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成式动器 带有 I/O 备及功能说p 8046831 1605 [8046828] EMCA-EC-67-...-DIO 成式动器

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2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool) 19...............................

2.2.2 1��&0 19.....................................................

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2.4.6 �)*+ 39.......................................................

2.4.7 24/-3*+ 43...................................................

2.4.8 5.(5/),Quick-Stop 45........................................

2.4.9 5.'20(� EMCA-EC-...-...-B) 46................................

2.5 06�1����� 48......................................................

2.5.1 0672 48.......................................................

2.5.2 06� 51.........................................................

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EMCA-EC-67-...-DIO

4 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

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4.4.5 I/O �� [X9] 96..................................................

4.4.6 J�DB [X10] 97.................................................

4.5 ��>� IP 5FG" �%# 98..........................................

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 5

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5.6.7 I/�3��(I/*+) 113........................................

5.6.8 MI3'0��-(��) 113........................................

5.6.9 N�./ 114.......................................................

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7.1 O5�Z 136..............................................................

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A.1.12 ;HI>��E�3>� [X7]、[X8] 144...............................

A.1.13 I/O ­�� [X9] 145.................................................

A.1.14 J�DB��� [X10](� EMCA-EC-67-...-1TM) 146....................

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(� www.festo.com/sp)。

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(� www.festo.com/sp)。

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H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

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Only for connection to a NEC Class 2 supply.

Raccorder Uniqement a un circuit de Class 2.

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2006/42/EG DIN EN 60068-2-6:2008-10

2014/30/EU DIN EN 60068­2­27:2010­02

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5 D.r

6 p](�����p�)

Fig. 2.1 ������}(EMCA-EC-67- ...-DIO)

}¤�����。�C]�.��%�D\��。�UyK%9:1��(�8�-��)。

d���D\��3��C]��" (� Fig. 2.3)。��99:1��!�Z��。�9 I/O

����3'。

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16 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.1.1 ��;B�&�

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EC D. `£�bD2.,��:

– (�+RW0(cg^,RW0�hg^,I�+,)

– 5�'20(��)

D]�� – ��D.3'�"=G

– +�Df 24 V DC

– (�+'2��0 – �8D�1)(�)

�#��J�!�

– (�+D]3'+,,i j:��:

– 0,Db、I�3-.��3'0

– �8�-��(�8�-��)– I/O ��(3'��)

– ()�� STO (Safe torque off)

– 77*80.DDA ��J=�DA 24 V DC

./ ��99:1��,q�� FCT

77 LED (0、1��&0、FCT 0�

Web�&0 ���d(��0�a�9���:

– ;:"� I/O 8W�(

– 77*80���

– �� ���8����^�J,n�U2��

.�1�¡l0(Internet Explorer �E Firefox)

1) ����c��¢ (� www.festo.com/catalogue)

Tab. 2.1 EMCA �$(2�%l

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 17

2.1.2 ��'C

D( )�

1 EMCA-... ��p]、��T�p]�q£

1 – g%�� EMCA-67- ...-DIO

– a� UL ���$_[d: ��� EMCA-EC_UL-......

1 k¥¦�

1 @G¦� NEKM-C (§£DA��@���,��@G)

Tab. 2.2 EMCA .)*/

�����¢,i j:

– EAMM-A rL��

– DB] EADA-A-9 (�� EMCA-EC-67-1TM)

– '2D� CACR-LE2-6-W60

– k¥��(rL�� - k¥�) EADS-F

– EAMF-A D.Qe

– EAMM-U ¤���

– EMGC �¥>���.

– 9:1���!�C NEBC-D12G4- ...

����J^"� � www.festo.com/catalogue。

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18 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.1.3 *+,E

5

6

2

3

4

1

7

8

9

1 '>�

2 �¨f�5DA

3 '2D� – i

4 EMCA

5 cr0/rL�� – i

6 .D�20 – i

(~!�D2� ESBF)

7 ;HI>�/�3>� – i

(~!¦�)

8 � Festo �-�a (FCT) � PC

9 �G3'0 (PLC/IPC)

Fig. 2.2 +,�'(i)

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 19

2.2 ��-.��;/�

2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool)

Festo �-�a (FCT) ;� Windows �0�¤©,���, Festo �ª��b�����

�-、�8�-./。�9 FCT ��9, EMCA �(�+�20���-./。

FCT y� ���}��:

– ��,��8W6��S�@2�<2,§¨���d�e����d�

– ©� PlugIn ,����d��(%�#(ij:EMCA),q�.��#���77

�*§¨=�,@���6�@2。PlugIn EMCA e�;��-、�8�-./��d��d

�E"。�9 C(��%!� EMCA)� PC

�,�$���8�-。�p«�9H��� ?�./,ij:����¬��������

��。

�9 FCT �9 L9���:

– �99:1��(�C)6�9�8W/��:

– ��8W(�8�-)– T��� (Firmware Download)

– �2!�(i j:22、,)

– 77

– I�8W3(

– U2�d�1� Festo D.-��.-r�l��3'8W��¡

– �2¢.3'08W

� FCT ./���"� � e 5 �。�� FCT � 0�n~+,���"�。

2.2.2 01./�

���(���1H�&0。1��&0����£¤�2:1���.���K%��。�9

1��&0�9 L9���:

– (���;:"�(ij:�#3-、��3-)

– (8? I/O �"�;:

– ��(77*80

– �^ (Upload) �8�� – ij:��� PC ��O�#�-

– �J (Download) �8�� – ij:��ª­�-

– NO LED �$¥,9n�9��%��

=��-�,NO��� DHCP �&0(DHCP +« Dynamic Host Configuration

Protocol),q���a�9� IP r®:192.168.178.1。

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20 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.3 FG�H*��

1 2

3

4

5

67

8

1 [X1]:9:1��(¦¦ M12)

2 LED ¯�� (6x) – ��� 2 �

3 �C]�D§¦6

4 ��T���° (4x)

5 @G (� Fig. 2.4)

6 }Tq¨ (4x) M4 q¨

7 D.(BQe

8 r

Fig. 2.3 ������

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 21

9�@G3�p]�� :

1

2

3 4 5 6

78

1 [X4]:DA

2 [X5]:'2D�

3 [X10]:J�DB(� EMCA-EC- ...-1TM)

4 [X6]: STO �� (Safe torque off)

5 [X7]:��>���3>� 11)

6 [X8]:��>���3>� 21)

7 [X9]:I/O ��

8 �« FE ��

1) ��9 FCT ,>���(;HI>��E�3>�)>�©d(&2s2�E&>s2)���-

Fig. 2.4 p]� �D\��

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22 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.4 ���I2

(�+�20 EMCA e�9� �20��。

���I2 J"�� � ��

��!� ;�;H!�,9n>�;H2 2.4.2

22*+ �3*+��20��23' 2.4.3

,*+ �*�#3-(ij:��d�06���3-) 2.4.4

�3*+ EMCA ¬W<���8(i j:3-���、>�)、

�))�¡3-­C(2�2�3),q3'D.。

2.4.5

�)*+ !��)���" ��&;I�3'0Db3'0!�

“I����”“I� ?�”$��±¢。

2.4.6

4/-3*+ Db3'0!�Db���Db ?�$��±¢。 2.4.7

Tab. 2.3 �20��

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 23

2.4.1 K(L3*+

d��20��z;�,�)���+,。

HI"Ly�����j��&(D.rz l):

– zHI"L (+) ���D.��0HI"L。

– �HI"L (-) ���D.�@�0HI"L。

�� FCT �9,HI"L��.�(� FCT、� “Application Data”、²*0“Environ­

ment”、��“Inverse Rotation Polarity”)。

*�:7�'CM5;N6���

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

3

REF ��2 (Reference point)

AZ rA2 (Axis zero point)

PZ ��A2 (Project zero point)

SLN �0��3 (Software limit negative)

SLP z0��3 (Software limit positive)

LSN �L�3>�(ª�)(Limit switch negative)

LSP zL�3>�(ª�)(Limit switch positive)

TP ��3- (Target position)

AP  ?3-/�#3- (Actual position)

a rA2±«� (AZ)

b ��A2±«� (PZ)

c ��/ ?3-±«� (TP/AP)

d ��:�0��3±«� (SLN)1)

e ��:z0��3±«� (SLN)1)

1 ��*/

2 �20���*/(�3*/)

3 =��-�HI"L,*D.r�z k³

1) j��-����*/`�'�r,u���8�-��0��3。

Tab. 2.4 )���+, – i:HI�20

�J�«2"L�X�r��'(ij:�X���.)。

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24 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

��:�22*+�FG«2"L。j��%,NORI��,9n@I"L

(� FCT、� “Application Data”、²*0“Environment”、��“Inverse

Rotation Polarity”)。

*�:O�7PM5;Q8���

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

B®´��3-,“zL”!� (+)LSN LSP

REF ��2 (Reference point)

AZ rA2 (Axis zero point)

PZ ��A2 (Project zero point)

SLN �0��3 (Software limit negative)

SLP z0��3 (Software limit positive)

LSN �L�3>�(ª�)(Limit switch negative)

LSP zL�3>�(ª�)(Limit switch positive)

TP ��3- (Target position)

AP  ?3-/�#3- (Actual position)

a rA2±«� (AZ)

b ��A2±«� (PZ)

c ��/ ?3-±«� (TP/AP)

d �0��3±«� (SLN)1)

e z0��3±«� (SLN)1)

1 ��*/(���S)

2 ����20��*/(���S)

1) j��-����*/`�'�r,u���8�-��0��3。

Tab. 2.5 )���+, – i:�C�20

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 25

K(L3*+;9R:S

L3T 9R:S

rA2 AZ = REF a

��A2 PZ = AZ b = REF a + b

�L0��83- SLN = AZ d = REF a d

zL0��83- SLP = AZ e = REF a e

��3-/ ?3- TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.6 )���+,��¡"Q

5�U� LSN/LSP(V�)

�3>�,�20�^,��*/����'。¬W�3>�©d,�9,“NC &2s2”

�“NO &>s2”���8�-。��,�3>�"��µ��9�9 FCT 6�6���

�8�-。9�w-�*�¢�:

– zL�3>�NO(¯� 07h)

– �L�3>�NO(¯� 08h)

>�($ � 6�6�" ���"�。

�20°NO��3>���3"LC/。�%�3>�NO,u�>&6�t��9°R"L

!�。

/�5� SLN/SLP

�90��83-��8�-,��*/����*/��¬�。��,�rA2 AZ 0�Z

3-。

��

�!����n«LT�±¶。

� �90��83-�'��*/。

� �0��83-�-�­ .X±¶��®!。

3'0�@2#FG�606���3-o3�0��3 SLN/SLP $�。j���3-�=�

Z*/,u��;�!�06,q�s�T�8�-��=µ�。

¯�0��3#,�20���=µ�'2,�pn��!��90��3。5/t,�3"L

C/。

j��@�3'0,u����0��3�43。j��2��20² 0��3t ,u�@�

3'0t��°��*/�"L!�。j��³!�«2���;���*/$J,u�PV�

��6�。j��³!�«2�����n���*/�,u����*/�!�,����=

L6�。

°R0��3��fL�_�9�6�PV��8�-�´µ:11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah。

>�($ � 6�6�" ���"�。

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26 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.4.2 L3�7

���!���·,�>�)���+,���2。)���+,�d���2�20��z�

������f�;H2。;H2rA2�^,��2(� e 2.4.1 �)。

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!��bS (� Tab. 2.15)。���*;H!�K�dI����±«8W" �($�X�

(��RW0。

:(� ���

cg^,RW0

(EMCA-EC- ...-1TE)

�>��*;H2,q�©³7D�D�?�;H2。©³��

DADftD�#�^��;H!�。

��hg^,I�+,

(EMCA-EC- ...-1TM)

7Dt,D¸0�hg^,I�+,.D。j����DA

Df,u�U2,D¸0¹D。�¹�D�;:�,Jh�9�

hg^,I�+,.D 7 º( »¹D 24 ¼�)。

�� Festo �J�DB] EADA-A-9,��Jh�µ* 6

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�%,hg^,I�+,.D,u½��DADf77�w-�

+�?@FI3-´I。j�DAi j:W��9�5*�

��,u`Q����FI。��DADftD�#�^��;

H!�。

Tab. 2.7 RW0

�99�"+@2;H!�:

– I/O ��(� 0 �06�@2�6@2��!�)

– FCT(� FCT n~"�)

"�“Motion Complete”�;H!�K�<��。j��¶�;H!�,u“Motion Com­

plete”NO。j���“!� rA2”NO,u“Motion Complete”�¯�rA2��·v

NO。��N�;H!�t,4/;:43�NO(� e 2.6.1 �)。

j�Y`·±¾�;H!�"Q,uZ`·�#>��>�²°a����­ (;HI>

���3>�)。��¿³;H2��^;H!�tW�)´µ�.X�E��W�[�`·�

²«,qW~��D.N)RI。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 27

��:FCT (�>�²°`·$��­ (� FCT、�C²*0“Homing”)。

� @�`·"�$��;HI>�À�,F。

1 >�²°�3-

2 `·

3 `·�­ 

REF

1

2

3

Fig. 2.5 `·±¾�;HI>��¸H – i

L3�7:S

;H!�"Q>��j�,;H2 REF ��I�。Y`·±¾�;H!�"Q�.�I�;H2

��7�­¢)。

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±¶ ���!�K��f`.X±¶。j����8

�-%�±¶(��4��/43��、4/

��),uZ3-���;H2。

– z"L EEh -18

– �"L EFh -17

�Y`·��3>� ;H!�K��f`�3>��3-。j���N

�f`,uZ>��3-½���2。– z"L 12h 18

– �"L 11h 17

Y`·��3>� ;H!�K��f`�3>��3-。j���,

u�20�!�´A� 3-,� RW0��

�`·。Z3-���;H2。

– z"L 02h 02

– �"L 01h 01

�Y`·�;HI>� ;H!�K��f`;HI>��3-。j���

N�f`,uZ>��3-½���2。– z"L 17h 23

– �"L 1Bh 27

�`·���>� ;H!�K��f`;HI>��3-。j�

��,u�20�!�´A� 3-,� RW0

���`·。Z3-���;H2。

– z"L 07h 7

– �"L 0Bh 11

1) ;H!�"Q L� CANopen ���-�� CiA 402 V 3.0。

Tab. 2.8 ;H!�"Q – %;

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28 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

"��.(�8�W?T)

1. �#3-½���2。��“!� rA2” NO��·v��!�«2。

2. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。

�*�#3-("Q DDh;-35)

Tab. 2.9 ��!�"Q – �#3-

X5�YZ;L3�7

�9D.4/;:,q�l�¹)�U�D.Db9�4/����¶,�9,±¶��%。

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j��20+,�a���±¶(HIr),uº®���¶;H!�。�p,�20n�9�8

�-�f`�)`�»�!�。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 29

X5�YZ;L3�7

1. 9fÄ�)°�8�-�"Lf`�3±¶:1)

– º»±¶(HIr):�20?@`�»�!�。

– �%±¶:EMCA 0,±¶��3'.�,�)97��·��2。

2. %�±¶:Z3-½���2。

3. «2�rA22)

"L:zL("Q EEh;-18) "L:�L("Q EFh;-17)

1) ��H �3±¶9S�¾»�3>�。

2) j���;H!�"+,u��“!� rA2”��NO (� Tab. 2.16)。

Tab. 2.10��!�"Q – ��3±¶���!�

X5�U�;L3�7

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1. j���2�3>�:°�8�-�"L9f`�)f`�3>�。j�%�>�,u;

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j�ST�2��3>�,u:½;��E (� 2.)。

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– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。

– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,�/;H!�qPV6� 0x22

(FCT �W)。

2. %�3>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2�3

>�。Z3-½���2。

3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。

"L:zL("Q 12h;18) "L:�L("Q 11h;17)

z�3>� ��3>�

Tab. 2.11;H!�"Q – ;H!� �Y`·��3>�

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30 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

W?�7;+�!;5�U�

1. j���2�3>�:°�8�-�"L9f`�)f`�3>�。j�%�>�,u;

��E (� 2.)。

j�ST�2��3>�,u:½;��E (� 2.)。

j�¦��L�3>�:

– ,�`±¶�HI�20:�20?@`�»�!�。

– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,�/;H!�qPV6� 0x22

(FCT �W)。

2. %�3>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2�3

>�,µt�%e�`·。Z3-½���2。

3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。

"L:zL("Q 02h;02) "L:�L("Q 01h;01)

z�3>�

��3>�

Tab. 2.12;H!�"Q – ;H!� Y`·��3>�

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 31

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– ,�Y±¶��20:!� ±¶,%±¶,R"Lf`

– ��R"L��L>�:�7,qPV6� 0x22(FCT �W)

2. %;HI>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2;HI

>�。Z3-½���2。

3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。

"L:zL("Q 17h;23) "L:�L("Q 1Bh;27)

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Tab. 2.13;H!�"Q – ;H!� �Y`·�;HI>�

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32 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

L3�7;\�!;L3U�

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2. %;HI>�:9¼��)9�8�-"L�R"Lf`;H2,� ų��2;HI

>�,µt�%e�`·。Z3-½���2。

3. ��:!� rA2 (� Tab. 2.16)。

"L:zL("Q 07h;7) "L:�L("Q 0Bh;11)

��>�

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Tab. 2.14;H!�"Q – ;H!� Y`·�;HI>�

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 33

W?�7LD

¬W;H!�"Q,;�;H!���·9��8�[�:

W?�7LD ���

�� (Target) ;H!�"Q (� Tab. 2.8)

"L (Direction)

��)

(Search Velocity)

f`!� 0�����)

¼��)

(Crawling Velocity)

¼�!� ;H2��)(�0,���;HI>���3>�

�"Q)

�H�)

(Drive Velocity)

!��),0,��“!� rA2”

>�)

(Acceleration)

;H!�d�&M�>�)��)

rA2

(Axis Zero Point)

z"L��"L��2�rA2­ (±«�)

��4��(�Cr)

�43��

(Force Limit/Torque Limit)

��4(+«D.Db;�)�½}4,±¶%��,�

[�

4/��

(Message Delay)

��¾),��4�~K��#�9��4��,�p±¶n�

9z��S%;:

Tab. 2.15;H!��8

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N���!�t�H rA2

– @�1) �¶;H!�t,�20U2!� rA2。

– <� �20_3����;H2!。

1) ,�;H!�"Q“;H!� ±¶”,Z����NO。

Tab. 2.16;H!���

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34 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.4.3 T�]�

�22*+��9��20!� ��3-。�%�22"�,n�922!��20。j�T

9�;HI��20,u�90��3>���3-。j����;HI��20,u�3>�

�±¶0����3-。

22��e�9��&:

– L,3-!�(ij:�./��·)

– ¿!I�20(ij:=Lc>6�t)

– ��&�!�*+�2«2(�2²�)

22�����´µ9��8:

LD ���

¼��)

(Crawling velocity)

@222«2���)+��

¼��@��

(Slow moving time)

¼��@���+��

J��)

(Maximum velocity)

¼�!��¶t�J��)

>�)

(Acceleration)

>�&M��&M�+��

J�n�¿t=¢

(Maximum following error)

22«2n��¿t=¢�

4/�� (Message delay) j�¿t=¢5$�8�-���U*,u��[6�。

Tab. 2.170,22!�*+��8

j���22!� (� Fig. 2.6):

– %�22"�(22 + � 22 -),�20�9¼��)°���"L!�。

– j��¼����¶t;µ�22"�,u�20�>� 22�)。~�,��5{�{9

5���S。

– �922"���G°,�20���,� ¯�4/;:。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 35

t

v

¼��)

J��)

t

t

22(+ � -)

t1

>�)

Motion Complete

t

a

t1:¼��@��

Fig. 2.6 22 – i

2.4.4 *^]�

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��3-��_���3-。Z¤Æ�# PA ©d(�3�^,3-)。�9 FCT ��

,�,�0,9��8�ÀZ3-�:

– �#d�¤Æ���3-;Z¤Æ�#� PA ©d(�3�^,3-)

– rA2

– ��A2

– �0��3

– �0��3

– �#d�¤Æ�3-450 — ����

,��20��5J。¬W PLC EMCA �&�»���,��)5¨��·����[s

ÇÁÀ��H>$。��9 I/O ����9 FCT  s,9S。

�� FCT ,��·,�#K¡� FCT ��19,��8。,bSj�:

1. ��20«3(i j:�922�� � e 2.4.3 �)。

2. =��6“,”。�|,���À^,3-�。

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36 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

� FCT ��," �"� � FCT � PlugIn n~"�。

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� FCT ��,��·% � PlugIn n~"����。

2.4.5 7�]�

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– D]�20���$�

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–  U��S��b#,Z��S�Sy�c����8�-(i j:!"Â���Ã2�')

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LD ���

3- (Position) 0���(M­ �E�^,3-���(� Tab. 2.19

�) (Velocity) �)+��

>�) (Acceleration) >�)����

��) (Deceleration) ��)����1)

�>�)

(Jerk for acceleration)

>�&M�>�)�J��2)

��)´I�

(Jerk for deceleration)

��&M���)�J��1)2)

1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-

2) 9 [m/s³] �c3�Ã�>�)>�)�&�8。Z8�5¨���´µ@2'2��¤Å$。

Tab. 2.18´µ2�ÁN��8

�9Z�8,n�9�;��3�&#,�ÆÁL���¡。�¡d¢�ÁL���´,� �3

�&�¶。;���3�&�9S�,�¬W�¡�¡�ÁL�¡43��3- ?3-$

��±¢(� e 2.6.1 �,¿t=¢43)。

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^, 3-,;�rA2

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�,� ?3- ­ ,;��#3-( ?3-)

Tab. 2.19�3*+�0����´I

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 37

t

t

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t

s

��3-

�¶Starta

v

Motion Complete

t

Fig. 2.7 ���bS – ij:`Ã��)�'�@2�)J����) 0 mm/s

`�=K

@2�&���)���_�#��&�´µ(� e 2.5 �,¤Æ72,¤Æ�)。

@2��&�,�)�9F� 0 �E ≠ 0。

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�8“J��)”0��%9`{�)���3-!�¶�&。É~,`�5.n�90��@2

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�¯��3-��fL�X��8“J��)”。

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38 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

a>=KLD Motion Complete( $�%) bc $�%de

= 0 j� ?3-����Å����

3�����,u�3�&z�

��¶。

�%�;������20��,

u�203-�3�5����3

-!。

4/;:43zNO

(� e 2.6.1 �)。

≠ 0 j�S¯���9���3-,u�

3�&z��S�¶。

�209�3�&�J��)?@

!�,���.�±¢�43。

24;µz�'�3-06d�&�

J���。

Tab. 2.20�3*+����%

?=�/f�;�!LD

LD ���

@2��

(Start Condition)

j��#�&Ê��¶,u�,@2"��=µ�

(¤Æ72 � Tab. 2.31)

>�J

(Extra Load)

+J^P ;�J����J

43<3'

(Torque Feed Forward)

.�D.��Db,.���d���½}48

(0,��]��724)

Z8��#�9/)��>�。

4/43�'

(Force Limit/ Torque Limit)

4��'(�C�20)�E43��'(HI�20),

�|�'z��;��&��[

J�¿t=¢

(Max. Following Error)

>�%�`{�·�=¯�“¿t=¢”

(� Fig. 2.16)

3-450

(Position Comparator)

3-��43(� e 2.6.2 �)

�)450

(Velocity Comparator)

�)��43(� e 2.6.2 �)

��450

(Time Comparator)

����43,���&;��>��@2

(� e 2.6.2 �)

4/43450

(Force Comparator/

Torque Comparator)

4�43��43(� e 2.6.2 �)

��

(Condition)

>����&#�#���}E"2��

(� e 2.5.2 �)

@2µO

(Start Delay)

¤Æ���¤Æ>�;�#,F9��S�¶

(� e 2.5.2 �)

MC �X

(MC visible)

�¤Æ�ª�¤Æ$��"�“Motion Complete”;

"�*)_��8“¤ÆµO”�´µ

(� e 2.5.2 �)。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 39

LD ���

J��)

(Final Velocity)

J��),�� ���3-!�¶�&;`�5.n�9

�Z�)@2���&。

��06

(Following Set)

��¤Æ�¤ÆR�(� e 2.5.2 �)

Tab. 2.210,�&!�����8 – ij:¤Æ*+��*+

2.4.6 =K]�

�9�)*+�9 L,�)(�C�20)�EI�(HI�20)�3'。ÁL'%_�9�

�8�´µ:

LD ���

�) (Velocity) �)����-

>�) (Acceleration) >�)����

��) (Deceleration) ��)����1)

>�)´I�

(Jerk for Acceleration)

>�&M�>�)�J��

��)´I�

(Jerk for Deceleration)

��&M���)�J��1)

4�' (Force Limit) J���4��'

1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-

Tab. 2.22´µ2�ÁN��8

�3*+p,�9Z�)*+��8,n�9�;��&#,�ÆÁL���¡

(� e 2.4.5 �)。ZÁL���´,� �&�¶。;��&�9S�,�¬W�¡�¡�Á

L�¡43���) ?�)$��±¢(� e 2.6.1 �,¿t=¢)。

`�=K

@2�&���)���_�#��&�´µ(� e 2.5 �,¤Æ72,¤Æ�)。@2�

�&�,�)�9� 0 �E ≠ 0。

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40 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

$�%

Motion Complete

( $�%)

bc $�%de

j��T�8�-�4/��

�, ?�)3����)Ç

��,u�)*+���&z

��S�¶。

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)!�。

�)±¢�43��NO,� ;���^��20��。

24;µz�'��)06d�&�J���。�S��?@!

�NO;:。

Tab. 2.23�)*+����%

Ag

�.��)3'�9�´�:

– `�S�'��)3'

– ��S�'��)3'

LD ���

�S�'

(Stroke Limit)

,�S���',Z�S�9�;��&��·ª­。

¯��S�'�,����=j�R�:

– �T�8�-� Quick-Stop ��),�20��'2。

– Ã6�¯����),Ë���-"�“Motion Com­

plete”(� Fig. 2.8 Fig. 2.10)。

j���%;������20��,u�20��3-�3。

4/;:43NO。

Tab. 2.24�S�'�8

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 41

ij:�¯����) - `Ã2�'

Motion Complete

S¯��S�'(��)

t

t

t

t

���)

s�S�'

 ?3-

 ?�)

v

Fig. 2.8 ¯����)#¯���S�' - `Ã2�'

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42 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

ij:�¯����) - `Ã2�'

Motion Complete

S¯��S�'(��)

t

t

s

���)

�S�'

 ?3-

 ?�)

v

t

t

Fig. 2.9 ¯����)t¯��S�' - `Ã2�'

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 43

ij:�¯����) - `Ã2�'

Motion Complete

S¯��S�'(��)

t

t

s

���)

�S�'

 ?3-

 ?�)

v

t

t

Fig. 2.10¯����)t¯��S�' - �Ã2�'

�&!�������8 � Tab. 2.21。

2.4.7 �h/ij]�

�94/43*+�9,��4��3'。��93'D.Db��r3'D."=4。�9I¢

�Db�,d�[�"=4���Æ�¡("=4D.Db�z4)。¬W�20�.X.',

�9¢=I3C$"=4。

0����8���D.Db;��½}4。r� ?"=4�#�./��·�J�I�B-

��FG。 ?"=4d�"=4$��±¢�9�9.k�8�->9G¨。

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44 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4/43*+��&�ÁL'%_�9��8�´µ:

LD ���

"=4 (Force) "=4�0���(c3� %,0D.Db;��½}4)

�) (Velocity) �)+��

>�) (Acceleration) >�)����

��) (Deceleration) ��)����1)

1) j�NO�M,ÄdÄÈ�[0,u�� FCT �c��-

Tab. 2.25�4/43*+�´µ2�bS��8

`�h

@2�&�, ?��4���_�#��&�´µ。@2��&�, ?��4�9� 0

�E ≠ 0。

$�%

Motion Com­

plete( $�%)

bc $�%de

j��¡d¢� ?"=4�

���Å����3���Ç

��,u4/43*+���&

z��S�¶。

�%�;������20��,u�20?@�.�9���

�4f�。

�);µz�'��&dd��J���。

�S��?@!�NO;:。

Tab. 2.264/43*+����%

h/hj]�;k(

�.�9�4/43*+�´�:

– 4/43*+,`�S�'

– 4/43*+,��S�'。

LD ���

�S�'

(Stroke Limit)

,�S���',Z�S�9�;��&��·ª­。

¯��S�'�,����=j�R�:

– �-"�“¯��S�'”。

– �T�8�-� Quick-Stop ��),�20��'2。

j���%;������20��,u�203-�3���

�S�'!。4/;:43zNO,q�-"�“Motion Com­

plete”。

Tab. 2.27�S�'�8

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 45

?=�/f�;�!LD

�&!�������8 � Tab. 2.21。

2.4.8 #l(#m),Quick-Stop

#l(#m)

5.��·,�209NO�!�¤Æ�T�8�-���)'2,� 5.。�205/3-

�.。4/;:43NO。��99�"+s�5.(5/):

– "<8 “Stop” [X9.15]

,"� Stop (5/)�R��X��#3'*+(�3*+、�)*+�E4/43*+)。

n$%]�%

#l(#m)...

���

�3*+ j���3*+,u5.(5/)"�K¡���³>�5.。>�5.

�Ì|:

– ��-"�“Motion Complete”。

– �7�&(�&z����¶)。?@;��&(� e 2.8.8 �)。

�9“B�CD�S”"�,�9�¯�3�&。É~n�>�*>�5.

72�5/(� e 2.8.9 �)。

5/�Ì|:

– �-�"�“Motion Complete”。

– ��¯�&,Z�&z���¶。

�)*+�E4/

43*+

j���)*+�E4/43*+,u5. (5/)"����5/。

5/�Ì|:

– �-�"�“Motion Complete”。

– ��¯�&,Z�&z���¶。

Tab. 2.285/�20

Quick-Stop (o=#m)

Quick-Stop��·,�209T�8�-� Quick-Stop ��)����。Quick-Stop �9�w

-�zs�:

– �¯3'0@�。�¶ Quick-Stop ��t,�20z<�(�7"=G)。�20�3

5/。

– ,�S���8�-�“Quick-Stop-��”�6�µ��6�(� 6�6�)

– ¯��S�'(�)*+、4/43*+)

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46 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.4.9 #l0��(& EMCA-EC-...-...-B)

EMCA-EC- ...-B ����a,� EC D.。a,�&����D.3-/�203-���4/

;:,q��4/;:���。

�*

#l0��;��

j�������a,,u*�'2ÈÉ�~����,����G¨'243�

t�。�pn`QÅ>�'2��。

`Q,a,��U2�EO5。j�=L��L·,u�#U2k¦��。

0�hj;E�

'%�9a,¼|Êu�$��»��,!2'�'20�Nk'243�。j�D.r_�

J�I3���,u�����=��Å�HI2�。��´µ�9�5¨I����h³���

9R�。

C�p0qD

EMCA-EC- ...-B U23'a,。j�@��3'0,u�=>a,。j�<��3'0,u�NO

a,。

r�sUqD

j�3'0z<�,u�9j�=>a,:

– �9 FCT(� �Cn~"�)

– �9"<8 “Brake control/Delete remaining path” ��7D¤

LDE.

