M-900 iA 600 (Spanish)

FANUC RoboticsRobot FANUC M-900iA / 600UNIDAD MECNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-82175ES/02 FANUC, 2007

FANUC Robotics Robot M-900iA/600 de FANUC Unidad mecnica Manual de mantenimiento B-82175ES/02Esta publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamente autorizada para el uso del cliente. No estn autorizados otros usos sin la autorizacin escrita de FANUC Robotics Europa S.A.

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Las descripciones y datos especficos contenidos en este manual estaban vigentes en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo.

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Copyright 2007 por FANUC Robotics Europe S.A. Todos los derechos reservados. La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito de FANUC Robotics.

Convenciones Usadas en este Manual.Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Esta informacin se indica por ttulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin del personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIN La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios tiles.

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Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno. - Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin de notificarlo. Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japons. Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

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SEGURIDAD1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD .............................................................. 111.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO ................................................................................121.1.1 Seguridad del operario ...................................................................................................... 15 1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programacin .................................................... 17 1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ................................................................................ 19

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ......................................................................201.2.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 20 1.2.2 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 20

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .....................................................211.3.1 Precauciones durante el funcionamiento .......................................................................... 21 1.3.2 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 21 1.3.3 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 21

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ............................................221.4.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 22

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO .................................................22 1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ...........................................................................23

PROLOGO ............................................................................................................ 27

I MANTENIMIENTO1 CONFIGURACIN .......................................................................................... 311.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1 .....................................................32 1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3 .................................................33 1.3 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4/J5/J6 ............................................34

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 352.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 COMPROBACIONES DIARIAS ...............................................................................36 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) ................................................38 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) ......................................................39 COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5,760 horas) ..................................39 COMPROBACIONES CADA 3 AOS (11,520 horas) .............................................39 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO .............................................................40

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3 MANTENIMIENTO PERIDICO ...................................................................453.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN ................. 463.1.1 SUSTITUCIN DE GRASA Procedimiento de Sustitucin de Grasa para el eje J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4 .............................................................48 3.1.2 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca ...................................................48 3.1.3 Procedimiento para liberar la presin de grasa residual ..................................................49

3.2 PUNTOS DE ENGRASE ........................................................................................... 50 3.3 CAMBIO DE BATERAS .......................................................................................... 52

4 RESOLUCIN DE PROBLEMAS ...................................................................534.1 GENERALIDADES ................................................................................................... 54 4.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 55 4.3 MEDICIN DE LA HOLGURA ................................................................................ 65

5 AJUSTES ...........................................................................................................69

5.1 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES .................................................... 705.1.1 Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento ............................................................71 5.1.2 Ajuste de Software ............................................................................................................77 5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera ..............................................78

5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) .......................................... 86 5.3 MASTERIZACIN .................................................................................................... 905.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 General ..............................................................................................................................91 Reiniciar alarmas y preparar la masterizacin ..................................................................92 Masterizacin por til mecnico (Master Position Master) ..............................................93 Masterizacin en posicin cero .........................................................................................98 Masterizacin Rpida .....................................................................................................100 Masterizacin de un solo eje ...........................................................................................102 Introduccin de datos de masterizacin ..........................................................................105

6 SUSTITUCIN DE PIEZAS ..........................................................................1076.1 6.2 6.3 6.4 6.5

NOTA SOBRE LA SUSTITUCIN DE PIEZAS ................................................... 108 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 .................. 109 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR .................. 117 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR .................. 126 SUSTITUCIN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUECA Y REDUCTOR DEL EJE J4 .................................................................................. 131 6.6 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR ................................................................. 136 6.7 APLICACIN DE SELLANTE ............................................................................... 138

7 TUBERAS Y CABLEADO ...........................................................................139

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS .................................................................................. 140 7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO ................................................................................ 141

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8 SUSTITUCIN DE CABLES ........................................................................ 145

8.1 CONFIGURACIN DE LOS CABLES ...................................................................147 8.2 SUSTITUCIN DEL CABLE ..................................................................................150 8.3 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) ............................161

9 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL) .......................................................................... 1659.1 VISIN GENERAL ..................................................................................................166 9.2 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CARACTERISTICAS .......................................................................166 9.3 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN ..................167 9.4 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN ...................168

II CONEXIN1 REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 1691.1 DIMENSIONES EXTERNAS ..................................................................................170 1.2 REA DE TRABAJO ...............................................................................................171

2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 173

2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ....................................................174 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 ..........................................................................................176 2.3 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA ...............................................................................177 2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ..........................................178 2.5 CONFIGURACIN DE LA CARGA ......................................................................179 2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) ........................................................................182 2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) ............................................183

3 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 1973.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

TRANSPORTE .........................................................................................................198 INSTALACIN ........................................................................................................203 REA DE MANTENIMIENTO ...............................................................................207 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN) ............................................................................208 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ............................................................210 GUARDAR EL ROBOT ...........................................................................................210

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APNDICEA LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO .............................................................211 B DIAGRAMA DE CONEXIN ......................................................................215 C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................219 D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ..............................223

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

SEGURIDAD

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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDADPara la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.

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1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIOLa seguridad del operario es la principal premisa de seguridad. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Se deben tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operario. 1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formacin impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin. Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas. 2. Aun cuando el robot est parado, es posible que est preparado para moverse y que est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acstica o visualmente que el robot est en marcha. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn operario pueda acceder al rea de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Equipe la puerta con un dispositivo de bloqueo que pare el robot cuando sta est abierta. El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la seal, el controlador para el robot por emergencia. Para el conexionado, ver Fig.1.1 4. Equipe los dispositivos perifricos con una conexin a tierra adecuada. (Clase 1, Clase 2 o Clase 3). 5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo. 6. Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. 7. Instale una alfombra de presin o un interruptor de clulas fotoelctricas en el suelo con enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el rea de trabajo. 8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operario pueda activar la potencia del robot. El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire cuando est bloqueado por el candado.

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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese de desconectar la potencia del robot.

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Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.

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Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (b) Diagrama del circuito de interruptor lmite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB)

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.

