPS vremenu). Konvencija definisanja naziva fajlova: videti prethodni tekst.

8.3.2 Fajlovi RINEX poruka navigacije za Galileo Galileo Open Service (otvoreni servis) omogućava pristup za dva tipa poruka navigacije: F/NAV (Freely Accessible Navigation – slobodno dostupna navigacija) i I/NAV (Integrity Navigation – Integralna navigacija). Sadržaj ove dve poruke se razlikuje u raznim elementima, međutim veoma je sličan sadržaju GPS navigacije, na primer – parametrizacija orbite je identična. Blokovi podataka Galileo RINEX poruka navigacije su u najvećoj meri identični.



Postoje elementi poruke navigacije koji zavise od porekla poruke (F/NAV ili I/NAV): parametri SV časovnika u stvari definišu časovnik satelita za dvofrekvencijsku linearnu kombinaciju bez jonosfere. F/NAV daje validne parametre časovnika za kombinaciju E5a-E1, dok I/NAV daje parametre za kombinaciju E5b-E1. Drugi parametar u zapisu Broadcast Orbit 5 (bitovi 8 i 9) ukazuje na par frekvencija za koje su sačuvane korekcije časovnika validne. Pojedini parametri sadrže informacije uskladištene u bitovima. Interpretacija se vrši na sledeći način:

- Konvertovati broj sa pokretnim zarezom učitan iz RINEX fajla u najbliži ceo broj - Izvući vrednosti traženih bitova iz celog broja

Primer:

0.17000000000D+02 - > 17 = 24 + 20 - > Bitovi 4 i 0 su postavljeni, svi ostali su nula

Kao što je prethodno pomenuto, GAL nedelja u fajlovima RINEX poruka navigacije predstavlja kontinualni broj, koji program koji kreira RINEX fajl usklađuje sa GPS nedeljom.

8.3.3 Fajlovi RINEX poruka navigacije za GEO satelite Kako se GEO format emitovanja iz orbite razlikuje od GPS poruke, definisan je poseban format fajla za GEO poruke navigacije, koji je skoro identičan sa formatom GLONASS poruke navigacije. Zaglavlje sadrži informacije i programu kojim je fajl generisan, komentarima i razlici između GEO sistemskog vremena i UTC. Prvi zapis podataka sadrži epohu i informacije o satelitskom časovniku; naredni zapisi sadrže položaj satelita, brzinu i ubrzanje i pomoćne informacije kao što je stanje satelita, starost podataka, itd. Vremenske oznake u fajlovima GEO navigacije su date u GPS vremenskom okvru, ne u UTC vremenu. Korekcije vremena satelita na UTC vreme glase:

Gde je W0 korekcija kojom se GEO vremenski sistem transformiše u UTC. Toe, aGf0, aGf1 potražiti u tabelama definicija.



Vreme prenosa poruke (PRN / EPOCH / SV CLCK zapis zaglavlja) je izraženo u GPS sekundama nedelje. Označava početak prenosa poruke. Mora se odnositi na istu GPS nedelju Epohe efemerida. Mora se prilagoditi za – ili + 604800 sekundi ako za time postoji potreba (što ovu vrednost čini manjom od nule, odnosno većom od 604800). Ovim je redefinisano Okvirno vreme poruke iz Verzije 2.10. Stanje se definiše na sledeći način:

- bitovi 0 do 3 jednaki stanju u poruci tipa 17 (MT17 – Message Type 17) - bit 4 jednak 1 ako MT17 stanje nije dostupno - bit 5 postavljen na 1 ako je URA indeks jednak 15. -

8.4 RINEX fajlovi opservacija za GEO satelite Definisan je poseban identifikator sistema za Satelitske sisteme poboljšavanja (SBAS): S koga treba koristiti u liniji zaglavlja RINEX VERSION / TYPE i u identifikatoru satelita snn, gde je nn GEO PRN broj minus sto.

Npr. U mešovitim fajlovima opservacije sa GPS satelitima dvojne frekvencije / GEO sistemom jedne frekvencije, polja za opservacije druge frekvencije SBAS satelita ostaju prazna i postavljaju se na nultu vrednost ili (ako je u pitanju poslednji zapis) se mogu odseći. Identifikator vremenskog sistema GEO satelita koji generišu GPS signale se po definiciji svodi na GPS vreme. U definicijama SBAS poruka, bit 3 stanja satelita je trenutno označen kao rezervisan. U slučaju da je bit 4 postavljen na 1, preporučuje se i postavljanje bitova 0, 1, 2 i 3 na 1. Tačnost korisničkog opsega (User Range Accuracy – URA): Koristi se ista konvencija za konverziju URA indeksa u metre kao i kod GPS-a. Postaviti URA = 32767 metara ako je URA indeks = 15. Problem podataka navigacije (Issue of data navigation – IODN) IODN se definiše kao prvih 8 bitova posle poruke tipa 9, pod nazivom IODN u RTCA DO229, Aneks A i Aneks B, a u Aneksu C se naziva rezervni. Zapis zaglavlja CORR TO SYSTEM TIME je zamenjen opštojim zapisom D-UTC A0, A1, T, W, S, U u Verziji 2.11.