�9a,�Æ$=>NO��·�%����。��99�a,�Æ$�8,���fL��

.�(� FCT、� “Motor”、²*0“Brake control”)。

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2 �$��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 47

LD ���

>@µO ;����&#�µO:

1. >&@�3'0��·�K¡=>a,。

3-3'0�_3'( ?3- = ��3-)。

2. � ��µO�¶,���!����&,�pn�9N)=>a,。

3. ��µO�¶t��_�&。µtn%N)=>a,。

�2µO �23-3'0#�µO:

1. �¯3'0@��,�s� Quick Stop。j���I�� 0,u�%

� 2la,�"�。

2. � �2µO�¶,�20�������#3-!。

3. �2µO�_t��23-3'0。µtn%N)2la,。

Tab. 2.29a,��8�-

��3'a,��8=��n<�����8�。

��,Ã��%KC=��-。

�&!� � Tab. 2.21 ������8。

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48 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.5 _'<t;I2u�

����*� 64 ��606(06 1 64)。06 0 ���!����。©�d�*�

06z{Y�d�!��&�#��8。;��&��·,93'� PLC ��^""=8W��

06R�。µt,���9��@2"�;����06。��Ë!��&��8J,06�1

��.�9�´µbS3'�"Q:

vPp0;:S LD J"��

0672 – @2�� �9�©�d�*�060��@2��

(ij:� FCT)。@2��0��,j��#

�&Ê��¶,%j�,06�@2"��=

µ� (� Tab. 2.31)。

06� – ��

(}E"2��)

– @2µO

– MC �X

– J��)

– ��06

h�06����c。j����ª�}E"

2��,u�|06�9�@2"�n��

�B;� (� Tab. 2.32)

Tab. 2.3006�1�bS3'"Q

2.5.1 _'w�

�90672n�9ÌO��ª�06$���72。�,©�d�*�06��j�0�:

%@2Z06�,�20%j�fL,q�b���9;�ÍJ�06(@2��

� Tab. 2.31)。

`��� ���

¾»

(Ignore)

;�Ç��&��¾»@2"�。�#�&�z;� �¶。NO MC

tv�9@2�&(�%^�@2"�)。

F9

(Delay)

�#�&�z;� �¶。�9Jt�@2"�Ä®����&��#

�&�¶tv�9@2(�"�“Motion Complete”t)。

�7

(Interrupt)

!����&�:½�7q��;�^Ä®��&。

Tab. 2.31�8“@2��”��-"Q

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 49

*�:“xy”`���

@2"�(~!0,06 B)z¾»。�#�&(~!�06 A)�z;� �¶。

t

t

t

Motion Complete

@206

06 A ���3-

O B

Fig. 2.11“¾»”@2��

*�:“z{”`���

@2"�(~!0,06 B C)K¡�z¾»。�#�&(~!�06 A)�z;�

�¶。µt�;�Jt��&(~!�06 C),`�^�@2"�。

06 A ���3-

t

t

t

Motion Complete

@206 O B C

06 C ���3-

Fig. 2.12“F9”@2��

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50 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

*�:“(�”`���

!����&(~!�06 A)�:½�7q��;�^Ä®��&(~!�06 B)。

06 A ���3-

t

t

t

Motion Complete

@206 O B

06 B ���3-

Fig. 2.13@2��“�7”

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 51

2.5.2 _'F

�906��9�06���c。©�06�D�9,��9;��06�R����8�-。

j����}E"2��,u�9@20����06。�9�06�@2(`��@2

�6)�9;��06�,� 06��Jt�06。�906��9 L­È�2�bS,

ij:

– ��!2� ��3qÎ�

– !���)�'��

– ;�S���Âf4­CN�Âf9S

Í��bS�_�9��8�´µ:

LD ���

�� (Condition) 0����@2��06(}E"2��)

@2µO

(Start Delay)

06���06>�;�#,F9��S�¶。

MC �X

(MC visible)

�>0=,�06�¶��·o%�=¯�“Motion Complete”。

"��@���,“@2µO”�8�[´µ。

J��)1)

(Final Velocity)

J��),06�9~�)���3-�¶。j����J��)�

F� 0,u“Motion Complete”�4/��`�。

J��)�¼�F��8�-��&J��)。

��06

(Following Set)

06�R�,Z06�¯�����·�U2@2。

1) ���3*+�

Tab. 2.32´µ2�ÁN��8

�������,ij:450。�9�9���:

�� (Condition) |}...,@`�%*_'

Motion Complete ..."�“Motion Complete”zNO

3-450NO ...�#3-�4/���3�3-��

�)450NO ...�)�4/���3��)��

��4450NO ...��4�4/���3�4/43��

��450NO ...�&!���@��3�����

<� �¶06�

Tab. 2.33�8“��” (Condition)

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52 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

*�:a>=K ≠ 0 ;_'F(7�]�)

9�Ïf(�06}E"2��8“J��)”���。06 A ~!�J��)+��)

�F�。�¯���3-��·,06 B y06 A @2,�q��� Motion Complete �4/

��,��¦�@2µO。

t

Motion Complete

(MC �X)

t

t

@206�

t

06 A �+��)

06 B �+��)

3- A

3- B

v

s

Fig. 2.14J��) ≠ 0 ���06

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 53

2.6 ~p���&�

�9"�450�9,�20($��433'。~J,EMCA ���-��5��,ij:

���5�-���=����·��。

2.6.1 +�

��9Uy�-�8?"=8 [X9.8] �=¯� (� Tab. 2.54)。

+� J"��

Motion Complete

(��%)

�=�&�¶�"�(��%)

¿t=¢

(Following error)

�0,22、�3�)*+:

�&K�43fL (� Fig. 2.16)

4/;:43

(Standstill

monitoring)

�&�¶t43fL (� Fig. 2.17)

j���,�20�3',u4/;:43��zNO。9�w-���

,�20�3':

– 22��t

– N��;H!�t

– 9J��) 0 �¶�3�&t

– 9�S�'�¶��&t

450

(Comparator)

�&K�43�0��p¢Ç�,i j:��3'06���9�

G3'+,3'����2�(� e 2.6.2 �)。

Tab. 2.34"�

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54 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

��“Motion Complete”( $�%)

“Motion Complete”"��=�&�¶�"�(��%)。�©��&©d(3-、I��D

b3')0���Ç�。j����¼� ?���8�-�4/���3���Ç��,u�

s�¯�“Motion Complete”(��%)。

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

���)

t1:4/�� Motion Complete

1  ?�) 2 ��Ç�

Fig. 2.15Motion Complete – �)3'i

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 55

“��G�”+�

��3-I�3'��·,�943o�9�J�n��¿t=¢。�9�&��8,n�9

�;��3�&#,�ÆA<���¡(� Fig. 2.16, 1�)。�;��&K�,���A<,

�¡d¢+���# ?�$��±¢��43。�9�8�->��n�¢�(J�n��¿

t=¢)。j��#3'´�(­ 、�))�+�� ?�$¢��8�-�¢�*/J,

u��4/���¶$tNO“¿t=¢”"�。j��¿t=¢�-�mV,u� ?��^3

�¿t=¢Ç�*/���U2B�Z"�。

��3-

t1

Start

¿t�=

¯� 2Fh(mV)

1

2

3

s

t

t

t

t1:¿t=¢"��4/��

1 +�3-A<

2 ¿t=¢Ç

3  ?3-A<

Fig. 2.16��Ï:¯�“¿t=¢” – 3-3'、mV�i

�9 FCT �6�6�+,,�9,¯� (2Fh) �µ����8�-(� FCT 6�6�)。

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56 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

��Hm��~p

4/;:43�3-3'��·FG�20�4/���o3���3-�4/;:Ç��

(� Fig. 2.17)。

¯���3-qPV"�“Motion Complete”t�NO4/;:43。j��20�NO�4/

;:43�w-�ij:WJ�24���4/;:43���«=�4/;:Ç�,u��=9

�µ�:

– EMCA �=77PV“ ?3-3�4/;:Ç�J”(@� = 1:rST >�4/;:

Ç�;<� = 0:r3�4/;:Ç��)。

– 3-3'0�Ð/��20�^´A�5.Ç��。

Motion Complete

4/;:43@�

<�

t

t

t

t

s

 >

5.�("�)

��3-

t1 t2 t2

1

2

t1:4/�� Motion Complete t2:5.43���4/��

1 5.� 2 ���

Fig. 2.175.43 – i

4/;:43`Q�>�É>�2。j��4/;:Ç��� 0 �,u4/;:43z<�。

�9 FCT �6�6�+,,�9,¯� (37Fh) �µ����8�-(� FCT 6�6�)。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 57

2.6.2 �I�

�9450�9,�20���Ç|($��43。���FG8�o3�0��8����,

ij:�20��)。�9���>�8���。�9+J�3-、�)��44500�4/

��。j�Z8���8�-�4/���3�8����,u��=¯�。

���FG����l�$。j���������,u^,��NO450PV。

��06�19����*+�43��·�9��450。0,06�1,��!�06�6�

450��8(i j:43Ç��J¼�J��)。j�06�,u450�z��}E"

2��(� e 2.5 �,06�)。

0,��*+,u��450��8����*+�)Ñ�8,���6�(��*+�<�)。

��-�8?"=8 (� Tab. 2.46) ���450¯��"=。43�8�j�3�43Ç

��,u���450¯�NO。�-��-�8?"=8,j���������-。

j��43Ç�$J,u<�450¯�,q�^ª­"=8。

�I� J"��

3-4501)

(Position comparator)

43�0��3-�

�)4501)

(Velocity comparator)

43�0���)�

��44501)

(Force comparator)

43�0����4�

��450

(Time comparator)

43����,��|06;��>��@2

1) j�43�8��0��4/���3�43*/�,u��=450¯�。

Tab. 2.35450(%;)

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58 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�.�I�

3-45043�0��3-Ç�。j�t@� 2���¢����,u3-450¯�NO:

–  ?3-3�T�8�-�3-Ç��(› J¼�q š J��)。

– »%��e���0����M(4/��)" ���。

�d���w-�,PV!�<�;:。

o�20Ò >�3-��,uPV:½­3。

��3-*+、�)*+�E4/43*+���3-450。

LD ���

J¼ 3-��(J¼�)1)

J� 3-��(J��)1)

�� 3-450NO#,3-����5���

1) d�������^,3-(9��A2�;H)。

oJ¼���J��,uº®`Q��3-450���。

ij:��L*/��3-��:“–50 … –40 mm”,

� �#�“–50 mm”��J¼�,�“–40 mm”��J��。

Tab. 2.363-450��8

½���,3-06�,+��%�^,���3-��。

=K�I�

j�t@� 2 ���¢����,u��-¯�“�)450NO”:

–  ?�)�����8�����*/$�(› J¼�� š J��)。

– »%��e���0����M(4/��)" ���。

�d���w-�,PV!�<�;:。

o�20Ò >��)��,uPV:½­3。

��3-*+、�)*+�E4/43*+����)450。

LD ���

J¼ �)��(J¼�)1)

J� �)��(J��)1)

�� �)450NO#,�)����5���

1) ����9z�+�9��。oJ¼���J��,uº®`Q���)450���。

Tab. 2.37�)450��8

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 59

��h�I�

j�t@� 2 ���¢����,u��-¯�“��4450NO”:

– É~dIDb�¡d¢� ?��43���8�-��'$�(› J¼�q š J��)。

– »%��e���0����M(4/��)" ���。

�d���w-�,PV!�<�;:。

o�20Ò >�24��,uPV:½­3。

��3-*+、�)*+�E4/43*+�����4450。

LD ���

J¼ ��4��(J¼�)1)

J� ��4��(J��)1)

�� ��4450NO#,��4����5���

1) ����9z�+�9��。��Q�����24�"L。oJ¼�4J���,uº®`Q��24450���。

Tab. 2.38��4450��8

1��I�

j���9���,“��450”PV«�z�-:

– *@206¹������8�����$�(›�J¼�� š� J��)。

�d���w-�,PV!�<�;:。

LD ���

J¼ ����(J¼�)1)

J� ����(J��)1)

1) �����z�。oJ¼�4J���,uº®`Q����450���。

Tab. 2.39��450��8

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60 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.6.3 ��I2

EMCA ��) �^Y0 !,��433'��、����、D.%J¬�"���o

z&。Ç|6����3'�������("=G)�2。�^R�q�Î6�tv�9�^@

2�����。9��5��>����():

��I2 ��;:� J"��

�3>��43 07h, 08h 43o�9�3>�(� e 2.4.1 �)

0��3�43 11h, 12h,

29h, 2Ah

43o�90��3(� e 2.4.1 �)

D.Db

(I²t 43)

0Eh 43�20��Ï;

j��9�J��,u���PV。

Df43 %ÊDf9Df

– =�Df 17h, 18h

– ��DADf 1Ah, 1Bh

�)43 15h, 16h ��)^Y0I�"=G�)。QK$,"=G CPU

��)��43。�)�U�9���,�s�6�。

'2D��I�� 30h EMCA ���U''2��0,�����J�'2D�

���(�� [X5])。

�M�-�'2D�。EMCA ���&M�%o!��

'2D�。����FGEFoz>。

j�����&M!���'2D�,u EMCA �[���

�77PV(� FCT 6�6�)。

�����·,,���%'2D����,��77PV

}©�"� (� Tab. 2.41.)。�p,77PVn��,

J¬�[´µ。

Tab. 2.40�5��

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 61

2.6.4 ����

�9 FCT �6�6�+,,�9,0,��77PV�µ����8�-(� FCT、� “Error

Management”)。���9�77PV}©��=、mV�E"�。¬Wd���}©,�9>�

0,77PV�µ�。

�A ���

�=

(Error)

�=��[���=µ�(i j:Quick-Stop µO)。�#>&

�=。j�SR���W,u�9¡>&Ç|�=。}©��=�77P

V��9;: LED ��((� e 6.2 �)。Ç|�=�9� FCT

���=µ���8�-( � FCT �6�6�)。

mV

(Warning)

mV,D.�($�����´µ,q�����>&。�R�mV

�W, /=Lt@�=。}©�mV�¯���9;: LED ��(

(� e 6.2 �)。

"�

(Information)

}©�"��77PV���9;: LED ��(。77PV�9�*

�77*80�。

Tab. 2.4177"��}©

�2;JGde ���

UyË=

(Free-wheeling)

�7"=G。�205.。

Quick-Stop ��)

(QS deceleration)

�T�8�-� Quick-Stop ��):½'22�

({�'2-'2ÄÈ)。

+J��1):"=G> (Output stage on) �� (off)

06µO

(Record

deceleration)

��#06�T�8�-���):½�¶2�。

+J��1):"=G> (Output Stage on) �� (off)

R=06

(Finish record)

�z&�¶�#06(��¯)。

+J��1):"=G> (Output Stage on) �� (off)

1) Ç|(���=(� FCT 6�6�)

Tab. 2.420,�=���µ�

�9��“�*77” (Save Diagnosis) �9�77*80��*+,��。

>��=µ� � FCT n~"�、6�6��/a" ���"�。

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2 �$��

62 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.6.5 �8,�

EMCA ���MÌ�$�77*80。��77*80�,77PV����。%��Ó|77

PV,�9�9 FCT �6�6���>&( � e 2.6.4 �)。

77*80z�����g*80,�¸���* 200 �77"�。��77"��zÔ³P

<77*80�。j�77*80S�,u�*<�^77PV��·��JÍ�77PV

ÐpÎ(FIFO ��)。

��99�"QK%77*80:

– FCT(�X FCT �n~"�)

– 1��&0(� e 5.5 6.1 �)。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 63

2.7 FG

Z��a���8�-���3'��。�8�-��z���9:1��

(� e 2.7.1 �)。3'������]�X��$�]:

– EMCA-EC...-DIOI/O ��

��(B�"� � e 4 �

2.7.1 LDE.FG [X1] ($�0FG)

�9�8�-�� [X1] � L9���:

– �-、�8�-、./、77� FCT ��T��J(� e 5.2 � FCT n~)

– �91�¡l0n�É~1��&0��77(� e 5.5 6.1 �)

– �91��&0,q�� FCT n�9>J��8��(� e 5.7 �)

�99:1���9�:9�!�:

KF ���

2�2!� �99:1D§����� PC !�。

1H!� ��!� 9:11H。

Tab. 2.43!�"Q

Z��e�9� 3 ��- IP �"Q(;� IPv4):

:S ���

NO� DHCP �&0

(=��-)

Z��a��T��8�-� IP �-。j���-� DHCP Õc

8� PC Z��!�,uZ���U2� PC }�� IP �-。

Z"Q(%�l2�2!�。

NO� DHCP �&0� IP �-:

– IP r®:192.168.178.1

– ]1ÏW:255.255.255.0

– 1�:–(¦�}�1�。)

U20� IP r®

(DHCP Õc8)

���*1H���L� DHCP-�&0��� IP �-。Z"Q��

�S*�Í� DHCP �&0�1H。

T�� IP �- ��� IP-�-��2T�}�。Ë���d}�� IP-�- PC

DÑ� IP-�-Ö���·,��v�×=�Î。

Tab. 2.44�- IP �"Q

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64 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

FCT �.��f`��(1H�),��Z��,`��M�# IP �-n�9�1H���

��。j������,u�9� FCT � IP �-0�Z"Q。

– ½��#��� IP �-% PC � IP �-�Ö�,;µ�9,��� IP �-��KC。

– �9@�<�Ò)��(� LED $¥)。�p,½���8�Øh,Ón�9�Ì�

%Z��。

2.7.2 STO FG [X6]

�9 STO �� [X6] �9 2 �L�2D.-3(“()�2-3”�� (Safe torque off/

STO))。

()�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...

