208
p 熗☢Ȕ CiA 402 ⑇: – CANopen 8065457 1609a [8065464] EMCA-EC-67-...-CO 成式动器

EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

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���

������

CiA 402

������:

– CANopen

8065457

1609a

[8065464]

EMCA-EC-67-...-CO

������

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EMCA-EC-67-...-CO

2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

��������

GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH

CANopen®,�CiA® ��� ���������。

���� ���:

��

�� ������

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��

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���:

� �����������

1. ��!�������

– �"��

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 3

��–�EMCA-EC-67-...-CO

1 CANopen 11................................................................

1.1 CiA��# 11.................................................................

1.2 EMCA���CAN���/CANopen��$ 13...........................................

1.2.1 CANopen���%� 13...............................................

1.2.2 CAN����$ 14...................................................

1.2.3 CAN������(���!) 15......................................

1.2.4 CAN����#$� 16................................................

1.2.5 CAN����# 17...................................................

1.3 ���CANopen�� 17.......................................................

1.3.1 ���EMCA 18......................................................

1.3.2 %&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�'��EMCA 21........................

1.3.3 CANopen !�� 21................................................

1.4 '�"��#&('� 22....................................................

1.5 #$�$(�#/(�) 23...................................................

2 CANopen��� 24............................................................

2.1 %)�)%*�(COB) 24......................................................

2.2 CAN���+, 26............................................................

2.2.1 %&#$�)�(PDO/SDO)�+, 26....................................

2.2.2 %&&'() 27....................................................

2.2.3 CAN�**�(CAN-ID)、+,+���--,�-. 28.......................

2.3 PDO�&'�(PDO�message) 29..................................................

2.3.1 �)�1400h:�RPDO1�%/�#�(RPDO1�Communication�parameter)

�)�1401h:�RPDO2�%/�#�(RPDO2�Communication�parameter)

�)�1402h:�RPDO3�%/�#�(RPDO3�Communication�parameter)

�)�1403h:�RPDO4�%/�#�(RPDO4�Communication�parameter) 30........

2.3.2 �)�1600h:�RPDO1�..�#�(RPDO1�Mapping�parameter) 32.............

2.3.3 �)�1601h:�RPDO2�..�#�(RPDO2�Mapping�parameter)

�)�1602h:�RPDO3�..�#�(RPDO3�Mapping�parameter)

�)�1603h:�RPDO4�..�#�(RPDO4�Mapping�parameter) 32.............

2.3.4 �)�1800h:�TPDO1�%/�#�(TPDO1�Communication�parameter) 33........

2.3.5 �)�1A00h:�TPDO1�..�#�(TPDO1�Mapping�parameter) 36..............

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EMCA-EC-67-...-CO

4 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.4 SDO�&'�(SDO�message) 37..................................................

2.4.1 �)�1200h:�SDO�//0�#�(SDO�server�parameter) 38.................

2.4.2 SDO�01&' 39...................................................

2.4.3 SDO�2'&' 40...................................................

2.4.4 SDO�12&' 41...................................................

2.5 SYNC�&'�(SYNC�message) 42................................................

2.5.1 �)�1005h:�SYNC�%)�)�ID�(COB-ID�SYNC) 42.......................

2.6 EMCY�&'�(EMCY�message) 43................................................

2.6.1 ��:EMCY�&' 43................................................

2.6.2 33�EMCY�&' 45..................................................

2.6.3 CANopen�04&' 46...............................................

2.6.4 �)�1001h:�04450�(Error�register) 50............................

2.6.5 �)�1003h:�5!��046�(Pre-defined�error�field) 51.................

2.6.6 �)�1014h:�COB-ID�1237&'�(COB-ID�emergency�message) 52........

2.6.7 �)�1015h:EMCY�4�-.�(Inhibit�time�EMCY) 52......................

2.7 6756�NMT�(Network�management) 53.......................................

2.7.1 89&'�(Boot-up�message) 57.......................................

2.7.2 Start�remote�node 57................................................

2.7.3 Stop�remote�node 57................................................

2.7.4 Enter�pre-operational 58..............................................

2.7.5 Reset�node 58......................................................

2.7.6 Reset�communication 58.............................................

2.7.7 8789�(Node�guarding)/(Error�control�message) 59....................

2.7.8 9:,�89-.�(Life�time) 60......................................

2.7.9 �)�100Ch:�89-.�(Guard�time) 60................................

2.7.10 �)�100Dh:�89-.;#�(Life�time�factor) 61.........................

3 ���� 62................................................................

3.1 ��#$�(Device�data) 62....................................................

3.1.1 �)�1000h:���:��(Device�type) 63...............................

3.1.2 �)�1008h:�; ����<�(Manufacturer�device�name) 63.............

3.1.3 �)�1009h:�<���(Manufacturer�hardware�version) 64...............

3.1.4 �)�100Ah:�:���(Manufacturer�software�version) 64................

3.1.5 �)�1018h:����ID�(Identity�object) 65................................

3.1.6 �)�2072h:�9;0��"��(Controller�serial�number) 65................

3.1.7 �)�6402h:��!:��(Motor�type) 65.................................

3.1.8 �)�6502h:�=��'�>=�(Supported�drive�modes) 66.................

3.1.9 �)�6503h:�;90�<=�(Drive�catalogue�number) 66...............

3.1.10 �)�6505h:�; ��6>�(http�drive�catalogue�address) 66................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 5

3.2 �!��(?+ 67...........................................................

3.2.1 �)�2510h:�;9�#�(Drive�data�records) 67...........................

3.2.2 �)�6073h:�?��@�(Max.�current) 67................................

3.2.3 �)�6075h:��!>!�@�(Motor�rated�current) 68......................

3.3 �@9;0 69..............................................................

3.3.1 ��:�@9;0 69................................................

3.4 ?@0 69..................................................................

3.4.1 ��:?@0 69....................................................

3.5 @�?80�(Position�control�function) 70.......................................

3.5.1 ��:@�9;0 70................................................

3.5.2 �)�6062h:�@�>!A(Position�demand�value) 70....................

3.5.3 �)�6063h:�--@�BAA�(Position�actual�internal�value) 71............

3.5.4 �)�6064h:�BC@�BAA�(Position�actual�value) 71...................

3.5.5 �)�60FAh:�@�9;0(?“C@>!A” 71.........................

3.6 #&('�(?�(Digital�inputs�and�outputs) 72...............................

3.6.1 �)�60FDh:�#&=('��(Digital�inputs) 72...........................

3.6.2 �)�60�FEh:�#&(?��(Digital�outputs) 73...........................

3.7 DD��E�#E 74........................................................

3.7.1 �)�1010h:��E�#�(Store�parameters) 76...........................

3.7.2 �)�1011h:�AFFG��#E�(Restore�default�parameters) 77...........

4 ������(Device�Control) 78.................................................

4.1 BC!(State�Machine) 78..................................................

4.1.1 ��:BC! 78....................................................

4.1.2 EMCA��9;0 79..................................................

4.1.3 EMCA��BC 79....................................................

4.1.4 D04'��BC! 82..............................................

4.1.5 ?�04-�BC! 83..............................................

4.2 ��9;�) 87............................................................

4.2.1 �)�6040h:�9;&�(Controlword) 88..................................

4.2.2 �)�6041h:�BC&�(Statusword) 92..................................

4.2.3 �)�6007h:�$��E-�FG�(Abort�connection�option�code) 97..........

4.2.4 �)�605Ah:�H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97...................

4.2.5 �)�605Bh:�E-�FG�(Shutdown�option�code) 98...................

4.2.6 �)�605Ch:�?8-4�FG(Disable�operation�option�code) 98........

4.2.7 �)�605Dh:�G!-�FG�(Halt�option�code) 99........................

4.3 9;I�(Remote) 100.........................................................

4.3.1 �)�207Dh:�I/O���FCT�9;0�(I/O�and�FCT-control) 100..................

4.3.2 899;I 100.....................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

6 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

5 ������ 101............................................................

5.1 ��HH��;I 101........................................................

5.1.1 J�;90�IHJ#;I 102........................................

5.1.2 KC;90�IHJ#;I 103........................................

5.1.3 IHJ#;I�9:() 104..........................................

5.1.4 J@K�LSN/LSP(<�) 104........................................

5.1.5 :���@��SLN/SLP 104............................................

5.2 LH 105....................................................................

5.2.1 K*0LH�[EINC] 105................................................

5.2.2 �$LH�[SINC] 105..................................................

5.3 ;#E�(Factor�Group) 105.....................................................

5.3.1 L# 105...........................................................

5.4 ��M!@���# 106......................................................

5.4.1 N:;# 106.......................................................

5.4.2 �)�607Eh:�OG�(Polarity) 106........................................

5.4.3 �)�608Fh:�K*0MLP�(Position�encoder�resolution) 107................

5.4.4 �)�6091h:�N@Q�(Gear�ratio) 108....................................

5.4.5 �)�6092h:��MO#�(Feed�constant) 108..............................

6 ���� 109................................................................

6.1 �!��>=�# 109........................................................

6.1.1 �)�6060h:���>=�(Modes�of�operation) 109..........................

6.2 ����>= 110............................................................

6.2.1 �)�6061h:���>=�(Modes�of�operation�display) 110...................

6.3 ��'�>=�(Homing�mode) 111..............................................

6.3.1 ��:��'�>= 111..............................................

6.3.2 -�P:Q��/J@K���'� 113...............................

6.3.3 ��P:QJ@RR���'� 114....................................

6.3.4 �)�607Ch:�N7SS(Home�offset) 115..............................

6.3.5 �)�6098h:���'�()�(Homing�method) 115.........................

6.3.6 ��'�() 116....................................................

6.3.7 �)�6099h:���'�@H�(Homing�speeds) 122.........................

6.3.8 �)�609Ah:�T7'�D@H/TO�(Homing�acceleration) 122............

6.3.9 9;��'�>= 123................................................

6.3.10 89��'�>= 123................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 7

6.4 !@>=�(Profile�position�mode) 124............................................

6.4.1 ��:!@>= 124..................................................

6.4.2 S9�/U: 125....................................................

6.4.3 ��:9;0( !)��EMCA��.�V� 128..........................

6.4.4 PP:�)!@>=(7�7!@) 130................................

6.4.5 W9J; 131.......................................................

6.4.6 �)�607Ah:�X�@��(Target�position) 131..............................

6.4.7 �)�607Dh:�:���@��(Software�position�limit) 132...................

6.4.8 �)�6080h:�?��!C@�(Max.�motor�speed) 132.......................

6.4.9 �)�6081h:�@H�(Profile�velocity) 132..................................

6.4.10 �)�6082h:�?�@H�(End�velocity) 133................................

6.4.11 �)�6083h:�D@H�(Profile�acceleration) 133............................

6.4.12 �)�6084h:�N@H�(Profile�deceleration) 133............................

6.4.13 �)�6085h:�H@G!TO�(Quick�stop�deceleration) 133..................

6.4.14 �)�6086h:�!@Y��(Motion�profile�type) 134..........................

6.4.15 �)�60A4h:W9�(Profile�jerk) 134....................................

6.4.16 �)�60F2h:�!@Q��(Positioning�option�code) 135.......................

6.4.17 �)�20F2h:�!@Q��(Positioning�option�code) 136.......................

6.4.18 �)�60FCh:�--@�>!A�(Position�demand�internal�value) 136...........

6.4.19 !9;@>= 137....................................................

6.4.20 89!@>= 138....................................................

6.5 @H>=�(Profile�velocity�mode) 139............................................

6.5.1 ��:@H>= 139..................................................

6.5.2 ��P:@H>= 140................................................

6.5.3 �)�606Bh:�@H A�(Velocity�demand�value) 141.....................

6.5.4 �)606Ch:�@HBAA(Velocity�actual�value) 141......................

6.5.5 Objekt�60FFh:�X�@H(Target�velocity) 141...........................

6.5.6 9;@H>= 142....................................................

6.5.7 89@H>= 143....................................................

6.6 9U/Z[>=(Profile�torque�mode) 144.......................................

6.6.1 ��:9U/Z[>= 144.............................................

6.6.2 ��P:9U/Z[>= 145...........................................

6.6.3 �)�6071h:�X�Z[�(Target�torque) 145...............................

6.6.4 �)�6074h:�Z[>!A�(Torque�demand�value) 146......................

6.6.5 �)�6077h:�Z[BAA�(Torque�actual�value) 146........................

6.6.6 �)�6078h:��@BAA�(Current�actual�value) 146.......................

6.6.7 �)�2178h:��@BAA�(Current�actual�value) 146.......................

6.6.8 �)�6079h:��.�R�V�(DC�link�circuit�voltage) 147....................

6.6.9 �)�6087h:�Z[\WY��(Torque�slope) 147...........................

6.6.10 �)�6088h:�Z[\WY��(Torque�profile�type) 147.......................

6.6.11 9;9U/Z[>= 148...............................................

6.6.12 899U/Z[>= 148...............................................

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EMCA-EC-67-...-CO

8 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.7 ]A!@>=(Interpolated�Position�Mode) 149..................................

6.7.1 ��:]A!@>= 149..............................................

6.7.2 �)�60C0h:�Q^]SU:�(Interpolation�sub�mode�select) 151.............

6.7.3 �)�60C1h:�]A#$�X�(Interpolated�data�record) 151..................

6.7.4 �)�60C2h:�]A,�-.�(Interpolation�time�period) 152.................

6.7.5 _`�9;]A!@>= 152..........................................

7 ������� 155..........................................................

7.1 )' 155....................................................................

7.1.1 QTX�@�(Target�reached) 156...................................

7.1.2 aY2Z�(Following�error) 159.........................................

7.2 �b�� 162................................................................

7.2.1 %U:�b�� 162..................................................

7.2.2 I2t�89 163.........................................................

A CANopen�–�Object�dictionary�(OD)� 165.........................................

A.1 �)FG 165................................................................

A.1.1 #$U::Data�type 165..............................................

A.1.2 �)�*�(Object�code): 166.........................................

A.2 �)F7��� 167..........................................................

A.3 �) 168....................................................................

A.3.1 Communication�profile�area(�)�1000h�…�1FFFh) 168....................

A.3.2 Manufacturer-specific�profile�area(�)�2000h�…�5FFFh) 171...............

A.3.3 Standardized�profile�area�(�)�6000h�…�67FFh) 171.......................

B ��� ! 175..........................................................

B.1 %&�LED�L�c��VE 175..................................................

B.1.1 ��BC(�T�CiA�CANopen�LED�L�c) 175...........................

B.2 VE)' 178................................................................

B.2.1 0456 178.......................................................

B.2.2 �&'�[ 178....................................................

B.2.3 ��12�[ 179..................................................

B.2.4 (?+K8 179.....................................................

B.2.5 �5VE 179.......................................................

B.2.6 ���MG�04��MG 180........................................

B.2.7 AF��MG�04 180..............................................

B.3 VE5\0 181..............................................................

B.3.1 ��:VE5\0 181................................................

B.3.2 dWVE5\0 181..................................................

B.3.3 %&Statusword 182..................................................

B.4 VE)'��� 183..........................................................

B.4.1 VEe],^�04fW(Y��� 184..............................

���"# 199...................................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 9

$�%��

������� �������$�Z��EMCA�;90��������CiA�402�(DS�402)��%

/�����CiA�301:

&'() *+,-

CANopen

(EMCA-...-CO)

�[X2] CAN���('��(CAN�IN)

�[X3] CAN���(?��(CAN�OUT)

Tab. 1 ���CiA�402�������$

gh�[_%&����9;、VE��!Z�;90�#�S`)'。

\/�]a Z�=;90�����bc�!,���“d���$�Z�=;90,

GDCE-EMCA-EC-SY-...”,�i8�1。

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���Yef&g^�!@;I�b_、?`、Kj�VE(Yh ab�c9i�9;kl

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01

����������:

&'() 01

CANopen Z�=;90�EMCA-EC-67-...-CO

(�:1.0.x����

FCT-PlugIn�EMCA:1.0.x����

Tab. 2 %U:�

��

��dm��(��k,�enol dm���FCT�]�����m��,

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23

n kl,g,\h;�Festo�opqr��$h;�。

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GDCE-EMCA-EC-SY-...

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EMCA-EC-67-...-CO

10 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

�4%

��t�m=BC�u��" �������www.festo.com/pk。

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bc��“bcEZ[”(Safe�Torque�Off/STO)�����

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GDCE-EMCA-EC-C-HP-...

�������FHPP�(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)�

����

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GDCE-EMCA-EC-C-CO-...

�������CiA�402�����

:��FCT��mz;I

(PlugIn�EMCA��{z

)')

Festo����h�(FCT)���{z,���?`��#��

����

EMCA-EC_UL-...

�t���jz�|n��D{��Underwriters�Laboratories�Inc.�

(UL)��Go

Tab. 1 �EMCA����

�t�ps)',\o|�Festo��=�f �(� www.festo.com/sp)。

– ��p}?`�VE�xj���(Quick�guide)

– Festo�����q���L}

– ���Codesys����>R

– o�,�G~�

��%U(~)�� www.festo.com/catalogue

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 11

1 CANopen

���r-M��CANopen�67��EMCA���$��������。��s0�)����

�����j。

1.1 CiA�.�

CANopen��g“CAN�in�Automation”EtK3��#。u� Etgs���r��E

��。h�#����k�-Mr���c��CAN���。�h!?�� �m�%��%/�$,

���v�r��。

W�*�#��,w�"u� Et�[1����:

CiA�102:�CAN�–�Physical�layer�for�industrial�applications

����k��CANopen�67��J�(�n:�()。

CiA�201�…�207:�CAN�–�Application�layer�for�industrial�applications

r#����CANopen���J���OSI��>:���'()����!。����-�$

w^�*����。

CiA�303-1:�CANopen�–�Cabling�and�connector�pin�assignment

�����CAN����)�、]��x7M��y�CANopen�67���(�n:���#、��

yH)����M���。

CiA�303-3:�CANopen�–�Indicator�specification�(LED)

����k��CANopen�BC�LED���J�(�n:�()。

CiA�301:�CANopen�–�Application�layer�and�communication�profile

���k��CANopen�����)XXJz��yn�+,r#�)XX。h�,w�{��

#�CiA�201�…�207��-����h���。EMCA�"���)XX�X���+,()$��

�-�����。

CiA�402:�CANopen�–�Device�profile�for�drives�and�motion�control

h���U��CANopen�;99;0��h�B�。�CANopen�����x���=�X��

��" B��)。

789::

�� � Et“CAN�in�Automation�(CiA)”�)'\�|���www.can-cia.org

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1 CANopen

12 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

CANopen�;<:

EMCA���CANopen�B�J����#:

CiA�=>.� 01 ��

301 CANopen�application�layer�and�communication�profile 4.2.0 2007-12-7

402 CANopen�device�profile�for�drives�and�motion�control 3.0 2007-12-14

Tab. 1.1 CANopen�B�

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 13

1.2 EMCA�?�CAN�()/CANopen�,-

!�CANopen�'��m���Z��CAN���/EMCA-...-CO���CANopen��$:

21 3 4

1 LED���:CANopen�BC

2 �$�[X2]:CAN���('��(CAN�IN)

3 �$�[X3]:CAN���(?��(CAN�OUT)

4 DIP�K�[S1]:CAN�����/���!

Fig. 1.1 CAN���/EMCA���CANopen��$

1.2.1 CANopen�@A�

%&�CANopen�LED�c���CANopen�BC。

LED�BAC

CANopen-LED�1 LED��D LED�BACEF ���

1– }~

– �~

– ��

– O%

�����CANopen�BC:– CANopen�%)

– ������#

– �]/04

��)',������175

Tab. 1.2 LED�L�c

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1 CANopen

14 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

1.2.2 CAN�(),-

CAN�����$�����$。

,-�[X2]:CAN�()��G�(CAN�IN)

HI�M12

A�JK

5��

� 56 ���

1 CAN_SHLD ��,�������$�

2 NC ���

3 CAN_GND �r(CAN�)�����@)

4 CAN_H ��CAN�)��(Dominant�High)

5 CAN_L ��CAN�)�(Dominant�Low)

�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)

Tab. 1.3 �$�[X2]:CAN���('��(CAN�IN)

,-�[X3]:CAN�()��G�(CAN�OUT)

M12�HL

A�JK

5��

� 56 ���

1 CAN_SHLD ��,�������$�

2 NC ���

3 CAN_GND �r(CAN�)�����@)

4 CAN_H ��CAN�)��(Dominant�High)

5 CAN_L ��CAN�)�(Dominant�Low)

�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)

Tab. 1.4 �$�[X3]:CAN���(?��(CAN�OUT)

CAN�()*M�,

!�M��!�D04����CAN���%),\]a��)'���:

– CAN����#$�,�������16

– QFP���yH,�������18

n��CAN����#$��q,'�&j���CAN���%)(Y?�04。

���h ����:

– EMCA����04�E。

– u��CAN���%)���,��D)��m��J��C�h �-M��。

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 15

1.2.3 CAN�()?NG(NG*�)

n��$�[X2]���[X3]���EMCA�����CAN���67�?�� ,��e%&�DIP�K�[S1.1]�E

Z�����!�(120�Ω)。����,C��������$。

CAN�()?NG

S1.1ON

EMCA-...-CO

CAN_H

CAN_L

X2

X2.4

X2.5

R12

0

S1.1

ON

OFF

12

X3

X3.4

X3.5

CAN_H

CAN_L

S1.1 DIP�K“���!”

