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1605
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2 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
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1.1.2 ����� 12.....................................................
1.2 �$��#��� 13........................................................
1.2.1 !"*��� 13..................................................
1.2.2 !" �#��� 13..............................................
1.2.3 ��+�#$(,�+�%#) 13..................................
1.2.4 �$�$&' 14................................................
2 ���� 15................................................................
2.1 �$%- 15................................................................
2.1.1 �$�&�($ 16..................................................
2.1.2 .)*/ 17.......................................................
2.1.3 +,�' 18.......................................................
2.2 ���-./�0� 19....................................................
2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool) 19...............................
2.2.2 1��&0 19.....................................................
2.3 ��(1� 20..........................................................
2.4 �20�� 22..............................................................
2.4.1 )���+, 23....................................................
2.4.2 ��!� 26.......................................................
2.4.3 22*+ 34.......................................................
2.4.4 ,*+ 35.......................................................
2.4.5 �3*+ 36.......................................................
2.4.6 �)*+ 39.......................................................
2.4.7 24/-3*+ 43...................................................
2.4.8 5.(5/),Quick-Stop 45........................................
2.4.9 5.'20(� EMCA-EC-...-...-B) 46................................
2.5 06�1����� 48......................................................
2.5.1 0672 48.......................................................
2.5.2 06� 51.........................................................
EMCA-EC-67-...-DIO
4 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.6 43�20($ 53..........................................................
2.6.1 "� 53...........................................................
2.6.2 450 57.........................................................
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2.6.4 6�6� 61.......................................................
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2.7 �� 63....................................................................
2.7.1 �8�-�� [X1] (9:1��) 63................................
2.7.2 STO �� [X6] 64..................................................
2.7.3 ;"</"=8��� 64...........................................
2.7.4 >"</"=8���(*+ 0/1) 66...............................
2.8 �98?"</"=83' 69.................................................
2.8.1 �:9.;: 69....................................................
2.8.2 �- I/O ���*+ 70.............................................
2.8.3 @2<�3'0 71................................................
2.8.4 �=>& 72.......................................................
2.8.5 ;�A��2!� 73................................................
2.8.6 22,,(*+ 1) 74............................................
2.8.7 @206(*+ 0) 75..............................................
2.8.8 @2、5/?@06(*+ 0) 76..................................
2.8.9 @25/06,B�CDA<(*+ 0)) 77.........................
2.8.10 0672 78.......................................................
2.8.11 ����-�8?"=8 79..........................................
2.8.12 =>5.'20(� EMCA-EC-...-...-B) 80.............................
3 �� 81....................................................................
3.1 EF 81....................................................................
3.2 ;�(B 82................................................................
4 �� 84....................................................................
4.1 () ��� 84............................................................
4.2 � EMC %#?C 85.........................................................
4.3 �8�-�� [X1] 86.......................................................
4.4 @G [X4] ���... [X10] 88................................................
4.4.1 .DDA [X4] 91..................................................
4.4.2 '2D� [X5] 93..................................................
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4.4.4 �3>��E;HI>� [X7]、[X8] 95...............................
4.4.5 I/O �� [X9] 96..................................................
4.4.6 J�DB [X10] 97.................................................
4.5 ��>� IP 5FG" �%# 98..........................................
EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 5
5 � 99....................................................................
5.1 ./ ��� 99............................................................
5.2 FCT (Festo Configuration Tool) 99........................................
5.2.1 (B FCT 99.......................................................
5.2.2 @2 FCT 100.......................................................
5.2.3 ��� FCT ./�� 100...........................................
5.3 �99:1!�1H 102......................................................
5.3.1 (�EKC1H�- 103............................................
5.3.2 1H() 104.......................................................
5.4 3'D 106..................................................................
5.5 �1��&0���C!� 108................................................
5.6 ./E" 110................................................................
5.6.1 �-�8�- 110..................................................
5.6.2 FG STO �� 111..................................................
5.6.3 FG�3>�;HI>��"��� 111..............................
5.6.4 �.�#�"�(8? I/O) 111......................................
5.6.5 FGHI"L/!�"L 113...........................................
5.6.6 ;�A��2!� 113................................................
5.6.7 I/�3��(I/*+) 113........................................
5.6.8 MI3'0��-(��) 113........................................
5.6.9 N�./ 114.......................................................
5.7 �O�E>J�8�� 115....................................................
5.8 !� ��� 116............................................................
5.8.1 J�P<QK:$* 116..............................................
6 ������ 117..........................................................
6.1 K%77*80 117..........................................................
6.2 �9 LED 0L��77 119.................................................
6.2.1 ��&M�R� 119..................................................
6.2.2 !�&M�($ 119..................................................
6.2.3 %� SNO 119..................................................
6.2.4 T�UG&M=L�=��($ 120....................................
6.3 77PV、�WMX"Q 121................................................
6.3.1 77"���� 121..................................................
6.3.2 77PV,Y��6�R�" �� 122..............................
6.4 9:1!��%' 134........................................................
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7 �、�、���� 136..................................................
7.1 O5�Z 136..............................................................
7.2 T[ 137....................................................................
7.3 OK 138....................................................................
EMCA-EC-67-...-DIO
6 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
7.4 U2PV!� 138..........................................................
7.4.1 PV!� 138.......................................................
A ����� 139..............................................................
A.1 !8W 139................................................................
A.1.1 �� !8W 139....................................................
A.1.2 �$�$&' 139................................................
A.1.3 .X�8 140.......................................................
A.1.4 !����\�� 140..............................................
A.1.5 (�D.�8W 141..................................................
A.1.6 (�I]3-^Y0�8W 142........................................
A.1.7 5.'20(� EMCA-EC-...-...-B) 142................................
A.1.8 �8�-�� [X1] 142...............................................
A.1.9 .DDA [X4] 143..................................................
A.1.10 '2D� [X5] 143..................................................
A.1.11 STO �� [X6] 143..................................................
A.1.12 ;HI>��E�3>� [X7]、[X8] 144...............................
A.1.13 I/O �� [X9] 145.................................................
A.1.14 J�DB��� [X10](� EMCA-EC-67-...-1TM) 146....................
A.1.15 Z[ 146...........................................................
B � � 147..................................................................
����! 148...................................................................
EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 7
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S1 IP65
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EMCA-EC-67-...-DIO
8 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
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EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
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nG : 3100 rpm
MN : 0.37 Nm
UN : 24 V DC
IN : 5.7 A
IP54
V)�W EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
��� 8061196
Serial Number(� �) FN98
Product Key(�$k-) 123456789...
+�I� nG [rpm] 3100
+�I3 MN [Nm] 0.37
+�Df UN [V DC] 24
+�Db IN [A] 5.7
5FG IP54
Tab. 2 �$�Y – i EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
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�$���T�、FCT 0��c����#� � www.festo.com/sp。
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– 1.0 �9���T�
– 1.0 �9��� FCT-PlugIn EMCA
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(� www.festo.com/sp)。
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(� www.festo.com/sp)。
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EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 9
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X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015
H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022
R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029
Tab. 3 '�iO(20 iQK)
0�3�
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4 vj 5 �j 6 wj
7 �j 8 xj 9 !j
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Tab. 4 '�jO
EMCA-EC-67-...-DIO
10 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
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Tab. 5 �$��
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– Festo ��-D.�20���0�
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12 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
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14 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
1.2.4 ���$��%&
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�$�l]'��$�� � www.festo.com/sp 。
�$�(��-�� Underwriters Laboratories Inc. UL
&'。Z�-�9��������。
UL Recognized Component Mark for Canada and the United States
Only for connection to a NEC Class 2 supply.
Raccorder Uniqement a un circuit de Class 2.
��c�� UL ������1� UL &'���。Z���d0�� !8WM¡��。
��� !8W��%�*�¢�。
�7;?@�$?
,-
2006/42/EG DIN EN 60068-2-6:2008-10
2014/30/EU DIN EN 60068227:201002
Tab. 1.1 ���d0��06�H����;:
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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 15
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– (�+RW0(cg^,RW0�hg^,I�+,)– ��24^"�D.r
– ��!�T��D.Qe
– ���、3'.�D]B-�D]��
– ���D\(B�����C]
1
2
34
5
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2 D]���J�
3 EC D.
4 D.(BQe
5 D.r
6 p](�����p�)
Fig. 2.1 ������}(EMCA-EC-67- ...-DIO)
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d���D\��3��C]��" (� Fig. 2.3)。��99:1��!�Z��。�9 I/O
����3'。
2 �$��
16 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.1.1 ��;B�&�
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EC D. `£�bD2.,��:
– (�+RW0(cg^,RW0�hg^,I�+,)
– 5�'20(��)
D]�� – ��D.3'�"=G
– +�Df 24 V DC
– (�+'2��0 – �8D�1)(�)
�#��J�!�
– (�+D]3'+,,i j:��:
– 0,Db、I�3-.��3'0
– �8�-��(�8�-��)– I/O ��(3'��)
– ()�� STO (Safe torque off)
– 77*80.DDA ��J=�DA 24 V DC
./ ��99:1��,q�� FCT
77 LED (0、1��&0、FCT 0�
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– ;:"� I/O 8W�(
– 77*80���
– �� ���8����^�J,n�U2��
.�1�¡l0(Internet Explorer �E Firefox)
1) ����c��¢ (� www.festo.com/catalogue)
Tab. 2.1 EMCA �$(2�%l
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 17
2.1.2 ��'C
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1 EMCA-... ��p]、��T�p]�q£
1 – g%�� EMCA-67- ...-DIO
– a� UL ���$_[d: ��� EMCA-EC_UL-......
1 k¥¦�
1 @G¦� NEKM-C (§£DA��@���,��@G)
Tab. 2.2 EMCA .)*/
�����¢,i j:
– EAMM-A rL��
– DB] EADA-A-9 (�� EMCA-EC-67-1TM)
– '2D� CACR-LE2-6-W60
– k¥��(rL�� - k¥�) EADS-F
– EAMF-A D.Qe
– EAMM-U ¤���
– EMGC �¥>���.
– 9:1���!�C NEBC-D12G4- ...
����J^"� � www.festo.com/catalogue。
2 �$��
18 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.1.3 *+,E
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2 �¨f�5DA
3 '2D� – i
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7 ;HI>�/�3>� – i
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8 � Festo �-�a (FCT) � PC
9 �G3'0 (PLC/IPC)
Fig. 2.2 +,�'(i)
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 19
2.2 ��-.��;/�
2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool)
Festo �-�a (FCT) ;� Windows �0�¤©,���, Festo �ª��b�����
�-、�8�-./。�9 FCT ��9, EMCA �(�+�20���-./。
FCT y� ���}��:
– ��,��8W6��S�@2�<2,§¨���d�e����d�
– ©� PlugIn ,����d��(%�#(ij:EMCA),q�.��#���77