������。��n��~��d;"+�� STO ()��。����"�

� ()�� STO ����;,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。

2.7.3 W-�:/���;I2

D�W-�:� (6) ;I2

?L 45 I2

[X6.4] STO 1 (Safe torque

off channel 1)

3'"<8 STO,�L 1

(� ()�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)

[X6.5] STO 2 (Safe torque

off channel 2)

3'"<8 STO,�L 2

(� ()�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)

[X7.2] Switch 1 ;HI>���3>� 1 �"<8

�9�-s�>� 1

�²°,�9�¯�;H3-/Ñ83-��="�。1)

[X8.2] Switch 2 ;HI>���3>� 2 �"<8

�9�-s�>� 2

�²°,�9�¯�;H3-/Ñ83-��="�。1)

[X9.16] Control enable/

Acknowledge error

– 7D¤:�n�9��@�3'0,�a�3'D

(� e 2.8.3 �)

– �U°:>&6�"�(� e 2.8.4 �)

– ¨D¤:<�3'0;��_3�'2B-��8I{5µO

(� e 2.8.3 �)。

[9.17] – �!� (do not connect)

1) ��9 FCT ,>���(;HI>��E�3>�)>�©d(&2s2�E&>s2)���-。

Tab. 2.458?;"<8 – �� [X6]、[X7]、[X8] [X9] ���

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 65

D�W-��� (2) ;I2

?L 45 I2

[X9.7] Ready �=��SH�«Ô�"�

– 7D¤:��H�«Ô(!�H�«Ô/`�=);�%��9

���,"=8n�.7D¤:

– "<8 “Control enable/Acknowledge error”

a�7D¤。

– o�8I��a�3'D:�9�8I��@�3'0。

– "<8 “Stop” a�7D¤。

– ¦����=PV。

– ¨D¤:���H�«Ô,W�*�� 2 ��W$:

– »������(ij:*��=�)。

– Ç06�7(�S5/)。�?@Z06�EB�CD

A<。

[X9.8] configurable "=8�2��9�9 FCT ���-,�ÒÙ"�

� Tab. 2.54

Tab. 2.468?;"=8 – �� [X9] ���

`�p0�;`�MN

j� I/O ��a�3'D,uÃ��9"<8 “Control enable/Acknowledge error”

b#@�3'0。

j��8I��a�3'D,��9�8I��b#@�3'0$#,�¡�F9"<8

“Control enable/Acknowledge error” ��@�"�。

��9 FCT �*3'D��·,��*3'����#@�"�。

`�p0�1;��

j�;��@�3'0��,u3'0�z@�,q�3-3'0�zNO( ?3- =

��3-)。

`�p0�;��

�¯3'0@��,�#�&5/ (Quick Stop)。j����) v = 0,u��ª­"�

“Ready”,q<�3'0。j���5.'20��$�],u�20~tn�9��«2。

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66 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.7.4 ���:/���;I2(]� 0/1)

EMCA-...-DIO ��� [X9] ��.>8?"<8 (DIN) "=8 (DOUT)。~"</"=8��

��X�d�*+。Z*+��98?"<8 “Control mode 0/1” ���1

(� e 2.8.2 �)。

AO:��D��:� (10)

?L

[X9.x]

]� 0 ]� 1

�B�7(<tDc)) T�/*^

[X9.12] Control mode 0/1 = 0 Control mode 0/1 = 1

[X9.1] Record selection 1

[X9.2] Record selection 2

[X9.3] Record selection 4

[X9.4] Record selection 8

[X9.5] Record selection 16

[X9.6] Record selection 32 Jog+

[X9.13] Start Teach

[X9.14] Brake control/Delete remaining path Jog–

[X9.15] Stop

Tab. 2.47�� [X9] ��>"<8

AO:��D���� (2)

?L

[X9.x]

]� 0 ]� 1

�B�7(<tDc)) T�/*^

[X9.10] Acknowledge Setpoint Acknowledge

[X9.11] Motion Complete

Tab. 2.48�� [X9] ��>"<=8

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 67

�B�7(]� 0)%;���:/���I2

?L 45 I2

"<8

[X9.12] Control mode 0/1 ¨D¤:NO*+ 0(z&!�)。

[X9.1]

[X9.6]

Record selection 1

… 32

�106R�(��'RW)。�9~ 6 �"<8��� 64

�06(06 0 � 63)。06 0 ���!����。

[X9.13] Start �U°:@2�?@06

[X9.14] Brake control/De­

lete remaining

path

– 7D¤:

– j��@�3'0:É>5.'20。

– j�S@�3'0:B�CDA<。

– ¨D¤:5.'20�U23'

[X9.15] Stop – 7D¤:`5//�S5.

– ¨D¤:�209NO�!�¤Æ�T�8�-���)5.

(5//�S5.)

"=8

[X9.10] Acknowledge ��@2"� [X9.13] ��"�:

– �G°:�&S�À

– �U°:,�@2"��G°�µ�

[X9.11] Motion Complete �=�&!��¶�"�(��%):

– 7D¤:�&S�¶

– ¨D¤:�&!��

Tab. 2.49z&!�(*+ 0)����%l

�B�7 (]� 0)(;_'<t

Record selection 1 ... 32

... 32 (25) ... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _':�

0 0 0 0 0 0 01)

0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 1 0 2

0 ... ...

0 1 1 1 1 1 31

... ...

1 1 1 1 1 0 62

1 1 1 1 1 1 63

1) ��!� (Homing)

Tab. 2.50*+ 0(z&!�)��06R���'RW

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68 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

T�/*^ ]�(]� 1)%;���:/���I2

?L 45 I2

"<8

[X9.12] Control mode 0/1 7D¤:NO*+ 1(22/,)。

[X9.1] …

[X9.5]

Record selection 1

… 16

�106R�(��'RW)。�9~ 5 �"<8��� 31

�06(06 1 31)。

[X9.6] Jog+ – �U°:9¼��)>�°z"L22。

– 7D¤:�20�¼��@���¶$t922�)!�。

– �G°:22S�¶

[X9.13] Teach – �U°:>�d�!�06�,9S

(>& �>&, [X9.10])。

– �G°:��#3-�À d�!�06�

(>& � >&, [X9.10])。

[X9.14] Jog– – �U°:9¼��)>�°�"L22。

– 7D¤:�20�¼��@���¶$t922�)!�。

– �G°:22S�¶

[X9.15] Stop – 7D¤:`5.

– ¨D¤:�209�8I��)5.

"=8

[X9.10] Setpoint Acknow­

ledge

��,"� [X9.13] ��"�:

– �U°:,«Ô

– �G°:�_�

[X9.11] Motion Complete �=�&!��¶�"�(��%):

– 7D¤:�&S�¶

– ¨D¤:�&!��

Tab. 2.51*+ 1 ��%l

T�/*^(]� 1)%;_'<t

Record selection 1 ... 16

... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _':�

0 0 0 0 1 1

0 0 0 1 0 2

... ...

1 1 1 1 1 31

Tab. 2.52*+ 1(22/,)��06R���'RW

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 69

2.8 PQD��:/���p0

2.8.1 ��{l��

��:"<83'"�$#,�# »�� 1 s (t1) .DDA。j��=L���=,u�9�

:9.;:。�#R�q>&=L��=(� �� 2.8.4)。

Control enable/Acknowledgeerror

(DIN)

Ready (DOUT)

É>5.'20

�2

t2

t1

DA��ÕÔ

�=L�=�=

Stop (DIN)

1 2 3

3'0���;: <� @�

>@�� t1 › 1s

µO��:

t2:�X��8�-�>@µO��

1 DA��

2 b#@�3'0

3 !�H�!�;:

Fig. 2.18[�!�H�«Ô���Ï

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70 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.2 E. I/O FG;]�

�98?"<8 “Control mode 0/1” �- I/O ��� *+:

?L �:� �� ���

[X9.12] Control mode 0/1 ¨D¤ *+ 0;z&!�

7D¤ *+ 1;22/,

Tab. 2.53I/O ���3'*+

���4/;:��-3'*+。j���&K��-3'*+,uK¡5/�#�& (Quick

Stop)。µt72 ���3'*+。

������6�,b�*+72� ����µO�� t。µtvNO"<8。

*+ 1 NO

Control mode 0/1 (DIN)

*+ 0 NOt t

µO�� t › 2ms

Fig. 2.19��Ï:�- I/O ���*+

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 71

2.8.3 `����p0�

3'0@���9"<8 “Control enable/Acknowledge error” ��3'。

– 7D¤b#@�3'0。

– ¨D¤��<�3'0。`QÅ�_��!��&。

,��5.'20���(� EMCA-EC- ...-...-B):

5.'20�3'3'0@�c2�(� e 2.4.9 �)。

– >&@�3'0��·�=>5.'20。

– �¯3'0@���·�2l5.'20。

5.'20���"� � �� 2.4.9 ��� 2.8.12。

1 2 3 4

3'0���;: <� <�@�

Ready (DOUT)

É>5.'20

�2

t1

Control enable/Acknowledgeerror (DIN)

t2

V

= 0

Quick-Stop

5

Stop (DIN)

µO��:

t1:�X��8�-�>@µO��

t2: �X��8�-��2µO

1 b#@�3'0

2 3'0@�SN�

3 _35. (S=>5.'20)

4 �¯3'0@�,2l5.'20

5 3'0S<�

Fig. 2.20��Ï:��DAt@�3'0

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72 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.4 JG�%

j�=L���=,�20�72�6�;:。�� "=8 “Ready” �= Low "�。�=

�=�W�S<�:

– Festo Configuration Tool (FCT)

– 1��&0

,�=���µ���}�9 FCT �=6����8�-(� �� 2.6.4)。Ç|w-��:

½>&6�,ij:¿t=¢。��w-�,�#K¡R��=�W(ij:�)�=、�JDf

�=)。

�>&�6�PV�j���>&:

– �9 Festo �-�a(� FCT �Cn~)

– �9"<8 “Control enable/Acknowledge error” ����U°

1 2 3 4

Control enable/Acknowledge

error (DIN)

`6�

�=

Ready (DOUT)

1 �=��

2 �¯3'0@�

3 >&6�qb#@�3'0

4 3'0@�SN�

Fig. 2.21��Ï >&6�

,���>&�6�,�#�^@2�� (Power OFF/ON)。��mV���8�

-�77���(³,q�����>&。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 73

2.8.5 �7�L3T�7

�����!� �,�#�"<8 “Record selection 1…32” ,06R� 0 ��Ä®。

�9"<8 “Start” @2��!�。

��!���N�t,�-"=8 “Motion Complete”。

1 2

Start (DIN)

Motion Complete (DOUT)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN)

t

Control mode 0/1 (DIN)

t

t

06 0 = ��!�

S��:o

;HÖ>��E�3>�(i)

µO�� t › 2 ms

1 @2A��2!� 2 �20S����!�

Fig. 2.22��Ï*+ 0;��!� ;HI>���3>�

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74 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.6 T�,*^(]� 1)

�9 I/O ���9��3*+�, 31 �^,06���3-��,。

,"�z²°s�。j�S�-�,"�,��`Q;�Z�S,u�#�^ª­,"�。

µtv�9@2�^��S。

Ready (DOUT)

Control mode 0/1 (DIN)

t

t

Stop (DIN)

1 2 3 4

Motion Complete (DOUT)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

Jog+ (DIN)

Teach (DIN)

Record selection 1…16 (DIN... )

Setpoint Acknowledge (DOUT)

µO�� t › 2 ms

1 22S@2

2 22S�¶

3 >�,H�«Ô

4 �#3-Sz��

Fig. 2.2322��Ï,,

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2 �$��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 75

2.8.7 `�_'(]� 0)

06f���&06R��9"<8 “Record selection 1…32” 9��'RWg+^P

��。06R� 0 Õ<��!�。�"<8 “Start” ���U°��À06R�q;�0

6�06�(�X��8I)。�9"� “Acknowledge” >&�&�À。�06���9 “MC

�X” �8>�o����%06��="� “Motion Complete” (� �� 2.5.2)。

j���Í06z�;�,u�8 “@2��” (Start Condition) >����j�µ�0,

06�@2"�(���Tab. 2.31)。

�*+ 0 �@2�&�,��Ï(��($。

1 2

Start (DIN)

Motion Complete (DOUT)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN ...)

t

Control mode 0/1 (DIN)

µO�� t › 2 ms

1 @206 2 ��% (Motion Complete)

Fig. 2.24��Ï @206(*+ 0)

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76 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.8 `�、#m�RS_'(]� 0)

Start (DIN)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

1 2 3 4

Record selection 1…32 (DIN...)

Motion Complete (DOUT)

µO�� t › 2 ms

1 @206

2 5/06(�S5.)

3 ?@06

4 ��% (Motion Complete)

Fig. 2.25��Ï:@2、5/?@06

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2 �$��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 77

2.8.9 `��#m_',���<T�(]� 0))

Ready (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

1 2 3 4

Motion Complete (DOUT)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

Start (DIN)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN ...)

Brake control/Delete remaining

path

(DIN)

µO�� t › 2 ms

1 @206

2 5/06(�S5.)

3 B�CDA<

4 �&S�¶ (Motion Complete)

Fig. 2.26��Ï:@2、5/06,B�CDA<

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2 �$��

78 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.10 _'w�

1 2 3

Start (DIN)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

Control enable/Acknowledge

error

(DIN)

Record selection 1…32 (DIN…)

Motion Complete (DOUT)

t

06 x 06 y

µO�� t › 2 ms

1 @206 x

2 *06 x 72 06 y

06 y �@2��:�7

3 �&S�¶(06 y)

Fig. 2.27��@2���0672 = �7

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 79

2.8.11 �U�-.;D����

����-�8?"=8 [X9.8] �9ÒÙ9�"����:

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¨"=8 … ���¨D¤。

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(Motion)

Motion Complete

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… j��#¤Æ���Ç��� ?�,u�7

D¤。

Motion Complete

(���)

… j��#¤Æ���Ç������,u�7

D¤。

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¯�Ö�I� … j�¯���#¤Æ����)�J��),

u�7D¤。

¯���4�� … j�¯��¤Æ�d0����4��,u�

7D¤。

4/;:43 … j�“4/;:43”SNO,u�7D¤。

W?�7

(Homing)

��!�SNO … j�;��;H!�,u�7D¤。

��2�� … j�;H3-���,u�7D¤。

�I�

(Compara­

tors)

3-450 … j����450SNO,u�7D¤。1)

�)450

��4450

��450

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(Errors/

Warnings)

(��=(¨D¤ NO) … j� »PV���=,u�¨D¤。

¿t�= … j����PVSNO,u�7D¤。2)

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I²t mV

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1) 450���"� � e 2.6.2 �。

2) �5��" �"� � e 2.6.3 �。

Tab. 2.54�Uy�-�8?"=8���

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80 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2.8.12 sU#l0��(& EMCA-EC-...-...-B)

j�3'0z<�,u�U2�2 5.'20。���w-�,�9�9"<8 “Brake con­

trol/Delete remaining path” ��7D¤É>5.'20,ij:���2«2�20。

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5.'20���"� � �� 2.4.9。

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3 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 81

3 ��

3.1 ��

g� �� L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... [mm] 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1

EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8

�� H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 113 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3 ±0.2 M4x5

Tab. 3.1 EF

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3 (B

82 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

3.2 �7��

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rL��、¤�����. � www.festo.com/catalogue。

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– �9 4 � M4 �]��wÒq£��T�(H�Ø) [mm]:5)

��S> EMCA-EC-67- ...