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Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (c) Diagrama del circuito de interruptor lmite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iC)

NOTA Terminales EAS1, 11 and EAS2, 21 estn en la tarjeta del panel operador. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

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1.1.1 Seguridad del operarioEl operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un trabajador que maneja la consola de programacin es tambin un operario. Sin embargo, este apartado no se aplica a operarios de la consola de programacin. 1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 2. Maneje el robot desde fuera del rea de trabajo. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn trabajador - si no es el operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. 4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que est al alcance del operario. El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexin, consulte el siguiente diagrama.

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Tarjeta del panel

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Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (a) Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia (Para controlador R-J3iB)

NOTA Conectar entrevEMGIN1 y EMGIN2. La conexin entre EMGIN1 y EMGIN2 se encuentra en la tarjeta de circuito impreso de paro de emergencia

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Tarjeta del panel

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Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (b) Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia (Para controlador R-J3iC)

NOTA Conecte entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. Los terminales EES1, EES11 y EES21 estn en la tarjeta del panel de operario. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

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1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programacinMientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea de trabajo del robot. Es particularmente necesario para asegurar la seguridad del operador de la consola de programacin. 1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 3. Cuando entre dentro del rea de trabajo del robot para moverlo, asegrese de conocer la localizacin y el estado de los dispositivos de seguridad (como el interruptor de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor DE HOMBRE MUERTO de la consola de programacin). La consola de programacin suministrada por FANUC lleva incorporado un interruptor de activacin de la consola de programacin y un interruptor de hombre muerto adems del botn de PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor se detallan a continuacin. Botn de PARO DE EMERGENCIA: Si pulsamos este botn se detiene el robot por emergencia, independientemente de la poisicn del interruptor de activacin de la consola de programacin. Interruptor de hombre muerto: La funcin depende del estado del interruptor de activacin de la consola de programacin. Cuando el interruptor de activacin est encendido: Al levantar el dedo del interruptor deadman o se detiene el robot mediante una emergencia. Cuando el interruptor de activacin est apagado: El interruptor de hombre muerto es ineficaz. NOTA El interruptor de hombre muerto se proporciona para que el funcionamiento del robot se pueda detener simplemente alzando el dedo de la consola de programacin o manteniendo pulsado el interruptor deadman con fuerza en caso de emergencia. 4. El operario de la consola de programacin debera prestar suma atencin a que ningn operario entre en el rea de trabajo del robot. NOTA Adems de esto, el interruptor de activacin de la consola de programacin y el interruptor de hombre muerto tienen la siguiente funcin. Al pulsar el interruptor deadman mientras el selector de habilitacin est en ON, el factor de paro por emergencia (normalmente el vallado de seguridad) conectado al controlador se invalida. En este caso, es posible para un operario acceder al interior del vallado de seguridad durante la programacin sin tener que pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema entiende que la combinacin de las operaciones de pulsar el interruptor de activacin de la consola de programacin y de pulsar el interruptor de hombre muerto indica el inicio de la programacin de trayectorias. El operario de la consola de programacin debe entender muy bien que la puerta de seguridad no es funcional en estas condiciones, y asumir toda la responsabilidad de asegurarse de que nadie traspase la verja de seguridad durante la programacin de trayectorias.

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5. El operario de la consola de programacin debe activar la consola siempre que vaya a acceder al rea de trabajo del robot. En particular, cuando el interruptor de activacin de la consola de programacin est apagado, se debe asegurar que no se enva al robot ningn comando de marcha desde un posible panel de operaciones que no sea la consola de programacin. La consola de programacin, el panel del operario y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de ON/OFF de la consola de programacin y del interruptor de 3 modos en el panel de Operario y las condiciones remotas en el software.Selector de tres posiciones del Panel Operador T1/T2/AUTO (excepto RIA) AUTO AUTO Interruptor de activacin de la consola de programacin On Off Off Condiciones remotas del software Indistinto OFF Remoto ON Remoto

Consola de programacin Permitido el arranque No permitido No permitido

Panel de operario No permitido Permitido el arranque No permitido

Dispositivos perifricos No permitido No permitido Permitido el arranque

NOTA Al arrancar el sistema usando la consola en la especificacin RIA, el interruptor de tres modos debe ser T1/T2. 6. Para arrancar el sistema usando el panel del operario/caja de operaciones, asegrese de que dentro del rea de trabajo del robot no se encuentra nadie y de que no se dan condiciones anormales. 7. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas. e. Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en modo de funcionamiento automtico. 8. Cuando todo el sistema est funcionando de manera automtica, el operario de la consola de programacin debera abandonar el rea de trabajo del robot.

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1.1.3 Seguridad durante el mantenimientoPara la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente: 1. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. 2. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin. 3. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 4. Si es necesario acceder al rea de trabajo del robot por temas de mantenimiento cuando la potencia est activa, el operario debe indicar que la mquina se est manipulando y asegurarse de que nadie arranque el robot inesperadamente. 5. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava dentro del rea de trabajo del robot. 6. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida. 7. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles movimientos. 8. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. 9. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 10.Cuando se est manipulando cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador, desactive el controlador y gire el disyuntor de potencia para protegerse de una posible electrocucin. 11.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador.

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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS1.2.1 Precauciones durante la programacin1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor. 2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado, durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.

1.2.2 Precauciones para el mecanismo1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.

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1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1.3.2 Precauciones durante la programacin1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.

1.3.3 Precauciones para el mecanismo1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

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1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT1.4.1 Precauciones durante la programacin1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. 2. Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) al elemento terminal y controle el sistema del robot mediante la monitorizacin del elemento terminal.

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO1. No entre nunca en el rea de trabajo del robot mientras ste se encuentre en funcionamiento. Desconecte el robot antes de entrar en su rea de trabajo para inspecciones o mantenimiento. 2. Si es necesario entrar en el rea de trabajo del robot mientras se encuentra en funcionamiento, presione previamente el botn de PARO DE EMERGENCIA de la caja de mandos. 3. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. Al sustituir partes del sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de las tuberas a cero mediante el control de presin del regulador de aire. 4. Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. 5. Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador. 6. Antes de reiniciar el robot, compruebe que no hay nadie en el rea de trabajo del robot y que sus dispositivos perifricos se encuentran en estado de funcionamiento normal.