�*§¨=�,@���6�@2。PlugIn EMCA e�;��-、�8�-./��d��d
�E"。�9 C(��%!� EMCA)� PC
�,�$���8�-。�p«�9H��� ?�./,ij:����¬��������
��。
�9 FCT �9 L9���:
– �99:1��(�C)6�9�8W/��:
– ��8W(�8�-)– T��� (Firmware Download)
– �2!�(i j:22、,)
– 77
– I�8W3(
– U2�d�1� Festo D.-��.-r�l��3'8W��¡
– �2¢.3'08W
� FCT ./���"� � e 5 �。�� FCT � 0�n~+,���"�。
2.2.2 01./�
���(���1H�&0。1��&0����£¤�2:1���.���K%��。�9
1��&0�9 L9���:
– (���;:"�(ij:�#3-、��3-)
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– �J (Download) �8�� – ij:��ª�-
– NO LED �$¥,9n�9��%��
=��-�,NO��� DHCP �&0(DHCP +« Dynamic Host Configuration
Protocol),q���a�9� IP r®:192.168.178.1。
2 �$��
20 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.3 FG�H*��
1 2
3
4
5
67
8
1 [X1]:9:1��(¦¦ M12)
2 LED ¯�� (6x) – ��� 2 �
3 �C]�D§¦6
4 ��T���° (4x)
5 @G (� Fig. 2.4)
6 }Tq¨ (4x) M4 q¨
7 D.(BQe
8 r
Fig. 2.3 ������
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 21
9�@G3�p]�� :
1
2
3 4 5 6
78
1 [X4]:DA
2 [X5]:'2D�
3 [X10]:J�DB(� EMCA-EC- ...-1TM)
4 [X6]: STO �� (Safe torque off)
5 [X7]:��>���3>� 11)
6 [X8]:��>���3>� 21)
7 [X9]:I/O ��
8 �« FE ��
1) ��9 FCT ,>���(;HI>��E�3>�)>�©d(&2s2�E&>s2)���-
Fig. 2.4 p]� �D\��
2 �$��
22 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.4 ���I2
(�+�20 EMCA e�9� �20��。
���I2 J"�� � ��
��!� ;�;H!�,9n>�;H2 2.4.2
22*+ �3*+��20��23' 2.4.3
,*+ �*�#3-(ij:��d�06���3-) 2.4.4
�3*+ EMCA ¬W<���8(i j:3-���、>�)、
�))�¡3-C(2�2�3),q3'D.。
2.4.5
�)*+ !��)���" ��&;I�3'0Db3'0!�
“I����”“I� ?�”$��±¢。
2.4.6
4/-3*+ Db3'0!�Db���Db ?�$��±¢。 2.4.7
Tab. 2.3 �20��
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 23
2.4.1 K(L3*+
d��20��z;�,�)���+,。
HI"Ly�����j��&(D.rz l):
– zHI"L (+) ���D.��0HI"L。
– �HI"L (-) ���D.�@�0HI"L。
�� FCT �9,HI"L��.�(� FCT、� “Application Data”、²*0“Environ
ment”、��“Inverse Rotation Polarity”)。
*�:7�'CM5;N6���
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
(+)(–)
c
TP/AP
SLPSLN
LSNLSP
3
REF ��2 (Reference point)
AZ rA2 (Axis zero point)
PZ ��A2 (Project zero point)
SLN �0��3 (Software limit negative)
SLP z0��3 (Software limit positive)
LSN �L�3>�(ª�)(Limit switch negative)
LSP zL�3>�(ª�)(Limit switch positive)
TP ��3- (Target position)
AP ?3-/�#3- (Actual position)
a rA2±«� (AZ)
b ��A2±«� (PZ)
c ��/ ?3-±«� (TP/AP)
d ��:�0��3±«� (SLN)1)
e ��:z0��3±«� (SLN)1)
1 ��*/
2 �20���*/(�3*/)
3 =��-�HI"L,*D.r�z k³
1) j��-����*/`�'�r,u���8�-��0��3。
Tab. 2.4 )���+, – i:HI�20
�J�«2"L�X�r��'(ij:�X���.)。
2 �$��
24 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
��:�22*+�FG«2"L。j��%,NORI��,9n@I"L
(� FCT、� “Application Data”、²*0“Environment”、��“Inverse
Rotation Polarity”)。
*�:O�7PM5;Q8���
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
B®´��3-,“zL”!� (+)LSN LSP
REF ��2 (Reference point)
AZ rA2 (Axis zero point)
PZ ��A2 (Project zero point)
SLN �0��3 (Software limit negative)
SLP z0��3 (Software limit positive)
LSN �L�3>�(ª�)(Limit switch negative)
LSP zL�3>�(ª�)(Limit switch positive)
TP ��3- (Target position)
AP ?3-/�#3- (Actual position)
a rA2±«� (AZ)
b ��A2±«� (PZ)
c ��/ ?3-±«� (TP/AP)
d �0��3±«� (SLN)1)
e z0��3±«� (SLN)1)
1 ��*/(���S)
2 ����20��*/(���S)
1) j��-����*/`�'�r,u���8�-��0��3。
Tab. 2.5 )���+, – i:�C�20
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 25
K(L3*+;9R:S
L3T 9R:S
rA2 AZ = REF a
��A2 PZ = AZ b = REF a + b
�L0��83- SLN = AZ d = REF a d
zL0��83- SLP = AZ e = REF a e
��3-/ ?3- TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 2.6 )���+,��¡"Q
5�U� LSN/LSP(V�)
�3>�,�20�^,��*/����'。¬W�3>�©d,�9,“NC &2s2”
�“NO &>s2”���8�-。��,�3>�"��µ��9�9 FCT 6�6���
�8�-。9�w-�*�¢�:
– zL�3>�NO(¯� 07h)
– �L�3>�NO(¯� 08h)
>�($ � 6�6�" ���"�。
�20°NO��3>���3"LC/。�%�3>�NO,u�>&6�t��9°R"L
!�。
/�5� SLN/SLP
�90��83-��8�-,��*/����*/��¬�。��,�rA2 AZ 0�Z
3-。
��
�!����n«LT�±¶。
� �90��83-�'��*/。
� �0��83-�-� .X±¶��®!。
3'0�@2#FG�606���3-o3�0��3 SLN/SLP $�。j���3-�=�
Z*/,u��;�!�06,q�s�T�8�-��=µ�。
¯�0��3#,�20���=µ�'2,�pn��!��90��3。5/t,�3"L
C/。
j��@�3'0,u����0��3�43。j��2��20² 0��3t ,u�@�
3'0t��°��*/�"L!�。j��³!�«2���;���*/$J,u�PV�
��6�。j��³!�«2�����n���*/�,u����*/�!�,����=
L6�。
°R0��3��fL�_�9�6�PV��8�-�´µ:11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah。
>�($ � 6�6�" ���"�。
2 �$��
26 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.4.2 L3�7
���!���·,�>�)���+,���2。)���+,�d���2�20��z�
������f�;H2。;H2rA2�^,��2(� e 2.4.1 �)。
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!��bS (� Tab. 2.15)。���*;H!�K�dI����±«8W" �($�X�
(��RW0。
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(EMCA-EC- ...-1TE)
�>��*;H2,q�©³7D�D�?�;H2。©³��
DADftD�#�^��;H!�。
��hg^,I�+,
(EMCA-EC- ...-1TM)
7Dt,D¸0�hg^,I�+,.D。j����DA
Df,u�U2,D¸0¹D。�¹�D�;:�,Jh�9�
hg^,I�+,.D 7 º( »¹D 24 ¼�)。
�� Festo �J�DB] EADA-A-9,��Jh�µ* 6
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�%,hg^,I�+,.D,u½��DADf77�w-�
+�?@FI3-´I。j�DAi j:W��9�5*�
��,u`Q����FI。��DADftD�#�^��;
H!�。
Tab. 2.7 RW0
�99�"+@2;H!�:
– I/O ��(� 0 �06�@2�6@2��!�)
– FCT(� FCT n~"�)
"�“Motion Complete”�;H!�K�<��。j��¶�;H!�,u“Motion Com
plete”NO。j���“!� rA2”NO,u“Motion Complete”�¯�rA2��·v
NO。��N�;H!�t,4/;:43�NO(� e 2.6.1 �)。
j�Y`·±¾�;H!�"Q,uZ`·�#>��>�²°a���� (;HI>
���3>�)。��¿³;H2��^;H!�tW�)´µ�.X�E��W�[�`·�
²«,qW~��D.N)RI。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 27
��:FCT (�>�²°`·$�� (� FCT、�C²*0“Homing”)。
� @�`·"�$��;HI>�À�,F。
1 >�²°�3-
2 `·
3 `·�
REF
1
2
3
Fig. 2.5 `·±¾�;HI>��¸H – i
L3�7:S
;H!�"Q>��j�,;H2 REF ��I�。Y`·±¾�;H!�"Q�.�I�;H2
��7�¢)。
$ CiA 4021) J"��
�#3- DDh -35 �#3-���;H2。
±¶ ���!�K��f`.X±¶。j����8
�-%�±¶(��4��/43��、4/
��),uZ3-���;H2。
– z"L EEh -18
– �"L EFh -17
�Y`·��3>� ;H!�K��f`�3>��3-。j���N
�f`,uZ>��3-½���2。– z"L 12h 18
– �"L 11h 17
Y`·��3>� ;H!�K��f`�3>��3-。j���,
u�20�!�´A� 3-,� RW0��
�`·。Z3-���;H2。
– z"L 02h 02
– �"L 01h 01
�Y`·�;HI>� ;H!�K��f`;HI>��3-。j���
N�f`,uZ>��3-½���2。– z"L 17h 23
– �"L 1Bh 27
�`·���>� ;H!�K��f`;HI>��3-。j�
��,u�20�!�´A� 3-,� RW0
���`·。Z3-���;H2。
– z"L 07h 7
– �"L 0Bh 11
1) ;H!�"Q L� CANopen ���-�� CiA 402 V 3.0。
Tab. 2.8 ;H!�"Q – %;
2 �$��
28 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
"��.(�8�W?T)
1. �#3-½���2。��“!� rA2” NO��·v��!�«2。
2. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。
�*�#3-("Q DDh;-35)
Tab. 2.9 ��!�"Q – �#3-
X5�YZ;L3�7
�9D.4/;:,q�l�¹)�U�D.Db9�4/����¶,�9,±¶��%。
µt�9�9!� rA2 >±¶3-。
j��20+,�a���±¶(HIr),uº®���¶;H!�。�p,�20n�9�8
�-�f`�)`�»�!�。
��
j�3'0�@0,±¶��3'.�,u�)�Á¶�U,��3'0U�
�2。
� �-±¶%��8(��4�'、4/��)
� NO��“*��2!� rA2”。
� �#,rA2���-,9>�r�!�K�½��[��.L·+��!�
±¶/�83-¸Â!(ij:≥ 3 mm)。
=��<������。Ã��%KC<�。
� 1�±«��"L��(��)(9±¶�¹2)。
��
W«2)���+,��������。
j�2:����¼(¨�8�-�J�D.Db),��b�a�57�«2
�4(ij:W4¼|��W),u*��20���½3'0�=%±¶�
��。
��
;H!� ±¶�:
� �9G¨f`�)�5yY�±¶。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 29
X5�YZ;L3�7
1. 9fÄ�)°�8�-�"Lf`�3±¶:1)
– º»±¶(HIr):�20?@`�»�!�。
– �%±¶:EMCA 0,±¶��3'.�,�)97��·��2。
2. %�±¶:Z3-½���2。
3. «2�rA22)
"L:zL("Q EEh;-18) "L:�L("Q EFh;-17)
1) ��H �3±¶9S�¾»�3>�。
2) j���;H!�"+,u��“!� rA2”��NO (� Tab. 2.16)。
Tab. 2.10��!�"Q – ��3±¶���!�
X5�U�;L3�7
W?�7;�+�!;5�U�
1. j���2�3>�:°�8�-�"L9f`�)f`�3>�。j�%�>�,u;
��E (� 2.)。
j�ST�2��3>�,u:½;��E (� 2.)。
j�¦��L�3>�:
– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。
– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,�/;H!�qPV6� 0x22
(FCT �W)。
2. %�3>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2�3
>�。Z3-½���2。
3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。
"L:zL("Q 12h;18) "L:�L("Q 11h;17)
z�3>� ��3>�
Tab. 2.11;H!�"Q – ;H!� �Y`·��3>�
2 �$��
30 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
W?�7;+�!;5�U�
1. j���2�3>�:°�8�-�"L9f`�)f`�3>�。j�%�>�,u;
��E (� 2.)。
j�ST�2��3>�,u:½;��E (� 2.)。
j�¦��L�3>�:
– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。
– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,�/;H!�qPV6� 0x22
(FCT �W)。
2. %�3>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2�3
>�,µt�%e�`·。Z3-½���2。
3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。
"L:zL("Q 02h;02) "L:�L("Q 01h;01)
z�3>�
`·
��3>�
`·
Tab. 2.12;H!�"Q – ;H!� Y`·��3>�
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 31
L3�7;L3U�
W?�7;�+�!;W?[U�
1. j���2;HI>�:°�8�-�"L9f`�)f`;HI>�。j�%�>�,
u;��E (� 2.)。
j�ST�2�;HI>�,u:½;��E (� 2.)。
j�¦��L;HI>�:
– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。
– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,R"Lf`
– ��R"L��L>�:�7,qPV6� 0x22(FCT �W)
2. %;HI>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2;HI
>�。Z3-½���2。
3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。
"L:zL("Q 17h;23) "L:�L("Q 1Bh;27)
��>� ��>�
Tab. 2.13;H!�"Q – ;H!� �Y`·�;HI>�
2 �$��
32 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
L3�7;\�!;L3U�
1. j���2;HI>�:°�8�-�"L9f`�)f`;HI>�。j�%�>�,
u;��E (� 2.)。
j�ST�2�;HI>�,u:½;��E (� 2.)。
j�¦��L;HI>�:
– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。
– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,R"Lf`
– ��R"L��L>�:�7,qPV6� 0x22(FCT �W)
2. %;HI>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2;HI
>�,µt�%e�`·。Z3-½���2。
3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。
"L:zL("Q 07h;7) "L:�L("Q 0Bh;11)
��>�
`·
��>�
`·
Tab. 2.14;H!�"Q – ;H!� Y`·�;HI>�
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 33
W?�7LD
¬W;H!�"Q,;�;H!���·9��8�[�:
W?�7LD ���
�� (Target) ;H!�"Q (� Tab. 2.8)
"L (Direction)
��)
(Search Velocity)
f`!� 0�����)
¼��)
(Crawling Velocity)
¼�!� ;H2��)(�0,���;HI>���3>�
�"Q)
�H�)
(Drive Velocity)
!��),0,��“!� rA2”
>�)
(Acceleration)
;H!�d�&M�>�)��)
rA2
(Axis Zero Point)
z"L��"L��2�rA2 (±«�)
��4��(�Cr)
�43��
(Force Limit/Torque Limit)
��4(+«D.Db;�)�½}4,±¶%��,�
[�
4/��
(Message Delay)
��¾),��4�~K��#�9��4��,�p±¶n�
9z��S%;:
Tab. 2.15;H!��8
� b�15¨�f`�)¼��),9n��Ã��¢>�FI��2。
� b���)�-���7,9>����f`!�K�H9��3-� � �
:®。
� Ã���I&�-。
W?�7<� I2
N���!�t�H rA2
– @�1) �¶;H!�t,�20U2!� rA2。
– <� �20_3����;H2!。
1) ,�;H!�"Q“;H!� ±¶”,Z����NO。
Tab. 2.16;H!���
2 �$��
34 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.4.3 T�]�
�22*+��9��20!� ��3-。�%�22"�,n�922!��20。j�T
9�;HI��20,u�90��3>���3-。j����;HI��20,u�3>�
�±¶0����3-。
22��e�9��&:
– L,3-!�(ij:�./��·)
– ¿!I�20(ij:=Lc>6�t)
– ��&�!�*+�2«2(�2²�)
22�����´µ9��8:
LD ���
¼��)
(Crawling velocity)
@222«2���)+��
¼��@��
(Slow moving time)
¼��@���+��
J��)
(Maximum velocity)
¼�!��¶t�J��)
>�)
(Acceleration)
>�&M��&M�+��
J�n�¿t=¢
(Maximum following error)
22«2n��¿t=¢�
4/�� (Message delay) j�¿t=¢5$�8�-���U*,u��[6�。
Tab. 2.170,22!�*+��8
j���22!� (� Fig. 2.6):
– %�22"�(22 + � 22 -),�20�9¼��)°���"L!�。
– j��¼����¶t;µ�22"�,u�20�>� 22�)。~�,��5{�{9
5���S。
– �922"���G°,�20���,� ¯�4/;:。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 35
t
v
¼��)
J��)
t
t
22(+ � -)
t1
>�)
Motion Complete
t
a
t1:¼��@��
Fig. 2.6 22 – i
2.4.4 *^]�
���,��·,���20��#3-�À�^,3-�。�9 I/O ����,�,
��3-��_���3-。Z¤Æ�# PA ©d(�3�^,3-)。�9 FCT ��
,�,�0,9��8�ÀZ3-�:
– �#d�¤Æ���3-;Z¤Æ�#� PA ©d(�3�^,3-)
– rA2
– ��A2
– �0��3
– �0��3
– �#d�¤Æ�3-450 — ����
,��20��5J。¬W PLC EMCA �&�»���,��)5¨��·����[s
ÇÁÀ��H>$。��9 I/O ����9 FCT s,9S。
�� FCT ,��·,�#K¡� FCT ��19,��8。,bSj�:
1. ��20«3(i j:�922�� � e 2.4.3 �)。
2. =��6“,”。�|,���À^,3-�。
2 �$��
36 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
� FCT ��," �"� � FCT � PlugIn n~"�。
�*
� FCT ��,��·% � PlugIn n~"����。
2.4.5 7�]�
�9�3*+�9�9�0��ÁL�¯��3-。
�~,�20�¡¢=����" ���MI�!�C,ZC���9�¶��:
– D]�20���$�
– ���5.X.'��'
– U��S��b#,Z��S�Sy�c����8�-(i j:!"Â���Ã2�')
�3���ÁL'%_�9��8�´µ:
LD ���
3- (Position) 0���(M �E�^,3-���(� Tab. 2.19
)
�) (Velocity) �)+��
>�) (Acceleration) >�)����
��) (Deceleration) ��)����1)
�>�)
(Jerk for acceleration)
>�&M�>�)�J��2)
��)´I�
(Jerk for deceleration)
��&M���)�J��1)2)
1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-
2) 9 [m/s³] �c3�Ã�>�)>�)�&�8。Z8�5¨���´µ@2'2��¤Å$。
Tab. 2.18´µ2�ÁN��8
�9Z�8,n�9�;��3�&#,�ÆÁL���¡。�¡d¢�ÁL���´,� �3
�&�¶。;���3�&�9S�,�¬W�¡�¡�ÁL�¡43��3- ?3-$
��±¢(� e 2.6.1 �,¿t=¢43)。
_7 $ ���
^, 3-,;�rA2
�,���3- ,;�Jt�+�3-
�,� ?3- ,;��#3-( ?3-)
Tab. 2.19�3*+�0����´I
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 37
t
t
>�)
µO
�)
t
s
��3-
�¶Starta
v
Motion Complete
t
Fig. 2.7 ���bS – ij:`Ã��)�'�@2�)J����) 0 mm/s
`�=K
@2�&���)���_�#��&�´µ(� e 2.5 �,¤Æ72,¤Æ�)。
@2��&�,�)�9F� 0 �E ≠ 0。
a>=K
�8“J��)”0��%9`{�)���3-!�¶�&。É~,`�5.n�90��@2
�);���¤Æ。
$�%
�¯��3-��fL�X��8“J��)”。
2 �$��
38 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
a>=KLD Motion Complete( $�%) bc $�%de
= 0 j� ?3-��������
3�����,u�3�&z�
��¶。
�%�;������20��,
u�203-�3�5����3
-!。
4/;:43zNO
(� e 2.6.1 �)。
≠ 0 j�S¯���9���3-,u�
3�&z��S�¶。
�209�3�&�J��)?@
!�,���.�±¢�43。
24;µz�'�3-06d�&�
J���。
Tab. 2.20�3*+����%
?=�/f�;�!LD
LD ���
@2��
(Start Condition)
j��#�&Ê��¶,u�,@2"��=µ�
(¤Æ72 � Tab. 2.31)
>�J
(Extra Load)
+J^P ;�J����J
43<3'
(Torque Feed Forward)
.�D.��Db,.���d���½}48
(0,��]��724)
Z8��#�9/)��>�。
4/43�'
(Force Limit/ Torque Limit)
4��'(�C�20)�E43��'(HI�20),
�|�'z��;��&��[
J�¿t=¢
(Max. Following Error)
>�%�`{�·�=¯�“¿t=¢”
(� Fig. 2.16)
3-450
(Position Comparator)
3-��43(� e 2.6.2 �)
�)450
(Velocity Comparator)
�)��43(� e 2.6.2 �)
��450
(Time Comparator)
����43,���&;��>��@2
(� e 2.6.2 �)
4/43450
(Force Comparator/
Torque Comparator)
4�43��43(� e 2.6.2 �)
��
(Condition)
>����&#�#���}E"2��
(� e 2.5.2 �)
@2µO
(Start Delay)
¤Æ���¤Æ>�;�#,F9��S�¶
(� e 2.5.2 �)
MC �X
(MC visible)
�¤Æ�ª�¤Æ$��"�“Motion Complete”;
"�*)_��8“¤ÆµO”�´µ
(� e 2.5.2 �)。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 39
LD ���
J��)
(Final Velocity)
J��),�� ���3-!�¶�&;`�5.n�9
�Z�)@2���&。
��06
(Following Set)
��¤Æ�¤ÆR�(� e 2.5.2 �)
Tab. 2.210,�&!�����8 – ij:¤Æ*+��*+
2.4.6 =K]�
�9�)*+�9 L,�)(�C�20)�EI�(HI�20)�3'。ÁL'%_�9�
�8�´µ:
LD ���
�) (Velocity) �)����-
>�) (Acceleration) >�)����
��) (Deceleration) ��)����1)
>�)´I�
(Jerk for Acceleration)
>�&M�>�)�J��
��)´I�
(Jerk for Deceleration)
��&M���)�J��1)
4�' (Force Limit) J���4��'
1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-
Tab. 2.22´µ2�ÁN��8
�3*+p,�9Z�)*+��8,n�9�;��&#,�ÆÁL���¡
(� e 2.4.5 �)。ZÁL���´,� �&�¶。;��&�9S�,�¬W�¡�¡�Á
L�¡43���) ?�)$��±¢(� e 2.6.1 �,¿t=¢)。
`�=K
@2�&���)���_�#��&�´µ(� e 2.5 �,¤Æ72,¤Æ�)。@2�
�&�,�)�9� 0 �E ≠ 0。
2 �$��
40 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
$�%
Motion Complete
( $�%)
bc $�%de
j��T�8�-�4/��
�, ?�)3����)Ç
��,u�)*+���&z
��S�¶。
�%�;������20��,u�20?@�.�9���
)!�。
�)±¢�43��NO,� ;���^��20��。
24;µz�'��)06d�&�J���。�S��?@!
