ZAGADNIENIA: 1. Klasyfikacja automatyki (mechanizacja, automatyzacja, robotyzacja, automat, uklad automatyki, sygnal, atrybuty sygnalu). 2. Schemat blokowy, rodzaje wezlow, uklad otwarty regulacji, uklad zamkniety, warunek konieczny poprawnego dzialania ukladu ze sprzezeniem zwrotnym. 3. Podział automatyki ze wzgledu na postac sygnalu: -uklady dyskretne (impulsowe i przelaczajace), -uklady ciagle (liniowe i nieliniowe).

UKŁADY PRZEŁACZAJACE 4. Układy przełaczajace. Definicja automatu kombinacyjnego i sekwencyjnego, pamiec, uklady synchroniczne i asynchroniczne. 5. Kody liczbowe (binarny, szesnastkowy, dziesietny). Dzialania na liczbach binarnych. Algebra Bool'a, funkcja przelaczajaca, postac kanoniczna, metody minimalizacji Karnaugh'a. System funkcjonalnie pelny (SFP), graficzna interpretacja funkcji logicznych. Synteza ukladow przelaczajacych kombinacyjnych. Zjawisko hazardu (metody usuwania). 6. Elementy funkcjonalne ukladow przelaczajacych: -stykowe (przekazniki), -bezstykowe (elektroniczne i inne), -hydrauliczne, pneumatyczne. 7. Uklady logiczne i bloki funkcjonalne ukladow przelaczajacych (przerzutniki, liczniki, konwentery kodow, rejestry, sumatory, kompatory i inne).

UKLADY CIAGLE 8. Uklady liniowe. Modele matematyczne, transformacja Laplace'a, transmitancja operatorowa, odpowiedz na typowe wymuszenia. 9. Klasyfikacja ukladow liniowych ze wzgledu na wlasnosci dynamiczne. 10. Charakterystyki skokowe podstawowych czlonow liniowych. 11. Polaczenia czlonow liniowych, transmitancja zastepcza. Przeksztalcenia schematow blokowych, polaczenia rownowazne. 12. Charakterystyki czestotliwosciowe (podstwy teoretyczne, transformacja Fouriere, rodzaje charakterystyk. Charakterystyki czestotliwosciowe podstawowych liniowych czlonow automatyki. Charakterystyki przyblizone - asymptotyczne. 13. Regulatory ciagle, regulatory PID (transmitancje, opis parametrow). 14. Wymagania stawiane uklada regulacji (URA). 15. Stabilnosc asymptotyczna (twierdzenia podstawowe, kryterium Hurwitza i Nyquista, logarytmiczne kryteria stabilnosci, zapis stabilnosci). 16. Stany ustalone, uklady statyczne i astatyczne. 17. Wskazniki dotyczace cech odpowiedzi skokowej i charakterystyk czestotliwosciowych, calkowe wskazniki jakosciu URA.

1. Klasyfikacja automatyki (mechanizacja, automatyzacja, robotyzacja, automat, uklad automatyki, sygnal, atrybuty sygnalu). Układ automatyki - zespół wzajemnie powiązanych elementów biorących udział w sterowaniu automatycznym danego procesu (uporządkowany zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnałów)Sygnał - wielkość fizyczna występująca w procesie sterowania będąca nośnikiem informacji.mechanizacja zastąpienie pracy ręcznej pracą maszynautomatyzacja praktyczne zastosowanie automatyki, dyscypliny naukowej, zajmującej się teorią i realizacją urządzeń sterujących procesami (technologicznymi) bez udziału (a. z niewielkim udziałem) człowiekarobotyzacja, wprowadzanie do procesu produkcyjnego manipulatorów, robotów i urządzeń towarzyszących (podajniki, palety, magazyny produktów) w celu wykonywania operacji procesu z ograniczonym udziałem lub bez udziału człowieka2. Schemat blokowy, rodzaje wezlow, uklad otwarty regulacji, uklad zamkniety, warunek konieczny poprawnego dzialania ukladu ze sprzezeniem zwrotnym. Ogólny schemat otwartego układu sterowania przedstawiono niżej:

w - wartość zadana wielkości sterowanej

u - sygnał sterujący

y - wielkość sterowana

z - sygnały zakłócające (zakłócenia)U.S. - urządzenie sterujące O - obiekt (proces) podlegający sterowaniu