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1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA(1) Etiqueta de engrase y desengrase

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de precaucin de engrase y desengrase

Descripcin Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIN Ver MANTENIMIENTO 3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localizacin de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.

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(2) Etiqueta de prohibicin de pisar

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de no pisar

Descripcin No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si pierde el equilibrio. (3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Descripcin Tenga cuidado con los puntos donde est fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin como guantes resistentes al calor.

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(4) Etiqueta de transporte

Fig. 1.6 (d) Etiqueta de Transporte

Descripcin Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de la carretilla elevadora Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. Mantener el peso total del robot a transportar dentro de los 2,800 kg., puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 13,720 N (1,400 kgf). 2) Uso de una gra Use una gra con capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1,000 kgf) o mayor. Use al menos cuatro cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. NOTA Consulte CONEXIN 3.1 TRANSPORTE para obtener informacin sobre la posicin en que debe situar un modelo especfico al transportarlo.

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(5) Etiqueta de sustitucin de compensador

Fig. 1.6 (e) Etiqueta de sustitucin del compensador

Descripcin Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0 a 13. Utilice un compensador de 100 kg de peso. NOTA Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.

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PROLOGO

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PROLOGOEste manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de los siguientes robots:Nombre del modelo Robot M-900iA/600 de FANUC Robot M-900iA/600 de FANUC Unidad mecnica N especificacin A05B-1328-B201 A05B-1328-B211 Crga mxima 600kg. 700kg (opcin) (NOTA) 600kg. 700kg (opcin) (NOTA) Controlador R-J3iB R-J3iC

NOTA Cuando se especifica la opcin de 700 kg en el M-900iA/600. PRECAUCIN Prestar atencin a que la paridad el modelo para el controlador R-J3iB respecto del controlador R-J3iC difiere en las especificaciones de los cables de la unidad. La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.

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PROLOGO

TABLA 1 NNDICE

(1)Nombre del robot

(2)TIPO

(3)N

(4)FECHA

(5)PESO (sin controlador) 2800kg.

LETRAS

LETRAS

Robot FANUC M-900iA/600 Para Controlador R-J3iB Robot FANUC M-900iA/600 Para Controlador R-J3iC

A05B-1328-B201

A05B-1328-B211

N DE SERIE DE IMPRESIN N DE SERIE DE IMPRESIN

IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN

2800kg.

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

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PROLOGO

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EspecificacionesELEMENTO Tipo Ejes controlados Instalacin (NOTA) Rango de movimiento del eje J1 Rango de movimiento del eje J2 Rango de movimiento del eje J3 Rango de movimiento del eje J4 Rango de movimiento del eje J5 Rango de movimiento del eje J6 Mx. velocidad de movimiento eje J1 Mx. velocidad de movimiento eje J2 Mx. velocidad de movimiento eje J3 Mx. velocidad de movimiento eje J4 Mx. velocidad de movimiento eje J5 Mx. velocidad de movimiento eje J6 Mx. capacidad de carga en la mueca Mx. capacidad de carga en la mueca Mx. capacidad de carga en el eje J3 Mx. capacidad de carga en el eje J2 Momento de carga admisible en la mueca del eje J4 Momento de carga admisible en la mueca del eje J5 Momento de carga admisible en la mueca del eje J6 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J4 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J4 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J5 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J5 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J6 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J6 Mtodo de transmisin Repetibilidad Peso Nivel de ruido acstico (NOTA 2) Ambiente de instalacin M-900iA/600 Tipo articulado 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Suelo, al revs, inclinado 360 (6.88rad) 154 (2,69 rad) 160 (2,79 rad) 720 (12.57rad) 244 (4,26 rad) 720 (12.57rad) 80/s (1.40 rad/s) 80/s (1.40 rad/s) 80/s (1.40 rad/s) 100/s (1.75 rad/s) 100/s (1.75 rad/s) 160/s (2.79 rad/s) Estndar: 600kg Opcin (NOTA 1) 700kg 25kg. 550kg. 3381N m (345kgf.m) 3381N m (345kgf.m) 1725N m (176kgf.m) Estndar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estndar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estndar 320kg m2 (3265kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 444kg m2 (4532kgf cm s2) Servo transmisin elctrica mediante servomotor AC +/-0,4 mm Aprox. 2800kg. 76.3dB Temperatura ambiental: 0 - 45C Humedad ambiente: 75%HR o inferior No debe haber roco ni escarcha. A corto plazo (en un mes): Max 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a la posicin. Vibracin: 0.5 (4.9m/s2) o menos

NOTA (NOTA 1) Cuando se especifica la opcin de 700 kg en el M-900iA/600. (NOTE 2) Este valor es equivalente a un continuo nivel de presin ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Carga mxima y velocidad - El modo de operacin es AUTO-29-

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PROLOGO

MANUALES RELACIONADOSPara las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:Manual de seguridad B-80687EN Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente. Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot, manejo y mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programacin, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operacin del robot, programacin, diseo del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programacin, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operacin del robot, programacin, diseo del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin al controlador, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento - Soldadura por puntos, robot grande de uso general

Controlador R-J3iB

Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-81464EN-1 HANDLING TOOL B-81464EN-2 SEALING TOOL B-81464EN-4

Controlador R-J3iB

Manual de mantenimiento B-81465EN B-81464EN-1 (Especificacin europea)

Controlador R-J3iC

Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-82284EN-1 HANDLING TOOL B-82284EN-2 SEALING TOOL B-82284EN-4

Controlador R-J3iC

Manual de mantenimiento B-82285EN B-82285EN-1 (Especificacin europea)

Unidad mecnica

Manual de mantenimiento

Unidad mecnica

Robot M-900iA/600 de FANUC B-82175EN-30-

1. CONFIGURACIN

MANTENIMIENTO

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1 CONFIGURACINLa configuracin de la unidad mecnica se muestra en la Fig. 1.