Literatura

1. Evans, A. (1989): "Summary of the Workshop on GPS Exchange Formats." Proceedings of the Fifth International Geodetic Symposium on Satellite Systems, pp. 917ff, Las Cruces.

2. Gurtner, W., G. Mader (1990a): "The RINEX Format: Current Status, Future

Developments." Proceedings of the Second International Symposium of Precise Positioning with the Global Positioning system, pp. 977ff, Ottawa.

3. Gurtner, W., G. Mader (1990b): "Receiver Independent Exchange Format Version

2." CSTG GPS Bulletin Vol.3 No.3, Sept/Oct 1990, National Geodetic Survey, Rockville.

4. Gurtner, W. (1994): "RINEX: The Receiver-Independent Exchange Format." GPS

World, Volume 5, Number 7, July 1994.

5. Gurtner, W., L. Estey (2002),: "RINEX Version 2.20 Modifications to Accommodate Low Earth Orbiter Data". ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rnx_leo.txt

6. Gurtner, W., L. Estey (2005): "RINEX: The Receiver Independent Exchange

Format Version 2.11". ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex211.txt

7. Ray, J., W. Gurtner (1999): "RINEX Extensions to Handle Clock Information". ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex_clock.txt.

8. Ray, J. (2005): “Final update for P1-C1 bias values & cc2noncc”. IGSMail 5260

9. Rothacher, M., R. Schmid (2005): "ANTEX: The Antenna Exchange Format

Version 1.3". ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/antex13.txt.

10. Schaer, S., W. Gurtner, J. Feltens (1998): “IONEX: The Ionosphere Map Exchange Format Version 1“. ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/ionex1.pdf

11. Suard, N., W. Gurtner, L. Estey (2004): "Proposal for a new RINEX-type

Exchange File for GEO SBAS Broadcast Data". ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/geo_sbas.txt

12. Document RTCA DO 229, Appendix A

13. Document GAL OS SIS ICD/D.0: Galileo Interface Control Document, Revision

0, 23/05/2006, chapter 9.



DODACI: DEFINICIJE I PRIMERI RINEX FORMATA

Dodatak 1: Fajl GNSS opservacija – opis zaglavlja TABELA A1

FAJL GNSS OPSERVACIJA – OPIS ZAGLAVLJA OZNAKA ZAGLAVLJA

(kolone 61 – 80) OPIS FORMAT

RINEX VERSION / TYPE - Verzija formata: 3.00 - Tip fajla: O za opservacije - Satelitski sistem G: GPS R: GLONASS E: Galileo S: SBAS M: mešoviti

F9.2, 11X, A1, 19x, A1, 19x

PGM / RUN BY / DATE - Naziv programa koji kreira fajl - Naziv agencije koja kreira fajl - Datum i vreme kreiranja fajla

Format: yyyymmdd hhmmss zona Zona: kod od 3-4 karaktera za vremensku zonu. UTC je preporučen! LCL je lokalno vreme sa nepoznatim kodom lokalnog sistema vremena

A20, A20, A20

* COMMENT Linija/e komentara A60 MARKER NAME Naziv belege antene A60 * MARKER NUMBER Broj belege antene A20 MARKER TYPE Tip markera:

GEODETIC - Belega fiksirana za zemlju, visoke preciznosti NON_GEODETIC - Belega fiksirana za zemlju, niske preciznosti SPACEBORNE - Svemirska letilica u orbiti AIRBORNE - Avion, balon, itd. WATER_CRAFT - Pokretno plovilo na vodi GROUND_CRAFT - Pokretno vozilo ne zemlji FIXED_BUOY - „Fiksirana“ bova na

A20, 40x



površini vode FLOATING_BUOY – Bova pluta po površini vode FLOATING_ICE - Pluta na santi leda GLACIER - „Fiksirana“ na glečeru BALLISTIC - Rakete, čaure, itd. ANIMAL - Životinja koja nosi resiver HUMAN - Ljudsko biće Zapis je neophodan osim za GEODETIC i NON_GEODETIC tipove markera. Korisnici mogu definisati druge ključne reči u zavisnosti od projekta.