ON K@�:x7�。

OFF K@�:x7�K

R ���!�120�Ω

Fig. 1.2 CAN������

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1 CANopen

16 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

1.2.4 CAN�()*M�,

CAN-Bus��x���r������" -��'$�B�。k�]a�"" ����。

120�Ω 120�Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

��yH

?�� ?�� �D�

Fig. 1.3 �#$���

– CAN���67����87� !*h$�。CAN���)�%&�CAN����#"�E��

����E����Fig. 1.3。

– CAN���67�+�?�� �e%&���!��(120�Ω,�±5�%)���K。h�,\]a?�

� �����)'���。

– ���CAN����#$�-,�e��h �2���������#���Tab. 1.5。�����

���CAN�)��CAN-H���CAN-L。�-�������r(CAN�)�����@)。���CAN�

���#���,��87��e��CAN-Shield���$$�。

– ����CAN����#$�����.$�0。n�����.]�,�����h ���

��]�。n�h ��������]�,��e��� $��CAN����#���。

– !¡��N¢£���,CAN����#�_�m��¤���(�n:�!�#)。h�,d

���m���e�M�r。

– !��M���CAN�����#$�,\]a¥0op(Robert�Bosch�GmbH)1991�¦��2.0��

9;0§66��kl#$P��)'���。

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 17

1.2.5 CAN�()*M

CAN����#�e����kl�#:

�� ��

�|�#� 2

���Y� [mm2] �0.22

����� l

�#��

¨R�! [Ω/m] �0.2

FG!� [Ω] 100�…�120

Tab. 1.5 CAN����#�kl�#

1.3 �O�CANopen�78

!�©����O��CANopen��'�jv�s�y�。�� #�� u���e_ �̀CANopen�

9;�$kv�。8xj�k �'�t.�j��EMCA�����#�����y�。g� #

�#�5�9;0�8Y� �,�h����'�CAN���67(�$�[X2/X3]�K)��37�

,��Festo�Configuration�Tool�(FCT)���?`。

���Festo�Configuration�Tool�(FCT)���?`���\�|��PlugIn�EMCA���FCT�{

z)'。

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1 CANopen

18 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

1.3.1 �O�EMCA

���#���EMCA�-������():

– k���:

� Festo�Configuration�Tool�(FCT)��b_(Framework���PlugIn�EMCA)。

� FCT���'��E�,�;9;I�����,��PlugIn�EMCA���FCT�{z)'。

1. ��/�!�CANopen��#:

���CANopen��#�e�Festo�Configuration�Tool�(FCT)������/�#��

2 3 4 51

1 �Y“����”

2 Q�ª“'��#”

3 �#“QFP”

4 �#“87K��(Node-ID)”

5 �#“������”

Fig. 1.4 FCT����CANopen��#

��

FCT���“�D”、“�E”�“�89;0”Y����EMCA���95\0

��。

�OP�Q

!�CANopen�'���QFP。

P�Q RS()���[m]

20�KBit/s�(20�kBaud) 2500

50�KBit/s�(50�kBaud) 1000

100�KBit/s�(100�kBaud) 500

125�KBit/s�(125�kBaud) 500

250�KBit/s�(250�kBaud) 250

500�KBit/s�(500�kBaud) 100

800�KBit/s�(800�kBaud) 50

1000�kBit/s�(1000�kBaud) 40

Tab. 1.6 QFP���yH

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 19

���OTUJV�(Node-ID)

!�CAN����#���87K��(1…127)。

��

��CANopen�67�,��87K����M�}。

n�s��CANopen�� �#���«�87K�,����¬���CANopen�%)

�04��!@。

�O���O%

Q^�������CiA�402。

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1 CANopen

20 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

@AWXY�(Z[��� \)

%&�$�%�[SINC]��+9;0��EMCA��.;N#$(�#)。 6�@(��n:mm、

mm/s、mm/s2)¡$h� �N:!;!��$�@,������105。

2 31

1 �Y“����”2 Q�ª“;#E”

3 qkL#:@�、@H、D@H、N@H、�H

Fig. 1.5 FCT���;#E

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 21

1.3.2 ���Festo�Configuration�Tool�(FCT)��]�EMCA

%&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)���EMCA���p}? �̀��PlugIn�EMCA����FCT�{z)'。

��

_`��9;0���FCT�Y,Festo�Configuration�Tool�(FCT)�%&�EMCA��f9;I。

%&�CAN����$�[X2/X3],�9;0��CAN���%)��_`,­�CAN����

h ��9;I。

1.3.3 CANopen�^�O

EMCA�?EDS�%

!���CANopen� �(�n:�+9;0)���EMCA�����,�e�����EDS���。

EDS�% ���

EMCA-EC-67-CO-DS402.eds EMCA-EC-67-...-CO��“CiA402”��

Tab. 1.7 CiA402���EDS���

EDS��� ������:

– =�f :www.festo.com/sp

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1 CANopen

22 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

1.4 �]_�?�`��G

h��P�����'�"��#&('�“9;08�”、“bc��”�“��K�J@

K”。

5

4

24�V�DC

STO21)

STO11)

9;08��(DIN2)

X6

4

6

X9

EMCA

X2/X3

CANopen

2

2

X7

X8

��K/@K(K�1)2)

��K/@K(K�2)2)

�r�(GND)3)

1) �� ('�%��R�STO1/STO2��)'�������GDCE-EMCA-EC-S1-...

2) �����K�J@K-�j�������GDCE-EMCA-EC-SY-...

3) 9;0����@

Fig. 1.6 '�"��#&('�/(?�

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1 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 23

1.5 �a,-(��/b)

FCT��

www.festo.com/sp PC

������(EDS)

Festo�Configuration�

Tool�(FCT)

b

EMCA

���

���

FCT:

5v

FCT:

�W

5v

X2/X3

9;�$

(CAN���)

�5/

¢�/FCT:�'

�5/¢�

�5/¢�

X11)

FCT:�D

FCT:��

FCT:?u

�5/¢� �D

������:

– CiA402

FCT:�E

£¤

]���

(���

b_

b_/pm

5v���(.ZIP)

9;#$56

EDS���:

– CANopen

(���

��#$

FCT:

(��D

1)

Fig. 1.7 %U:#$�$(�#/(�)

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2 CANopen %)

24 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2 CANopen ��

2.1 ��c�d��(COB)

��9;0��EMCA��.��FHPP�%),�m���%)�)�(COB)。

Emergency�object�(EMCY)

EMCY

SDO�(tx)

RPDO1

TPDO1

Boot-up

NMT

Error�Control

Node�guarding

CAN-ID:�000h

CAN-ID:�081h�–�0FFh

CAN-ID:�181h�–�1FFh

RPDO2

RPDO3

RPDO4

CAN-ID:�201h�–�27Fh

CAN-ID:�301h�–�37Fh

CAN-ID:�401h�–�47Fh

CAN-ID:�501h�–�57Fh

CAN-ID:�581h�–�5FFh

CAN-ID:�701h�–�77Fh

SDO�(rx) CAN-ID:�601h�–�67Fh

CAN-ID:�701h�–�77Fh

Process�data�object�(PDO)

Service�data�object�(SDO)

SYNC

Network�management�(NMT)���

,�

EMCA

CAN-ID=�080h

Synchronization�object�(SYNC)

[

MG

Fig. 2.1 %U:CANopen��)�(COB)

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 25

��c��(COB) K

Network�management�(NMT)

89�(Boot-up)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)

89&'�(Boot-up�message) 57

NMT�//�(NMT�service)�(CAN-ID:�000h)

Start�remote�node 57

Stop�remote�node 57

Enter�pre-operational 58

Reset�node 58

Reset�communication 58

0489�(Error�control)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)

8789�(Node�guarding) 59

Synchronization�object�(SYNC)�(CAN-ID:�080h)

SYNC�&'�(SYNC�message)�(CAN-ID:�080h) 42

Emergency�object�(EMCY)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh)

EMCY�&'�(EMCY�message)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh) 43

Process�data�object�(PDO)

PDO�&'�(PDO�message)

���RPDO�(Receive)

RPDO1 Communication�parameter(1400h) 30

(CAN-ID:�201h�…�27Fh) Mapping�parameter�(1600h) 32

RPDO2 Communication�parameter(1401h) 30

(CAN-ID:�301h�…�37Fh) Mapping�parameter(1601h) 32

RPDO3 Communication�parameter(1402h) 30

(CAN-ID:�401h�…�47Fh) Mapping�parameter(1602h) 32

RPDO4 Communication�parameter(1403h) 30

(CAN-ID:�501h�…�57Fh) Mapping�parameter(1603h) 32

33�TPDO�(Transmit)

TPDO1 Communication�parameter(1800h) 33

(CAN-ID:�181h�…�1FFh) Mapping�parameter�(1A00h) 36

Service�data�object�(SDO)

SDO�&'�(SDO�message)

��&'�(Receive)

SDO

(CAN-ID:�601h�…�67Fh)

COB-ID�client���Server�(rx)�(1200h_01h) 38

33&'�(Transmit)

SDO

(CAN-ID:�581h�…�5FFh)

COB-ID�server���Client�(tx)�(1200h_02h) 38

Tab. 2.1 %)�)%*�(COB)

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2 CANopen %)

26 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.2 CAN�()!"

2.2.1 ���ac��(PDO/SDO)�!"

CANopen��m�¥+,�EMCA��#(��n:!@-�@H)�x���#i�()。!h,�

��#(CANopen��))�� �®�K�(¦¯、°¦¯)。" ����#��|ww

�)XX(OD)����*165。

%&�CAN���+,�CANopen��) �2�¥()��:

– !"e��Service�data�object�(SDO):

¥a&MG�+,(=,EMCA��+,���#��MG

– !"e��Process�data�object�(PDO):

�¥D�MG�+,(=

%O%&�SDO���EMCA����#��,%&�PDO�����9;。

g�EMCA�MG

9;0±§�/

9;0 EMCA

�mM9;0�#

$(BAA)

9;0 EMCA

�c9;0�#$

( A)

9;0 EMCASDO�(Receive)

SDO�(Transmit)

SDO��� PDO���

RPDO�(Receive)

TPDO�(Transmit)

Fig. 2.2 %&#$�)�+,(=

Byte�f�

���CANopen,�&8�=“Little�endian”(p,?²+�&8(LSB))P��16

�@A(&)��32�@A(�&)。

Byte�f� `T

Little�endian 0 1 … 6 7

Low-Byte

(LSB)

… High-Byte

(MSB)

Tab. 2.2 Byte��=

Page 27: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 27

2.2.2 ��ghei

��F¨ �37,w�e!�g�EMCA�� 9;03?���&'U:("��%/�)):

��c��(COB)

NMT Network�management ��G�«-����" �CAN���87B���6

7//。

SYNC Synchronization�object CAN���87�#$(?�('�«y。

EMCY Emergency�Message e ��(�CAN���87�04&'。

PDO Process�data�object 9;0��EMCA��.pH@r;N&j#$(Qn9

;&�BC&)。

SDO Service�data�object �O;N�##$(Qn? �!C@)��!�EMCA�

�#。

Node�guar

ding

Error�control�protocols %&!t33³[ �&'�%)� ��89。

Tab. 2.3 %)�)�(COB)

!%)�)M���M��CAN�**�(CAN-ID),%&u**��*?&'��´�

CAN���� �,��&'g´��CAN���� 33�。CAN�**�(CAN-ID)�g87K�

“Node-ID”(7�@)����*(4�@)E�。**�(CAN-ID)�¡µ,&'�+,+¡ 。

]P�¶����CANopen�&'J�z�:

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

CAN-ID(87K��(Node-ID):7�@/���*:4�@)

#$&8�0�…�7

#$&8#H(�n:�8�Bytes)

Fig. 2.3 E�:CANopen�&'

!�*%)�)�(COB)�L!����CAN-ID,�������28。

Page 28: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

28 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.2.3 CAN�� K�(CAN-ID)、��j����#klm$

uP�����CAN�**�CAN-ID(���*(4�@)/87K�(Node-ID,7�@))、--,�-

.�+,+,�·1¸�%)�)�(COB):

��c��(COB) CAN-Identifier�(CAN-ID)�(11�@)

RN�CAN-ID �#kl

no

��j

CAN-ID���* 87K��

(Node-ID)

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Broadcast�objects

NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h �5�ms ? 

SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h

Peer-to-peer�objects

EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h�…�0FFh �5�ms

TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h�…�1FFh

RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h�…�27Fh

RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h�…�37Fh

RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h�…�47Fh

RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h�…�57Fh

SDO�(tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h�…�5FFh

SDO�(rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h�…�67Fh

NMT:�Error�Control/

Node�guarding

1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh

NMT:�Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh2)

1) --,�-.-,��" �PDO����SDO����6。

2) u�Boot-up��%�©��887Y�j¢�}�(>�1�ms)。¢�vªY,��33��Boot-

up�&',���EMCA���m���?[ 。

Tab. 2.4 CAN�**�(CAN-ID)、+,+�--,�-.

" �NMT�&'����¹«��CAN�Message�Buffer��。g�--�6-.�

��,�����5�ms�33��CAN-ID�!�000h���NMT�&'。

Page 29: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 29

2.3 PDO�gh�(PDO�message)

%&&j#$�)�PDO�(Process�data�object)������9;�(=�ºtG�(=�(#$。

h-,PDO��(��s��k�M!��#。��Servicedaten-Objekten�SDO�(Service�data�objects)�

�~�,�(�PDOs�-D���MG。�h,��Start�node�_ �̀PDO�Y," ��0� �»

¢-��Q��PDOs����6。�+7�," ����#$�w�&'����(,r

~¼���£²��CAN�����¤。

PDOs� ��½¥U::

pq �� ���

RPDO1�…�4 9;���EMCA�

(��)

n�?��F!��,� ��e�EMCA�33��

PDO。

TPDO1 EMCA���9;

(33)

n�¾y'�>=�?��F!��(A_¿i),

��EMCA��e �33��TPDO。«y'�>=�,

��Q�SYNC�&'Y�,�-.-33�TPDO。

Tab. 2.5 PDO-U:

PDO��]��?c�

PDO�'�>= ���)��:

Index 56�(Name) Ac­

cess

K

1400h RPDO1%/�#(RPDO1�Communication�parameter) rw 30

1401h RPDO2%/�#(RPDO2�Communication�parameter) rw 30

1402h RPDO3%/�#(RPDO3�Communication�parameter) rw 30

1403h RPDO4%/�#(RPDO4�Communication�parameter) rw 30

1600h RPDO1..�#(RPDO1�Mapping�parameter) ro 32

1601h RPDO2..�#(RPDO2�Mapping�parameter) ro 32

1602h RPDO3..�#(RPDO3�Mapping�parameter) ro 32

1603h RPDO4..�#(RPDO4�Mapping�parameter) ro 32

1800h TPDO1%/�#(TPDO1�Communication�parameter) rw 33

1A00h TPDO1..�#(TPDO1�Mapping�parameter) ro 36

Tab. 2.6 '�>=PDO��)

Page 30: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

30 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.3.1 c��1400h:�RPDO1��%���(RPDO1�Communication�parameter)

c��1401h:�RPDO2��%���(RPDO2�Communication�parameter)

c��1402h:�RPDO3��%���(RPDO3�Communication�parameter)

c��1403h:�RPDO4��%���(RPDO4�Communication�parameter)

%&�)�!"���COB-ID�RPDO1�…�4��(U:。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1400h

1401h

1402h

1403h

RPDO1

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Communication�parameter

REC – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h COB-ID�used�by�RPDO1 VAR UINT32 rw no Tab. 2.8 200h�+�Node-ID

COB-ID�used�by�RPDO2 VAR UINT32 rw no 300h�+�Node-ID

COB-ID�used�by�RPDO3 VAR UINT32 rw no 400h�+�Node-ID

COB-ID�used�by�RPDO4 VAR UINT32 rw no 500h�+�Node-ID

02h Transmission�type� VAR UINT8 rw no FFh

Tab. 2.7 �)�1400h/1401h/1402h/1403h

Page 31: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 31

c��1400h�…1403h:�r"#��

�)�1400h�…1403h���m���°¦¯:

Index Name ���

1400h_01h

1401h_01h

1402h_01h

1403h_01h

RPDO���COB���

(COB-ID�used�by�

RPDO1�…�RPDO4)

%&�)�!e�33COB�"���PDO�PDO*

*(COB-ID)。

m=BC�_`�" �RPDO…(@�31�=�0)。À

q4�� ��COB-ID�-(@�31=1),���Á«

RPDO…。�h,À ��31�@«-��@-,EMCA��

�!qk�����**���2��。

1400h_02h

1401h_02h

1402h_02h

1403h_02h

�(U:

(Transmission�type)

%&�)�!�(U:。

�� ���

00h «y�-�¦ºtG

01h

02h

03h

F0h

«y�-����sync

«y�-�����2��sync

«y�-�����3��sync

«y�-�����240���sync

F1h�…�FDh 5¬

FEh ¾y�-�r����

FFh ¾y�-�Y���

Tab. 2.8 Value�range:�COB-ID�used�by�RPDO4/Transmission�type

st:RPDO�uv

RPDO

Object�A Index

1600h

Object�B Sub

00h

Object�dictionary

Object�contents

04h

1600h 6040h_00h

1600h 6060h_00h

1600h 20F2h_00h

6040h 00h Object�A

01h

02h

03h

10h

08h

08h

607Ah 00h Object�D

20F2h 00h Object�C

6060h 00h Object�B

Object�C Object�D

1600h �607Ah_00h03h 20h

Fig. 2.4 ��:RPDO�..(��RPDO1�!�)

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2 CANopen %)

32 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.3.2 c��1600h:�RPDO1�uv���(RPDO1�Mapping�parameter)

%&�)(?RPDO1�..)'。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1600h RPDO1

Mapping�parameter

REC – – – – –

00h Number�of�mapped�

application�objects�

in�RPDO1.

VAR UINT8 ro no Tab. 2.11 4h

01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no 60400010h

02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no 60600008h

03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no 20F20008h

04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no 607A0020h

Tab. 2.9 �)�1600h

2.3.3 c��1601h:�RPDO2�uv���(RPDO2�Mapping�parameter)

c��1602h:�RPDO3�uv���(RPDO3�Mapping�parameter)

c��1603h:�RPDO4�uv���(RPDO4�Mapping�parameter)

%&�)(?RPDO2�…�4�..)'。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1601h

1602h

1603h

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Mapping�parameter�

REC – – – – –

00h Number�of�mapped�

application�objects�

in�RPDO….

VAR UINT8 ro no Tab. 2.11 2h

01h 1st�application�object

RPDO2 VAR UINT32 ro no Tab. 2.11 60810020h

RPDO3 60830020h

RPDO4 60FF0020h

02h 2nd�application�object

RPDO2 VAR UINT32 ro no Tab. 2.11 60820020h

RPDO3 60840020h

RPDO4 60710010h

Tab. 2.10 �)�1601h�…�1603h

Page 33: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 33

c��1600h�…1603h:�r"#��

�)�1600h�…1603h���m���°¦¯:

Index Name ���

1600h_00h

1601h_00h

1602h_00h

1603h_00h

�j�(� ��)#H

(Number�of�mapped�

application�objects�

in�RPDO….)

%&�)(?� RPDO…..�)�#H。

1600h_01h

1600h_02h

1600h_03h

1600h_04h

1601h_01h

1601h_02h

1602h_01h

1602h_02h

1603h_01h

1603h_02h

… ��)

(�…�application�object)

%&�)(?� ��)�..)'。

f��(XXXXYYZZ):

XXXX:¦¯(ÂÃ�;) 16�@

YY:°¦¯(ÂÃ�;) 8�@

ZZ:�)yH(ÂÃ�;) 8�@

Tab. 2.11 Value�range:�Number�of�mapped�application�objects�in�RPDO….

wA

.. PDO -��)�� '� SDO

2'ÄB,l���¨@��!��-.��©­ PDO � SDO �� #$。

2.3.4 c��1800h:�TPDO1��%���(TPDO1�Communication�parameter)

%&�)�!"����COB-ID���TPDO1���(U:。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1800h TPDO1

Communication�parameter�

REC – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 5h

01h COB-ID�used�by�TPDO1� VAR UINT32 rw no Tab. 2.13 180h�+�Node-ID

02h Transmission�type� VAR UINT8 rw no FFh

03h Inhibit�time�(x�*�100�μs) VAR UINT16 rw no 0h

04h Reserved VAR UINT8 rw no – 0h

05h Event�timer� VAR UINT16 rw no Tab. 2.13 0h

Tab. 2.12 �)�1800h:

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2 CANopen %)

34 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

c��1800h:r"#��

�)�1800h���m���°¦¯:

Index Name ���

1800h_01h COB�TPDO1**

(COB-ID�used�by�TPDO1)

%&�)�!e�33COB�" !����"��

�PDO�PDO**(COB-ID)。

n����@�31,��_`��TPDO。��TPDO��5

��。

À q�TPDO��_`,Å��31�@��@-,��p«�

COB-ID。�h,À ��31�@«-��@-,EMCA�

��!qk�����**���2��。

1800h_02h �((=

(Transmission�type)

%&�)�!¡$��33(TPDO))'����PDO

��(U:。

�� ���

00h «y�-�¦ºtG

01h

02h

03h

F0h

«y�-����sync

«y�-�����2��sync

«y�-�����3��sync

«y�-�����240���sync

F1h�…�FDh 5¬

FEh ¾y�-�r����

FFh ¾y�-�Y���

1800h_03h 4�-.

(Inhibit�time)

%&�)�!���33PDO�?�-.。-."8

9�PDOKC9:。À��FEh…�FFh��((=��

�4�-.。

�� ���

0h 4�-.�4�

1h�…�FFFFh -.J��(100μs)�G�4�-.�

(Inhibit�time)�_?�A。

1800h_05h ��9#0

(Event�timer)

%&�)�!!t33TPDO�,�-.。À�

FEh…�FFh��((=������#0。

�� ���

0h ��9#0�4�

1h�…�FFFFh �=�

Tab. 2.13 Value�range:�COB-ID�used�by�TPDO1/Transmission�type/Inhibit�time/Event�timer

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 35

st:TPDO�uv

TPDO

Object�AIndex

1A00h

Object�B Object�CSub

00h

Object�dictionary

Object�contents

04h

1A00h 6041h_00h

1A00h 6061h_00h

1A00h 2178h_00h

6041h 00h Object�A

01h

02h

03h

10h

08h

00h

2178h 00h Object�C

6064h 00h Object�D

6061h 00h Object�B

1A00h 6064h_00h04h 20h

Object�D

Fig. 2.5 ��:TPDO�..

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2 CANopen %)

36 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.3.5 c��1A00h:�TPDO1�uv���(TPDO1�Mapping�parameter)

%&�)(?�TPDO1��..)'。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1A00h TPDO1

Mapping�parameter

REC – – – – –

00h Number�of�mapped�

application�objects�

in�TPDO1

VAR UINT8 ro no Tab. 2.15 4h

01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no 60410010h

02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no 60610008h

03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no 21780008h

04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no 60640020h1)

606C0020h2)

1) !@>=, 9U/Z[>=

2) @H>=

Tab. 2.14 �)1A00h

c��1A00h:r"#��

�)�1A00h���m���°¦¯:

Index Name ���

1A00h_00h �j�(� ��)#H

(Number�of�mapped�

application�objects�

in�TPDO1.)

%&�)(?TPDO1�..��)�#H。

1A00h_01h

1A00h_02h

1A00h_03h

1A00h_04h

… ��)

(�…�application�object)

%&�)(?� ��)�..)'。

f��(XXXXYYZZ):

XXXX:¦¯(ÂÃ�;) 16�@

YY:°¦¯(ÂÃ�;) 8�@

ZZ:�)yH(ÂÃ�;) 8�@

Tab. 2.15 Value�range:�Number�of�mapped�application�objects�in�TPDO…

Page 37: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 37

2.4 SDO�gh�(SDO�message)

%&//#$�)SDO�(Service�data�objects)���+,�EMCA�CANopen��)XX(OD)�" �

)����*165。

SDO�+,�g 9;0( �)9;。

h-,��e�EMCA�33��ÄB���:

– 01ÄB,��01�#,�������39

– 2'ÄB,��Á«�#,�������40

����ÄB,�+9;0���Q�Æ�。��01LB,�ª¨�ww01A�[ ,

��2'LB,�ª¨�MG。

ÄB�[ �z�1¸�j01�2'��)�#$U:。¡$#$�µ,jH�!D@�(

(#$�µ:1�…�4�Byte),jH��7�Byte�®¯(#$�µ:5�…�90�Byte)��=�!M¯�(�

�#$��(。

Page 38: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

38 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.4.1 c��1200h:�SDO�23����(SDO�server�parameter)

u�)�,RSDO��5�!“600h�+�Node-ID”,TSDO�5�!“580h�+�Node-ID”。SDO�%)F

G37�8�。Á«-�e�T�Tab. 2.17�2'�)。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h COB-ID�client�

��Server�(rx)�

VAR UINT32 rw no Tab. 2.17 600h�+�Node-ID

02h COB-ID�server

��Client�(tx)�

VAR UINT32 rw no 580h�+�Node-ID

Tab. 2.16 �)�1200h:

COB-ID�SDO�?xy

� �� ���

31 0h SDO�5/ �。

1h �=�

30 0h #A!«CM�。

1h �=�

29 0h 11�@�CAN-ID��A

1h �=�

11�…�28 00000h 11�@�CAN-ID��A

0�…�10 601h�…�67Fh COB-ID�client���Server�(rx)�(CAN-ID)

581h�…�5FFh COB-ID�server���Client�(tx)�(CAN-ID)

Tab. 2.17 COB-ID�SDO��z�

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 39

2.4.2 SDO�&zgh

!�01u#$U:��),�e���"�"。01ÄB,��01�EMCA���#A,���

�«��ID�(R-ID:�40h)�KC。EMCA��Tª¨�#$U:(8-/16-/32-@)[ �«��ID�(A-ID:�4Fh/

4Bh/43h)�。

" #&·�!ÂÃ�;#2'。

��� EMCA

{|

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

R-ID

40h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

A-ID

4Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

A-ID

4Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

A-ID

43h

CAN-ID

…h …h…h

&z}�

INT…/UINT…

INT8/UINT8

INT16/UINT16

INT32/UINT32

&z}��ID�(R-ID)

{|�ID�(A-ID)

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)

wA

/�°³�EMCA��[ !