1 2 3 4 5 6

SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3 SERVO MOTOR AC (M6) PARA EL EJE J6 SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2 SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1

7 8 9 10 11 12

CARA DE MONTAJE DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ( END EFFECTOR) UNIDAD DE MUECA CUBIERTA DEL EJE J3 BRAZO DEL EJE J2 UNIDAD EJE J2 Compensador

Fig. 1 Configuracin de la unidad mecnica

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MANTENIMIENTO

1. CONFIGURACIN

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1La Fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisin del eje J1. La rotacin del motor (M1) del eje J1 sujetado a la mesa soporte, es entrada en el reductor a travs del centro del engranaje, y la salida hace girar la mesa soporte.

1 2 3 4

Motor (M1) para el eje J1 Engranaje del motor J1 Eje hueco de transmisin Engranaje central del J1

5 6 7

Mesa soporte Reductor del eje J1 (Eje hueco) Base del eje J1

Fig. 1.1 Mecanismo de transmisin del eje J1

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1. CONFIGURACIN

MANTENIMIENTO

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1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3La Fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisin del eje J2/J3. La rotacin del motor (M2) del eje J2 se suministra directamente al reductor a travs del engranaje J21 y la salida mueve el brazo del eje J2. La rotacin del motor (M3) del eje J3 se suministra directamente al reductor a travs del engranaje J31, y la salida mueve el brazo del eje J3 a travs de las uniones Link1 y Link2.

1 2 3 4 5 6 7

Motor (M2) para el eje J2 Brazo del eje J3 Brazo del eje J2 Elemento de conexin Link 1 del eje J3. Cubierta del eje J3 Elemento de conexin Link 2 del eje J3. Elemento de conexin Link 1 del eje J3.

8 9 10 11 12 13 14

Motor (M3) para el eje J3 Base del eje J3 Engranaje J31, Reductor del eje J3 Elemento de conexin Link 1 del eje J3. Reductor del eje J2 Engranaje J21

Fig. 1.2 Mecanismo de transmisin del eje J2/J3

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MANTENIMIENTO

1. CONFIGURACIN

1.3 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4/J5/J6La Fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisin del eje J4/eje J5/eje J6. La rotacin del motor (M4) del eje J4 est alimentada al reductor a travs del engranaje, y la salida gira el eje J4 (toda la unidad de mueca). La rotacin del motor (M5) del eje J5 s entrada al reductor a travs del engranaje y el eje de transmisin, y la salida mueve el eje J5. La rotacin del motor (M6) del eje J6 s entrada al reductor a travs del engranaje y el eje de transmisin, y la salida mueve el eje J6 (reborde de la mueca).

1 2 3 4 5 6 7

Engranaje de entrada eje J6 Motor (M6) para el eje J6 Engranaje eje J5 Engranaje J62: Motor (M5) para el eje J5 Motor (M4) para el eje J4 Engranaje J52

8 9 10 11 12 13 14

Engranaje de entrada del eje J4 Engranaje J42 Eje de transmisin del eje J5 Eje de transmisin del eje J4 Reductor J4 Reductor J6 Reductor J5

Fig. 1.3 Mecanismo de transmisin del eje J4/eje J5/eje J6

NOTA Todos los motores incorporan un freno que es aplicado cuando no tiene tensin. Estos frenos estan activos al quitar tensin y en parada de emergencia.

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

MANTENIMIENTO

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2 MANTENIMIENTO PREVENTIVOEl funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo. NOTA Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/ao.

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MANTENIMIENTO


2.1 COMPROBACIONES DIARIASLimpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos. 1. Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumtico es combinadoElemento 1 Elementos a comprobar Presin de aire Puntos a comprobar Compruebe la presin de aire con el manmetro del regulador, como se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la presin especificada de 0.49 a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2), ajustarla mediante el pomo de ajuste de presin. Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la mueca o la pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajstelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador se vaca al cabo de entre 10 y 20 das de funcionamiento normal. Compruebe si el nivel del engrasador est dentro del nivel especificado que aparece en la Fig. 2.1. Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

2

Cantidad de neblina de aceite en el engrasador

3 4

Nivel de aceite del engrasador Fuga por la manguera

1 2 3 4

Entrada de aceite Pomo de ajuste Comprobacin de la cantidad de engrasador nebulizado Engrasador

5 6 7

Manmetro Mando de ajuste de la presin del regulador Filtro

Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)

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MANTENIMIENTO

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2. Despus del funcionamiento automticoElemento 1 Elementos a comprobar Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor. Puntos a comprobar Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si la temperatura de los motores es excesivamente elevada. Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores. Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan correctamente segn las rdenes del robot. Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.

2 3 4

Cambios en la repetibilidad Dispositivos perifricos para un funcionamiento correcto Frenos para cada eje

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MANTENIMIENTO


2.2 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas)1. Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas de operacin). Hay que aadir zonas y tiempos de inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.Element o 1 2 Elementos a comprobar Cable de la unidad de control Zona de ventilacin de la unidad de control. Puntos a comprobar Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado retorcido. Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la alimentacin y limpie la unidad

2. Primera inspeccin trimestral Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao (o al cabo de 3,840 horas de operacin)..Elemento 1 Elementos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecnica Puntos a comprobar Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecnica estn deterioradas. Compruebe tambin si los cables estn excesivamente doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector estn conectados de forma segura. Consulte el apartado 7.2. Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. Apriete ms los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos.

2 3

Limpieza y comprobacin de cada pieza Apriete ms los tornillos principales externos

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MANTENIMIENTO

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2.3 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas)Compruebe los siguientes elementos una vez al ao.Elemento 1 2 3 4 Elementos a comprobar Engrasar el cojinete del compensador Cables utilizados en la unidad mecnica Limpieza e inspeccin de cada pieza Apriete de los tornillos principales externos Puntos a comprobar Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3.2). (Consulte el apartado 2.2) (Consulte el apartado 2.2) (Consulte el apartado 2.2)

2.4 COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5,760 horas)Compruebe los siguientes elementos una vez cada ao y medio.Elemento 1 Batera Elementos a comprobar Puntos a comprobar Cambie la batera de la unidad mecnica. Ver Seccin 3.3.

2.5 COMPROBACIONES CADA 3 AOS (11,520 horas)Compruebe los siguientes elementos cada 3 aos (11,520 horas de operacin).Elemento 1 Elementos a comprobar Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja de engranajes Puntos a comprobar Ver Seccin 3.1.