OBSERVER / AGENCY Naziv agencije koja vrši opservacije A20, A40 REC # / TYPE / VERS Broj risivera, tip i verzija (odnosi se

na verziju internog softvera) 3A20

ANT # / TYPE Broj i tip antene 2A20 APPROX POSITION XYZ Približni geocentrični položaj belege

(jedinice: metri, sistem: ITRS je preporučen) Opciono za pokretne platforme

3F14.4

ANTENNA: DELTA H/E/N - Visina antene: visina referentne tačke antene (ARP) u odnosu na belegu

- Horizontalna ekscentričnost ARP u odnosu na belegu (istok/sever)

Sve jedinice su metri.

F14.4 2F14.4

* ANTENNA: DELTA X/Y/Z Položaj referentne tačke antene na vozilu (m): XYZ vektor u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo

3F14.4

* ANTENNA: PHASECENTER

Prosečni položaj faznog centra u odnosu na referentnu tačku antene (m)

- Satelitski sistem (G/R/E/S) - Kod opservacije - Sever/istok/visina (fiksna

stanica) ili X/Y/Z u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo (vozilo)

A1, 1X, A3, F9.4, 2F14.4

* ANTENNA: B.SIGHT XYZ Pravac „vertikalne“ ose antene prema GNSS satelitima. Antena na vozilu:

3F14.4



Jedinični vektor u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo. Nakrivljena antena na fiksnoj lokaciji: Jedinični vektor u levom sistemu N/E/H

* ANTENNA: ZERODIR AZI Azimut nultug pravca fiksirane antene (stepeni u odnosu na sever)

3F14.4

* ANTENNA: ZERODIR XYZ Nulti pravac antene Antena na vozilu: Jedinični vektor u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo. Nakrivljena antena na fiksnoj lokaciji: Jedinični vektor u levom sistemu N/E/H

3F14.4

* CENTER OF MASS: XYZ Trenutni centar mase/težište (X, Y, Z, metara) vozila u koordinatnom sistemu fiksiranom na telo. Isti sistem kao kod usmerenja.

3F14.4

SYS / # / OBS TYPES - Kod satelitskog sistema (G/R/E/S)

- Broj različitih tipova opservacija za nadedeni satelitski sistem

- Deskriptori opservacija o Tip o Frekvencija o Atribut

Koristiti linije kontinuiteta za više od 13 deskriptora opservacija. U mešovitim fajlovima: ponoviti za svaki satelitski sistem. Ovi zapisi treba da prethode sve SYS / SCALE FACTOR zapise (videti u daljem tekstu). U RINEX Verzija 3.00 su definisani sledeći deskriptori opservacija: Tip: C = kod / pseudo-opseg L = faza D = dopler S = jačina sirovog signala

A1, 2X, I3, 13(1X,A3) 6X, 13(1X,A3)



I = fazno kašnjenje jonosfere X = brojevi kanala prijemnika Frekvencija: 1 = L1 (GPS, SBAS) G1 (GLO) E2-L1-E1 (GAL) 2 = L2 (GPS) G2 (GLO) 5 = L5 (GPS, SBAS) E5a (GAL) 6 = E6 (GAL) 7 = E5b (GAL) 8 = E5a+b (GAL) 0 za tip X (svi) Atribut: P = P na bazi koda (GPS, GLO) C = C na bazi koda (SBAS, GPS, GLO) Y = Y na bazi koda (GPS) M = M na bazi koda (GPS) N = bez koda (GPS) A = A kanal (GAL) B = B kanal (GAL) C = C kanal (GAL) I = I kanal (GPS, GAL) Q = Q kanal (GPS, GAL) S = M kanal (L2C GPS) L = L kanal (L2C GPS) X = B + C kanali (GAL) I + Q kanali (GPS, GAL) M + L kanali (GPS) W = bazirano na Z praćenju (videti tekst) (GPS) Z = A + B + C kanali (GAL) Prazno: za tipove I i X ili nepoznat mod praćenja (svi) Svi karakteri moraju biti uneti velikim slovima. Jedinice: Faza: puni ciklusi Pseudo-opseg: metri Dopler: Hz SNR itd: zavisan od prijemnika Jonosfera: puni ciklusi



# kanala: videti tekst Definicija znaka: videti tekst. Ovaj redosled opservacija u zapisima opservacija mora odgovarati redosledu tipova u ovom zapisu odgovarajućeg satelitskog sistema. Atribut može ostati prazan ako nije poznat. Videti tekst!