2

1

1 �° 6.3 mm (4 x) 2 q¨ M4 x 5 (4 x)

Fig. 3.1 (BQe�B�>°Ï

��?�

1. �2.D�A。

2. /�J�@.DDA。

3. ���20�r。cr0��Î}��Ø�`ÙÚÙ�rU�v��ÉÚ。

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3 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 83

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��

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1. �%�2.XB-�Ú¶�ݨ«2��()3-。

2. EMCA 9�2�.X.'!�(� d�>���(B��)。

3. Þ}T�q£ (4x)。Þ}-3 � d�>���(B��。

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4 (B

84 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4 ��

4.1 ������

��

,�`�5rs�DA,*�sD��。

� DA��� EN 60204-1 ���¨f�5DA

(Protective Extra-Low Voltage)。

� q�b1� EN 60204-1 �H,��5$�¨Df (PELV)

DA��$%#。

� ����� EN 60204-1 �� L��Df�JDf()D\V �DA。

�20�3!2����+�Ú����。

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3'0a�4DyY1�。W���������r!��·¹�4D�D��

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��

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� ��C�ß,9M�DA��@G�C�。

� x=@G�%x@GJ�。

��

5*�"�C�G¨à���4 (EMV)。

� 1�J��n�"�C*) (� Tab. 4.1)。

�������7W��,��������%����\�3�à��rs。

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 85

4.2 6 EMC "> 8

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� j����D.Qe��9.D�20(B���r�.¨�,uD.Qe�#

¨�à$(a�5�áâ �\�C)�r DÜ�!。

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� "�C�%D4D§¤�ÜC。

� "�CD4D§$��%�J¼­ �X�(B��,�#1�ZJ¼

­ 。

� ��%D4D§"ß�à 90° Ò?C。

� 1�n���C*) (� Tab. 4.1)。

FG FG ¡8VK [m] ¢W

[X1] 9:1�� J7 1001) – TÝÛ�X$!�C,4 Ý;9:

1áÞC (� Tab. 4.4)

[X4] .DDA � 30 – �ÝÛ

– ��1��ÝÛD§。���w

-�,�9���â�D§ÝÛ

Þ!��ã@G�

(� Tab. 4.7)。

[X5] '2D� � 3 – �ÝÛ

[X6] STO �� � 30

[X7]

[X8]

�3>�/;HI>� � 3

[X9] I/O �� � 30

[X10] J�DB � 3

1) 1H�c$�

Tab. 4.1 EMV ��?C" �"�

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4 (B

86 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4.3 LDE.FG [X1]

�9�C]Y�� �8�-��(9:1��),�9!� PC �E1H。

��

�T�DK%�������������[���=。���!��1H�:

� /�T�DK%1H。

1H�5rs�,ij:

– �ã

– Intrusion Prevention System (<ä ä+, IPS)

– 1H}M6�

– ßå LAN (VLAN)

– ßåà�1H (VPN)

– x�K%Þ()$ (Port Security)

�� ��� � "� !()$Hu�H,ij:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

FG �£

[X1]:�� ¦¦ M12,5 0,D ©RW

,�@G @G M12,4 � 5 0,D ©RW

Tab. 4.2 �� [X1] ��]

1

1 9:1�� [X1]

[X1] ?L 45 ���

1 TD+ �Z8W +

2 RD+ �À8W +

3 TD- �Z8W –

4 RD- �À8W –

5 – �!�

�� Shield/FE ÝÛ/���r

Tab. 4.3 �8�-�� [X1] !�(9:1)

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 87

KFLDE.FG($�0)

��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�D§。

� EMCA �9(C0/"2.�� PC !�。 �D§�]。

&' �X�£

D§©d 9:1áÞC,ÝÛ (Shielded Twisted Pair/STP)

^"© Cat 5 ©�U7G%

D§�< [mm] > 6

�Câ [mm2] 0.14 ... 0.75 (22 AWG)1)

!�*) [m] J7 100

1) 1H�c$��%�J�!�*):22 AWG

Tab. 4.4 �8�-���D§�] [X1]

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4 (B

88 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4.4 ¤¥ [X4] ;FG... [X10]

�� [X4] [X10] z���@G,�3��C]���。9�f]d=�D§�]�%l。

�X�£;AO1)2)

�� [X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]

.DDA '2D� STO

(Safe

torque

off)

�3>�/

;HI>�

I/O �� J�DB

'�3) JST Tyco Electronics AMP JST

@G B2P-VH-

FB-B-C

B2P-VH-

FB-B

3-794636-6 2-1445053-3 4-794636-8 B2B-ZR-

SM4-TF

,�@G VHR-2N-BK

([á)

VHR-2N

(âá)

794617-6 1445022-3 1-794617-8 ZHR-2

f�s2 SVH-41T-P1.1 AWG24 ... AWG20:

– 794606-1(�)

– 794610-1(=)

AWG30 ... AWG26:

– 794607-1(�)

– 794611-1(=)

SZH-002T-P0,5

áÞC �f

C\

WC-930 � YC-930R 91501-1 (AWG24 ... AWG20)

91502-1 (AWG30 ... AWG26)

YRS-491,WC-491 �WC-ZH2632

åC*) 1�@G'�J^���/f���!

D§^ã5¦

�< [mm]

1.7 ... 3 0.89 ... 1.53 0.8 ... 1.1

�Câ

[mm²]

0.5 ... 1.25

(AWG20 ... AWG16)

0.2 ... 0.5 (AWG24 ... AWG20)

0.05 ... 0.12 (AWG30 ... AWG26)

0.08 ... 0.13

(AWG28 ...

AWG26)

D§J< .)*/�{Y���9�D§�<�k¥1�:

2.9 … 3.0 mm、6.5 … 7.1 mm、9.1 … 9.6 mm

�C©d �ÝÛ4) �ÝÛ

1) @Gf�s2'�����{Y��������

2) 1��;'�J^���/f���!

3) @G、,��@Gf�s2�'�

4) ��:SÝÛ (� Tab. 4.1)

Tab. 4.5 D§�]�%l

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 89

KF�X

�'�!�D§��·,%1��;'�J^���/f���

(� Tab. 4.5)。

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1. å³D§@8,qB�f�s2(� ��'��f���/��)。

2. ��f�s2�D§@8²<z>�@G�,� D§@8z>æ�(·h}� � e 4.4.1

4.4.5 �)。

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��� 5FG,©�D§¦6D�%k¥�� (� Fig. 4.1, 1 )。

3

1

1

2

1 D§¦6(©�D§¦6�%

1 �k¥��)

2 �C]�p]

3 è[@�(©�D§¦6 1 �)

Fig. 4.1 �C]�D§¦6

9�k¥���k¥��}©�.)*/��}:

– 5 �äk¥�

– 2 �k¥��,��J< 2.9 �D§...... 3.1 mm

– 2 �k¥��,��J< 6.5 �D§...... 7.1 mm

– 2 �k¥��,��J< 9.1 �D§...... 9.6 mm

k¥���}©������¢ (� www.festo.com/catalogue)。

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4 (B

90 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

KF@.¤¥

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1. �2DA。

2. C�9 /�^��。

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EMCA

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(Bk¥��p]��·% �k¥����。

1. j�ST(B��C]�p],u%��wÒæ�=>p](æ�>�é) (SW) �

2.5 mm),q��p]。

2. �k¥�� �D§Q/。

3. �\]�D§¦6�è[@�ç7 (� Fig. 4.1, 3 )。

4. ��k¥���D§²<���D§¦6� - �X�Lç�¿�w-。

5. z>!�D§(·h}� � e 4.4.1 4.4.5 �)。

6. @<d�@G,� @Gæ�。

��=>§£DA���@G:

� ��C�ß,9M�DA��@G�C�,qx=��·x@GJ�。

7. �äk¥�¥����D§¦6。

8. 3-z>����C]�p]。 �k¥��z>3-。

9. � 4 ��.�q£T�p] – 1.5 Nm �Þ}-3。

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 91

4.4.1 ���¦ [X4]

��

,�`�5rs�DA,*�sD��。

� DA��� EN 60204-1 ���¨f�5DA (Protective Extra-Low

Voltage)。

� q�b1� EN 60204-1 �H,��5$�¨Df (PELV) DA��$

%#。

� ����� EN 60204-1 �� L��Df�JDf()D\V �DA。

�9�� �5(¨Df DA,�>��l IEC/EN 60204-1(.0�D\B�,�$%#)

�sD 5(,�����sè� 5)。+,�d��� 24 V DA�#�l�bDA

EN 60204-1 �%#(7D��fLF)。

[X4] ?L ���

1 +24 V DC .DDA(=��JDf)

19.2 V DC … 28.8 V DC

2 0 V GND、��D3

Tab. 4.6 DA [X4] �·h}�

j�%��TÝÛ�DAD§,u��D§ÝÛ8�����r��(ã@G)�。

§¤¥ ?L ���

- FE j�����TÝÛ�DAC,u�9�1D§ÝÛÞ

���

,��@G:ã@G¦6 (6.3 x 0.8 mm²)

Tab. 4.7 ã@G (FE) – �B�

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4 (B

92 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�¦KF

� !�#,b>�DAS�7。

EMCA

[X4]

1

2

1

2+24 V DC

0 V

1 (�+�20 EMCA 2 DA 24 V DC

Fig. 4.2 DA!�

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 93

4.4.2 0��Y [X5]

EMCA ��20�'2�E�ê��·��D4´A������DA�。hD�D4�#�99

J�!��'2D��À,qI2�×�,9���[��n�7Df。�M�-�'2D�

(� Tab. 2.40)。

��

WD4´b�����DA�����[��n�7Df。����������

��6�。

� !�'2D�,Z'2D�S¬W�=L�'20D§z.k�d����

�S。

[X5] ?L ���

1 ZK + J�'2D���� RBR 6 Ω

2 BR-CH

Tab. 4.8 '2D� [X5] �·h}�

�� Festo �'2D� CACR-LE2-6-W60 (6 Ω/60 W)。

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4 (B

94 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4.4.3 STO FG [X6]

()�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ... ������。

��n��~��d;"+�� STO ()��。

[X6] ?L 45 ���

1 NC1 R^s2:

– `DÜ

– �9á�L"+b#qNO STO

���,�¨�à。

2 NC2

3 +24 V DC

LOGIC OUT

([X4] �)=�Df"=8、��D3 (0� V)

�·h [X6.6] [X4.2](��é�)

¨QZ��!a©G\ 100 mA。

4 STO 1 �� STO ���3'"<81)

5 STO 2

6 GND ��D3 0 V

1) �1��&0�}�� Basic IO Interface(� 1��&0)。

Tab. 4.9 STO �� (Safe torque off) [X6] �·h}�

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 95

4.4.4 5�U�ª]W?[U� [X7]、[X8]

�9 [X7] [X8] �9!� 3 ·h�3>��E;HI>�(� Tab. 4.10

Tab. 4.11)。É~,©���%{Jh�9!� 2 ��3>��E 1 ��3>� 1

�;HI>�。

[X7] ?L ���

1 +24 V DC 24 V Df"=8,���;HI>���3>�1(�� FCT �-,`\A�5).D

2 Switch 1 ;HI>���3>� 1 �"�"<8

3 GND ��D3 0 V

Tab. 4.10;HI>���3>� 1 [X7] �·h}�

[X8] ?L ���

1 +24 V DC 24 V Df"=8,���;HI>���3>�2(�� FCT �-,`\A�5).D

2 Switch 2 ;HI>���3>� 2 �"�"<8

3 GND ��D3 0 V

Tab. 4.11;HI>���3>� 2 [X8] �·h}�

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4 (B

96 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4.4.5 I/O FG [X9]

��8? I/O (���� [X9] �。

[X9] ?L A%1) ]� 0 ]� 1

1 DIN Record selection 1

2 DIN Record selection 2

3 DIN Record selection 4

4 DIN Record selection 8

5 DIN Record selection 16

6 DIN Record selection 32 Jog+

7 DOUT Ready

8 DOUT configurable

9 – "=8 24 V DC,y [X4.1] ��

10 DOUT Acknowledge Setpoint Acknowledge

11 DOUT Motion Complete

12 DIN Control mode 0/1

¨D¤ = *+ 0

Control mode 0/1

7D¤ = *+ 1

13 DIN Start Teach (,)

14 DIN Brake control/Delete re­

maining path

Jog–

15 DIN Stop

16 DIN Control enable/Acknowledge error

17 – �!� (do not connect)

18 – GND(��D3)

1) DIN = 8?+"<8;DOUT = 8?+"=8

Tab. 4.12I/O ���·h}�(PNP =�)

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4 (B

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 97

4.4.6 «^�¬ [X10]

j��hg^,I�+,��� (EMCA-EC- ...-1Tm),u�DADf77�w-���¹�D

�;:(Jh 7 º)�FI�3-´I。�9!�DB EADA-A-9 Jh�9µ* 6 �j���

(� Tab. 2.7)。

[X10] ?L ���

1 DB + J�DB���

2 DB –

(GND)

Tab. 4.13J�DB��� [X10],·h}�(� EMCA-EC- ...-1TM)

�� Festo �DB] EADA-A-9。

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4 (B

98 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

4.5 M��� IP _�z`:�;">

� ���a��� IP 5FG�!� ! (� www.festo.com/catalogue)。

� �2��5p������。b ����k¥�!��� M12 ����� O dg,>��

9 !�8�d;� IP 5FG9�5p!�({Y�.)*/$�):

– �� [X1]:5p ISK-M12

� ��!�@G���(�� [X4] [X10]),���a���J>ëgáâ �D§,

9nz>ìík¥î<�。

� ��.�k¥î<�¥��C]��C�9。b ����k¥��C!U2���k¥î

<�。

����J^"� � www.festo.com/catalogue。

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 99

5 �

5.1 �����

{�HI�D.ra�57�-3。

�sD.r,�����t�|�。

� >����s�HI�D.r��(B���。

��

{�HI�D.ra�57�-3。

r���}��uv�wx、8$G�。y~������+_�。

� >�wx、8$�G���zD.r}�。

� {|}~�w�。

� �*G���+,����1。

��

7�J�f *�t���。

�sD.J�����t�。y~�����+��,q�=�3R�。����

������。

� >���`���s�D.J�。

� ����+O5�+��*����。

5.2 FCT (Festo Configuration Tool)

9�ª���P�� FCT ��eE。d���E"%��(�� FCT n~+,�

���>9;�。

5.2.1 �� FCT

��

FCT-PlugIn EMCA V 1.0.0 e� V�1.0.x �9�T�����。

� j�^�T��,u%FGo�~�.�J^� PlugIn

(� www.festo.com/sp)。

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5 ./

100 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

��

(B FCT �% Windows 6�+D�。

���(BS�� FCT (B�ê�PC �。

1. (B$#�2d���S�。

2. @2(BS� (Setup_EMCA....exe)。

3. 1» FCT ~��0���。

5.2.2 `� FCT

��j���@2 FCT:

� áïë �� FCT Ï�

� �E� Windows �>�åc��19�åcA<:

[S�] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]。

�����:���!�,�#� FCT �ð�����EÉ>���。

5.2.3 ��� FCT �;�*

FCT ­®

��������9����ì> ����"� � FCT-Framework �n~"�(�6

[Help] [Contens FCT general])。

PlugIn EMCA

FCT � PlugIn EMCA e�;�./��d��d�E"。d���8�-�9� PC � C

;�,q�9t^" ���。�p«�9H� ?./,ij:����¬��������。

FCT ¯°+�

�-、�8�-./���"� � PlugIn n~"�。

– �6 [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo] [EMCA]

~J,FCT n~"��{Y�����$./"íK³./" �"�。

±²+�

– �9n~Ç��“ɧ”/�9ɧ FCT

n~"���ª�� �E���dY���d�� 。

– 9�����.�n~"�SH�«Ô�ɧ�,�� PDF ]+:

±²,- T� #�45

FCT n~��

(§¨)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf

PlugIn

n~"�

(EMCA)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\

HardwareFamilies\Festo\EMCA\V …\Help\

EMCA_en.pdf

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 101

��� Adobe Reader Gkɧ PDF ��。

�Z³�

�9 Festo �-�a (FCT) �9U^���T�。

Festo �9e�.c1_��c1��.�^�T��(� www.festo.com/sp)。

� �f`T���·,��$���R��EVcR���f`a��"<

(� ����$�Y)。

� FCT >JT���·,K¡���8W^"d��。��FGT�oñ¸。

j�T��ñ¸,u��7>J9S,q[�����=PV。j�T���ñ¸,u��T�

^" ���。j�z&N��T��^",u��U2�@,q>Jd�J�T�。

´µO¶E.

FCT �9ª­���=��-。���B�d��8,qª­=�<�。� �³�@��,

� IP �-���´。

���Ū­S���T�U^。=��d�.�T��9� FCT

�^>J����(� FCT、�6 [Component] [Firmware Download])。

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5 ./

102 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.3 PQ$�0KF0a

��

�"#;:�,(�� DHCP �&0 (Dynamic Host Configuration Protocol)

NO�。

j�1H��ÍJ� DHCP �&0!�NO;:,u���·:½%1H!�。

b�1H�� 2 �NO� DHCP �&0,u����1H6�。

=��-(DHCP �&0NO)�&����1H!�*+!W�1H��hS��

�� DHCP �&0!�9 FCT �9�-��� IP �-。

¸¹; DHCP ./�(�¶E.)