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MANTENIMIENTO


2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTOPara realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos. 1. Instrumentos de medidaInstrumentos Precisin del indicador (reloj comparador) Pie de rey Dinammetro Exactitud/Capacidad [Capacidad de carga: 1/100 mm precisin 150 mm. capacidad de medida 98N (10 kgf) de precisin Medicin de la holgura Aplicaciones Medicin de posicin y holgura

2. Herramientas Destornilladores estrella (+): (Tamaos grande, mediano y pequeo) Destornilladores planos (-): (Tamaos grande, mediano y pequeo) Destornilladores de vaso: M6 Juego de llaves planas hexagonales:M3 - M20 (mtricas) Llaves ajustables: (Tamaos mediano y pequeo) Alicates Alicates de corte Pinzas de corte Llave de doble hexagono Pistola de engrase Alicates para anillos elsticos Llave dinamomtrica Extractor del engranaje Llave de tuercas: 30x32mm o 32x36mm (Grosor: 14 mm o menos para la entrada de paro J4/J5/J6 de la rotacin dle engranaje) Llave Allen en forma de T: M8 (Longitud: 270 mm o ms. Utilizada para conexin del motor de la mueca) M12 (Longitud: 300 mm o ms. Utilizada para conexin del motor del eje J2 y eje J3)

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MANTENIMIENTO

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3. Herramientas Especiales A290-7324-X921 2 Piezas (Perno guia (M12) para la sustitucin del reductor del eje J1/J4) Ver Fig. 2.6. (a) A290-7324-X922 (Herramienta para la sustitucin del reductor de los ejes J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (b). A290-7324-X923 2 Piezas (Perno guia (M16) para la sustitucin del reductor del eje J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (c). A290-7324-X924 (Para la instalacin de cojinete del engranaje de entrada del eje J1) Ver Fig. 2.6 (d). A290-7328-X939 (Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3). Ver Fig. 2.6 (e) A290-7328-X911 (Herramienta para colgar el robot, para la sustitucin del reductor del eje J1) Ver Fig. 2.6 (f).

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MANTENIMIENTO


4. Opciones (Para asegurar el brazo durante la sustitucin del motor del eje J2 o J3) Para cambiar el rango de operacin del eje J2: A05B-1328-J032 Para cambiar el rango de operacin del eje J3: A05B-1328-J033

Fig. 2.6 (a) (Perno guia (M12) para la sustitucin del reductor del eje J1)

1

Grafilado

Fig. 2.6 (b) (Herramienta para la sustitucin del reductor del eje J1)

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Fig. 2.6 (c) Perno guia (M16) para la sustitucin del reductor del eje J1

Fig. 2.6 (d) Para la instalacin de cojinete en la entrada del engranaje del eje J1

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MANTENIMIENTO


Fig. 2.6 (e) Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3)

Fig. 2.6 (f) Herramienta para colgar el robot, para la sustitucin del reductor del eje J1

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3. MANTENIMIENTO PERIDICO

MANTENIMIENTO

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3 MANTENIMIENTO PERIDICO

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MANTENIMIENTO


3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISINSustituir la grasa de la mueca de los reductores ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres aos o 11,520 horas siguiendo los siguientes procedimientos.Tabla 3.1 (a) Sustitucin peridica de grasa cada 3 aos (M-900iA/600) Posicin de suministro Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Caja de engranajes del eje J4 Mueca 1 Mueca 2 Cantidad 6100g (7000ml) 5230g (6000ml) 5230g (6000ml) 3660g (4200ml) 2440g (2800ml) 2440g (2800ml) Presin de la punta de la pistola 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) Nombre de la grasa Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1,5 segundos. Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuacin.Tabla 3.1 (b) Posturas para el engrase Posicin de suministro Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Caja de engranajes del eje J4 Mueca Postura J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Postura J1 Arbitrario 0 0 Arbitrario Arbitrario Postura J2 Arbitrario Arbitrario 0 0 0 Postura J3 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0 Postura J4 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0 Postura J5 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0

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1 2 3 4 5

Orificio 1 de salida de grasa Orificio 1 de entrada de grasa Entrada de grasa del eje J1 Salida de grasa del eje J1 Entrada de grasa del eje J4

6 7 8 9 10

Entrada de grasa del eje J4 Lado izquierdo (vista trasera) Lado derecho Seccin A-A

Fig. 3.1 Sustitucin de grasa

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3.1.1 SUSTITUCIN DE GRASA Procedimiento de Sustitucin de Grasa para el eje J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J41. 2. 3. 4. 5. 6. Llevar a cabo los siguientes pasos para cada eje. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Seccin 3.1. Desconecte la tensin de alimentacin. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3.

3.1.2 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Seccin 3.1. Desconecte la tensin de alimentacin. Retirar los tapones de la salida de grasa 1 de la mueca. Suministrar grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 1 de la mueca. Ponga el perno de sellado en la salida 1 de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la mueca. Suministrar grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 2 de la mueca. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3..

PRECAUCIN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presin interna del bao de grasa podra incrementarse de repente, causando posiblemente daos al sellado, lo que a la vez provocara escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapn o el tornillo de la salida de grasa). 2. Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentacin de aire de la fbrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presin de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1 (a)) a 0.15 MPa o menos durante la aplicacin de la grasa. 4. Utilice slo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede daar el reductor o provocar otros problemas. 5. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3. 6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa.-48-


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3.1.3 Procedimiento para liberar la presin de grasa residualDespus de aplicar la grasa, maniobrar el robot como se indica a continuacin para liberar la presin residual dentro del bao de grasa, Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta o salpique. Para el reductor del eje J1 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo dejar la entrada y salida de grasa abiertas para liberar la presin residual. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 80 grados y OVR50% de 20 minutos o ms. Para el reductor de los ejes J2/J3 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 90 grados para el reductor del eje J2 y 70 grados para el reductor del eje J3 y OVR50% de 20 minutos o ms. Para la caja de engranajes J4 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o ms. Para el eje de la mueca Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con las dos entradas y salidas de grasa abiertas. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y al menos 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o ms. Cuanod la operacin anterior es imposible debido a las condiciones ambientales, llevar a cabo la operacin del programa durante un tiempo equivalenta al anterior. (Cuando el ngulo mximo disponible del eje es la mitad del ngulo especificado, ejecutar el programa por el doble del tiempo especificado.) Despus de haber realizado la operaxcin anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el manguito de engrase, asegrese de sellarlo de sellado con cinta de sellado.

