Prac8 Rob Ind Movimientos Estandar (1)

8/12/2019 Prac8 Rob Ind Movimientos Estandar (1)

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TEMA8: PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT KUKA

1.- OBJETIVOS:

Analizar caractersticas del movimiento PUNTO A PUNTO, LINEAL, CIRCULAR Generar movimientos del robot con comando PTP, LIN, CIRC.

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot IndustrialKR16 Robot IndustrialKR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO Revisar caractersticas de movimientos PTP, LIN, CIRC.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOSEn el robot KUKA pueden programarse los siguientes tipos de movimientos:

Point to Point (PTP) Lineal (LIN) Circular (CIRC) SPLINE Figura 1. Movimiento del robot KUKA

Los movimientos LIN, CIRC y SPLINE tambin se encuentran agrupados bajo ladenominacin movimientos de trayectoria o movimientos CP ("Continuous Path").E

MOVIMIENTOS PTP

El desplazamiento PTP representa el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y porello, el ptimo en cuanto al tiempo se refiere. Dependiente de la posicin de partida, laherramienta se desplaza -- del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoriaque no est exactamente definida, y que resulta de la sincronizacin de fase de cadaeje en particular.

Movimiento PTP con parada exacta

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en suposicin en forma exacta.


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Caractersticas:

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida. La trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms corta y por

ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas

pueden ser ejecutadas de forma ms rpida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.

La programacin de un movimiento PTP comprende: Guardar las coordenadas del punto de destino. Declarar distintos parmetros: velocidad, coordenadas de base y herramienta, etc.

Synchro PTP

Perfil de marcha ms elevadoDe forma estndar se utiliza el perfil de marcha ms elevado; es decir, los momentospermitidos son explotados siempre de forma ptima en cada punto de la trayectoria. Eneste caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se rebasen los momentos.

Figura 4. Perfil de marcha ms elevado con PTP

1. Fase de aceleracin2. Fase Constante3. Reduccin de velocidad por

rebase de momentos4. Fase constante5. Fase de frenado.

La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje" . El punto de arranque de un movimiento, siempre es el punto de destino delmovimiento anterior .

Fi ura 3. S nchro-PTP

El eje directriz es el eje quenecesita el tiempo ms largopara alcanzar el punto dedestino.Tambin se considera laindicacin de la velocidad enel formulario en lnea.

Figura 2.Movimiento PTP con paradaexacta


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Formulario INLINE para movimientos PTP

Pos Descripcin Rango valores

1 Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC

2 Nombre del punto de destinoEl sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo y se abre laventana de opciones correspondiente.

3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado. [vaco]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta.

CONT, [vaco]

4 Velocidad 1% 100%

5 Nombre para el paso de movimiento. El sistema asigna automticamente unnombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento,colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente.

En los formularios Inline pueden indicarse nombres para juegos de datos. Losnombres tienen las siguientes restricciones: Longitud mxima 23 caracteres; No sepermiten signos especiales, excepto $; No est permitido colocar un nmero en elprimer lugar.

Ventana de opciones FramesSlo se visualiza esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline es elnombre para el punto de destino (P4). Para realizar modificaciones, se debe activaresta ventana de opcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientesformularios Inline: PTP, LIN, SPL, SLIN, SCIRC.

Figura 6. Ventana de opciones Frames (Tool/Base)

Figura 5.Formulario Inline paramovimientos PTP


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Este campo slo se muestra en pantalla, cuando en elformulario Inline se ha seleccionadoCONT. Distancia antes del punto de destino en donde comienza,como mnimo, el posicionamiento aproximado.Distancia mxima 100%: La mitad de la distancia entre elpunto de partida y el de destino, referido al contorno delmovimiento PTP sin posicionamiento aproximado.La unidad para este campo tambin puede ser mm. Estodepende de la configuracin.Distancia en mm: La distancia puede, como mximo,comprender la mitad de la distancia entre el punto departida y el punto de destino. Si aqu se declara un valormayor, ste es ignorado y se utiliza el valor mximo.

0% ... 100%o

0 mm 300 mm

El ajuste por defecto es %

La posibilidad deseleccionar entre % ymm, existe a partir deKSS 5.5.

MOVIMIENTOS LINEALES (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranquehasta el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta estunvocamente definida por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del puntode destino. En este tipo de desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan deltal modo que la resultante es una recta.

Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dospuntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida,o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo condesplazamiento PTP por peligro de colisiones.

La programacin de movimientos LIN comprende: Guardar las coordenadas del punto de destino. Declarar distintos parmetros, por ejemplo valor de la Velocidad. La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina Aprendizaje El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del

movimiento anterior.

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en suposicin en forma exacta.

Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado

En una instruccin PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control

genera un entorno de aproximacin alrededor del punto P2 (ver siguiente figura). En el

Figura 8.Movimiento LIN con paradaexacta


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momento de alcanzar ese entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimientohacia el punto siguiente.

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad; es decir, la mximaaproximacin VE (entorno de aproximacin) = 100%, se alcanza solamente con una

velocidad de movimiento VB= 100%, y el entorno de aproximacin comenzara en lamitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Con VE=50% y la velocidad VB=100%, laaproximacin comenzara ms tarde.

Perfil de Velocidad: El perfil de traslacin hace referencia al TCP de la herramientaseleccionada.

FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS LIN

Formulario INLINE para movimientos LIN


1 Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC

2 Nombre del punto de destino.El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo. Se abre laventana de opciones correspondientes.

3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.[vacio ]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta.

