53

Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

  • Upload
    lyliem

  • View
    218

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

���������� ���� ���������

������ ��� �� ��� �� �� ���� ���� �� �

� ���� ���� � ���� ����

Page 2: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

Indice

Indice 1 Introduzione 4 1.1 Tendenze tecnologiche ed applicative 4 1.2 Struttura e caratteristiche 6 1.3 Azionamenti ad elevate prestazioni 7

1.3.1 Alte prestazioni dinamiche 7 1.4 Generalità sul motore elettrico 9 1.5 Circuito di potenza 15 1.6 Esempi applicativi 16 2 Parametri caratteristici di un motore elettrico 17 2.1 Coppia in servizio continuo 17 2.2 Coppia di picco Tp 20 2.3 Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino 22 3.2 Azionamento tipo asse 22 3.3 Azionamento tipo mandrino 24 4 Controllo di azionamento 26 4.1 Caratteristica meccanica del motore elettrico 26 4.2 Schema generale di controllo 27 4.3 Generalità sul controllo di azionamento 27 4.4 Controllo di azionamento 28 4.5 Elasticità nell’accoppiamento tachimetrico 31

4.5.1 Notch filter 34 4.5.2 Considerazioni sull’accoppiamento fra motore e sensore 34

4.6 Elasticità torsionali dell’accoppiamento fra motore e carico 35 4.7 Risposta al disturbo additivo 36

4.7.1 Regolatore proporzionale 36 4.8 Regolatore PI 38 4.9 Wind-Up 41 4.10 Ondulazione tachimetrica 43

4.10.1 Effetti del ripple tachimetrico sul controllo 43 4.11 Analisi del controllo di azionamento 46

4.11.1 Esempio di un azionamento tipo-asse 48 4.11.2 Esempio di un azionamento tipo-mandrino 49

4.12 Sequenza progettuale del regolatore PI 50 4.12 Variazione del momento d’inerzia 52 5 Materiali magnetici permanenti 54 5.1 Materiali ferromagnetici ad alta isteresi 54 5.2 Punto di lavoro 57 5.3 Tipologie di materiali magnetici permanenti 59 5.4 Dipendenza dalla temperatura 59 Università degli studi di Ferrara Azionamenti Elettrici 1

Page 3: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

Indice

6 Motori in corrente continua 60 6.1 Induzione elettromagnetica 60 6.2 Correnti parassite (Foucault) 61

6.2.1 Cenni sull’induttanza di dispersione 62 6.3 Forza elettromagnetica 63 6.4 Struttura di un motore in CC 65 6.5 Principio di funzionamento di un motore in CC 66 6.6 Equazioni del motore in CC 71 6.7 Interazioni fra il flusso di eccitazione ed il flusso di armatura 74 6.8 Curva caratteristica di un motore in corrente continua 78 6.9 Servomotori a magneti permanenti 81 7 Controllo di macchina 83 7.1 Controllo in cascata 83 7.2 Predizione della coppia motrice 90 8 Convertitori per servomotori in C.C. 94 8.1 Converitori AC/DC non controllati 94

8.1.1 Convertitore AC/DC monofase 94 8.1.2 Convertitore AC/DC trifase 96

8.2 Converitori DC/DC 99 8.2.1 Struttura monoquadrante 99 8.2.2 Modulazione a larghezza di impulso (PWM) 100 8.2.3 Modulazione ad isteresi 101 8.2.4 Struttura a due quadranti 104 8.2.5 Struttura a Quattro quadranti 110

8.3 Dispositivi di potenza 117 8.3.1 Potenza dissipata nei dispositivi 119

8.4 Effetto lato alimentazione 120 8.5 Circuito di comando 121 8.6 Caratteristica di coppia dei motori in corrente continua 123 8.7 Considerazioni di tipo energetico 124 9 Azionamenti Brushless 133 9.1 Principio di funzionamento dei motori brushless e tecniche di controllo 134

9.1.1 Strutture multipolo 136 9.2 Progetto Trapezoidale 138 9.3 Progetto sinusoidale 148 9.4 Auto e mutue induttanze nei motori Brushless 157

9.4.1 Autoinduttanza di una fase 157 9.4.2 Mutua induttanza fra le fasi 159

9.5 Espressione della coppia 161 10 Controllo di macchina dei Brushless 164 10.1 Controllo di tipo Trapezoidale 164

10.1.1 Controllo semplificato (unipolare) 171 10.2 Brushless Sinusoidale 176 10.3 Corrente e forza magnetomotrice 176 10.4 Flusso concatenato 179

Università degli studi di Ferrara Azionamenti Elettrici 2

Page 4: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

Indice

10.5 Comando tipo sinusoidale 180 10.6 Trasformata di Park 184 10.7 Trasformata di Clarke 185 10.8 Brushless sinusoidale 187 11 Motori ad induzione 194 11.1 Struttura del motore ad induzione 194 11.2 Legame fra correnti e flussi concatenati 197 11.3 Equazione della Coppia 202 11.4 Circuito equivalente stazionario 204 11.5 Inverter 209 11.6 Controllo ad orientamento di campo 212

11.6.1 Determinazione della stima del flusso rotorico 215 12 Scelta dell’azionamento 219 12.1 Analisi del tipo di carico meccanico 220 12.2 Rapporto inerzia carico e inerzia motore 223 12.3 Scelta del motore 224 12.4 Scelta del drive 226

Università degli studi di Ferrara Azionamenti Elettrici 3

Page 5: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

�������� �

�����������

1� �� � ���� ��� # ���"� ������ ���� ������ �� ������ ������ �� �� ���� ��� ��,� ����+������ �� �� ���� ������� � � 1� ���� ����8 ����� �������� �� ��&����� �� � � � ��� �� � � � ����� � �� ������8 � �� � �������� � � �� ��� & �� � � � ���� �� �� � ������ .�� �� ��� ������� �� �������� ��� ��� ��� ������ ����� � ���� �� �� � � � �� ��,���� ������ ���� ��� ���+ �� �� ����� ��� �� ����� � 8 ����� �&� �8 ��� �� � ������8 ������� ������ �� � ����+������ �� ������ ��� � �������

9 ���� ���: 9�� ��� � % ����� . 2�9�

���� �� ���� �'1 �$�,� � ��*� �� ���� ��� (0;�� <� �� �=����: 0<�)�� � ����� �� ������ �+����� � ������ � � ���� �8 � �+�� � ������� ������������ �� � �������

��� �������� ����� �� �� ���� �� ��

/ ���� �� ���� �� ��� .� �� ��� �� ��� ���� � ��� �� �� � ��� �>� � ��� ������ 8 ����� ������� � �� ������ � ���� ����� ��� ��������� �� *�� ���� ��� +%$ � �� ����� ��� 5�� �� �� ��� ������ � ������ �� � � 8 � �� � ��� � � ��� � 1� ���� � �������� ���8 ��� ������8 ���� �� ����� ��� � �����8 �� ���� � � �� �� � ���� ��� ���� ����� � ������ ��� �>�� 0�� 6���� � ������ � ������ ������ ���8 �� ���� �� � � ��� � ������ ���������������� �� ����� �� ���� � �� ����� 8 ���� �� � ����� �����>� ���� �� ��8 ������� �,���� �� �� � � � ������� � ��� �8 �� � ������ ������� � ��������� �� .��� �� ������� ��� ����� ����� � �� ������ ������� 8 �� �������� ����� � � ��� � ����� � ������ ���� ���� ���� � �� ����� � ��� �>�8 ������� ��8 ��� � �� �� ���& � �>� � � ����

Page 6: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ %

��� ������ -��� ��� � �� ����� �� ����� �.��� �� ������� ���� ��� �� ��� � ����� � �������� �� ����� ��� �>�8 ���� �� ������ � ������ �� ��� ?.��� � � ���? � 6���� � �������������� ����� �>� � ������ ��� @� � ��� & � ��� � � ������� � ���� � ���� �� � �� � ����� 8 �� ������� ���� �� ���� ������� � �� ������ ������ � �� ������� ��� �� � ����� � ������ �� ������& � *� � �� ��� .�� 4���� � 6���� �� ���� 8 ������ � ����� ��8��� &���� � ��� ��� ��� � �� �������� ���>� ���6�� 6����� � ��� ���� �� ������� �� ��� �� �� ������ � �� �� �� � ����� �� ����� 8 � �+ �� �� � &�� � ��� �� �� � �� ��� ��� ������� � ���� � ������ �� � >� A��� & � 8 � ����� � ����� � �>� � �������� ���

"� �� ������ ������ ����� � 5����� � � �� �� �� � ��� ����� � 9 ���� ����

ELETTRONICA

ANALOGICA

AZIONAMENTO

ELETTRONICA

DIGITALE ELETTRONICA

DI POTENZA

MACCHINE

ELETTRICHE

CONTROLLI

DIGITALI

INFORMATICA

COMUNICAZIONI

ELETTROMAGNETISMO

MECCANICA

9 ���� ���: 0����� � �������� ���� �� ������ ������ �

� ����� �� ��� (��� �� ������ ��) �� >� �+������� �� ���� ������ �������� 3�+����,�� ������ ����� ��� �� ������ �� �������� � ������ ���� �� &�� ����� ������� ����������� �� � ��� ���� ��� �� ������� �� ���� �� � ����� (����� � � ��� )� ����� ���� �� � ����� ����� ���� ���� �� ������� ��� �.�;��� ( �.���� �) �� � ��� ����� � �� ������*�� ��� ����� � � ��� (������� � � � ����) ���� ����� �� ���&���� ������ �� ����� � ��,��� �� ����� (������� � ����� �)� @� ����� � ������ ����+�� ������ (������� � � ������)� ��� � ������ �+����� � ������ � �� ���� ��� �� ������� @� ������� �� �� ����+�� ��,���� ���� ��� �.��� �� �� ����� � � ���� ����+�� � ������ (�� ���� �)� ����� �� ��&����� �������� ���+�� �� �� ������������ � � ���+ ���� �>� � � ����& (������������ ��) ���� �������������� � ���� ��� ��� ���������� �� ����� �� � ��� ��� 1�*�� �+�� ����� � ���� �� ������� ���� �� A��� & � ��� �+�� ������ ��� � �� �� � �� ������ � >� ���� � ��� ��� ���(��� �� � )�

Page 7: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ �

��� ��������� � ������� �� ��

1 ����� �� ������ ������ ���� � ��� ������ �� ���� ����� ������ �� �� ���� ������� � �� �� �*�� �� � ��� � � ������� &���� ����� ������� �� � �� � ����� � ����� � � ,�������� � ��� ����� ���������� � � ����.���� �� ����� ������ ������ � � ���������� � (� ���� *���� ���)�

Potenza iningresso

Riferimento

Interfaccia operatore

Misure

Segnali dicontrollo

Potenza inuscita

Potenza Motore

Controllo Sensori

9 ���� ���: ����� �������� � �� �� ������ �� ������� ������� � �

, 0�����

, #���

, �����

, ������

@� ��������� �������� � ��+�� ������ ������ � ��� �>� ��� �& �� ��> ������ ���� � �� �6����� ���� � @� �� �� �� ��� � �� ���� �������� (���� ������ )8 �� >� �+������� *� �� ���� ��� �5��� ������� �� ����� �� ����+����� � ������ � � ���� �8 ���� ���������� ������ � ���� ������� ��� �� �� ������ 8 � 6���� ������ �� ������ � �� � ��B �� ���������� >� �� �� �� �� ��� ��� �� ������� � � ������ (����� ��� ���� ) �� � ��� � ����������+����� � ������ � �� ��� ������� (��� �� � �� ������ ��) � � ����.������ ����� .��� ��������� �� ������� � ���� �� � ���� (����� ��� � ������): �� ��������� ����� ����� � ������ >�6� �� ������������ ������� �� � � � ����B �� ����� ������� ����� �� ������� � .���&�C ������� ��� � ����� .��� ������ ��� �����8 �� ��������� �� ����� � ������ ����������� �� ����� 8 � ����� ����� ��� ������ ��� � ���� � &���� ���� �� � &���� ������8 � �� ����� �� �5��� D��� (@'#) ��� � ���� �� ���� ���� �� ����� �������8 ��� ����� � >��*�� �� ��> ������ ������� �� � ���� ����� ��� �>� (� ��� ��� ���� �) ��� � ����� ������ �� � �� ���� �� ����� ���������� ( ������) �������B �� 6����� ����� >� �� �� �� �������� �� � �����8 � ��� ��� � �����8 �� 6���� � &��� �� ���� ������ (��� � ��) �� ��>������ � ��� �>� � �� �8 � ���� � ���� �5������� �� ����� ��� ����8 � ��� � ��������� ��� �� � ������ � � ���� �� �� .��� � � ������ ��8 ����� �� �� ����.� � ��� � ����� � � ��� ������8 ���� � � � � ����� � ����� ��� ���� �� � �����

1� ���� >� �+������� �� �� � �� �� ��������� ����+�� ������ �� � � � � ������4&& ��� � � 6����� ������� �� >� �� ���� � �� � 6���� 6����� ������� � ����� ����� �� ��&,

����� ��8 � � �� � .�� �� �� ���� � ������ ��� �� �� ������ �� � �� ����� ����+��& �� �� ������ � ������ �� � ��� ���

Page 8: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ �

��� �� ������ �� ������� ������� �

� 0���� � ��� �� (��� �� � ������8 �.�� ���� )

� 0���� �� �� (��� ��� ��� 8 ��� ���)

�� ���� ������� � � ��� ��:

, �� � ��

, ��� ��

, �� �

������ ��������� �� ������� ������ ������8 ����+�� �� �� ���

�� ���� ��� ��� �� � ��������:

, &���� ������ �� (� ����) � �� �

, ����.� � � � ���� (��� & � ��� � ������ � �������� .� ������ �+�� ������)

����� ���� ����� �� � ��� ����

7�� �� �� � ������ ��� ������� ������� � � ��� ��B �� ��� �� � ����� � ��� ��� 8 ������ ��� ������ � .�� � ���� ����� ����������

�� ���: ��� � �� � ��� ���

�� �: ��� ��� �����

�� ��: �� � � � ����&

Controllodi

Velocità

Tr

�sp �

�� �(�) ���� ����� �� ���(�): �� ��� ��� ������� ��� ���� ���� ���� �� � � �� .������������ & ��8 ������ ��� ������ � ��� � �� � ��� ����

�� �(�) ����� & �� � ��: � .���� � �� � ����& � ���� � � ��8 � ���� ��� ��� � ��� ��� & ���

����� ��� ������ ������ ������ ���� ��������������� ����� ������ ���� �� �� �������������������

����� ���� ��� ��� �����

� E���� ������ �� � �� � (� ����)8 ��� �� �� ��� ��� ������� �������� �� ���� ������8��������� ���� �� � ����� � 6���� �� ���� .�������������� �:

�� 9���� ������ � ��� ���� ( � � ������ �� .��� �� ����+���� ���� )�

�� 1����.�� � ����� � �����

@� ������ � � �� � � � ������ ��� ����� � ��� ��� � �� � ���

Page 9: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������

����� ���� � � ����� ����

@� ��������� �� �������� �������� �� �� �� � � �� ��� ���� -��������� ����� ���� �� � � ���� �������� ���� ���� ������ ������&� �� � ��8 ����� �� � ���� � ����: �� ������ � 6����� 6������� �

3° quadrante

2°quadrante

4° quadrante

1° quadrante

T

FrenoMotore

MotoreFreno

� "� �� ������ ���� ������:

, �� 6�������� (� �)

, ��� 6������� (�8� �8�)

, 6����� 6������� (�8�8�8�)

Azionamento Carico

Pe Pm

Motore

Azionamento Carico

Pe Pm

Freno

9 ���� ���: ����� ���� .���

@� �� � �� ����" 6���� �� �� ���� ����� ���� � ���� �� ��� ���� �� �� * ��� ���� ����� �

, �� F � � � � $ F� #���

, �� F � � � � $ F� 9���

@� ���� � �� � � �� �� ������ �� � ������ ������ *� �� ��� ���� ��� ��� � � ������ � �� �� ������ � ������ ������

T

��n

P

P=T�

9 ���� ��%: ���� � �� � � ������

Page 10: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ !

� F � � (���)

3�� ���� ����� ���� ��� ������ 8 6� �� � �� ���� � ������� ��� � � � ���� (������������ �� � � �� �) � ��������� ��� �� �

����� � �� � �� ��

< ����� ��� � � � ������

1� ����� � �� ����� � �� ������������ � *����:

JS

1T

Tr

9 ���� ���: ����� � �� ����� �

+ � : �� � ���� ��� �� ��

+ ��: �� � � � ����&

+ � : ���� � ��� �� � ��� ����

+ �: ��� ��� ������� ��� ��

@� .��� �� � ����.�� ���� ��� �� �� ����� ������� ����+�6��� �� ���� �: � F � ����

1� ����� ��� � ������� ������������ � �� �������

, �������� � ����� ���

, �+ ���� � ��� ��� ��� (�&�)

��� ������� ��� ��� ���� ������ �

1� ���� �� �+������� ������� ����+�� ������8 6���� �� �5����� �� ����� �� ����+����� �:

motoreelettrico

energia

elettrica

energia

meccanica

9 ���� ���: ����� ���� ������ �

1� ���� ������ �� � � ��� � � ���� ������ �� � ���� ��� �� ������� �� ��� �� �� � ���� ���� �� ����� �� &��� �� � ���� ������ � ����� ��� '� ��� ��� ������ ��� ���� � ��� ������ 8 � � � � � 5����� �� � &��� � ������ ���� ������� �� �� ������ �� � ���� ���� � � A���� �� � ����� � ��� � ���� �� ��� -������� 6����� ��� ���� ��� ������ ��������� ����� ������� �� �� ���� �� �� ������� ���� ���� � 6���� �� ���

Page 11: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ �$

����� ���� �� ���� ���� �� ������� �

1 ��� ������ �� � ���� ���� �� ������ �� � ��� � � : ����� � #�� �� 1� �� � � � .��� ������ �� ��� ��� �� � ������ 1� ���� ���� � �� �� �� � �� ��� ���� : ��� *���������� ���� ���� ������8 �� ��� ������ �& �� �� ��� ������ ����� �� ���� ���� ���� ��������B � ���� �� ������� ��� ������ ���� �� ��� �� ���� � 1� ���� � ����� �� �� �� ���������� �� �� ���� ���� �� ���� �� � �� ��� ��� � ������8 � �>� � �� ���� �� � ������1�� ������ �� �� ���� � ��� �� ����� ��� .��� ���� �� ��� �� �8 ��� �� �+���� � ���� ���� ���� �� � ����

1� ���� � ����� �� �� �� � �� ��� ����� �� ��� � ����� �� ��� �� ��� �������� �� ��� ����������� � ����� �� �� & ��� � @� ����� � ������ �� � ����� ����+�� ������ ��� �� ����� ����� �� �� ����� ��� ���� ���� �8 ������ ��& �� ����� � .���&�C8 � �� � � � .��� ������ �� ������ �� �� ���� ������ � 5����� ��� �������� ���� � 5������ ������������ �����

1 ��� � ���� ���� ��� � � �� �� ���� � 8 ���� �� � � �� �� � �� ������ � �� .��6�����8�� � 5������ ����� � � ���� � 1� �� ���� � ����� �� ��*� � ����� ��������� ��� & ��� 8 � 6���� ����� & �� ����� ���� � � ����� ���������� 1� ���� � ����� ���� ������ ������� � �� � ��8��� �� ���� �� ��� � ��� ������ ����� ���� 1 ��� � ���� �� � �� ��� � ��� �+������� � � � 8�� ���� ����� ������� � �������8 ��� �� �� ����� ��� � ���� ���� �� � ����� ����� �� ���� (���� �,� �����)�

1� ���� � ����� �� �� ���� �����8 � ��� 6���� �� ��� ������ ���� � ���� �� ��& ��� 8 ����� � �������� � ��� �� ������ � ���� �� ���� ������ ������� ��� & ��� �

� #�� ������ ����� : ��� �

� #�� ������ � ���� : 9���

1 ��� � ���� �� �� ���� ������� � 6���� ���� � �� � ���� ��� �� ���� ��������� �

1 ��� ������ �� � ���� ����� �� ������ �� ������ � � ���� ���� � ���� � 6����� ����� .�� �� �:

� #�� � �������

� #�� � ���

� #�� � � �������� ��� �& ��

� #�� �� ���

Page 12: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ ��

MOTORI ELETTRICI

Motore a RiluttanzaMotore Sincrono

Avvol.nto

eccitazione

Magneti

permanenti

Motore Asincrono

Trifase Monofase UniversaleCorrente

Continua

Motore a Collettore

Avvo

l.n

to

eccitazio

ne

Magneti

perm

anenti

sin

usoid

ale

trapezoid

ale

sin

cro

no

com

muta

to

Ais

tere

si

Apa

sso

Ro

tore

ag

ab

bia

Roto

reavvolto

Acondensato

re

Spira

incort

o

9 ���� �� : #�� ������ �

1 ��� ���� ������ ���� � � � � ���� �� 8 � ����� ����� ������� �� �� �� ������� ������� @� ����� .���� � 6���� ����� �� 6����� �� � ����� � ����� � ��� � ��� � � � ����� �� �����

����� ���� � ����������

�� ������� ���� ����� �������� ��� ����������� �� �� ����� �� .��� � � �� ����� ��� � ������8 ���� ������ ���� � � �:

� #�� � ������ �� ��� (����)

, #�� � ����� ���� � � ��� ��

, #�� � ������ ���������

� #�� �� ������

,���� (�(� "�� ���#��� ��� �� ""�� ��� 1� 6���� ��� � ��� ������ �� ����� ����+ ����� ���� � � ��� �� �� � ���� ����������8 6� �� ������� �� ������ � 6���� ����� ���� � ����� � A���� @+����� ���� � �������� � ���� ��� ���� �� �� �� ������ ���� �� � �������� /������ �� ������ ����+����� ,���� � �������� � ������ �� �� � ��� ����8 ��� �� �� � ���������� ����� ����� ����� ��� �� ���� ���� ����� ��� � �� ���� ������8 �� 6����� G; � ��8 6���� ��� ������� � ������� ������� � �

,���� (�(� ��� �� � �� ���1� 6���� �� � ��� ������ �� ������ �� �� ������ ��������� �� �� ��� ����������� @� �� � � �������� ������� �� ������ �� ��� ����+����� ���� � ����������� ��� ���� �� �� ������ ��������� � �������� ����� �� ��� ���� ����� � �� ������*� � 6����� G;� '��� ��� ���� ���� ������ ���� �� ������ *� � 6����� ��� .� ����� ����� ��� ��� �� � � ����� � � ����� � "� �������� � ������� � 6���� ��� �� �� ����� �� ��� � ���� � ����� ���� � � ��� ���

,���� ���� �#��� �� ��� � ������� � � ��� �� ��� � �� ���� ������ �� ������ � � � ������ �� ����� � ������ ���������� 1� ���� � 6���� ��� ���� �+����� ���� � � ��� ��8 ��� ����������8 ������ � ��� � ���+����� ���� � �������� ��� ��� ���� ���� �� � �������� 1� 6����

Page 13: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ ��

�� �� ����� �� ��� ����� ���� �� �� ������8 6���� �� � �� � ��� � ���� ������ �� ������ � ���� � ���������8 ������ � A��� � �� ������ � �������� ��� �� ��� ����� �� � 6� �� �������� .�� � �� � ����� � ��������� ����� ��� �� ���� �� � � ����������� �� ����� � ��� ���� � ����� ��� ���� �� ����� �������� � ������� ���� ���� 8 � ����� � .����� ���� ������ �� ������ � ���������8 � �� � ���� � �� � � �������8 � �� ���� ������� � ������� ��� �� � A��� �� �� �� �������� ����� ������ � �������� �� ����� �� �� �� ����� ��� �� �� ���� � ������ �� �� ���� ������� � �

����� ���� ���� �

����� ��� �� �� ������ � ��� ���� �� ��������� � �� ��� ��� � ���� �� �� � � ������������� ���� .��6����� ����� ���� �� � �� ������ ��� 0��� ������ ���� � � �:

� #�� � ��� � ����� ���� � � ��� ��

� #�� � ��� � ������ ��������� (E��������)

, � ��� ���

, ������ ���

,���� ���"��� "�� ���#��� ��� �� ""�� ��� ����� ��� �� � � � ��� ���� � � ��� ��� �� � � � .��� ������ � ��� ���� ������ ���� � � ��� ��8 �� �� � 6���� �� ���� ����� ���� ���� � ������ ���� ������� ���� ��� ����� @+����� ���� �+�������� ���� � ���� ���� ������� �� �� � �� � � � .��� ������ �� � ����� �� � A��� � ��� ������� ��� ���� � �� ������ �� ������ �� �� �� ���� ���� ������� 1� � .��� � 6���� ���� �� �� ��� �������� � A��� ��� ���� �������� ������� ��� �� ������� �� ����� ���� ��� ����8 ���� �� � � 5������ ��� ���� � ������ ��Æ ��� ���� ����� �� ��� ��� �������8 � 6���� �� .��� �� � ������ �� �� .���� ���� ����� ���� � �������

,���� ���"��� ��� �� � �� ��� ��������#�1� 6���� ��� � A��� �� ������� �� ������ ��� ���� �� � A��� ������� � �� ����� ,���� ��� � � �� � ��� ���� � .��� �� ����� �� � ��8 �� ����� �� �� .������ �� � ��� �����-� ����� ������� ����� � ���� E/3�D@'�� �1-3�41<�@1 0#�# (0�������� #������=������ #��)� '����� �� � � ����� ���� ��� ����8 ���+ ����� � ��� �� � �� ���� ����� �5��� H���8 6� �� � ���� � ��� ������� �� � �������� ���� ������8 ��� � ��� � �� .� �,����� ����� �� 1 ������ �� (����� �&���) �� � (-�� � 9��� E�) �������� � ����� �� ���� � � ���� � ���� � (1���� � ��� � � ����) �� ��+������� ���� ��� � ������� 1�������� 6���� ��� ����� � ���� � �� ����� E��������8 ��� �� �� ������ ����� ���� ��� ���� � �� � � ����������� � ���� �� �� �����������

,���� ���"��� ��� �� � �� ��� �� ���#������ ��� �� ������ ������� � � � � E�������� � ��� ��� 8 �� �� � ����� �� ��� ������� .������ ������ ����� �� � ���� ���� E/3�D@'�� <� #4�4/: E@<�� �� ��� �������� ���� � ������ �� ��� � ���� � ������ ��������� � .���� �5������� �������� ��8 ���� ����� �� �� � � �������8 �� �� � � ������� @� ����� �� 6����� � ������� ���� �� .��� ���� ������ ��� �� 5�� � � �� � ������� .�� ��� � �� � ����� ������ � � ��� � � � ������� ��������������� �� �������� �� � ���� � �� �� D��� �� ����� ������� �� 0#�#� �� ���� �� ���� ���������� 6���� �� �� ������ ���� ����� 8 ����� ���������� ��� ���� ���� �� ��� � �� ����� �8 �� �+�� � ����� �������8 ��� �� � ����� ������� �� � �� �� � ����� ����� ��� ���8 � � � ������� � �� ����� (<�0) ���� � ��� ��� ���

����� ���� � ���� �

����� ��� �� �� ������ � ��� ���� �� ���������� 1� A��� ��� ���� � ��� �������8 � 6������� ��� ������ �� ��� ��� � 5������ .�� �� ��� ��� � ���� �� ����� ������ �� ���� � A��� ������� �� � ���� �����8 �� � �� �� ��� ����8 ��� 6���� �� � ����� ���� �� ��� � 1�

Page 14: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ ��

6���� ��� +�� �� �� ����� ���� �� ������ �� ����� � ������� � � � ��� ������ ���� �� ��

� #�� �� ��� ��.���

, � ���������

, �� �� � ��

� #�� �� ��� �� .���

, ���� � ��&& � � � ����

, ���� �����

,���� ���"��� ����*� ����� ��� �� ���� ��� ������ � �� � ���8 ���� �� &��� �� � ���� ����8 �� ������ ��� �� �� ������ �� ������ � (�� .� ������ ������& � )8 ����� ���� ��� � � ����������� ( � ���� � ��������� �� ���� ��� ����� ����� ������ )�

,���� ���"��� ��*� ����� ��� �� ������ ���� ��� ���� 8 ��������� 6���� � ��&& � � � ����8 �� ������ ������ �&��� ���� �� &��� ��� 1 ��� �� ��� ����� �� ���� �������� ��� ����������� � ���� ���� ����8 6� �� ��� � � ���� �� ������ � ����� �� ��������� �� �� � � ����� (��� � ��� � ��&& � � ��&& � ��.���)� -��� �� ������ � ��� ��� ��� �& �� � �������8 6� �� ��� ����� ������� ������� � (�� �8 ��� ���)8 ��� ����� �� ��� �� ��� �������� ��� �� �������� 0�� 6���� ��� �� �� /�� ������ ��� � � � �� � �� &���� ��� & ��8������ � ���� ����� ���+ ����� ��� ���� ��� �5��� H��� �� � Æ �� �� ����� ��8 � 6���� � � ���� ��� � �� ����� 1����� ��� ��� ������� ���� ����� &���� ��� ��� ������ ��8 �.��� ���������� ��� ����� ��� � ������ �� ��� ����� ���� ��� ���� � ���� �� ����� �� ����&���� � ����� �+ ������8 ��� 6���� � �� � � ���� � ��� ����� �+ ��������

����� ���� � �������� �� �� ���

����� ��� � &���� ��� �� � � �� � A��� ����� � A� �� ���� �� � � � � �� � ��������� ����� ���� ��� �� �� ������ � � �� ������ (� �$$� ) ������ ����� ����� ��� �� ����� ����� � &��� �� ��� �� � � ������ 1���������� �� ��� � ��� � � ��������8 � ������� ��� ���� �� ��� �� ���� ��8 ��� �� �� ���� ������ ����� ���� ��� 8 ����� �� ������ �� ���������B �� ��� ������ � � ��������8 �� ���� ������� �� � � &������� ���8 � ��&���� � 6���� ��� �� � �����8 ��� �������

� #�� � � �������� ��� �& �� � �� � ������ .�������� �� ����

, � ���

, ������

� #�� � � �������� ��� �& �� � ����� � ���� ����� � ���� �� 6���� ��� �

, � ����

, ������

���� ���� ��� ���� �� ������� �� ������� ����� ��

0�������� � �� ����� �� �� ��� �� ��������� � ���� � �������� ���� �� ������ ����� �� ������ �� ������ �:

� #�� � ������ �� ��� (����)

� #�� � ��� � ������ ���������

� #�� �� ��� �� .��� � ��&& � � � ����

Page 15: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ ��

� #�� � � �������� ��� �& ��

� #�� ���� ����

,���� "�## ��� �� ((

� 7������

, � �� � � ����� � ������ ����� �

� ��������

, 1���&� � ��� �������

, ��� ��� �������� �� ��� ������� � ��������

, 7�� ��� � ���� �� � � ���� (����� ��� �������)

, ���� �� � �� � �� � � ���� (��&��� � ������� ��� �������)

, -� ���� ������ ���� � ��& ��� ��A������ �

,���� ���"��� ��� �� � �� ���

� 7������

, '����� ������ ������I����

, E���� ���� �

, '������ ���& � ��� (������� � �������)

, '������ ��� ��� � ������

, '������ ��� ��� ���� ��

, ����� ������� �� ���� ������

, 1��� ��� .��� ���� � ��& ���� �� ��

� ��������

, D���;��� � ����� ������

, 0�&��� ���� ���� �����������

, ��� ������

,���� ���"��� ��*� �--� �� �"�����#�

� 7������

, E��� ��

, '������ ���& � ��� (������� � �������)

, '������ ��� ��� � ������

, -����� ��&���� ���� ���� �����������

, 1��� ��� .��� ���� � ��& ���� �� �� (��������� �� �� �)

� ��������

, ������ � ������� ������ ���

, "����� ���� ��� ����

, 1���� � ������� (�� ������ �� � .���)

,���� �#���� ��-�# ���� ����

� 7������

Page 16: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ �%

, ��� ������

, ����� ��� � �����

, '����� ���� ����

, ����� ������� ��������� ���� ������

, '������ �� � � &���� ��� ���

, ��� � �� ����� ���� � ���� �� �� ������

� ��������

, �������� �� � �� � �����

, ����� �� ��� �� ���� ���������

, E��� ������ ������I���

, 7�� ��� ���� �� � � ���� ����� ���� ��

��� � �� � � �������

@� ����� � ������ �� 6����� ����� �� ���� ����� �� �+����� � ������ � ����� ���� ����� ������������ .��� ������ ��� ���� �� ������� � �� ������ � ���� ������ �

@+���� *���� � ������ � ��� �� ������ � � � � ��� ��� � :

, ��� �� � �� ������ ��

, � �� � � .��������

, ������ ��� � ������

M

9 ���� ��!: � �� � � ������ �� ������ & ��

M

9 ���� ���$: � �� � � ������ ������ & ��

@� � ��� �� #�� �� ��� � ����� ����� ������� � �� ������ ��8 ���������� ��.��� �� .���8 � �� �� � �� 6���� � �5������� �� ����.���� �� �� ���� �� ��������� � �� ���8� 6���� ��� ������ .��� ���� �� �� ������ ��� ��I<� �� ������� �� � *� ��!8 ���� �� ������ & ��8 � 6���� �� ������ ��� A� �� �� �� � � ���� ���� ������8 ����� ���� �� �������� ��� ��I<� �������� (*� ���$)8 � 6���� �� ������� �� .�������� ��� ����8 �� �������������� ���� ����� ��� ������ .�� �� ���� ������� � �� ������ ��� -�� �� � �� ��� �� ������ ������� �� .�������� �� ���� �� � �� ��� ��������� ����� ���� ������ 8 � ������ ��"�"���� �� * ��� �� �� � �� � � ��� ��� �� ��� ��� ������ (����� � .��������) �+����� � � ����� 1� "��� ���� �� ��� � �� � �� � � �� ������� � ���� � 6� �� �5���������� ����� �� <�I�� <�I<�8 �� ��� ��������� � ����� ��� ���� ������

Page 17: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� ������ ��

��� ���� ���� �� � �

, #�� �� ����� � � ����� �����

, /&� � 1������ ���

, #�� �� ��� �� ������ �� ��� ����

, #�� �� ��� �� � ��� ���� ��

, #�� �� �.�� ����

, "��

, ������ �� ���� ������� �

, #�� �� �� ������8 ��� ��� 8 ��

, ���� ��

& �� �� ���#� � �� " �"��

�� / � ���� � ���� � ������� � �

�� ��� ��� � � ������ � ���� ��

�� ��� ��� �� � �� ������ �����

�� /�� � ������� ��

%� '� ����� � ������ �� ������ �����

Page 18: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

��������

�������� �������� � �� ��

����� ����� �

@� ����� ��� � � � ���� �� ������ �:

, ��� � � ��� ��� (� 8 �)

, ������� � � ��� �� �� � ����� ����+ ���� � ��� � �� � ����+������� �� ��������: ���

, ������� �� �� ����� ���� �� � �� ������ �� (�� ��� ���������)

1 �������� � �� ������� � �� ���� �� �� �� � �� ���� � � �� ��� �>� �� ���� �8�� ��*� �� �� �� 3� ���� � ��*� �� � ���� ��� �� �8 ������ � �5������� �� ����� � ��� ��� ���� �� �� ���� ��8 �� � �� �� �8 ������ �� ������ ����� ���� �������� .���������� � ���� �

7�� �� �� ������� �� � � � �:

T

�n

Tn

3

1

2

9 ���� ���: �������� �� � � 8 �

��� � ��� ����� � *� ��� �� ������������� ��� ����8 �� (�) �� �� �� � � ���� � �� ��8�� (�) �� �� �� � � � � �� (�) � � � �� � �� � ���� ���� ���� ���

��� ��� � � ���� � �� �� !�"

@� ���� � �� � � ���� � �� �� (�) �� �� �� � �� � ���� � ��� �� ������ � �� �� �,��� �8 ��������� �� ����������� ���� ���� �����& � 8 ����� �� � ����� � ������� � 1� � ��

��

Page 19: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� �� ���� � �� ���� ������ �� �� �� � ���� �� �

� ��� ����������� ������� �� � ������ ����+ ������� .�� �� ����� ���� � �� ������� ���� ��8�� �������� ��� ����� ��� ������ � ������ ���� �� �� ������ �� ���+��������� ����� ��� ���������� ������8 ��� 6���� �� � ���������� � �������� �� � �� �� � � ���� &����

-� ����� �� �� �� � � ���� � �� �� � ��� *�����8 ���� �� ����� ������� �� �� ������ ����� ����8 ���� �� 6����� ���� ��� ����� � ��� .�� � ��� �������� � � 6���� *�& �� �������� �� �� � � ����� 6��� �� ����� ������ �� �� �8 ���������� � �������� � ���� ����� ���� �� � 5������ .�� �� ����������� ����+����� ���� ��� ���� (����) � 6����� ����+��& ���� ������� (��� ): J���� F (�%� � ��%�)8 �� � ���� �� ����� � �� � (�$� � �%�)8 ��������� ��� A��� � ��������� � ����������� ������ (�$� � �%�)� <� ����� �� �� +�� �� .�� ���8�� ����� �� ������� 8 ����� �� � � � � � ��� � ������ �� �� � � ���� &����

� ������� �+ �������� ��� � ���� ������ ���� ��� ����� @� ������ � �� ���� �������� �� ������� �� ������������ <�� �� �� �� � � ���� � �� ��8 �� 6��� ����� � �� ��� ���� ��� �� ����������� ��� ���� ���� ���� �����& � 8 ���� � ����� ����� ��� & � ��� ���� � ���� � ����� �� �����

0�� �� ���� � ���� �� � ����� � ���� � �� � � � �� �.������ � ����� � 6����� ��� � ������� ��*� �� �� �� � � ���� � �� ��8 � 6���� �� ��� ��������� � ����8 �� � ��������� ��� �� � � ���8 �� ����� .����� ����� 8 �� � �� ����� �� �� ��������:

� �� F

J��J�

� � (���)

, J�� � �� �� �� � 5������ � ����������� ����+����� ���� � ����� � 6����� ����+��& ���� ��� �� � ��� ���� ��������

, J� � � �� ���� �� ���

�� ������� �� ����������� ����+��& ����8 � � �� ��� �� � 5������ � ����������� J�� �� � �� �� ��� � �� ����� �� � ���� ����� �� ����������� � � �� � 6� �� � � �� ��� ���� �� ����� ��� ��� �� �� � � ���� � �� �� �� �� � ���� ����� �������

�� ����. �� �� �� � � ���� � �� �� ���� ��� ��� �� ���� �� � F �$8 � .�� �� ����� ����������� � ����� ���� � ��%�� � ��� ����������� ��& ���� � �$�� �� �� � � ���� � �� �� ��������� �� �� � �� � ���� �� ��� ����������� ��& ���� � �$�� ��������� ��:

+ < 5������ ����������� ����� ���� �� ���� J� F ��%� �$ F !%��

+ < 5������ ����������� ����� ���� ��������� J�� F ��%� �$ F �%��

+ ��� � ��������� �� F �$�

���� F � !

/ �� ����� �� �� � � ���� � �� �� � ����� �� ���� � � >� ����� ��*� �� �� �������� �������� ��� ����8 � ����� �� ����������:

+ ����������� A��� � �� �$� � �%�

+ ����������� ��& ���� �� �$� � �%�

+ J���� �� �%� � ��%�

� � ����� ���� �� �� � ��� �� � ���� � ����:

, ������� �� ��� A��� � ������ � � ��� ������ ��� ��

, ������� �� ��� A��� � ����� � ��������� � ������

, �� � ��� � ��& ���� � ��

������� ����� �� ��� � ���� �������� �� ���

Page 20: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� �� ���� � �� ���� ������ �� �� �� � ���� �� �!

