Senzori, aktuatori i Senzori, aktuatori i PLC k t l iPLC k t l iPLC kontroleriPLC kontroleri

Hidraulika i pneumatikaHidraulika i pneumatika

Polje primene Polje primene radnih medijumaradnih medijuma

PrincipPrincip radarada pneumatskogpneumatskogPrincipPrincip radarada pneumatskogpneumatskogsistemasistemasistemasistema

Proizvodnja, priprema i Proizvodnja, priprema i j p pj p pdistribucija vazduha pod pritiskomdistribucija vazduha pod pritiskom

1. kompresor; 2. rezervoar; 3. ispust za kondezat; 4. kompenzacioni sud;p ; ; p ; p ;5. pripremna grupa; 6. potrošač

PrincipPrincip radarada hidrauhidrauličkogličkog sistemasistema

Nazivi i simboliNazivi i simboliNa osnovu ranije utvrđenih preporuka evropskog komiteta CETOP, obuhvaćenih standardima JUS L. N1.002-007 ,(DIN 24300), a u novije vreme standardom DIN ISO 1219, propisani su nazivi i simboli za uljnu hidrauliku i

ikpneumatiku.

Pravila za crtanje simbolaPravila za crtanje simbola

Grupa simbola za napajanjeGrupa simbola za napajanjeGrupa simbola za napajanje Grupa simbola za napajanje energijomenergijomenergijomenergijom

KompresorHidraulicka pumpa

RezervoarI iti k

p p

Izvor pritiska

FilterFilter

Izdvajač kondezata

Zauljivač

Grupa simbola za napajanjeGrupa simbola za napajanjeGrupa simbola za napajanje Grupa simbola za napajanje energijomenergijomenergijomenergijom

Regulator ptiskag p

Pripremna grupa

FilterFilterFilterFilter

RegulatorRegulator pritiskapritiskaRegulator Regulator pritiskapritiska

ZauljivačZauljivačZauljivačZauljivač

R d i iR d i iRazvodniciRazvodnici

Načini aktiviranjaNačini aktiviranja

Ručno Opšte

Dugme

Poluga

Pedala

Načini aktiviranjaNačini aktiviranja

Mehaničko Pipak

Točkić

Klecni točkić

Opruga

Načini aktiviranjaNačini aktiviranja

Pneumatsko aktiviranjeHidrauličko aktiviranje

Električno aktiviranjej

Kombinovano aktiviranjeKombinovano aktiviranje

Razvodnik 3Razvodnik 3/2/2

Razvodnik 3/2Razvodnik 3/2

Razvodnik 4/2Razvodnik 4/2

Razvodnik 5/2Razvodnik 5/2

VentiliVentili

Nepovratni ventil

Nepovratni ventilsa oprugomp g

ILI ventil

I ventil

Brzo ispusni ventil

Nepovratni ventilNepovratni ventil

I ventilI ventil

ILI ventilILI ventilILI ventilILI ventil

VentiliVentili

Prigušni ventil

Prigušno nepovratniventil

PriguPrigušni ventilšni ventil

Prigušno nepovratni ventilPrigušno nepovratni ventil

ili i l i i i kili i l i i i kVentili i reulatori pritiskaVentili i reulatori pritiska

Različiti regulatori pritiska

Kombinacija razvodnika i regulatora pritiska

Cili d iCili d iCilindriCilindriCilindar jednosmernog dejstvaCilindar jednosmernog dejstva

Cilindar dvosmernog dejstva

Cilindar dvosmernog dejstva sa obostraom klipnjačom

Cilindar dvosmernog dejstva sa prigušenjem protiv udara na jednoj strani

Cilindar dvosmernog dejstva sa podesivim prigušenjem proiv udara na jednoj straniCili d d d j b i d i iCilindar dvosmernog dejstva sa obostranim podesivim prigušenjem protiv udara

Cili d d d j t b kli j čCilindar dvosmernog dejstva bez klipnjače

Cili d iCili d iCilindriCilindri

Cilindar jednostranog dejstvaCilindar jednostranog dejstva

Cilindar dvostranog dejstvaCilindar dvostranog dejstva

Cilindar dvostranog dejstva saCilindar dvostranog dejstva saCilindar dvostranog dejstva sa Cilindar dvostranog dejstva sa prigusenjem na obe straneprigusenjem na obe straneprigusenjem na obe straneprigusenjem na obe strane

Pneumatski mišićiPneumatski mišići

Pneumatski mišići predstavljaju revoluciju u polju razvoja aktuatora.J d k k ijJednostavna konstrukcijaImaju visoku dinamikuNema stick-slip efektaPozicioniranje je lako, regulacijom

iti kpritiska.

