Monosti mobilnej robotiky

Monosti mobilnej robotiky a robotickej ruky OWI 535Ing. Jakub erkalaObsahPojmy a problmy mobilnej robotikyRobotick ruka OWI 535 a monosti jej vyuitiaVzia alieho smerovania mojej prceMobiln robot - definciaZariadenie, ktor je schopn pohybu v priestore alebo terne. Takto zariadenia sa vyuvaj najm vo vskume prehadvania priestoru alebo navigcie.Vyia rove mobilnch robotov s Autonmne riaden vozidl

Mj pohad na mobilnho robotaAutonmne zariadenieVlastnNapjanieRiadiace jadroSenzoryPamPohonloha

Typy mobilnch robotov poda spsobu pohybuPlazenieGaniePohyb na koleschPohyb na psochKranieLietanieHybridn pohybPolymorfick tvar

PlazenieVyuitie plazivho pohybuVhoda vysok modularita pripjanie rovnakch modulov, prejde malmi otvormiNevhoda niie relne uplatnenie

Viperoid6Ganie

Vyuitie valivho pohybuVhoda vyuitie ako domci robot, odolnos voi nrazomNevhoda mal praktick pouitie

ROLLOKoles 1 pr

Neustla snaha kompenzovania nklonu a udranie rovnovhyVhoda Vysok mobilita, vie s aj do sklonu ternuNevhoda stabilita, mal praktick pouitieRobot tlu Segway Koles 1 pr + stabiliztorKoles zabezpeuj pohyb a otanieMal neriaden koliesko na stabilizciuVhoda Vdy stabilnNevhoda Vyaduje rovn povrch

Khepera II2 a viac prov kolies

Ako automobilRzne typy:1 riaden npravaObe riaden npravyViacnpravov vozidloPohyb pomocou psov

Vozidlo s vysokou stabilitou a mobilitou v lenitom terne.Vhoda Unesie viu vhu, modulrnosNevhoda zloitej kontrukn nvrhDFRobot RoverKrajce roboty - humanoidHumanoidn roboty, mnoho stupov vonostiVhody asom mu nahradi loveka v nronch innostiachNevhoda - zloitos

NAOViacnoh roboty

Dizajn poda hmyzuVhody Spja vhody krajcich robotov a ternnych psovch robotovNevhoda Zloitej nvrh a riadenieHexabot PhoenixHelikoptra 2 rotoryLietajci robotKontrukciaHlavn vedajSstredn rotoryVhody vertiklny tartNevhody stabilita vo vetre, akn as

Heli robotQuadkoptra

Podobne ako HELIStabilizcia je lepia viac aknch lenovVhoda rozloenie hmotnostiNevhoda zloitej nvrh.QuadcopterUAV DroneLietadlo bez posdkyPohon vrtuou alebo turbnouVhody dolet voi helikoptram, nosnosNevhody vyaduje pristvaciu drhu, cena

UAV HellfirePojmy a problmyStabilita robotaNavigcia v priestore a terneSenzorick schopnostiMapovanie priestoruPlnovanie trajektrie

Stabilita robotaRobot poas pohybu men svoj nklon a asto aj aisko (hexabot, walker, vozidlo s rukou). Z tohto dvodu sa mus uvaova stabilita robota. Ovplyvuje ju:Pohyb a tern.Zvaie.Aktulna poloha subsystmov.Vibrcie, poruchy a podobne.Navigcia v priestore

Kov loha autonmnych robotov urovanie polohy asmeru pohybu.Vyuva na to senzory na palube adta prijman od externch zdrojov.Senzorick schopnostiRznorod snmae na vozidle robota:Dotykov a tlakov spnae nraznky.Optoleny a zvuk sonar, hbkomer, laser.Elektromagnetick detektor kovu.Polohov GPS modul.Gravitan akcelerometer, gyroskop.Kamery maticov, riadkov, snma gradientu, kinect.

Mapovanie priestoruAby robot vedel, kde sa nachdza, mapuje priestor okolo seba. asovo avpotovo nron innos. Taktie zaber kapacitu pamte. Robot mus vedie rozli statick prekkyRobot mus vedie zareagova na dynamick prekky pohybujce sobjekty, ud, in roboty.

Plnovanie trajektrieRobot me sledova predpsan trajektriu alebo si vypotava vlastn poda zvolenho prstupu. Vdruhom prpade mu do vpotu vstupuj aj obmedzenia vo forme prekok.

Robotick ruky OWI 535 a ich pracovisko

Popis OWI 535

4+1 stupov vonostiUSB riaden robotick ruka3V DC motoryNosnos 100 gEdukan model

o je u dokonenSamostatn riadiaci program v jazyku C# - reprezentovan kninicou a GUISpojenie cez USB kninicuMerania pre nahradenie napjania stabilizovanm zdrojom

Aktulne rieen otzka

Nahradenie napjania PC zdrojom, prprava pre 3 samostatn rukyCIE: Stabilizovan napjanie, zvenie presnosti aknch zsahov

Spojenie s diakovm ovldanmSpojenie cez USB vlastnou kninicouPriame riadenie pohybu robotaCIE: prprava pre riadenie psovho vozidla cez WIFI pomocou tohto ovldaa

Pripojenie web kamery

Vyhadanie malej ahkej USB Web kamery pre umiestnenie na gripperCie: Snmanie a rozpoznvanie obrazu, sptn vzbaPreskmanie monost pre vyuitie IRC snmaovZavedenie optolenov do prevodoviekMal kontrukn pravy, labkartaCie presn poloha robota zaruen, vyuite kinematickho modelu

Riadenie robota OWI pomocou USB cez Raspberry PI

Riadenie robota v jazyku C pod Linuxom s vyuitm USB spojeniaCie: testovanie monost Raspberry PI ako riadiacej jednotky pre nasledujce aplikciePriame riadenie motorov cez Raspberry PI Vytvorenie prevodnkov a zosilovaov pre riadenie zo zbernice PICIE: Overenie monost priameho vyuitia Raspberry PI ako riadiacej jednotky

Vytvorenie vukovho modelu pre ely Bc. a Ing. prc

Po overen a testovan predpokladov by mali obe roboty sli pre edukan a prezenan ely.CIE: Obohatenie fondu modelov KKUI (CMMRaPI)Plny smerovania PhD prce

Cie je vytvorenie robustnho modulrneho psovho robota s pridanmi senzormi pre mnohostrann vyuitie jak pre vskum, Bc. a Ing. prce tak aj ako propagano-komern produkt pre KKUIVyuitie metd umelej inteligencie pre identifikciu, riadenie, rozpoznvanie obrazov navigciu a in lohyVlastnosti plnovanho robotaPredpokladan parametreRelatvne vek psov robot2 x 12V batrieServomotory pohonuRaspberry PI ako riadiaca jednotkaPripojenie cez WIFIKontrukcia z hlinka, obal z karbnovch vlkienirok kla senzorovMetdy UI, ktor chcem vyuiRiadenie neurnovmi sieamiTestovanie identifikcieRozpoznvanie obrazuFuzzy logika a in metdy UI.akujem za pozornosJakub.cerkala@tuke.sk