* SIGNAL STRENGTH UNIT - Jedinica jačine signala opservacija Snn (ako postoji)

DBHZ: S/N je dato u dbHz

A20,40X

* INTERVAL Interval opservacija u sekundama F10.3 TIME OF FIRST OBS - Vreme prvog zapisa

opservacije (4-cifrena godina, mesec, dan, čas, minut, sekunda)

- Vremenski sistem GPS (= GPS vremenski sistem) GLO(=UTC vremenski sistem) GAL(=Galileo sistem vremena)

Obavezno u mešovitim GNSS fajlovima Podrazumevano GPS za čisto GPS fajlove GLO za čisto GLONASS fajlove GAL za čisto Galileo fajlove

5I6,F13.7, 5X, A3

* TIME OF LAST OBS - Vreme poslednjeg zapisa opservacije (4-cifrena godina, mesec, dan, čas, minut, sekunda)

- Vremenski sistem: iste vrednosti kao za TIME OF FIRST OBS zapis

5I6,F13.7, 5X, A3

* RCV CLOCK OFFS APPL Kod epohe i faze se koriguju primenom zazora časovnika prijemnika dobijenim u realnom vremenu; 1=da, 0=ne; podrazumevano: 0=ne. Zapis je neophodan ako su u EPOCH/SAT slogu zabeleženi zazori časovnika.

I6

* SYS / DCBS APPLIED - Satelitski sistem (G/R/E/S) A1,



- Naziv programa koji je korišćen za primenu diferencijalnog koda za ispravljanje grešaka

- Izvor korekcija (URL) Ponoviti za svaki satelitski sistem. Korekcije nisu primenjene: prazna polja ili zapis ne postoji

1X, A17, 1X,A40

* SYS / PCVS APPLIED - Satelitski sistem (G/R/E/S) - Naziv programa koji je

korišćen za primenu korekcija varijacija faznog centra

- Izvor korekcija (URL) Ponoviti za svaki satelitski sistem. Korekcije nisu primenjene: prazna polja ili zapis ne postoji

A1, 1X, A17, 1X,A40

* SYS / SCALE FACTOR - Satelitski sistem (G/R/E/S) - Faktor sa kojim se dele

sačuvane opservacije pre korišćenja (1, 10, 100, 1000)

- Broj tipova opservacija koje su uključene. 0 ili prazno: svi tipovi opservacija

- Lista svih tipova opservacija Koristite linije nastavka za više od 12 tipova opservacije. Ponoviti zapis ako su primenjeni različiti faktori na različite tipove opservacija. Vrednost 1 se dodeljuje ako zapis nedostaje.

A1, 1X, I4, 2X, I2, 12(1X,A3) 10X, 12(1X,A3)

* LEAP SECONDS Broj preskočeinh sekundi od 6.1.1980. kako prenosi GPS almanah. Preporučuje se za mešovite GLONASS fajlove.

I6

* # OF SATELLITES Broj satelita za koje su opservacije sačuvane u fajlu

I6

* PRN / # OF OBS Brojevi satelita, broj opservacija za svaki tip opservacija naveden u SYS /

3X, A1,I2.2,



# / OBS TYPES zapisu. Ako postoji više od 9 tipova opservacija, koristiti linije nastavka. Ovaj zapis se ponavlja za svaki satelit koji postoji u fajlu podataka

9I6, 6X,9I6

END OF HEADER Poslednji zapis u zaglavlju 60X Zapisi obeleženi sa * su opcioni

Dodatak 2: Fajl GNSS opservacija – opis slogova podataka TABELA A2

FAJL GNSS OPSERVACIJA – OPIS SLOGOVA PODATAKA OPIS FORMAT Slog EPOCH

- Identifikator zapisa: > - Epoha

o Godina (4 cifre) o Mesec, dan, čas, minut (dve cifre) o Sekunda

- Oznaka epohe 0: OK 1: nestanak energije između prethodne i tekuće epohe >1: poseban događaj - Broj satelita opserviranih u tekućoj epohi (rezervisano) - Zazor časovnika prijemnika (sekunde, opciono)

A1, 1X, I4, 4(1X, I2.2), F11.7 2X, I1 I3, 6X, F15.12,

Oznaka epohe = 0 ili 1: slede zapisi OPSERVACIJE

- Broj satelita - Opservacija - LLI - Jačina signala

(Ponavljati za svaki tip opservacije u zapisu, isti redosled kao u odgovarajućem SYS / # / OBS TYPES zapisu)

Ovaj zapis se ponavlja za svaki satelit koji je opserviran u tekućoj epohi. Dužina zapisa data je brojem tipova opservacija za predmetni satelit. Opservacije: videti definiciju u tekstu. Opservacije koje nedostaju se unose kao 0.0 ili razmaci.