Zamknięty układ sterowania, nazywany często układem ze sprzężeniem zwrotnym, ma następujący schemat blokowy:

e - odchyłka (uchyb) sterowania

Tor główny wskazuje zawsze zasadniczą wielkość wejściową układu (w tym przypadku w) i wielkość wyjściową y. Tor ten ilustruje zwykle przepływ głównego strumienia materiału lub energii w układzie. Tor sprzężenia zwrotnego służy do przekazywania informacji. Zapotrzebowanie energetyczne tego toru jest zwykle pomijanie małe.???Warunkiem koniecznym i dostatecznym stabilności liniowych układów automatyki jest, aby pierwiastki układu zamkniętego leżały w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej s tzn. miały części rzeczywiste αi<0, (i = 1, 2 , ... , n).???Schematy blokowe, nazywane również strukturalnymi, przedstawiają wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami analizowanego elementu lub układu, tzn. podają kierunki przepływu sygnałów oraz związki między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi wszystkich zespołów. Znajomość schematu blokowego ułatwia wyznaczenie opisu matematycznego (najczęściej transmitancji) układu i analizę jego własności.W celu minimalizacji elementów układu automatyki oraz uwidocznienia zależności poszczególnymi członami i kierunku przepływu sygnałów posługujemy się tzw. schematem blokowym. Przedstawione są w formie prostokątów zwanych blokami, a sygnały w formie lini łączących poszczególne bloki. Miejsca połączeń sygnałów noszą nazwę więzów: -sumacyjnych- gdzie sygnały ulegają algebraicznemu sumowaniu; -informacyjnych- gdzie sygnały rozpływają się nie zmieniając swojej wartości

Rodzaje węzłów:a) Węzły informacyjne (zaczepowe) reprezentują na schematach blokowych urządzenia, które pozwalają pobierać tę samą informację do kilku gałęzi układu. Symbol graficzny podstawowego węzła informacyjnego, w którym pobiera się informację do dwóch gałęzi układu, jest następujący:

a) b)b) Węzły sumacyjne reprezentują na schematach blokowych urządzenia, w których zachodzi algebraiczne (z uwzględnieniem znaków) sumowanie sygnałów. Symbol graficzny podstawowego węzła sumacyjnego, w którym zachodzi sumowanie dwóch sygnałów, jest następujący:

3. Podział automatyki ze wzgledu na postac sygnalu: -uklady dyskretne (impulsowe i przelaczajace), -uklady ciagle (liniowe i nieliniowe). Układami dyskretnymi regulacji automatycznej nazywamy układy, w których informacja jest przekazywana za pomocą sygnałów dyskretnych (nieciągłych) w poziomie lub w czasie.Układy z kwantowaniem sygnału w czasie nazywa się układami impulsowymi. W układach tych informacja przekazywana jest tylko w dyskretnych chwilach, tzw. chwilach impulsowania. W układach impulsowych liniowych wartości sygnałów w dyskretnych chwilach czasu są związane zależnościami liniowymi.Układy przełączające – regulacja odbywa się na zasadzie załączania lub wyłączania odpowiednich urządzeń procesu w odpowiedniej kolejności (sekwencji), a rolę regulatora pełni najczęściej układ logiczny. Rozróżnia się dwie grupy układów: kombinacyjne i sekwencyjne. Mówiąc krótko, układy kombinacyjne to takie, w których stan sygnałów wyjściowych w danej chwili zależy tylko od stanu sygnałów wejściowych w danej chwili. Układy sekwencyjne to takie, w których stan sygnałów wyjściowych w danej chwili zależy od stanu sygnałów wejściowych w danej chwili oraz od stanu sygnałów wyjściowych w chwili poprzedniej.Układy ciągłe – wszystkie sygnały (wejściowe i wyjściowe) są funkcjami ciągłymi w czasie i mogą przybierać dowolną wartość z obszaru swojej zmienności. Układy te opisuje się zwykle równaniami różniczkowymi.Układy liniowe – można je opisać za pomocą równań liniowych algebraicznych, różniczkowych, różnicowych lub całkowych. Układy liniowe spełniają zasadę superpozycji.Układy nieliniowe – układ zawierający przynajmniej jeden element nieliniowy jest układem nieliniowym. W praktyce każdy układ jest nieliniowy, lecz w przybliżeniu zakłada się jego liniowość lub linearyzuje się jego nieliniową charakterystykę. Robi się to zwłaszcza gdy działanie procesu ogranicza się do niewielkiego obszaru wokół pewnego punktu pracy.4. Układy przełaczajace. Definicja automatu kombinacyjnego i sekwencyjnego, pamiec, uklady synchroniczne i asynchroniczne. Układ kombinacyjny jest układem przełączającym (automatem cyfrowym) służącym do przetwarzania sygnałów dwuwartościowych. Sygnały wejściowe układu mogą pochodzić z czujników, wyłączników, przycisków itp. Sygnały wyjściowe mogą sterować np. lampkami sygnalizacyjnymi. Stan wyjść układu kombinacyjnego zależy tylko od aktualnego stanu wejść. Charakteryzuje się brakiem pamięci, która umożliwiłaby zapamiętywanie poprzednich stanów wejść.Zatem: wyjścia układu kombinacyjnego zależą (sa funkcją) tylko od wejść.Układ sekwencyjny jest jednym z rodzajów układów cyfrowych. Charakteryzuje się tym, że stan wyjść y zależy od stanu wejść x oraz od poprzedniego stanu, zwanego stanem wewnętrznym, pamiętanego w zespole rejestrów (pamięci). Jeżeli stan wewnętrzny nie ulega zmianie pod wpływem podania różnych sygnałów X, to taki stan nazywa się stabilnym.Rozróżnia się dwa rodzaje układów sekwencyjnych:asynchronicznesynchroniczneUkład sekwencyjny może być opisany za pomocą dwóch funkcji:Y = f(X,A)Y = f(A)