CONT, [vacio]

4 Velocidad 0.0012m/s

5 Nombre para el paso de movimiento. El sistema asigna automticamente unnombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento,

colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente.

Figura 11.Formulario Inline paramovimientos LIN

Figura 10.Perfil de movimiento detrayectoria

Figura 9. Movimiento LIN conposicionamiento aproximado


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Ventana de opciones Frames

Solo se visualizar esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline dedesplazamiento es el nombre para el punto de destino. Para realizar modificaciones,se debe pulsar la tecla de seleccin de ventana azul para activar esta ventana deopcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios Inline:PTP, LIN, CIRC, SPL, SLIN, SCIRC


1Seleccione la herramienta.NOTA: Si hay un valorTrue en el campo TCP Externo: Seleccionar laherramienta externa

[1][16]

2Seleccionar baseNOTA: Si hay un valor True en el campo TCP Externo: Seleccionarherramienta externa.

[1][32]

3Modo de Interpolacin Si la Herramienta est en la brida de acople: False Si la Herramienta es fija (externa):True .

True, False

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True : Para este movimiento la unidad de control del robotdetermina los momentos axiales. Estos son necesarios para ladeteccin de colisiones.False : Para este movimiento la unidad de control del robot nodetermina ningunos momentos axiales. Por lo tanto, no es posibleuna deteccin de colisiones para este movimiento

True, False

Figura 12. Ventana de opciones Frames (Tool/Base)


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Ventana de opciones parmetros de movimiento

Esta ventana de opciones es llamada desde los formularios Inline: LIN, CIRC. Solo sevisualiza cuando el campo activo en el formulario Inline de desplazamiento es elnombre para el juego de datos de movimiento .

Para realizar modificaciones, se debe pulsar la seleccin de ventana azul para activarestas ventanas de opcin.

PosDescripcin Rango valores

1

AceleracinSe refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El valor mximodepende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado.

1%100%

2

Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como mnimo, elposicionamiento aproximado.La distancia puede, como mximo comprender la mitad de la distancia entre elpunto de partida y el punto de destino. Si aqu se declara un valor mayor, ste esignorado y se utiliza el valor mximo.

Este campo solo se muestra en pantalla, cuando en el formulario Inline se haseleccionado CONT.

0 mm300 mm

3 Seleccionar control de orientacin.

Estndar PTP manual Controlorientacinconstante

Figura 13. Ventana de opciones parmetros de movimiento


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Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarseprocesamientos en la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre unatrayectoria circular.

Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en suposicin en forma exacta.

El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar(intermedio) y el punto de destino (final).

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado,la unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.

Figura 15.Movimiento CIRC con paradaexacta

Figura 16.Movimiento CIRC conposicionamiento aproximado

Figura 17. Generacin de una circunferencia con comando CIRC


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Procedimiento para movimiento TCP con parada exacta

5.3.1 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin demovimiento.

5.3.2 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto dedestino.

5.3.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > PTP 5.3.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline. 5.3.5 Guardar la instruccin con el softkeyInstruccion OK 5.3.6 Repetir el paso 5.3.1, hasta generar una secuencia de movimientos PTP

Procedimiento para movimiento LIN con parada exacta

5.3.7 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin demovimiento.

5.3.8 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto dedestino.

5.3.9 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > LIN 5.3.10 Declarar los parmetros en el formulario Inline. 5.3.11 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK 5.3.12 Repetir el paso 5.3.7, hasta generar una secuencia de movimientos LIN

Procedimiento para movimiento CIRC con parada exacta

5.3.13 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de

movimiento.5.3.14 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como puntointermedio PI.

5.3.15 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > CIRC 5.3.16 Declarar los parmetros en el formulario Inline. 5.3.17 Guardar el punto Intermedio PI con el softkeyTouch PI 5.3.18 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto

final PF.5.3.19 Guardar el punto final PF con el softkeyTouch PF 5.3.20 Guardar la instruccin con el softkeyInstruccion OK

5.3.21 Repetir el paso 5.3.13, hasta generar una secuencia de movimientos CIRC5.3.22 Guardar los cambios.

Comprobacin del programa

5.3.23 Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 convelocidades de programa diversas (POV)

5.3.24 En modo Programador:Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 convelocidades de programa diversas (POV)

5.3.25 Comprobar el programa en el modo de servicio Automtico

5.3.26 Cambiar de modo programador a Programador experto:


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Modificar el programa con el fin de verificar el posicionamiento aproximado.Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1con velocidades de programa diversas (POV).

6.- ANLISIS DE RESULTADOS

Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesariapara efectuar las siguientes tareas:

Generar movimientos del robot con comandos PTP, LIN, CIRC. Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos PTP, LIN, CIRC. Programacin de comandos en modo Programador Seleccionar y deseleccionar programas. Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos

(Testar desarrollo de programa) Corregir puntos del programa existentes.

Efectuar y entender la seccin de paso.6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando el

comando PTP, LIN, CIRC.

7.- CUESTIONARIO

7.1 Cuales tipos de desarrollo de programa existen y porqu son necesarios?7.2 Qu significa un desplazamiento COI?7.3 Como se puede cambiar la velocidad del programa?7.4 Cules son las caractersticas de los movimientos PTP, LIN, CIRC?

7.5 En forma resumida, explique en qu consiste el control de orientacin de laherramienta.

7.6 Explique el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto que ejecuta elrobot.

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin deldesarrollo de la prctica.

9.- RECOMENDACIONES

Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el olos procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos.

10.- BIBLIOGRAFA

Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacinque usted utiliz para complementar la prctica.

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