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3.2 PUNTOS DE ENGRASELa Fig. 3.2 muestra los puntos de engrase del eje del compensador. Aplicar grasa cada tres aos o 11,520 horas. Si el robot est en un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La Tabla 3.2 (b) enumera grasas alternativas.Tabla 3.2 (a) Puntos de engrase Puntos de engrase Reductor de los ejes J2/J3 conexin Grasa SHELL ALVANIA GRASA S2 (Espec: A97L-0001-0179#2) Cantidad 20 cc cada uno (2 sitios) Manera Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase.

Tabla 3.2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2 MOBIL OIL ESSO ESTNDAR NIPPON OIL NIPPON OIL IDEMITSU KOHSAN COSMO OIL MOBILUX GREASE N 2 VICON N 2 MULTINOC 2 EPNOC AP-2 EPONEX GREASE N 2 DYNAMAX N 2

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1

Boquilla de engrase del cojinete de rodillos del rodamiento de acople del motor del eje J2 y eje J3

Fig. 3.2 Puntos de engrase

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3.3 CAMBIO DE BATERASLos datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad. Las bateras necesitan ser sustituidas cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad. 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIN Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales. En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin. 2. Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. 3. Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras. 4. Poner bateras nuevas en el compartimiento de las bateras. Fijarse en la orientacin de las bateras. 5. Cerrar la tapa del compartimiento de las bateras.

1 2

Compartimiento de las bateras (Bateria (1.5V tipo-D 4 pzs)

3

Tapa del compartimiento

Fig. 3.3 Cambio de bateras

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4. RESOLUCIN DE PROBLEMAS

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4 RESOLUCIN DE PROBLEMAS

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4.1 GENERALIDADESLa causa de un fallo en la unidad mecncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avera puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la causa cierta puede encontrarse.

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4.2 AVERIA Y CAUSALa tabla 4.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avera o las medidas a tomar, pngase en contacto con FANUC.Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - Cuando el robot funciona, su placa base levanta la placa del suelo. - Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo. Causa [Sujecin de la placa base y la placa del suelo] - Probablemente es que la placa base no est bien sujetada en la placa del suelo debido a una soldadura pobre. - Si la placa base no est bien sujetada en la placa del suelo, sta se levanta cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibracin. [Sujecin de la base J1] - Es posible que la base J1 del robot no est bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfcie plana, o material extrao cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si la placa base no est bien sujetada en la placa base, la base J1 se levanta de la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibracin. [Base o suelo] - Probablemente ocurre que la base o suelo no son suficientemente rgidos. - Si la base o suelo no son suficientemente rgidos, la reaccin del robot deforma la base o suelo, provocando vibracin. Medida - Resoldar la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no s suficientemente fuerte, aumentarla en anchura y longitud.

Vibracin Ruido

- La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco entre la base del J1 y la placa base. - El tornillo que retiene la base J1 est flojo.

- Si un tornillo est flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Ajustar la superficie plana de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extraa entre la base J1 y la placa base, quitarla. - Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot est montado, vibra.

Vibracin Ruido

- Aplicar epoxi a la superficie del suelo y reinstalar la placa.

- Reforzar la base o suelo haciendolo ms rgido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibracin.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin se hace ms seria cuando el robot adopta una postura especfica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibracin para. - La vibracin se nota ms cuando el robot est acelerando. - La vibracin ocurre cuando dos o ms ejes funcionan al mismo tiempo. Causa [Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango mximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIN sea excesivo. Medida - Comprobar, una vez ms, la carga mxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibracin en una parte especfica puede reducirse moficando el programa de control de robot mientras frena el robot y reduciendo esta aceleracin (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo).

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin se hace ms notoria despus de que el robot haya colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada durante un periodo largo de tiempo. Causa [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisin o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisin, daando as la superfcie dentada del engranaje o la superfcie de rodamiento de un cojinete, o reductor. - Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metlica. - Es posible que alguna materia extraa se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metlica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones ciclicas y ruido. Medida - Mover un eje cada la vez para determinar qu eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitucin. - El uso del robot dentro de los rangos mximos, evita problemas con el mecanismo de transmisin. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o seccin mecnica. Causa [Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las rdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la informacin que est siendo enviada normalmente por el controlador, podra producir vibracin. - Si en el encoder se produce un fallo, se puede producir vibracin porque la informacin sobre la posicin del motor no puede ser transferida al controlador con exactitud. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibracin porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de lnea en un cable mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque el motor no puede responder a las rdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexin entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibracin. - Si la tensin de alimentacin est por debajo del rango, puede aparecer vibracin. - Si un parmetro de control del robot est ajustado con un valor errneo, puede aparecer vibracin.-58-

Medida - Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-J3iC para la resolucin de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. - Tambin, sustituir el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. - Comprobar si el robot est alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de potncia est daada. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todava hay vibracin. - Comprobar si la funda del cable conectado a la seccin mecnica y el controlador est daada. Si es as, cambie el cable y compruebe si la vibracin an persiste. - Si la vibracin solo aparece cuando el robot asume una postura especfica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecnica est roto. - Sacuda la parte mvil del cable mientras el robot est en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algn otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecnica. - Comprobar que el parmetro de control del robot est ajustado a un valor vlido. Si est configurado a un valor incorrecto, corrjalo. Si necesita informacin adicional, pngase en


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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - Hay alguna relacin entre la vibracin del robot y la operacin de una mquina cerca del robot. Causa [Ruido procedente de una mquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido elctrico sobre el cable de tierra, impidiendo rdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando as vibracin. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la lnea de tierra, provocando as vibracin. - Hay un ruido anormal despus al usar una grasa diferente de la especificada. - Incluso para la grasa especificada, puede haber un ruido anormal durante la operacin a baja velocidad despus de la sustitucin o despus de un largo periodo de tiempo. [Tornillo de acoplamiento de la seccin mecnica] - Es posible que una sobrecarga o una colisin haya aflojado un tornillo de montaje en la seccin mecnica del robot. Medida - Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extrao elctrico.