�NO;:。
Tab. 2.23�)*+����%
Ag
�.��)3'�9�´�:
– `�S�'��)3'
– ��S�'��)3'
LD ���
�S�'
(Stroke Limit)
,�S���',Z�S�9�;��&��·ª。
¯��S�'�,����=j�R�:
– �T�8�-� Quick-Stop ��),�20��'2。
– Ã6�¯����),Ë���-"�“Motion Com
plete”(� Fig. 2.8 Fig. 2.10)。
j���%;������20��,u�20��3-�3。
4/;:43NO。
Tab. 2.24�S�'�8
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 41
ij:�¯����) - `Ã2�'
Motion Complete
S¯��S�'(��)
t
t
t
t
���)
s�S�'
?3-
?�)
v
Fig. 2.8 ¯����)#¯���S�' - `Ã2�'
2 �$��
42 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
ij:�¯����) - `Ã2�'
Motion Complete
S¯��S�'(��)
t
t
s
���)
�S�'
?3-
?�)
v
t
t
Fig. 2.9 ¯����)t¯��S�' - `Ã2�'
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 43
ij:�¯����) - `Ã2�'
Motion Complete
S¯��S�'(��)
t
t
s
���)
�S�'
?3-
?�)
v
t
t
Fig. 2.10¯����)t¯��S�' - �Ã2�'
�&!�������8 � Tab. 2.21。
2.4.7 �h/ij]�
�94/43*+�9,��4��3'。��93'D.Db��r3'D."=4。�9I¢
�Db�,d�[�"=4���Æ�¡("=4D.Db�z4)。¬W�20�.X.',
�9¢=I3C$"=4。
0����8���D.Db;��½}4。r� ?"=4�#�./��·�J�I�B-
��FG。 ?"=4d�"=4$��±¢�9�9.k�8�->9G¨。
2 �$��
44 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4/43*+��&�ÁL'%_�9��8�´µ:
LD ���
"=4 (Force) "=4�0���(c3� %,0D.Db;��½}4)
�) (Velocity) �)+��
>�) (Acceleration) >�)����
��) (Deceleration) ��)����1)
1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-
Tab. 2.25�4/43*+�´µ2�bS��8
`�h
@2�&�, ?��4���_�#��&�´µ。@2��&�, ?��4�9� 0
�E ≠ 0。
$�%
Motion Com
plete( $�%)
bc $�%de
j��¡d¢� ?"=4�
���Å����3���Ç
��,u4/43*+���&
z��S�¶。
�%�;������20��,u�20?@�.�9���
�4f�。
�);µz�'��&dd��J���。
�S��?@!�NO;:。
Tab. 2.264/43*+����%
h/hj]�;k(
�.�9�4/43*+�´�:
– 4/43*+,`�S�'
– 4/43*+,��S�'。
LD ���
�S�'
(Stroke Limit)
,�S���',Z�S�9�;��&��·ª。
¯��S�'�,����=j�R�:
– �-"�“¯��S�'”。
– �T�8�-� Quick-Stop ��),�20��'2。
j���%;������20��,u�203-�3���
�S�'!。4/;:43zNO,q�-"�“Motion Com
plete”。
Tab. 2.27�S�'�8
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 45
?=�/f�;�!LD
�&!�������8 � Tab. 2.21。
2.4.8 #l(#m),Quick-Stop
#l(#m)
5.��·,�209NO�!�¤Æ�T�8�-���)'2,� 5.。�205/3-
�.。4/;:43NO。��99�"+s�5.(5/):
– "<8 “Stop” [X9.15]
,"� Stop (5/)�R��X��#3'*+(�3*+、�)*+�E4/43*+)。
n$%]�%
#l(#m)...
���
�3*+ j���3*+,u5.(5/)"�K¡���³>�5.。>�5.
�Ì|:
– ��-"�“Motion Complete”。
– �7�&(�&z����¶)。?@;��&(� e 2.8.8 �)。
�9“B�CD�S”"�,�9�¯�3�&。É~n�>�*>�5.
72�5/(� e 2.8.9 �)。
5/�Ì|:
– �-�"�“Motion Complete”。
– ��¯�&,Z�&z���¶。
�)*+�E4/
43*+
j���)*+�E4/43*+,u5. (5/)"����5/。
5/�Ì|:
– �-�"�“Motion Complete”。
– ��¯�&,Z�&z���¶。
Tab. 2.285/�20
Quick-Stop (o=#m)
Quick-Stop��·,�209T�8�-� Quick-Stop ��)����。Quick-Stop �9�w
-�zs�:
– �¯3'0@�。�¶ Quick-Stop ��t,�20z<�(�7"=G)。�20�3
5/。
– ,�S���8�-�“Quick-Stop-��”�6�µ��6�(� 6�6�)
– ¯��S�'(�)*+、4/43*+)
2 �$��
46 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.4.9 #l0��(& EMCA-EC-...-...-B)
EMCA-EC- ...-B ����a,� EC D.。a,�&����D.3-/�203-���4/
;:,q��4/;:���。
�*
#l0��;��
j�������a,,u*�'2ÈÉ�~����,����G¨'243�
t�。�pn`QÅ>�'2��。
`Q,a,��U2�EO5。j�=L��L·,u�#U2k¦��。
0�hj;E�
'%�9a,¼|Êu�$��»��,!2'�'20�Nk'243�。j�D.r_�
J�I3���,u�����=��Å�HI2�。��´µ�9�5¨I����h³���
9R�。
C�p0qD
EMCA-EC- ...-B U23'a,。j�@��3'0,u�=>a,。j�<��3'0,u�NO
a,。
r�sUqD
j�3'0z<�,u�9j�=>a,:
– �9 FCT(� �Cn~"�)
– �9"<8 “Brake control/Delete remaining path” ��7D¤
LDE.
�9a,�Æ$=>NO��·�%����。��99�a,�Æ$�8,���fL��
.�(� FCT、� “Motor”、²*0“Brake control”)。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 47
LD ���
>@µO ;����&#�µO:
1. >&@�3'0��·�K¡=>a,。
3-3'0�_3'( ?3- = ��3-)。
2. � ��µO�¶,���!����&,�pn�9N)=>a,。
3. ��µO�¶t��_�&。µtn%N)=>a,。
�2µO �23-3'0#�µO:
1. �¯3'0@��,�s� Quick Stop。j���I�� 0,u�%
� 2la,�"�。
2. � �2µO�¶,�20�������#3-!。
3. �2µO�_t��23-3'0。µtn%N)2la,。
Tab. 2.29a,��8�-
��3'a,��8=��n<�����8�。
��,Ã��%KC=��-。
�&!� � Tab. 2.21 ������8。
2 �$��
48 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.5 _'<t;I2u�
����*� 64 ��606(06 1 64)。06 0 ���!����。©�d�*�
06z{Y�d�!��&�#��8。;��&��·,93'� PLC ��^""=8W��
06R�。µt,���9��@2"�;����06。��Ë!��&��8J,06�1
��.�9�´µbS3'�"Q:
vPp0;:S LD J"��
0672 – @2�� �9�©�d�*�060��@2��
(ij:� FCT)。@2��0��,j��#
�&Ê��¶,%j�,06�@2"��=
µ� (� Tab. 2.31)。
06� – ��
(}E"2��)
– @2µO
– MC �X
– J��)
– ��06
h�06����c。j����ª�}E"
2��,u�|06�9�@2"�n��
�B;� (� Tab. 2.32)
Tab. 2.3006�1�bS3'"Q
2.5.1 _'w�
�90672n�9ÌO��ª�06$���72。�,©�d�*�06��j�0�:
%@2Z06�,�20%j�fL,q�b���9;�ÍJ�06(@2��
� Tab. 2.31)。
`��� ���
¾»
(Ignore)
;�Ç��&��¾»@2"�。�#�&�z;� �¶。NO MC
tv�9@2�&(�%^�@2"�)。
F9
(Delay)
�#�&�z;� �¶。�9Jt�@2"�Ä®����&��#
�&�¶tv�9@2(�"�“Motion Complete”t)。
�7
(Interrupt)
!����&�:½�7q��;�^Ä®��&。
Tab. 2.31�8“@2��”��-"Q
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 49
*�:“xy”`���
@2"�(~!0,06 B)z¾»。�#�&(~!�06 A)�z;� �¶。
t
t
t
Motion Complete
@206
06 A ���3-
O B
Fig. 2.11“¾»”@2��
*�:“z{”`���
@2"�(~!0,06 B C)K¡�z¾»。�#�&(~!�06 A)�z;�
�¶。µt�;�Jt��&(~!�06 C),`�^�@2"�。
06 A ���3-
t
t
t
Motion Complete
@206 O B C
06 C ���3-
Fig. 2.12“F9”@2��
2 �$��
50 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
*�:“(�”`���
!����&(~!�06 A)�:½�7q��;�^Ä®��&(~!�06 B)。
06 A ���3-
t
t
t
Motion Complete
@206 O B
06 B ���3-
Fig. 2.13@2��“�7”
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 51
2.5.2 _'F
�906��9�06���c。©�06�D�9,��9;��06�R����8�-。
j����}E"2��,u�9@20����06。�9�06�@2(`��@2
�6)�9;��06�,� 06��Jt�06。�906��9 LÈ�2�bS,
ij:
– ��!2� ��3qÎ�
– !���)�'��
– ;�S���Âf4CN�Âf9S
Í��bS�_�9��8�´µ:
LD ���
�� (Condition) 0����@2��06(}E"2��)
@2µO
(Start Delay)
06���06>�;�#,F9��S�¶。
MC �X
(MC visible)
�>0=,�06�¶��·o%�=¯�“Motion Complete”。
"��@���,“@2µO”�8�[´µ。
J��)1)
(Final Velocity)
J��),06�9~�)���3-�¶。j����J��)�
F� 0,u“Motion Complete”�4/��`�。
J��)�¼�F��8�-��&J��)。
��06
(Following Set)
06�R�,Z06�¯�����·�U2@2。
1) ���3*+�
Tab. 2.32´µ2�ÁN��8
�������,ij:450。�9�9���:
�� (Condition) |}...,@`�%*_'
Motion Complete ..."�“Motion Complete”zNO
3-450NO ...�#3-�4/���3�3-��
�)450NO ...�)�4/���3��)��
��4450NO ...��4�4/���3�4/43��
��450NO ...�&!���@��3�����
<� �¶06�
Tab. 2.33�8“��” (Condition)
2 �$��
52 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
*�:a>=K ≠ 0 ;_'F(7�]�)
9�Ïf(�06}E"2��8“J��)”���。06 A ~!�J��)+��)
�F�。�¯���3-��·,06 B y06 A @2,�q��� Motion Complete �4/
��,��¦�@2µO。
t
Motion Complete
(MC �X)
t
t
@206�
t
06 A �+��)
06 B �+��)
3- A
3- B
v
s
Fig. 2.14J��) ≠ 0 ���06
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 53
2.6 ~p���&�
�9"�450�9,�20($��433'。~J,EMCA ���-��5��,ij:
���5�-���=����·��。
2.6.1 +�
��9Uy�-�8?"=8 [X9.8] �=¯� (� Tab. 2.54)。
+� J"��
Motion Complete
(��%)
�=�&�¶�"�(��%)
¿t=¢
(Following error)
�0,22、�3�)*+:
�&K�43fL (� Fig. 2.16)
4/;:43
(Standstill
monitoring)
�&�¶t43fL (� Fig. 2.17)
j���,�20�3',u4/;:43��zNO。9�w-���
,�20�3':
– 22��t
– N��;H!�t
– 9J��) 0 �¶�3�&t
– 9�S�'�¶��&t
450
(Comparator)
�&K�43�0��p¢Ç�,i j:��3'06���9�
G3'+,3'����2�(� e 2.6.2 �)。
Tab. 2.34"�
2 �$��
54 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
��“Motion Complete”( $�%)
“Motion Complete”"��=�&�¶�"�(��%)。�©��&©d(3-、I��D
b3')0���Ç�。j����¼� ?���8�-�4/���3���Ç��,u�
s�¯�“Motion Complete”(��%)。
Motion Complete
t
t
vt1
1
2
���)
t1:4/�� Motion Complete
1 ?�) 2 ���
Fig. 2.15Motion Complete – �)3'i
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 55
“��G�”+�
��3-I�3'��·,�943o�9�J�n��¿t=¢。�9�&��8,n�9
�;��3�&#,�ÆA<���¡(� Fig. 2.16, 1�)。�;��&K�,���A<,
�¡d¢+���# ?�$��±¢��43。�9�8�->��n�¢�(J�n��¿
t=¢)。j��#3'´�( 、�))�+�� ?�$¢��8�-�¢�*/J,
u��4/���¶$tNO“¿t=¢”"�。j��¿t=¢�-�mV,u� ?��^3
�¿t=¢Ç�*/���U2B�Z"�。
��3-
t1
Start
¿t�=
¯� 2Fh(mV)
1
2
3
s
t
t
t
t1:¿t=¢"��4/��
1 +�3-A<
2 ¿t=¢Ç
3 ?3-A<
Fig. 2.16��Ï:¯�“¿t=¢” – 3-3'、mV�i
�9 FCT �6�6�+,,�9,¯� (2Fh) �µ����8�-(� FCT 6�6�)。
2 �$��
56 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
��Hm��~p
4/;:43�3-3'��·FG�20�4/���o3���3-�4/;:Ç��
(� Fig. 2.17)。
¯���3-qPV"�“Motion Complete”t�NO4/;:43。j��20�NO�4/
;:43�w-�ij:WJ�24���4/;:43���«=�4/;:Ç�,u��=9
�µ�:
– EMCA �=77PV“ ?3-3�4/;:Ç�J”(@� = 1:rST >�4/;:
Ç�;<� = 0:r3�4/;:Ç��)。
– 3-3'0�Ð/��20�^´A�5.Ç��。
Motion Complete
4/;:43@�
<�
t
t
t
t
s
>
5.�("�)
��3-
t1 t2 t2
1
2
t1:4/�� Motion Complete t2:5.43���4/��
1 5.� 2 ���
Fig. 2.175.43 – i
4/;:43`Q�>�É>�2。j��4/;:Ç��� 0 �,u4/;:43z<�。
�9 FCT �6�6�+,,�9,¯� (37Fh) �µ����8�-(� FCT 6�6�)。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 57
2.6.2 �I�
�9450�9,�20���Ç|($��43。���FG8�o3�0��8����,
ij:�20��)。�9���>�8���。�9+J�3-、�)��44500�4/
��。j�Z8���8�-�4/���3�8����,u��=¯�。
���FG����l�$。j���������,u^,��NO450PV。
��06�19����*+�43��·�9��450。0,06�1,��!�06�6�
450��8(i j:43Ç��J¼�J��)。j�06�,u450�z��}E"
2��(� e 2.5 �,06�)。
0,��*+,u��450��8����*+�)Ñ�8,���6�(��*+�<�)。
��-�8?"=8 (� Tab. 2.46) ���450¯��"=。43�8�j�3�43Ç
��,u���450¯�NO。�-��-�8?"=8,j���������-。
j��43Ç�$J,u<�450¯�,q�^ª"=8。
�I� J"��
3-4501)
(Position comparator)
43�0��3-�
�)4501)
(Velocity comparator)
43�0���)�
��44501)
(Force comparator)
43�0����4�
��450
(Time comparator)
43����,��|06;��>��@2
1) j�43�8��0��4/���3�43*/�,u��=450¯�。
Tab. 2.35450(%;)
2 �$��
58 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�.�I�
3-45043�0��3-Ç�。j�t@� 2���¢����,u3-450¯�NO:
– ?3-3�T�8�-�3-Ç��(› J¼�q š J��)。
– »%��e���0����M(4/��)" ���。
�d���w-�,PV!�<�;:。
o�20Ò >�3-��,uPV:½3。
��3-*+、�)*+�E4/43*+���3-450。
LD ���
J¼ 3-��(J¼�)1)
J� 3-��(J��)1)
�� 3-450NO#,3-����5���
1) d�������^,3-(9��A2�;H)。
oJ¼���J��,uº®`Q��3-450���。
ij:��L*/��3-��:“–50 … –40 mm”,
� �#�“–50 mm”��J¼�,�“–40 mm”��J��。
Tab. 2.363-450��8
½���,3-06�,+��%�^,���3-��。
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j�t@� 2 ���¢����,u��-¯�“�)450NO”:
– ?�)�����8�����*/$�(› J¼�� š J��)。
– »%��e���0����M(4/��)" ���。
�d���w-�,PV!�<�;:。
o�20Ò >��)��,uPV:½3。
��3-*+、�)*+�E4/43*+����)450。
LD ���
J¼ �)��(J¼�)1)
J� �)��(J��)1)
�� �)450NO#,�)����5���
1) ����9z�+�9��。oJ¼���J��,uº®`Q���)450���。
Tab. 2.37�)450��8
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 59
��h�I�
j�t@� 2 ���¢����,u��-¯�“��4450NO”:
– É~dIDb�¡d¢� ?��43���8�-��'$�(› J¼�q š J��)。
– »%��e���0����M(4/��)" ���。
�d���w-�,PV!�<�;:。
o�20Ò >�24��,uPV:½3。
��3-*+、�)*+�E4/43*+�����4450。
LD ���
J¼ ��4��(J¼�)1)
J� ��4��(J��)1)
�� ��4450NO#,��4����5���
1) ����9z�+�9��。��Q�����24�"L。oJ¼�4J���,uº®`Q��24450���。
Tab. 2.38��4450��8
1��I�
j���9���,“��450”PV«�z�-:
– *@206¹������8�����$�(›�J¼�� š� J��)。
�d���w-�,PV!�<�;:。
LD ���
J¼ ����(J¼�)1)
J� ����(J��)1)
1) �����z�。oJ¼�4J���,uº®`Q����450���。
Tab. 2.39��450��8
2 �$��
60 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.6.3 ��I2
EMCA ��) �^Y0 !,��433'��、����、D.%J¬�"���o
z&。Ç|6����3'�������("=G)�2。�^R�q�Î6�tv�9�^@
2�����。9��5��>����():
��I2 ��;:� J"��
�3>��43 07h, 08h 43o�9�3>�(� e 2.4.1 �)
0��3�43 11h, 12h,
29h, 2Ah
43o�90��3(� e 2.4.1 �)
D.Db
(I²t 43)
0Eh 43�20��Ï;
j��9�J��,u���PV。
Df43 %ÊDf9Df
– =�Df 17h, 18h
– ��DADf 1Ah, 1Bh
�)43 15h, 16h ��)^Y0I�"=G�)。QK$,"=G CPU
��)��43。�)�U�9���,�s�6�。
'2D��I�� 30h EMCA ���U''2��0,�����J�'2D�
���(�� [X5])。
�M�-�'2D�。EMCA ���&M�%o!��
'2D�。����FGEFoz>。
j�����&M!���'2D�,u EMCA �[���
�77PV(� FCT 6�6�)。
�����·,,���%'2D����,��77PV
}©�"� (� Tab. 2.41.)。�p,77PVn��,
J¬�[´µ。
Tab. 2.40�5��
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 61
2.6.4 ����
�9 FCT �6�6�+,,�9,0,��77PV�µ����8�-(� FCT、� “Error
Management”)。���9�77PV}©��=、mV�E"�。¬Wd���}©,�9>�
0,77PV�µ�。
�A ���
�=
(Error)
�=��[���=µ�(i j:Quick-Stop µO)。�#>&
�=。j�SR���W,u�9¡>&Ç|�=。}©��=�77P
V��9;: LED ��((� e 6.2 �)。Ç|�=�9� FCT
���=µ���8�-( � FCT �6�6�)。
mV
(Warning)
mV,D.�($�����´µ,q�����>&。�R�mV
�W, /=Lt@�=。}©�mV�¯���9;: LED ��(
(� e 6.2 �)。
"�
(Information)
}©�"��77PV���9;: LED ��(。77PV�9�*
�77*80�。
Tab. 2.4177"��}©
�2;JGde ���
UyË=
(Free-wheeling)
�7"=G。�205.。
Quick-Stop ��)
(QS deceleration)
�T�8�-� Quick-Stop ��):½'22�
({�'2-'2ÄÈ)。
+J��1):"=G> (Output stage on) �� (off)
06µO
(Record
deceleration)
��#06�T�8�-���):½�¶2�。
+J��1):"=G> (Output Stage on) �� (off)
R=06
(Finish record)
�z&�¶�#06(��¯)。
+J��1):"=G> (Output Stage on) �� (off)
1) Ç|(���=(� FCT 6�6�)
Tab. 2.420,�=���µ�
�9��“�*77” (Save Diagnosis) �9�77*80��*+,��。
>��=µ� � FCT n~"�、6�6��/a" ���"�。
2 �$��
62 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.6.5 �8,�
EMCA ���MÌ�$�77*80。��77*80�,77PV����。%��Ó|77
PV,�9�9 FCT �6�6���>&( � e 2.6.4 �)。
77*80z�����g*80,�¸���* 200 �77"�。��77"��zÔ³P
<77*80�。j�77*80S�,u�*<�^77PV��·��JÍ�77PV
ÐpÎ(FIFO ��)。
��99�"QK%77*80:
– FCT(�X FCT �n~"�)
– 1��&0(� e 5.5 6.1 �)。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 63
2.7 FG
Z��a���8�-���3'��。�8�-��z���9:1��
(� e 2.7.1 �)。3'������]�X��$�]:
– EMCA-EC...-DIOI/O ��
��(B�"� � e 4 �
2.7.1 LDE.FG [X1] ($�0FG)
�9�8�-�� [X1] � L9���:
– �-、�8�-、./、77� FCT ��T��J(� e 5.2 � FCT n~)
– �91�¡l0n�É~1��&0��77(� e 5.5 6.1 �)
– �91��&0,q�� FCT n�9>J��8��(� e 5.7 �)
�99:1���9�:9�!�:
KF ���
2�2!� �99:1D§����� PC !�。
1H!� ��!� 9:11H。
Tab. 2.43!�"Q
Z��e�9� 3 ��- IP �"Q(;� IPv4):
:S ���
NO� DHCP �&0
(=��-)
Z��a��T��8�-� IP �-。j���-� DHCP Õc
8� PC Z��!�,uZ���U2� PC }�� IP �-。
Z"Q(%�l2�2!�。
NO� DHCP �&0� IP �-:
– IP r®:192.168.178.1
– ]1ÏW:255.255.255.0
– 1�:–(¦�}�1�。)
U20� IP r®
(DHCP Õc8)
���*1H���L� DHCP-�&0��� IP �-。Z"Q��
�S*�Í� DHCP �&0�1H。
T�� IP �- ��� IP-�-��2T�}�。Ë���d}�� IP-�- PC
DÑ� IP-�-Ö���·,��v�×=�Î。
Tab. 2.44�- IP �"Q
2 �$��
64 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
FCT �.��f`��(1H�),��Z��,`��M�# IP �-n�9�1H���
��。j������,u�9� FCT � IP �-0�Z"Q。
– ½��#��� IP �-% PC � IP �-�Ö�,;µ�9,��� IP �-��KC。
– �9@�<�Ò)��(� LED $¥)。�p,½���8�Øh,Ón�9�Ì�
%Z��。
2.7.2 STO FG [X6]
�9 STO �� [X6] �9 2 �L�2D.-3(“()�2-3”�� (Safe torque off/
STO))。
()�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...