Pneumatski mišićiPneumatski mišići

Pneumatski mišići (mehovi)Pneumatski mišići (mehovi)

Jednostavna konstrukcijajImaju visoku dinamikuNema stick-slip efektaNema stick slip efekta

Pneumatski motoriPneumatski motoriHidraulički motoriHidraulički motori

Motor sa jednim smeromMotor sa jednim smerom okretanja

Motor sa jednim smerom okretanja iMotor sa jednim smerom okretanja i podesivim kapacitetom

Motor sa obostranim smerom

Hidraulički motori

Motor sa obostranim smerom okretanja i podesivim kapacitetom

Zakretni motorZakretni motor

MotoriMotori

MotoriMotori

MotoriMotori

Motor sa ograničenim područjemMotor sa ograničenim područjemMotor sa ograničenim područjem Motor sa ograničenim područjem zakretanjazakretanjazakretanjazakretanja

MotorMotor

Hod 0 – 270 0

GriperiGriperi

Specijalni aktuatori za hvatanje različitih

dpredmeta

Obrtni stoObrtni sto

Vakuumski hvatačiVakuumski hvatači

Vakuumska tehnologija je vrlo popularna naročito za potrebepopularna, naročito za potrebe manipulacije sa predmetima.Jeftina je i jednostavnaJeftina je i jednostavna.Glavni uslov za njenu primenu jeste da predmet koji se hvata nejeste da predmet koji se hvata ne bude porozan i previše grub.

Vakuumski generatoriVakuumski generatori

1 - napajanje2 vod za vakkum2 – vod za vakkum3 – vod za ispuštanje vazduha pod ppritiskom

VakuumskiVakuumski sistemsistem

Sistemi za manipulacijuSistemi za manipulaciju

Ovi sistemi se sastoje od više različitih aktuatoraj

Drugi simboliDrugi simboli

Ispust vazduha

Prigušivač buke

Vodovi koji se sekuVodovi koji se seku

Vodovi koji se mimoilaze

Manometar

Vi li i dik t i t iti kVizueli indikator prisustva pritiska

Primer kod transporta pločaPrimer kod transporta ploča

O O C OPROPORCIONALNI VENTILI

Uvod

Uvod

Osnovni princip rada proporcionalnog ventila ogleda se u permanentnom pomeranju mehaničkihse u permanentnom pomeranju mehaničkih elemenata uz pomoć elektromehaničkog pretvarača (proporcionalni magnet). Izlazna veličina iz l k h ičk č i lj id ilelektromehaničkog pretvarača ispoljava se u vidu sile

ili hoda.

Tok u proporcionalnom ventilu

Ulaznaelektrična veličina

Proporcionalni magnet

Mehanički sistem

Izlazna pneumatska ili hidraulička veličina g

veličina

Tok u proporcionalnom ventiluKod proporcionalnih ventila se električnim putem može stalno upravljati protokom ili pritiskom tjmože stalno upravljati protokom ili pritiskom, tj. transformacijom permanentno promenljive električne veličine dobija se proporcionalna pneumatska ili hid ličk i l ličihidraulička izlazna veličina.Izlazi iz proporcionalnog ventila nisu baš u linearnoj zavisnosti od ulazne veličinezavisnosti od ulazne veličine.Ovi ventili omogućuju jednostavno i jeftino upravljanje pozicijom, brzinom, ili silom tamo gde je p j j p j , , g jpotreban brzi odziv sistema.

Elektronika za proporcionalnuElektronika za proporcionalnu tehniku

Proporcionalni magnet je slično izrađen kao upravljački k l l k dkonvencionalni magnet. Kriva zavisnosti sila-put, kod konvencionalnog magneta pokazuje progresivan pad sile sa povećanjem hoda, dok kod proporcionalnog, za velikisa povećanjem hoda, dok kod proporcionalnog, za veliki deo pomeranja pokazuje da sila ostaje konstantna.

Podela proporcionalnih ventila

Proporcionalni ventili, kako je napred rečeno, omogućuju regulisanje više veličina u istomomogućuju regulisanje više veličina u istom trenutku, a neki samo jednu, pa stoga mogu da se razlikuju:da se razlikuju:

proporcionalni ventili za regulaciju pritiskaproporcionalni ventili za regulaciju pritiska,proporcionalni ventili za regulaciju pravca i protokaprotoka.