����� ������� ��� �� ��� ����� !���� "����#

0�� �5������� �� ����� � ���� ������ ���� ��� .��� � .�� ���� �� ����� ���� ��������

@� ������ � �� ���� ��� ���� �� � ����.��� � ���� �� ���� (6��� ��� �������) ��:

�� F �� �� K��

��

�� (���)

<�� � �� �� ��� ������ � .��� ����+����� ���� ��� ����B � �� �� ������ � .��� �������+����� ���� ��� ����B � � ����� � .�� ��� ����B �� �� �� ������ �� ����&� � ����� ���8 ����� ������ �� ���� �� ��� �����8 ���� ��� ��� �� ���� � (� ������ �� 6����������� ����� � �� ���� ����� ��� .���)B � � �� �� ��� ��� ���� 6���� ��� �� �� ������ � �� ������� 1� �� � ���� �� ����������� �� ������ � �� ���� ��� ���� ���� ����� ���� ��� �5��� H����� �� ����� ���� � ��8 ������ � ���� ���� �� ����������� �� ������ � �� ���� ��� ����� ���.��������� ��� �� ����� ������ �� � ��� ������ �� �� ����� ���� �� ���

�� ��: ������ � �� ���� ��� �5��� L���

��

�����: 0����� � �� ���� ��� .���

@ ���& � ���� .�� � ���� � �+��& ���� ��� ��� �� � �������� � ��� �� :

+ ���� �� ���� �

+ ���� �� (�������� .�����)

+ ����� �����

-��������� �� 6���� ��� � ���� �� � ��� ���& ��� ��� ����� ����� �� �������& ��8 ������� ����� � ������� �� � ����������� ��������

����

R12

P

9 ���� ���: ���& � ����

� ��� �� ���� � �� �� ����� �� ������ � �� ���� ��� ���� � ��� ����� ���+��& ���� ��������� ���� A��� � ����8 ��� � �� ����������� ���� ����� �� ��& ��

�� � ������� � ���� ��� ��� ������ ������� ��� ���� �� � ���� ��8 � ��� �� ��������� ����� � ������� � ���� � �����:

�� � �� F ���� (���)

��� ��� �� �� �� � 5������ � ����������� .�� ��� �� 8 ��� 6��� ��� ��� � ���& ���� B��� �� �� ��� ������ ���� � .�� ��� �� B � �� �� ������ � �� ���� �� � ��� �� � �� � �A��� � ����� ��� ��� �� �+�6��� �� (���) �� �6� ������� ���� ����� � �� ��� �� ������� �� ���� � �� � ����� ��� ����� ������8 �� ��� ������ ���� � ��� ����� ��� ������ ��� � ��� � 5������ � ����������� �� � �� ����� � 5������ � ���� ��� ����� �������� � � ����� �� �� � ������ �6� ������� ��� ����� ���� �

�������� � ���� ��� ����� ������ � ��� ��� ���� � ��� � ��� ��� ������ ���� ����

� .�� �+����� ���� ( ����� ��� ����) � �+������8 �� �� �� �� ������ � �� ���� ���+ ����� ���

�������� �� ���� ��� ����� ����������� ��� ���� � ��������� �����

Page 21: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� �� ���� � �� ���� ������ �� �� �� � ���� �� �$

����8 � J�(�) �� � 5������ .�� �(�) �� ����������� ����+����� ���� � ��� �� ����������� �������8 � ����� ���� �� �� �� ����� *���� ����

��� �� �� ������ � ���� ���� � ��� ���� � � � 6���� ���� ��� �� ���� ��� ������� ��� �� ���� �8 J���� �� �� ���� �� � 5������ � ����������� ������& �� ��� ���� ��� ������� ����������� ��& �����

PD ��Cth

Rth

Regime termico

ambavv��� ���

max

D

th

PR

max��

th

th

th

RC

� )1(max

th

t

et

���

����

9 ���� ���: #���� ���� ����

-���� *���� ��� � ��� ����� �� ���� (�) �� ����������� �+�������� ����� ����������� ���� ����� ���� ��� �� � � � � � ��� �� ���� � ������ �� �� � � ���� � �� ���

��

t

��max

21

ts

9 ���� ���: ���� �����������

��� ��� � � � �� !�"

@� �� � � � �� �� �� ���� �� �� � �� ��� ������ � ���� ����� ��&��� 8 ������������ � � % ���� �� �� � � ���� � �� ��� 1� ���� ���� � � �� � �� � ��8 � ����� ��� ����������� ��� ���� ������ �� ��������������� � � � J����� -���� ���� (�) � *���� ���8 ������������� �+�������� ����� ����������� ���� ����� ���� ��� �� � � � � � ��� �� ����� ������ ��� �� � ����� �� ���� �� � � ���� � �� ��8 � ��� ����� �� �� ��������������� ���� � �� ��������� � ����� J����8 ��� �������&&� � �������� �� �� � � � �� �� �� �8�� ����� �� � ���� ���� � �� ��� ������ ������ ���� �� � �� ���

< �� � �� ���� �� �� � � � ����& �� ��� ���� �� � ��� �� �� � ����� �����������8��� �� ����� ����� ���� ���� � </17'/�

��� � ������ � ����� ��� � ���� �� ����� �� ��� ����� ��������� �� �����

Page 22: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� �� ���� � �� ���� ������ �� �� �� � ���� �� ��

��� ��� � � � �� ����� ���� ���� �� ���� �� � �� ���#��� �� ����$����� ���� !�"

@� ����� ���� � *� ��� ��*� �� � � � �� � �� � ����& �� ��� ���� ���� ���� ���� ��:

���� F � � (���)

���� �6��� �� ����� �� �� ���� �� ����� ���� ����� ���� �� ��� �� ����� ���� ������� ���8 6� �� �� ������� � � � �� �� �� ���� �� � � ��� � �� ��� ����� ��� ���� ������� �������������� �� ����� �� �� �8 ��� �� ����� ����� ���� �� � ��� & �� ���� �������� ������ �� ����� �����

Page 23: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

��������

���� �� ����������

��� �� ������ � �#���� �� �� ������ � �#����� ��

3�� ���� � � �� � ����� ���� �� ���� �� ������ 8 ����� �� �� �� � �� ����� ��� �� ����� � ��:

, �� ������ � �,����

, �� ������ � �,����� �

�� �� � .� � .�� ���� �� ��� �� ���� ��� � ����� ���� �� 6���� �� �� �+�� ���������� � �� ����� ��

�� ������ � ������ � ������ ����+����� �� �� �� � �� � � .��� ������� �+����� ��������

��� �� ������ � � �����

, ������ ��� ��������� ���� ����� ��� ��: �(�) �� �(�)8 �� ���� � ��� �8 ��� � ������� ��� & ���

, ���� & ������ � � �� ���� �� �����

-���� *���� ��� �� ������ ����� �� ����� �� .�� �� �� � � � �� �� � �� �8 ��� � � � �������+ ���� � ����� ���� ��� ���+��&�� ���� ������ 6����� ��� ��

1

J s

1s

� �T

Tmax �max

9 ���� ���: /���� �� �,� ��� �� ������ ����

-��� �� ������ ���� � �� �� ��������������� ���� ���8 ���������� �� +�� ���

, ����: � ����� �� � � � ���� ��� ���������

, ����: � ����� � � �� ������ ���� �� ����� ���� �� � �� ������ ��

����� � �� 8 ������ ����� �� � ���� ��� � ����� ��� ����� � ���� ��� � �������������

0�� ����� �� �� ����� ��� �� � � � ��� � �������� �� .��� ������ �� 6����� 6������� 8��� �� �+���� ���� ������ � ������&� �� � ��� � : � � � � $8 � ��������� ���� ���� �������� � � ��� ��� ����

��

Page 24: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

t

��

T

0

9 ���� ���: �� � ������ ����,����

1� *���� ��� �� ������������ �+�������� ����� ��������� �� �� � ��� �� ����� � ����������� �� ���� �� �� �����

��� � ��� ����� ���� ���� � � �� � �� � � ��� ������� �� .�� � ������� �� �.������8 ������ � ��� ��� ������ �� �� � �� 6��� ����� 6� �� � ���� ��� ������ ���""�"������� �� ������8 �� � ����� �� �� � � � 8 ��� �� �� ��� ������ ���� � �� ��������������� �� � ����� � �� �� � ���� 8 ������ ����� �� �� ����+�� �� ����� �� �� � � �� ���� �@ ����� � ��� �� ���� ��� � ����� ��� � ������8 � 6���� � ��� � � � ������ �� ������ ���� ����� ����� ���� �� ��� � ��8 ��� � ���� ������� �� &���� ����� �� � ������� �� ���� � ��� �� ���� � -� ����� �� � � ���� ������ ��� ����� ��� ���������� .��� � � .�� ���� ���� �� � � � ��� ���� � ��� 6� �� ����� ���� ����

�# ���� /� ������ 0

@� ��������� ������� �� �� ��� ����8 ���� �������� � 6���� � ��� ������� � �� � �� ��� ���8 � 6� �� ������� � ��� � �� �� ������ � �� � ��I��� ���8 ��

, ��� � �� ���� �� � � ������ �

, 7�� ��� ���� ���

, /�5��������� �������� (����� �� � ���)�

, ���������� � �� � �� ��� ����

, ����� �� �� .��� � ���� ������ ������������ �

@� ������� �� �� � �� � �� ���� ����� ��:

�� ���� ���� ��� � �� � (-�I7�) (-�I���)�

�� E��� 6��� ��� � �� � (&���� ������ ��8 � .��� �� � �)�

�� ��� ������ ���

(������� �� ��������)�

�# "��� ����

�������� �� �� ��� ����� ��� ��� �� ������ ����:

, < ���� ��� ��� �� ������ � ������ � �� ���� �� ���� �� (���� �� ��� ���)C7��

, ��� � � ���� � � ���� � ��� ��� ����

, ������ ��� �� ������ & �� (�+����� � � .�������� � ��� � �� ����)�

, 4������� �� 6����� 6������� (781) �� ���� � ��� ��

@� �� � � � ���� ���� � �� 6���� � ���� �� .��� � ��� �� � ��8 ������ � ������,������� ����� �� � ��8 ��� ������ ��� .��� ��� ���� �� �� ������� �� ������ �� ���� � ���������� ������ (� 6� �� ����� �� �)8 �� �� +�� �6�� � ���� � �� .�� �� � ����� .�� ��� ����86� �� �� �� � ��� � � � ������ ��� ����� ��� �� �� ������ �� ������ 6��� ����� ��������8 � 6� �� ���� ������ � ���� ��� � ���������� ����� �� ����� �� � ���� ������ ��� ���� ��� ���8 ������ �� ������ � 6� �� �� �� � � � ��� &� �� �6������� .�� ����� �� .�� � 6� �� ���� � ��� � � �

Page 25: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��� �

, ��� � �� � -� � %$ -� (�� ���� � )

, 7�� ��� ���� ��:

�� �$$$ ��� (��� ����): � �$$ ���I��

� �$$$ ��� (��� ����): � �$$ ���I��

, 0����� �� � %$$2 � �%C2

, 0����� ��� ����� ��� � �� ���� (C7�) (.����� � ������ 8 �� � ����)�

@� ��� ��� ���� �� ��� �� �� ��� ��� ����� � ���� �� �� ��� (�$$$��� �� ��� � � � �$$$ ����� ��� ����� )8 �� ������ ���� ��: %$� �$$����� � �%!� �

��� �� ������ � � ����� ��

@+�� ������ � � � ����� � ����� ������ ������� � ��� ��� ������8 ��� ��� �� ��� ��� ��$$$$��8 6� �� �� &���� �������� �� � �� ������� � ����� � 6���� ����� ����� ���� ���� ����� ���� � �� � ������8 �� ����� ��� � ��& ����� �� (���� ���� � )� ����� �� ������ ���� ���������� ������� ������� � � ��� ��8 ��� �� 6���� .� � ���� � ��� ��� ������ � ���� �� �������8��� ����� � � �+����� �� � � � �� ������ ��8 �� �� �� .��� ���� ��� ��� �� � ��� ������ ����� � ����+��&�� ���� (����� �� ������)8 �+�5���8 �� ������ � *���� ���8 �� 6���� � .������ ��� �� ��� ��� � ���� �� ��� ����8 �� �� ���� �� ���� ������ ����� 6��� ��� ����������� ��� J� � �� �� .���� � ��� � ����+�� ������ � �,����� �

JS

1T

Tr

�� �Controllodi

velocità

�sp

t

��

�tr

Tr

9 ���� ���: 0���� � ��

1� ����� � ����� � ������ ������8 ��� �� ��� �������� � ��� ���� ����� �� ��� ��������8 ������8 ��� �� ���� ��� ��� � � 8 �� �� ������ � ����� ���� � �� � �������� ������ � � ����&&�� �������8 � �� ����� ��� � ����� ��� �� �� ���� � �

T

��b

P

�max

P = T �

9 ���� ���: ���� � �� � � ������

Page 26: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �%

��� �� �� � *���� (���)8 �+�������� ����� �� � �� ������ *� �� ��� ���� ��� ��� � 8� ��������� � 6���� �������� �� ������ ���� ����� �������� ���� ��� ��� ������8 ����������+ �������� � � ���� ������ � �� �� ��������� ������ �� �������

1� � ���� ������ ��� ���� � ����� (���������������) ����� �� � �� ���� ��8 ��� ������� ������ � ��� �� ���� �

1� � ���� ������ ��� ����� ��� (C7�) � ����� ��� ����� ���� �����

��� ������ �� ���� ���� � ����� ���� � � ��� ��8 � �� �� ��� ������ ��� �� �A���8 �� �6��� � ��:

� '6��� �� � ����� .��� ��������� � ":

" F �� �

� '6��� �� ����� �� �:

� F �� ��

<�� # �� � A��� � � ��� �� � �� �� �� ������ � ��������8 � ��:

� ��� ����� � �� � ������:

�� �� F $��% F� " � � � � ��

� ��� ����� � ������ ������:

�� �� � F $��% F� " F $��% � � ���

� ��A���� (M � F $��) � ���� �� �� � �

T,

��b

P, E

�max

Ia

motore C.C.