À �EMCA��01ÄB�?[ Y���33���SDO�ÄB。

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2 CANopen %)

40 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.4.3 SDO���gh

!�2'u#$U:��),�e���"�"。���#A2'�EMCA��2'ÄB¡$#$U

:(8-/16-/32-@),����«��ID�(W-ID:�2Fh/2Bh/23h)�KC。EMCA���!D@�(,

��«��ID�(A-ID:�60h)��?[ 。

" #&·�!ÂÃ�;#2'。

��� EMCA

~'

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

A-ID

60h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

W-ID

2Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

W-ID

2Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h …h…h

��}�

INT8/UINT8

INT…/UINT…

��}��ID�(W-ID)

{|�ID�(A-ID)

INT16/UINT16

INT32/UINT32

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)

wA

±­ SDO 2'ÄB(Å�.. PDO

-��)),l���¨@��!��-.��©­ PDO � SDO �� #$。

wA

/�°³�EMCA��MG!

À �EMCA��2'ÄB�?MGY���33���SDO�ÄB。

Page 41: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 41

2.4.4 SDO�()gh

q01�2'-3r12(�n:g�2'#A&�),��EMCA����MG,�3312

&':12���12�*��=ª¨�12&'�#$�(Data)��。

��:

��2'ÄB�(W-ID�=�23h)�33M�)“Statusword�(6041h)”,u�)����01+,。

12�*�06�01�00�02h��ª¨�12&'�。

��� EMCA

gh

Index Sub

00h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h 60h41h

Index Sub

00h

Data

02h 00h 01h 06h

E-ID

80h

CAN-ID

…h 60h41h

��B�

INT…/UINT…

INT32/UINT32

��}��ID�(W-ID)

()� K�(E-ID)

F0 F1 F2 F3

()�K“06�01�00�02h”

Index�“60�41h”

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

Fig. 2.6 SDO�^12&'�&'

�K

F3�F2�F1�F0

���

05�03�00�00h ��12:M¯=�SDO��(�x3@�«¿。

05�04�00�01h ��12:Ç !///0LB�*D���²

06�06�00�00h� g�<�����+,041)

06�01�00�00h� �=�+,(=

06�01�00�01h� �À2�)��0+,

06�01�00�02h� �À0�)��2+,

06�02�00�00h� �)XX®�5x3�)。

06�04�00�41h� �)���X��PDO��(��n:RPDO����ro��))。

06�04�00�42h� �X��PDO���)yH¯?��PDO�yH

06�04�00�43h� ��#12

06�04�00�47h� �--¿H³?/�12

06�07�00�10h� ��12://�#�yH���

06�07�00�12h� ��12://�#�yH&y。

06�07�00�13h� ��12://�#�yH&�。

06�09�00�11h� K>�°¦¯�5。

1) �T�CiA�301,q12+,��Store�parameters/Restore�parameters�-��ª¨u#$

Tab. 2.18 SDO12�*

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2 CANopen %)

42 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.5 SYNC�gh�(SYNC�message)

CAN���67�,s��CAN���� ��%&�SYNC�&'�33B�'�«y。!h,����

CAN���� (%O�+9;0�(Host))!t3?«y&'。" $���CAN���� ·��

�h&'����PDOs���6,�������29。

wA

EMCA�����SYNC�&'��M´,­�EMCA���33���SYNC�&'。

80h 0

CAN-ID #$yH

Fig. 2.7 E�:SYNC�&'

2.5.1 c��1005h:�SYNC���c��ID�(COB-ID�SYNC)

%&�)��L!�SYNC�&'��COB-ID�SYNC����。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no Tab. 2.20 80h

Tab. 2.19 �)�1005h:

xy�COB-ID�SYNC

� �� ���

31 0h 5¬

30 0h CANopen����r����SYNC�&'。

1h �=�

29 0h 11�@�CAN-ID��A

1h �=�

11�…�28 00000h 11�@�CAN-ID��A

0�…�10 080h %)�)�SYNC���CAN-ID

Tab. 2.20 z��COB-ID�SYNC

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 43

2.6 EMCY�gh�(EMCY�message)

2.6.1 st:EMCY�gh

EMCA��--E�(�n:(?+)�(���89。

n�?��04,���ra�#���04[ ,�33� ��EMCY�&'。?m�04&'

�5?�Y�045\µ.�(1003h_01h)�-。045\0���5 ?Y?���8��04&',

r#04&'��01�。

q���04MGY,EMCA�w�33��EMCY�&'。

EMCY��]��?c�

EMCY�'�>= ���)��:

Index 56�(Name) K

1001h 045\0�(Error�register) 50

1003h 5!��046�(Pre-defined�error�field) 51

1014h COB-ID-1237-&'�(COB-ID�emergency�message) 52

1015h EMCY�4�-.�(Inhibit�time�EMCY) 52

Tab. 2.21 '�>=EMCY��)

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2 CANopen %)

44 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Error�free

1

Start

Error�occured

0

42

3

Fig. 2.8 PP:04-BC!

������BC&¶:

J

V

�� ���

0 xCiz· ¸ 3�12。

1 ?�04 �kD04,�?��m04。

EMCY�&'��3?,�d m04�(1003h_01h,��Standard�error�

field�1)��04�*。

2 04MG��� �fW" 04��,������04MG,������46,�85。

3 ?�m04 �k 04,�?��m04。

EMCY�&'��3?,�d m04�(1003h_01h,��Standard�error�

field�1)��04�*。

4 04MG�� fW�" 04��,������04MG,������85。EMCY�

&'��3?,�d 04�*�0000h�(Error�reset/No�error)。

Tab. 2.22 04BC&¶

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 45

2.6.2 �*�EMCY�gh

?�12-,EMCA��33��EMCY�&'。u&'��CAN�ID�(CAN-ID)�FG37�g�CAN�ID�(80h)�

�� �EMCA��87K���(Node-ID)�EMCA�E�。

EMCY�&'g�8��#$&8E�:

– #$&8�1���2:w^�Error�code��������46。

– #$&8�3:w^�c04450(Error�register,�)�1001h)��04U:,������50。

– #$&8�4�…�8:¸ �I04450#$��。

81h 8 E0 E1 R0 … … … … …

CAN-ID:�80h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)

Error�code

#$yH Error�register�(Obj.�1001h)

Fig. 2.9 E�:EMCY�&'

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2 CANopen %)

46 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.6.3 CANopen� gh

��P��"?��CANopen�'�>=���?��" 04&'。

�� 04&'�)'(�n:04[ 、���¹�),�������175。

Q::�(FCT)0456�#�!���)'��*178。

gh

Error�code

E0�E1

��� @

(Error�

register)

FCT-

Code

1) CAN�Node�guarding,FB�h 9;I

(CAN�Node�guarding,�FB�has�master�control)

– 0x1C

1) CAN���%)� !Gº,FB�» 9;I

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�master�control)

– 0x1D

1) CAN������#��

(CAN�fieldbus�parameters�missing)

– 0x26

1) CAN�Node�guarding,FB��h 9;I

(CAN�Node�guarding,�FB�does�not�have�master�control)

– 0x35

1) CAN���%)� !Gº,FB��h 9;I

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not�have�master�

control)

– 0x36

2312h �!�I2t�12

(I²t�malfunction�motor)

1 0x0E

2320h &�@

(Overcurrent)

1 0x0D

3210h �.�R&�V

(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)

2 0x1A

3220h �.�R¼�V

(Intermediate�circuit�voltage�too�low)

2 0x1B

4210h (?+½H& 

(Output�stage�temperature�exceeded)

3 0x15

4220h (?+½H&²

(Output�stage�temperature�too�low)

3 0x16

5100h °±�V&�V

(Logic�voltage�exceeded)

2 0x17

1) D)33u04&',�!D)���CAN���。­,FCT�r�� ��FCT-Code。

2) u04&'�r����FCT-Code。

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 47

gh

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

@

(Error�

register)

���

5113h °±�V¼�V

(Logic�voltage�too�low)

2 0x18

5441h ��²K

(Limit�switch�positive)

5 0x07

5442h ��²K

(Limit�switch�negative)

5 0x08

5444h ��'�

(Homing)

5 0x22

5520h (�È+¢�04

(Firmware�update�execution�error)

5 0x0C

5530h �#��D�

(Parameter�file�invalid)

5 0x0B

5\�#

(Save�parameters)

0x27

6310h �j����'�

(Homing�required)

5 0x28

6320h FG�#��D�

(Default�parameter�file�invalid)

5 0x02

RÉ9:

(Path�calculation)

0x25

7300h �3�¦¯³Ê

(No�index�pulse�found)

5 0x23

¦¯³Ê´�²K&²

(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)

0x2E

7303h ¾H;I

(Encoder)

5 0x06

7400h :�12

(Software�error)

5 0x01

8110h CAN�³?(&'�J�)

(CAN�overrun�(objects�lost))

– 0x49

8140h *Q��04Yµ¶'�

(Recovered�from�bus�off)

– 2)

8150h CAN-ID�ʿ

(CAN-ID�collision)

– 2)

8200h ���12

(Protocol�error�-�generic)

– 2)

1) D)33u04&',�!D)���CAN���。­,FCT�r�� ��FCT-Code。

2) u04&'�r����FCT-Code。

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2 CANopen %)

48 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

gh

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

@

(Error�

register)

���

8210h ��#$yH&���PDO

(PDO�not�processed�due�to�length�error)

– 2)

8220h ¯&�����PDO�#$yH

(PDO�length�exceeded)

– 2)

8500h ]A!@>=�9;04�Gº

(Interpolated�positioning�mode�stopped�while�error�occured�

on�control�unit)

5 0x4B

8600h ǼBC89

(Standstill�monitoring)

5 0x37

8611h aY2Z

(Following�error)

5 0x2F

8612h :���@�,�e

(Software�limit�positive)

5 0x11

:���@�,�e

(Software�limit�negative)

0x12

�(e�4�

(Positive�direction�locked)

0x13

�(e�4�

(Negative�direction�locked)

0x14

X�@��e:���@��Y

(Target�position�behind�negative�software�limit)

0x29

X�@��e:���@��Y

(Target�position�behind�positive�software�limit)

0x2A

·ÆA6

(Value�range�violated)

0x4C

FF00h CPU��--%)04

(Internal�communication�error�CPUs)

7 0x03

FF01h ¦)<�

(Non-permitted�hardware)

7 0x04

FF02h �@¾HSZM!

(Offset�determination�for�current�measurement)

7 0x09

FF0Ah �60½H

(Temperature�central�processing�unit)

7 0x19

FF0Dh (�È+,D�(�

(Firmware�update,�invalid�firmware)

7 0x2B

1) D)33u04&',�!D)���CAN���。­,FCT�r�� ��FCT-Code。

2) u04&'�r����FCT-Code。

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 49

gh

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

@

(Error�

register)

���

FF0Eh ;9�!

(Braking�resistor)

7 0x30

FF10h h 9;I��FCT�$�

(FCT�connection�with�master�control)

7 0x32

FF12h +,�#��

(Parameter�file�access)

7 0x38

FF15h ��'�()D�

(Homing�method�invalid)

5 0x3B

FF18h VE5\0

(Diagnostic�memory)

7 0x3E

FF19h LBD�

(Record�invalid)

7 0x3F

FF21h ;IF@

(System�reset)

7 0x41

FF22h D)�5r>#$

(Saving�address�data�not�possible)

7 0x42

FF25h bcEZ[�(STO)�Z¾-.

(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time)

7 0x4A

FF26h ��E�Z[�(STO)

(Safe�Torque�Off�(STO))

7 0x34

1) D)33u04&',�!D)���CAN���。­,FCT�r�� ��FCT-Code。

2) u04&'�r����FCT-Code。

Tab. 2.23 04&'

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2 CANopen %)

50 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.6.4 c��1001h: ����(Error�register)

%&�)�3?04450�L!04U:�(CiA�301)。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1001h Error�register VAR UINT8 ro no Tab. 2.25 0h

Tab. 2.24 �)�1001h:

Fehlerregister�� pq

@ M/O1) ���

0 M Generic�error:504,@�1�…�7“�”°±;

1 O Current:�@8904

2 O Voltage:�V8904

3 O Temperature:½H8904

4 O Communication�error�(overrun,�error�state):%)04

5 O Device�profile�specific:�������04

6 O 5¬,Fix�=�0

7 O Manufacturer�specific:; ��04

#A:0�=�D04;1�=� 04

1) M�=����/�O�=��Q

Tab. 2.25 @%M��Error�register

Page 51: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 51

2.6.5 c��1003h:+��? ��(Pre-defined�error�field)

04&'�� �Fehlercode�w�5\�8�+04450�。h450�z�UË����¹Ê0

(FIFO),�h��?m?��04�5�)�1003h_01h�(Standard�error�field�1)�®。%&0

1��)�1003h_00h�(Number�of�errors)���o|Xk04450��5�s¢04&'。�A�00h�

2'�)�1003h_00h�(Number�of�errors)�Å�dµ04450。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –

00h Number�of�errors� VAR UINT8 rw no 0�…�8h 0h

01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no – 0h

02h Standard�error�field�2 VAR UINT32 ro no – 0h

03h Standard�error�field�3 VAR UINT32 ro no – 0h

04h Standard�error�field�4 VAR UINT32 ro no – 0h

05h Standard�error�field�5 VAR UINT32 ro no – 0h

06h Standard�error�field�6 VAR UINT32 ro no – 0h

07h Standard�error�field�7 VAR UINT32 ro no – 0h

08h Standard�error�field�8 VAR UINT32 ro no – 0h

Tab. 2.26 �)�1003h:

Page 52: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

52 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.6.6 c��1014h:�COB-ID�����gh�(COB-ID�emergency�message)

%&�)�!1237&'L!�COB-ID。COB-ID��FGA5M�!“80h�+�Node-ID”。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 80h�+�Node-ID

Tab. 2.27 �)�1014h:

2.6.7 c��1015h:EMCY��7m$�(Inhibit�time�EMCY)

%&�)�L!?µ-.,u-.ºÌ-���33���EMCY�&'。u-.c?Y��EMCY�&

'KC-B9。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no Tab. 2.29 0h

Tab. 2.28 �)�1015h:

�� ���

0h EMCY�4�-.�4�

1h�…�FFFFh -.A�[x�*�100�μs]

Tab. 2.29 Value�range:�Inhibit�time�EMCY

Page 53: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 53

2.7 ���X�NMT�(Network�management)

" �CAN���� ������%&6756;I�(NMT)���9;。h ? +,+��CAN�**

�(CAN-ID)(000h)!h�¬。%&�NMT���LB33M��" �CAN���� 。��LB�

g�2��&8E�,�&8LB�*�(command�specifier,�(CS)),�-&8[ ��CAN��

�� �87K��(Node-ID�(NI)。%&87�ID�0,��»�CAN���67��" �CAN���87�

(Broadcast)�·�?[ 。�h���n" �CAN���� �«-��F@。NMT�ÄBD)%&

CAN���� MG。À�.�M!l�Ív�F@,��n:%&F@Y�89)'。

000h 2 CS NI

CAN-ID

LB�*

#$yH

Node-ID0�=�" �CAN����

1�…�127�=���CAN����

7xxh 1/R …

89&'/ÎN@/NMT-BC��ID

#$yH�/�¼j@�(R)

Fig. 2.10 E�:NMT�&'

NMT��]��?gh

NMT�'�>=h ��&':

CAN-ID CS 56�(Name) K

(hex) (�,�)

000h 1h 1 Start�remote�node 57

2h 2 Stop�remote�node 57

80h 128 Enter�pre-operational 58

81h 129 Reset�node 58

82h 130 Reset�communication 58

701h�…�77Fh 89&'�(Boot-up�message) 57

8789�(Node�guarding) 59

Tab. 2.30 '�>=NMT�&'

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2 CANopen %)

54 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

�]��Node�guarding?c�

Node�guarding�'�>= ���)��:

Index 56�(Name) K

100Ch 89-.�(Guard�time) 60

100Dh 89-.;#�(Life�time�factor) 61

6007h $��E-�FG(Abort�connection�option�code) 97

Tab. 2.31 '�>=Node�guarding��)

Page 55: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 55

EMCA���NMT�BC(NMT�� )�BC!����BC�!。%&�NMT�&'®�#$&8

“ÄB&8�(command�specifier�(CS))”��x3BCp«��。r�e�,�¼��TQ"�

�X�BC。

Stopped�

(Node�guarding:�04h)

Initialisation

Pre-operational

(Node�guarding:�7Fh)

Operational

(Node�guarding:�05h)

Reset�application1)

Reset�communication1)

Initialising

Power�ON

4Enter�pre-operational

(CS:�80h)5

Stop�remote�node

(CS:�02h)

6Start�remote�node

(CS:�01h)

7Enter�pre-operational

(CS:�80h)

8Stop�remote�node

(CS:�02h)

9Reset�node

(CS:�81h)

aDReset�communication

(CS:�82h)

3Start�remote�node

(CS:�01h)

aJReset�node

(CS:�81h)

aAReset�node

(CS:�81h)

aF

aCReset�communication

(CS:�82h)

aBReset�communication

(CS:�82h)

aE

2Initialisation�finished

1) ?�X�BC5'�BC�(7Fh),�!�EMCA��c9��&¶�15、16���2。

Fig. 2.11 ��P:NMT�BC!

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2 CANopen %)

56 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

" xCi�BC&¶g�EMCA�c9v�,��n:g�xCi�--v�。¡$h���NMT�

BC,À#F!�%)�)����。�n:EMCA������NMT�BC“Operational”�33�

PDO。

NMT�EF ��� PDO SDO/

SYNC/

EMCY

NMT

Initialising “Power�ON”��“Reset�Node”Y�BC

Æ :F@�CAN���87,3389&'

– – –

Reset�Application D%)。" �CAN��)��w�QF@A

( �j��#E)。

– – –

Reset�

communication

D%)。CAN�9;0�mxCi。 – – –

Pre-operational �%&�SDO�%)。PDO��_`。 – X 7Fh

Operational �%&�SDO�%)。" �PDO�·_`。 X X 05h

Stopped D%),Node�guarding�W� – – 04h

Tab. 2.32 NMT-State�Machine

NMT�&'�!#$w�(Burst)����33!

«�87��½�2���NMT�&'�.(�(�Ï>)�e�¢ +�--,�ºt,

r~�EMCA����M�6�NMT�&'。

xCi-.��Á¾ºÌ�-。

xCiY,EMCA��33�m�89&',ÂY�EMCA����m#�Ð��m

Ä<。

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 57

2.7.1 ��gh�(Boot-up�message)

�m89�Y,EMCA�%&�89&'e]xCi¿¯�v�。ÂY�EMCA��'�NMT�BC�

Pre-operational���Fig. 2.11。

89&'�E�n�"�。

89&'�33�ID“0”,��33�NMT�BC。

701h 1 0h

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)

89&'��ID

#$yH

Fig. 2.12 E�:89&'

2.7.2 Start�remote�node

NMT� ������NMT�//“Start�remote�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。�6v

�Y,m��NMT�BC!“Operational”���Fig. 2.11。

000h 2 1h NI

CAN-ID:�000h

LB�*�(CS)

#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����

Fig. 2.13 z�:Start�Remote�Node

2.7.3 Stop�remote�node

NMT� ������NMT�//“Stop�remote�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。�6v

�Y,m��NMT�BC!“Stopped”���Fig. 2.11。

000h 2 2h NI

CAN-ID:�000h

LB�*�(CS)

#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����

Fig. 2.14 z�:Stop�remote�node

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2 CANopen %)

58 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

2.7.4 Enter�pre-operational

NMT� ������NMT�//“Enter�pre-operational”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。

�6v�Y,m��NMT�BC!“Pre-operational”���Fig. 2.11。

000h 2 80h NI

CAN-ID:�000h

LB�*�(CS)

#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����

Fig. 2.15 z�:Enter�Pre-Operational

2.7.5 Reset�node

NMT� ������NMT�//“Reset�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。p,�¢�x

Ci¿¯�°�NMT�BC“Reset�application��“Reset�communication”。��v��6Y,�33

�89&',ÂY�EMCA�����NMT�BC“Pre-operational”���Fig. 2.11。

000h 2 81h NI

CAN-ID:�000h

LB�*�(CS)

#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����

Fig. 2.16 z�:Reset�node

2.7.6 Reset�communication

NMT� ������NMT�//“Reset�communication”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。

�6v�Y,m�°�NMT�BC!“Reset�communication”���Fig. 2.11。

000h 2 82h NI

CAN-ID:�000h

LB�*�(CS)

#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����

Fig. 2.17 z�:Reset�communication

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2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 59

2.7.7 TU���(Node�guarding)/(Error�control�message)

d�

!��"���(�n:EMCA)� ���(�n:�+9;0)�.�%)��89,$�

����Node�guarding�protocol。n��Node�guarding�protocol, ��"���'89: �

�,��,�EMCA���NMT�BC。EMCA��}� Ã���_�F!�Toggle-Bit(@�7)Ñ�

(ÎN)。n��EMCA�¸ Ã,����«~�ÎN@ Ã,� ����� �Æ 。

«~,EMCA�$�ºtGQT� 9;0�8789�,��89:n�&'��#�!�

,�89-.�(Life�time)�-33,������60,��EMCA��x304“CAN�87�b,FB�h

9;I”(FCT��*:1Ch)。

CAN���$���E(�n:E�)��%&�Node�guarding���M���D�

*。Node�guarding�_`,k��Guard�time�(100Ch)���Life�time�factor�

(100Dh)�>�0。

Node�guarding�gh:

�����,�e�!¼jÒ,���CAN-ID“700h�+�Node-ID”�?[ 。¼jÒ®w �

F¨�@,����&'�(=�1)。¼jÒ����^#$。

701h

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)

Fig. 2.18 z�:Node�guarding,^¼j@

EMCA�[ �z�n�"�。�À �̂1��� #$,ÅÎN@��EMCA���NMT�BC�����2.7�i8。

¼jÒ®w �F¨�@,�����&'�(=�0)。

701h 1 T/N

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)

1.�#$&8:ÎN@/NMT�BC

#$yH

Fig. 2.19 z�:Node�guarding,^ÎN@

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2 CANopen %)

60 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

�#$&8�(T/N)�E�n�:

� �� �5 ���

0�…�6 00h NMT�BC

(NMT�state)

Boot-up

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-operational

7 0/1 ÎN@

(Toggle�bit)

��&'� "«¿

Tab. 2.33 @M�:ÎN@/NMT�BC

9;0��,89-.���!。89KC��Q��} 9;0��,。"hÓKC,¼j

�,�e"�!�89-.z·�kQT。

ÎN@%&�NMT�LB“Reset�communication”(F@%))��F@。�h,�EMCA���

} Ã���������。

2.7.8 �[kl��m$�(Life�time)

2�h¼j�,�.�?�-.ÀH%&,�89-.�L!。

Node�guarding��,�89-.n���9::

Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)

2.7.9 c��100Ch:��m$�(Guard�time)

%&�)“Guard�time”�-.A�[ms](,�89-.)�Life�time�D�L!。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no Tab. 2.35 0h

Tab. 2.34 �)�100Ch

�� ���

0h 89-.�(100Ch)��4�

1h�…�FFFFh -.A�[ms]

Tab. 2.35 Value�range:�Guard�time

Page 61: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

2 CANopen %)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 61

2.7.10 c��100Dh:���m$���(Life�time�factor)

%&�)“Life�time�factor”�,�89-.�Life�time��89-.;#D�L!。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no Tab. 2.37 0h

Tab. 2.36 �)�100Dh

�� ���

0h 89-.�(100Ch)��4�

1h�…�FFh 89-.;#�1�…�255

Tab. 2.37 Value�range:�Life�time�factor

Page 62: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

62 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3 ����

�EMCA���¢�"����>=(!@、@H、9U/Z[�]A!@>=)�k,�e��H�

EMCA��#�F¨� ��u�。r- ��!�i8����。

�i����#��:

– ��9;����*�78

– ��>=����*�109

3.1 ���a�(Device�data)

EMCA����#$��s��CANopen��)�。���#$�w^�,��n:�!:��<

�/:����«�K�。� ��«9����#$。

���a?c�

����#$�m����):

"# 56�(Name) K

1000h ��:��(Device�type) 63

1008h ; ���<�(Manufacturer�device�name) 63

1009h <���(Manufacturer�hardware�version) 64

100Ah :���(Manufacturer�software�version) 64

1018h ���ID�(Identity�object) 65

2072h 9;0��"��(Controller�serial�number) 65

6402h �!:��(Motor�type) 65

6502h =��'�>=(Supported�drive�modes) 66

6503h ;90�<=�(Drive�catalogue�number) 66

6505h ; ��6>�(http�drive�catalogue�address) 66

Tab. 3.1 ��#$��)

Page 63: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 63

3.1.1 c��1000h:���qV�(Device�type)

%�)��(?��:�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1000h Device�type VAR UINT32 ro no – Tab. 3.3

Tab. 3.2 �)�1000h:

�� ���

420192h ��:��*:�XYZZZZ(6�@):

– X:�4h�=�:�F ���

– Y:�2h�=�Ô/;90

– ZZZZ:�0192h�=��������CiA�402

Tab. 3.3 Default�value:�Device�type

3.1.2 c��1008h:��-�?��5�(Manufacturer�device�name)

%&�)��(?; ����<。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 1)

1) A��t 。

Tab. 3.4 �)�1008h:

Page 64: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

64 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.1.3 c��1009h:��01�(Manufacturer�hardware�version)

%&�)��(?<���。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1009h Manufacturer�hardware�

version

VAR VSTRING const no – Tab. 3.6

Tab. 3.5 �)�1009h:

�� ���

MxxxxPxxxxExxxx <��K�:ASCII�&�*,15�@

Tab. 3.6 Default�value:�Manufacturer�hardware�version

3.1.4 c��100Ah:��01�(Manufacturer�software�version)

%&�)��(?:���。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Ah Manufacturer�software�versi

on

VAR VSTRING const no – Tab. 3.8

Tab. 3.7 �)�100Ah

�� ���

Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

:��K�:ASCII�&�*,90�@

Tab. 3.8 Default�value:�Manufacturer�software�version

Page 65: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 65

3.1.5 c��1018h:����ID�(Identity�object)

%&�)��(?�EMCA����FG:

– Festo�Å��*,���CANopen�(Vendor-ID)

– Festo�-���(Product�code)

– CAN�Á<��(Revision�number)

– Festo��"��(Serial�number)

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1018h Identity�object ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 4h

01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh

02h Product�code VAR UINT32 ro no – 1)

03h Revision�number VAR UINT32 ro no – –

04h Serial�number VAR UINT32 ro no – –

1) A��t 。

Tab. 3.9 �)�1018h:

3.1.6 c��2072h:����?��V�(Controller�serial�number)

%&u�)(?qk��EMCA��"�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

2072h Controller�serial�number VAR VSTRING ro no – 1)

1) �M、®��"�

Tab. 3.10 �)�2072h:

3.1.7 c��6402h:�*^qV�(Motor�type)

%&�)(?"����!:�(DÕ=J@�!)。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6402h Motor�type VAR UINT16 ro no 000Ah –

Tab. 3.11 �)�6402h:

Page 66: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

66 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.1.8 c��6502h:���?�]���(Supported�drive�modes)

%&�)(?=����>=。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6502h Supported�drive�modes VAR UINT16 ro no Tab. 3.13 –

Tab. 3.12 �)�6502h:

�� � ���

6Dh

0

2

3

5

6

=����>=(@�=�1):

pp:!@>=�(Profile�position�mode)

pv:@H>=(Profile�velocity�mode)

tq:9U/Z[>=(Torque�profile�mode)

hm:��'�>=(Homing�mode)

ip:]A!@>=(Interpolated�position�mode)

Tab. 3.13 Value�range:�Supported�drive�modes

3.1.9 c��6503h:����?�.V(Drive�catalogue�number)

%&�)(?;90��Festo�<=�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6503h Drive�catalogue�number VAR VSTRING const no – 1)

1) A��t (ASCII�&�*)。

Tab. 3.14 �)�6503h:

3.1.10 c��6505h:��-�����(http�drive�catalogue�address)

%&�)(?r���6>。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6505h http�drive�catalogue�address VAR VSTRING const no – 1)

1) Festo�6>(ASCII�&�*,32�@):�http://www.festo.com

Tab. 3.15 �)�6505h:

Page 67: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 67

3.2 *^����j

*^���j?c�

!�!�(?+�m����):

"# 56�(Name) K

2510h ;9�#(Drive�data�records) 67

6073h ?��@�(Max.�current) 67

6075h �!>!�@�(Motor�rated�current) 68

Tab. 3.16 %U:�!�(?+��)

3.2.1 c��2510h:������(Drive�data�records)

%&�)�!(rw)�(?(ro)��(?+/�!#$:

– (?+�BA½H(Power�stage�temp)[°C]

– �!�>!�@�(Nominal�current)�[mA]

– �!�? �@�(Max.�current)���[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]

– �!�BA�@�(Actual�current)�[mA]

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

2510h Drive�data�records REC – – – – –

00h Number�of�Drive�data�

records

VAR UINT8 ro no – 4h

01h Power�stage�temp VAR INT8 ro no – –

02h Nominal�current VAR INT32 ro no – –

03h Max.�current VAR INT32 rw no – –

04h Actual�current VAR UINT32 ro no – –

Tab. 3.17 �)�2510h:

3.2.2 c��6073h:�RS*��(Max.�current)

%&u�)(?�!�? ���@�[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6073h Max.�current VAR UINT16 rw no – 1)

1) uA1¸���:�(FCT)��;90��。

Tab. 3.18 �)�6073h:

Page 68: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

68 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.2.3 c��6075h:�*^/�*��(Motor�rated�current)

%&u�)(?�!�>!�@�[mA]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6075h Motor�rated�current VAR UINT32 ro no – 1)

1) #A1¸��!:�。

Tab. 3.19 �)�6075h:

Page 69: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 69

3.3 *����

3.3.1 st:*����

�@9;0����>!�@?Ör@'$��!��×�。�Mr���@9;0�Y��

�?@0�"����!��?�k�。

À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。

ÆÁ�f��:�(FCT)��@9;0��。«¿�@9;0��@J;0���

�����EMCA�&D��Ø!

3.4 01�

3.4.1 st:01�

?@0���¡$S9ÂH+i;90�S99C(ÙG、�!G���ÚÃ)。

À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。

?@0��12����S9-?�K�W9,��Ø��N�。

Page 70: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

70 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.5 �O0T��(Position�control�function)

3.5.1 st:�O���

@�?80���M´�!�Ç0@�>!A�(Position�demand�value�(6062h))��@�BAA�

(Position�actual�value�(6064h))��.�Z,�@�?80(?��(Control�effort)��M�M?@0。

À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。

Position�demand�value�(6062h)

Position�actual�value�(6064h)

Position�control

�(Closed�loop)

Control�effort�(60FAh)

Fig. 3.1 %*:@�?8

�O0T�c�

!@�?80�m����):

"# 56�(Name) K

6062h @�>!A(Position�demand�value) 70

6063h --@�BAA(Position�actual�internal�value) 71

6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71

60FAh @�9;0(?(Control�effort) 71

Tab. 3.20 %U:@�?80�)

3.5.2 c��6062h:��O/��(Position�demand�value)

%&u�)e@�?80(?ÄÅr�0�--@�>!A[SINC]。

��'�>=���@�>!A:

– ��'�>=����*111

– !@>=����*�124

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6062h Position�demand�value VAR INT32 ro no – –

Tab. 3.21 �)�6062h:

Page 71: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 71

3.5.3 c��6063h:��#�O;2��(Position�actual�internal�value)

%&u�)e@�9;0(?�!Æ�--@�BAA�[EINC]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6063h Position�actual�internal�

value

VAR INT32 ro no – –

Tab. 3.22 �)�6063h:

3.5.4 c��6064h:�3��O;2��(Position�actual�value)

%&u�)(?@�BAA�[SINC]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6064h Position�actual�value VAR INT32 ro – –

Tab. 3.23 �)�6064h:

3.5.5 c��60FAh:��O�����“41/��”

%&u�)(?@�9;0�--(?A“C@>!A”[SINC/s]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60FAh Control�effort VAR INT32 ro no – –

Tab. 3.24 �)�60FAh

Page 72: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

72 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.6 �`�����G(Digital�inputs�and�outputs)

�EMCA��M*�� �#&('��#&(?���CANopen��)。

#&('�(?����)'����“ ���$��EMCA”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。

�`�����G?c�

!#&('�(?��m����):

"# 56�(Name) K

60FDh #&=('��(Digital�inputs) 72

60FEh #&(?��(Digital�outputs) 73

Tab. 3.25 #&('�(?���)

3.6.1 c��60FDh:��`���G�(Digital�inputs)

%&�)�60FDh�(?#&('�“DIN1�…�4,�STO1���STO2”�BC。

– 9;08�

– J@K��J#iK

– @9¾H(Sample)

– bcEZ[�(STO)

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60FDh Digital�inputs VAR UINT32 ro no Tab. 3.27 –

Tab. 3.26 �)�60FDh

� ,- ���

@�0 DIN1�[X9.5] @9¾H(Sample)

@�1 DIN2�[X7.2] J@K��J#iK�('��1

@�2 DIN3�[X8.2] J@K��J#iK�('��2

@�3 DIN4�[X9.4] 9;08�

@�4 STO1�[X6.4] STO,%��1

@�5 STO2�[X6.5] STO,%��2

Tab. 3.27 #&=('�

Page 73: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 73

3.6.2 c��60�FEh:��`��G�(Digital�outputs)

%&�)�!;90�BC。j%&#&(?ÈY�(60FEh_02h)�_`u��。À�“Ready�to�

switch�on”�“Switch�on�disabled”BC��99;;90。“Switch�on”�“Operation�

enabled”BC�D)+,;90。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 1h

01h Physical�outputs VAR UINT32 rw no Tab. 3.29–

02h Digital�output�mask VAR UINT32 rw no Tab. 3.30–

Tab. 3.28 �)�60FEh

��0 ���

0 �;90

1 �K;9_�

Tab. 3.29 AºÌ:�Physical�outputs�(60FEh_01h)

��0 ���

0 4�#&(?��(60FEh_01h)

1 _`#&(?��(60FEh_01h)

Tab. 3.30 AºÌ:�Digital�output�mask�(60FEh_02h)

Page 74: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

74 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.7 �5�� ��9

�#E�w^�" ���j��#

EMCA� ���#E��:

– qk�#E(L-)

– FG�#E(?Û��)

– �j��#E

st:��9

Power�ON(K8�©)(m��©�(X4))

��F@87

Store�parameters�(1010h_01h)

FG�#E(?��)

���!��"�!�

qk�#E

�j��#E

Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)

Fig. 3.2 ��:�#E

�I %&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�DD��5�#E�)'

�����“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...

Page 75: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 75

$���9(#m):

qk�#E@��EMCA����5\0�。%&�SDO����:�(FCT)����2'�01qk�

#E。

��

$����O?$�

�©�[X4]��E���Reset�node��37�,qk�#E�" Á«��J�。

– \�j-%&�)“Store�parameters�(1010h_01h)”�EMCA���95\0�

�qk�#E�Á«���E。

6'��9(���O):

FG�#Egr��FG���(!�¿�EMCA��#E。%&�)“Restore�all�default�parameters�

(1011h_01h)”���FG�#EDDQ��5\0�qk�#E®。�

|7����9:

�}�%�©�[X4]�(Power�ON),�� �j��#EDDQ��5\0�qk�#E�。%&�

)“Store�parameters�(1010h_01h)”���qk�#E�E�95\0� �j��#E�。

Page 76: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

76 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

3.7.1 c��1010h:�� ���(Store�parameters)

%&�)���qk�#E(��5\0)�E �j��#E(�95\0)�。d ASCII�

�“sabe”��)�ÂÃ�;#�65766173h���=��2'。

�)“Store�parameters�(1010h_01h)”����(?+�-Ü��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1010h Store�parameters ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 1h

01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no – 1h

Tab. 3.31 �)�1010h:

�V LSB MSB

ASCII s a v e

hex 73h 61h 76h 65h

Tab. 3.32 ASCII��“save”

�É%��SDO��(�«,uÄB��)�89-ÊÅ��6D�MG。���5#$�--5

\,����¶½Á¾-.。u¯-.-����6�����SDO。J�--5\,�z·,��

�Generic�error��"33��SDO��? Ã。

Page 77: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

3 O��#

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 77

3.7.2 c��1011h:� ¡6'?��9�(Restore�default�parameters)

%&�),FG�#E(?��)��!qk�#EDDQ��5\0�,��! �j��#

EDDQ�95\0�。d ASCII��“load”��)�ÂÃ�;#�64616F6Ch���=��2'

�)“Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)”����(?+�-Ü��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 1h

01h Restore�all�default�

parameters

VAR UINT32 rw no – 1h

Tab. 3.33 �)�1011h:

�V LSB MSB

ASCII l o a d

hex 6Ch 6Fh 61h 64h

Tab. 3.34 ASCII��“load”

�É%��SDO��(�«,uÄB��)�89-ÊÅ��6D�MG。���5#$�--5

\,����¶½Á¾-.。u¯-.-����6�����SDO。J�--5\,�z·,��

�Generic�error��"33��SDO��? Ã。

Page 78: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

4 ��9; (Device Control)

78 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4 ���� (Device Control)

4.1 EF^(State�Machine)

4.1.1 st:EF^

BC!�Ë*��EMCA��" BCy"���CANopen�'�BC&¶,Qn“��%(?+”�

“�MG04”。

BC!M!��-M:

– D04'�����*�82

– 04�04fW����*�83

%&���)9;�EMCA:

– Controlword�(6040h)����*�88:

�+9;0( !)9;�EMCA。

– Statusword�(6041h)����*�92:

e�+9;0�(�EMCA�qk�BC。

D04'�-,�}BC&¶Y(%&�Controlword�(6040h)9;)j°³�mBC�� M

G( Statusword�(6041h)�BC)')���*�82。

%&BC&¶“Shutdown”、“Switch�on”�“Enable�operation”�m�CiA�402�(?+G�。EMCA�

�YTQ����¢��!��#���>=�BC“Operation�enabled”。uBC� p,

�!>!A�=�0。

?�04-(DÇ?�MH��),�ÊÅÎN�“Fault�reaction�active”BC,�¢��!�

�#�04Æ (QnH@G!TO)。EMCA��YÎN�BC“Fault”。

��)'�����P�PP。

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 79

4.1.2 EMCA�?���

P�"?���9;�EMCA��" lÈ:

¢7 ��� K

BC

(State)

ÎN�mBC-,�¢�!h!����。

BCM!��-M:

– (?+��/�!¸ �@(Power�disabled)

– (?+�K8/�! �@@&(Power�enabled)

– 04(Fault)

Tab. 4.2

BC&¶

(State�Transition)

BC&¶L"¥BCÎN��¥BC。��g�+9

;0�&�Controlword�(6040h)��F!�@E|x3BC&¶。

?�04�xCi�Y,g�EMCA�-Mc9¢�BC&¶。

89

LB�(cmd)

(Command�)

LB��x3BC&¶。j£�Controlword�(6040h)��!��L

B��F!�@E|。

89

Tab. 4.1 EMCA��9;0

4.1.3 EMCA�?EF

��" BC&¶,�j��O�G��(DIN2)[X9.4]��“�Safe�Torque�Off�(STO)

“bc���”STO�%��(STO1/STO2)[X6.4/X6.5]�(=�24�V)。

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4 ��9; (Device Control)

80 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

P�"?��¥BC�y"����:

EF ���

(?+��/�!¸ �@(Power�disabled)

Start – �%�©��Reset�node�-É?BC,�c9ÎN�BC

“Not�ready�to�switch�on”。

– � �;90��。

Not�ready�to�switch�on – 9;���cÌn¾。

– ��CAN����$��xCi,���CAN���%/。

– (?+��。

– � �;90��。

Switch�on�disabled – �_`�CAN���%/,"uBCB��Á«�#。

– À�%&LB9;�%&04��x3BC&¶。

– (?+��。

– � �;90����j�。

Ready�to�switch�on – (?+��。

– � �;90����j�。

(?+�K8/�! �@@&(Power�enabled)

Switched�on – (?+�K8。

– � �;90��K��j�K。

Operation�enabled – ¡$�!��#���>=?8�EMCA(QnS9�/�>!A)。

– (?+�K8。

– � �;90��K。

Quick�stop�active – ¢�H@G!������)�Quick�stop�option�code�(605Ah)。

¡$�!�#�H@G!FG9;;90,�¢�mS9�/。

– (?+�K8。

– � �;90��K。

04(Fault)

Fault�reaction�active – ?���04。¢���:�(FCT)��!�04Æ (Qn

H@G!TO(H@G!Y�))。

– ��v�04�Æ ,“Fault�reaction�active”t.(?+C��

%。

– � �;90��K。

Fault – �¢�mS9�/。

– (?+�BC1¸���:�(FCT)�“�%(?+”Æ ��#

��。

– q��!!“�%(?+”04Æ -,À�;90。

Tab. 4.2 EMCA��BC

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 81

�8��j…

…P���9;(?+。n�S9t.?�uBC,ÊHS9ÂH�ÝÞ�H��

��!Æ�f9rS9(ÍGG!)。G!k,�!�!3�!B��,�r�

V。n�3�BC�¯&�EMCA����'�ºÌ,�e���-;9�!ßW3

��H。

,���j…

…P��! �@%&,���TQ!�'�(=9;�?8�EMCA。r-n !Î

�!;90�c9Ï�。�Ø���#(�n:�!�@)��12,����;

90�9。

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4 ��9; (Device Control)

82 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4.1.4 ¤ �]?EF^

Switch�on�disabled

(�%�4�)

6041h:�xxxx.xxxx.x1xx.0000

Ready�to�switch�on

(�%àË)

6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0001

Switched�on

(��%)

6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0011

Operation�enabled2)

('�#�àË)

6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0111

Quick�stop�active3)

(�_`H@Gº)

6041h:�xxxx.xxxx.x00xx.0111

Not�ready�to�switch�on

(��%àË)

6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.0000

Power�disabled

((?+��/

�!¸ �@)

Motor�shaft�free�of�torque1)

(�!�cg'C)1)

Power�enabled

((?+�K8/�! �@@&)

Start

(89)

Power�ON

Automatic�transition

cÌn¾�Ív�

�Shutdown�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110

Quick�stop�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.x01

x

Switch�on�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.0111

Enable�operation�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.1111

Disable�operation�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.0111

Quick�stop�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.x01

x

1

00

2

7

aJ

3

6

89

aB

aA

4

5

End

(z·)

Power�OFF

7

Disable�voltage�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.xx0

x

CA

N-B

us-

Co

mm

un

ica

tio

n�a

ctiv/

Pa

ram

ete

r�m

od

ific

ati

on

�po

ssib

le

(_`

�CA

N���%//��Á«�#)

Shutdown�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110

Bra

ke

�ap

pli

ed

(;90��)

Bra

ke

�op

en

(;90��K)

Enable�operation�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.1111

aF

1) �J¸ ;90��EMCA��¸ cÌ!��Æ

2) ¡$�!�#���>=?8

3) TO(=���BC1¸��#“Quick�stop�option�code�(605Ah)”。

Fig. 4.1 PP:D04'��BC!

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 83

4.1.5 �& m?EF^

Switch�on�disabled

(�%�4�)

6041h:�xxxx.xxxx.x1xx.0000

Fault�reaction�active

(�_`04[ )

6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.1111

Fault

(04)

6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.1000

Start

(89)

Fault�eliminated

(fW04��)

Fault�signal

(?�12)

00

Error�free�operation

(D04'�)

aC

aD

aE

Fault

(04)

Automatic�transition

(04Æ z·)

Fault�reset�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.1xxx.xxxx

Bra

ke

�op

en

(;90��K)

Bra

ke

��...1)

(;90

...)

CA

N-B

us-

Co

mm

un

ica

tio

n�a

ctiv

(_`

�CA

N���%/)

xxx�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.xxxx

�Shutdown�(cmd)

6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110

Event

(" BC���)

...

(...)

6041h:�xxxx.xxxx.xxxx.xxxx

1) ;90���1¸�0456;I(FCT)�“�%(?+”��#���

(�%(?+�=�;90��K/EK(?+�=�;90��)。

Fig. 4.2 PP:?�04-�BC!

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4 ��9; (Device Control)

84 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

EF^:EF�¥

�P�"?�ww"�k����BC&¶/LBygh�r���:

JV %�¦%§]

B��

(Controlword,�

6040h)

��

7 3 2 1 0

00 Power ON/Reset node --&¶ ��cn

1 cÌn¾�Ív� --&¶ CAN���%)_`

2 LB�Shutdown 0 x 1 1 0 D

3 LB�Switch�on 0 0 1 1 1 K8(?+。

4 LB�Enable�operation 0 1 1 1 1 ?8�!�#���>=

5 LB�Disable�operation 0 0 1 1 1(?+�K8。

�!ÆD)cgKC。1)

6 LB�Shutdown 0 x 1 1 0�(?+。

�!Æ�cg'C。1)

7LB�Quick-Stop 0 x 0 1 x

–LB�Disable�voltage 0 x x 0 x

8 LB�Shutdown 0 x 1 1 0 �(?+。

�!Æ�cg'C。1)9�aJ LB�Disable�voltage 0 x x 0 x

aA LB�Quick-Stop 0 x 0 1 xTO(=���BC1¸��#

“Quick�stop�option�code�(605Ah)”。

aBQuick-Stopz·�LB

Disable�voltage0 x x 0 x

�(?+。

�!Æ�cg'C。1)

aC ?�04 --&¶

?�04-,¢���:�(FCT)

��!�04Æ (QnH@G!TO

(H@G!Y�))。�Y%&BC&

¶�aD�ÎN�“FG”BC�。

aD fW04�z· --&¶¡$04¢���:�(FCT)��!