A1, I2.2, m(F14.3, I1, I1)



Vrednosti faze koje prevazilaze fiksni format F14.3 se moraju uklopiti u validni interval (npr. Dodati ili oduzeti 10**9), postaviti LLI indikator. Indikator gubitka veze (LLI). 0 ili prazno: OK ili nepoznato Bit 0 postavljen: Gubitak veze između prethodne i tekuće opservacije: moguće neuklapanje ciklusa. Bit 1 postavljen: Moguća greška/neuklapanje na pola ciklusa. Softver koji nije u stanju da radi sa polovinama ciklusa treba da preskoči ovu opservaciju. Validno samo za tekuću epohu. Jačina signala projektovana na interval 1 – 9: 1: najmanja moguća jačina signala 5: prosečan odnos S/N 9: najveća moguća jačina signala 0 ili prazno: nepoznato, nebitno. Standardizacija za S/N vrednosti date u dbHz: videti tekst Oznaka epohe 2-5: EVENT: mogu slediti posebni zapisi

- Oznaka epohe 2: početak pomeranja antene 3: zauzimanje nove lokacije (završetak kinematičkih podataka) (sledi barem MARKER NAME zapis) 4: slede informacije zaglavlja 5: eksterni događaj (epoha je značajna, isti vremenski okvir kao oznake vremena opservacije)

- „Broj satelita“ sadrži broj posebnih zapisa koji slede. Vrednost je 0 ako nema posebnih zapisa. Najveći broj zapisa: 999.

Za događaje bez značajne epohe se polja u EPOCH zapisu mogu ostaviti prazna.

[2X, I1] [I3]

Oznaka epohe = 6: EVENT: Slede zapisi greške ciklusa

- Oznaka epohe 6: slede zapisi greške ciklusa koji opciono ukazuju na obrisane ili opravljene greške ciklusa (isti format kao zapisi OBSERVATIONS;

o Greška umesto opservacije; o LLI i jačina signala prazni ili jednaki nuli)

[2X, I1]



Dodatak 3: Fajl GNSS opservacija – Primer

TABELA A3 FAJL GNSS OPSERVACIJA - PRIMER



Dodatak 4: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis zaglavlja TABELA A4

FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – OPIS ZAGLAVLJA OZNAKA ZAGLAVLJA


RINEX VERSION / TYPE - Verzija formata: 3.00 - Tip fajla: O za opservacije - Satelitski sistem G: GPS R: GLONASS E: Galileo S: SBAS M: mešoviti

F9.2, 11X, A1, 19x, A1, 19x

PGM / RUN BY / DATE - Naziv programa koji kreira fajl - Naziv agencije koja kreira fajl - Datum i vreme kreiranja fajla

Format: yyyymmdd hhmmss zona Zona: kod od 3-4 karaktera za vremensku zonu. UTC je preporučen! LCL je lokalno vreme sa nepoznatim kodom lokalnog sistema vremena

A20, A20, A20

* COMMENT Linija/e komentara A60 * IONOSPHERIC CORR Parametri korekcije jonosfere

- Tip korekcije A4, 1X



GAL = Galileo ai0 – ai2 GPSA = GPS alpha0 – alpha3 GPSB = GPS beta0 – betra3

- Parametri GPS: alpha0-alpha3 ili beta0-beta3 GAL: ai0, ai1, ai2, nula

4D12.4

* TIME SYSTEM CORR Korekcije koje transformišu sistemsko vreme na UTC ili drugi sistem vremena

- Tip korekcije GAUT = GAL na UTC a0, a1 GPUT = GPS na UTC a0, a1 SBUT = SBAS na UTC a0, a1 GLUT = GLO na UTC a0=TauC, a1=nula GPGA = GPS na GAL a0=A0G, a1=A1G GLGP = GLO na GPS a0=TauGPS, a1=nula - a0, a1 koeficijenti polinoma 1.

stepena (a0 sec, a1 sec/sec) - T referentno vreme za polinom

(sekunde u GPS/GAL nedelji) - W broj referentne nedelje

(GPS/GAL nedelja, kontinualan broj)

- T i W su jednaki nuli za GLONASS

- S EGNOS, WAAS ili MSAS ... (levo poravnanje) Dobijeni od provajdera MT17 servisa. Ako nisu poznati, koristiti Snn gde je nn = PRN-100 satelita koji emituje MT12

- U UTC identifikator (0 ako je nepoznato)

1=UTC(NIST), 2=UTC(USNO), 3=UTC(SU), 4=UTC(BIPM), 5=UTC(Europe Lab), 6=UTC(CRL) >6=nije dodeljeno S i U samo za SBAS

A4, 1X, D17.10, D16.9, I7, I5, 1X,A5,1X I2, 1X

* LEAP SECONDS Broj preskočeinh sekundi od 6.1.1980. kako prenosi GPS almanah.

I6



Preporučuje se za mešovite GLONASS fajlove.