9 ���� ��%: ���� � ��A������

<�A������ �� ���� �� ������ � ������ � �8 � � ����� (��� ) � C7� � ����� �� ����

��

� 1�������

, 1� ��A������ ����� � � � ���� ������ ��� ����� ����

, � ��� �� � ����� ��� �� � � ���� ��� �� � �� ���� ��� ����

, @+����� �� �� � �� ������� ��� �� � ���� � ������ ����������

, 1������ �� ��&��� � ����� ������ ��� ��� � �Æ ���� �� N�&O ��� � �������� ����+����� � ��

Page 27: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

�������� �

�������� �� ����������

��� �������� �� � ���� � ��� ���� ������ �

1� ���� ������ �� �� � ��� � � ������� ���� �� ��� "�� ����" # ���"8 �� � � ����� ����� �� ����� ����.���� �� ����+����� � ������ � � ����� � ���� �8 �� ��� "�� ����"� ""��"8 ������ ���� ��������� *� � ��� ������ ������ ��� ���� ������ 8 �� ��� 2� ��� �� "�## �� ��� �� ����� � ����� �� ��� ��������� ������ � ( � ������ ��� ������) � ���� � �������� ��� ���� (9 �� ���)

Parteelettrica

Equazionedi coppia

Partemeccanica

Tensione Corr

ente

Coppia

Velocita’

9 ���� ���: ����� � &�� ��� ����� ���� ������ �

@� ����� � �� ������� �� �������� �� �� � ���� ������ �� �� �� � �� ��� �� # ���"8�������� ����� �6��� � �� �� � ������ 8 � �� ��� �� � ""��"8 ���� � & �� ��� �����6��� � ����� *� � ���� �� @� ��� ���� �� ������� ����� 2� ��� �� "����8 �� ���������� �� �� ���� ��� ��� ��� ��� �& �� ����� ����� ������ � (������ ������ �� ������ � A���) � ���� � ����� ����� ���� �� @� ����� �� �� � � � & � ��� ����8 �� ��� ������ ���� ���������� � � �� ��� (����.����� �� ����� � ������ � � ����� � ���� �) �� �� �������� (����.����� �� ����� � ���� � � ����� � ������ �)�

@� �6��� � �� ���� �� �� ����� ���� � ��� ���� �� �� ������� ����� ��������� ���������� ������ �� 3� ����� ��� ���� ��� ���� ���� � ����� ������� ����� ���� � ������� �� � ��������:

��(�) F ��(�) K ���

��K �� (���)

��� � �� �� ��� ��� � ���� �� ��� ���� ������ 8 � � �Æ ���� � ���� � � ���8 � �+ ���� �����+������� �& �� ��� ���� ������ 8 � �� ��� �� � ��� ������ ������� �� �� �� ��� �� ���� ��� �����

��������� ��� ��� �� �� ����� ���������� ���� ���� ���� ��� ������ �� ������� � !������� �� ������ ��������������� �� � �

��

Page 28: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��� ����� �������� � ������

�� ���� �� �� � ����� �������� � ����� ����+�� ������ �� �� � *���� (���)8

Tsp�Controllo

diazionamento

�sp Controllodi

macchina

CARICOT

sp

9 ���� ���: ����� �������� � �����

��� �� �� ����� �� .�� � ���,� �� � �� � � A��� ���� M�� � �� �� � ������ ��� ���� �� ����� ��� � � � ���� �� � ����8 ���� � �����8 ���� "����##� �� �""3��8 � �������� ���� � � ����� @� ����� �� �� ���� �� �� � ���� ��� ��� � ����� ��� �� 8 �� 6� �� �� ����������� � � � ���� �� � ����8 �� ����� �� � ����� ����� �8 ���� "����##� �� ���� ���8��� ������ ������� � �� �� ��� 8 �� .���� � .�� ���� �� � � � ����� ��� ������ �� ��� ��� � ��� ����� � ��� �� �� ��� � �� ������� ����� � ��� � ��� ����� � �� ������8�� ����� �� ��� ����� �� �� ������� � 6� �� ���� ������ ������� ��������������

��� ������� ��� ��� ����� � �� �������

caricoFEEDF.

Tsp

JS

1T

Tr

��

�sp

� � �PI

9 ���� ���: ����� ����� � �� ������

, /������� 0���� ����,1��������

, ���������� 9���.�;���

, ������� �� � �� �

4 ��#�� ���� ���# 5��� �# /��0

, '(�) F �� K ���

F �� �����

, 1� ���� �� �������� ������ � ���������8 � ��� ��8 �+����� ���� ���� �� � ��� ������(����� � �� 8��)

, ���� ���� .��6����� (� ��) �� �� � �� ������� ����� ����8 6� �� �� � �� � �����������& �� ����� ���& � ����

(��� ���� � �*�6�

, �� � ����� ��� �� .��� ���.��������� ��8 �����&&� ������ ���� �� �� � ������ � �����

Page 29: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �

, �� �� ��� ��

, 1� ��������� ����� � ���6�� � ���� ��� �������� 01�

��� ��� �� "����

, @� �� � � ����� ����� ������ (� ��� A���)�

, @� ������ �� � � ���� (��� ����� ��� � ������)�

, <��� ���P (�� � �� ) �� *����� �� ���� �� ������� ��:�����

��F ����

�� �(��( � � ))��*($�� ��$

, 1� ������� �� �+����� � ��� ��� �� ��������: �� � ��� � � ����� �� �� �������� *�

��� ������ � �� �������

1� ����� � �� ������ �� �������& �� ����� ������� � � ��� �� ��� � �����8 .�� �� �� ������� � �� � ���� �� ���������� �+ ����� ���� � �� ������ ��� � .�� ���� � ��� ��� �� �������� �� ��8 ����� *���� ���������8 �� ���� ������� �� ���� ��� (� ��� ��� � ����& ��)�@+ ���������� �� ����� ����� ��� ����� �� .���� � �� ������� ��� ��� *�� �� � ��� ���� �.��� ����� �� �����8 �� �� ��� ��� � � ����� � �+������� � � ���� � ����� ��������� � �� �� �+���� ���� � �� ������� ���� �� � ���& � ����

@� ��&����� �� ����� �� � 6���� � � � ����� ���� ��� ��� � � � ���� �� � �� � ������ ���� ����� �+�� ������8 ��� � �� ��� & �� ����� �� �� ���� ����� ��� ������� �� �� ������������ ��� ��� � ����� ���� � �� ������ � � ���� � ��� ����� @� ������� �� �� � ��� ��� 6����+��� � �� � �������& � � ����� � 6����� ����+�� ������ � 6� �� � � ��������� � � ������� �� �� &� �� ��� ����� (������ �� ����� .��� �� � ����.�� ���� ��� ������ ��� �� �� ���� � .��6����� ��Æ ��������� ������� �� ���� ������ ����� )�

Tsp

JS

1T

Tr

��

�sp

� �Kp 1

9 ���� ���: ����� ���������� � �����

��� ������ � � ������� ������� �� �� � ��� ������ �� (� ����& ��� � �) �� � ��������� ��� �� ��� ����� � �� �� ����� ����8 �� ��� & �� �� ���� �� .��� �� � ����.�� ���� ��������� � &�� �� �����:

���F '(�) F

� �

� K� �

F�

� K � �

(���)

��� � ��� ����� �� �� � ����� ��� �� � �� ��8 � �� �� ����� ����� �8 ���& �� ���6�����6�� ����� � �� � $�

���� ����� � � ������� � E�� ����� .��� �� � ����.�� ���� �� ����� �����:

� �

� ��� ���� �������� �� � ��� �� 9(�) �������� �� �� ����+� � �� (� 6� �� .��� ����,������� ������ � �!$�) � ���� �� � .��� ��� � !$� ��� 6���� �� ����� � �� 8 � ��������� ��

Page 30: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �!

fase

mod.

0

-dB

+dB

-90°

k P

J

rad/sec

rad/sec

0

-20dB/dec

9 ���� ��%: � ������� � &�� �����

&���� �������� ��� � ������� ������ � � ����8 ��������� ��� 1� ������� ���� � ������8 �� ������� � ���8 ��� �� ����+���� ������ �� ��� � &� ������������ � ��� ����� � ��� ���

�� � ���� � ������ � �� ������� �� ����� ��� �� ������ �� �� &���� ��� ����� � ��� ,�� �� �� �*� �� (�������� � �� ��� ����� � ��� �� � .��6����� ������� �� �� �*� ��) ��� 6� �� �� ��� �� � � �� ����� �� ��� �� ����� �� ���� �� � .��� ( � ��� ����) �� � �����������������

1� ����� � ��� �� �� ��� � ��� � �������: �� ����&&� ������ ��� ������8 �� �� � ������� �� ���& � ����

9 ���� ���: � ������� � &�� �����

��� � ��� ����� ����� *���� (���)8 ��������� � ������� ��8 � �����

� ����� ����� � ���� ���8 ��� �� �������� �� �� � ��� ��8 � ���� �� � .��� � � � � � � �� ��� 4����� ���� �� � ���� �� � .��� � ���� ���� � ��

��� �� ��8 �.��� 8 �� ��� �� �� � .��� ������ �� ����� �� �� ��8 �� �� � �!$�8 � ������� ���� � �� �������� � � � � � �� ������ �� ��� ������ � ��� �.�� � � ����� � 6�����

Page 31: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �$

9 ���� ���: � ������� � &�� � �� ��

� � �� ���� � �� ������ ��� � ��� ����� � *���� (���)8 ��� �� ������������ � � �������� &�� � �� ��8 �� �

��� �� ������ �� � � � ��� � ��8 �� ��� �� �� � .��� ����� � ��%� ���

� F ��8 � �� ��$� ��� � F �

�� ������ � ������ �������& �� ��� � F ��� �

�� ����.� � �� � ����� � �� ��� ����� �� ����� � ��� �� �� � .��� �� � ����.�� ������

�&& � &���� � �$%$$$ ������

(� �� �!+*) 8 �� �� ������� � ���� ������ �� ��� �� � � ��

(� ���� �� ��� ���� � ��)8 �� �� ���� � ���� .��6����� � � ���� � .��� ������ �� 6������� � � �� ����� � ��$� ��� �� ��8 ���� ��$� � ������ ����� � �� *� ��8 �� � *��� ���(��

) �� ��� ������ �� ��� � �$$$ ���

���(� %$$+*) � ���� �� � .��� �� � �� ��� ��� � � �����

� ����� ����� � ����� � $� � ��$� F %$�8 � � �� ��� � 6���� � ������ �� �� �� �� �& ���������� 1� ��*� � �� �� &���� ��� ����� � ��� �� ��� �� � � �� ����� �� �� �Æ ��������� ���� ��� ����� � �� ������8 ���� � � �� �� �� � ���� ��� ��� ������ ����� ����� �� ��+������� � ��� �8 ������ � �� ���� ������ ������

3�+����� �� ���� ��� ��� ����� � ��� �� �� ������������� ����� ������� �� � �� � ����� ��� ��& ������ ������8 � �� � �5��� � � �� ����� � ��������� � ���� ��

@� �������� � ����� ��� ��� ��� ���� ��� ����� ���� ��� � ����� ������������8

�������� � ����� ���� :

��� ����� ���8 ����� ��� ���� � �������.8 ���� ���������� � � ��� ���� � �� ����� ���� � ��� ����8 6����� ��� �� �� ����� �� �� � 6���� ����� �� ����� � � ��������� ��������� �� � � &��� � ����� � ������ ��8 �� ��� ���8 � ��� 6���� �+��� �������� ���� � ����� ������ � � �� � � �

MOTORETACHIMETRO CARICO

Page 32: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��� ���� ��� ����$��� ����� ��� ����

0�� � ���� ���� �5��� ����� ����+����� ��� ��� ���� �������� ����+��� ����� ��� � ����� � ������ � ��� ���8 � .� �� ��� ����� ���� ���������8 ��� 6���� � ���&� � �� &�8 � ����� �+ ���� � H8 � ���� � � �� 8 � � �5����� �+ ���� ����� *�� �� � ������������ ����� �+����� ��� ����+��� ����� � �� �� ���� (����� � �������� ������� ):

MOTORE

CARICO

� �`

J`T`

K`

� �`

J

+ tacho� � F � � Q��

� � F � �(� � ��)

, � � �� �� ������ ����� � ��� ��� ���+��� �����B

, � � �� �� �� � ��������� ��������� �+��� ����� ����� ��� ���� � ���� �� �� � ���� �� �� ���6�� �������& �� ����� ��� ��B

, � � �� � ����� �+ ���� � ��� ������ ��� ���� B

, � � �� �� �� � � ������ ����+��&�� ���� � ��� ������B

������ ��� �� ��� �6��� � � ����� ��� ����� � �������� ������� 8 ��� ������ ���� ���� � � � ���� ��� ���� � ��� ��� ���� �8 ��� �� .�� � .�� ���� ���+������� �� Q�� � �+��������+����� ���8 � �� ���:

� � Q�� F � �(� � ��)

������� ���� ����.����� � @�����:

� ����� K� ��� F � �� (���)

�� � � � ��� �� .��� �� � ����.�� ���� �� ���� �� �� � � � �� ��� ��� ��� ��� ���� � ������� :

��

�F

� �

� � K � ���F

��

�(���)

��� ���� �� � ������ ��� �� ��� ��� � ������ ��� ������ ��� ���� �� � 6����� ���� ��� ������ � ����� ���6�� �� �� ����� � &�� ��8 ������ �� ����+����� ���8 ���� �� �� ����� ����

�8 �� ����� � ������ ��� �� �� ���� ����� �� �

��� �� � ��� �� ����+����� ���:

T

Js

1

T`

�`�� �

sJ`

���� ��

��

9 ���� �� : ����� � &�� ����� �� � � ���

@� .��� �� � ����.�� ���� �� ���� �� � � � ����� ���� �������� ���� �����:

��

�F

��

���� ��

��

� K �

���� ��

��

F��

� K �� �

��K �

� � � (��%)