gdzie A to stan wewnętrzny, X i Y są zgodne z ilustracją. Pierwsza funkcja dotyczy tzw. automatu Mealy'ego, druga automatu Moore'a - oba automaty są sobie równoważne.

Zachowanie układu sekwencyjnego może być opisane następująco:słownie;

przebieg czasowy - pokazujący zależności czasowe pomiędzy X i Y;grafy przejść (ich wygląd zależy od rozpatrywanego automatu);tablice przejść i wyjść.Pamięć jest to zdolność do rejestrowania i ponownego przywoływania zadańW układach synchronicznych - zmiana sygnału wyjściowego następuję wyłącznie w określonych chwilach, które wyznacza sygnał zegarowy (ang. clock). Każdy układ synchroniczny posiada wejście zegarowe oznaczane zwyczajowo symbolami C, CLK lub CLOCK. Charakterystyczne dla układów synchronicznych, jest to, iż nawet gdy stan wejść się nie zmienia, to stan wewnętrzny - w kolejnych taktach zegara - może ulec zmianie.

Jeśli układ synchroniczny nie ma wejść, a jedynie charakteryzuje go stan wewnętrzny, to taki układ nazywany jest autonomicznym (dobrym przykładem takich układów są liczniki stosowane w popularnych zegarkach elektronicznych).

Jeśli układ reaguje na określony stan (logiczny) zegara, to mówi się że układ jest statyczny (wyzwalany poziomem), jeśli zaś układ reaguje na zmianę sygnału zegarowego jest dynamiczny (wyzwalany zboczem). Układ dynamiczny może być wyzwalany zboczem (ang. edge) opadającym lub narastającym, albo impulsem.

W układach asynchronicznych zmiana sygnałów wejściowych X natychmiast powoduje zmianę wyjść Y. W związku z tym układy te są szybkie, ale jednocześnie podatne na zjawisko hazardu i wyścigu. Zjawisko wyścigu występuje, gdy co najmniej dwa sygnały wejściowe zmieniają swój stan w jednej chwili czasu (np. ). Jednak, ze względu na niezerowe czasy przełączania bramek i przerzutników, zmiana jednego z sygnałów może nastąpić [trochę] wcześniej niż innych, powodując trudne do wykrycia błędy. Dlatego też w analizie układów asynchronicznych uznaje się, że jednoczesna zmiana kilku sygnałów jest niemożliwa.5. Kody liczbowe (binarny, szesnastkowy, dziesietny). Dzialania na liczbach binarnych. Algebra Bool'a, funkcja przelaczajaca, postac kanoniczna, metody minimalizacji Karnaugh'a. System funkcjonalnie pelny (SFP), graficzna interpretacja funkcji logicznych. Synteza ukladow przelaczajacych kombinacyjnych. Zjawisko hazardu (metody usuwania). binarny to pozycyjny system liczbowy, w którym podstawą jest liczba 2. Do zapisu liczb potrzebne są więc tylko dwie cyfry: 0 i 1.Powszechnie używany w elektronice cyfrowej, gdzie minimalizacja (do dwóch) liczby stanów pozwala na zminimalizowanie przekłamań danych. Co za tym idzie, przyjął się też w informatyce.Jak w każdym pozycyjnym systemie liczbowym, liczby zapisuje się tu jako ciągi cyfr, z których każda jest mnożnikiem kolejnej potęgi podstawy systemu. 1010=10