DHCP �&0 NO

IP r® 192.168.178.1

]1ÏW 255.255.255.0

1� –(¦�}�1�)

Tab. 5.1 NO� DHCP �&0(=��-)

�9 TCP/IPv4 ò� L���S!�� PC $���"。�����99:1���:

!�,��� IP �-�# PC ��-�Ö�。

� K³./����� PC !�,W���� DHCP �&0�=��!�NO;:

(� e 2.7.1 �)。

��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�D§

(� � www.festo.com/catalogue)。

Fig. 5.1 �92�2!���K³./

�9 DHCP �&0�9 L��c��-� DHCP Õc8� PC $��2�2!�。d�� PC

9:1���#a�9�(I&)�- � Windows 3' �:

– “U2�� IP r®”

– “U2�� DNS �&0r®”

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 103

j� PC �9:1������;�-,u��� DHCP �&0}�d PC �l�� IP r®。

��� DHCP �&0qM���1H�. IP r®。�&0}�9� IP �-:

– 9�*/�� IP r®:192.168.178.110 … 192.168.178.209

– ]1ÏW:255.255.255.0。

– 1�:–(¦�}�1�。)

��0aKF – *�

#���:

– PC S�� DHCP Õc8���-(��}� PC �I&�-)。

– Z EMCA S�� DHCP �&0���-(=��-)。

1. EMCA �9:1���� PC �9:1��!�(2�2!�)。

2. ����DA。

�|,��� DHCP �&0� PC }�� IP r®。É~�:1H!�。

º0aKF

1. `� PC ;01»O�(NO Internet Explorer > 6;Firefox > 3;JavaScript)。

2. �r®î�"<��� IP r®(=��:192.168.178.1)。�|�ï=���1�

¡l0(� e 5.5 �)。

�:

@2 FCT q�:�C!�(� FCT、�6 [Component] [Online] [Login])。

¼½P+bc1;¾¿

� FG PC d�9:1��� TCP/IPv4 �-(� Windows 3' �):

– “U2�� IP r®”

– “U2�� DNS �&0r®”

5.3.1 H*ª]À0a-.

��9 FCT �� IP �-。~J,FCT

�.��f`��(1H�),��Z��,`��M�# IP

�-n�9�1H�����。

ÁÂ0a

� j��*���%����C!�,u�9 FCT @21HÐ���(� FCT、 �6

[Component] [FCT Interface]、“Scan...”/)。

�|��� f�(d�L���。

À0aE.

j��*����C!�:

1. Ð�1H,q� f�,d�L�������。

2. ����åc��1�6 [Network]。

�|n�(�#�1H�-,q�9,���KC。

3. KC1H�-,q2ï OK ��>&。

�|�KC1H�-。

j�S*���C!�:

1. �åc [Component] ��1�6 [Online] [Setup Network Settings ...]。

�|n�(�#�1H�-,q�9,���KC。

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104 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

2. KC1H�-,q2ï OK ��>&。

KC:½[�,q�U2�������O。

�2;0aE.(� Ldà 2.7.1 Ä)

– DHCP �&0NO(=��-,� Tab. 5.1)

– DHCP Õc8(“U2�� IP r®”):EMCA *�1H�� DHCP �&0�� IP r®。

– T� IP r®:�9���}��T�� IP r®。

5.3.2 0a��

��

�T�DK%�������������[���=。���!��1H�:

� /�T�DK%1H。

1H�5rs�,ij:

– �ã

– Intrusion Prevention System (<ä ä+, IPS)

– 1H}M6�

– ßå LAN (VLAN)

– ßåà�1H (VPN)

– ()x�K%Þ (Port Security)。

�� ��� � "� !()$Hu�H,ij:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

��:NOkW�5��,9���JK%��(� FCT、�6 [Component]

[Online] [Password])。

Å(��

���"#;:�,�kW�5��Sz<�。�� FCT n��9"<�kWNOkW�5

��(� FCT n~"�)。

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 105

eb:�... ���

FCT j�S0���kW,u���:�C!���·æ%ZkW。

– "<z>�kWt,FCT �d���z�@�,� 7>8W!�。

– j��"<kW,u����9 FCT ���-�8。�9 FCT

<��3'�8�-��。

Web�&0 j��91��&0����$$�K%,u��æ%kW。���

/Ï��8��>J�����v�æ%kW。

Tab. 5.2 kW�5�����

1��&0�e��� HTTP

!�。kW����()^"。1�¡l0�����d"<�kW,� �z

�2。�21�¡l0$#% /1�¡l0�¸* (Cache) zB�。

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5 ./

106 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.4 p0Æ

3'D>���9�9Ó���,����3'。`Qb��9h���,����3'。9��

��9�¢3'D:

– 3'��(���!����3')

– �8�-��(��./77)

Ç1KF

* !��ç,�9�8�-���9b��:h�!�,ij:�9h�1�¡l0� FCT。

j�3'DI« �8�-��,u����9e�!����8�-3'。d���!��

����Dó(��77)。ð�9�@�;:,+�9��@�;:���72。+«�,

�Ç�2�=�NO;:�,�����³3'D�72。

��:�723'D$#,%�9�3'D����Z�“5.”�6。

�#��3'D�����a�@�"�。ij:j� FCT 72 3'��,u*72��2

>�,3'��na��@�"�。

PQLDE.FGf7;K��g�KF

�9�8�-��,���9b��: 3 �!�:

– �9 FCT �: 2 �!�

– �91��&0�: 1 �!�

j��9 FCT �:� 2 �!�,ue��:�!�'2!�。e��!�uz2!�。

z2!�`Q´�'2!��。�~,�#K¡M��@�!�,µt��d����^�:

!�。

KF Æ5

'2!� P<D�,���8�-、3'、��3'D��D�

z2!� ��77���D�

Tab. 5.3 �99:1��!�D�

���9�:�1��&0!�。j� FCT �a�3'D,u1��&0!��9�À3

'D,9n>J��8��。

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 107

p0Æ;w�

@2��t,3'��n����3'D。j�¦��93'��<��À,u'2!��9�À

3'���3'D。�9�@�;:�M@�;:���72。��9�;��&K��À3'D

。���5/z�����& (Quick-Stop)。

KF p0Æ;w�

FCT �9�Àd���!��3'D(Device Control: FCT

NO)。j���3'+,z<�,u3'���^�¢3'D。

1��&0 ^"�8���,1��&0�9�À3'���3'D。Z9S�¶t,3'�

��^�¢3'D。

Tab. 5.4 ��3'�72

��n�3'���¢3'D,q��3'D^Pd FCT:

� �“Device Control”��C²*0“Operate”�NO3'§“FCT”。

����n� FCT 3'd!����,�#��À3'DtNO3'§“Enable”。

j�ųd�� FCT �3'D,u�U2�3'D��3'��。

h1/Time-out

j� FCT ��3'D,u�% FCT 0��!�7>�,�%��。���w- FCT ���

8�-� “Error Management”p�(6�R� 0x32)。�����&� 1 s。,��)

5ñ�1H,��9�15*�����。

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108 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.5 �01./�f7n8KF

��01./�;����

– S����DA。

– Sz>�-���� IP �-(� e 2.7.1 �, Tab. 2.44)。

– �99:1��!��� PC(��!��E�91H!�)。

EÈ; IP ÉÊ

=��-�,��a�9� IP r®:192.168.178.1。

j�SKC���� IP �-,u�9� FCT >��#� IP r®(� FCT、�6 [Component]

[FCT Interface]、“Scan...”/)。

��01./�

1. É>1�¡l0,ij:� 6 �9��� Internet Explorer �E� 3 �9��

� Firefox。

2. ��c1¡l0�r®î�"<��� IP r®。

�|�ï=���1�¡l0。

Fig. 5.2 1��&0�1�

NO�"��è2��。<��"��ò2��。

01;Äi ���

;:

(Status)

(���;:"�

; I/O ��

(Basic I/O Interface)

(8?; I/O �"�;:

I/O ��

(I/O Interface)

(8? I/O �"�;:

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 109

01;Äi ���

�^/�J�8

(Parameter Up-/Download)

�� ���8����^�J(� e 5.7 �)

77*80

(Diagnostic Memory)

�� ��(77*80(� e 6.1 �)

Tab. 5.5 1��&01���}

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5 ./

110 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.6 �Ëj

AO

./H�

1. FGr��、k¥��9�D§¦6�(B(� e 3 �)。

2. FG���?C(� e 4 �)。

3. ð� FCT ��(� PlugIn EMCA �n~"�)。

4. �:% PC �!�,q�-1H�-(� e 5.3 �)。

K³ ./��·%;�9�E":

1. � FCT0����-�8�-(ª��-、����8)(� e 5.6.1 �9� PlugIn

EMCA�n~"�)

2. ��()�� STO �:FG STO ��(� �� GDCE-EMCA-EC-S1- ...)

3. FG8? I/O �"���(ij:�3>�/;HI>�)。

4. �.�#�3'"�(� e 5.6.4 �)。

5. FG.D�20�HI"L/!�"L(ij:�22*+�)。j��%,NORI��,

1. 9n@I"L(� FCT、�6 [Application Data] [Environment] “Inverse Rotation

Polarity”)。

2. ��;H!�(� e 2.4.2 �)。

3. I/�3��(I/*+ � PlugIn EMCA �n~"�)。

4. MI3'0��-(��, � PlugIn EMCA �n~"�)。

5. �¶./(� PlugIn EMCA �n~"�)。

5.6.1 -.�LDE.

� &é���-�8�-。

� Z��¨S9�ê��-!�。

– j�*� U Festo ���+,�',u, PlugIn ��8������<�。

– j��c(����{Y�+,�',u�#,+,�'��8���>9>�。ij:

�9,J�D.Db>9�',9n��9+,���n��J。

– ������8����#9���;ë>9>�。

�8�-3'0�-MI" ���"� � FCT � PlugIn n~"�。

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5 ./

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 111

�ZLD#�

j��Z���.���8�� (*.fpf),u*�9�"Q:

– �1��&0����8���J����(� e 5.7 �)。

– ��8���< FCT ���,q�J����(� FCT n~"�)。

5.6.2 ÌÍ STO I2

����I2 STO [X6] 1:

�./#(��.X06),()�� STO ��)'。

�����()��“Safe torque off/STO”���"�

� ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...

5.6.3 ÌÍ5�U��W?[U�;+�7�

� FG�3>�;HI>��!�(B。

j��3>�%�!� .X±¶�E�33-$#�.���5,u��#� ±¶�E�3

3-���­ �#�����z&�ó��(�9���>���E�'$rs)。

����;H!��=,�3>�Jì��±¶�E�33-$��¢��3>

�`QY����(��&���)。

í$>�ì����_î�1�(ij:}T�)���,>�����´µ。

�#�� FCT ��3>�;HI>��"<8NO,q,d��>�d���z>��-

(� FCT、� “Axis”、²*0“Axis Options”)。

5.6.4 ��Îk;+�(D� I/O)

,�./!��ç,���%�� I/O �� STO ���9�"�:

– STO ��(á�L):"� STO 1 STO 2 � ()�� STO ����;,

GDCE-EMCA-EC-S1- ...

– I/O ��:"� Control enable

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112 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5

4

24 V DC

STO 2

STO 1

Control enable/Acknowledge error (DIN)

[X6]

configurable (DOUT)2)

Ready (DOUT)

16

10

[X9]1)

� ���

GDCE-EMCA-EC-S1- ...

Motion Complete (DOUT)2)

Acknowledge/Setpoint Acknowledge (DOUT)

Brake control/Delete remaining pathJog– (DIN)

Stop (DIN)

Record selection 16 (DIN)

Record selection 1 (DIN)

Record selection 2 (DIN)

Record selection 4 (DIN)

Record selection 8 (DIN)

Record selection 32/Jog+ (DIN)

Start/Teach (DIN)

Control mode 0/1 (DIN)12

15

14

1

2

3

4

5

6

13

11

7

8

EMCA

1) S@2�3'0@����>�3-

2) ��;�Uy�- Festo �-�a (FCT) �"=8(ij:“(��=”)

Fig. 5.3 ��:!�d��8?"<8/"=8

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 113

5.6.5 ÌÍN6:Ï/�7:Ï

FCT ��C²*0“Manual Move”��.�K%22*+���。�922��,�9�2!�

D.,9n,D.�HI"L����FG。�~��%��;H!�(� FCT n~"�)。

#���:

– �b# STO ��。

– "<8“Control enable/Acknowledge error”*�@�"�。

– �:� EMCA ��C!�。

– FCT a�3'D (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。

– �20S@� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。

� �922����FGHI"L(ïô�20)。

� �%��9�8“RI” @IHI"L(� FCT、� “Application Data”、

²*0“Environment”、“Inverse Rotation Polarity”)。

5.6.6 �7�L3T�7

���8�-���

� Ã���%KCI&�-。j��#��KC:

– b�15¨�f`�)¼��),9n��Ã��¢>�FI��2。

– b���)�-���7,9>�D.3'0�f`!�K�H9��3-�­ � �:®。

FCT ��C²*0“Homing”��.�,�20��“;H!�”�K%��。

#���:

– �b# STO ��。

– "<8“Control enable/Acknowledge error”*�@�"�。

– �:� EMCA ��C!�。

– FCT a�3'D (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。

– �20S@� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。

5.6.7 º7�7�(º]�)

�9FCT L�2��!2, >���oS;!�H�«Ô。~J,�%FGEF��+,

0��3��-。

�9 FCT �9 ���d�&�����208W,ij: �Ç�2����)¿t=¢。

����"� � PlugIn EMCA �n~"�。

5.6.8 U[p0�;E.(�<)

j���� Festo ���:

– �9 FCT-PlugIn ,3'0���8���¡<�。

j�����c0����,�E3'0$��%?@��MI��·:

� j PlugIn EMCA n~"��d;,3'0�-��MI(� PlugIn EMCA �n~"�)。

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5 ./

114 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.6.9 ��

�l:<t��“C��8”I2

� � FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �<��$*�U2�**3-���

��

EÈDc;VÑ

j�7D,u��8W�d�KCD�?�,�|8W��&`�*����O。

� ��8W���KCD%�&`�*����O (FCT: Store)。

� FCT �J (Download) �8��·,8W�>��*����。j��2�DA,u>��*

�8W�?�。

./�¶t:

� ��:@�kW�5��(� PlugIn EMCA �n~"�)。

� �8º��O����(� PlugIn EMCA �n~"�)。

� ��:��8����O���8(� e 5.7 �)。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 115

5.7 È�ª]�ZLD#�

������8�-,q�O� *.fpf ]+���。Z]+��8���9z^" �b�'�

���。�J��·��d���8��P<���&`�*�。É~�9:

– ª­�8�-

– {��d��8^" h��b����

– ��OK��·�9,^��{�����8�-(U2��)

��99��a�^(��)�����8����8���J����:

– FCT(� FCT �n~"�、�6 [Component] [Online] [Backup Recovery ...]

– 1��&0

��:��./��t,��8����O���8。

j�1��&0,�� ̂(Upload) �J (Download) �8����63���1��

“Parameter Up-/Download” �}(� Fig. 5.4 e 5.5 �):

Fig. 5.4 “�8�^/�J”�}

Ò' ���

��8�J EMCA ��8��^Z ��*80�。

��8�^ PC �^�8��,q�*� PC �。

Tab. 5.6 “�8�^/�J”�}���6

�!:S

�9 FCT �9��8���< �#���,+�9��#����8�= �8���

(� FCT、�6 [Component] [Import/Export])。

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5 ./

116 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

5.8 �7����

�9 I/O ��3'��。

��"� � �� 2.8。

5.8.1 a©W:ÓÔ:m8

�(��$*�,i j:�9�*�8��。~J,��9�$*��*T�UG。|PQK³

8W�����_��'。d��$*���|P³8� 100,000 ³。

��9�����P<$*:

– ���U2�*���,

– �J^��8��

– T�UG

– “Store” � FCT �

– 6�(2/�=µ���-

– �� FCT ��ðñ����!29S��

��

$*��

�9 I/O

���9��3*+�,^,06���3-��,,qU2���*。

� ,���lU2�*�����./,q��·�!@!�*+���。ou

ô{«��9�n�J�|P³8。

� �./$t�9 FCT <�U2�*��(� FCT, [Controller] [I/O Con­

figuration])。

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 117

6 ������

��77PV}©9�����=µ��8�-" �"� � e 2.6.4 � FCT

n~��,�/a“Error Management”。

j�=L���=,���72�6�;:。~�,"=8“Ready”�ª­�“Low”。

���%

Ç|6��:½>&,ij:¿t=¢。j���6�,u�#F9� R��6��W,

ij:�)6�、�JDf6�。,�Ç|6�,�%�^@2��,ij:RW06�。

6��>&$" �"� � e 6.3.2 ���77PV f。

�>&�6�PV�j���>&:

– Festo �-�a(� FCT �Cn~)

– "<8 “Control enable” ���U°

,���>&�6�,�#�^@2�� (Power OFF/ON)。��mV���8

�-�77���(³,q�����>&。

6.1 eb�8,�

j�K%��� 77*80(� e 2.6.5 �):

eb:� �2�

FCT �C*+���、(、B���=77*80(� FCT – �C²*0

�n~��“Diagnosis”)。

1��&01) ��(77*80。

1) 1��&0���"� � e 5.5 �。

Tab. 6.1 K%77*80

���1��&0����“Diagnostic Memory”(77*80)(�£¤�1��Jt�

��。�J� ���(Jì�³77"�。

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6 776�R�

118 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

Fig. 6.1 �1��(77*80

+� ���

�80

(Counter)

77"���80R�。J^"�(Y�)�R�J�。

d�

(Type)

77PV�}©(� e 2.6.4 �)

– 6�

– mV

– "�

�����"� � e 2.6.4 �。

R�

(No.)