Page 33: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��� ������ �� � � �� � � �� 6� �� � ���� �� H+IH ��� ������ ��������8 �� ����� �� *����� �����:

��

�F

��

� K �� �

��

(���)

� �� �� � ����� �� � ���� � ��������� ��� � �� �� �6� ������� � 6���� ���� � �,� ����� �� ��8 �� �� � ������ �� � ����� �+ ���� � H ������� 6���� � �� 8 ���� ���� ���� � �� � �������� �� �5��� ��� ��� ����+��� �����8 ������ � �� ���� 6� �� ����� .���� � �� ��� �� ��� ������ �.��� ������� � ����� ��� � �� � F �� � � ����� � �� �� � �����:

T

Js

1

T`

�`�� �

sJ`

1

9 ���� ��!: /���� �� � � �� ����� ����� ����

<�� � �� �� �� � � � ����� �+ ���� � � ���� � �� � � � � 6���� ��� ��� ����8�� .��� �� � ����.�� ���� � �����:

��

�F

��

� K �

F�

��K � ��F

�� �(���)

��� �� �5��� ������� 6����� �� � ����� � ������� � ����� ���8 ��� �� �� �+ ���� � ��� �� 8 ������� � ��� ��� �����

/ ������ ���+��� ����� � ����� ���8 � �� ��� � �� � �������� ����� ����:

1������� �� ����� �� ��

�������� ���� ����� ���������� � ����� �� ��� ����� �

�F ��

�� �� ������ �� �� � ��8 �+����� ��� ����� � ��� ��� � �����:

�`�sp

� �

� ���� ��

��

���

1� ��� ����� ��� �� � �� �� ���� ��� ������ � ���� 8 �� � ��� ����+���� ���� ,��� 6���� �� F $8 ������ ��� ��� � �� ����� �� � � ��� 6���� �� ����� � �� � $ ������

Page 34: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

���+ ����& � ��� � � ����� � ������ ������ ���� ��8 �� ������� � �+����� ���� ���� �8 ��� ,�� ����+���� �������� .����� � �� ��� � ��� � ���B � ������� ��� ���� ���� ���� �+�� �� �������� �� �� ��� ��8 �+� ���� �� ������� � ��� ������� � �� ��������� @+���� � ��� &� �����6�� � ������� ��� ��� � �� ����� � �� 8 �� �� �������� ��� ���� ����+ ����& � ��� �� ������6�� ������ ���� ���� ��� &��� ���� ��� ������� ����� ���� ��8 ���� �� �� ������ �� �

� � �� � �������

��� ���� (���� �.����& �� � �� &���� ��� ����� � ��� ��)�

4�������� �+�������� 6��� ��� � ��� � ������� � E�� ����� .��� �� � ����.�� ���� � ���� ��8 �� � � ���� � �� � ����� �� �&&������� ��� �� ��������� �+���� � $ �E8 �� ����� �� ����& ��� ����� � �������� �� �5��� � �� ��� � 8 ���� � �� �� �� ��� � ����� ���(�������� � �� �� ��� ���� ���) � 6� �� ��� � ��� �� .��� �� �+�������������� ��� ����+���� �$ �E � ��� ���� � �� �� (� � ��� �� �+�������������� � � �� � �� ���� ��� � �+ ����& � ���)8 ��� � ������ �� �� � ���� ���� � � ��� �� ���� � ���� ���� � �+������� �� ��� ��� �������� �

kP

J

-20dB/dec

rad/sec0dB

instabile

stabilek’

J’

20 dB���

@� � ��� �������� ��� ����������� �� � ����� ��� ������� �� �� � ����� ����+�������� ��� ���, � �� �+� ���� �� ������� ����� �5��� � ���������8 6����� �� ��� �+�������� (� �� �����)��� � �� � �� ���� �+���� �� �� � � �� ��Æ ��������� �������� �� � ����� ��� � ����� �����& �� � �� �+ ������ �� �� ���� � �� �+�������� 6��� ��� � � ����� ����� *���� ����� ��:

Risposta temporale

Stabile

3�� ��� & �� ���� �� � ��&��� � ���& � ��� ��� ������ ������������� ����+ ������ �� � ��*��� �� � �� &���� �� � ��� �+��� ���� ��� � ���� ���+����� ��� � �� �� ���� ��������� � ������� ���

Page 35: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

����� $���� "���

����� *���8 � � � ������ �8 �� � ���� � ��������� �+��� ���� ��� � ���� ���+����� ������ ����� @� ��� .��� �� � ����.�� ���� ����� ������� �� ������� �� ��� ��� �� ������ ��� 5������ �� 6����� � ��������8 ��� �� 6���� ���� �������� �� � � �������� ��8 � ���������� ������ ���� (*��� �� � �� &����)8 � ������� �+�������� �� �� ������� �� ��� ������ �� ��8 ����6���� �� ���� ��8 �� � ������� ���� � ����� ������ ����� �� ���� � ��� &���� � ��� ����� �������� ����� &���� ��� *��� � � �� � � � � � �� &���� 6���� � �� ������� �� � �������� ��� '+ �������� ����� �� �� &���� � 6���� �� ����� ��������� � �� �� � ����8 � ���������&&� �� ������� ������ � ����� ��� 6����� &����� @� .��� �� � ����.�� ��������� � �� �� ��������:

rad/sec0dB

DUE POLI

DUE ZERI (IMMAGINARI)

� (�) F

��

���

K �

��

���

K �Æ ���

K �(�� )

� �� F �,��: �� �� ������ �� � ���� &����

� ��: �� �� .��6����� ��� *��� � ���

1� *��� � ����� � ��*� � �� �� � & �� ��� .��6����� � ����� �� ��8 ��� � ���� �� �� �� ������������� �� � �.��������

����� ��� ���� �� ���%������ ������ &� ����� � ����

0�� � � �� �� �+�5��� ����� ����� ��� ��� ��� ����� ���+��� ����� ���� ��� ���� � ���,� � �� �� �� � ����� �+��� ���:

, ������ � ��� ���� � ���������� ����+��&�� ���� � ����� �� ���� �� �� � ��� (� ��� ������� ��� ������ (!�))B

, � ����� �+ ���� � ��� ������ � � (����� ����� ������ � � �����)B

, #����� ���� ��� ��� ��� ����8 ���+ ����� ��� ����8 .��� � ���������� ��� �����,����

Page 36: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �%

��� ���� ��� ��� ��� � ��� ����� � � ��

@+��� ����� ����� .�� ���� � �� ����� �� ������ � ��� ���� ����� .��� ��� ����.�� ���� ����� ��� ��� � ����� ������� @+�������� 6��� ��� � � ���� � .��� �����.��� �� �� ������� :

fase

mod.

0

0

-dB

+dB

-180°

-360°

solo motore

con carico

-90°

9 ���� ���$: �������� �� � � �� ���� ���

��� � ���� � � ���� ���+��� ����� ����� .�� �� � ���� �� � �� ������ � � �������� � .��6����� � �� &����8 � ����� � 6���� ����+��� ����� ��� ���� 8 ��� �� ���� ����� � ���� � ��� �� ��� ������ &��� � ������� ����� ���� ��8 � ��������� �� ���� � � ����� & �� 6���� �� ��� ����� ����� 8 � 6���� � ��� ���������� �� ������� � ��� � �����(&����)�

Page 37: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��% & ����� �� � ����' ��� � �

0�� � ����& ��� � � � ������ �� ������ ����+��� ��� ����� �� � ��� ������ �� ������� � �� �������� (�� �.����� � �� ����� � ���� ��� � �����)8 ���� �� �������� � ���� ������ �� � � � ���� �� ���� (��������� � ��� �+������� �� ?����� � �� ?)� 7����� 6��� �5��� ���� ����� ������ ����� ����� ����� � �� � �� �+ ������ �� � ������� 0 � 01���� � ����� ��� �5��� �

��'�� �������� ����� �����

JS

1T

Tr

��

�sp

� �Kp

����� ����� ��� ����� �������� ��� � 5����� ������ 8 ��� � ��8 �� ��������� .��� � � ����.�� ���� � ����� � ����� ���+�� �� �� 4�������� �� � ����� �� � ���� �� � ����� (������ ,��� �� ��� �� ����� �� � � ����� � �� � ��) � ���� � ����� �� .����� �� ����� �� ������ ���+�� �� ��������� ����� ������� � �� ���� �5��� 8 ��� �� F $ � ��:

�%�%�% F�

���F

� �

� K� �

F�

� K �

�(��!)

#����� ��� �� ����� �� .�� �� �� �8 ��� ��� F $ � ��:

��Tr 1

J s

Kp

���

F ���

���

F � � ���

F � ����

���

��F �

�%�%�%

��(���$)

1� ����� �� �� & ��� � �+ ����� & � ��� ��� � ����� � ��8 � �� � ������ ��� ������� �� �� �� ������ ��� & ���

�� �� ����� � ���� � ��� �� � �� F ��8 � �������� � ���� �8 �� � ����� ������� ���� �� � ��� ��� ������8 �� � ������ �� 6��� ��� �� ����� ��� ��� �� 6����� � *�� (����)�

Page 38: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

t

��

��

T0

9 ���� ����: 0���� � �� � ���� ����� ����

@� ������ � ���� ��� ����� �� � � ����8 � ��� �� .��� ����� ���

� ���� 6����� ����� .��������� �

�8 ��� �� ���� �� ������ � ��� � (� ����� � � ����� ��� �� �� ��)�

@� ��� �� �� � � ����� � �� ��:

J� F ����������

-�� �� � � �� �� �� ���� � � ��� ���� ��8 � ����� �� ����� J� ����& �� �� � � �� ���� �� $ (������ ��� ����� *����) ����� .��� ��:

J������� F (� �����������

)��� �� � ���

@+��� ��� ����+����� � ��� ��� J� � ��� �� � �������� �� �� � �� ��8 � ���� ���� ����:J� F � ��

�8 ���� ����� �� ���� �������� ��� ���� ���������� ��� ����� �� ���� �� (��: %R)8

6����� ��� *� ����� � ���� �� ���� �� � J� �������� � ������ ���� � � � � ����� � ���'+ �������� ����� �� �+����� � ��� ��� �� � ��� �������� �� ������� ��� ���� � ��� �

� � �� �������� �������� �+����� � ��� �� �� �� �������8 � 6����+�� � �� .� �� ���� ���� �� �� ����� �

����� ����� ���� ��� �� ������ ��Æ ����8 �.��� �� ������ G� �������� �� � � �� ����� ������� ���� ���������� � ����� ���& � ��� �� ��� ���� �� � ������� ��� �� ������ ��� �.������3�� ���� �� ��� & �� �� �+ ������ �� � �� �������� ����� ����, ���������

Page 39: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �

��( �������� )*

���� � � � �������� ���� ���+�� �� ����� ���� ��� � � � ��������8 �� ������ � �� � ���� �+����� � ��� ���8 ����� ���� ����� � �� 8 � ��� ��� @� .��� �� � ����.�� ���� �������������� ���� ��:

'�� (�) F�� ����

�� @+�������� ����� ��� ��� ��������8 6���� � ��� �� �� �������� �� &��

.��� � �� ���������� .����� � ������� ��8 �� �+�������� � ����� � *�� (����)�

t

��

��

T0

��'�� (�) F

�� �����

9 ���� ����: 0���� � �� � ���� ����� ����, ��������

@� ������ � ���� ��� ����� �� � � ��� �� ���� ������ ��� ����������

8 �� � � ��� ���,�+���� � ����� .��� �� � ����.�� ���� ������ ��8 6� �� � ������ �� � �� �� ��� � ������� ��������8 � �� � �������� ���� � ������ ����+5��� � ��� ����

@ ����� ��� �����8 ������� � ���� �+ �������� ��� � ����& �� � ���� � '��(�)8� � ���:

1

J s

�spG (s)pi

Tr G (s)pi

-1

����

F � ����

'���� (�)

<�� �� ��� � �������� � ��� (� ���� �� � ��� ��) � ���� � �'�� � ����� �� ������ �*� �8�+�5��� ����� �� � ��� ������ ��� ����� ����+�� �� � � �������� �������� � ��� ���

���� ����� � ������� � � ����& ��'����(�):

��'����(�) F ��

������

F ���

�����

Page 40: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �!

1� � ������� � E�� � '����(�) ��:

-���+ ���� �� �� &���� � ��

�� ����� �� � ����

8 6� �� �� � ��� � � ��

�� ������ 6�����

����� �� ��� �5��� ��� � ����& �� ����+�� ��8 ��� �� � �� �� �� ��� �� �� � ��� ��� ����� ��������� � �� �� ��������� � �

����� ���� .��6�����8 �� � ��� �� �+����� �� ����8 � �� �� ������

� � ��� �� ���� � ����

�� � �� � � � �� ��� �� � �� �� ����� ���+ ������ ���8 � J� 6����� ����� � ��'���� �

.���� ����� �� ���� ����� � ���� ��� ��� �����8 � ��� �� ����:

��

F �����

��

���

F ����

'�� (�)

����

F ��

'���� (�)

@� .��� �� � ����.�� ���� ����

��:

����

F ��

'���� (�) F��

����� ���

F ������ �

F ���������

���� ����� � � ������� � E��:

1� 6���� ��8 ���� ��� � ������ ��� ����� *����8 �+����� � ��� �� J� � �� ���� � � ��� ���� ��8 �����:

J����� F (� ����

���������

)��� �� $

���� �� �� �� � � ������� � E�� ����� .��� �� � ����� ����� ����

:

'(�) F '��(�)�

��F

�� �K�����

(����)

�� ��� ������ � �� ��� �� :

'(�) F�K ��

��

���

�(����)

Page 41: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �$

��� � ��� ���� ��� ������ ������ � ��� .���� ��8 ������������ � ���� ���� �� �8���� ������ ����� ��� � ����� � � ������� ������ �� 1� �� � �������� �� ��� � ��

���� �� �� ����+� � �� (���� � �������� � ����� ��)8 � ���� ������ �� �� ����+� � �� ��������������� ����+���� � ��� �� &�� � �� �������� ����� ������ �� ��

(���� � ��������

������)8 � ������� ����&&� � �� � ���� ��� ������� �� �� ����� ���� �� � ��� �� ������� .����� �������� �� �� �A����� � � � 6����� ���� �� ������� ���� �+������� .��6������ ��� ��� �� -���� *���� ��������� �� � ����� .��� � ���� � "(�) � �� ��� .���� ������ ���� �� :

fase

mod.