Vibracin Ruido

- Hay un ruido anormal despus de la sustitucin de la grasa. - Hay un ruido anormal despus de un largo periodo de tiempo. - Hay un ruido anormal durante la operacin a baja velocidad. - Mientras el robot no est alimentado con tensin, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecnica tambalee. - Hay un hueco en la superfcie de montaje de la unidad mecnica.

- Usar la grasa especificada. - Cuando hay un ruido anormal incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la operacin durante uno o dos das, como experimento. Generelmente, el ruido inesperado desaparecer. Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estn apretados. Si alguno de estos tornillos est suelto, aplique loctite y ajstelo al par apropiado. - Tornillo de retencin de motor. - Tornillo de retencin de reductor - Tornillo de retencin del eje del reductor - Tornillo de retencin de la base. - Tornillo de retencin del brazo - Tornillo de retencin del bastidor - Tornillo de retencin de la herramienta del robot

Movimiento con sacudidas

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Movimiento con sacudidas Descripcin - La holgura s mayor que la tolerancia indicada en el manual de mantenimiento aplicable. (Ver tabla 4.3 (b).) Causa [Aumento en la holgura] - Es posible que una fuerza excesiva aplicada en el mecanismo de transmisin, debido a una colisin o sobrecarga, ha roto un engranaje o el interior del reductor, provocando un aumento en la cantidad de holgura. - Es posible que el uso prolongado sin cambiar la grasa ha causado que la superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se ha desgastado, provocando un aumento en la cantidad de holgura. Medida - Mover un eje a la vez para determinar qu eje esta ha aumentado la holgura. - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos engranajes est roto. Si hay algn engranaje roto, cmbielo. - Comprobar si algun otro engranaje en el mecanismo de transmisin est daado. Si no hay ningn engranaje daado, cambie el reductor. - Si el reductor est roto, o si falta un diente del engranaje, sustituir la pieza relevante. Retire tambin toda la grasa de la caja de engranajes y limpie el interior de la caja de engranajes. - Despus de sustituir el engranaje o reductor, aadir la cantidad de grasa apropiada. - El uso del robot dentro de los rangos mximos, evita problemas con el mecanismo de transmisin. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Motor recalentado Descripcin - La temperatura ambiente de la situacin de la instalacin aumenta, causando un recalentamiento al motor. - Despus de que haber sujetado la cubierta del motor, el motor se ha recalentado. - Despus de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta. Causa [Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujecin de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento. [Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot ha funcionado con la corriente media mxima excedida. Medida La consola de programacin puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot est ejecutndose. La corriente media aceptable para el robot se especifica segn su temperatura ambiente. Para ms informacin, pngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - Reducir la temperatura ambiente s la forma ms efectiva para prevenir el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor tambin es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, s aconsejable instalar proteccin para proteger el motor de radiaciones de calor. - Entrar un parmetro adecuado como se ha descrito en el manual de OPERARIO DEL CONTROLADOR R-J3iC.

Motor recalentado

- Despus de haber cambiado un parmetro de control, el motor se recalienta.

[Parmetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no s vlida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Motor recalentado Descripcin - Sntomas diferentes a los indicados arriba Causa [Problemas en la seccin mecnica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisin de la unidad mecnica, as como por la coloacacin de una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Probablemente, ocurri un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, as como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidi llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando as, una corriente excesiva fluyendo por el motor. Medida Repare la unidad mecnica con la ayuda de la informacin anterior sobre vibracin, ruido y agitacin. - Comprobar que, cuando el sistema de servo est alimentado, el freno est liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae despus de que el motor s sustituido, indica que el primer motor era defectuoso.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Fuga de grasa Descripcin - La grasa se esta escapando de la unidad mecnica. Causa [Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta trica rota, una junta de aceite daada, o un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisin. - Una junta trica puede ser daada si s atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede daarse si un cuerpo extrao rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con el engrasador o roscas. Medida - Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijacin rpida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podra extenderse. - Las juntas tricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo.- Seccin de acoplamiento del motor - Seccin de acomplamiento del reductor (alojamiento y eje) - Seccin de acoplamiento de la mueca - Seccin de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la mueca

- Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan ms abajo.- Interior del reductor - Interior de la mueca

- Los tornillos selladores son utiizados en las posiciones listadas abajo.- Salida de grasa

Sustituir el manguito de engrase. Cada del eje - Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo. [Mecanismo de freno y motor] - Probablemente los contactos del rel de transmisin del freno estn unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, as se evita que el freno funcione cuando el motor est desconectado. - Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno est daado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale. - Comprobar si la transmisin de los contactos del rel de freno, provoca que estn pegados uno con otro, como se explica en el manual correspondiente. Si estn fijados entre ellos, cambie el rel. - Si la pastilla de freno est desgastada, si el cuerpo principal del freno est daado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Desplazamiento Descripcin - El robot funciona en otro punto distinto a la posicin programada. - La repetibilidad no est dentro de la tolerancia. Causa [Problemas en la seccin mecnica] - Si la repetibilidad s inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisin o un tornillo est flojo. - Si la repetibilidad se hace inestable, probablemente es debido a que una colisin ha impuesto una carga escesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. - Es posible que el encoder sea anmalo. [Desplazamiento de la unidad perifrica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad perifrica y de esta manera se ha podido cambiar la posicin relativa del robot. [Parmetro] - Probablemente, los datos de masterizado han sido reescritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado. Medida - Si la repetibilidad s inestable, reparar la seccin mecnica refirendose a las descripciones de arriba de vibracin, ruido, y agitacin. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisin, no se producir una variacin. - Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot.

Desplazamiento

- El desplazamiento solo aparece en una unidad perifrica especfica.

- Corregir el ajuste de la posicin de la unidad perifrica. - Corregir el programa.

Desplazamiento

- El desplazamiento se produjo despus de cambiar un parmetro.