�(?+Æ “�%(?+”。

x�=�D

1) ���¸ ;90��EMCA���

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 85

JV ��

B��

(Controlword,�

6040h)

%�¦%§]

01237

aEfW04�LB�

Fault�reset0�1 x x x x 04MG。

aF LB�Enable�operation 0 1 1 1 1 ?8�!�#���>=

x�=�D

1) ���¸ ;90��EMCA���

Tab. 4.3 EMCA��BC&¶

“EMCA�¨'©”A&

��EMCA����#Y,EMCA� “8�”,Å(?+�9;0�%�©:

1. EMCA���“Switch�on�disabled”。

2. EMCA� ÎN�“Operation�enabled”BC。

3. BC!(Fig. 4.1),j¢�BC¶�2、3���4。

4. ¡$�Tab. 4.3�:

BC&¶�2:Controlword�=�0006h

mBC:�Ready�to�switch�on1)

BC&¶�3:Controlword�=�0007h

mBC:�Switched�on1)

BC&¶�4:Controlword�=�000Fh

mBC:�Operation�enabled1)

��:

1. ��á!�Controlword�����#@%â���@(��D04'��BC&¶,�Ðy

@�0�…�3)。

2. BC&¶�3���4��|�,()��Controlword���!�000Fh。u���,�BC&¶�2

���!@�3。

1) !�e°³,J���0¨�Statusword���BC。�r7����D�����。

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4 ��9; (Device Control)

86 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

“'ªEF”A&

k������j#��EMCA�'��e�Controlword�®�´#@%����。��� j��

Ñ~"�Statusword��01m2'�BC:

"“Switch�on�disabled”&¶Q“Operation�enabled”:

1. �BC&¶�2�2'�Controlword�。

&¶�2:Controlword�=�0006h�

2. °³,JQBC�Ready�to�switch�on��Statusword����?�。

J°Q�(Statusword�&�006Fh)�=�0021h1)

3. BC&¶�3���4���|�2'�Controlword�®。

&¶�3���4:�Controlword�=�000Fh�

4. °³,JQBC�Operation�enabled��Statusword����?�。

J°Q�(Statusword�&�006Fh)�=�0027h1)

��:

��á!�Controlword�����#@%â���@(BC&¶À�j��0�…�3�@)。

1) *BC-,Å���@�@%$e��M´(�|P�)。�h�e�Ò*Ò­�Statusword�。�

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 87

4.2 ����c�

���?c���EMCA�?��

!9;0��)��EMCA��FG�m����):

Index 56�(Name) K

6007h $��E-�FG(Abort�connection�option�code) 97

6040h 9;&�(Controlword) 88

6041h BC&(Statusword) 92

605Ah H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97

605Bh E-�FG(Shutdown�option�code) 98

605Ch ?8-4�FG(Disable�operation�option�code) 98

605Dh G!-�FG(Halt�option�code) 99

Tab. 4.4 9;0��)��EMCA��FG

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4 ��9; (Device Control)

88 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4.2.1 c��6040h:���`�(Controlword)

%&�)9;�EMCA��qkBC,��x3F!��!(�n:89��'�j�)。%&BC&�

(Statusword(6041h))�e9;0¨FBC¿i���*�92。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6040h Controlword VAR UINT16 rw yes Tab. 4.6 0h

Tab. 4.5 �)�6040h

@�4、5、6���8����1¸��EMCA�qk���>=�(Modes�of�operation�(6060h))。

� * EF/�] st K

0 1h

State�machine

Switch�on1)

891 2h Enable�voltage1)

2 4h Quick�stop1)

3 8h Enable�operation1)

4 10h

Homing�mode Homing�operation�start 123

Profile�position�mode New�set-point 137

Interpolated�position�mode Enable�interpolation 153

5 20h Profile�position�mode Change�set�immediately 137

6 40h Profile�position�mode Absolute/Relative 137

7 80h State�machine Fault�reset1) 180/89

8 100h

Homing�mode

Halt

123

Profile�position�mode 137

Profile�velocity�mode 142

Profile�torque�mode 148

9 200h Profile�position�mode Change�on�set-point 137

10 400h

All�modes Reserved(A�=�0) –

11 800h

12 1000h

13 2000h

14 4000h

15 8000hProfile�position�mode

Symmetric�rampes137

Profile�velocity�mode 142

1) ��r#@BÍã,�9;BC&¶。

Tab. 4.6 @%M��Controlword

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 89

%&@�0�…�3���7�¢���BC&¶y"��LB。

}� ��9«

Fault�reset���Tab. 4.8

Enable�operation

Quick�stop

Enable�voltage

Switch�on

@�7 @�3 @�2 @�1 @�0

80h 8h 4h 2h 1h

Shutdown 0 x 1 1 0

Switch�on 0 0 1 1 1

Enable�operation 0 1 1 1 1

Disable�operation 0 0 1 1 1

Disable�voltage 0 x x 0 x

Quick�stop 0 x 0 1 x

Fault�reset 0���1 x x x x

x�=�D

Tab. 4.7 EMCA��LB

�!#BC¿i�jÎ!�-.,�e%&�Controlword��" %&�Statusword�

x3�BC¿i��¨0。À �Statusword���0?"jz�BC-,���%&

Controlword�2'��LB。

Controlword

@ �� ���

7 Fault�reset All�modes:

%&�ÈKÓ(0�1)C�MG�EMCA��+,+?

 �04。n� ��04,j�ÔMG��04。

À qfW�04��-,��MG04。

��:

D)MG�04(Qn04)'“²��V°±,

FCT�04�*�18h”)jz�/�K�©。

Tab. 4.8 Controlword�@�7

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4 ��9; (Device Control)

90 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���@�Controlword�1¸�"Q���>=(Modes�of�operation)。Å�@���s¥��

>=,����>=���¢��«���。

Controlword

@ �� ���

4 New�set-point Profile�position�mode��� K�124:

�ÈÓP��EMCA�j�f�m�'��/。

Homing�operation�start Homing�mode��� K�111:

�ÈÓP�KC���!���'�。

Enable�interpolation Interpolated�position�mode��� K�149:

n��jM´]A#$E,��e��h@%。

5 Change�set�immediately Profile�position�mode��� K�124:

���@-,%&���New�set-point�

(Controlword,@�4)ÊÅKCmS9�/。

u@���k1&�'��!@。

n����u@,�C��6�'��!@,

�Y89mS9�/。

6 Absolute/Relative Profile�position�mode��� K�124:

��h@%Y,EMCA�¡$@�9;0�>!@�A�

(Position�demand�value�(6062h))�[_qk'��/

�X�@��(Target�position�(607Ah))。

���@-,ϲ­�>!@�。

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 91

Controlword

@ �����

8 Gº Profile�position�mode��� K�124:

��@���'��!@�E,�%&�!��#

��Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。%&TQG

!��“Target�reached”(Statusword,@�10)。

äW@���EMCA�µ¶qkS9�/。

Profile�velocity�mode��� K�139:

��@��qk'9�E,�%&�!��#�

�Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。EMCA��Õ�

�@�f9�BC。

äWu@%���EMCA��mKC@H>=�D@�>

!A。

Profile�torque�mode��� K�144:

��@��qk'9�E,�%&�!��#��

Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。EMCA��Õ�

�@�f9�BC。

äWu@%���EMCA��mKC9U/Z[>=�D@

�>!A。

Homing�mode��� K�111:

n����h@%,�qk'���¨��7j��

E。äW@���T7'��m89。

9 Change�on�set-point Profile�position�mode��� K�124:

A�=�0�(fix)

10�…�14 Reserved All�modes:

#A�=�0

15 �)Y� Profile�position�mode��� K�124:

Profile�velocity�mode��� K�139:

– A�=�0:�TO�D@H��Y�A

– A�=�1:�)Y�(TO�=�D@H)

Tab. 4.9 Controlword�@�4�…�6,�8�…�15

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4 ��9; (Device Control)

92 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4.2.2 c��6041h:�EF`�(Statusword)

%&�)g !89�EMCA��BC。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6041h Statusword VAR UINT16 ro yes Tab. 4.11 0h

Tab. 4.10 �)�6041h

� * EF/�] st K

0 1h

State�machine

Ready�to�switch�on1)

Tab. 4.121 2h Switched�on1)

2 4h Operation�enabled1)

3 8h Fault1)

4 10h All�modes Voltage�enabled Tab. 4.13

5 20hState�machine

Quick�stop1)Tab. 4.12

6 40h Switch�on�disabled1)

7 80h

All�modes

Warning –

8 100h Drive�is�moving Tab. 4.13

9 200h Remote 100

10 400h

Homing�mode

Target�reached

(=�Motion�Complete)

123

Profile�position�mode 138,�156

Profile�velocity�mode 143,�156

Profile�torque�mode 148,�156

Interpolated�position�mode 153

11 800h All�modes Internal�limit�active�(I2t-Error) 163

12 1000h

Homing�mode Homing�attained 123

Profile�position�mode Set-point�acknowledge 138

Profile�velocity�mode Speed 143

Interpolated�position�mode IP�mode�active 153

13 2000hHoming�mode Homing�error 123

Profile�position�mode Following�error 138

14 4000h All�modes Reserved(A�=�0) –

15 8000h All�modes Drive�is�referenced 123

1) ��r#@BÍã,�(?�EMCA��BC。

Tab. 4.11 @%M��Statusword

Statusword�" @%��¹Ê。�RP����qkBC。

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 93

P����EMCA����BC,�yStatusword����"��@E|。

EF ��9« ¬K ��

Switch�on�disabled

Quick�stop

Fault

Operation�enabled

Switched�on

Ready�to�switch�on

@�6 @�5 @�3 @�2 @�1 @�0

40h 20h 8h 4h 2h 1h

Not�ready�to�switch�on 0 x 0 0 0 0 004Fh 0h

Switch�on�disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 40h

Ready�to�switch�on 0 1 0 0 0 1 006Fh 21h

Switched�on 0 1 0 0 1 1 006Fh 23h

Operation�enabled 0 1 0 1 1 1 006Fh 27h

Quick�stop�active 0 0 0 1 1 1 006Fh 7h

Fault�reaction�active 0 x 1 1 1 1 004Fh Fh

Fault� 0 x 1 0 0 0 004Fh 8h

x�=�D

Tab. 4.12 EMCA��BC

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4 ��9; (Device Control)

94 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

W��EMCA�BC��,�Statusword��w���У��。Å��@%�P�F!���,

�n:Ñ¢12。�@%���n�:

Statusword

@ �� ���

4 Voltage�enabled All�modes:

qK8(?+-,��u@。

5 Quick�stop All�modes:

äW@-,;90�x3H@G!�

��Quick�stop�option�code�(605Ah).

7 Warning All�modes:

h@%P���]�_`。

8 Drive�is�moving All�modes:

q@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))�

¯&--OJA-,��u@(��v�

Modes�of�operation(6060h))。

9 Remote All�modes:

q��%&�CAN�679;�EMCA�-,��u@。

q��%/�$ �EMCA�9;I-,���u@。

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 95

Statusword

@ �����

10 Target�reached Profile�position�mode��� K�124:

n�qk@��(Position�actual�value�(6064h))�y�q

kX�@�(Target�position�(606Ah))2ZºÌ

(Position�window(6067h))�-�@�-.Ö$

�(Position�window�time�(6068h))�-,��u@。

���Halt(Controlword,@�8);90Gº-,

«~��u@。

×ϲmX�,�äWu@。

Profile�velocity�mode��� K�139:

n�@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))

�y�qkX�@H(Target�velocity�(60FFh))

2ZºÌ(Velocity�window(606Dh))�

(Velocity�window�time(606Eh))�-�@H-.Ö$

�(Velocity�window�time606Ch))�-,��u@。

Profile�torque�mode��� K�144:

n�Z[BAA�(Torque�actual�value�(6077h))

�y�qkX�U((Target�force6071h))2ZºÌ

(FCT:�Force))�-�U-.Ö$�

(FCT:�Message�delay)�-,��u@。

Homing�mode��� K�� K�111:

%&BC@“;90��T”�

(6041h,�B15,Statusword)��u@。

11 Internal�limit�active All�modes:

u@%P��I2t�JA�_`。

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4 ��9; (Device Control)

96 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Statusword

@ �����

12 Homing�attained Homing�mode��� K�� K�111:

n�D04v���'�,���h@%。

Set-point�acknowledge Profile�position�mode��� K�124:

q�EMCA��*?Controlword���@�4

(New�set-point)-,u@%���。

�Controlword��@�4(New�set-point)

��!�0�-,�mäW�。

Speed Profile�velocity�mode��� K�139:

q;90�@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))�

@�� �oZÖ--,���h@%。

IP�mode�active Interpolated�position�mode��� K�149:

h@%P�,]A�_`���]A#$��M´。

n��Controlword���@�4(Enable�interpolation)

hjz,�u@%��@。

13 Homing�error Homing�mode��� K�111:

n��T7'�t.?�04,���u@。

Following�error Profile�position�mode��� K�124:

n�@�BAA�(Position�actual�value�(6064h))��@

�>!A�(Position�demand�value�(606Bh))��ZaY

2Z-.(Following�error�time�out(6066h)) -¯

&�!�2ZºÌ�(Following�error�window�(6065h)),

���u@。

14 Reserved All�modes:

#A�=�0:

15 Drive�is�referenced Homing�mode��� K�111:

q��¢�v�T7'�,��T�;90-,

��u@。

Tab. 4.13 Statusword

Page 97: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 97

4.2.3 c��6007h:��,+�m?���(Abort�connection�option�code)

%&�)�!�CAN���%/�Ø/�E(QnNode�guarding)-�FG。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6007h Abort�connection�option�

code

VAR INT16 rw no Tab. 4.15 3h

Tab. 4.14 �)�6007h

�� ���

0h DÆ

2h ¢�LB“Disable�voltage”(�(?+/�!¸ �@)���*�85

3h %&H@G!TOY�TO;90��Quick�stop�deceleration�(6085h),�*�133

Tab. 4.15 Value�range:�Abort�connection�option�code

4.2.4 c��605Ah:�­1-^���(Quick�stop�option�code)

%&�)�!H@G!U:(Quick-Stop)。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

605Ah Quick�stop�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.16 2h/FCT

Tab. 4.17 �)605Ah

�� ���

0h �(?+(cg³?/;90G!),�Y�'Switch�on�disabled。

1h %&TOY�TO;90,�Y�'�Switch�on�disabled。

2h %&H@G!TOY�TO;90,�Y�'�Switch�on�disabled。

5h %&TOY�TO;90,�Y���Quick�stop�active。

6h %&H@G!TOY�TO;90,�Y���Quick�stop�active。

Tab. 4.18 Value�range:�Quick�stop�option�code

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4 ��9; (Device Control)

98 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4.2.5 c��605Bh:���m?���(Shutdown�option�code)

%&u�)�!BC&¶“Enable�operation���Ready�to�switch�on”-�FG。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

605Bh Shutdown�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.20 0h

Tab. 4.19 �)�605Bh

�� ���

0h �(?+,;90G!(cg³?)。

1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133

Tab. 4.20 Value�range:�Shutdown�option�code

4.2.6 c��605Ch:�£0Tm�7��(Disable�operation�option�code)

%&u�)�!"“Enable�operation”e“Switched�on”BC&¶-�FG。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

605Ch Disable�operation�option�

code

VAR INT16 rw no Tab. 4.22 1h

Tab. 4.21 �)605Ch

�� ���

0h (?+��K8。

D)�f��'��/。

1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133。

(?+��K8。

D)�f��'��/。

Tab. 4.22 Value�range:�Disable�operation�option�code

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4 ��9; (Device Control)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 99

4.2.7 c��605Dh:�-^m?���(Halt�option�code)

%&u�)�!G!LB(Controlword,@�8)�FG。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

605Dh Halt�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.24 1h

Tab. 4.23 �)�605Dh

�� ���

1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133

2h %&H@G!Y�TO;90���Quick�stop�deceleration�(6085h),��*�

Tab. 4.24 Value�range:�Halt�option�code

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4 ��9; (Device Control)

100 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

4.3 ��®�(Remote)

%&9;I�!�EMCA��+,IJ。

4.3.1 c��207Dh:�I/O���FCT�����(I/O�and�FCT-control)

%&u�)�!9;�EMCA��9;�$。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

207Dh I/O�and�FCT-control VAR UINT8 ro no Tab. 4.26 4h

Tab. 4.25 �)�207Dh

�� ���

1h FCT�9;I(��:�)

4h CANopen�9;I

Tab. 4.26 Value�range:�I/O�and�FCT-control

4.3.2 ����®

c��6041h:�EF`(Statusword)

%&�)�@�9�(?Xk �EMCA�9;I�9;�$。

� �� ���

9;I�(Remote)

@�9 0 CANopen�̧ �EMCA�(207Dh�≠�4h)�9;I。

1 CANopen� �EMCA�(207Dh�=�4h)��9;I。

Tab. 4.27 9;I

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5 HH��;I

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 101

5 ������

5.1 �O������

" ;90��·J�I�HH��;I。“DNe(?Û��)”-�Ce�“ Ne("

K*0A·�l!)”n���!�:

–�eKC�(–)

+�eKC

¤Z¯

(FCT,4���)°Z¯

(FCT,_`��)

�!Æ

–�eKC�(–)

+�eKC�(+)

��%&“Ne”(FCT)�#�D¤'9(e�HH��;I�u�。�Th� �,u�?8

1¸��n:"��ÆU:(�n: Æ;90)、J�Æ��EMCA��D_@��"��N@!。

Page 102: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

5 HH��;I

102 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

5.1.1 ±)���?²�³���

A&:��]�°9?±)���

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

�eS9�(+)

d�� A

¼Ù�!

LSN LSP

�eS9�(–)

dµ� A

�²�!

M

Index ��� c� K

REF ��7(Reference�point)

AZ ÆN7�(Axis�Zero�point)

PZ �XN7(Project�zero�point) FCT

SLN :��e�@��(SW�limit�negative) 607Dh_01h 132

SLP :��e�@��(SW�limit�positive) 607Dh_02h 132

LSN �eJ@K(<�)(Limit�switch�negative)

LSP �eJ@K(<�)(Limit�switch�positive)

TP X�@�(Target�position)

AP BA@�/qk@�(Actual�position)

a ÆN7SSH(AZ) 607Ch 115

b �XN7SSH�(PZ) FCT

c X�/BA@�SSH(TP/AP) FCT

d :���@�,�e�(SLN)�SSH1) FCT

e :���@�,�e�(SLP)�SSH1) FCT

1 �ºÌ( ��j) FCT

2 ���;90��ºÌ(���j) FCT

1) n�������ºÌDJ;�Æ,����#����:�J@。

Tab. 5.1 J�;90�HH;I

Page 103: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

5 HH��;I

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 103

5.1.2 ´4���?²�³���

A&:��µ¶°9?´4���

REF

AZ

ab

e

PZ

d

1

2

�eKC�(+)

d�� A

�eKC�(–)

dµ� A c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

M

Index ��� c� K

REF ��7(Reference�point)

AZ ÆN7(Axis�zero�point)

PZ �XN7(Project�zero�point) FCT

SLN :��e�@��(SW�limit�negative) 607Dh_01h 132

SLP :��e�@��(SW�limit�positive) 607Dh_02h 132

LSN �eJ@K(<�)(Limit�switch�negative)

LSP �eJ@K(<�)(Limit�switch�positive)

TP X�@�(Target�position)

AP BA@��(Actual�position)

a ÆN7SSH(AZ) 607Ch 115

b �XN7SSH�(PZ) FCT

c X�/BA@�SSH(TP/AP) FCT

d �Q::���@�,�e�(SLN)�SSH1) FCT

e �Q::���@�,�e�(SLP)�SSH1) FCT

1 �ºÌ FCT

2 ���;90��ºÌ(!@ºÌ) FCT

1) n�������ºÌDJ;�Æ,����#����:�J@。

Tab. 5.2 KC;90�HH;I

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5 HH��;I

104 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

5.1.3 ²�³���?�[ei

��U �[ei

ÆN7 AZ =�REF��a

�XN7 PZ =�AZ��b =�REF��a�+�b

:���@�,�e SLN =�AZ��d =�REF��a��d

:���@�,�e SLP =�AZ��e =�REF��a��e

X�@�/BA@� TP/AP =�PZ��c =�AZ��b��c =�REF��a��b�+�c

Tab. 5.3 HH;I�9:()

5.1.4 9�·��LSN/LSP(�)

J@K�;90�­� �ºÌ���J;。¡$J@KU:,���“NC�O�x7”�

“NO�OKx7”���#��。

���J@K)��[ ��%&�FCT�0456���#��。��37�5Z¾:

– �eJ@K_`(04�*�5441h)

– �eJ@K_`(04�*�5442h)

M!FG���0456(Y��I)'。

;90Ó_`�J@K�!@(e̺。ÀjJ@K_`,�MG04Y���ÓÆ(e'

�。

5.1.5 �NG�O�SLN/SLP

%&:���@���#������å6-� �ºÌ�?J;。����ÆN7�AZ�L!u@

�。

��

'�����Se(!RR。

� %&:���@����å6�?J;。

� M�:���@��!ÎRR�.h �»�´Ù。

!@>=�89k,9;0noLB�X�@�l��:���@��SLN/SLP��.。n�X�

@�¯?�uºÌ,���¢�'��/,��x3a�#���12[ 。

TQ:���@��k,��T12[ �;90��N@,���Ï&:���@�。Gº�

Y,Ìæ!@(e。

n��8�9;0,�����:�J@�89。n��9�;90Æ�À�:���@�YY,

ÊH8�9;0�YÀ��T�Æ�(e'�。n��}'�S9�X���� �ºÌ-,

�� �ºÌ-'�,����?�04。%&�!04�*�8612h���#¯&:���@�

-ç[FG。

M!FG���0456(Y��I)'。

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5 HH��;I

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 105

5.2 ¸�

5.2.1 JK�¸��[EINC]

;90--�K*0LH[EINC]��。

5.2.2 ,-¸��[SINC]

�" � �$����$LH�[SINC]。r~à���2'�01#A-?�Ò'2Z。

5.3 ��9�(Factor�Group)

5.3.1 B�

@�、@H、D@H(�N@H)��H·! ���,��Festo�Configuration�Tool�(FCT)����

EMCA�;9��-��M!。"����X�@h �$�@� �&8�[SINC…]。

21

34 56 7 8

=�1�SINC

=�1�SINC/s

=�1�SINC/s2

=�1�SINC/s3

1 �Y“����”

2 Q�ª“;#E”

3 L#“@�”

4 L#“@H”

5 L#“D@H”

6 L#“�H”

7 L#(;#��A�@“o;/Óè/C/

H”)

8 �X��@

Fig. 5.1 L#(�J��q!�)

Page 106: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

5 HH��;I

106 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

5.4 7<~��O?��

5.4.1 Z[��

!�9:�$LH[SINC…],��N:;#“Ne(FCT)/OG(!@>=)/K*0MLP/N@

Q/�MOH”。

Z[��?c�

��N:;#�m����):

"# 56�(Name) K

607Eh OG(Polarity) 106

608Fh K*0MLP�(Position�encoder�resolution) 107

6091h N@Q�(Gear�ratio) 108

6092h �MOH�(Feed�constant) 108

Tab. 5.4 N:;#��)

;9��-�c9�Festo�Configuration�Tool�(FCT)��M!N@Q��MOH。��

Festo�Configuration�Tool�(FCT)��Q^� #$���Ne。

5.4.2 c��607Eh:�¹��(Polarity)

%&�)�!@>=�X�@�jz(Position�demand�value)c§�!OG。@�AOGNe

Y���¿。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

607Eh Polarity VAR UINT8 rw no Tab. 5.6 0

Tab. 5.5 �)�607Eh

� �� ���

0�…�6 0 5¬

7 0 @�A�*�1�(��/default)

1 @�A�*�-1�(�)

Tab. 5.6 Value�range:�Polarity

Page 107: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

5 HH��;I

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 107

5.4.3 c��608Fh:�JK�=:Q�(Position�encoder�resolution)

%&�)(?K*0(�!�Ç0)LH#H(Encoder�increments)�K*0MLP

(Motor�revolutions)��!C#(Position�encoder�resolution)。

���(=9:K*0MLP:

Position�encoder�resolution �

Encoder�incrementsMotor�revolutions

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

608Fh Position�encoder�resolution ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2

01h Encoder�increments VAR UINT32 ro no – 4096

02h Motor�revolutions VAR UINT32 ro no – 1

Tab. 5.7 �)�608Fh

360�°�=�4096�EINC 1�EINC�=�360�°/4096�L�0,08789�°

Fig. 5.2 K*0LH�[EINC]

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5 HH��;I

108 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

5.4.4 c��6091h:�>1P�(Gear�ratio)

%&�)!Ô¨Û�9Q(Motor�shaft�revolutions)�!�!ÆC@(Driving�shaft�revolutions)

�(?ÆC@(Gear�ratio)。

���(=9:N@Q:

Gear�ratio �

Motor�shaft�revolutionsDriving�shaft�revolutions

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6091h Gear�ratio ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 2

01h Motor�revolutions VAR UINT32 rw no – 1)

02h Driving�shaft�revolutions VAR UINT32 rw no – 1)

1) uA1¸�Q::�(FCT)��N@!��。

Tab. 5.8 �)�6091h

5.4.5 c��6092h:�,º���(Feed�constant)

%&�)!�MOH(Feed)�!;90��M(Driving�shaft�revolutions)�;9ÆC@

(Feed�constant)。

���(=9:�MOH:

Feed�constant � FeedDriving�shaft�revolutions

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6092h Feed�constant ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 2

01h Feed VAR UINT32 rw no – 1)

02h Driving�shaft�revolutions VAR UINT32 rw no – –

1) uA1¸�Q::�(FCT)��;90��。

Tab. 5.9 �)�6092h:

Page 109: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 109

6 ����

%&u��>=�!;90�S9(=。

�EMCA���m�����>=:

���� K

��'�>=�(Homing�mode) 111

!@>=�(Profile�position�mode) 124

]A!@>=(Interpolated�position�mode) 149

@H>=(Profile�velocity�mode) 139

9U/Z[>=(Torque�profile�mode) 144

Tab. 6.1 ��>=%U

6.1 ��������

6.1.1 c��6060h:������(Modes�of�operation)

%&u�)�!�j¢���EMCA���>=。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6060h Modes�of�operation VAR INT8 rw yes Tab. 6.3 0

Tab. 6.2 �)�6060h

�� ��� K

0 �Q^��>=(Mode�not�selected) –

1 !@>=�(Profile�position�mode) 124

3 @H>=(Profile�velocity�mode) 139

4 9U/Z[>=(Torque�profile�mode) 144

6 ��'�>=�(Homing�mode) 111

7 ]A!@>=(Interpolated�position�mode) 149

Tab. 6.3 Value�range:�Modes�of�operation

q�)“Modes�of�operation�display”�(6061h)����m��>=�A-,pN

v�Y�_`m��>=。

Page 110: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

110 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.2 @A����

6.2.1 c��6061h:������(Modes�of�operation�display)

%&u�)(?qk��EMCA���>=。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6061h Modes�of�operation�display VAR INT8 ro yes Tab. 6.5 0

Tab. 6.4 �)�6061h

�� ���

0 �M���>=�(No�mode�assigned)

1 !@>=�(Profile�position�mode)

3 @H>=(Profile�velocity�mode)

4 9U/Z[>=(Torque�profile�mode)

6 ��'�>=�(Homing�mode)

7 ]A!@>=(Interpolated�position�mode)

Tab. 6.5 Value�range:�Modes�of�operation�display

'�>=À�%&�)�Modes�of�operation�(6060h)��!。

Page 111: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 111

6.3 ���]���(Homing�mode)

6.3.1 st:���]��

���'��-Ü,�M!HH��;I���7。HH��;I�" ��7�;90OJ·J

��.���P�J#7。��7ÆN7�­���7,������101。��!@、@H�9U/

Z[>=,C��j ���T7'�。�T7'��@j1¸��T7'�()��T7'��

#���Tab. 6.6。VÕM!��7:

– ��K:M´�£KÓ

– J@K:M´�£KÓ

– RR:M´RR*

– qk@�:M´qkBA@�(¦�T7'�)

– ^¦¯���/J@K:ÍãK*0�¦¯

n�“RR”��'�(),���S9@HS�ÆN7。��" ����'�(),

��Q^lS�ÆN7。��� ����'�Y,EMCA�%O����7�ÆN7�。

��

���]?$�

– ÎN��'�()-

– ¾H��;I�3r«¿�-Ü

– �×­�K*0:

E���F@“AF��”�(PNU�127.3�=�10h)�Y,��'��J�。

– ds×­�AK*0:

E��E�©m�-,��'��¢Õ-��Ü�Ý��J�。

���)'������“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...”。

�NG�O

%&89��'�4�:���@�,� �����'�Y�m_`:���

@�。

Page 112: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

112 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Homing�mode

Controlword�(6040h)

Homing�speeds�(6099h)

Homing�acceleration�(609Ah)

Home�offset�(607Ch)

Statusword�(6041h)

Position�demand�internal�value�(60FCh)or

Position�demand�value�(6062h)

Homing�method�(6098h)

Fig. 6.1 %U:��'�>=

���]��?c�

!��'�>=�m����):

"# 56�(Name) K

6040h 9;&�(Controlword) 123

6041h BC&(Statusword) 123

6062h @�>!A(Position�demand�value) 70

607Ch N7SS(Home�offset) 115

6098h ��'�()�(Homing�method) 115

6099h ��'�@H�(Homing�speed) 122

609Ah ��'�D@H(Homing�acceleration) 122

60FCh --@�>!A(Position�demand�internal�value) 136

Tab. 6.6 ��'�>=��)

Page 113: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 113

6.3.2 m�»:?��/9�·�?���]

u��P���?Ó�(e�(��7�REF)��'�����J@K�,D¢YS9�ÆN7

�(AZ)���¦¯。

Homing�operation�startControlword(6040h,�B4)

Speed�during�search�for�switch

(6099h_01h)

Homing�acceleration

(609Ah)

Drive�is�movingStatusword�(6041h,�B8)

Target�reached

Statusword�(6041h,�B10)

t

t

t

t

tCrawling�Velocity

(FCT)

Speed�during�search�for�zero

(6099h_02h)

Reference�point(REF)

Axis�zero�pointAZ

Drive�is�referencedStatusword�(6041h,�B15)

t

Home�offset

(607Ch)

Homing�switch/Limit�switch

t

t

Homing�attainedStatusword�(6041h,�B12)

t

Fig. 6.2 ��P:�(e�Q��/J@K���'�

Page 114: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

114 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.3.3 A�»:?9�¼½?���]

PP¶��¸ ¦¯-�e(e�(Block)'�QRR���T7'�,�Õ'��ÆN7

(AZ)。

Homing�operation�startControlword(6040h,�B4)

Speed�during�search�for�switch

(6099h_01h)

Homing�acceleration

(609Ah)

Drive�is�movingStatusword�(6041h,�B8)

Target�reached

Statusword�(6041h,�B10)

t

t

t

t

tSpeed�during�search�for�zero

(6099h_02h)

Reference�point(REF)

Axis�zero�pointAZ

Drive�is�referencedStatusword�(6041h,�B15)

t

Home�offset

(607Ch)

Block�detection:�force�limit/torque�limit

(FCT)

t

Limit:�force�limit

(FCT)

Block�detection:�message�delay

(FCT)

Block

t

Homing�attainedStatusword�(6041h,�B12)

t

Fig. 6.3 ��P:�(e�QJ@RR���'�

Page 115: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 115

6.3.4 c��607Ch:�;U@¾(Home�offset)

%&u�)�!"�T7�(Home�position)��N7�(Zero�position)��N7SS[SINC]。

Zero�position

Home�offset�(607Ch)

Home�position

Fig. 6.4 Home�offset

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

607Ch Home�offset VAR INT32 rw no – FCT

Tab. 6.7 �)�607Ch

6.3.5 c��6098h:����]ei�(Homing�method)

%&u�)�!�T7'����FG:

– X�:

� ��K,J@K、RR�qk@�

� wwK*0�¦¯M´(��p ��FÞH)

– (e

�/�:�T7�ߦ(e

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6098h Homing�method VAR INT8 rw no Tab. 6.9 FCT

Tab. 6.8 �)�6098h

Page 116: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

116 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.3.6 ���]ei

��'�()�M!,()���7�REF��¾!�«。^¦¯Íã�J#'�()�m�¾!J#

7-� �FÞH。

���]ei�(6098h)

. e¯ ei1) K

qk@� – DDh�(-35) 116

RR �(e EEh�(-18) 117

�(e EFh�(-17) 117

�^¦¯�J@K �(e 12h�(18) 118

�(e 11h�(17) 118

^¦¯�J@K �(e 02h�(02) 119

�(e 01h�(01) 119

�^¦¯�J#iK �(e 17h�(23) 120

�(e 1Bh�(27) 120

d¦¯���K �(e 07h�(07) 121

�(e 0Bh�(11) 121

1) ��'�()��CANopen��������CiA�402�V�3.0�!J�。

Tab. 6.9 Value�range:�Homing�method

$��O

$��O(A�B³�U)

1. qk@�Å!��7。Q�“'��ÆN7”�_`�-Ü���'�S9。

2. �Q:S9QÆN7

�5qk@�(()�DDh;-35)

Tab. 6.10 ��'�()�–�qk@�

?9�¼½?���]

%&�!«ºBC,�z|�éH�È��!�@�y«º-.�z·,���RR��*。Â

Y��%&'��ÆN7�ÙKRR@�。

n�;90;I�h ��RR(KCÆ),��¼��z·J#'�。¢Y,;90��#��

�ߦ@HDJ,�'�。

Page 117: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 117

��

n��EMCA��¶��RR��9;?8,�½H�êà�È,���EMCA�c�

�。

� ��RR*��#(9UJ;、«º-.)。

� _`Q�“"��7'��ÆN7”。

� �e�ÆN7����,�M�Æ'�t.Å�3r�¯?�)$��'

��RR/��@�NWR�(�n:≥�3�mm)。

?Û-5���q�A。¡H�jÁ«5�。

� ]aSSH�(e��(��)(�RR!B7)。

��

�S9HH��;I� ������。

9CA�飲(d²�?��!�@)�«-?� '9!U(�n:�«á

â)-,��¯B;90«º��9;012*J@RR。

��

J#'��RR-:

� %&�£²�ߦ@H'��bãÇ�RR。

?9�¼½?���]

1. �ßÏ@HÓ�#���(eߦJ@RR:1)

– �¢RR(KCÆ):;90µ¶DJ,�'�。

– �*RR:EMCA���RR��9;?8,½H& �-Ü��。

2. *QRR:u@�Å!��7。

3. S9QÆN72)

(e:�e(()�EEh;-18) (e:�e(()�EFh;-17)

1) �Ï�J@RR&j�äåJ@K。

2) n�r¥J#'�(=,�Q�“'��ÆN7”C�_`。

Tab. 6.11 ��'�()�–�QJ@RR���'�

Page 118: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

118 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

?9�·�?���]

³��]¿CÀ"#?9�·�

1. n���9J@K:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ@K。n�*QK,

�¢��y�(��2.)。

n��a�9�J@K,�ÊÅ¢��y�(��2.)。

n�¸ 3�J@K:

– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。

– ��^RR�;90:'��RR,*RR,�ºJ#'��e]04�0x22

(FCT��*)。

2. *J@K:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J@

K。u@�Å!��7。

3. �Q:S9QÆN7

(e:�e(()�12h;18) (e:�e(()�11h;-17)

�J@K �J@K

1) À�%&�FCT��!�#

Tab. 6.12 J#'�()�–�J#'���^¦¯�J@K

Page 119: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 119

³��]¿À"#?9�·�

1. n���9J@K:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ@K。n�*QK,

�¢��y�(��2.)。

n��a�9�J@K,�ÊÅ¢��y�(��2.)。

n�¸ 3�J@K:

– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。

– ��^RR�;90:'��RR,*RR,�ºJ#'��e]04�0x22

(FCT��*)。

2. *J@K:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J@

K,ÂY�*��¦¯。u@�Å!��7。

3. �Q:S9QÆN7

(e:�e(()�02h;02) (e:�e(()�01h;01)

�J@K

¦¯

�J@K

¦¯

1) À�%&�FCT��!�#

Tab. 6.13 J#'�()�–�J#'��^¦¯�J@K

Page 120: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

120 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���]¿��·�

³��]¿CÀ"#?³�Á·�

1. n���9J#iK:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ#iK。n�*QK,

�¢��y�(��2.)。

n��a�9�J#iK,�ÊÅ¢��y�(��2.)。

n�¸ 3�J#iK:

– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。

– ��^RR�;90:'��RR,*RR,Æ(eߦ

– �Æ(e�3�K:�E,�e]04�0x22(FCT��*)

2. *J#iK:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J#i

K。u@�Å!��7。

3. �Q:S9QÆN7

(e:�e(()�17h;23) (e:�e(()�1Bh;27)

��K ��K

1) À�%&�FCT��!�#

Tab. 6.14 J#'�()�–�J#'���^¦¯�J#iK

Page 121: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 121

���]¿Â"#?��·�

1. n���9J#iK:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ#iK。n�*QK,

�¢��y�(��2.)。

n��a�9�J#iK,�ÊÅ¢��y�(��2.)。

n�¸ 3�J#iK:

– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。

– ��^RR�;90:'��RR,*RR,Æ(eߦ

– �Æ(e�3�K:�E,�e]04�0x22(FCT��*)

2. *J#iK:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J#i

K,ÂY�*��¦¯。u@�Å!��7。

3. �Q:S9QÆN7

(e:�e(()�07h;7) (e:�e(()�0Bh;11)

��K

¦¯

��K

¦¯

1) À�%&�FCT��!�#

Tab. 6.15 J#'�()�–�J#'��^¦¯�J#iK

Page 122: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

122 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.3.7 c��6099h:����]1��(Homing�speeds)

%&u�)�!�T7'����@H[SINC/s]:

– ߦ@H�(Speed�during�search�for�switch)

�ߦ��K,J@K�J@RR

– S9@H�(Speed�during�search�for�zero)

�¼�;90S9�ÆN7�

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6099h Homing�speeds ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 2

01h Speed�during�search�for�swit

ch

VAR UINT32 rw no – 1)

02h Speed�during�search�for�zer

o

VAR UINT32 rw no – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 6.16 �)�6099h

Ã]1�

�Ö�@H'�-M!��K�J@K�#M@�。À�%&Q::��

(FCT)��!Ö�@HA���“d�CANopen����$��EMCA”�“EMCA”]���

FCT�{z。

6.3.8 c��609Ah:�ÄU�]�1�/Å<�(Homing�acceleration)

%&u�)�!�T7'��D@H�TO�[SINC/s2]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

609Ah Homing�acceleration VAR UINT32 rw no – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 6.17 �)609Ah

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 123

6.3.9 �����]��

c��6040h:���`�(Controlword)

%&u�)9;��'�>=�����:

– @�4:89�T7'�(Homing�operation�start)

– @�8:��/æG/�m89�T7'�(Halt)

Controlword����)'����*�88。

��8 ��4 ���

89��'�

0 0 â�89�T7'�。

0���1 89��7'�

Gº/���T7'�

0 x @�4:��“89�T7'�”。

0���1 x ;90�æG���)�605Dh,��*�

1���0 x æGY�m89�T7'�。

Tab. 6.18 9;��'�

6.3.10 �����]��

c��6041h:�EF`(Statusword)

%&u�)(?��'�>=�����:

– @�10:QTX�@�(Target�reached)

– @�12:QT�T7�(Homing�attained)

– @�13:�T7'�04(Homing�error)

– @�15:Æ����(Drive�is�referenced)

Statusword����)'����*�92。

��15 ��13 ��12 ��10 ���

TQ�T7/��T;90

0 0 0 0 �¢��T7'�,��T;90。

1 1 1 ;90�����。

��'�04

0 1 0 0 ?��T7'�04。

Tab. 6.19 89��'�

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6 ��>=

124 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4 �����(Profile�position�mode)

6.4.1 st:����

!@>=�,EMCA�¢�7�7!@。�!ÄÅr�0(Trajectory�generator)�!X�@�

(Target�position)。�%&@�?80(Position�demand�value)�“X�@�”、“@H”、

“D@H”、“TO”�“W9”�#9:?�@�>!A(Position�control�function)

���*70。���'ÔÊr�!ÄÅr�0�@�?80��#。

Position�demand�

internal�value�

(60FCh)�or�

Position�demand�

value�(6062h)Target�position�(607Ah) Control�effort�(60FAh)

Trajectory�

generator�

parameters

Position�

control�law�

parameters

Position�

control�

function

Trajectory�

generator

Fig. 6.5 %*:@�?8

Target�position�(607Ah)

Software�position�limit�(607Dh)

Polarity�(607Eh)

Profile�velocity�(6081h)

End�velocity�(6082h)

Target�position

Position�

demand�

internal�

value�

(60FCh)

Profile�velocity

�or�End�velocity

Profile�acceleration�(6083h)

Profile�deceleration�(6084h)

Quick�stop�deceleration�(6085h)

Profile�acceleration�

or�profile�deceleration�

or�quick�stop�deceleration

Quick�stop�option�code�(605Ah)

Motion�profile�type�(6086h)

Limit�

Function

Trajectory�

generator

Limit�

Function

Limit�

Function

Multiplier

Max.�motor�speed�(6080h)

Fig. 6.6 %U:ÄÅr�0

Page 125: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 125

6.4.2 ¾�D3pq

!@>=�,��%&��S9�/U:9;;90。

� Y ¾�D3(Single�set-point)

uS9�/U:�,EMCA�"9;0[_��S9�/。À q�EMCA�%&9;0�Statusword

(6041h)���@�10“Target�reached”Æ�qkS9�/z·-,���33mS9�/

���*�125。

� ��D3?=�(Set�of�set-points)

uS9�/U:�,EMCA�qkS9�/t."9;0[_��S9�/。qkS9�/

z·�Y,ÊÅ89mS9�/���*�126。

��Controlword�(6040h)�����@�5“Change�set�immediately”,��+¥S9�/U:�Ê

Å%&Controlword�(6040h)���@�4“New�set-point”�89mS9�/��*127。

Y ¾�D3(Single�set-points)

uPP��%&Controlword(6040h)���@�4“New�set-point”��ÈÓ89��S9�/。

k���:�Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”�=�0。

t

Target�position�(607Ah)(Set-point)

Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10

Velocity�actual�value�(606Ch)

New�set-pointControlword�(6040h),�@�4

Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12

t

t

t

t

Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5

t

Fig. 6.7 ��S9�/

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6 ��>=

126 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

��D3?=�(Set�of�set-points)

uPP��S9�/���89。k���:�Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”

�=�0。

n�qkS9�/����s�New�set-points,�C��5?Y���S9�/。

×qkS9�/z·,à�¢�uS9�/。

S9�/���(Set�of�set-points)�=�Controlword(6040h)����@�

9“Change�of�set-point”。

t

Target�position�(607Ah)(Set-point)

Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10

Velocity�actual�value�(606Ch)

New�set-pointControlword�(6040h),�@�4

Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12

t

t

t

t

Current�target�position�processedt

Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5

t

t

Fig. 6.8 !@�/���

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 127

zg$�¾�D3,��ƾ�D3

uPP��%&�Controlword�(6040h)��@�4New�set-point���ÈÓµ¶ÎN�mS9�/。

k���:Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”�=�1。

t

Target�position�(607Ah)(Set-point)

Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10

Velocity�actual�value�(606Ch)

New�set-pointControlword�(6040h),�@�4

Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12

t

t

t

t

Current�target�position�processedt

Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5

t

t

Fig. 6.9 1&_`�S9�/,89mS9�/

Page 128: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

128 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.3 st:���(�^)��EMCA�E$?ÇÈ

!@>=�%&Controlword(6040h),、@�4“New�set-point”�@�5“Change�set�immediately”

9;�EMCA,%&Statusword(6041h),@�12“Set-point�acknowledge”no。New�set-point�

Set-point�acknowledge��.¥,Ã;(V�)。“��S9�/”S9�/U:�

“S9�/���”�,��qkS9�/t.#��mS9�/。

PP���+9;0( !)��EMCA��.�V�。

Data�valid

2

1

3

4

5

6

7

New�set-pointControlword�(6040h),�@�4

Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12

Fig. 6.10 "9;0e�EMCA��(S9�/

�EMCA����5�ms��ºt�6" �RPDO。Å�TPDO��“New�set-point”

@�3? Ã)��k,�RPDO��?�)�“Set-point�acknowledge”

�Y�¢a&��5�ms。

p,"9;0e�EMCA��( ��!@#$(Data�valid,QnX�@�、@H�D@Hy?�

@H)。!@#$�Xvc�1�2'�EMCA���Statusword����@�10“Target�reached”

(=1)��Y,��%&Controlword,�2���@�4“New�set-point”899;0。

�EMCA�*Qm#$�X��5Q¹5��Y,EMCA�%&Statusword�3����@�12

“Set-point�acknowledge”e9;0e]r37。

�Y9;0��KCe�EMCA��2'm!@#$�X4,��mäW@“New�set-point”5。

À q�EMCA����6mS9�/-�6,��%&@“Set-point�acknowledge”�A�0�3?)�。

r�k���%&9;089m�!@�7。

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 129

����?c�

!!@>=�m����):

"# 56�(Name) K

20F2h !@Q��(Positioning�option�code)(60F2h���8�@�) 136

6040h 9;&�(Controlword) 137

6041h BC&(Statusword) 138

605Ah H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97

607Ah X�@��(Target�position) 131

607Dh :���@��(Software�position�limit) 132

607Eh OG(Polarity) 106

6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132

6081h @H�(Profile�velocity) 132

6082h ?�@H�(End�velocity) 133

6083h D@H�(Profile�acceleration) 133

6084h N@H(Profile�deceleration) 133

6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133

6086h !@Y�(Motion�profile�type) 134

60A4h W9(Profile�jerk) 134

60F2h !@Q�(Positioning�option�code) 135

60FAH @�?80(?�(Control�effort) 71

60FCh --@�>!A(Position�demand�internal�value) 136

Tab. 6.20 %U:!@>=��)

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6 ��>=

130 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.4 »É:c�����(UcU��)

PP¶�!@>=��7�7!@。

Target�position(607Ah)

t

Profile�velocity(6081h)

Profile�acceleration(6083h)

Profile�deceleration(6084h)

t

t

Position�demand�value(6062h)

Velocity�demand�value(606Bh)

Following�error�window3)

(6065h)

Target�reached4)

Statusword�(6041h,�B10)

t

Êc��e�1)

Ëc��e�2)

1) �XN7�­�:Controlword(6040h),�@�6�=�0

2) �>!/BAA��:Controlword(6040h),@�6�=�1,>!A:Positioning�option�code�(60F2h),�@�0,�@�1�=�0,�

BAA:Positioning�option�code�(60F2h),�@�0,�@�1�=�1

3) aY2Z���)',�������159

4) “Motion�Complete”���)',�������156

Fig. 6.11 ��P:7�7!@

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 131

6.4.5 �9�

W9J;-����):

– �)�6086h:�!@Y��(Motion�profile�type)

– �)�60A4h:W9�(Profile�jerk)

– Acceleration�jerk�(60A4h_01h)

– Deceleration�jerk�(60A4h_02h)

t

t

t

Motion�profile�type�(6086h,�value�2h)

Position

Acceleration

Deceleration

Velocity

Motion�profile�type�(6086h,�value�3h)

1) DW9J;�)�

Fig. 6.12 W9J;

6.4.6 c��607Ah:� .�O�(Target�position)

%&u�)�!;90�X�@��[SINC]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

607Ah Target�position VAR INT32 rw yes – FCT

Tab. 6.21 �)607Ah

Page 132: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

132 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.7 c��607Dh:��NG�O�(Software�position�limit)

%&�)�!;90!@å6�­�@�OJA�[SINC]。

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

607Dh Software�position�limit ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2

01h Min.�position�limit VAR INT32 rw no – 1)

02h Max.�position�limit VAR INT32 rw no – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 6.22 �)�607Dh

6.4.8 c��6080h:�RS*^41�(Max.�motor�speed)

%&u�)(?�!�? ��C@�[1/min]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6080h Max.�motor�speed VAR UINT32 ro no – –

Tab. 6.23 �)�6080h

6.4.9 c��6081h:�1��(Profile�velocity)

%&�)�!;90D@Y�z·-µ¶S9�@H�[SINC/s]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6081h Profile�velocity VAR UINT32 rw yes – –

Tab. 6.24 �)�6081h

Page 133: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 133

6.4.10 c��6082h:�RN1��(End�velocity)

%&�)�!;90 %&>!@��(Target�position�(607Ah))�'��?�@H[SINC/s]。

!�TQX�@��(Target�position)�-z·!@,j��#�!!?�@H�=�0。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6082h End�velocity VAR UINT32 rw yes – 0

Tab. 6.25 �)�6082h

6.4.11 c��6083h:��1��(Profile�acceleration)

%&�)�!;90�´D@H�[SINC/s2]�D@�>!@H。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6083h Profile�acceleration VAR UINT32 rw yes – FCT