0

0

-dB

+dB

-180°

-360°

kP

J

G(s)

-90°

kI

kP

��� � ��� ������ �+ �A����� ���� ��� � ���� ��� ��� �� �� � .��� � !$� ��� &�������� ���& � ��� ��� � ������ 1� ���� �� � .���8 ����� �� � ���� ����� � 5������ ��� �� .��� �����"(�) � �� �������� ��� ������� �� ��� 8 ���� ��� � F

�8 � � ����� �� $�8 �� �� � � ��

����� �� ��� � !$�8 �� � �� ��� 6���� ����

��

(��� � �� 6� ��)8 ������ �� ������ � ���

( �� � � �� �� � �) �+��� � � .��� ������ ���� ��� � � �� �� �

�8 � ���������

� � ��� �� ��� ���� �� � .���� � � ������ � ���� � ����� ��� �� & �� ��� ���

�� ���� �

� �� �������� ��� 6���� � ������ �� �� ���� �� � .��� � �%�8 ��� �� ����>� �� ��� � � �� ����� ��� � ������� ����& ���

Page 42: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��+ , ��#-�

@+�5��� �& ��� ����� ?������� �� � �� �? � ��� �������� ?01? ��� ��� *��� �� &�� ��.��� ������ ����� ��� � ����� �� �� ��� � ��� � ; ��,���

Tsp

JS

1T �

�sp

� �PI

0� �� �.��� �� � � .�� ���� � ��� ��� ��� ������� �� ���� � � ��� ���� �������8 ������ � ����� � �� ������ � � ����� � � � �����8 ��� ������� �+ ����� ����8 �� ����� � �� � ���� �� ��� ���� � ����& �� ����� ��� �� (������� ��)B 1� ��� �� � � �+����� � ��� ��� (�) F �����(�) � ������ �� ���� (� �� � �) ��� �� ��� � � ����� ����8 ?�� ���?�� ������� �������� ��� ��������8 *� � 6���� �+����� � �������� ��� ������ �� �� ���� � � � .�� ���� ��� �� � �������� 01 � � ��� �� ����� � ��� �� �� �� .���:

��� F �� (�) K��

� ��

(�)�� (����)

�� �� (�): ���� �� ����� ����

�� ��� �� (�)��: ���� �� ��������

� ��� &�� �� �� �� � ���� �� ��������8 �� �� �� ���� ������� ��� ��������� ����+����� �� ���� ( � .��� �� ��� .��� �� �� �� � ������ ��� ���� �� �� 6����� � � ���� ��� �����)8���� �� �������� � ��� ��� �� 6���� �� �� � ���� �:

t

�sp�

e = ( -� ��sp

e

9 � � �� � ����� ����� ��� ��� �� ���� ���� � � .�� ����8 �� ��� ��� �� �� � � � � ������ �������� ���� �� ��� � ����

� 6���� � ���� ���� ��� ���� � ���� �� �� � ���� ��8

6����� � ���� �� �� �� ��� ����& �� ����>� ���� ��+������� ����� � ������ -���+ ������ � ����������� ����+����� �� � ���� �� ����� ���� � ������ ������ 6���� �������� �� ��� �� ����� �� � .�� ���� �� � � � �� � � �������������� � ���� �� ������ �� �������� ��� B � 6���� ���� �+����� � ������ ����� � (� � ���) � �+�� �� ����� ���� � ������ � 6����� ��������8 � ?��� �����? ��� ���� �� �������� � � ������ �� ��� ����8 ������� � 6���� � ����� ���������� �� ����� ��� ���8 �5��� ���� ����� ��� �� ���� � ����� ����� ���� �� � �

Page 43: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

@+�������� 6��� ��� � � ��� � ����� ��� ��� ������ �� � ��������:

t

K ep

Tmax

Tsp��

� (�)��

4��� ���6�� � � ���� ��� �� (�)�� � ����8 � ��� �� � �� ����� �� �� ������� �� � �,

� � ������ ���� � ���� � ��� ����+����������� ����+����� � � � ������ � .����� � ; ��,���-��� �� ������ ���� �� � ����� ����� �� � ���� �� ���� �� ����� ��& ��8 � ����� ��������� � ��� ����� 3�� ���� �� �� ���&�� ���� ��� �� �� �� �� ���� �& �� �� �� � ��� ����� �������� �� �� �������&&� �� ������������ ��� ������ ����+5��� � ��� ��� ���,� ���� ����� � �� � ���� �� �� ������ �� ������� ������� � ������� ��+���� �� �� ����� ,; ��,���

Page 44: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

���. /������ �� ��� ���� �

@� 6��� ��� ��� ����� � �� ������ �� .�������� �A������� ��� ������ � � � � ���� ����� ���8 � �5��� 8 �� �� ������ �� ������� ������� � � � �� ���� �� �� ������ �� ��������������� ��� �+�� � �� � ����� � �� ��� � �

@� � ���� ����� ��� ��� � �� ���� ��� ������ .���� � �� � ���� �� ����8 � ����� ���� � � ���������� �� � ����:

, ,��� �� ��: � ��� ��� ���� ��

, ,��� ���� ��: ���&���� ������ � �� ���������� � �� � ��: �������8 ������� �

1� ������� � ��� ��� �������� ��+������ �� �� �� .��� �� ����� �� � �� �������8 � �� ������ � �������� � ����� � �� ���� � ��� ������8 � ������ ������ � (� ���� ����� �� ����.�� � �������� ������ )8 � � ������ ���� �8 ��� ����� �� ��� �� ���.���� ��������� ��� ���� ��������� � ����� ��� ������8 6���� ����� �� ���.��� �� �� .��� � � ��������� ��� ��� ���� ����� � �����

���� ����� �+������ �� � ��� ������� ��: � ������� � �� ����� �� ������ ����� �� ��������

(� ���� �������)8 �� ������ � �� ����� ������� ������������ � �������� ��� ��������8 � �� �

����� �� ����� ������� �� ���� �� ����������� ���� ������� ���� � � ���� ��� ����� ����� .��� � �����8 �� ��� ����� ���8 ��� ��������� �� �5��� ���

����� � �� ������8 � ������ �� � ��� .��� �� � ��� ����:

J� F -� � �(���)

G �� � � ����� ��� � � � ����������� � � �6� ���� �� ��+������ ��� �� ��� � ���� � ����� �� �� ���� �� 1� � ���� J�8 ������������ � �������� �� ������� �� �� �:

J� F -� � �(���)

���(�� )*��� ��� ���� ���� ��� �� �� ��������

J� ��� ������ � �� �� �� ������8 �� ����� �� � ���� � �� � J� (������� � �� ���� �5��� )�

�sp

Js

1 �

� �

1

��

T+ T�REGOLATOREDI

VELOCITA’

Tachimetro

Kp

0�� ����� ��� � �� � ��� �� ����� � �������� ����� ������ �������� � ������ � �������� � ����& ��� � � ��8 ����� � �� ���� �� ��� ���� ����� (�� &� �� ��� )8 � � � ����

Page 45: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

����� .��� � �� ������� �� � ��� � �� ���� � ���� � ��� ��� ����� ��� ��� ����8 ������� ��������� � ��� ��� � ������ �� ��� � � KJ��

1� � ���� � ��� ��� J� ����� �� � ���� � �� � J� 8 .��� � �5��� ���� ����� �� ����,� ��� � � &��� � 8 �� � ���� ������ �������� �� ���� � �������8 �� �� ������ ����� �� ���� ������ ��� ����8 � 6� �� �� ������ ����� ������ � �� ���� ��� ��8 �� ����� ���� � �� ��� ���� �� �� �����

7�� �� �� �5��� ��� � ���� � ��� ��� J� ��� � ���� � �� � J� � 0�� � �� � � � �����,�� � �� ���� �5��� ��� �� ������ �� �+ ������ J�8 � � ������� � &� � ����� ��:

9 ���� ����: /���� �� J� � J�

������� �� .��� �� � ����.�� ���� � �� ���:

J�

J�F

��

� K� �

F� ���

� �K��F

� �

� K �

�(����)

��� � ��� ����� �� ��� .��� �� � ����.�� ���� � �� ��� ����+� � �� �� �� �������� �� � ���� �������� �� �+�������� ��� � ���� � �� � J� 8 ��� �� � �� ���� ���

������ �� �� ��:�J� � F ����� ��J���� � � ���� � ��� ��� �� J� F -� � �(���)8 ����� � � ����� � ���� � �����: �J�� F -�8 ��

����� �� �+��� ���� ��� � ���� ��� ���� ���� ����� �������� ���� ��� ��� ������� � �� ���������� �� ������ � �� F ��8 ��� � �� � �������� ��� ���������� (� F �� �� � ���� )�

< ������� � � ������� � E4<' ����� .��� � � ����.�� ���� ����� � � �J�� � �� ���:

mod. 0

-dB

+dB

kP

J� �e=2 f

| T|� | |��

| T|�| |��

��� � ��� ����� � ���� ��� � ���� � �� � �J� � �� ������ ������� ���+��������� � ��8�� �� � ������ ������& ���

0�� ������� ��� � ��� �� ��� � ���� � �� � � 8 ��� �� �� .��6����� ��� � ���� ��� � � ����� ���8 � ��� ������� �� *���:

@� .��� �� � ����.�� ���� � �����:

J�

J�F

������

� K�

��

F� �� �

� �(� K ��) K��(���%)

Page 46: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �%

1

J s

�� �T

1 + s

1Kp

1� ��&���� �� �� � *��� �� &���� ������8 ������ � � ���� �� ��� .��6����� ��� �& �� ��8 6� �� ���� &���� ��� ��� �� �� ������� �A������ 0�� �� &�� ��������� � �� ��� *������� ������: � F �

� ��8 �� ���� � �� �� � � �� �� �� &���� �������� ��� � �����8 ���� ����

���� �� � �� ������� � � ��� �� ��� � ����� � �� ��8 �.��� �� ���� �� �� �� .��� �� � ����.�� ���� ��� � ����� � ����� ������ � � *��� ���� �:

1

J s

�sp �

1 + s

1Kp

� (�)'(�) F�

� K ��

��

� �(����)

fase

mod.

0

0

-dB

+dB

-180°

-360°

kP

J

G(s)

F(s)1

-90°

@� .��� �� � ����.�� ���� � (�) �� �� �� � � F ��8 ������ '(�) �� �� �� ����+� � ��� @�

���� � ����� �� �� �� � � ������� � &�� ����� .��� �� � ����.�� ���� � ����� � �����8�� � ��� ����� �� � ���� � �

�� ��8 � ���� �� � .��� �� ����� �� � �%�8 ��� �� � � �

�� ��

����� � ���� �� � .��� �� � ��� � �%� � 6� �� � ��� ����� ����& � ���� @� ����� � �� �� �� 6������ ���� �

�F ��

8 � �� �� ����� �� ���� �� � .��� �����& �� � �%�8 �� ���� ��� ���� ��

��� & � ��� �� *��� � ����� ��+�� � ���� ��� ��� ����� ��F ��

����� (���%)8 � �� ���:

J�

J�F

��� �

��K ��(� K � ��

)F

��� �

��K ��K �� �

��

F� �

� K � ��

K ��( ��

)�(����)

Page 47: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

mod. 0

-dB

+dB

kP

J

kP1J

� �e=2 f

'+ ��� .��� �� � ����.�� ���� � �� ���� �� �� � � � ����� &����� 1� ���� � � �� ����� F

� ���� ����� � F ��� 6���� ���� ��� �� � ���� � � ������� � E4<' ��� � ���� � �� � �J� �:

mod. 0

-dB

+dB

kP

J

| T|�

| |=h�� �

| T|�| |��

� ����e=K f

��� � ��� ����� � *��� ��� � ������� � ��������� � � ���� � �� � �J� � F ����� ��J��

������ ��� �� ��

1� � ���� � �� � ���� � �J� � F ����� ��J�� ��� ������ ����� ����� ������ �� ������

�� ��� �� F�8 � �� ����� � F �� � �J�� F -� F -��

�F -

��

:

�J� � !" F ����� ��� �J���� F �� -���

F ����

F��

��

�� �� �J� � !" �� � ���������� ����� ���� �� - � �� 6������ � �� �� ����������� ��,��� ���� � � � �� �� � �� ������ � ��� ��� � ��� ��� � �� ������ �� ������ � �� �� ��� ������ �6� �� � � ���� � �� � �� � .��6����� ������� �� F �� F ��,� � 6� �� � �� .� ������ *����& ���

4����� ����) � ���� ������� �� *��� ����� � ���� ����� ��� ���� 1� � ���� ������ � �� �� �� ���: �

�� ��

�) 1� 6���� �� � *��� �+��� ���� ���� �� ��� � ���� � �� �: �J� ���� � � �� �

�) 0�� � � �� �� �J� ���� ��� �&&������ G�8 �� � �&&���� �� &���� ����+�� ������8 ���� �6���� �� � ����� � �� ���� & �� ���� ��� �� � � �� : 6� �� ��� �5������� �� �����������

.�� � ���� � �� � � ���� �� ��� �� �� � ��� �� � ���� � �� ��� ��� �� �� � �� �

���� ���� � ��� ����� � �� ������

���� ����� �� � ����� ��&����� �� ������ �� ����� � �� ������ �&& �� � �� �� � ��������� ����� ���� �� ��� � � ��� �� ��� �� � � ��� ��� ����� �� ��� ��� �� �� ��,���� �� ��� �� (����� � �� )8 ������ � �� ������� �� &��� � � ��� �+�5��� ��� � ������� ���� � � �������� ����� ��� � ��� �����8 6� �� ��� ���� ����� �� �������

Page 48: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� ��

��� ����� �� ���� &� �� � �� �� � �������� ��� � � � ���� �� ���

�� "�7" �� ��� ���. ���# �� "����� ��� ����� �� �J� � �� ����� ��� ���� ���������� ����� �� � �� ���� ��

�J� ���� F � �� (��� )

��� ��� �� �� ������ �� �� F�

F � 8 � � �� .��� �� ����� � ������ � ����� ��P: ����J� ��� F �� �J���� F �J� ������ �J�� F -�8 ��� �� �� F �� � �� ���:�J���� F -(��

�)

��� ����� � �� ���:

�J� ���� F �� �J���� F ��-

�� F � �� (���!)

