Cap 8 - Robótica industrial

8.1 O que é um robô industrial? Um robô industrial é uma máquina programável de aplicação geral e que possui determinadas características antropomórficas. A característica antropomórfica mais óbvia de um robô industrial é o braço mecânico, utilizado para desempenhar diversas tarefas industrial. 8.2 Qual foi a primeira aplicação de um robô industrial? Foi um robô de configuração polar, cuja primeira aplicação em 1961 foi descarregar uma máquina de fundição de moldes em uma planta de General Motors localizada em Nova Jersey. 8.3 Quais são os cinco tipos comuns usados em braços robóticos e pulsos? Articulação linear, articulação ortogonal, articulação rotacional, articulação de torção, articulação rotativa. 8.4 Nomeie as cinco configurações de corpo e braço identificados no texto. Configuração polar, configuração cilíndrica, robô de coordenadas cartesianas, robô articulado, SCARA (braço robótico para montagem com flexibilidade seletiva) 8.5 O que é o volume de trabalho de um robô manipulador? O volume de trabalho (o termo envelope de trabalho também é usado) do manipulador é definido como o envelope ou espaço tridimensional dentro do qual o robô pode manipular a extremidade de seu punho. 8.6 O que é um robô com controle de ponto-a-ponto? Robôs programáveis (playback robots) representam um controle mais sofisticado do que robôs de sequência limitada. Significa que o controlador tem uma memória para gravar a sequência de movimentos em um dado ciclo de trabalho, assim como as posições e outros parâmetros (como a velocidade) associados a cada movimento e então subsequentemente reproduzir o ciclo de trabalho durante a execução do programa. 8.7 O que é um efetuador? O efetuador capacita o robô a realizar uma tarefa específica. O efetuador é normalmente produzido como um objeto personalizado e fabricado para cada aplicação diferente. As duas categorias de efetuadores são garras e ferramentas. 8.8 Em uma aplicação de carga e descarga, qual é a vantagem uma garra dupla sobre uma garra simples? Com uma única garra, o robô tem de ir até a máquina de produção duas vezes, uma vez para descarregar a peça terminada da máquina e posicioná-la em uma localização externa e a segunda vez para pegar a próxima peça e carregá-la na máquina; Com uma garra dupla, o robô pega a próxima peça enquanto a máquina ainda está processando

a peça anterior. Quando o ciclo está terminado, o robô vai até a máquina apenas uma vez: para remover a peça terminada e carregar a próxima. Isso reduz o empo de ciclo por peça. 8.9 Sensores robóticos são classificadas como internas e externas. Qual é a diferença? Sensores internos são componentes do robô usados para controlar as posição e velocidades das várias articulações. Formam uma malha de controle por realimentação com o controlador do robô. Sensores externos são utilizados para coordenar a operação do robô com outro equipamento na célula. 8.10 Cite quatro das seis características gerais de situações de trabalho industrial, que tendem a promover a substituição de trabalhadores humanos por robôs? Trabalho perigoso para as pessoas, ciclo de trabalho repetitivo, difícil manuseio para pessoas, operação de múltiplos turnos, entre outros. 8.11 Quais são as três categorias de aplicações de robôs industriais robô identificado no texto? Transferência de materiais, operações de processamento e montagem e inspeção. 8.12 O que é uma operação de paletização? Paletização é um exemplo complexo de transferência de materiais, no qual o robô busca peças, caixas de papelão ou outros objetos de uma localização e os deposita em um palete ou em contêineres em posições múltiplas o palete. 8.13 O que é um programa de robô? Um programa de robô pode ser definido como um percurso no espaço a ser seguido pelo manipulador combinado com ações periféricas que são apoio ao ciclo de trabalhado. 8.14 Qual é a diferença entre ensinamento acionado e ensinamento manual na programação de robôs? A diferença entre os dois está na maneira como o manipulador é deslocado através do ciclo de movimento durante a programação. O ensinamento acionado é comumente utilizado como método de programação para robôs como controle ponto a ponto. Envolve o suo de painéis de programação que tem chaves articuladas e/ou botões de contrato para controle do movimento das articulações do manipulador. Utilizando as chaves articuladas ou botões, o programador dirige o braço do robô para as posições desejadas em sequência e registra as posições na memória. O ensinamento manual é conveniente para programar robôs com controle de percurso contínuo, em que o percurso contínuo é um padrão de movimento irregular como na pintura. Esse método de programação exige que o operador fisicamente segure a extremidade do braço ou a ferramenta que está fixada no braço e o mova através da sequência do movimento, gravando o percurso na memória. 8.15 O que é resolução de controle em um sistema de posicionamento do robô?

A resolução de controle refere-se à capacidade do sistema de posicionamento do robô de dividir o curso da articulação em pontos igualmente espaçados chamados de pontos endereçáveis, para os quais a articulação pode ser movida pelo controlador. 8.16 Qual é a diferença entre repetibilidade e precisão em um manipulador robótico? Repetibilidade é uma medida de capacidade do robô em posicionar sua extremidade de punho em um ponto previamente ensinado no volume de trabalho. Precisão é a capacidade do robô de posicionar a extremidade de seu punho em uma localização desejada no volume de trabalho.