Szesnastkowy system liczbowy – pozycyjny system liczbowy, w którym podstawą pozycji są kolejne potęgi liczby 16. Często system szesnastkowy jest określany nazwą Hex od słowa stworzonego przez firmę IBM hexadecimal. Do zapisu liczb potrzebne jest szesnaście znaków. Poza cyframi dziesiętnymi od 0 do 9 używa się pierwszych sześciu liter alfabetu łacińskiego: A, B, C, D, E, F.Jak w każdym pozycyjnym systemie liczbowym, liczby zapisuje się tu jako ciągi znaków, z których każdy jest mnożnikiem kolejnej potęgi liczby stanowiącej podstawę systemuDziesiętny system liczbowy, zwany też systemem decymalnym lub arabskim to pozycyjny system liczbowy, w którym podstawą pozycji są kolejne potęgi liczby 10. Do zapisu liczb potrzebne jest więc 10 cyfr: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.Jak w każdym pozycyjnym systemie liczbowym, liczby zapisuje się tu jako ciąg cyfr, z których każda jest mnożnikiem kolejnej potęgi liczby stanowiącej podstawę systemu. Część całkowitą i ułamkową oddziela separator dziesiętny.Algebry Boole'a – struktury algebraiczne rozważane w matematyce, informatyce teoretycznej oraz elektronice cyfrowej. Typowymi przykładami algebr Boole'a są: rodzina wszystkich podzbiorów ustalonego zbioru wraz działaniami na zbiorach jako operacjami algebry oraz dwuelementowa algebra wartości logicznych {0, 1} z działaniami koniunkcji, alternatywy i negacji.Teoria algebr Boole'a jest działem matematyki na styku teorii porządków częściowych, algebry, logiki matematycznej i topologii.Metoda Karnaugh – sposób minimalizacji funkcji boolowskich. Tablica Karnaugha, to uporządkowany w specyficzny sposób zapis wartości funkcji logicznej. Struktura mapy jest prostokątna, złożona z elementarnych pól, gdzie każde pole reprezentuje iloczyn pełny w odniesieniu do zmiennych wejściowych, czyli argumentów danej funkcji. Stąd też tablica ta zawiera wszystkie możliwe kombinacje wartości argumentów. Na marginesach tablicy wpisuje się w określonym porządku (wg kodu Graya) wartości argumentów. Przy parzystej liczbie argumentów połowa z nich umieszczona jest na marginesie poziomym, a druga połowa na marginesie pionowym. Przy nieparzystej liczbie argumentów wpisuje się na jednym marginesie o jeden argument więcej niż na drugim.