������。��n��~��d;"+�� STO ()��。����"�
� ()�� STO ����;,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。
2.7.3 W-�:/���;I2
D�W-�:� (6) ;I2
?L 45 I2
[X6.4] STO 1 (Safe torque
off channel 1)
3'"<8 STO,�L 1
(� ()�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)
[X6.5] STO 2 (Safe torque
off channel 2)
3'"<8 STO,�L 2
(� ()�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)
[X7.2] Switch 1 ;HI>���3>� 1 �"<8
�9�-s�>� 1
�²°,�9�¯�;H3-/Ñ83-��="�。1)
[X8.2] Switch 2 ;HI>���3>� 2 �"<8
�9�-s�>� 2
�²°,�9�¯�;H3-/Ñ83-��="�。1)
[X9.16] Control enable/
Acknowledge error
– 7D¤:�n�9��@�3'0,�a�3'D
(� e 2.8.3 �)
– �U°:>&6�"�(� e 2.8.4 �)
– ¨D¤:<�3'0;��_3�'2B-��8I{5µO
(� e 2.8.3 �)。
[9.17] – �!� (do not connect)
1) ��9 FCT ,>���(;HI>��E�3>�)>�©d(&2s2�E&>s2)���-。
Tab. 2.458?;"<8 – �� [X6]、[X7]、[X8] [X9] ���
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 65
D�W-��� (2) ;I2
?L 45 I2
[X9.7] Ready �=��SH�«Ô�"�
– 7D¤:��H�«Ô(!�H�«Ô/`�=);�%��9
���,"=8n�.7D¤:
– "<8 “Control enable/Acknowledge error”
a�7D¤。
– o�8I��a�3'D:�9�8I��@�3'0。
– "<8 “Stop” a�7D¤。
– ¦����=PV。
– ¨D¤:���H�«Ô,W�*�� 2 ��W$:
– »������(ij:*��=�)。
– Ç06�7(�S5/)。�?@Z06�EB�CD
A<。
[X9.8] configurable "=8�2��9�9 FCT ���-,�ÒÙ"�
� Tab. 2.54
Tab. 2.468?;"=8 – �� [X9] ���
`�p0�;`�MN
j� I/O ��a�3'D,uÃ��9"<8 “Control enable/Acknowledge error”
b#@�3'0。
j��8I��a�3'D,��9�8I��b#@�3'0$#,�¡�F9"<8
“Control enable/Acknowledge error” ��@�"�。
��9 FCT �*3'D��·,��*3'����#@�"�。
`�p0�1;��
j�;��@�3'0��,u3'0�z@�,q�3-3'0�zNO( ?3- =
��3-)。
`�p0�;��
�¯3'0@��,�#�&5/ (Quick Stop)。j����) v = 0,u��ª"�
“Ready”,q<�3'0。j���5.'20��$�],u�20~tn�9��«2。
2 �$��
66 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.7.4 ���:/���;I2(]� 0/1)
EMCA-...-DIO ��� [X9] ��.>8?"<8 (DIN) "=8 (DOUT)。~"</"=8��
��X�d�*+。Z*+��98?"<8 “Control mode 0/1” ���1
(� e 2.8.2 �)。
AO:��D��:� (10)
?L
[X9.x]
]� 0 ]� 1
�B�7(<tDc)) T�/*^
[X9.12] Control mode 0/1 = 0 Control mode 0/1 = 1
[X9.1] Record selection 1
[X9.2] Record selection 2
[X9.3] Record selection 4
[X9.4] Record selection 8
[X9.5] Record selection 16
[X9.6] Record selection 32 Jog+
[X9.13] Start Teach
[X9.14] Brake control/Delete remaining path Jog–
[X9.15] Stop
Tab. 2.47�� [X9] ��>"<8
AO:��D���� (2)
?L
[X9.x]
]� 0 ]� 1
�B�7(<tDc)) T�/*^
[X9.10] Acknowledge Setpoint Acknowledge
[X9.11] Motion Complete
Tab. 2.48�� [X9] ��>"<=8
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 67
�B�7(]� 0)%;���:/���I2
?L 45 I2
"<8
[X9.12] Control mode 0/1 ¨D¤:NO*+ 0(z&!�)。
[X9.1]
…
[X9.6]
Record selection 1
… 32
�106R�(��'RW)。�9~ 6 �"<8��� 64
�06(06 0 � 63)。06 0 ���!����。
[X9.13] Start �U°:@2�?@06
[X9.14] Brake control/De
lete remaining
path
– 7D¤:
– j��@�3'0:É>5.'20。
– j�S@�3'0:B�CDA<。
– ¨D¤:5.'20�U23'
[X9.15] Stop – 7D¤:`5//�S5.
– ¨D¤:�209NO�!�¤Æ�T�8�-���)5.
(5//�S5.)
"=8
[X9.10] Acknowledge ��@2"� [X9.13] ��"�:
– �G°:�&S�À
– �U°:,�@2"��G°�µ�
[X9.11] Motion Complete �=�&!��¶�"�(��%):
– 7D¤:�&S�¶
– ¨D¤:�&!��
Tab. 2.49z&!�(*+ 0)����%l
�B�7 (]� 0)(;_'<t
Record selection 1 ... 32
... 32 (25) ... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _':�
0 0 0 0 0 0 01)
0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 0 2
0 ... ...
0 1 1 1 1 1 31
... ...
1 1 1 1 1 0 62
1 1 1 1 1 1 63
1) ��!� (Homing)
Tab. 2.50*+ 0(z&!�)��06R���'RW
2 �$��
68 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
T�/*^ ]�(]� 1)%;���:/���I2
?L 45 I2
"<8
[X9.12] Control mode 0/1 7D¤:NO*+ 1(22/,)。
[X9.1] …
[X9.5]
Record selection 1
… 16
�106R�(��'RW)。�9~ 5 �"<8��� 31
�06(06 1 31)。
[X9.6] Jog+ – �U°:9¼��)>�°z"L22。
– 7D¤:�20�¼��@���¶$t922�)!�。
– �G°:22S�¶
[X9.13] Teach – �U°:>�d�!�06�,9S
(>& �>&, [X9.10])。
– �G°:��#3-�À d�!�06�
(>& � >&, [X9.10])。
[X9.14] Jog– – �U°:9¼��)>�°�"L22。
– 7D¤:�20�¼��@���¶$t922�)!�。
– �G°:22S�¶
[X9.15] Stop – 7D¤:`5.
– ¨D¤:�209�8I��)5.
"=8
[X9.10] Setpoint Acknow
ledge
��,"� [X9.13] ��"�:
– �U°:,«Ô
– �G°:�_�
[X9.11] Motion Complete �=�&!��¶�"�(��%):
– 7D¤:�&S�¶
– ¨D¤:�&!��
Tab. 2.51*+ 1 ��%l
T�/*^(]� 1)%;_'<t
Record selection 1 ... 16
... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _':�
0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 2
... ...
1 1 1 1 1 31
Tab. 2.52*+ 1(22/,)��06R���'RW
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 69
2.8 PQD��:/���p0
2.8.1 ��{l��
��:"<83'"�$#,�# »�� 1 s (t1) .DDA。j��=L���=,u�9�
:9.;:。�#R�q>&=L��=(� �� 2.8.4)。
Control enable/Acknowledgeerror
(DIN)
Ready (DOUT)
É>5.'20
�2
t2
t1
DA��ÕÔ
�=L�=�=
Stop (DIN)
1 2 3
3'0���;: <� @�
>@�� t1 › 1s
µO��:
t2:�X��8�-�>@µO��
1 DA��
2 b#@�3'0
3 !�H�!�;:
Fig. 2.18[�!�H�«Ô���Ï
2 �$��
70 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.2 E. I/O FG;]�
�98?"<8 “Control mode 0/1” �- I/O ��� *+:
?L �:� �� ���
[X9.12] Control mode 0/1 ¨D¤ *+ 0;z&!�
7D¤ *+ 1;22/,
Tab. 2.53I/O ���3'*+
���4/;:��-3'*+。j���&K��-3'*+,uK¡5/�#�& (Quick
Stop)。µt72 ���3'*+。
������6�,b�*+72� ����µO�� t。µtvNO"<8。
*+ 1 NO
Control mode 0/1 (DIN)
*+ 0 NOt t
µO�� t › 2ms
Fig. 2.19��Ï:�- I/O ���*+
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 71
2.8.3 `����p0�
3'0@���9"<8 “Control enable/Acknowledge error” ��3'。
– 7D¤b#@�3'0。
– ¨D¤��<�3'0。`QÅ�_��!��&。
,��5.'20���(� EMCA-EC- ...-...-B):
5.'20�3'3'0@�c2�(� e 2.4.9 �)。
– >&@�3'0��·�=>5.'20。
– �¯3'0@���·�2l5.'20。
5.'20���"� � �� 2.4.9 ��� 2.8.12。
1 2 3 4
3'0���;: <� <�@�
Ready (DOUT)
É>5.'20
�2
t1
Control enable/Acknowledgeerror (DIN)
t2
V
�
�
= 0
Quick-Stop
5
Stop (DIN)
µO��:
t1:�X��8�-�>@µO��
t2: �X��8�-��2µO
1 b#@�3'0
2 3'0@�SN�
3 _35. (S=>5.'20)
4 �¯3'0@�,2l5.'20
5 3'0S<�
Fig. 2.20��Ï:��DAt@�3'0
2 �$��
72 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.4 JG�%
j�=L���=,�20�72�6�;:。�� "=8 “Ready” �= Low "�。�=
�=�W�S<�:
– Festo Configuration Tool (FCT)
– 1��&0
,�=���µ���}�9 FCT �=6����8�-(� �� 2.6.4)。Ç|w-��:
½>&6�,ij:¿t=¢。��w-�,�#K¡R��=�W(ij:�)�=、�JDf
�=)。
�>&�6�PV�j���>&:
– �9 Festo �-�a(� FCT �Cn~)
– �9"<8 “Control enable/Acknowledge error” ����U°
1 2 3 4
Control enable/Acknowledge
error (DIN)
`6�
�=
Ready (DOUT)
1 �=��
2 �¯3'0@�
3 >&6�qb#@�3'0
4 3'0@�SN�
Fig. 2.21��Ï >&6�
,���>&�6�,�#�^@2�� (Power OFF/ON)。��mV���8�
-�77���(³,q�����>&。
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 73
2.8.5 �7�L3T�7
�����!� �,�#�"<8 “Record selection 1…32” ,06R� 0 ��Ä®。
�9"<8 “Start” @2��!�。
��!���N�t,�-"=8 “Motion Complete”。
1 2
Start (DIN)
Motion Complete (DOUT)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN)
t
Control mode 0/1 (DIN)
t
t
06 0 = ��!�
S��:o
;HÖ>��E�3>�(i)
µO�� t › 2 ms
1 @2A��2!� 2 �20S����!�
Fig. 2.22��Ï*+ 0;��!� ;HI>���3>�
2 �$��
74 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.6 T�,*^(]� 1)
�9 I/O ���9��3*+�, 31 �^,06���3-��,。
,"�z²°s�。j�S�-�,"�,��`Q;�Z�S,u�#�^ª,"�。
µtv�9@2�^��S。
Ready (DOUT)
Control mode 0/1 (DIN)
t
t
Stop (DIN)
1 2 3 4
Motion Complete (DOUT)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
Jog+ (DIN)
Teach (DIN)
Record selection 1…16 (DIN... )
Setpoint Acknowledge (DOUT)
µO�� t › 2 ms
1 22S@2
2 22S�¶
3 >�,H�«Ô
4 �#3-Sz��
Fig. 2.2322��Ï,,
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 75
2.8.7 `�_'(]� 0)
06f���&06R��9"<8 “Record selection 1…32” 9��'RWg+^P
��。06R� 0 Õ<��!�。�"<8 “Start” ���U°��À06R�q;�0
6�06�(�X��8I)。�9"� “Acknowledge” >&�&�À。�06���9 “MC
�X” �8>�o����%06��="� “Motion Complete” (� �� 2.5.2)。
j���Í06z�;�,u�8 “@2��” (Start Condition) >����j�µ�0,
06�@2"�(���Tab. 2.31)。
�*+ 0 �@2�&�,��Ï(��($。
1 2
Start (DIN)
Motion Complete (DOUT)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN ...)
t
Control mode 0/1 (DIN)
µO�� t › 2 ms
1 @206 2 ��% (Motion Complete)
Fig. 2.24��Ï @206(*+ 0)
2 �$��
76 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.8 `�、#m�RS_'(]� 0)
Start (DIN)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
1 2 3 4
Record selection 1…32 (DIN...)
Motion Complete (DOUT)
µO�� t › 2 ms
1 @206
2 5/06(�S5.)