Regulacija pritiskaRegulacija pritiska

PrimenačPneumatsko kočenje

Točioni sistemiKontrola protoka u rezervoarimaR ši j fl idRaspršivanje fluidaVazdušni ležajeviProizvodnja duvanjemTestiranje curenja

Regulacija sileRegulacija sile

PrimenaTačkasto zavarivanjePričvršćivanjajFrikciono zavarivanjeUpravljanje valjkova p j j jkod vođenja papiraLinearni upravljanje silep j jPoliranje

Regulacija protokaRegulacija protoka

PrimenaPrimenaSistemi farbanja sprejomp jRazličita točenjaUpravljanje brzinom p j jkretanja aktuatora

Proporcionalni ventil za pregulaciju pritiska

Proporcionalni ventil pritiska

Proporcionalni ventil za pregulaciju protoka i pravca

Proporcionalni ventil protoka

Proporcionalni ventil protoka

Proporcionalni ventil protoka

Primena proporcionalnih p pventilaPrimenjuju se kod:

kontinualnog podešavanja sile i pritiska,kontinualnog podešavanja protoka i brzine, ipozicioniranja kod numerički upravljanih p j p jizvršnih organa, kod robota.

Primena proporcionalnih p pventila

PCPC

PLCED2000 DSP

Primena proporcionalnih p pventila

Primena proporcionalnih ventila

Ovakav uređaj za pozicioniranje sastoji se iz sledećih elemenata:sastoji se iz sledećih elemenata:

uređaja za upravljanje (PLC),i l tilproporcionalnog ventila za

regulisanje protoka, radi upravljanja brzinom i pozicijom,

proporcionalnog ventila za regulisanje pritiska, radi upravljanja silom držanja,p j j j ,

pneumatski cilindri dvostranog dejstva, i

senzora (davača) puta.senzora (davača) puta.

O O C OPROPORCIONALNI VENTILI

O O C OPROPORCIONALNI VENTILI

Proporcionalni ventil pritiska

Proporcionalni ventil protoka

Proporcionalni ventil protoka

Proporcionalni ventil protoka

Proporcionalna elektro pneumatika

Regulacija pritiskaRegulacija pritiskaPrimenaPrimena

Pneumatsko kočenjeTočioni sistemiTočioni sistemiKontrola protoka u rezervoarimarezervoarimaRaspršivanje fluidaVazdušni ležajeviVazdušni ležajeviProizvodnja duvanjemduvanjemTestiranje curenja

Regulacija sileRegulacija silePrimenaPrimena

Tačkasto zavarivanjePričvršćivanjaPričvršćivanjaFrikciono zavarivanjeUpravljanje valjkovaUpravljanje valjkova kod vođenja papiraLinearni upravljanjeLinearni upravljanje silePoliranjePoliranje

Regulacija protokaRegulacija protokaPrimenaPrimena

Sistemi farbanja sprejomsprejomRazličita točenja

Široki spektar mogućnostiMaksimalni pritisak do

Široki spektar mogućnostiMaksimalni pritisak do 20 barMaksimalni protok doMaksimalni protok do 15000 l/min

Načini izradeNačini izradeOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

With a Choice of TechnologyWith a Choice of TechnologyOpen loop controlOpen loop controlClosed loop control

VP10VP10Linearnost 0.35%;Linearnost 0.35%; Histerezis 0.2%

“El t i l t id l“Electronic regulator ideal for low flow applications requiring low linearity andrequiring low linearity and hysteresis”

VP40VP40Odziv<60 msOdziv<60 msMaksimalni pritisak do 20 bar

“Complete family with high flow and high pressure options”

Open Loop ControlOpen Loop ControlPrednostiPrednosti

Niska cenaJednostavan dizajnjVelika izdržljivost i pouzdanost

Closed Loop ControlClosed Loop ControlUnutrašnji senzor pritiskaUnutrašnji senzor pritiskaAktivno closed loop upravljanjeZadavanje željene vrednostiPogodnost za skoro svePogodnost za skoro sve aplikacije

VP21VP21

Kod ovih ventila potrošnja vazduha je minimalna

Velika pouzdanost

VP21VP21Maksimalni protok doMaksimalni protok do 15000 l/minMaksimalni pritisak do 16 barVrsta priključka G3/4”Analogni ili digitalno zadavanje željene vrednostiželjene vrednosti

VP22VP22Brzi odzivBrzi odzivMaksimalni protok do 300 l/minAnalogni ili digitalno zadavanje željene vrednosti

VP50VP50Maksimalni pritisak doMaksimalni pritisak do 10 barOdziv<0.1 secProtok 1400 l/min

Closed Loop ControlClosed Loop ControlPrednosti

OsobineIzdržljivost

Prednosti

jImunost na vibracijeBolja stabilnost sistemaLakše upravljanjeLakše upravljanje

UkratkoUkratko ....

Prednosti pojedinih proizvoda

VP10 Linearnost 0.35%; Histerezis 0.2%

VP40 Veliki pritisak do 20 barp

VP21 Veliki protok15000 l/min

VP22 Analogna ili digitalnapovratna sprega

VP50 Brzi odziv<0.1 sec