END OF HEADER Poslednji zapis u zaglavlju 60X Zapisi obeleženi sa * su opcioni

Dodatak 5: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis GPS sloga podataka

TABELA A5 FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – OPIS GPS SLOGA PODATAKA SLOG OPSERVACIJE OPIS FORMAT

SV / EPOCH / SV CLK - Satelitski sistem (G), broj satelita (PRN)

- Epoha: Toc – vreme časovnika o Godina (4 cifre) o Mesec, dan, čas, minut,

sekunda - Greška SV časovnika

(sekunde) - Zazor SV časovnika (sec/sec) - Stopa zazora SV časovnika

(sec/sec2)

A1, I2.2, 1X, I4, 5(1X,I2.2), 3D19.12 *)

BROADCAST ORBIT – 1 - IODE Izdanje podataka, efemerida

- Crs (metri) - Delta n (radian/sec) - M0 (radian)

4X, 4D19.12 ***)

BROADCAST ORBIT – 2 - Cuc (radian) - E ekscentričnost - Cus (radian) - Sqrt(A) (sqrt(m)) //kvadratni

koren iz...//

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 3 - Toe Vreme efemerida (sekunda GPS nedelje)

- Cic (radian) - OMEGA0 (radian) - Cis (radian)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 4 - i0 (radian) - Crc (metar) - Omega (radian) - OMEGA DOT (radian/sec)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 5 - IDOT (radian/sec) - Kodovi na kanalu L2 - Br. GPS nedelje (ide sa TOE);

kontinualan broj, nije

4X, 4D19.12



mod(1024)! - L2 P oznaka podataka

BROADCAST ORBIT – 6 - SV tačnost (metar) - SV stanje (bitovi 17-22 w 3 sf

1) - TGD (sekunda) - IODC izdanje podataka,

časovnik

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 7 - Vreme prenosa poruke **) (sec u GPS nedelji, na osnovu recimo Z-broja u Reči prenosa (HOW)

- Interval uklapanja (časovi) (videti ICD-GPS-200, 20.3.4.4)

- Rezervni - Rezervni

4X, 4D19.12

*) Da bi se uzeli u obzir različiti kompajleri, E, e, D i d su dozvoljena slova između razlomka i eksponenta svih brojeva sa pokretnim zarezom u fajlovima poruka navigacije. Međutim, potrebni su čisti dvocifreni eksponenti. **) Prilagoditi Vreme prenosa poruke za + ili – 604800 da bi se povezalo sa prijavljenom nedeljom u BROADCAST ORBIT – 5. Postaviti vrednost na 0.9999E9 ako nije poznata.



Dodatak 6: Fajl GPS navigacione poruke: Primer TABELA A6

FAJL GPS NAVIGACIONE PORUKE: PRIMER

Dodatak 7: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis Galileo sloga podataka

TABELA A7 FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – OPIS GALILEO SLOGA PODATAKA

SLOG OPSERVACIJE OPIS FORMAT SV / EPOCH / SV CLK - Satelitski sistem (t), broj

satelita (PRN) - Epoha: Toc – vreme časovnika

o Godina (4 cifre) o Mesec, dan, čas, minut,


(sekunde) af0 - Zazor SV časovnika (sec/sec)

af11 - Stopa zazora SV časovnika

(sec/sec2) af2 (videti Br.Orbit-5, izvor podataka, bitovi 8+9)

A1, I2.2, 1X, I4, 5(1X,I2.2), 3D19.12 *)



BROADCAST ORBIT – 1 - IONAV Izdanje podataka beča navigacije

- Crs (metri) - Delta n (radian/sec) - M0 (radian)

4X, 4D19.12 ***)

BROADCAST ORBIT – 2 - Cuc (radian) - E ekscentričnost - Cus (radian) - Sqrt(A) (sqrt(m)) //kvadratni

koren iz...//

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 3 - Toe Vreme efemerida (sekunda GAL nedelje)

- Cic (radian) - OMEGA0 (radian) - Cis (radian)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 4 - i0 (radian) - Crc (metar) - Omega (radian) - OMEGA DOT (radian/sec)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 5 - IDOT (radian/sec) - Izvori podataka (pokretni zarez

–> ceo broj) Bit 0 postavljen: I/NAV E1-B Bit 1 postavljen: F/NAV E5a-I Bit 2 postavljen: I/NAV E5b-I Bit 8 postavljen: af0-af2, Toc su za E5a, E1 Bit 9 postavljen: af0-af2, Toc su za E5b, E1 - Br. GAL nedelje (ide sa TOE) - Rezervni

4X, 4D19.12 ****)

BROADCAST ORBIT – 6 - SISA Tačnost signala u prostoru (metar)