77PV�R�,yw�' (0x = hex-Prefix).

"�

(Message)

g\�£¤��

��õ

(Timestamp)

77PV���,g+� HH.MM.SS:nnn(HH = ¼�,MM = }a,

SS = òa,nnn = Áò)。

��;ë������@2��。

>"�

(Additional

Info)

Festo �&�>"�

Tab. 6.2 77PV�"�

���8,�

�9B�77*80��¸:

– �9 FCT,“B�”/(� FCT �Cn~)

B���·�[�“@2��”(Start-up event,3Dh PV),q���77*80�。6��

80��z­3。

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 119

6.2 PQ LED _*Õf7�

1

2

1 OK-LED0L(óá) 2 ERROR LED 0L(ôá)

Fig. 6.2 ��� LED(ij:EMCA-EC-67-S-1TE-DIO)

6.2.1 FPnÖ;×e

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK óá$¥ – @2&M,·�BJS�NO

ERROR ôL$¥

Tab. 6.3 ��&M�R�

6.2.2 �7nÖ;&�

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK ÕÔ – ª�!��z&,*���=。

óá$¥ – ª�z&!�,Ë�*�"�“Control enable”。

óá – z& !�;:,ª����,*�"�“Control enable”

ERROR ÕÔ – `�=,`mV

ôL$¥ – PV�mV。

ôá – PV��=。

Tab. 6.4 !�&M�($

6.2.3 �%ØÙÚ¸¹

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK b�$¥ ���õ%�R^SNO(��91��&0NO)

ERROR

Tab. 6.5 %� SNO

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6 776�R�

120 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

6.2.4 ³�Û`nÖ��JG1;&�

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK ÕÔ =L�=,T�UGS�7。

ERROR ôL$¥1)

1) ÕÔ&M���¹&M��� 10 õ。

Tab. 6.6 T�UGK����

¼½��1;¾¿

� �7q�^����。

� �^@2T��J。

� j�6�R­=L,ubc+�r� Festo �&�.。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 121

6.3 �Ü�、uÝ�oY:S

�9 FCT �6�6�+,,�9,0,��77PV�µ����8�-

(� e 2.6.4 �)。

6.3.1 �+�;��

77PV f(� e 6.3.2 �){Y�9�"�:

�p +�

No. 77PV�R�,yw�'(FCT �W)

��8�-�... F/W/I = 6�/mV/"�(b�Xe 2.6.4 �)

0�77"��Õ�Ó�}©。=��-ö�(�(~! F)。j�

`QÕ�Ç�}©,u�9,�\áC���。

ij:“F/–/–”�77"���Õ��=©。

77*80 0�o��%�77*80�����,�Eo�9� FCT

�,����8�-(��/��)

�>&$ {Y��>&$" �"�

/�q.06�Ì|�%�^@2(%{�9�.�^>.,%{�9

FCT(� FCT、�6 [Component] [Online] [Restart Controller]

  L)。

��8�-��=

µ�

9?hg+(A G)�©�77PVd=��8�-��=µ�

(� Tab. 6.8)

=��-�µ��%?h�ö�。

Tab. 6.7 6�PVf���(� e 6.3.2 �)

�LDE.gJGde;�Þ

O Uy$Ú� - `'2ÄÈ �7"=G

B {�5.µO – {�5.5.'2ÄÈ µt6M"=G

C ¤ÆµO – �#!����'2ÄÈ

D �¶¤Æ – !�¤Æ �¶,� Motion Complete (MC)

E {�5.µO – {�5.5.'2ÄÈ µt��"=G!�

É>;:F ¤ÆµO – �#!����'2ÄÈ

G �¶¤Æ – !�¤Æ �¶,� Motion Complete (MC)

Tab. 6.8 ��� �=µ�(��8�-)

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6 776�R�

122 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

6.3.2 ��,+������:�;�*

�+������

01h /�JG

(Software error)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

FI����T��=。

� b% Festo ��&�.c+。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

02h r%LD#�¨ß

(Default parameter file invalid)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�FGI&�8���FI���=。��S��。

� b�9T�UG�^�I&�8��>J����。j��=?@=L,u��*80

��,�#U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

03h CPU ;@^P+JG

(Internal communication error CPUs)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

S>����"" ���=。

� �^@2��。j�Z�=T&=L,u�#U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

04h �G\;V�

(Non-permitted hardware)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

��DA=�。

� �#U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

06h º(*+

(Encoder)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�RW0��±¾�=L��=。�#3-����=�。

� ��0��-;H!�。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 123

�+������

07h �5�U�

(Limit switch positive)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

z�3>�。

� �=>&,q°�"L!��20,� �n�*/�。�~,�%���#,«2*/

¤Æ�8��FG。

� FG>�D§。

� FG�32:(�.?),ij:�9 FCT ��ðñÏ。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

08h s5�U�

(Limit switch negative)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

��3>�。

� �=>&,q°z"L!��20,� �n�*/�。�~,�%���#,«2*/

¤Æ�8��FG。

� FG>�D§。

� FG�32:(�.?),ij:�9 FCT ��ðñÏ。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

09h �vº(;\.�7

(Offset determination for current

measurement)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�|�IDbI��=L��=。

� ��0�­3。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

0Bh LD#�¨ß

(Parameter file invalid)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�*8����806。�ð�N�8��t,���%UGT�:U2*�8���>JÃ�

�h�8W。`Q�9�8��|�I��8,u�*I&�8���>J。

� ����>J����806。j��=?@*�,��ª�S��。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A

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6 776�R�

124 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�+������

0Ch ³��à�7JG

(Firmware update execution error)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

T�UG�z&;���¶。

� FG�� PC ��9:1!�。�^@2��qų��T�UG。FGoS�1�

����T�。$#�T���NO;:,� T�UG���¶。j�?@=LZ�=,

��ª�S��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

0Dh Q�v

(Overcurrent)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

D.、C§�'2��0\A。

"=G��。

Db3'0�8�-�=。

� FGDb3'0��8�-。Db3'0�8�-�=����Db�2*�¯�\A

��,�&��97Wöc m。�� FCT ��ðñ����FG(��Db ?�)。

� !��JDf���=L�="�:"=G\A。�#U2��。

� �-"=G@��v��=�=PV:D.�(��)D.D§�\A。U2��。

� ��'2��0NO�v�=L�=:FGJ�'2D�o\A�ED��o9¼。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

0Eh �l I²t JG

(I²t malfunction motor)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

S¯�D.� I²t ��。��D.��2+,��]�����&%#。

� FG�2+,���。

� FG.XB-o!2÷d。

� �¼�J/2:$�,µ*ø���。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:B, C

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 125

�+������

11h �/�5�

(Softwarelimit positive)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

3-���¯���=���0��83-。

� FG��8W。

� FG�3e。

� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。z"L��

!2z<�。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

12h s/�5�

(Softwarelimit negative)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

3-���¯���=���0��83-。

� FG��8W。

� FG�3e。

� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。�"L��

!2z<�。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

13h �:ÏÚ��

(Positive direction locked)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

=L��3>��=�0��83-�=,q��|�@2�z<�"L���3。

� FG��8W。

� FG�3e。

� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。z"L��

!2z<�。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

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6 776�R�

126 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�+������

14h s:ÏÚ��

(Negative direction locked)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

=L���3>��=�E�0��3�=,q�=L�=tS>�°<��"L��

�3。

� FG��8W。

� FG�3e。

� ~�=�9:½>&。�|,@2���2�06�É~22��!2�20。�"L��

!2z<�。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, E, F

15h ��`áKQt

(Output stage temperature exceeded)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

�=�n�"=G�)���。"=G��9J。

� ���)��n�*/�,v�>&���=。

� FG�20��。

� FG.XB-o!2÷d。

� G¨�\�),Cù××。FG�\�)。���G+����。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, D

16h ��`áKQ^

(Output stage temperature too low)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

�\�)¨��n�*/。

� �7�\�)。���)��n�*/�,v�>&���=。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A, B, C, D

17h MN�âQt

(Logic voltage exceeded)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

=�DA�43FI�9Df。�����DADf97。

� FG�!���J�DA。

� o�­3t;?@=LZ�=,u������#U2��。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A, B

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 127

�+������

18h MN�âQ^

(Logic voltage too low)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

=�DA�43FI�ÊDf。��6��EWd!��J/���9J�\A。

� ���*d�J/���7>qFG­3t�=o�*�。j�,u�������#

U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

19h LM-CPU ;ã1JG

(Real time error LM-CPU)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

LM-CPU �%��¡��%h����.��¡��。

� FGZ��ob��:�h�!�。j��p,u�#�/��%�!�。��MXr

s:�öðñ��,G¨�C�J

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A, B

1Ah (��T;�âQt

(Intermediate circuit voltage exceeded)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�JDf���n�*/�。

'2D�9J,�'2�97`Q{�¯�。

'2D����E�!�。

� FGDA,������I�Df。

� FGJ�'2D����?-。��D��9�。

� FG'2D���。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A, B

1Bh (��T;�âQ^

(Intermediate circuit voltage too low)

��8�-�:F/W/-

77*80:��

�JDf9¨。

� DfG¨��J:DA�9÷,DAC9*,â 9¼?

� oê����5¨�Df!���,b�Z6��8�-�mV。

– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A

– ��mV���8�-�:��JDf�^��n�*/��,mV¯�。

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6 776�R�

128 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�+������

22h W?�7

(Homing)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

�>����!����。��L���>�。

� bFGo��z>���!�"Q。

� FGoS!���3>�/�;HI>�,9�oS,����z>��8�-

(&2s2&>s2?)。FG>����9�D§o7C。

� o?@*�Z�=,u������#U2��。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

23h äåX�!u_

(No index pulse found)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

��!�9S���=:��LA÷Â。���RW0。

� �^@2��。j�;µ=LZ�=,u�#U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

25h T�9R

(Path calculation)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

�9�3�²ã����`Q¯��3��。

�0672�:�06�J��)7��06����)。

� FG��06��8�-。

� �%���É~ðñ��FG�³�72��2�3�� ?�。Z�=��y�72�

�297� ?�)� ?>�)·��。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A

27h �8LD

(Save parameters)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

P<��º�$*80�=�。

� �^;�����。

� FG9��¸:o*��9¡��>&��=?�J�8���FG�8����%T

��oÖ�。o�=L~�=,b% Festo �&�.c+。

– �>&$:�=�:½>&。

����8����=µ�:F,G

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 129

�+������

28h v"W?�7

(Homing required)

��8�-�:F/W/-

77*80:��

Ê��������!�。

�20`QÅ����!�(ij:W=�Df7D�UC��!�"Q�rA2)。

� b;���!�,�Ej��³���!�����¶,u�­�³���!�。

– ���=���8�-�:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, D, E, F, G

– ��mV���8�-�:���!����¶�,mV¯�。

29h s/�5���; $�.

(Target position behind negative software

limit)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

`Q@2�3,W���3��L0��83-t"。

� FG��8W。

� FG�3e。

� FG2�06©d(^,/�,?)。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

2Ah �/�5���; $�.

(Target position behind positive software

limit)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

`Q@2�3,W���3�zL0��83-t"。

� FG��8W。

� FG�3e。

� FG2�06©d(^,/�,?)。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

2Bh ³�Û`,¨ß³�

(Firmware update, invalid firmware)

��8�-�:F/W/-

77*80:��

`Q��T�UG。T��%d���ª��ñ¸。

� b>�ª���。b� Festo ��c1_�G�ñ¸�T��q�Jl��T�。

– ���=���8�-�:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A

– ��mV���8�-�:�@2^�T��J�,mV¯�。

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6 776�R�

130 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�+������

2Dh �l I²t ��

(I²t warning motor)

��8�-�:-/W/I

77*80:��

S¯�D.� I²t mV��。

� �"��8�-�mV���"�N)¾»。

– ��mV���8�-�:� I²t ø}G 80 % 9��,mV¯�。

2Eh �!u_�wxFxU�

(Index pulse too close on proximity

sensor)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

�ì>��722­`·÷Â9ì。�p��`Q�¢������3-。

� «2r�;HI>�/�3>�。ê�9ù>�`·÷Â$��­ (� FCT �。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

2Fh ��G�

(Following error)

��8�-�:F/W/I

77*80:��

¿t=¢9�。��3*+�)*+���=L���=。

� ��¸¢*/。

� >�)、�)、ú)��J9�?.XB-!2÷d?

� D.9J(NO I²t 43�Db�'?)

– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:B, C, E, F

– ��mV���8�-�:�¿t=¢�^��n�*/��,mV¯�。

30h 0��Y

(Braking resistor)

��8�-�:F/W/I

77*80:�

�!�'2D�。

� FGo�%��'2D�。j�=L� 1Ah �=“��DADf97”,u(%%��

Z�FG。

� j�=L�ZPV,u`Æo!��'2D�,D�#FGD§o7C。

� j���%��'2D�,u�9�9“¾»”/¯�ZPV。

– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A

– ,��8�-3mV:j�!���'2D�,umV¯�。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 131

�+������

32h FCT KF,bMp0Æ

(FCT connection with master control)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

% FCT �!��7。

� bFG!�,j��%u��­3。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, D, E, F, G

33h ��`áK��

(Output stage temperature warning)

��8�-�:-/W/I

77*80:��

"=G�)U7。

� FG�20��。

� FGD.?Co=L\A。

� FG.XB-o!2÷d。

� G¨�\�),����G+,Cù××。

– ��mV���8�-�:��)�^¨�mV>¬��,mV¯�。

34h ��ij�y (STO)

(Safe Torque Off (STO))

��8�-�:F/W/I

77*80:��

�=“Safe Torque Off”()��b#。

� b �c��、0, STO �����。

– ���=���8�-�:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:0

– ��mV���8�-�:��Å�= STO b#�,mV¯�。

37h #l~p

(Standstill monitoring)

��8�-�:-/W/I

77*80:��

 ?3-�5.Ç�$J。���8�-��Ç�9�û¼。

� FG5.Ç���8�-。

– ��mV���8�-�:� ?3-�^3�5.Ç���@2�^�06�,

mV¯�。

38h LD#�eb

(Parameter file access)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

��8���S�,d����8����PiSDz<�。

� F9�S�¶。2 ³�8���J$�����V�¢¼� 3 s。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

����8����=µ�:F,G

39h z{��

(Trace warning)

��8�-�:-/W/-

77*80:��

�ðñ��9S�=L6�。

� @2^�ðñ��。

– ��mV���8�-�:�@2^�ðñ�,mV¯�。

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6 776�R�

132 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

�+������

3Dh `���

(Start-up event)

��8�-�:-/-/I

77*80:�

��S>@�ST>@�9 48 º。���77*80��ø�+�=LZ��。o77*

80�¡#���ST�>@��,u��=L>@��。

� �������Cùd�[77"����。

3Eh �8,�

(Diagnostic memory)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�P<���77*80�=L��=。

� >&�=。j�?@=LZ�=,u���ø*¶���*8��=���。

� ��77*80。j�Z�=?@=L,u���#��U2。

– �>&$:�=�:½>&。

����8����=µ�:F,G

3Fh ¨ßpæ

(Record invalid)

��8�-�:F/-/-

77*80:��

S@2�06`��。`QMf06�8W�06©d`��。

� bFG06��8。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:B, C, D, E, F, G