3 ?@06
4 ��% (Motion Complete)
Fig. 2.25��Ï:@2、5/?@06
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 77
2.8.9 `��#m_',���<T�(]� 0))
Ready (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
1 2 3 4
Motion Complete (DOUT)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
Start (DIN)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN ...)
Brake control/Delete remaining
path
(DIN)
µO�� t › 2 ms
1 @206
2 5/06(�S5.)
3 B�CDA<
4 �&S�¶ (Motion Complete)
Fig. 2.26��Ï:@2、5/06,B�CDA<
2 �$��
78 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.10 _'w�
1 2 3
Start (DIN)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
Control enable/Acknowledge
error
(DIN)
Record selection 1…32 (DIN…)
Motion Complete (DOUT)
t
06 x 06 y
µO�� t › 2 ms
1 @206 x
2 *06 x 72 06 y
06 y �@2��:�7
3 �&S�¶(06 y)
Fig. 2.27��@2���0672 = �7
2 �$��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 79
2.8.11 �U�-.;D����
����-�8?"=8 [X9.8] �9ÒÙ9�"����:
) I2 ����� …
– 7"=8 … ���7D¤。
¨"=8 … ���¨D¤。
��(
(Motion)
Motion Complete
( ?�)
… j��#¤Æ���Ç��� ?�,u�7
D¤。
Motion Complete
(���)
… j��#¤Æ���Ç������,u�7
D¤。
.r«2� … j�rU�«2,u�7D¤。
¯�Ö�I� … j�¯���#¤Æ����)�J��),
u�7D¤。
¯���4�� … j�¯��¤Æ�d0����4��,u�
7D¤。
4/;:43 … j�“4/;:43”SNO,u�7D¤。
W?�7
(Homing)
��!�SNO … j�;��;H!�,u�7D¤。
��2�� … j�;H3-���,u�7D¤。
�I�
(Compara
tors)
3-450 … j����450SNO,u�7D¤。1)
�)450
��4450
��450
JG/��
(Errors/
Warnings)
(��=(¨D¤ NO) … j� »PV���=,u�¨D¤。
¿t�= … j����PVSNO,u�7D¤。2)
I²t �=
I²t mV
�J9Df
�JÊDf
1) 450���"� � e 2.6.2 �。
2) �5��" �"� � e 2.6.3 �。
Tab. 2.54�Uy�-�8?"=8���
2 �$��
80 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2.8.12 sU#l0��(& EMCA-EC-...-...-B)
j�3'0z<�,u�U2�2 5.'20。���w-�,�9�9"<8 “Brake con
trol/Delete remaining path” ��7D¤É>5.'20,ij:���2«2�20。
�95.'20�.XÆ$=>NO��·�%����。��95.'20�Æ$�8,�
��fL��.�(� �� 2.4.9)。
5.'20���"� � �� 2.4.9。
3 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 81
3 ��
3.1 ��
g� �� L1 L2 L3 L4 L5 L6
EMCA-...-S-... [mm] 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1
EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8
�� H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6
[mm] 113 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3 ±0.2 M4x5
Tab. 3.1 EF
3 (B
82 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
3.2 �7��
�20�3!2����+�Ú����。
� sB�、(BO5��$#:
� �2.DDA。
� /�J�@.DDA。
!�������M&×。
� >����××$,ij:�9l��D.Qe�E.D+�20。
� >�����T。
����B�rL���E¤���,�E�r�B���.。(B3-��。
rL��、¤�����. � www.festo.com/catalogue。
(B9S�,�20�r%�9cr0rC�r�!(� rL���¤���� (B�
��)。��.��(B��20�。����T�,�����(BQe。(BQe�
�99�"+T�:
– �9 4 ��� M6 �]q6��°��T�
– �9 4 � M4 �]��wÒq£��T�(H�Ø) [mm]:5)
��S> EMCA-EC-67- ...
2
1
1 �° 6.3 mm (4 x) 2 q¨ M4 x 5 (4 x)
Fig. 3.1 (BQe�B�>°Ï
��?�
1. �2.D�A。
2. /�J�@.DDA。
3. ���20�r。cr0��Î}��Ø�`ÙÚÙ�rU�v��ÉÚ。
3 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 83
�-
��
D.r��rL4<L497�����D.。
� 1�J��n�r�J(� (�D.� !�8b�X� A.1.5)。
�1�d�>���(B0�(ij: rL��、¤���、��.、r)。
b1�D§�(B��,(%ÛÛ<�EÜ����$" 。
�20�(B�ÚT��-´g。
1. �%�2.XB-�Ú¶�ݨ«2��()3-。
2. EMCA 9�2�.X.'!�(� d�>���(B��)。
3. Þ}T�q£ (4x)。Þ}-3 � d�>���(B��。
4 (B
84 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4 ��
4.1 ������
��
,�`�5rs�DA,*�sD��。
� DA��� EN 60204-1 ���¨f�5DA
(Protective Extra-Low Voltage)。
� q�b1� EN 60204-1 �H,��5$�¨Df (PELV)
DA��$%#。
� ����� EN 60204-1 �� L��Df�JDf()D\V �DA。
�20�3!2����+�Ú����。
� sB�、(BO5��$#:
� �2.D�A。
� /�J�@.DDA。
��
3'0a�4DyY1�。W���������r!��·¹�4D�D��
������D]��。
� 1���4DyY1�����S。
� �TB��#,¡��4D�D, /4D�D����。
��
WT[@G��=����������。
� ��C�ß,9M�DA��@G�C�。
� x=@G�%x@GJ�。
��
5*�"�C�G¨à���4 (EMV)。
� 1�J��n�"�C*) (� Tab. 4.1)。
�������7W��,��������%����\�3�à��rs。
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 85
4.2 6 EMC "> 8
�r:
� j����D.Qe��9.D�20(B���r�.¨�,uD.Qe�#
¨�à$(a�5�áâ �\�C)�r DÜ�!。
� j�����TÝÛ�DAC,u%�D§ÝÛÞB����r(ã@G)��
��。
?C:
� 1� EMV ��(B�����06,ij:
� "�C�%D4D§¤�ÜC。
� "�CD4D§$��%�J¼ �X�(B��,�#1�ZJ¼
。
� ��%D4D§"ß�à 90° Ò?C。
� 1�n���C*) (� Tab. 4.1)。
FG FG ¡8VK [m] ¢W
[X1] 9:1�� J7 1001) – TÝÛ�X$!�C,4 Ý;9:
1áÞC (� Tab. 4.4)
[X4] .DDA � 30 – �ÝÛ
– ��1��ÝÛD§。���w
-�,�9���â�D§ÝÛ
Þ!��ã@G�
(� Tab. 4.7)。
[X5] '2D� � 3 – �ÝÛ
[X6] STO �� � 30
[X7]
[X8]
�3>�/;HI>� � 3
[X9] I/O �� � 30
[X10] J�DB � 3
1) 1H�c$�
Tab. 4.1 EMV ��?C" �"�
4 (B
86 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4.3 LDE.FG [X1]
�9�C]Y�� �8�-��(9:1��),�9!� PC �E1H。
��
�T�DK%�������������[���=。���!��1H�:
� /�T�DK%1H。
1H�5rs�,ij:
– �ã
– Intrusion Prevention System (<ä ä+, IPS)
– 1H}M6�
– ßå LAN (VLAN)
– ßåà�1H (VPN)
– x�K%Þ()$ (Port Security)
�� ��� � "� !()$Hu�H,ij:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
FG �£
[X1]:�� ¦¦ M12,5 0,D ©RW
,�@G @G M12,4 � 5 0,D ©RW
Tab. 4.2 �� [X1] ��]
1
1 9:1�� [X1]
[X1] ?L 45 ���
1 TD+ �Z8W +
2 RD+ �À8W +
3 TD- �Z8W –
4 RD- �À8W –
5 – �!�
�� Shield/FE ÝÛ/���r
Tab. 4.3 �8�-�� [X1] !�(9:1)
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 87
KFLDE.FG($�0)
��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�D§。
� EMCA �9(C0/"2.�� PC !�。 �D§�]。
&' �X�£
D§©d 9:1áÞC,ÝÛ (Shielded Twisted Pair/STP)
^"© Cat 5 ©�U7G%
D§�< [mm] > 6
�Câ [mm2] 0.14 ... 0.75 (22 AWG)1)
!�*) [m] J7 100
1) 1H�c$��%�J�!�*):22 AWG
Tab. 4.4 �8�-���D§�] [X1]
4 (B
88 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4.4 ¤¥ [X4] ;FG... [X10]
�� [X4] [X10] z���@G,�3��C]���。9�f]d=�D§�]�%l。
�X�£;AO1)2)
�� [X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]
.DDA '2D� STO
(Safe
torque
off)
�3>�/
;HI>�
I/O �� J�DB
'�3) JST Tyco Electronics AMP JST
@G B2P-VH-
FB-B-C
B2P-VH-
FB-B
3-794636-6 2-1445053-3 4-794636-8 B2B-ZR-
SM4-TF
,�@G VHR-2N-BK
([á)
VHR-2N
(âá)
794617-6 1445022-3 1-794617-8 ZHR-2
f�s2 SVH-41T-P1.1 AWG24 ... AWG20:
– 794606-1(�)
– 794610-1(=)
AWG30 ... AWG26:
– 794607-1(�)
– 794611-1(=)
SZH-002T-P0,5
áÞC �f
C\
WC-930 � YC-930R 91501-1 (AWG24 ... AWG20)
91502-1 (AWG30 ... AWG26)
YRS-491,WC-491 �WC-ZH2632
åC*) 1�@G'�J^���/f���!
D§^ã5¦
�< [mm]
1.7 ... 3 0.89 ... 1.53 0.8 ... 1.1
�Câ
[mm²]
0.5 ... 1.25
(AWG20 ... AWG16)
0.2 ... 0.5 (AWG24 ... AWG20)
0.05 ... 0.12 (AWG30 ... AWG26)
0.08 ... 0.13
(AWG28 ...
AWG26)
D§J< .)*/�{Y���9�D§�<�k¥1�:
2.9 … 3.0 mm、6.5 … 7.1 mm、9.1 … 9.6 mm
�C©d �ÝÛ4) �ÝÛ
1) @Gf�s2'�����{Y��������
2) 1��;'�J^���/f���!
3) @G、,��@Gf�s2�'�
4) ��:SÝÛ (� Tab. 4.1)
Tab. 4.5 D§�]�%l
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 89
KF�X
�'�!�D§��·,%1��;'�J^���/f���
(� Tab. 4.5)。
!�@G$#,%�Bd��%�!�D§。
1. å³D§@8,qB�f�s2(� ��'��f���/��)。
2. ��f�s2�D§@8²<z>�@G�,� D§@8z>æ�(·h}� � e 4.4.1
4.4.5 �)。
D§¦63��C]� 2 â。�pn�9�D§{9 2 â – �X�Lç�¿�w-。��>�
��� 5FG,©�D§¦6D�%k¥�� (� Fig. 4.1, 1 )。
3
1
1
2
1 D§¦6(©�D§¦6�%
1 �k¥��)
2 �C]�p]
3 è[@�(©�D§¦6 1 �)
Fig. 4.1 �C]�D§¦6
9�k¥���k¥��}©�.)*/��}:
– 5 �äk¥�
– 2 �k¥��,��J< 2.9 �D§...... 3.1 mm
– 2 �k¥��,��J< 6.5 �D§...... 7.1 mm
– 2 �k¥��,��J< 9.1 �D§...... 9.6 mm
k¥���}©������¢ (� www.festo.com/catalogue)。
4 (B
90 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
KF@.¤¥
D\(B��·�#��C]�p]T�。
T�p]#:
1. �2DA。
2. C�9 /�^��。
��
EMCA
a�4DyY1�。W���������r!��·¹�4D�D������
��D]��。
� 1���4DyY1�����S。
� �TB��#,¡��4D�D, /4D�D����。
o%��D\�}(B:
(Bk¥��p]��·% �k¥����。
1. j�ST(B��C]�p],u%��wÒæ�=>p](æ�>�é) (SW) �
2.5 mm),q��p]。
2. �k¥�� �D§Q/。
3. �\]�D§¦6�è[@�ç7 (� Fig. 4.1, 3 )。
4. ��k¥���D§²<���D§¦6� - �X�Lç�¿�w-。
5. z>!�D§(·h}� � e 4.4.1 4.4.5 �)。
6. @<d�@G,� @Gæ�。
��=>§£DA���@G:
� ��C�ß,9M�DA��@G�C�,qx=��·x@GJ�。
7. �äk¥�¥����D§¦6。
8. 3-z>����C]�p]。 �k¥��z>3-。
9. � 4 ��.�q£T�p] – 1.5 Nm �Þ}-3。
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 91
4.4.1 ���¦ [X4]
��
,�`�5rs�DA,*�sD��。
� DA��� EN 60204-1 ���¨f�5DA (Protective Extra-Low
Voltage)。
� q�b1� EN 60204-1 �H,��5$�¨Df (PELV) DA��$
%#。
� ����� EN 60204-1 �� L��Df�JDf()D\V �DA。
�9�� �5(¨Df DA,�>��l IEC/EN 60204-1(.0�D\B�,�$%#)
�sD 5(,�����sè� 5)。+,�d��� 24 V DA�#�l�bDA
EN 60204-1 �%#(7D��fLF)。
[X4] ?L ���
1 +24 V DC .DDA(=��JDf)
19.2 V DC … 28.8 V DC
2 0 V GND、��D3
Tab. 4.6 DA [X4] �·h}�
j�%��TÝÛ�DAD§,u��D§ÝÛ8�����r��(ã@G)�。
§¤¥ ?L ���
- FE j�����TÝÛ�DAC,u�9�1D§ÝÛÞ
���
,��@G:ã@G¦6 (6.3 x 0.8 mm²)
Tab. 4.7 ã@G (FE) – �B�
4 (B
92 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�¦KF
� !�#,b>�DAS�7。
EMCA
[X4]
1
2
1
2+24 V DC
0 V
1 (�+�20 EMCA 2 DA 24 V DC
Fig. 4.2 DA!�
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 93
4.4.2 0��Y [X5]
EMCA ��20�'2�E�ê��·��D4´A������DA�。hD�D4�#�99
J�!��'2D��À,qI2�×�,9���[��n�7Df。�M�-�'2D�
(� Tab. 2.40)。
��
WD4´b�����DA�����[��n�7Df。����������
��6�。
� !�'2D�,Z'2D�S¬W�=L�'20D§z.k�d����
�S。
[X5] ?L ���
1 ZK + J�'2D���� RBR 6 Ω
2 BR-CH
Tab. 4.8 '2D� [X5] �·h}�
�� Festo �'2D� CACR-LE2-6-W60 (6 Ω/60 W)。
4 (B
94 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4.4.3 STO FG [X6]
()�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ... ������。
��n��~��d;"+�� STO ()��。
[X6] ?L 45 ���
1 NC1 R^s2:
– `DÜ
– �9á�L"+b#qNO STO
���,�¨�à。
2 NC2
3 +24 V DC
LOGIC OUT
([X4] �)=�Df"=8、��D3 (0� V)
�·h [X6.6] [X4.2](��é�)
¨QZ��!a©G\ 100 mA。
4 STO 1 �� STO ���3'"<81)
5 STO 2
6 GND ��D3 0 V
1) �1��&0�}�� Basic IO Interface(� 1��&0)。
Tab. 4.9 STO �� (Safe torque off) [X6] �·h}�
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 95
4.4.4 5�U�ª]W?[U� [X7]、[X8]
�9 [X7] [X8] �9!� 3 ·h�3>��E;HI>�(� Tab. 4.10
Tab. 4.11)。É~,©���%{Jh�9!� 2 ��3>��E 1 ��3>� 1
�;HI>�。
[X7] ?L ���
1 +24 V DC 24 V Df"=8,���;HI>���3>�1(�� FCT �-,`\A�5).D
2 Switch 1 ;HI>���3>� 1 �"�"<8
3 GND ��D3 0 V
Tab. 4.10;HI>���3>� 1 [X7] �·h}�
[X8] ?L ���
1 +24 V DC 24 V Df"=8,���;HI>���3>�2(�� FCT �-,`\A�5).D
2 Switch 2 ;HI>���3>� 2 �"�"<8
3 GND ��D3 0 V
Tab. 4.11;HI>���3>� 2 [X8] �·h}�
4 (B
96 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4.4.5 I/O FG [X9]
��8? I/O (���� [X9] �。
[X9] ?L A%1) ]� 0 ]� 1
1 DIN Record selection 1
2 DIN Record selection 2
3 DIN Record selection 4
4 DIN Record selection 8
5 DIN Record selection 16
6 DIN Record selection 32 Jog+
7 DOUT Ready
8 DOUT configurable
9 – "=8 24 V DC,y [X4.1] ��
10 DOUT Acknowledge Setpoint Acknowledge
11 DOUT Motion Complete
12 DIN Control mode 0/1
¨D¤ = *+ 0
Control mode 0/1
7D¤ = *+ 1
13 DIN Start Teach (,)
14 DIN Brake control/Delete re
maining path
Jog–
15 DIN Stop
16 DIN Control enable/Acknowledge error
17 – �!� (do not connect)
18 – GND(��D3)
1) DIN = 8?+"<8;DOUT = 8?+"=8
Tab. 4.12I/O ���·h}�(PNP =�)
4 (B
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 97
4.4.6 «^�¬ [X10]
j��hg^,I�+,��� (EMCA-EC- ...-1Tm),u�DADf77�w-���¹�D
�;:(Jh 7 º)�FI�3-´I。�9!�DB EADA-A-9 Jh�9µ* 6 �j���
(� Tab. 2.7)。
[X10] ?L ���
1 DB + J�DB���
2 DB –
(GND)
Tab. 4.13J�DB��� [X10],·h}�(� EMCA-EC- ...-1TM)
�� Festo �DB] EADA-A-9。
4 (B
98 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
4.5 M��� IP _�z`:�;">
� ���a��� IP 5FG�!� ! (� www.festo.com/catalogue)。
� �2��5p������。b ����k¥�!��� M12 ����� O dg,>��
9 !�8�d;� IP 5FG9�5p!�({Y�.)*/$�):
– �� [X1]:5p ISK-M12
� ��!�@G���(�� [X4] [X10]),���a���J>ëgáâ �D§,
9nz>ìík¥î<�。
� ��.�k¥î<�¥��C]��C�9。b ����k¥��C!U2���k¥î
<�。
����J^"� � www.festo.com/catalogue。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 99
5 �
5.1 �����
{�HI�D.ra�57�-3。
�sD.r,�����t�|�。
� >����s�HI�D.r��(B���。
��
{�HI�D.ra�57�-3。
r���}��uv�wx、8$G�。y~������+_�。
� >�wx、8$�G���zD.r}�。
� {|}~�w�。
� �*G���+,����1。
��
7�J�f *�t���。
�sD.J�����t�。y~�����+��,q�=�3R�。����
������。
� >���`���s�D.J�。
� ����+O5�+��*����。
5.2 FCT (Festo Configuration Tool)
9�ª���P�� FCT ��eE。d���E"%��(�� FCT n~+,�
���>9;�。
5.2.1 �� FCT
��
FCT-PlugIn EMCA V 1.0.0 e� V�1.0.x �9�T�����。
� j�^�T��,u%FGo�~�.�J^� PlugIn
(� www.festo.com/sp)。
5 ./
100 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
��
(B FCT �% Windows 6�+D�。
���(BS�� FCT (B�ê�PC �。
1. (B$#�2d���S�。
2. @2(BS� (Setup_EMCA....exe)。
3. 1» FCT ~��0���。
5.2.2 `� FCT
��j���@2 FCT:
� áïë �� FCT Ï�
� �E� Windows �>�åc��19�åcA<:
[S�] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]。
�����:���!�,�#� FCT �ð�����EÉ>���。
5.2.3 ��� FCT �;�*
FCT ®
��������9����ì> ����"� � FCT-Framework �n~"�(�6
[Help] [Contens FCT general])。
PlugIn EMCA
FCT � PlugIn EMCA e�;�./��d��d�E"。d���8�-�9� PC � C
;�,q�9t^" ���。�p«�9H� ?./,ij:����¬��������。
FCT ¯°+�
�-、�8�-./���"� � PlugIn n~"�。
– �6 [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo] [EMCA]
~J,FCT n~"��{Y�����$./"íK³./" �"�。
±²+�
– �9n~Ç��“ɧ”/�9ɧ FCT
n~"���ª�� �E���dY���d�� 。
– 9�����.�n~"�SH�«Ô�ɧ�,�� PDF ]+:
±²,- T� #�45
FCT n~��
(§¨)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf
PlugIn
n~"�
(EMCA)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\
HardwareFamilies\Festo\EMCA\V …\Help\
EMCA_en.pdf
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 101
��� Adobe Reader Gkɧ PDF ��。
�Z³�
�9 Festo �-�a (FCT) �9U^���T�。
Festo �9e�.c1_��c1��.�^�T��(� www.festo.com/sp)。
� �f`T���·,��$���R��EVcR���f`a��"<
(� ����$�Y)。
� FCT >JT���·,K¡���8W^"d��。��FGT�oñ¸。
j�T��ñ¸,u��7>J9S,q[�����=PV。j�T���ñ¸,u��T�
^" ���。j�z&N��T��^",u��U2�@,q>Jd�J�T�。
´µO¶E.