Ułożenie tablicy polega na takim zgrupowaniu wszystkich wartości argumentów, aby przy przejściu z danego pola do pola sąsiedniego zmieniała się wartość tylko jednego argumentu. Ta zasada sąsiedztwa obowiązuje również dla pól leżących przy krawędziach tablicy.Funkcja przełączająca może być określona z wykresów czasowych, tablic wartości, opisu słownego itp. Najprostszym i najczęściej stosowanym rodzajem opisu układu kombinacyjnego jest tablica wartości [1,3] (tablica zależności [2]), która ujmuje zależność wartości zmiennych wyjściowych Y układu kombinacyjnego od wartości zmiennych wejściowych X. Funkcja przełączająca jest opisana przez przyporządkowanie kolejnym kombinacjom wartości zmiennych wejściowych odpowiednich wartości zmiennych wyjściowych.Zbiór funkcji boolowskich nazywa się systemem funkcjonalnie pełnym (bazą), jeśli dowolna funkcja boolowska może być przedstawiona za pomocą stałych 0 i 1 oraz funkcji należących do tego zbioru i argumentów funkcji.Funkcje sumy, iloczynu i negacji tworzą tzw. podstawowy system funkcjonalnie pełny. Nie jest to jednak system minimalny.Hazard – niekorzystne zjawisko w układach cyfrowych, którego podłożem jest niezerowy czas propagacji (przenoszenia) sygnałów. Hazardem nazywamy błędne stany na wyjściach układów cyfrowych, powstające w stanach przejściowych (przełączania) w wyniku nieidealnych właściwości używanych elementów. Przyczyną są różnice w czasie dotarcia i wartości sygnału do określonego miejsca układu w zależności od drogi.Rozróżnia się dwa rodzaje hazardu: statyczny i dynamiczny.6. Elementy funkcjonalne ukladow przelaczajacych: -stykowe (przekazniki), -bezstykowe (elektroniczne i inne), -hydrauliczne, pneumatyczne. 7. Uklady logiczne i bloki funkcjonalne ukladow przelaczajacych (przerzutniki, liczniki, konwentery kodow, rejestry, sumatory, kompatory i inne). Układy cyfrowe to rodzaj układów elektronicznych, w których sygnały napięciowe przyjmują tylko określoną liczbę poziomów, którym przypisywane są wartości liczbowe. Najczęściej (choć nie zawsze) liczba poziomów napięć jest równa dwa, a poziomom przypisywane są cyfry 0 i 1, wówczas układy cyfrowe realizują operacje zgodnie z algebrą Boola i z tego powodu nazywane są też układami logicznymi. Obecnie układy cyfrowe budowane są w oparciu o bramki logiczne realizujące elementarne operacje znane z algebry Boola: iloczyn logiczny (AND, NAND), sumę logiczną (OR, NOR), negację NOT, różnicę symetryczną (XOR) itp. Ze względu na stopień skomplikowania współczesnych układów wykonuje się je w postaci układów scalonych.Zalety układów cyfrowych:Możliwość bezstratnego kodowania i przesyłania informacji – jest to coś, czego w układach analogowych operujących na nieskończonej liczbie poziomów napięć nie sposób zrealizować.Zapis i przechowywanie informacji cyfrowej jest prostsze.Mniejsza wrażliwość na zakłócenia elektryczne.Możliwość tworzenia układów programowalnych, których działanie określa program komputerowy (patrz: mikroprocesor, koprocesor).Wady układów cyfrowych:Są skomplikowane zarówno na poziomie elektrycznym, jak i logicznym i obecnie ich projektowanie wspomagają komputery (patrz: język opisu sprzętu).Chociaż są bardziej odporne na zakłócenia, to wykrywanie przekłamań stanów logicznych, np. pojawienie się liczby 0 zamiast spodziewanej 1, wymaga dodatkowych zabezpieczeń (patrz: kod korekcyjny) i też nie zawsze jest możliwe wykrycie błędu. Jeszcze większy problem stanowi ewentualne odtworzenie oryginalnej informacji.Przerzutnik jest to podstawowy element pamiętający każdego układu cyfrowego, przeznaczonego do przechowywania i ewentualnego przetwarzania informacji. Przerzutnik współtworzy najniższe piętro struktury układu i zdolny jest do zapamiętania jednego bitu informacji. Grupa czterech lub ośmiu połączonych ze sobą przerzutników tworzy następne, wyższe piętro - tzw. rejestr, zdolny już do pamiętania jednego bitu informacji., na ogół budowane są na 2 wyjściach i 1 lub 3 wejściach. Rozróżnia się:a) Przerzutnik RS ma wejście S służące do ustawiania stanu Q — l i wejście R, służące do ustawiania stanu Q = 0. Równoczesne występowanie stanu l na wejściach R i S jest zabronione, b) Przerzutnik JK ma wejścia o roli takiej jak wejść S i R w poprzednim elemencie, z tym że równoczesne występowanie stanu l na wejściach J i K jest dozwolone; przerzutnik zmienia wtedy swój stan (z 0 na l i z l na 0). c) Przerzutnik D ma jedno wejście, wartość sygnału wejściowego(wzbudzenia) jest przekazywana bez zmian na wyjście Q, wobec czego przerzutnik ten działa jak element opóźniający.Licznik - układ cyfrowy, którego zadaniem jest zliczanie wystąpień sygnału zegarowego (impulsów). Licznik złożony najczęściej z kilku przerzutników. Działanie licznika cyfrowego opiera się najczęściej na układzie dzielnika częstotliwości.