- Volver a entrar los datos de masterizacin previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterizacin correctos no estn disponibles, realizar las masterizacin otra vez. - Sustituya la batera. - Cambiar el cable.

Ocurri una alarma BZAL.

- Se muesrta BZAL en la pantalla del controlador

- El voltaje de la batera de memoria de seguridad se ha agotado. - El cable de seal del encoder esta roto.

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4.3 MEDICIN DE LA HOLGURAMtodo de medicin1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Consulte la Tabla 4.3 (a) y la Fig. 4.3(b).) 2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a). 3. Quitar las cargas y medir el desplazamiento. Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces. Hacer la media de los valores medidos en las ltimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como una medida de holgura para los respectivos ejes.

1 2

Posicin de parada Paro del robot.

3 4

Segunda parada Tercera parada

Fig. 4.3 (a) Mtodo de medicin de la holgura

La holgura B est calculada utilizando la siguiente expresin:

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Posicin de medicinTabla 4.3 (a) Postura de medicin de la holgura Eje medido J1 J2 J3 J4 J5 J6 Posicin J1 Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Posicin J2 65 0 Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Posicin J3 4 0 -92 -90 0 4 Posicin J4 0 -90 -90 -90 -90 0 Posicin J5 0 90 100 90 90 -94 Posicin J6 0 90 0 0 90 99

1

Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ngulo recto. (1) Postura de medida del eje J1

3

(2) Postura de medida del eje J2

2

4


Fig. 4.3 (b) Postura de medicin de la holgura (1/2)-66-


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1

Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ngulo recto. (4) Postura de medida del eje J4

3


2

4


Fig. 4.3 (b) Postura de medicin de la holgura (2/2)

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Valores de holgura permitidosTabla 4.3 (c) Tolerancias de holgura admisibles J1 Conversin angular (arc-min) Conversin de desplazamiento (mm) Distancia entre el centro de rotacin y la aguja indicadora (mm) 1.40 1.3 3200 J2 1.51 0.6 1370 J3 1.45 0.8 1900 J4 2.02 0.3 510 J5 2.02 0.3 510 J6 4.91 0.43 210

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5. AJUSTES

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5 AJUSTESCada pieza de la unidad mecnica se ajusta cuidadosamente en la fbrica antes del envo. Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes o configuraciones en el momento de la entrega. Sin embargo, despus de un largo tiempo de utilizacin o despus de sustituir piezas, pueden necesitarse ajustes.

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5. AJUSTES

5.1 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJESLos limites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por: Limitaciones del rea de trabajo Utillajes y puntos de interferncia fijos. Cables y mangueras largas Hay tres mtodos utilizados para evitar que el robot vaya ms all del rango de movimiento necesario. Estos son Ajuste por software de los lmites de los ejes (Todos los ejes) Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) PRECAUCIN 1. El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atencin un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situacin no esperada; por ejemplo, la aparicin de una alarma en una posicin previa a la programada. 2. Para los ejes J1-, J2-, y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Usar los topes mecnicos conjuntamente de modo que se puedan evitar daos en equipos perifricos y lesiones en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados por software a los limites basados en los topes mecnicos. 3. Los topes mecnicos son obstculos fsicos. El robot no puede moverse ms all de ellos. Para los ejes J1-, J2-, y J3-, s posible volver a posicionar los topes mecnicos. Para el eje J5 los topes mecnicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo est disponible la limitacin de ejes por software. 4. Para cambiar los ngulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes mecnicos; un rango de movimineto especificado por software no puede cambiarse. 5. Los topes mecnicos mviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman en una colisin al parar el robot. Una vez que un tope sufre una colisin, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.

Limites SuperioresVisualizar los lmites superiores de cada eje, o los limites de los ejes en una direccin positiva.

Limites InferioresVisualizar los lmites inferiores de cada eje, o los limites de los ejes en una direccin negativa.

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5. AJUSTES

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5.1.1 Posicin de Punto Cero y Limite de MovimientoSe suministra el punto cero y el lmite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados. Exceder el lmite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel (OT). El overtravel es detectado en ambos finales del lmite de movimiento para cada eje. El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema causando la prdida de la posicin de punto cero o hay un error del sistema. La Fig. 5.1.1 (a) - Fig. 5.1.1 (g) muestra el punto cero y el lmite de movimiento, la posicin de deteccin LS, y la posicin del tope mecnico de cada eje.

1

Tope mecnico

Fig. 5.1.1 (a) Eje J1

NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J1 es una opcin.

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5. AJUSTES

1

Tope mecnico

Fig. 5.1.1 (b) Eje J2

NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J2 es una opcin. El lmite de movimiento esta restringido por la posicin del eje J3.

1

Tope mecnico

Fig. 5.1.1 (c) Eje J3

NOTA El interruptor de limite (LS) del eje J3 s una opcin. El lmite de movimiento esta restringido por la posicin del eje J2.

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5. AJUSTES

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1 2 3

Tope mecnico ngulo de interferencia LS ngulo de interferencia de 20

4 5 6

Eje J3 Eje J2 El lmite de movimiento esta restringido en el software por la posicin del eje J2.

Fig. 5.1.1 (d) ngulo de interferencia de los ejes J2/J3

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5. AJUSTES

1

Limitado por software

Fig. 5.1.1 (e) Eje J4

NOTA OT y el tope mecnico no se suministran para el eje J4.

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5. AJUSTES

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1

Tope mecnico

Fig. 5.1.1 (f) Eje J5

NOTA OT y el tope mecnico no se suminstran para el eje J5.

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5. AJUSTES

1

Limitado por software

Fig. 5.1.1 (g) Eje J6

NOTA OT y el tope mecnico no se suministran para el eje J6.

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5.1.2 Ajuste de SoftwareLa configuracin del software del lmite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento mximos y mnimos. Se pueden configurar los lmites para todos los ejes del robot. Detendrn el movimiento del robot si el robot est calibrado.

Procedimiento para la configuracin de los lmites de los ejesPaso 1. Pulse MENU. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Ver una pantalla similar a la siguiente

NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5. Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer. ADVERTENCIA No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de movimiento

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