FCT �9ª���=��-。���B�d��8,qª=�<�。� �³�@��,
� IP �-���´。
���ŪS���T�U^。=��d�.�T��9� FCT
�^>J����(� FCT、�6 [Component] [Firmware Download])。
5 ./
102 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.3 PQ$�0KF0a
��
�"#;:�,(�� DHCP �&0 (Dynamic Host Configuration Protocol)
NO�。
j�1H��ÍJ� DHCP �&0!�NO;:,u���·:½%1H!�。
b�1H�� 2 �NO� DHCP �&0,u����1H6�。
=��-(DHCP �&0NO)�&����1H!�*+!W�1H��hS��
�� DHCP �&0!�9 FCT �9�-��� IP �-。
¸¹; DHCP ./�(�¶E.)
DHCP �&0 NO
IP r® 192.168.178.1
]1ÏW 255.255.255.0
1� –(¦�}�1�)
Tab. 5.1 NO� DHCP �&0(=��-)
�9 TCP/IPv4 ò� L���S!�� PC $���"。�����99:1���:
!�,��� IP �-�# PC ��-�Ö�。
� K³./����� PC !�,W���� DHCP �&0�=��!�NO;:
(� e 2.7.1 �)。
��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�D§
(� � www.festo.com/catalogue)。
Fig. 5.1 �92�2!���K³./
�9 DHCP �&0�9 L��c��-� DHCP Õc8� PC $��2�2!�。d�� PC
9:1���#a�9�(I&)�- � Windows 3' �:
– “U2�� IP r®”
– “U2�� DNS �&0r®”
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 103
j� PC �9:1������;�-,u��� DHCP �&0}�d PC �l�� IP r®。
��� DHCP �&0qM���1H�. IP r®。�&0}�9� IP �-:
– 9�*/�� IP r®:192.168.178.110 … 192.168.178.209
– ]1ÏW:255.255.255.0。
– 1�:–(¦�}�1�。)
��0aKF – *�
#���:
– PC S�� DHCP Õc8���-(��}� PC �I&�-)。
– Z EMCA S�� DHCP �&0���-(=��-)。
1. EMCA �9:1���� PC �9:1��!�(2�2!�)。
2. ����DA。
�|,��� DHCP �&0� PC }�� IP r®。É~�:1H!�。
º0aKF
1. `� PC ;01»O�(NO Internet Explorer > 6;Firefox > 3;JavaScript)。
2. �r®î�"<��� IP r®(=��:192.168.178.1)。�|�ï=���1�
¡l0(� e 5.5 �)。
�:
@2 FCT q�:�C!�(� FCT、�6 [Component] [Online] [Login])。
¼½P+bc1;¾¿
� FG PC d�9:1��� TCP/IPv4 �-(� Windows 3' �):
– “U2�� IP r®”
– “U2�� DNS �&0r®”
5.3.1 H*ª]À0a-.
��9 FCT �� IP �-。~J,FCT
�.��f`��(1H�),��Z��,`��M�# IP
�-n�9�1H�����。
ÁÂ0a
� j��*���%����C!�,u�9 FCT @21HÐ���(� FCT、 �6
[Component] [FCT Interface]、“Scan...”/)。
�|��� f�(d�L���。
À0aE.
j��*����C!�:
1. Ð�1H,q� f�,d�L�������。
2. ����åc��1�6 [Network]。
�|n�(�#�1H�-,q�9,���KC。
3. KC1H�-,q2ï OK ��>&。
�|�KC1H�-。
j�S*���C!�:
1. �åc [Component] ��1�6 [Online] [Setup Network Settings ...]。
�|n�(�#�1H�-,q�9,���KC。
5 ./
104 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
2. KC1H�-,q2ï OK ��>&。
KC:½[�,q�U2�������O。
�2;0aE.(� Ldà 2.7.1 Ä)
– DHCP �&0NO(=��-,� Tab. 5.1)
– DHCP Õc8(“U2�� IP r®”):EMCA *�1H�� DHCP �&0�� IP r®。
– T� IP r®:�9���}��T�� IP r®。
5.3.2 0a��
��
�T�DK%�������������[���=。���!��1H�:
� /�T�DK%1H。
1H�5rs�,ij:
– �ã
– Intrusion Prevention System (<ä ä+, IPS)
– 1H}M6�
– ßå LAN (VLAN)
– ßåà�1H (VPN)
– ()x�K%Þ (Port Security)。
�� ��� � "� !()$Hu�H,ij:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
��:NOkW�5��,9���JK%��(� FCT、�6 [Component]
[Online] [Password])。
Å(��
���"#;:�,�kW�5��Sz<�。�� FCT n��9"<�kWNOkW�5
��(� FCT n~"�)。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 105
eb:�... ���
FCT j�S0���kW,u���:�C!���·æ%ZkW。
– "<z>�kWt,FCT �d���z�@�,� 7>8W!�。
– j��"<kW,u����9 FCT ���-�8。�9 FCT
<��3'�8�-��。
Web�&0 j��91��&0����$$�K%,u��æ%kW。���
/Ï��8��>J�����v�æ%kW。
Tab. 5.2 kW�5�����
1��&0�e��� HTTP
!�。kW����()^"。1�¡l0�����d"<�kW,� �z
�2。�21�¡l0$#% /1�¡l0�¸* (Cache) zB�。
5 ./
106 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.4 p0Æ
3'D>���9�9Ó���,����3'。`Qb��9h���,����3'。9��
��9�¢3'D:
– 3'��(���!����3')
– �8�-��(��./77)
Ç1KF
* !��ç,�9�8�-���9b��:h�!�,ij:�9h�1�¡l0� FCT。
j�3'DI« �8�-��,u����9e�!����8�-3'。d���!��
����Dó(��77)。ð�9�@�;:,+�9��@�;:���72。+«�,
�Ç�2�=�NO;:�,�����³3'D�72。
��:�723'D$#,%�9�3'D����Z�“5.”�6。
�#��3'D�����a�@�"�。ij:j� FCT 72 3'��,u*72��2
>�,3'��na��@�"�。
PQLDE.FGf7;K��g�KF
�9�8�-��,���9b��: 3 �!�:
– �9 FCT �: 2 �!�
– �91��&0�: 1 �!�
j��9 FCT �:� 2 �!�,ue��:�!�'2!�。e��!�uz2!�。
z2!�`Q´�'2!��。�~,�#K¡M��@�!�,µt��d����^�:
!�。
KF Æ5
'2!� P<D�,���8�-、3'、��3'D��D�
z2!� ��77���D�
Tab. 5.3 �99:1��!�D�
���9�:�1��&0!�。j� FCT �a�3'D,u1��&0!��9�À3
'D,9n>J��8��。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 107
p0Æ;w�
@2��t,3'��n����3'D。j�¦��93'��<��À,u'2!��9�À
3'���3'D。�9�@�;:�M@�;:���72。��9�;��&K��À3'D
。���5/z�����& (Quick-Stop)。
KF p0Æ;w�
FCT �9�Àd���!��3'D(Device Control: FCT
NO)。j���3'+,z<�,u3'���^�¢3'D。
1��&0 ^"�8���,1��&0�9�À3'���3'D。Z9S�¶t,3'�
��^�¢3'D。
Tab. 5.4 ��3'�72
��n�3'���¢3'D,q��3'D^Pd FCT:
� �“Device Control”��C²*0“Operate”�NO3'§“FCT”。
����n� FCT 3'd!����,�#��À3'DtNO3'§“Enable”。
j�ųd�� FCT �3'D,u�U2�3'D��3'��。
h1/Time-out
j� FCT ��3'D,u�% FCT 0��!�7>�,�%��。���w- FCT ���
8�-� “Error Management”p�(6�R� 0x32)。�����&� 1 s。,��)
5ñ�1H,��9�15*�����。
5 ./
108 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.5 �01./�f7n8KF
��01./�;����
– S����DA。
– Sz>�-���� IP �-(� e 2.7.1 �, Tab. 2.44)。
– �99:1��!��� PC(��!��E�91H!�)。
EÈ; IP ÉÊ
=��-�,��a�9� IP r®:192.168.178.1。
j�SKC���� IP �-,u�9� FCT >��#� IP r®(� FCT、�6 [Component]
[FCT Interface]、“Scan...”/)。
��01./�
1. É>1�¡l0,ij:� 6 �9��� Internet Explorer �E� 3 �9��
� Firefox。
2. ��c1¡l0�r®î�"<��� IP r®。
�|�ï=���1�¡l0。
Fig. 5.2 1��&0�1�
NO�"��è2��。<��"��ò2��。
01;Äi ���
;:
(Status)
(���;:"�
; I/O ��
(Basic I/O Interface)
(8?; I/O �"�;:
I/O ��
(I/O Interface)
(8? I/O �"�;:
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 109
01;Äi ���
�^/�J�8
(Parameter Up-/Download)
�� ���8����^�J(� e 5.7 �)
77*80
(Diagnostic Memory)
�� ��(77*80(� e 6.1 �)
Tab. 5.5 1��&01���}
5 ./
110 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.6 �Ëj
AO
./H�
1. FGr��、k¥��9�D§¦6�(B(� e 3 �)。
2. FG���?C(� e 4 �)。
3. ð� FCT ��(� PlugIn EMCA �n~"�)。
4. �:% PC �!�,q�-1H�-(� e 5.3 �)。
K³ ./��·%;�9�E":
1. � FCT0����-�8�-(ª��-、����8)(� e 5.6.1 �9� PlugIn
EMCA�n~"�)
2. ��()�� STO �:FG STO ��(� �� GDCE-EMCA-EC-S1- ...)
3. FG8? I/O �"���(ij:�3>�/;HI>�)。
4. �.�#�3'"�(� e 5.6.4 �)。
5. FG.D�20�HI"L/!�"L(ij:�22*+�)。j��%,NORI��,
1. 9n@I"L(� FCT、�6 [Application Data] [Environment] “Inverse Rotation
Polarity”)。
2. ��;H!�(� e 2.4.2 �)。
3. I/�3��(I/*+ � PlugIn EMCA �n~"�)。
4. MI3'0��-(��, � PlugIn EMCA �n~"�)。
5. �¶./(� PlugIn EMCA �n~"�)。
5.6.1 -.�LDE.
� &é���-�8�-。
� Z��¨S9�ê��-!�。
– j�*� U Festo ���+,�',u, PlugIn ��8������<�。
– j��c(����{Y�+,�',u�#,+,�'��8���>9>�。ij:
�9,J�D.Db>9�',9n��9+,���n��J。
– ������8����#9���;ë>9>�。
�8�-3'0�-MI" ���"� � FCT � PlugIn n~"�。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 111
�ZLD#�
j��Z���.���8�� (*.fpf),u*�9�"Q:
– �1��&0����8���J����(� e 5.7 �)。
– ��8���< FCT ���,q�J����(� FCT n~"�)。
5.6.2 ÌÍ STO I2
����I2 STO [X6] 1:
�./#(��.X06),()�� STO ��)'。
�����()��“Safe torque off/STO”���"�
� ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...
5.6.3 ÌÍ5�U��W?[U�;+�7�
� FG�3>�;HI>��!�(B。
j��3>�%�!� .X±¶�E�33-$#�.���5,u��#� ±¶�E�3
3-��� �#�����z&�ó��(�9���>���E�'$rs)。
����;H!��=,�3>�Jì��±¶�E�33-$��¢��3>
�`QY����(��&���)。
í$>�ì����_î�1�(ij:}T�)���,>�����´µ。
�#�� FCT ��3>�;HI>��"<8NO,q,d��>�d���z>��-
(� FCT、� “Axis”、²*0“Axis Options”)。
5.6.4 ��Îk;+�(D� I/O)
,�./!��ç,���%�� I/O �� STO ���9�"�:
– STO ��(á�L):"� STO 1 STO 2 � ()�� STO ����;,
GDCE-EMCA-EC-S1- ...
– I/O ��:"� Control enable
5 ./
112 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5
4
24 V DC
STO 2
STO 1
Control enable/Acknowledge error (DIN)
[X6]
configurable (DOUT)2)
Ready (DOUT)
16
10
[X9]1)
� ���
GDCE-EMCA-EC-S1- ...