Tab. 6.26 �)�6083h

6.4.12 c��6084h:�>1��(Profile�deceleration)

%&�)�!;90�´TO@H�[SINC/s2]�TO�?�@H。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6084h Profile�deceleration VAR UINT32 rw yes – FCT

Tab. 6.27 �)�6084h

6.4.13 c��6085h:�­1-^Å<�(Quick�stop�deceleration)

%&�)�!¢�H@Gº-,;90G!BC��´H@G!TO@H[SINC/s2]TO

���*89。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6085h Quick�stop�deceleration VAR UINT32 rw no – FCT

Tab. 6.28 �)�6085h

Page 134: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

134 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.14 c��6086h:���Í)�(Motion�profile�type)

%&�)�!!@Y��¥U。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6086h Motion�profile�type VAR INT16 rw no Tab. 6.30 3h

Tab. 6.29 �)�6086h

�� Í)ÎE

2h DW9Y�

3h ¿ØJ;Y�

Tab. 6.30 Value�range:�Motion�profile�type

6.4.15 c��60A4h:��(Profile�jerk)

%&�)�!W9�D@H�(Acceleration�jerk)�[10-1�*�SINC/s3]��TO�(Deceleration�jerk)

[10-1�*�SINC/s3]。

#A�0��!?�@H¿iP��。

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60A4h Profile�jerk ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no 2h 2

01h Acceleration�jerk VAR UINT32 rw yes – 1)

02h Deceleration�jerk VAR UINT32 rw yes – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 6.31 �)60A4h

Page 135: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 135

6.4.16 c��60F2h:���� �(Positioning�option�code)

%&u�)�!!@Q�。

– ��!@

– 89��

– V�FG

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60F2h Positioning�option�code VAR UINT16 rw no Tab. 6.33 0h

Tab. 6.32 �)�60F2h

�/�� ���

��!@

@1 @0 ���

k���:

– Modes�of�operation�(6060h)�=�1�(!@>=)

– Controlword,@�6�=�1(��!@)

0 0 ��k�X�@� ���!@�(target�position(607Ah))。�¢X

�@�-,���@�LD�@�“0”。

0 1 �=�

1 0 �@�BAA ���!@�(Position�actual�value�(6064h))。

1 1 5¬

89��

@�3 @�2 ���

0 0 �E�(Interrupt):

1&qkS9,ÊÅ89�S9�/。

0 1 �=�

1 0 5¬

1 1

V�FG

@�5 @�4 ���

0 0 =�V�����*�128。

0 1 �=�

1 0 �=�

1 1 5¬

��@

Bit�6�…�15 5¬

Tab. 6.33 !@Q�(@�0…15)

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6 ��>=

136 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.17 c��20F2h:���� �(Positioning�option�code)

%&u�)(60F2h���8�@�)�!��!@Q�。�RPDO1��Ù;u�)�P)。

– ��!@

– 89��

– V�FG

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

20F2h Positioning�option�code VAR UINT8 rw yes Tab. 6.33 0h

Tab. 6.34 �)�20F2h

6.4.18 c��60FCh:��#�O/���(Position�demand�internal�value)

%&u�)(?--@�>!A�[SINC]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60FCh Position�demand�internal�

value

VAR INT32 ro no – –

Tab. 6.35 �)�60FCh

Page 137: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 137

6.4.19 ������

c��6040h:���`�(Controlword)

%&u�)9;!@>=�����:

– @�4:�!/89mS9�/�(New�set-point)

– @�5:ÊÅ89!@�/(Change�set�immediately)

– @�6:!@(=

– Gº�µ¶S9�/�(Halt)

– @�9:pNS9�/�(Change�on�set-point)

– @�15:�Ä�Y�(Symmetric�ramps)

Controlword����)'����*�88。

��91) ��5 ��4 ���

�!mS9�/�(New�set-point)

0 0 0���1 ��S9�/��*125:

– 89qkS9�/。

!@�/�����*126:

– n��¢�S9�/,�89qkS9�/。

– n�¢�S9�/,��5qkS9�/。¢��S

9�/z·�Y,�89?Y�5�S9�/。

ÊÅ89!@�/(Change�set�immediately)���*127

0 1 0���1 ÊÅ89?Y�5�S9�/。

1) �=�@�9���A“1”。

Tab. 6.36 !9;@>=(@�4/5/9)

� �� ���

“��/­�”!@(=(abs/rel)

@�6 0 X�@��­�A,��XN7 。

1 X�@����A

��Positioning�option�code(60F2h),��*�135

��Positioning�option�code(20F2),�*136

Gº�µ¶S9�/�(Halt)

@�8 0 ¢��µ¶!@�/。

1 Gº;90/S9�/。

��Halt�option�code(605Dh),��*�99

��Y�(Symmetric�ramps)

@�15 0 TO�D@H��Y�A

1 �)Y�(TO�=�D@H)

Tab. 6.37 !9;@>=(@�6/8/15)

Page 138: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

138 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.4.20 ������

c��6041h:�EF`(Statusword)

%&u�)(?!@>=�����:

– @�10:QTX�@�(Target�reached)(1¸�Controlword��@�8“Halt”)

– @�12:�fS9�/(Set-point�acknowledge)

– @�13:aY2Z(Following�error)

Statusword����)'����*�92。

� �� ���

QTX�@�(Target�reached)

@�10 Halt�=�0

0 �TQX�@�。

1 TQX�@�

Halt�=�1

0 ;90TO

1 @H�0

�fS9�/(Set-point�acknowledge)

@�12 0 °³mS9�/

1 �f�S9�/

aY2Z�(Following�error)����*159

@�13 0 aY2Z2ZºÌ-

1 x3�aY2Z

Tab. 6.38 89!@>=

Page 139: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 139

6.5 1����(Profile�velocity�mode)

6.5.1 st:1���

@H>=�,�+9;09;�EMCA��@H'9。!ÄÅr�0�(Trajectory�generator)��!X�

@H�(Target�velocity)。�9:C@?80�(Velocity�control)��@H>!A�(Velocity�demand�value)。

%&çM��!�Ç0�qk@��(Position�actual�value)�N:�--@HA�(Velocity),�M�MC

@?80。

Target�velocity�(60FFh)

Position�actual�value�(6064h) Velocity�actual�value�(606Ch)

Max.�motor�speed�(6080h)

Profile�acceleration�(6083h)

Profile�deceleration�(6084h)

Quick�stop�deceleration�(6085h)

Motion�profile�type�(6086h)

Limit�

Function

Limit�

Function

Trajectory�

generator

Differen­

tiation�

d/dt

Control�

effort

Velocity�

demand�

value�

(606Bh)

Velocity�

control

Fig. 6.13 %U:@H?8(C@)

1���?c�

!@H>=�m����):

"# 56�(Name) K

6040h 9;&�(Controlword) 142

6041h BC&(Statusword) 143

6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71

606Bh @H A�(Velocity�demand�value) 141

606Ch @HBAA(Velocity�actual�value) 141

6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132

6083h D@H�(Profile�acceleration) 133

6084h N@H(Profile�deceleration) 133

6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133

6086h !@Y�(Motion�profile�type) 134

60FFh X�@H(Target�velocity) 141

Tab. 6.39 %U:@H>=��)

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6 ��>=

140 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.5.2 A�»:1���

PP@H>=���@H'9。r-��Gr%&“Gº”�(6040h,�B8�=�1)�1&S9�/。

t

t

Position�demand�value(6062h)

Velocity�demand�value(606Bh)

Target�velocity60��FFh

HaltControlword�(6040h,�B8)

t

Velocity�window1)

(606Dh)

Target�reached2)

Statusword�(6041h,�B10)

t

Profile�acceleration(6083h)

tProfile�deceleration

(6084h)

1) aY2Z���)',�������159

2) “Motion�Complete”���)',�������156

Fig. 6.14 ��P:@H>=

Page 141: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 141

6.5.3 c��606Bh:�1�|°��(Velocity�demand�value)

%&u�)(?@H>!A�[SINC/s]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

606Bh Velocity�demand�value VAR INT32 ro no – –

Tab. 6.40 �)�606Bh

6.5.4 c�606Ch:�1�;2�(Velocity�actual�value)

%&u�)(?@HBAA�[SINC/s]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

606Ch Velocity�actual�value VAR INT32 ro no – –

Tab. 6.41 �)�606Ch

6.5.5 Objekt�60FFh:� .1�(Target�velocity)

%&�)�!X�@H�[SINC/s]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60FFh Target�velocity VAR INT32 rw no – –

Tab. 6.42 �)�60FFh

Page 142: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

142 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.5.6 ��1���

��

@H>=���j��89'9�89)��89Ó。

c��6040h:���`�(Controlword)

%&u�)9;@H>=�����:

– @�8:Gº、¢��µ¶'9�(Halt)

Controlword����)'����*�88。

� �� ���

Gº/µ¶'9(Halt)

@�8 0 ¢��µ¶'9。

1 Gº;90���Halt�option�code�(605Dh),�*�99

��Y�(Symmetric�ramps)

@�15 0 TO�D@H��Y�A

1 �)Y�(TO�=�D@H)

Tab. 6.43 9;@H>=

Page 143: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 143

6.5.7 ��1���

c��6041h:�EF`(Statusword)

%&u�)(?@H>=�����:

– @�10:QTX�@�(Target�reached)

– @�12:@H�(Speed)

– @�13:aY2Z(Following�error)

Statusword����)'����*�92。

� �� ���

QTX�@�(Target�reached)

@�10 Halt�=�0�(Controlword,�@�8)

0 �TQX�@H

1 TQX�@H

Halt�=�1�(Controlword,�@�8)

0 ;90TO

1 @H�=�0

S9�/v�(Speed)

(1¸�)'“TQ@H(Velocity�reached)”

@�12 0 @HBAA�≠�0

1 @HBAA�=�0

aY2Z�(Following�error)

@�13 0 �_`aY2Z

1 aY2Z_`

Tab. 6.44 89@H>=

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6 ��>=

144 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.6 �F/ÏÐ��(Profile�torque�mode)

6.6.1 st:�F/ÏÐ��

9U/Z[>=�,�+9;09;�EMCA��9U/Z['9。!�@?80�(torque�control)�

M��X�Z[�(Target�torque)��Q���@。�@9;0�Ú�6“�@ A”�“�@BA

A”(6078h)�.�SZ,��h9;(?+。

Target�torque�(6071h)

Max.�current�(6073h)

Torque�actual�value�(6077h)

Motor�rated�current�(6075h)

Controlword�(6040h)

Motor

Torque�

control�

and�

power�

stage

Current�actual�value�(6078h)

DC�link�voltage�(6079h)

Fig. 6.15 %U:Z[?8

�F/ÏÐ��?c�

!9U/Z[>=�m����):

"# 56�(Name) K

2178h �@BAA(Current�actual�value) 146

6040h 9;&�(Controlword) 148

6041h BC&(Statusword) 148

6071h X�Z[(Target�torque) 145

6073h ?��@�(Max.�current) 67

6074h Z[>!A�(Torque�demand�value) 146

6075h �!>!�@�(Motor�rated�current) 68

6077h Z[BAA(Torque�actual�value) 146

6078h �@BAA(Current�actual�value) 146

6079h �.�R�V(DC�link�circuit�voltage) 147

6087h Z[\WY��(Torque�slope) 147

6088h Z[Y��(Torque�profile�type) 147

Tab. 6.45 %U:9U/Z[>=��)

Page 145: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 145

6.6.2 A�»:�F/ÏÐ��

PP��9U/Z[>=��9U/ZX0'9。�n,h�%&S9�RR@��z·S9�/。

t

Profile�velocity(6081h)

Profile�acceleration(6083h)

t

t

Position�actual�value(6064h)

Velocity�actual�value(606Ch)

Current�actual�value(6078h) t

Target�torque(6071h)

Target�reached1)

Statusword�(6041h,�B10)

t

RR

Profile�deceleration(6084h)

1) “Motion�Complete”���)',�������156

Fig. 6.16 ��P:9U/Z[>=

6.6.3 c��6071h:� .ÏÐ�(Target�torque)

%&�)�!X�Z[�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6071h Target�torque VAR INT16 rw no – –

Tab. 6.46 �)�6071h

Page 146: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

146 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.6.4 c��6074h:�ÏÐ/���(Torque�demand�value)

%&�)(?Z[>!A�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6074h Torque�demand�value VAR INT16 ro no – –

Tab. 6.47 �)�6074h

6.6.5 c��6077h:�ÏÐ;2��(Torque�actual�value)

%&u�)(?qkZ[BAA�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6077h Torque�actual�value VAR INT16 ro no – –

Tab. 6.48 �)�6077h

6.6.6 c��6078h:�*�;2��(Current�actual�value)

%&u�)(?�!��@BAA�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6078h Current�actual�value VAR INT16 ro no – –

Tab. 6.49 �)�6078h

6.6.7 c��2178h:�*�;2��(Current�actual�value)

%&u�)(?�!��@BAA�[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�%�]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

2178h Current�actual�value VAR INT8 ro yes – –

Tab. 6.50 �)�2178h

Page 147: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 147

6.6.8 c��6079h:�+$*?*�(DC�link�circuit�voltage)

%&�)(?�.�R�V�[mV]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6079h DC�link�circuit�voltage VAR UINT32 ro no – –

Tab. 6.51 �)�6079h

6.6.9 c��6087h:�ÏÐÒÓÍ)�(Torque�slope)

%&�)(?Z[\WY�A�[Motor�rated�current�(6075h)�[mA]�*�1/1000]。

��¯&Z[\WY��FGA“FFFFFFFFh”。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6087h Torque�slope VAR UINT32 ro no – FFFFFFFFh

Tab. 6.52 �)�6087h

6.6.10 c��6088h:�ÏÐÒÓÍ)�(Torque�profile�type)

%&�)�!Z[\WY�。

��¯&�GZ[\WY�(è�)�FGA“0h”。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6088h Torque�profile�type VAR INT16 ro no – 0h

Tab. 6.53 �)�6088h

Page 148: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

6 ��>=

148 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.6.11 ���F/ÏÐ��

��

9U/Z[>=���j��89'9�89)��89Ó。

c��6040h:���`�(Controlword)

%&u�)9;9U/Z[>=�����:

– @�8:Gº、¢��µ¶'9�(Halt)

�Controlword����)'����*�88。

� �� ���

Gº/µ¶'9�(Halt)

@�8 0 ¢��µ¶'9。

1 Gº;90���Halt�option�code(605Dh),�*�99

Tab. 6.54 9;9U/Z[>=

6.6.12 ���F/ÏÐ��

c��6041h:�EF`(Statusword)

%&u�)(?9U/Z[>=�����:

– @�10:QTX�@�(Target�reached)

Statusword����)'����*�92。

� �� ���

QTX�@�(Target�reached)

@�10 Halt�=�0�(Controlword,�@�8)

0 �TQU/Z[。

1 TQU/Z[。

Halt�=�1�(Controlword,�@�8)

0 ;90TO

1 @H�=�0

Tab. 6.55 899U/Z[>=

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 149

6.7 H�����(Interpolated�Position�Mode)

6.7.1 st:H�����

]A!@>=�(IP)��»%&�!@�>!A9;sÆ �。�+9;0r-��!�«y-

..�(SYNC�.�)33«y�e�@�>!A。SYNC�.��(8�ms)�d�EMCA�@�?80,��

(200�μs)���së。EMCA�@�?80,���2���!�@�>!A�.c9]'@�?80

�>!A。

j��+9;0��SYNC�.���EMCA��]A8é�(Interpolation�time�period�

(60C2h))���!�8�ms。

1

2

3

0

100

200

300

400

500

600

t�[ms]8 16 24 32 40 48 56 64 72 80

0 8000 t�[μs]16000 24000 32000 40000 48000 56000

88

@�?8,�(--:200μs)

]A8é�(Interpolation�time�period�(60C2h))(9;0��SYNC�.��=�8�ms)

s�[INC] 96

64000

1 9;0�@�>!A

2 êÛ@�A

3 @�>!A�(6062h)

Fig. 6.17 @�>!A�êÛ]A

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6 ��>=

150 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Software�position�limit�(607Dh)

Interpolated

position

�Inc.

Position�

demand�

internal�

value�

(60FCh)

Position�

demand�

value�

(6062h)Limit�Func

tion

Inter­polator

Interpolation

�factor

Interpolation�sub�mode�select�

(60C0h)

Input�buffer

Interpolated�data�record�

(60C1h)

Fig. 6.18 %U:]A!@>=�('/(?¿H

H�����?c�

!]A!@>=�m����):

"# 56�(Name) K

6040h 9;&�(Controlword) 152

6041h BC&(Statusword) 152

607Dh :���@��(Software�position�limit) 132

6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132

6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133

60C0h Q^]SU:(Interpolation�sub�mode�select) 151

60C1h ]A#$�X�(Interpolated�data�record) 151

60C2h ]A8é�(Interpolation�time�period) 152

Tab. 6.56 %U:]A!@>=��)

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 151

6.7.2 c��60C0h:��ÔHÕpq�(Interpolation�sub�mode�select)

%&�)�!“êÛ]A”]SU:。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60C0h Interpolation�sub�mode�

select

VAR UINT8 ro no -2 -2

Tab. 6.57 �)�60C0h

6.7.3 c��60C1h:�H��a@��(Interpolated�data�record)

%&u�)�]AX�@�(Interpolation�data�target�position)[SINC]��!!­�@�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60C1h Interpolated�data�record REC – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h 1st�set-point VAR INT32 rw no – –

Tab. 6.58 �)�60C1h

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6 ��>=

152 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

6.7.4 c��60C2h:�H�klm$�(Interpolation�time�period)

%&�)�!]A8é(Interpolation�time�period�value)(A�=�8�ms)�]A-.J�(Interpolation�

time�index)�]A-.�@(Interpolation�time�period)。

���(=9:]A8é:

Interpolation�time�period � Interpolation�time�period�value * Interpolation�time�index

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60C2h Interpolation�time�period REC – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h Interpolation�time�period�

value

VAR UINT8 ro no 8 8

02h Interpolation�time�index VAR INT8 ro no -3 -31)

1) #A�-3��q��@�ms。

Tab. 6.59 �)�60C2h

6.7.5 Ö×���H�����

%&Modes�of�operation�(6060h)�_`]A!@>=。r-�EMCA��89]A:)(2'¹5)。

%&�+9;0�Modes�of�operation�display�(6061h)�Æ�_`��>=。"r-B,EMCA�59�

"9;0��SYNC�.�(8�ms)�[_m]AX�@�(Interpolation�data�target�position(60C1h_01h))。

n��2���SYNC�.�-�33>!A,�1&]A!@>=,�r��CANopen�04)'“8500h”

��FCT�04“4Bh”。

!�9:]AX�@�,�+9;0 p,"�EMCA�01@�BAA�(Position�actual�value�

(6064h))。�

9;0%&Controlword��@�4“Enable�interpolation”3?�EMCA����M´@�#$�

)�。%&Statusword��@�12IP�mode�active Ã89M´。

Controlword����)'����*�88。

Statusword����)'����*�92。

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6 ��>=

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 153

t�[ms]

8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88SYNC�.��=�8�ms

9;0

Interpolated�position�mode

Modes�of�operation�(6060h),�value�=�7

Enable�interpolation

Controlword�(6040h),�@�4

IP�mode�active

Statusword�(6041h),�@�12

Interpolation�data�target�position

(60C1h_01h)

Position�actual�value

(6064h)

Interpolated�position�mode

Modes�of�operation�display�(6061h),�value�=�7

1 1 1 1 1 12

3 4 5

t

t

t

t

t

t

6

1��5:�9;0�@�>!A 6:êÛ@�A

Fig. 6.19 @�>!A�êÛ]A

CANopen�c�

_`]A!@>= Modes�of�operation�(6060h) = 7h

'�BC�8� Modes�of�operation�display�(6061h) = 7h

01@�BAA Position�actual�value�(6064h)

2']AX�@� Interpolation�data�target�position�

(60C1h_01h)

KC]S Controlword�(6040h),�

@�4�Enable�interpolation

0���1

%&�EMCA� Ã]' Statusword�(6041h),�

@�12�IP�mode�active�

¡$Ä�p«qkX�@� Interpolation�data�target�position�

(60C1h_01h)

Tab. 6.60 9;�89]A!@>=

]'z·�Y,��%&F@Statusword��@�4Enable�interpolation���µ¶M´]AX�@

�。ÂY,¡$�j,��ÎNQ�¥'�>=。

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6 ��>=

154 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

��%+�HÕ

n���'���]S(�!IP�mode�active,�Statusword�@�12�)��EMCA��?��04�E,

�;90p,�Æ ì� 04F!�Æ ~(�nq9;08�íë-C'BCSwitch�on�

disabled)。W�����>=�5�89��,w��SYNC�)'��-.89,�*Q�SYNC

� !�Ø。�!12[ �%&H@GºTO�(6085h)�Gº;90,�e]04“4Bh”。

À�%&�m��µ¶LS,�!�EMCA��e�}�'�Operation�enabledBC,h-�IP�mode�active

��@�12Statusword�äW。

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7 89;90FG

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 155

7 �������

%&)��Qd0���;90FG��89�9;。h�,EMCA�» -���b��,�n:

!�2��-ܺ-�-��Ø。

7.1 �h

!�EMCA��m���&':

�h ��� K

QTX�@�

(Target�reached)

3?�/z·�)�(X�*) 156

aY12

(Following�error)

!@/@H�/�89“>!A/BAA”SZ 159

Tab. 7.1 )'

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7 89;90FG

156 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

7.1.1 ?A .�O(Target�reached)

“TQX�”)�3?�/z·�)�(X�*)。

!���/U:(@�、@H�9U/Z[)L!��Ö$。n�X��µ�BAA�#��

�«º-.-e]Ö$���TQX�BC,�Statusword@�10����“Target�reached”。

“A? .”�h?c�

!“TQX�”)'�m����):

"# 56�(Name) K

!@>=

6041h BC&(Statusword) 92

6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71

6067h @�Ö$(Position�window) 157

6068h @�-.Ö$(Position�window�time) 157

607Ah X�@��(Target�position) 131

@H>=

6041h BC&(Statusword) 92

606Ch @HBAA(Velocity�actual�value) 141

606Dh @HÖ$(Velocity�window) 158

606Eh @H-.Ö$(Velocity�window�time) 158

60FFh X�@H(Target�velocity) 141

9U/Z[>=1)

6041h BC&(Statusword) 92

6071h X�Z[(Target�torque) 145

6077h Z[BAA(Torque�actual�value) 146

1) À�Q::�(FCT)�����#Z[Ö$(Force/Torque)�Z[-.Ö$(Message�delay)。

Tab. 7.2 %U:“TQX�”)'��)

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7 89;90FG

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 157

»É:¨?A .