- Stanje SV (pokretni zarez konvertovan u ceo broj)

Bit 0: E1B DVS Bitovi 1-2: E1B HS Bit 3: E5a DVS Bitovi 4-5: E5a HS Bitovi 6: E5b DVS Bitovi 7-8: E5b HS - BGD E5a/E1 (sekunda) - BGD E5B/E1 (sekunda)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 7 - Vreme prenosa poruke **) (sec u GPS nedelji, na osnovu recimo Z-broja u Reči prenosa

4X, 4D19.12



(HOW) - Rezervni - Rezervni - Rezervni

*) Da bi se uzeli u obzir različiti kompajleri, E, e, D i d su dozvoljena slova između razlomka i eksponenta svih brojeva sa pokretnim zarezom u fajlovima poruka navigacije. Međutim, potrebni su čisti dvocifreni eksponenti. **) Prilagoditi Vreme prenosa poruke za + ili – 604800 da bi se povezalo sa prijavljenom nedeljom u BROADCAST ORBIT – 5. Postaviti vrednost na 0.9999E9 ako nije poznata. ***) Uglovi i njihovi izvodi preneti u jedinicama polukruga i polukrug/sec se moraju konvertovati u radijane pomoću RINEX generatora. ****) Broj GAL nedelje je kontinualan broj, usklađen sa (i samim tim identičan) kontinualnom broju GPS nedelje koja se koristi u RINEX fajlovima poruka navigacije. Emitovana 12-bitna nedelja Galileo sistemskog vremena se resetuje nakon 4095. Dakle GAL nedelja = GST nedelja + 1024 + n*4096 (n: broj GST resetovanja).

Dodatak 8: Fajl Galileo navigacione poruke: primer TABELA A8

FAJL GALILEO NAVIGACIONE PORUKE - PRIMER

Dodatak 9: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis GLONASS sloga podataka

TABELA A9 FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – OPIS GLONASS SLOGA PODATAKA

SLOG OPSERVACIJE OPIS FORMAT SV / EPOCH / SV CLK - Satelitski sistem (R), broj

satelita (broj slota u konstelaciji satelita)

- Epoha: Toc – vreme časovnika o Godina (4 cifre) o Mesec, dan, čas, minut,


A1, I2.2, 1X, I4, 5(1X,I2.2), 3D19.12



(sekunde) (-TauN) - Relativna greška SV

frekvencije (+GammaN) - Okvirno vreme poruke

(tk+nd*86400) U sekundama UTC nedelje

*)

BROADCAST ORBIT – 1 - Položaj satelita X (km) - Brzina X dot (km/sec) - Ubrzanje X (km/sec2) - Stanje (0=OK) (Bn)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 2 - Položaj satelita Y (km) - Brzina Y dot (km/sec) - Ubrzanje Y (km/sec2) - Broj frekvencije (-7,...,+12)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 3 - Položaj satelita Z (km) - Brzina Z dot (km/sec) - Ubrzanje Z (km/sec2) - Starost operativnih informacija

(dana) (E)

4X, 4D19.12

*) Da bi se uzeli u obzir različiti kompajleri, E, e, D i d su dozvoljena slova između razlomka i eksponenta svih brojeva sa pokretnim zarezom u fajlovima poruka navigacije. Međutim, potrebni su čisti dvocifreni eksponenti.

Dodatak 10: Fajl GNSS navigacione poruke: Primer: kombinovani GPS/GLONASS

TABELA A10 FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – PRIMER KOMBINACIJE GPS/GLONASS



Dodatak 11: Fajl GNSS navigacione poruke: Opis SBAS sloga podataka

TABELA A11 FAJL GNSS NAVIGACIONE PORUKE – OPIS SBAS SLOGA PODATAKA SLOG OPSERVACIJE OPIS FORMAT

SV / EPOCH / SV CLK - Satelitski sistem (SR), broj satelita (broj slota u konstelaciji satelita)

- Epoha: Toc – vreme časovnika (UTC)

o Godina (4 cifre) o Mesec, dan, čas, minut,


(sekunde) (aGf0) - Relativni zazor SV časovnika

(aGf1) - Okvirno vreme poruke

(početak poruke) U sekundama GPS nedelje

A1, I2.2, 1X, I4, 5(1X,I2.2), 3D19.12 *)

BROADCAST ORBIT – 1 - Položaj satelita X (km) - Brzina X dot (km/sec)

4X, 4D19.12



- Ubrzanje X (km/sec2) - Stanje (0=OK)

BROADCAST ORBIT – 2 - Položaj satelita Y (km) - Brzina Y dot (km/sec) - Ubrzanje Y (km/sec2) - Kod tačnosti (URA, metar)

4X, 4D19.12

BROADCAST ORBIT – 3 - Položaj satelita Z (km) - Brzina Z dot (km/sec) - Ubrzanje Z (km/sec2) - IODN (izdanje podataka

navigacije, DO229, prvih osam bitova posle tipa poruke u slučaju MT9)

4X, 4D19.12

*) Da bi se uzeli u obzir različiti kompajleri, E, e, D i d su dozvoljena slova između razlomka i eksponenta svih brojeva sa pokretnim zarezom u fajlovima poruka navigacije. Međutim, potrebni su čisti dvocifreni eksponenti.