Konwerterami kodów układy służące do zamiany jednego kodu na drugi są nazywane a) Koder układ zamieniający liczbę w kodzie „l z n" na binarną (Lp.0123;x3x2x1x0;y2y1)

b) Dekoder konwerter układ zamieniający liczbę binarna na liczbę zapisana w kodzie „1z n" (Lp.0123;x2x1;y3y2y1y0)Rejestr zespół przerzutników służący do przechowywania informacji w postaci liczb binarnych (zespół 4 przerzutników pozwala na zapisanie cyfry dziesiętnej)Sumator układ realizujący sumę arytmetyczną liczb binarnychUkłady porównujące liczby, czyli komparatory, występują w trzech różnych odmianach, sygnalizując występowanie relacji: 1)A=B;AB 2) A B; A <B 3)A>B; A = B; A<BKomutatory układy służą do selektywnego przełączania sygnałów i dzielą się na dwie grupy.a) Selektory (demultipleksery) przekazują sygnał wejściowy do jednego z kilku torów wyjściowych, przy czym numer (adres) toru wyjściowego jest wybierany sygnałami pomocniczymi.b) Kolektory (multipleksery) przekazują jeden z sygnałów wejściowych (wybrany adresem ) na wyjście układu.8. Uklady liniowe. Modele matematyczne, transformacja Laplace'a, transmitancja operatorowa, odpowiedz na typowe wymuszenia. Żelazny strona 9transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej zespolonej.

Jednostronną Transformatą Laplace'a funkcji nazywamy następującą funkcję

:

często zapisywaną, zwłaszcza w środowisku inżynierskim, w następującej formie:

Niech X oznacza przestrzeń funkcji, dla których powyższa całka (zwana całką Laplace'a) jest zbieżna.

Funkcję nazywamy transformacją Laplace'a9. Klasyfikacja ukladow liniowych ze wzgledu na wlasnosci dynamiczne. 10. Charakterystyki skokowe podstawowych czlonow liniowych. 11. Polaczenia czlonow liniowych, transmitancja zastepcza. Przeksztalcenia schematow blokowych, polaczenia rownowazne. Transmitancja zastępcza – ćw 9Przekształcanie schematów blokowych – Żelazny 36Połączenia równoważne – Żelazny 3812. Charakterystyki czestotliwosciowe (podstwy teoretyczne, transformacja Fouriere, rodzaje charakterystyk. Charakterystyki czestotliwosciowe podstawowych liniowych czlonow automatyki. Charakterystyki przyblizone - asymptotyczne. Transformacja Fouriera jest transformacją całkową w dziedzinie częstotliwości. Transformata jest wynikiem transformacji Fouriera (transformata jest funkcją, a transformacja operacją na funkcji, dającą w wyniku transformatę). Transformata Fouriera opisana jest wzorem:

gdzie

oznacza transformatę dla danej funkcji

pulsacją (proporcjonalną do częstotliwości)f(t) - funkcję w dziedzinie czasui - jednostkę urojoną (i2 = − 1).

Charakterystyki częstotliwościowe, asymptotyczne itd. – 4313. Regulatory ciagle, regulatory PID (transmitancje, opis parametrow). Regulatory – ćw 9, PID – Żelazny 6414. Wymagania stawiane uklada regulacji (URA). Żelazny 7015. Stabilnosc asymptotyczna (twierdzenia podstawowe, kryterium Hurwitza i Nyquista, logarytmiczne kryteria stabilnosci, zapis stabilnosci). Żelazny 7016. Stany ustalone, uklady statyczne i astatyczne. Układ statyczny - układ regulacji (np. z regulatorem P lub PD), w którym uchyb ustalony jest proporcjonalny do wartości wymuszenia w postaci skokowej funkcji Heaviside'a.Układ astatyczny - układ regulacji (np. z regulatorem PI lub PID), w którym uchyb ustalony jest równy 0, niezależnie od wartości wymuszenia w postaci skokowej funkcji Heaviside'a.W układach astatycznych występują uchyby ustalone przy pobudzeniach w postaci funkcji rosnących liniowo i parabolicznie.17. Wskazniki dotyczace cech odpowiedzi skokowej i charakterystyk czestotliwosciowych, calkowe wskazniki jakosciu URA.Żelazny - 86