Motion Complete (DOUT)2)
Acknowledge/Setpoint Acknowledge (DOUT)
Brake control/Delete remaining pathJog– (DIN)
Stop (DIN)
Record selection 16 (DIN)
Record selection 1 (DIN)
Record selection 2 (DIN)
Record selection 4 (DIN)
Record selection 8 (DIN)
Record selection 32/Jog+ (DIN)
Start/Teach (DIN)
Control mode 0/1 (DIN)12
15
14
1
2
3
4
5
6
13
11
7
8
EMCA
1) S@2�3'0@����>�3-
2) ��;�Uy�- Festo �-�a (FCT) �"=8(ij:“(��=”)
Fig. 5.3 ��:!�d��8?"<8/"=8
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 113
5.6.5 ÌÍN6:Ï/�7:Ï
FCT ��C²*0“Manual Move”��.�K%22*+���。�922��,�9�2!�
D.,9n,D.�HI"L����FG。�~��%��;H!�(� FCT n~"�)。
#���:
– �b# STO ��。
– "<8“Control enable/Acknowledge error”*�@�"�。
– �:� EMCA ��C!�。
– FCT a�3'D (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– �20S@� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。
� �922����FGHI"L(ïô�20)。
� �%��9�8“RI” @IHI"L(� FCT、� “Application Data”、
²*0“Environment”、“Inverse Rotation Polarity”)。
5.6.6 �7�L3T�7
���8�-���
� Ã���%KCI&�-。j��#��KC:
– b�15¨�f`�)¼��),9n��Ã��¢>�FI��2。
– b���)�-���7,9>�D.3'0�f`!�K�H9��3-� � �:®。
FCT ��C²*0“Homing”��.�,�20��“;H!�”�K%��。
#���:
– �b# STO ��。
– "<8“Control enable/Acknowledge error”*�@�"�。
– �:� EMCA ��C!�。
– FCT a�3'D (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– �20S@� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。
5.6.7 º7�7�(º]�)
�9FCT L�2��!2, >���oS;!�H�«Ô。~J,�%FGEF��+,
0��3��-。
�9 FCT �9 ���d�&�����208W,ij: �Ç�2����)¿t=¢。
����"� � PlugIn EMCA �n~"�。
5.6.8 U[p0�;E.(�<)
j���� Festo ���:
– �9 FCT-PlugIn ,3'0���8���¡<�。
j�����c0����,�E3'0$��%?@��MI��·:
� j PlugIn EMCA n~"��d;,3'0�-��MI(� PlugIn EMCA �n~"�)。
5 ./
114 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.6.9 ��
�l:<t��“C��8”I2
� � FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �<��$*�U2�**3-���
��
EÈDc;VÑ
j�7D,u��8W�d�KCD�?�,�|8W��&`�*����O。
� ��8W���KCD%�&`�*����O (FCT: Store)。
� FCT �J (Download) �8��·,8W�>��*����。j��2�DA,u>��*
�8W�?�。
./�¶t:
� ��:@�kW�5��(� PlugIn EMCA �n~"�)。
� �8º��O����(� PlugIn EMCA �n~"�)。
� ��:��8����O���8(� e 5.7 �)。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 115
5.7 È�ª]�ZLD#�
������8�-,q�O� *.fpf ]+���。Z]+��8���9z^" �b�'�
���。�J��·��d���8��P<���&`�*�。É~�9:
– ª�8�-
– {��d��8^" h��b����
– ��OK��·�9,^��{�����8�-(U2��)
��99��a�^(��)�����8����8���J����:
– FCT(� FCT �n~"�、�6 [Component] [Online] [Backup Recovery ...]
– 1��&0
��:��./��t,��8����O���8。
j�1��&0,�� ̂(Upload) �J (Download) �8����63���1��
“Parameter Up-/Download” �}(� Fig. 5.4 e 5.5 �):
Fig. 5.4 “�8�^/�J”�}
Ò' ���
��8�J EMCA ��8��^Z ��*80�。
��8�^ PC �^�8��,q�*� PC �。
Tab. 5.6 “�8�^/�J”�}���6
�!:S
�9 FCT �9��8���< �#���,+�9��#����8�= �8���
(� FCT、�6 [Component] [Import/Export])。
5 ./
116 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
5.8 �7����
�9 I/O ��3'��。
��"� � �� 2.8。
5.8.1 a©W:ÓÔ:m8
�(��$*�,i j:�9�*�8��。~J,��9�$*��*T�UG。|PQK³
8W�����_��'。d��$*���|P³8� 100,000 ³。
��9�����P<$*:
– ���U2�*���,
– �J^��8��
– T�UG
– “Store” � FCT �
– 6�(2/�=µ���-
– �� FCT ��ðñ����!29S��
��
$*��
�9 I/O
���9��3*+�,^,06���3-��,,qU2���*。
� ,���lU2�*�����./,q��·�!@!�*+���。ou
ô{«��9�n�J�|P³8。
� �./$t�9 FCT <�U2�*��(� FCT, [Controller] [I/O Con
figuration])。
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 117
6 ������
��77PV}©9�����=µ��8�-" �"� � e 2.6.4 � FCT
n~��,�/a“Error Management”。
j�=L���=,���72�6�;:。~�,"=8“Ready”�ª�“Low”。
���%
Ç|6��:½>&,ij:¿t=¢。j���6�,u�#F9� R��6��W,
ij:�)6�、�JDf6�。,�Ç|6�,�%�^@2��,ij:RW06�。
6��>&$" �"� � e 6.3.2 ���77PV f。
�>&�6�PV�j���>&:
– Festo �-�a(� FCT �Cn~)
– "<8 “Control enable” ���U°
,���>&�6�,�#�^@2�� (Power OFF/ON)。��mV���8
�-�77���(³,q�����>&。
6.1 eb�8,�
j�K%��� 77*80(� e 2.6.5 �):
eb:� �2�
FCT �C*+���、(、B���=77*80(� FCT – �C²*0
�n~��“Diagnosis”)。
1��&01) ��(77*80。
1) 1��&0���"� � e 5.5 �。
Tab. 6.1 K%77*80
���1��&0����“Diagnostic Memory”(77*80)(�£¤�1��Jt�
��。�J� ���(Jì�³77"�。
6 776�R�
118 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
Fig. 6.1 �1��(77*80
+� ���
�80
(Counter)
77"���80R�。J^"�(Y�)�R�J�。
d�
(Type)
77PV�}©(� e 2.6.4 �)
– 6�
– mV
– "�
�����"� � e 2.6.4 �。
R�
(No.)
77PV�R�,yw�' (0x = hex-Prefix).
"�
(Message)
g\�£¤��
��õ
(Timestamp)
77PV���,g+� HH.MM.SS:nnn(HH = ¼�,MM = }a,
SS = òa,nnn = Áò)。
��;ë������@2��。
>"�
(Additional
Info)
Festo �&�>"�
Tab. 6.2 77PV�"�
���8,�
�9B�77*80��¸:
– �9 FCT,“B�”/(� FCT �Cn~)
B���·�[�“@2��”(Start-up event,3Dh PV),q���77*80�。6��
80��z3。
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 119
6.2 PQ LED _*Õf7�
1
2
1 OK-LED0L(óá) 2 ERROR LED 0L(ôá)
Fig. 6.2 ��� LED(ij:EMCA-EC-67-S-1TE-DIO)
6.2.1 FPnÖ;×e
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK óá$¥ – @2&M,·�BJS�NO
ERROR ôL$¥
Tab. 6.3 ��&M�R�
6.2.2 �7nÖ;&�
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK ÕÔ – ª�!��z&,*���=。
óá$¥ – ª�z&!�,Ë�*�"�“Control enable”。
óá – z& !�;:,ª����,*�"�“Control enable”
ERROR ÕÔ – `�=,`mV
ôL$¥ – PV�mV。
ôá – PV��=。
Tab. 6.4 !�&M�($
6.2.3 �%ØÙÚ¸¹
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK b�$¥ ���õ%�R^SNO(��91��&0NO)
ERROR
Tab. 6.5 %� SNO
6 776�R�
120 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
6.2.4 ³�Û`nÖ��JG1;&�
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK ÕÔ =L�=,T�UGS�7。
ERROR ôL$¥1)
1) ÕÔ&M���¹&M��� 10 õ。
Tab. 6.6 T�UGK����
¼½��1;¾¿
� �7q�^����。
� �^@2T��J。
� j�6�R=L,ubc+�r� Festo �&�.。
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 121
6.3 �Ü�、uÝ�oY:S
�9 FCT �6�6�+,,�9,0,��77PV�µ����8�-
(� e 2.6.4 �)。
6.3.1 �+�;��
77PV f(� e 6.3.2 �){Y�9�"�:
�p +�
No. 77PV�R�,yw�'(FCT �W)
��8�-�... F/W/I = 6�/mV/"�(b�Xe 2.6.4 �)
0�77"��Õ�Ó�}©。=��-ö�(�(~! F)。j�
`QÕ�Ç�}©,u�9,�\áC���。
ij:“F/–/–”�77"���Õ��=©。
77*80 0�o��%�77*80�����,�Eo�9� FCT
�,����8�-(��/��)
�>&$ {Y��>&$" �"�
/�q.06�Ì|�%�^@2(%{�9�.�^>.,%{�9
FCT(� FCT、�6 [Component] [Online] [Restart Controller]
L)。
��8�-��=
µ�
9?hg+(A G)�©�77PVd=��8�-��=µ�
(� Tab. 6.8)
=��-�µ��%?h�ö�。
Tab. 6.7 6�PVf���(� e 6.3.2 �)
�LDE.gJGde;�Þ
O Uy$Ú� - `'2ÄÈ �7"=G
B {�5.µO – {�5.5.'2ÄÈ µt6M"=G
C ¤ÆµO – �#!����'2ÄÈ
D �¶¤Æ – !�¤Æ �¶,� Motion Complete (MC)
E {�5.µO – {�5.5.'2ÄÈ µt��"=G!�
É>;:F ¤ÆµO – �#!����'2ÄÈ
G �¶¤Æ – !�¤Æ �¶,� Motion Complete (MC)
Tab. 6.8 ��� �=µ�(��8�-)
6 776�R�
122 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
6.3.2 ��,+������:�;�*
�+������
01h /�JG
(Software error)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
FI����T��=。
� b% Festo ��&�.c+。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
02h r%LD#�¨ß
(Default parameter file invalid)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
�FGI&�8���FI���=。��S��。
� b�9T�UG�^�I&�8��>J����。j��=?@=L,u��*80
��,�#U2��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
03h CPU ;@^P+JG
(Internal communication error CPUs)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
S>����"" ���=。
� �^@2��。j�Z�=T&=L,u�#U2��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
04h �G\;V�
(Non-permitted hardware)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
��DA=�。
� �#U2��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
06h º(*+
(Encoder)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
�RW0��±¾�=L��=。�#3-����=�。
� ��0��-;H!�。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 123
�+������
07h �5�U�
(Limit switch positive)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
z�3>�。
� �=>&,q°�"L!��20,� �n�*/�。�~,�%���#,«2*/
¤Æ�8��FG。
� FG>�D§。
� FG�32:(�.?),ij:�9 FCT ��ðñÏ。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
08h s5�U�
(Limit switch negative)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
��3>�。
� �=>&,q°z"L!��20,� �n�*/�。�~,�%���#,«2*/
¤Æ�8��FG。
� FG>�D§。
� FG�32:(�.?),ij:�9 FCT ��ðñÏ。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
09h �vº(;\.�7
(Offset determination for current
measurement)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
�|�IDbI��=L��=。
� ��0�3。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
0Bh LD#�¨ß
(Parameter file invalid)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
�*8����806。�ð�N�8��t,���%UGT�:U2*�8���>JÃ�
�h�8W。`Q�9�8��|�I��8,u�*I&�8���>J。
� ����>J����806。j��=?@*�,��ª�S��。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A
6 776�R�
124 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�+������
0Ch ³��à�7JG
(Firmware update execution error)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
T�UG�z&;���¶。
� FG�� PC ��9:1!�。�^@2��qų��T�UG。FGoS�1�
����T�。$#�T���NO;:,� T�UG���¶。j�?@=LZ�=,
��ª�S��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
0Dh Q�v
(Overcurrent)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
D.、C§�'2��0\A。
"=G��。
Db3'0�8�-�=。
� FGDb3'0��8�-。Db3'0�8�-�=����Db�2*�¯�\A
��,�&��97Wöc m。�� FCT ��ðñ����FG(��Db ?�)。
� !��JDf���=L�="�:"=G\A。�#U2��。
� �-"=G@��v��=�=PV:D.�(��)D.D§�\A。U2��。
� ��'2��0NO�v�=L�=:FGJ�'2D�o\A�ED��o9¼。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
0Eh �l I²t JG
(I²t malfunction motor)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
S¯�D.� I²t ��。��D.��2+,��]�����&%#。
� FG�2+,���。
� FG.XB-o!2÷d。
� �¼�J/2:$�,µ*ø���。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:B, C
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 125
�+������
11h �/�5�
(Softwarelimit positive)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
3-���¯���=���0��83-。
� FG��8W。
� FG�3e。
� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。z"L��
!2z<�。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
12h s/�5�
(Softwarelimit negative)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
3-���¯���=���0��83-。
� FG��8W。
� FG�3e。
� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。�"L��
!2z<�。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
13h �:ÏÚ��
(Positive direction locked)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
=L��3>��=�0��83-�=,q��|�@2�z<�"L���3。
� FG��8W。
� FG�3e。
� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。z"L��
!2z<�。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
6 776�R�
126 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�+������
14h s:ÏÚ��
(Negative direction locked)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
=L���3>��=�E�0��3�=,q�=L�=tS>�°<��"L��
�3。
� FG��8W。
� FG�3e。
� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。�"L��
!2z<�。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, E, F
15h ��`áKQt
(Output stage temperature exceeded)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
�=�n�"=G�)���。"=G��9J。
� ���)��n�*/�,v�>&���=。
� FG�20��。
� FG.XB-o!2÷d。
� G¨�\�),Cù××。FG�\�)。���G+����。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, D
16h ��`áKQ^
(Output stage temperature too low)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
�\�)¨��n�*/。
� �7�\�)。���)��n�*/�,v�>&���=。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A, B, C, D
17h MN�âQt
(Logic voltage exceeded)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
=�DA�43FI�9Df。�����DADf97。
� FG�!���J�DA。
� o�3t;?@=LZ�=,u������#U2��。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A, B
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 127
�+������
18h MN�âQ^
(Logic voltage too low)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
=�DA�43FI�ÊDf。��6��EWd!��J/���9J�\A。
� ���*d�J/���7>qFG3t�=o�*�。j�,u�������#
U2��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:A
19h LM-CPU ;ã1JG
(Real time error LM-CPU)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
LM-CPU �%��¡��%h����.��¡��。
� FGZ��ob��:�h�!�。j��p,u�#�/��%�!�。��MXr
s:�öðñ��,G¨�C�J
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A, B
1Ah (��T;�âQt
(Intermediate circuit voltage exceeded)
��8�-�:F/-/-
77*80:�
�JDf���n�*/�。
'2D�9J,�'2�97`Q{�¯�。
'2D����E�!�。
� FGDA,������I�Df。
� FGJ�'2D����?-。��D��9�。
� FG'2D���。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A, B
1Bh (��T;�âQ^
(Intermediate circuit voltage too low)
��8�-�:F/W/-
77*80:��
�JDf9¨。
� DfG¨��J:DA�9÷,DAC9*,â 9¼?
� oê����5¨�Df!���,b�Z6��8�-�mV。
– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A
– ��mV���8�-�:��JDf�^��n�*/��,mV¯�。
6 776�R�
128 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�+������
22h W?�7
(Homing)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
�>����!����。��L���>�。
� bFGo��z>���!�"Q。
� FGoS!���3>�/�;HI>�,9�oS,����z>��8�-
(&2s2&>s2?)。FG>����9�D§o7C。
� o?@*�Z�=,u������#U2��。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
23h äåX�!u_
(No index pulse found)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
��!�9S���=:��LA÷Â。���RW0。
� �^@2��。j�;µ=LZ�=,u�#U2��。
– �>&$:��>&,�%0�3。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
25h T�9R
(Path calculation)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
�9�3�²ã����`Q¯��3��。
�0672�:�06�J��)7��06����)。
� FG��06��8�-。
� �%���É~ðñ��FG�³�72��2�3�� ?�。Z�=��y�72�
�297� ?�)� ?>�)·��。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A
27h �8LD
(Save parameters)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
P<��º�$*80�=�。
� �^;�����。
� FG9��¸:o*��9¡��>&��=?�J�8���FG�8����%T
��oÖ�。o�=L~�=,b% Festo �&�.c+。
– �>&$:�=�:½>&。
����8����=µ�:F,G
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 129
�+������
28h v"W?�7
(Homing required)
��8�-�:F/W/-
77*80:��
Ê��������!�。
�20`QÅ����!�(ij:W=�Df7D�UC��!�"Q�rA2)。
� b;���!�,�Ej��³���!�����¶,u��³���!�。
– ���=���8�-�:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, D, E, F, G
– ��mV���8�-�:���!����¶�,mV¯�。
29h s/�5���; $�.
(Target position behind negative software
limit)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
`Q@2�3,W���3��L0��83-t"。
� FG��8W。
� FG�3e。
� FG2�06©d(^,/�,?)。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
2Ah �/�5���; $�.
(Target position behind positive software
limit)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
`Q@2�3,W���3�zL0��83-t"。
� FG��8W。
� FG�3e。
� FG2�06©d(^,/�,?)。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
2Bh ³�Û`,¨ß³�
(Firmware update, invalid firmware)
��8�-�:F/W/-
77*80:��
`Q��T�UG。T��%d���ª��ñ¸。
� b>�ª���。b� Festo ��c1_�G�ñ¸�T��q�Jl��T�。
– ���=���8�-�:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:A
– ��mV���8�-�:�@2^�T��J�,mV¯�。
6 776�R�
130 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�+������
2Dh �l I²t ��
(I²t warning motor)
��8�-�:-/W/I
77*80:��
S¯�D.� I²t mV��。
� �"��8�-�mV���"�N)¾»。
– ��mV���8�-�:� I²t ø}G 80 % 9��,mV¯�。
2Eh �!u_�wxFxU�
(Index pulse too close on proximity
sensor)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
�ì>��722`·÷Â9ì。�p��`Q�¢������3-。
� «2r�;HI>�/�3>�。ê�9ù>�`·÷Â$�� (� FCT �。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
2Fh ��G�
(Following error)
��8�-�:F/W/I
77*80:��
¿t=¢9�。��3*+�)*+���=L���=。
� ��¸¢*/。
� >�)、�)、ú)��J9�?.XB-!2÷d?
� D.9J(NO I²t 43�Db�'?)
– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:B, C, E, F
– ��mV���8�-�:�¿t=¢�^��n�*/��,mV¯�。
30h 0��Y
(Braking resistor)
��8�-�:F/W/I
77*80:�
�!�'2D�。
� FGo�%��'2D�。j�=L� 1Ah �=“��DADf97”,u(%%��
Z�FG。
� j�=L�ZPV,u`Æo!��'2D�,D�#FGD§o7C。
� j���%��'2D�,u�9�9“¾»”/¯�ZPV。
– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A
– ,��8�-3mV:j�!���'2D�,umV¯�。
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 131
�+������
32h FCT KF,bMp0Æ
(FCT connection with master control)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
% FCT �!��7。
� bFG!�,j��%u��3。
– �>&$:�=�:½>&。
��8�-��=µ�:B, C, D, E, F, G
33h ��`áK��
(Output stage temperature warning)
��8�-�:-/W/I
77*80:��
"=G�)U7。
� FG�20��。
� FGD.?Co=L\A。
� FG.XB-o!2÷d。
� G¨�\�),����G+,Cù××。
– ��mV���8�-�:��)�^¨�mV>¬��,mV¯�。
34h ��ij�y (STO)
(Safe Torque Off (STO))
��8�-�:F/W/I
77*80:��
�=“Safe Torque Off”()��b#。
� b �c��、0, STO �����。
– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:0
– ��mV���8�-�:��Å�= STO b#�,mV¯�。
37h #l~p
(Standstill monitoring)
��8�-�:-/W/I
77*80:��
?3-�5.Ç�$J。���8�-��Ç�9�û¼。
� FG5.Ç���8�-。
– ��mV���8�-�:� ?3-�^3�5.Ç���@2�^�06�,
mV¯�。
38h LD#�eb
(Parameter file access)
��8�-�:F/-/-
77*80:��
��8���S�,d����8����PiSDz<�。
� F9�S�¶。2 ³�8���J$�����V�¢¼� 3 s。
– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
����8����=µ�:F,G
39h z{��
(Trace warning)
��8�-�:-/W/-
77*80:��
�ðñ��9S�=L6�。
� @2^�ðñ��。
– ��mV���8�-�:�@2^�ðñ�,mV¯�。
6 776�R�
132 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
�+������
3Dh `���
(Start-up event)
��8�-�:-/-/I
77*80:�
��S>@�ST>@�9 48 º。���77*80��ø�+�=LZ��。o77*
80�¡#���ST�>@��,u��=L>@��。
� �������Cùd�[77"����。
3Eh �8,�
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6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 133
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(Parameter file not compatible with
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(Safe Torque Off (STO) discrepancy time )
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– ��mV���8�-�:��Å�= STO b#�,mV¯�。
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(Bootloader memory error)
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– �>&$:��>&,�%0�3。
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4Eh 24V «^�¦QZ
(Overload 24V Outputs)
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77*80:�
�� 24 V J�DA�=L\A�9J。
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– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。
��8�-��=µ�:A, B
6 776�R�
134 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
6.4 $�0KF;bc
j�9:1!��%',u¾�� EMCA � IP �-ê PC � IP �-�Ö��z>。FCT
� L9���:
– �1H�f` EMCA ��
– >&qKC IP �-
�%�-.EÈ; IP -. – � FCT
1. � FCT-PlugIn �åc [Component] ��1�6 [FCT Interface],“Scan...”/。�|�
�(1H�d�L���。
2. �d�L������åc��1�6 [Network]。�|�(,ü§“Network
properties”。�Z,ü§�9>&KC IP �-(����- � Tab. 2.44)。
�%�À PC �|; IP -. – � Windows(�|:Windows 7)
1. �1 [>�] [3' �] [1H�c1] [1Hû��«] [r!�]。
2. � [r!�] �“;:”,ü§��1�6 [ü$]。
3. �9� [Internet ò�� 4] ,üÇ������。
4. �1“ü$”�6。�~,��“Internet ò�� 4 �ü$”,ü§�( PC DÑ��
9:1��� IP �-。
5. �-� EMCA Ö�� IP �-(� 9�i)。
�|:êqè- IP -.
=��-� IP �-(%�����!�。=�� DHCP �&0nzNO (� Tab. 2.44)。
���w-�,��a��T��8�-� IP �-(IP r® 192.168.178.1;
]1ÏW:255.255.255.0)。
��� PC .��=��-,� PC ��1�- [U2}� IP r®],�E�-�T��
IP �-(ij:IP r® 192.168.178.110;]1ÏW:255.255.255.0;I&1�:
– (Mr®))。
PC 0aE.;ÌÍ – \ Windows(�| Windows 7)
1. �1�6 [>�] [(d�)S�] [�] ["<�]。
2. "<�6 ipconfig � ipconfig /all。
3. bFG��o��b]1�K%。�%�bæ%1H6�+。
�9 Ping �6�9>���o�9�<1H�。
1. �1�6 [>�] [(d�)S�] [�] ["<�]。
2. "<9��6�:ping 192.168.178.1(=����� IP r®)
6 776�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 135
6.5 �!bc�}ë:S
bc uÝ }ë:S
EMCA `Qz&��。 �=!�� EMCA。 � FGD§!�o\A、7A�
E�=}��·h。
C§�� � b �d��C§@G�(B�
����。
ý7��������
(��\A)
� U2 EMCA。
EMCA `Q¯�0�
���8W。
�G3'0�3'"��= � FG3'S�。
�=�-�3'0。 � FG3'0���8。
� � FCT-PlugIns
n~�����z>�-3'0�
8" ��。
DA6� � ��“ !�8”��1�Df
p¢。
Tab. 6.9 ��%'NS"Q
7 O5、�Z、K�U2
136 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
7 �、�、����
7.1 ���
��
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r���}��uv�wx、8$G�。y~������+_�。
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{�HI�D.ra�57�-3。
�sD.r,�����t�|�。
� >����s�HI�D.r��(B���。
7 O5、�Z、K�U2
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 137
EMCA-EC-67- ...-1TM... \«^�¬(�<ìí~=º(*+)
j�DAS��,u��,DB��¹D。
� ������M�,DB;:��FG。
� S�D�DB%�ù��U2。
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EMCA-EC-67- ... ¨«^�¬
jo�����,u�$�O5。
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7.2 îï
��
LD#�;VÑ
����K��EU2(^��)t,%�����8ª=��-。
� U2�EK���$#,%�1��&0�E FCT ��q�O�8��
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4. ¼«��p]��。
5. 7>d�D§。
6. ¥�D§¦6(ij:��äk¥�)。
7. B��C]�p],q��q£T� - 1.5 Nm �Þ}-3。
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1. =>D.>��$�� 4 �T�q£。
2. ����^2.X.'=>。
7 O5、�Z、K�U2
138 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
7.3
��n,�$��K��OK。j��%,,k��$��U2。
7.4 ���Üðf�
� b1�e 7.2 ����T[" �� ���。
7.4.1 Üðf�
�1��r����� PV!�D]��" ���。�$�l RoHS �H。
{BZ[z��AÀó��Z$。
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 139
A �����
A.1 ��Dc
A.1.1 P���Dc
�����Dc EMCA-EC-67- ...
d�þP EMCA
(B"+ – q£T�
– ���°
(B3- ��
3'0���*+ PWM-MOSFET-����G
hú3'0,��
– P 3-3'0
– PI �)3'0
– PI Db3'0
�8�-�� 9:1
9:1,e�ò� TCP/IP
3'�� 8?�� I/O
�5�� – I²t 43
– �)43
– Db43
– 5DFI
– ð�=¢43
– 0��83-%
�)43 – �^,�)^Y0
– ����7
Tab. A.1 !8W:%%
A.1.2 ���$��%&
���$��%& EMCA-EC-67- ...
CE �(�$�� � www.festo.com/sp) �l EU .XHu 2006/42/EG
�l��Díñ¸$Hu 2014/30/EU1)
��&' RCM �û2)
c UL us – Recognized (OL)2)
1) ~��������:�。����\J,ij:������l�,�#3�rs /`CD��。
2) ����a������$_[d
Tab. A.2 !�8:�$l]'n�'
A !$�
140 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
A.1.3 lñLD
���q( EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
EF(7*é*ý) � �� 3.1
�$��
EMCA,`a, [B],+¦�h
g^,I�+, [M]
[g] 1900 2260
��hg^,I�+, [M] [g] 25
��a, [B] [g] 350
Tab. A.3 !8W:%%
A.1.4 �7���òó��
�7���òó�� EMCA-EC-67- ...
�\�)
+���� [°C] 0 … +20
���» 1.75 % © °C: [°C] 20 ... 50
*��) [°C] -25 … +70
25 °C ���,¿\�) [%] 0 … 95 (�þ�)
5FG
EMCA-...(` S1) IP54
EMCA-...-S1 IP65;D.r IP54
àÃ2àÂï$(�� DIN EN 60068)1)
!" 3.5 mm �S(� 2 … 9 Hz ���);
1 g >�)(� 9 … 200 Hz �)
– Ã2(e 2 – 6 �})
– Âï(e 2 - 27 �})
– �@Âï(e2 - 29 �})
g)1) 2
g)1) 2
-
1) g)��� � f]“Ã2Âï - g)" ���”
Tab. A.4 !8W:!����\��
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 141
M�ô��_õ;�� – öKz`
ô�sZ
�÷'C [Hz] �=K [m/s2] \ø( [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
_õsZ
�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú*:Ï;_õ
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
ùS_õsZ
�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú*:Ï;_õ
±150 6 1000
A.1.5 ���l;Dc
�lDc EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
+��� [W] 120 150
+�-3 [Nm] 0.37 0.45
+�I� [rpm] 3100 3150
J�I� [rpm] 3500 3300
I]I2Æ� [kg cm²] 0.175 0.301
�n�rLr�J [N] 60 60
�n�<Lr�J [N] 100 100
Tab. A.5 D.8W
A !$�
142 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
A.1.6 ��6û�.{ü�;Dc
6û�.:(� EMCA-EC-67- ...-1TE... EMCA-EC-67- ...-1TM...
I]3-RW0 cg^,�RW0 hg^,�RW0
I]3-^Y0I��� íY
}�� [Bit] 12(©I 4096 ��)
[°] Â 0.088 �
^,�RW0�����(�F�\�)�)
��J�DB – 7 º
�J�DB 6 �j
¹D��,� ¯�*8��,
�YJ�DB
[h] 24
Tab. A.6 RW08W
A.1.7 #l0��(& EMCA-EC-...-...-B)
#�0��(�<) EMCA-EC-67- ...-...B
'20��-31) [Nm] 1
'20��¯Ï [W] 9
'20�I2Æ� [kg cm²] 0.021
1) =��ÉÉt����。*�����(ij:*�),��y��-9S·¹Z�G¨。��´µ�9�5¨I����h
³���9R�。
Tab. A.7 5�'20(��)
A.1.8 LDE.FG [X1]
$�0 EMCA-EC-67- ...
���] @G M12,5 0,D ©RW
J�^"�� [Mbit/s] 100
e��ò� TCP/IP
Tab. A.8!�8W:�8�-�� [X1]
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 143
A.1.9 ���¦ [X4]
���¦ [X4] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
�XKF
J�D§*) [m] l 30
D§�] � Tab. 4.5
MN�sZ�¦
+�Df [V DC] 24
�n�Df�2 [%] ±20
+�Db [A] 6.9 7.2
��Db [A] 10.2 10.3
sD�5 �¨f�5DA (Protected Extra-Low
Voltage)
Tab. A.9 ���8:.DDA [X4]
A.1.10 0��Y [X5]
0��Y [X5] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
«^ 0��Y;FG,�|:CACR-LE2-6-W60
J�D§*) [m] l 3
'2D�,J- [Ω] 6
Tab. A.10 !�8:'2D� [X5]
A.1.11 STO FG [X6]
�� STO �� [X6] � !8W � ()�� STO ���,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。
A !$�
144 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
A.1.12 W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8]
W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8] EMCA-EC-67- ...
J�D§*) [m] l 3
D§�] � Tab. 4.5
MN�°�¦
+�Df
– �9 [X9] ^D
– �+J��ü��T�
[V DC] 24
J�Db [mA] 100
9J�5 `9J�5
���>�8?+"<8
D��:�
=�"<8����� [V DC] 24
>�=� ��-
($ %=�D3���Db!�
�]�� ¬W IEC 61131-2
Tab. A.11 ;HI>��E�3>� [X7]、[X8]
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 145
A.1.13 I/O FG [X9]
I/O FG [X9] EMCA-EC-67- ...
J�D§*) [m] l 30
D§�] � Tab. 4.5
MN�°�¦
+�Df
– �9 [X9] ^D
– �+J��ü��T�
[V DC] 24
J�Db [mA] 100
9J�5 `9J�5
���>�8?+"<8
D��:�
8?�=�"<88� 11
=�"<8����� [V DC] 24
>�=� PNP(z�72)
($ %=�D3���Db!�
�]�� ¬W IEC 61131-2
D����
8?�=�"=88� 4
8?�=�"=8�ü$ �}�Uy�-
���DbV
8?"=8�J�Db [mA] 100
>�=� PNP(z�72)
Tab. A.12 !�8:I/O �� [X9]
A !$�
146 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
A.1.14 «^�¬;FG [X10](& EMCA-EC-67- ...-1TM)
«^�¬;FG [X10] EMCA-EC-67- ...
J�D§*) [m] 3
D§�] � Tab. 4.5
Df [V DC] 9
Tab. A.13
J�DB��� [X10]]
A.1.15 ýþ
1
2
34
5
6
22
ýþ EMCA-EC-67- ...
��
– �C] 1 è[
– u��J��}(D4D] !)3 hfi�
k¥� 2 NBR
D.
– r 4 j'
– Qe 5 hfi�
– J�g; 6 k
Z[ ��� – Y�ýþ�Ùºlx$
Tab. A.14 !�8:Z[
B a�f
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 147
B � �
�p/�W ���
AZ (= Axis Zero
point)
rA2 � e 2.4.1 �
DIN 8?"<8 (digital input)
DOUT 8?"=8 (digital output)
EMC Díñ¸$
FCT �8�-./0�
(FCT = Festo Configuration Tool)
I/O(9Db) "<8"=8 (input/output)
MC(2�N�) Motion Complete(��%)
PZ (= Project
Zero point)
��A2 � e 2.4.1 �
REF (= REFerence
point)
;H2 � e 2.4.1 �
;H!� EF��+,�%; � e 2.4.1 �
��>� ��>�;H2��ì>�
¿t�= �;��«206�9S�,�¡��3-(¬W�¡�¡�ÁL)
?3-$��¢。Z¢�zÄ�ð�=¢。
0��83- EF��+,�%; � e 2.4.1 �
PLC/IPC �RS=�3'0/�� PC
22 (Jog Mode) �20��23'0 � e 2.4.3 �
, ��#3-�*��8 � e 2.4.4 �
Tab. B.1 �$ ��!¤þP
EMCA-EC-67-...-DIO
148 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��
����!
DDHCP �&0 63..........................
EEMC 147.................................– D§!� 85............................– ÝÛ 85...............................
FFCT 8, 19, 147..........................Festo Configuration Tool(Festo �-�a) 19, 147.............
II²t 43 60.............................IP �- 102, 134........................
LLED 0L 119..........................
MMotion Complete 53......................
PPLC 147.................................Product Key(�$k-) 8...............
QQuick-Stop 45, 61.......................
SSerial Number(� �) 8...............STO (Safe torque off) 94..............
WWeb�&0 19, 107, 108..................
�()�� 111............................() ��� 11.........................(B 83.................................
6� EMC %#?C 85......................����� 12...........................
,� 8..................................
��5�� 60.............................
�450 53...............................
ýZ[ 146................................
L��2 23, 24...........................��>� 95.............................��!�"Q 27.........................
¤@G 88.................................
��$�Y 8..............................
�EF 81.................................
�=��- 101............................
J�= 61.................................�=µ� 121............................
¡�C*) 85.............................
T22 34, 74.............................22/,(*+ 1) 68...................22/,��06�1 68.................22*+ 22.............................
�DB 97.................................D.Db 60.............................D§*) 85.............................D§�] 88.............................Df43 60.............................
�./E" 110............................
7�3*+ 36.............................
K)���+, 23, 24.....................
|�OW 8................................
ðVö!� 138............................
O������ 20.......................
³T� 8..................................
�6�6� 61.............................6�R� 122............................6�>& 72.............................
W;H!� 22, 26, 73.....................
� !�8 139............................
�>J�8�� 111........................>JT� 101............................
EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 149
�06µO 61.............................
�mV 61.................................
H4/;:43 53, 56.....................
p3'D 106..............................
h4/43*+ 43, 44......................
Åk¥�� 89.............................kW�5 104............................
]*+ 0/1 66, 70.........................
¢ÝÛ 85.................................
`@206 75.............................
��20�� 22...........................
/0��83- 25.........................
m$* 116................................
1��450 59...........................
*, 74.................................
�áÞC �fC\ 88......................
=�)450 58...........................�)*+ 39.............................
�`·±¾ 26.............................
#5.'20 80, 142......................
01H!� 103............................
OK 138................................
�3-450 58...........................
á�)43 60.............................
#�� 7..................................
5�3>� 25.............................�3>��E;HI>� 95................
���A2 23, 24.........................
+"� 61.................................– Motion Complete 54....................– 4/;:43 56........................– ¿t�= 55............................
7�S�' 40.............................
NHI"L 23.............................
âf�s2 88.............................
$9:1�� 86...........................
UMI3'0��- 113.....................
�!"*��� 13.......................
77*80 62, 117......................77"� 121............................
�z&!�(*+ 0) 67....................z&!���06�1 67..................
_06� 51...............................
0'2D� 93.............................– J� 143..............................'27A0 60...........................'�iO 8..............................
�¿t�= 53, 55.........................
(�S5/ 45.............................
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