Dodatak 12: Fajl SBAS navigacione poruke: Primer TABELA A12

FAJL SBAS NAVIGACIONE PORUKE - PRIMER



Dodatak 13: Fajl meteoroloških podataka: Opis zaglavlja TABELA A13

FAJL METEOROLOŠKIH PODATAKA – OPIS ZAGLAVLJA OZNAKA ZAGLAVLJA


RINEX VERSION / TYPE - Verzija formata: 2.11 - Tip fajla: M za meteorološke

podatke

F9.2, 11X, A1, 39x

PGM / RUN BY / DATE - Naziv programa koji kreira fajl - Naziv agencije koja kreira fajl - Datum kreiranja fajla

A20, A20, A20

* COMMENT Linija/e komentara A60 MARKER NAME Naziv tačke

(Poželjno identično sa MARKER NAME u pridruženom fajlu opservacija)

A60

* MARKER NUMBER Naziv tačke (Poželjno identično sa MARKER NAME u pridruženom fajlu opservacija)

A20

# / TYPES OF OBSERV - Broj različitih tipova opservacija uskladištenih u fajlu

- Tipovi opservacija U RINEX Verziji 2 su definisani sledeći tipovi meteoroloških opservacija: PR: pritisak (mbar) TD: temperatura suvog vazduha (stepeni Celzijusa) HR: relativna vlažnost (procenat) ZW: Odlaganje zbog vlage u zenitu (mm) (za WVR podatke) ZD: suva komponenta odlaganja na putanji zenita (mm) WD: azimut (smer) vetra (stepeni) – smer iz koga vetar duva WS: brzina vetra (m/s) RI: „inkrement padavina“ (1/10 mm): Akumulacija kiše od poslednjeg merenja HI: indikator magle Različit od nule: magla detektovana od poslednjeg merenja

I6, 9(4X,A2)



Redosled tipova u ovom zapisu mora odgovarati redosledu merenja u zapisima podataka. Ako se koristi više od 9 tipova opservacija, koristiti vezne linije formata (6X,9(4X,A2))

SENSOR MOD/TYPE/ACC Opis meteorološkog senzora - Model (proizvođač) - Tip - Tačnost - Tip opservacije

Zapis se ponavlja za svaki tip opservacije u zapisu # / TYPES OF OBSERV

A20, A20, 6X, F7.1, 4X, A2,1X

SENSOR POS XYZ/H Približni položaj senzora opservacije - Geocentrične koordinate X, Y,

Z (ITRF ili WGS-84) - Elipsoidna visina H - Tip opservacije

Postaviti X, Y i Z na nulu ako je nepoznato. Potruditi se da je H referisano na ITRF ili WGS-84! Zahteva se zapis za barometar, a preporučuje za ostale senzore

3F14.4, 1F14.4, 1X,A2,1X

END OF HEADER Poslednji zapis u zaglavlju 60X

Dodatak 14: Fajl meteoroloških podataka: Opis sloga podataka

TABELA A13 FAJL METEOROLOŠKIH PODATAKA – OPIS ZAGLAVLJA

ZAPIS OPSERVACIJE OPIS FORMAT EPOCH / MET - Epoha u GPS vremenu (ne u

lokalnom vremenu!) Godina (2 cifre, uz dodatu nulu po potrebi) Mesec, dan, čas, minut, sekunda Dvocifrene godine se podrazumeva da predstavljaju: 80-99: 1980. – 1999. 00-79: 2000. – 2079.

1X,I2.2, 5(1X,I2),



- Meteorološki podaci istim redosledom kao u zaglavlju

Više od 8 tipova meteoroloških podataka: koristiti linije nastavljanja

mF7.1 4X, 10F7.1, 3X

Dodatak 15: Fajl meteoroloških podataka: Primer TABELA A15

FAJL METEOROLOŠKIH PODATAKA - PRIMER

Documents

RINEX Format razmene nezavisan od prijemnikaagros.rgz.gov.rs/agros/download/man/RINEX_3.pdf · definicijama i pojedine informacije koje se odnose na stanicu kao što je naziv stanice,