1� � ���� �J� ���� ���� 6������ ������ � ��8 ��� �� � F�:

�J� ���� F��

��

�� �� ��� ����� �� &��� � ���� ��� �� � � &��� �� 8 �� ������ � F�

8 �� ������ &��� ���� ���� ��� &���� � � ��8 6� �� �� � ����� � ���� �� �� ��� ����� �� �������� � ���,� �� � �� � ��� �� � ������ ���

�� "�7" �� ��� ���. �� ��� �� � #�"�������� �� &��� ����� �� ����� � �� ������ ��� ���� & �� ���� ��� �� � � �� 8

�.��� �&& �� � �� �� ��� ��� &��� ����� � �� ���� ������ ��� G�:

t

��

T0

T /K0 p

@� ���� �� ��� �� �� � ��� ���8 ����� �� ��� ��� �� �� � �� ��8 � ��� ������8 ��,���� ��� �������8 �� J� � ��

�� -� � ����� �� �� ��������� ���� �� �������� ��� ��������

� ��� ����� ��� ����� � 6���� �� �� ��� *� � ������ �� �� ���� �� ��� �� �� � ��� ���

��������� �� ��� ��� �� �� � �� ��� ���� �� � �� ���� ��8 � � ��� ���� ���������� �������� ��� �� ���� ��:

J� �����

F �� (���$)

� ���� ��� ����� �� �����:

� ���� � �� �: ����

� F � �� F� � F ��������

����� � �� : ���

F �� F� F ��� ��

/ ����� � 6����� ��� *��8 � ���� .��� � ����� �����8 �� � ��������� ��� � � � ���� ,�� �� �� �����8 �� ����� ��� �� �� ������ ���� �� � �� �������� ����� �� � ���� � �� �&���8 � 6� �� � ������ �� � � �� &��� � ����� � 8 ��� �� �� ������ ����� � �� ���� � �� �������� ����� &���� ��� �� � � ��� ���8 6� �� � ������ � �� � �� 3�� ����� ��� & �� ��6����� � �����8 �� ����� � F :

Page 49: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �

��������

F ��� ��

��� ������ �� � F�8 ����+������� �� ��� 6� �� ������ ��� �� � �� F �� 8 �� � ���

������ ���� �� &���� ��� � ����� � :

�� F (

���)�

��

-(����)

�5������� �� ��� � �& � � �� ���:

8�� �� "����� ���

� F (���)�� (

��

-)�� (����)

����+�6��� ��:

� F F ��� ��

��� ����� (�� F �� ) � �� ��� �+������� ��:

� F F��

� � ��(����)

<���� (����) � ��� �� ��� ����� ��� &���� �������� � � �� ������8 � 6� �� ��� � ��� ��������8 ��� ��:

, - � �: 6� �� �� ��� ���� ��� �

, � ������: �� �� �� .��6����� ��� � ���� ����� � ���� � ��� ��� � � � � �� ������� ��� & ��8� ��� ��� � ��� ��� ���� � (� F ��

�)

, ��

������ � �� � �

�� ��� �� �� (����) � (����) ���� �� ��+�6��� �� �� ���� �� � ����� ���� �� � ��� *�(�F) � .��� �� �� ��� �������� :

� F F (�

-)�

�� ��

��� (

���)�� (����)

0 �� � � �� � � � �� �� �� �� 6��� ��� ��� ����� � �� ������8 ����� �6� (����) � �� ���� � F � � �� �� ���+��������� � �

�� ��8 � ���� � ��

<�� �� ���+��������� � ��8 � F ������ ���� ����� �� � � � ����8 �� ��� ��

��

� � ���8 � � ��� �� &���� �� ��� � � ����8 6���� ��� � �� �� ����� �� ������ � � ���� �������� ��� � 6��� ��� �� .���������� ��� ������� �� �� ������ �� ������� ������� � �

1���� ���+��������� � ��

�� &���� �������� � ����8 �� ������� ���� � F �����

�� ������ ����� � ���� � ��� ���� ��

������8 ��� �� � ���� � �� � .����� � ��8 6� �� � �� ������ �� � ���� � �� � � ����� � � ���� �� ���� � �� � �� ����� �� &�����

������ )��� � � �� �� �������� � ��+��

����� �� � ����� �� �� ������ � �,���� � ��� ��:

� �� F �$

� � F �$$$ �$���.�

� �� F �$$ �����

� - F $� $� � F ��

Page 50: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� �!

���� ��� �� .����� ������ �� �� � �� ���:� F ��� ����� (��D�)� F � $� $� (�R)��� � ��� ������8 �� &���� �� ���� �� ��� � �� � �� � 6����� �� ��� ������ �������

�������� �� ��&��� � ���& � ���8 �� ������ ���� �������� ����� ��� � ��� ��������������

������ )��� � � �� �� �������� � ��+���� ��

����� �� � ����� �� �� ������ � �,����� � � ��� ��:

� �� F �$$

� � F $%��.�

� �� F �$$ �����

� - F $� $� � F ��

���� ��� �� �� �� ����� � � ����:� F ��� ����� (�$D�)� F � $� $�� (�8�R)1� 6���� �� �� &���� �������� � � ��� � ��� � ����� � �� ��8 � � � ���� ��� � ��

� �8 �� ���� � F ��� � ����� � �� ��8 6� �� ������� �� 6��� ��� ��� �� ���������� �� �� &�� � ������ ��� �� �� ������ � � � ����� �8 ��� �� ��������� ���� �,

����� �� ��� �� � � ��� ��� ����� ���� ����� � �� � � � ���� � �� �8 � 6���� � � � ������ ���� �� ��� � �� ����� ������ ���

4����� ���1 ���� �� ������ � �� ����� �� ����� ���� ���� �� � �� ����� � �� ������8 ��:�) 0� � ��� ��� � 8 � ����� ����� ����� �����) @� &���� ���� & � ������ �� ������ ����� � ���� � ��� ������) 1� ���� � � ���� ���� ���� �.�� � 8 ��� ��� � ��� � (��� �����)��) @� ������� � ��� ������� ��� ���� (�8 G) �� ������ �� ��� �� �� ������ �� �������

������� � �

Page 51: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� %$

���� ��0����� ���������� ��� �������� )*

-���� �������� ��� ����� � �� ������8 �� �� �� �� �� *����� �� � ���� �� ����� ���� ��8�� �� 6���� �� �A� �� ����� ���& � ���� �� � *���8 �� � �� ��� �������. ���������8 � .��� ����� ������� ��� ����� � �� �� ������ �� � �� ��

1� ���� ����� � �� 6���� � � ���� ���� � ���� �� �������� �� 8 ��������� �� ������� ��� ; ��,�� � �� ������������� ����+��������� .���,.�;���8 � 6���� �� � Æ �� �� ���� ����� ����>� �������� ����� �� � ��� �+�5��� �� �+ ���� � ��� �� �

���� ��������� �� ���� �� � ��� ; ��,��8 �+�� ������ �� ���� ������ �� � ����,��� �� � �� �8 �.��� �� � ������ �������8 � �� *� �� �+�� ������ ���� �� �� �������8 � 6���� �� � � � ��� ��� �� � ����� �� � 6����� �� �� � ���� � �������

��� � ��8 � ��� ���

� ��� ��� �� ��� ������ �� � ��� � ����� � 6����� � ���,��� (�)8

��� �� �A� �� ���� ��� ���� �� � .��� � 6� �� ����� ���& � ���: � ����� �� ?�5��� ��?�9���� � .�� ���� �� �� ��������� ���� ��� � �� �������� � � � 018 �� .��� �� �

����.�� ���� � ����� � ����� � �����:

'(�) F '��(�)�

� �F

�K ����

���

�(���%)

1� � ������� � &�� ����� .��� �� � ����.�� ���� ��:

mod.0

-dB

+dB

kP

J

G(s)

kI

kP

k0

@� � ����� � 6���� � ����� �� �� ���,� �� � ���� � �� �6� ������� �� ��+������� ��� ����� �� ��8 �� � ������ ��

�8 ���� 6���� � �������� ��+���� ������� ���8 �� ��� �� ?��?8

���� ��� ��� ������ ��� �������� 018 � ��� �� � ���� ���� � ������ � ���� ���� �� ������

t

�sp�

@+��� ���� ( � � ���) ����� �� �� � ���0�� � ����� ���� ����� ��� �� � ���� � ��� � � �� � � ��� & �� ���� ������ �� � ���,

��������� �� � ���� ��� ��

���

F ���

�� .��� �� "(�) � �����:

'(�) F�K ��

��

���

�F

�K ���

� �

'(�) F� � K �

� �

� � (����)

������ ����� ����&&� ���� �� ��&��� � ���& � ���8 ��� �� ����� ��� � ��� �� ������� �� � .��� (/� F �%�)� 0�� ��������� � ���� �� � .��� ��� ������� ��� ���� ��� ���� ��

Page 52: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� %�

�sp 1sb

1 + s2b1 + sb

1 + sb

sb

�� � ��� �� ���� ��� ���� � ��� � ����� ��

��� ��� � ������ �� � ��:@� .��� �� � ����.�� ���� �

�� �����:

���F

��� ��� ��

�� ��

� K ��� ��� ���

��� � ����� ��

F� K � �

(� � )� K � K � � � F

� K � � (� K � � )�

F�

� K � �

�%�%�% F�

� K � � (����)

@� ����� � 6����� ���� ��� ���� � �� ����� .���� � �� �� �� .��� �� � ����.�� ���� ��

� �

6� �� ��� .��� �� ��� �� � �� �� � �� �� ��8 6���� ������ �� ��� � ����� �� ���� ���� �� �� ��8 �� ����� ������� ���������� ��8 �� � ��� ����� ����� ���� �������� ��� ��������� *���� ���������

t

�sp�

Page 53: Indice - homepage — Unife Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dell’avvolgimento 21 3 Tipo di Azionamento 22 3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

����� �� ��� �� ��������� %�

@� &���� ��� ����� � �� ������ ���

F � F�

���� ������ ����� �� �� � �� &����8 ����������� �+������� �� ��� � ���� ���� ���� .��6�����8 ���� ���� ���� ������ � �� ���� *� �� ����& �������� ����� � ���� � ��� ��� ��

@� ����� � ���

� �� ������8 �� � �� �� �� �� ������� �� ��� ��� � ������ �� � ����&

��� � ��1����� �� ������ ��� �� � � � ������8 �.��� �� ��& � � ��& � ���� � ������

� 6� �� �� &���� ��� � �����8 � 6���� ���� �� ������� �� �� �� � �� ���.���� � ����&&� ���� ������8��� � �� *�� �� ��� �� � � � 8 �� � � ����� � ���� ����& ���

������ ,� �� ��� ��� ������� �% ��� �

-�� �� � ������� �� � ���� ��� ���� �8 ���6�� � ��� ����� � ���

� � ��8

6� �� � ���� �� � .��� � ���8 � ����� �+ ���� � ���� � ������ ������8 ���� ����� ������ � ��� ��� � ���� �� � :

�) ���& � �� : 6���� ����� 6���� � ���� ���� ��� � ����.��� �� ��������� ���� ����� 8 �� ��� ��� ��� �� ��� ��� � �+ ���� � � �� �

� ���� �������� � ����� ���� � ����� ( � ���� ���� .���,.�;��� � ���� ��� ���� �)�

� @� �������� ��� ������ .���� � ������ �

�) 7�� �� �� �� ��� (�&�)8 � 6���� �� �� � � � � ����� � �� � Æ ��8 � 6���� ����� �� �� �+ ���� � ��� ��� � �� ������ � ��� � ��� �� ���� (�������� � ����� � �� &�� )�

� ������ ��������� : ��� ��� � ��� ���� �� � ���� �� ��� ��� &�� �� �� ��� ��� ���� �� ���� ��� �� ��� �� �� �� ��� �� �������� ��� ����� � �� ������B��� 6���� �� � ��� ����8 6���� � ���,� �� ��� �� �������� � ����� 8 � ����� � �� ������ ����� ������ ���� ���� �� ��� ������� �������8 �� ����� �� ��� �� � � ��� ���� � � 6� �� �+ ���� �� "� �� ������ ��� ��� ������� � �� �� ����� � E3� <1 ��#04 (� � ��� )8 � ������� ��� ����������� ��� ��� ���� ��� ���� � ���� ����� �� �� �� �������� ��� ����� � ��� ��8 � �+�� ������ ��� ������ ������� ���� ��� ��� � ����� � �� � ���