40h ax;�ç*^��I

(Last teaching not successful)

��8�-�:-/W/I

77*80:��

`Q,�#2�06��,。

� �#�2�06�#^,�3-06©d。

– ��mV���8�-�:��³ TEACH Ð/����*,*+(*+

1)72�z&*+(*+ 0)�,mV¯�。

41h q`*+

(System reset)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

FI����T��=。

� b% Festo ��&�.c+。

– �>&$:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:A

43h FCT KF,�bMp0Æ

(FCT connection without master control)

��8�-�:-/W/I

77*80:��

`Q!�� FCT,ij:W�D§STx=。

� bFG!�,j��%u��­3。

– ��mV���8�-�:��^!�� FCT �,mV¯�。

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 133

�+������

44h LD#��³��è-

(Parameter file not compatible with

firmware)

��8�-�:-/W/I

77*80:�

úP<�����8��%��T��Ö�。U2*�8�����Ã��h�8W。`Q�9

�8��|�I��8,u�*I&�8�����。o�%�^�T�,u��`QP<d

��8。

� ���>J����8��。

– ��mV���8�-�:���P<�^��8���,mV¯�。

4Ah ��ij�y (STO) �é1�

(Safe Torque Off (STO) discrepancy time )

��8�-�:F/W/I

77*80:��

3'"� STO1 STO2 `Qb����E��RL��。

� FG¢���。bL��3'"�,q�l¢���。

– ���=���8�-�:�=�:½>&。

��8�-��=µ�:0

– ��mV���8�-�:��Å�= STO b#�,mV¯�。

4Dh !¡PØ;@8JG

(Bootloader memory error)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

·�9S�%������*c1。

� ��T�UG。j�Z�=;µ=L,u���*��。�p«�#U2��。

– �>&$:��>&,�%0�­3。

��8�-��=µ�:A

4Eh 24V «^�¦QZ

(Overload 24V Outputs)

��8�-�:F/-/-

77*80:�

�� 24 V J�DA�=L\A�9J。

� FG STO ��、;H>�8?"<"=8�?C。

– �>&$:¯��Wtv�,�=��>&。

��8�-��=µ�:A, B

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6 776�R�

134 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

6.4 $�0KF;bc

j�9:1!��%',u¾�� EMCA � IP �-ê PC � IP �-�Ö��z>。FCT

� L9���:

– �1H�f` EMCA ��

– >&qKC IP �-

�%�-.EÈ; IP -. – � FCT

1. � FCT-PlugIn �åc [Component] ��1�6 [FCT Interface],“Scan...”/。�|�

�(1H�d�L���。

2. �d�L������åc��1�6 [Network]。�|�(,ü§“Network

properties”。�Z,ü§�9>&KC IP �-(����- � Tab. 2.44)。

�%�À PC �|; IP -. – � Windows(�|:Windows 7)

1. �1 [>�] [3' �] [1H�c1] [1Hû��«] [r!�]。

2. � [r!�] �“;:”,ü§��1�6 [ü$]。

3. �9� [Internet ò�� 4] ,üÇ������。

4. �1“ü$”�6。�~,��“Internet ò�� 4 �ü$”,ü§�( PC DÑ��

9:1��� IP �-。

5. �-� EMCA Ö�� IP �-(� 9�i)。

�|:êqè- IP -.

=��-� IP �-(%�����!�。=�� DHCP �&0nzNO (� Tab. 2.44)。

���w-�,��a��T��8�-� IP �-(IP r® 192.168.178.1;

]1ÏW:255.255.255.0)。

��� PC .��=��-,� PC ��1�- [U2}� IP r®],�E�-�T��

IP �-(ij:IP r® 192.168.178.110;]1ÏW:255.255.255.0;I&1�:

– (Mr®))。

PC 0aE.;ÌÍ – \ Windows(�| Windows 7)

1. �1�6 [>�] [(d�)S�] [�] ["<�]。

2. "<�6 ipconfig � ipconfig /all。

3. bFG��o��b]1�K%。�%�bæ%1H6�+。

�9 Ping �6�9>���o�9�<1H�。

1. �1�6 [>�] [(d�)S�] [�] ["<�]。

2. "<9��6�:ping 192.168.178.1(=����� IP r®)

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6 776�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 135

6.5 �!bc�}ë:S

bc uÝ }ë:S

EMCA `Qz&��。 �=!�� EMCA。 � FGD§!�o\A、7A�

E�=}��·h。

C§�� � b �d��C§@G�(B�

����。

ý7��������

(��\A)

� U2 EMCA。

EMCA `Q¯�0�

���8W。

�G3'0�3'"��= � FG3'S�。

�=�-�3'0。 � FG3'0���8。

� � FCT-PlugIns

n~�����z>�-3'0�

8" ��。

DA6� � ��“ !�8”��1�Df

p¢。

Tab. 6.9 ��%'NS"Q

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7 O5、�Z、K�U2

136 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

7 �、�、����

7.1 ���

��

{�HI�D.ra�57�-3。

r���}��uv�wx、8$G�。y~������+_�。

� >�wx、8$�G���zD.r}�。

� {|}~�w�。

� �*G���+,����1。

��

7�J�f *�t���。

�sD.J�����t�。y~�����+��,q�=�3R�。����

������。

� >���`���s�D.J�。

� ����+O5�+��*����。

��

�[\�,*�����。

���%D.�7�f �[�s,����[\�q|�。

� ������$#,��20�����。

� �1������� ���。

�20�3!2����+�Ú����。

� sB�、(BO5��$#:

� �2.D�A。

� /�J�@.DDA。

{�HI�D.ra�57�-3。

�sD.r,�����t�|�。

� >����s�HI�D.r��(B���。

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7 O5、�Z、K�U2

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 137

EMCA-EC-67- ...-1TM... \«^�¬(�<ìí~=º(*+)

j�DAS��,u��,DB��¹D。

� ������M�,DB;:��FG。

� S�D�DB%�ù��U2。

�Z�:

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EMCA-EC-67- ... ¨«^�¬

jo�����,u�$�O5。

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138 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

7.3

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 139

A �����

A.1 ��Dc

A.1.1 P���Dc

�����Dc EMCA-EC-67- ...

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hú3'0,��

– P 3-3'0

– PI �)3'0

– PI Db3'0

�8�-�� 9:1

9:1,e�ò� TCP/IP

3'�� 8?�� I/O

�5�� – I²t 43

– �)43

– Db43

– 5DFI

– ð�=¢43

– 0��83-%

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Tab. A.1 !8W:%%

A.1.2 ���$��%&

���$��%& EMCA-EC-67- ...

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Tab. A.2 !�8:�$l]'n�'

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A !$�

140 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

A.1.3 lñLD

���q( EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

EF(7*é*ý) � �� 3.1

�$��

EMCA,`a, [B],+¦�h

g^,I�+, [M]

[g] 1900 2260

��hg^,I�+, [M] [g] 25

��a, [B] [g] 350

Tab. A.3 !8W:%%

A.1.4 �7���òó��

�7���òó�� EMCA-EC-67- ...

�\�)

+���� [°C] 0 … +20

���» 1.75 % © °C: [°C] 20 ... 50

*��) [°C] -25 … +70

25 °C ���,¿\�) [%] 0 … 95 (�þ�)

5FG

EMCA-...(` S1) IP54

EMCA-...-S1 IP65;D.r IP54

àÃ2àÂï$(�� DIN EN 60068)1)

!" 3.5 mm �S(� 2 … 9 Hz ���);

1 g >�)(� 9 … 200 Hz �)

– Ã2(e 2 – 6 �})

– Âï(e 2 - 27 �})

– �@Âï(e2 - 29 �})

g)1) 2

g)1) 2

-

1) g)��� � f]“Ã2Âï - g)" ���”

Tab. A.4 !8W:!����\��

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 141

M�ô��_õ;�� – öKz`

ô�sZ

�÷'C [Hz] �=K [m/s2] \ø( [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

_õsZ

�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú*:Ï;_õ

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

ùS_õsZ

�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú*:Ï;_õ

±150 6 1000

A.1.5 ���l;Dc

�lDc EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

+��� [W] 120 150

+�-3 [Nm] 0.37 0.45

+�I� [rpm] 3100 3150

J�I� [rpm] 3500 3300

I]I2Æ� [kg cm²] 0.175 0.301

�n�rLr�J [N] 60 60

�n�<Lr�J [N] 100 100

Tab. A.5 D.8W

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142 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

A.1.6 ��6û�.{ü�;Dc

6û�.:(� EMCA-EC-67- ...-1TE... EMCA-EC-67- ...-1TM...

I]3-RW0 cg^,�RW0 hg^,�RW0

I]3-^Y0I��� íY

}�� [Bit] 12(©I 4096 ��)

[°] Â 0.088 �

^,�RW0�����(�F�\�)�)

��J�DB – 7 º

�J�DB 6 �j

¹D��,� ¯�*8��,

�YJ�DB

[h] 24

Tab. A.6 RW08W

A.1.7 #l0��(& EMCA-EC-...-...-B)

#�0��(�<) EMCA-EC-67- ...-...B

'20��-31) [Nm] 1

'20��¯Ï [W] 9

'20�I2Æ� [kg cm²] 0.021

1) =��ÉÉt����。*�����(ij:*�),��y��-9S·¹Z�G¨。��´µ�9�5¨I����h

³���9R�。

Tab. A.7 5�'20(��)

A.1.8 LDE.FG [X1]

$�0 EMCA-EC-67- ...

���] @G M12,5 0,D ©RW

J�^"�� [Mbit/s] 100

e��ò� TCP/IP

Tab. A.8!�8W:�8�-�� [X1]

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 143

A.1.9 ���¦ [X4]

���¦ [X4] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

�XKF

J�D§*) [m] l 30

D§�] � Tab. 4.5

MN�sZ�¦

+�Df [V DC] 24

�n�Df�2 [%] ±20

+�Db [A] 6.9 7.2

��Db [A] 10.2 10.3

sD�5 �¨f�5DA (Protected Extra-Low

Voltage)

Tab. A.9 ���8:.DDA [X4]

A.1.10 0��Y [X5]

0��Y [X5] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

«^ 0��Y;FG,�|:CACR-LE2-6-W60

J�D§*) [m] l 3

'2D�,J- [Ω] 6

Tab. A.10 !�8:'2D� [X5]

A.1.11 STO FG [X6]

�� STO �� [X6] � !8W � ()�� STO ���,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。

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144 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

A.1.12 W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8]

W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8] EMCA-EC-67- ...

J�D§*) [m] l 3

D§�] � Tab. 4.5

MN�°�¦

+�Df

– �9 [X9] ^D

– �+J��ü��T�

[V DC] 24

J�Db [mA] 100

9J�5 `9J�5

���>�8?+"<8

D��:�

=�"<8����� [V DC] 24

>�=� ��-

($ %=�D3���Db!�

�]�� ¬W IEC 61131-2

Tab. A.11 ;HI>��E�3>� [X7]、[X8]

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 145

A.1.13 I/O ­FG [X9]

I/O ­FG [X9] EMCA-EC-67- ...

J�D§*) [m] l 30

D§�] � Tab. 4.5

MN�°�¦

+�Df

– �9 [X9] ^D

– �+J��ü��T�

[V DC] 24

J�Db [mA] 100

9J�5 `9J�5

���>�8?+"<8

D��:�

8?�=�"<88� 11

=�"<8����� [V DC] 24

>�=� PNP(z�72)

($ %=�D3���Db!�

�]�� ¬W IEC 61131-2

D����

8?�=�"=88� 4

8?�=�"=8�ü$ �}�Uy�-

���DbV 

8?"=8�J�Db [mA] 100

>�=� PNP(z�72)

Tab. A.12 !�8:I/O �� [X9]

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146 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

A.1.14 «^�¬;FG [X10](& EMCA-EC-67- ...-1TM)

«^�¬;FG [X10] EMCA-EC-67- ...

J�D§*) [m] 3

D§�] � Tab. 4.5

Df [V DC] 9

Tab. A.13

J�DB��� [X10]]

A.1.15 ýþ

1

2

34

5

6

22

ýþ EMCA-EC-67- ...

��

– �C] 1 è[

– u��J��}(D4D] !)3 hfi�

k¥� 2 NBR

D.

– r 4 j'

– Qe 5 hfi�

– J�g; 6 k

Z[ ��� – Y�ýþ�Ùºlx$

Tab. A.14 !�8:Z[

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B a�f

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 147

B � �

�p/�W ���

AZ (= Axis Zero

point)

rA2 � e 2.4.1 �

DIN 8?"<8 (digital input)

DOUT 8?"=8 (digital output)

EMC Díñ¸$

FCT �8�-./0�

(FCT = Festo Configuration Tool)

I/O(9Db) "<8"=8 (input/output)

MC(2�N�) Motion Complete(��%)

PZ (= Project

Zero point)

��A2 � e 2.4.1 �

REF (= REFerence

point)

;H2 � e 2.4.1 �

;H!� EF��+,�%; � e 2.4.1 �

��>� ��>�;H2��ì>�

¿t�= �;��«206�9S�,�¡��3-(¬W�¡�¡�ÁL)

 ?3-$��¢。Z¢�zÄ�ð�=¢。

0��83- EF��+,�%; � e 2.4.1 �

PLC/IPC �RS=�3'0/�� PC

22 (Jog Mode) �20��23'0 � e 2.4.3 �

, ��#3-�*��8 � e 2.4.4 �

Tab. B.1 �$ ��!¤þP

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EMCA-EC-67-...-DIO

148 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – ��

����!

DDHCP �&0 63..........................

EEMC 147.................................– D§!� 85............................– ÝÛ 85...............................

FFCT 8, 19, 147..........................Festo Configuration Tool(Festo �-�a) 19, 147.............

II²t 43 60.............................IP �- 102, 134........................

LLED 0L 119..........................

MMotion Complete 53......................

PPLC 147.................................Product Key(�$k-) 8...............

QQuick-Stop 45, 61.......................

SSerial Number(� �) 8...............STO (Safe torque off) 94..............

WWeb�&0 19, 107, 108..................

�()�� 111............................() ��� 11.........................(B 83.................................

6� EMC %#?C 85......................����� 12...........................

,� 8..................................

��5�� 60.............................

�450 53...............................

ýZ[ 146................................

L��2 23, 24...........................��>� 95.............................��!�"Q 27.........................

¤@G 88.................................

��$�Y 8..............................

�EF 81.................................

�=��- 101............................

J�= 61.................................�=µ� 121............................

¡�C*) 85.............................

T22 34, 74.............................22/,(*+ 1) 68...................22/,��06�1 68.................22*+ 22.............................

�DB 97.................................D.Db 60.............................D§*) 85.............................D§�] 88.............................Df43 60.............................

�./E" 110............................

7�3*+ 36.............................

K)���+, 23, 24.....................

|�OW 8................................

ðVö!� 138............................

O������ 20.......................

³T� 8..................................

�6�6� 61.............................6�R� 122............................6�>& 72.............................

W;H!� 22, 26, 73.....................

� !�8 139............................

�>J�8�� 111........................>JT� 101............................

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1605 – �� 149

�06µO 61.............................

�mV 61.................................

H4/;:43 53, 56.....................

p3'D 106..............................

h4/43*+ 43, 44......................

Åk¥�� 89.............................kW�5 104............................

]*+ 0/1 66, 70.........................

¢ÝÛ 85.................................

`@206 75.............................

��20�� 22...........................

/0��83- 25.........................

m$* 116................................

1��450 59...........................

*, 74.................................

�áÞC �fC\ 88......................

=�)450 58...........................�)*+ 39.............................

�`·±¾ 26.............................

#5.'20 80, 142......................

01H!� 103............................

OK 138................................

�3-450 58...........................

á�)43 60.............................

#�� 7..................................

5�3>� 25.............................�3>��E;HI>� 95................

���A2 23, 24.........................

+"� 61.................................– Motion Complete 54....................– 4/;:43 56........................– ¿t�= 55............................

7�S�' 40.............................

NHI"L 23.............................

âf�s2 88.............................

$9:1�� 86...........................

UMI3'0��- 113.....................

�!"*��� 13.......................

77*80 62, 117......................77"� 121............................

�z&!�(*+ 0) 67....................z&!���06�1 67..................

_06� 51...............................

0'2D� 93.............................– J� 143..............................'27A0 60...........................'�iO 8..............................

�¿t�= 53, 55.........................

(�S5/ 45.............................

�rA2 23, 24...........................

CUyË= 61.............................

���4450 59.........................

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