PP¶�!@>=�“�TQ@�”)'�FG。

t

Position�window�time

(6068h)

t

Position�window

(6067h)

Target�reachedStatusword�(6041h),@�10

t

Target�position(607Ah)

Position�actual�value

(6064h)

Fig. 7.1 PP:�QTX��-�!@>=��

c��6067h:��O�(Position�window)

%&�)�!X�@��2ZºÌ�[SINC]。2ZºÌ�#��A�+ë。X�@���Ö$��

.@�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6067h Position�window VAR UINT32 rw no – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 7.3 �)�6067h

c��6068h:��Om$Ø-�(Position�window�time)

%&�)�!���Statusword����@�10“Target�reached”�-.�[ms]。u-.-,@�B

AA�(6064h)��e2ZºÌ�-。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6068h Position�window�time VAR UINT16 rw no – 1)

1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。

Tab. 7.4 �)�6068h

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7 89;90FG

158 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

c��606Dh:�1�Ø-�(Velocity�window)

%&�)�!X�@H�2ZºÌ�[SINC/s]。2ZºÌ�#��A�+ë。X�@H��Ö$�

�.@�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

606Dh Velocity�window VAR UINT16 rw no – –

Tab. 7.5 �)�606Dh

c��606Eh:�1�m$Ø-�(Velocity�window�time)

%&�)�!��Statusword���@�10“Target�reached”�-.�[ms]。u-.-,@HB

AA�(606Ch)��e2ZºÌ�-。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

606Eh Velocity�window�time VAR UINT16 rw no – –

Tab. 7.6 �)�606Eh

Page 159: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

7 89;90FG

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 159

7.1.2 ÙÚ)Û�(Following�error)

!@�@H>=�,��89l¯&�?����aY2Z。¢��/t.,��TÄÅ�

A�qkBAA�.�SZ��89。%&�#��M!���ZA(?����aY2Z)

。n�qk9;¿H(´Ù、@H)�>!A�BAA�Z�#���ZAºÌ�,��“a

Y2Z-.”(Following�error�time�out(6066h))z·�Y_`“aY2Z”)'。?�04�

�]-Following�error���@�13“Statusword”。n�aY2Z���!�],�BAA�

m@�aY2ZÖ$ºÌ--�c9x3u)'。n�aY2Z���!04,�Controlword,

@�7“Fault�reset”������ÈÓMG04)'“aY2Z”(8611h)�k,�ep,fW04

��。

ÙÚ)Û?c�

!aY2Z�m����):

"# 56�(Name) K

!@>=

6041h BC&(Statusword) 92

6040h 9;&�(Controlword) 142

6062h @�>!A(Position�demand�value) 70

6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71

6065h aY2ZÖ$(Following�error�window) 160

6066h aY2Z-.(Following�error�time�out) 161

607Ah X�@��(Target�position) 131

60F4h aY2ZBAA(Following�error�actual�value) 161

@H>=

…1)

1) À�Q::�(FCT)��!@H>=aY2Z��#。

Tab. 7.7 %U:aY2Z��)

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7 89;90FG

160 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

A�»:ÙÚ)Û

u��P���aY2Z�FG。

Following�errorMessage�2Fh

t

Following�error�time�out(6066h)

t

Target�position(607Ah)

t

Position�demand�value(6062h)

Following�error�actual�value(60F4h)

Position�actual�value(6064h)

New�set-pointControlword(6040h),�@�4

t

Following�error�window(6065h)

Fig. 7.2 PP:aY2Z�-�!@>=��

c��6065h:�ÙÚ)ÛØ-�(Following�error�window)

%&�)�!aY2Z89�2ZºÌ[SINC]。

2ZºÌ�#��A�+ë。@�>!A@�Ö$�.。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6065h Following�error�window VAR UINT32 rw no – –

Tab. 7.8 �)�6065h

Page 161: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

7 89;90FG

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 161

c��6066h:�ÙÚ)Ûm$�(Following�error�time�out)

Statusword���@�13“Following�error”�k,%&�)�!aY2ZÖ$���?y�¬-

.�[ms]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

6066h Following�error�time�out VAR UINT16 rw no – FCT

Tab. 7.9 �)�6066h

c��60F4h:�ÙÚ)Û;2��(Following�error�actual�value)

%&�)(?@�>!A�(Position�demand�value�(6062h))��@�BAA�(Position�actual�value�

(6064h))��.?m�SZ�[SINC]。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

60F4h Following�error�actual�value VAR INT32 ro no – –

Tab. 7.10 �)�60F4h

Page 162: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

7 89;90FG

162 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

7.2 AÜst

7.2.1 d�:AÜst

EMCA�» Yî��Ç0!�,��899;-�、�P-�、�!���È%)���l�

O。À#04���9;-���P-�((?+)�。�mfW�MG04Y,����m

89��P-�。���b��M����bc:

AÜst gh?

JV

ÝÞ��

J@K�89 07h,�08h 89l¯&J@K,�������104

:���@��8

9

11h,�12h,��

29h,�2Ah

89¯?:���@�,�������104

I²t�89

(�!�@)

0Eh 89;90��Ý;�

n�¯&�?�A,����e]。���*�163。

�V89 *¼�V�&�V

– °±�V 17h,�18h

– �.�R�V 1Ah,�1Bh

½H89 15h,�16h �½H�Ç0¾H(?+½H。ºtG�(?+��CPU��½

H��89。½H�ȯ&OJA,�x304。

;9�!�¾HA 30h EMCA�» �c ;9�!,�d ���-;9�!��

$(�$�[X5])。

ß°-��;9�!。EMCA��%¿¯�*l$��;

9�!。r-��noIèl�M。

n���%¿¯$���;9�!,��EMCA��r��

�VEe](��FCT�0456)。

��-Ü,����j;9�!� �,��VEe]

MU!)'�(��Tab. B.1)。r~,VEe]¼����È�

rç[。

Tab. 7.11 �b��

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7 89;90FG

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 163

7.2.2 I2t���

EMCA����!h �I2t�89��,��J;¤·�Ý�P。�!?�Í37�,�U�°��

��!�?���Ý�P�@a��@�¤(��QrLD,"���@A�¤(�!�Ý�P�

IH。

��

qQnGº- ¦O ����@@',���TRR-�*QRR-,

I2t�89��!Ú+½H�Ç0�m>��b。

Page 164: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

7 89;90FG

164 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

A�»:I2t���

¡$�!�@�gh�r�)',��P���I2t�89�Y�Þe。

I2t

�!�I2t��]

)'“CAN:�2310h/FCT:�2Dh”

t

100%

85%

0%

A

?��@>!�@

I2t���:

*^�/���j

*^*�:

�X:

t

t

t

t

~':

�!�I2t�12

)'“CAN:�2312h/FCT:�0Eh”

Fault�resetControlword(6040h),�@�7

80%1)

99%

95%

�85% �80%

�95%

=�100%

t

t

FaultStatusword(6041h),@�3

Internal�limit�activeStatusword(6041h),@�11

�85% �80%

1) C�²��I2T��]ßA�5�%��37�F@�]。

Fig. 7.3 ��P:I2t�89

Page 165: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 165

A CANopen�–�Object�dictionary�(OD)�

EMCA���)XX�(OD)�w^����)�(Objects)。

Objects ����(Discription) K

1000h�…�1FFFh Communication�profile�area 168

2000h�…�5FFFh Manufacturer-specific�profile�area 171

6000h�…�67FFh Standardized�profile�area 171

Tab. A.1 Objects

A.1 c���

�!�% ���)FG。

A.1.1 �apq:Data�type

�K

(Code)

�5

(Name)

��

(Value�range)

0002h INT8 8�Bit�Signed�Integer

(1�Byte)

-128�…�127

(-27)�…�(27-1)

0003h INT16 16�Bit�Signed�Integer

(2�Byte)

-32.768�…�32.767

(-215)�…�(215-1)

0004h INT32 32�Bit�Signed�Integer

(4�Byte)

-2.147.483.648�…�2.147.483.647

(-231)�…�(231-1)

0005h UINT8 8�Bit�Unsigned�Integer

(1�Byte)

0�…�255

(20)�…�(28-1)

0006h UINT16 16�Bit�Unsigned�Integer

(2�Byte)

0�…�65.535

(20)�…�(216-1)

0007h UINT32 32�Bit�Unsigned�Integer

(4�Byte)

0�…�4.294.967.295

(20)�…�(232-1)

0008h VSTRING �Visible�String

(7�Bit�ASCII)

ASCII�&�*

Tab. A.2 Data�type

Page 166: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

166 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

A.1.2 c��K�(Object�code):

�K

(Code)

�5

(Name)

���

(Description)

07h VAR ��#A

08h ARRAY �«#$U:��x�¿H�s�#$å!

09h RECORD�(REC) ����E|�x�¿H�s�#$å!

Tab. A.3 Object�code

Page 167: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 167

A.2 c��U?@A

����=���):

1/2

Index/

Sub

3

Name

4

Object�

code

5

Data�

type

6

Ac­

cess

7

PDO

map­

ping

8

Value�

range

9

Default�value

1�60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – –

2�00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 1h

...h … … … … … … …

1 �)K��(Index)

2 °¦¯K��(Sub)

3 �)/°¦¯<�(Name)

1�È¥:ÓÈ

2�È¥:ìÈ(ÓÈ)

4 �)�*�(Object�code):

– VAR(Code:�07h):

��#A

– ARRAY�(Code:�08h):

h s��X�#$&¯,����

X��eh �«�#$U:。

– RECORD�(REC)�(Code:�09h):

h s��X�#$&¯,��X�

� �«�#$U:。

5 #$U:�(Data�type):

d���#A�(Signed�Integer)

– INT8�(Code:�02h) (8�Bit/1�Byte):

−128�…�127

– INT16�(Code:�03h) (16�Bit/2�Byte):

−32.768�…�32.767

– INT32�(Code:�04h) (32�Bit/4�Byte):

−2.147.483.648�…�2.147.483.647

�d���#A�(Unsigned�Integer)

– UINT8�(Code:�05h) (8�Bit/1�Byte):

0�…�255

– UINT16�(Code:�06h) (16�Bit/2�Byte):

0�…�65.535

– UINT32�(Code:�07h) (32�Bit/4�Byte):

0�…�4.294.967.295

���(�Visible�String)

– VSTRING�(Code:�08h):

0�…�255�(ASCII)

6 02�G�(Access�attribute):

– Const:À0,u#Aí!�¿�

(read�only,�value�is�constant)

– ro:À0�(read�only)

– rw:2�0�(read�and�write)

– wo:À2�(write�only)

7 PDO�..�(PDO�mapping):

– no�(Code:�0h):

�)�..Q�PDO��

– yes�(Code:�1h):

���)..Q�PDO��。

8 A6�(Value�range)1):

���A6

9 FGA�(Default�value)1):

u#A�q�?��(;ZBC)

1) ���wwA.3i�P��。

Fig. A.1 �)F7���

Page 168: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

168 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

A.3 c�

��FCT:

u"���“FCT�)'P�u�)w���!�#5��Festo�Configuration�Tool�

(FCT)��。

A.3.1 Communication�profile�area(c��1000h�…�1FFFh)

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

FCT K

1000h Device�type VAR UINT32 ro no – 63

1001h Error�register VAR UINT8 ro no – 50

1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – 51

00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no –

01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no –

… …

08h Standard�error�field�8

1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no – 42

1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 63

1009h Manufacturer�hardware�

version

VAR VSTRING const no – 64

100Ah Manufacturer�software�

version�

VAR VSTRING const no – 64

100Ch Guard�time� VAR UINT16 rw no – 60

100Dh Life�time�factor� VAR UINT8 rw no – 61

1010h Store�parameters ARRAY – – – – 76

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no FCT

1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – 77

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Restore�all�default�

parameters

VAR UINT32 rw no –

1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 52

1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no – 52

Page 169: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 169

Index/

Sub

KFCTPDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

1018h Identity�object ARRAY – – – – 65

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no –

02h Product�code VAR UINT32 ro no –

03h Revision�number VAR UINT32 ro no –

04h Serial�number VAR UINT32 ro no –

1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – 38

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h COB-ID�client���Server�(rx) VAR UINT32 rw no –

02h COB-ID�server���Client�(tx) VAR UINT32 rw no –

1400h

1401h

1402h

1403h

RPDO1

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Communication�parameter

REC – – – – 30

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h COB-ID�used�by�RPDO1 VAR UINT32 rw no –

COB-ID�used�by�RPDO2

COB-ID�used�by�RPDO3

COB-ID�used�by�RPDO4

02h Transmission�type VAR UINT8 rw no –

Page 170: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

170 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Index/

Sub

KFCTPDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

1600h

1601h

1602h

1603h

RPDO1

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Mapping�parameter�

REC – – – – 32

00h Number�of�mapped�

application�objects�

in�RPDO….

VAR UINT8 ro no –

01h 1st�application�object

RPDO1 VAR UINT32 ro no –

RPDO2

RPDO3

RPDO4

02h 2nd�application�object

RPDO1 VAR UINT32 ro no –

RPDO2

RPDO3

RPDO4

03h 3th�application�object

RPDO1 VAR UINT32 ro no –

04h 4th�application�object

RPDO1 VAR UINT32 ro no –

1800h TPDO1

Communication�parameter�

REC – – – – 33

00h Highest�sub-index� supported VAR UINT8 ro no –

01h COB-ID�used�by�TPDO1 VAR UINT32 rw no –

02h Transmission�type VAR UINT8 rw no –

03h Inhibit�time VAR UINT16 rw no –

05h Event�timer VAR UINT16 rw no –

1A00h TPDO1

Mapping�parameter�

REC – – – – 36

00h Number�of�mapped�

application�objects�

in�TPDO1

VAR UINT8 ro no –

01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no –

02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no –

03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no –

04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no –

Tab. A.4 Communication�profile�area

Page 171: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 171

A.3.2 Manufacturer-specific�profile�area(c��2000h�…�5FFFh)

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

FCT K

2072h Controller�serial�number VAR VSTRING ro no – 65

207Dh I/O�and�FCT-control VAR UINT8 ro no – 100

20F2h Positioning�option�code VAR UINT8 rw yes – 136

2178h Current�actual�value VAR INT8 ro yes – 146

2510h Drive�data�records REC – – – – 67

00h Number�of�Drive�data�records VAR UINT8 ro no –

01h Power�stage�temp VAR INT8 ro no –

02h Nominal�current VAR INT32 ro no –

03h Max.�current VAR INT32 rw no FCT

04h Actual�current VAR UINT32 ro no –

Tab. A.5 Manufacturer-specific�profile�area

A.3.3 Standardized�profile�area�(c��6000h�…�67FFh)

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

FCT K

6007h Abort�connection�option�code VAR INT16 rw no – 97

6040h Controlword VAR UINT16 rw yes – 88

6041h Statusword VAR UINT16 ro yes – 92

605Ah Quick�stop�option�code VAR INT16 rw no FCT 97

605Bh Shutdown�option�code VAR INT16 rw no FCT 98

605Ch Disable�operation�option�code VAR INT16 rw no FCT 98

605Dh Halt�option�code VAR INT16 rw no FCT 99

6060h Modes�of�operation VAR INT8 rw yes – 109

6061h Modes�of�operation�display VAR INT8 ro yes – 110

6062h Position�demand�value VAR INT32 ro no – 70

6063h Position�actual�internal�value VAR INT32 ro no – 71

6064h Position�actual�value VAR INT32 ro – 71

6065h Following�error�window VAR UINT32 rw no FCT 160

6066h Following�error�time�out VAR UINT16 rw no FCT 161

6067h Position�window VAR UINT32 rw no FCT 157

6068h Position�window�time VAR UINT16 rw no FCT 157

606Bh Velocity�demand�value VAR INT32 ro no – 141

606Ch Velocity�actual�value VAR INT32 ro no – 141

Page 172: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

172 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Index/

Sub

KFCTPDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

606Dh Velocity�window VAR UINT16 rw no FCT 158

606Eh Velocity�window�time VAR UINT16 rw no FCT 158

6071h Target�torque VAR INT16 rw no – 145

6073h Max.�current VAR UINT16 rw no FCT 67

6074h Torque�demand�value VAR INT16 ro no – 146

6075h Motor�rated�current VAR UINT32 ro no – 68

6077h Torque�actual�value VAR INT16 ro no – 146

6078h Current�actual�value VAR INT16 ro no – 146

6079h DC�link�circuit�voltage VAR UINT32 ro no – 147

607Ah Target�position VAR INT32 rw yes – 131

607Ch Home�offset VAR INT32 rw no FCT 115

607Dh Software�position�limit ARRAY – – – – 132

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Min.�position�limit VAR INT32 rw no FCT

02h Max.�position�limit VAR INT32 rw no FCT

607Eh Polarity VAR UINT8 rw no – 106

6080h Max.�motor�speed VAR UINT32 ro no FCT 132

6081h Profile�velocity VAR UINT32 rw yes FCT 132

6082h End�velocity VAR UINT32 rw yes FCT 133

6083h Profile�acceleration VAR UINT32 rw yes FCT 133

6084h Profile�deceleration VAR UINT32 rw yes FCT 133

6085h Quick�stop�deceleration VAR UINT32 rw no FCT 133

6086h Motion�profile�type VAR INT16 rw no – 134

6087h Torque�slope VAR UINT32 ro no – 147

6088h Torque�profile�type VAR INT16 ro no – 147

608Fh Position�encoder�resolution ARRAY – – – – 107

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Encoder�increments VAR UINT32 ro no –

02h Motor�revolutions VAR UINT32 ro no –

6091h Gear�ratio ARRAY – – – – 108

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Motor�revolutions VAR UINT32 rw no –

02h Shaft�revolutions VAR UINT32 rw no –

Page 173: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 173

Index/

Sub

KFCTPDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

6092h Feed�constant ARRAY – – – FCT 108

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Feed VAR UINT32 rw no –

02h Shaft�revolutions VAR UINT32 rw no –

6098h Homing�method VAR INT8 rw no FCT 115

6099h Homing�speeds ARRAY – – – – 122

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Speed�during�search�

for�switch

VAR UINT32 rw no FCT

02h Speed�during�search�

for�zero

VAR UINT32 rw no FCT

609Ah Homing�acceleration VAR UINT32 rw no – 122

60A4h Profile�jerk ARRAY – – – – 134

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Acceleration�jerk VAR UINT32 rw yes FCT

02h Deceleration�jerk VAR UINT32 rw yes FCT

60C0h Interpolation�sub�mode�select VAR UINT8 ro no – 151

60C1h Interpolated�data�record REC – – – – 151

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h 1st�set-point VAR INT32 rw no –

60C2h Interpolation�time�period REC – – – – 152

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Interpolation�time�period�

value

VAR UINT8 rw no –

02h Interpolation�time�index VAR INT8 rw no –

60F2h Positioning�option�code VAR UINT16 rw no – 135

60F4h Following�error�actual�value VAR INT32 ro no – 161

60FAh Control�effort VAR INT32 ro no – 71

60FCh Position�demand�internal�

value

VAR INT32 ro no – 136

Page 174: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

A CANopen – Object dictionary (OD)

174 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Index/

Sub

KFCTPDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

60FDh Digital�inputs VAR UINT32 ro no FCT 72

60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – 73

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no –

01h Physical�outputs VAR UINT32 rw no –

02h Digital�output�mask VAR UINT32 rw no –

60FFh Target�velocity VAR INT32 rw no – 141

6402h Motor�type VAR UINT16 ro no – 65

6502h Supported�drive�modes VAR UINT16 ro no – 66

6503h Drive�catalogue�number VAR VSTRING const no – 66

6505h http�drive�catalogue�address VAR VSTRING const no – 66

Tab. A.6 Standardized�profile�area

Page 175: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 175

B ��� !

B.1 ���LED�BAC,]��

%&���LED�L�c)����CANopen�'�BC:

ps �LED�“OK”���“ERROR”��)'������“d���$�Z�=;

90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。

CAN�()?�LED�BAC�(EMCA-EC-...-CO)

1

2

3

1 LED�OK

2 LED�ERROR

3 LED�CAN���BC(�~)

Fig. B.1 CAN�����LED�L�c

B.1.1 ()EF(àÄ�CiA�CANopen�LED�BAC)

2�~���BC�LED(}~/�~)������BC。

A)�á�O()��

���������#��LED�L�c(FCT:87K��(Node-ID)、�������QFP)

�~�ON

EF:()�OFF

OFFt�[ms]

Fig. B.2 ��“������#”��LED�L�c

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B VE�04fW

176 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

B)�CAN���¤

CAN�%)D04-��LED�L�c

200

200

200

1000

EF:£�]

EF:+�]

EF:¨-â

}~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

OFFt�[ms]

Fig. B.3 “CAN�%)¸ 04”-��LED�L�c

C)�Warning�limit�reached

?�s�%)04-��LED�L�c

200

200

EF:£�]

EF:+�]

EF:¨-â

�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

200

200

200

200

200�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON1000

200

200

�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

800

Fig. B.4 “Warning�limit�reached”-��LED�L�c

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 177

D)�Node�guarding�error

?�87�b12(�J87�b_`BC�)-��LED�L�c。

200

200

EF:£�]

EF:+�]

EF:¨-â

�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

200

200

200

200

200�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON1000

200

200

�~�ON

OFFt�[ms]

}~�ON

1000

200

200

200

200

200

Fig. B.5 “Node�guarding�error”-��LED�L�c

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B VE�04fW

178 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

B.2 ���h

B.2.1 �X

%&�FCT��0456;I,������EMCA�VEe]�[ ���#�����FCT、0456

�Y。r-���VEe]MU!12、�]��)'。¡$"���MU,��M!��V

Ee]�[ 。

� �VE&'��04fW���Ë*��,�����*�183。

�FCT�0456���)'��EMCA�]�{z)'。

B.2.2 cgh?{|

¡$e]��«,���FCT������Æ :

cgh?{| ���

12

(Error)

?�04�(SCON.FAULT,�B3�=�1)�-,EMCA�ÎN�“BC!04”BC�

���*�83。12��¯B��;90�FG �ç[�04Æ

(BC:_`04Æ ),�n:G!G�、�(?+(���Tab. B.2)。

AF³!BC"�y�:

– fW04��,�YMG04�(Fault�reset,�Controlword�(6040h),�@�7)�

��Fig. B.6

– 12F@(�m89/Reset)����B.2.7。

%&BCL�0�“ERROR”���“CANopen�BC”��04,�������175��

����“d���$�Z�=;90”,�GDCE-EMCA-EC-SY-.....

�]

(Warning)

�](Statusword�(6041h),�@�7�=�1)��EMCA��FG�� ��ç[,

������MG。!���Y¶12:jfW?��]���。%&

BCL�c�“ERROR”����]������“d���$�Z�=;90”,

GDCE-EMCA-EC-SY-...。

)'

(Information)

)'��ç[;90�FG,��D���MG。

Tab. B.1 ��&'�[

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 179

B.2.3 �c()?{|

�¡$h�12���FCT�����[ :

�c�()?{| ���

cg³?

(Free-wheeling)

– �E(?+。

– ;90�ÍÍG�(ÍGGº)

QS�N@H

(QS�deceleration)

– ��#����Quick-Stop�N@H(H@N@Y�)ÊÅGº'9。

– ÂY�Q^�K��(?+。

N@HLB

(Record�deceleration)

– �qkS9�/��#���H@GºN@HÊÅGºS9。

– ÂY�Q^�K��(?+。

É?LB

(Finish�record)

– ¢�qkS9�/,J�TQX��(Motion�Complete)。

– ÂY�Q^�K��(?+。

Tab. B.2 ��04�[

B.2.4 ��j·�

�¡$h�04���FCT�����(?+Q�:

��j·� ���

�_` N@GºY,(?+��K8BC。

�4� N@GºY,(?+���BC。

Tab. B.3 (?+Q�

B.2.5 A���

¡$e]��«,���FCT������VE5\0Q�:

A��� ���

�_` ;I���5VE5\0�。

�4� ;I����5VE5\0�。

Tab. B.4 VE5\0Q�

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B VE�04fW

180 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

B.2.6 c©I~'? ,]~'

����MG�12,%&“Fault�reset”(Statusword(6041h))fW12��Y,��AF³

!BC。n�«-5s�04,�À�MGh p +,+�04。

04)'Statusword(6041h),@�3

Fault�resetControlword(6040h),�@�7

fW04��

04 �

04�_`

Fig. B.6 ��P:���MG�04��MG

�>�%&���$�04��MG:

– Festo�Configuration�Tool�(FCT):“04MG”�à

– 6�//0:“Reset�error”��

B.2.7  ¡C©~'?

?��MG�04Y,fW04��Y���%&�m89AF³!BC。

– CiA�402:“Reset�node”ÄB

– �©mM�[X4]:Power�ON/OFF

– Festo�Configuration�Tool�(FCT):“�m899;0”�à

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 181

B.3 ���!�

B.3.1 st:���!�

EMCA�» ��9GG�VE5\0。�VE5\0��VEe]���X。j�X´#VE

e],��%&�FCT��0456“�5VE”�!�#����*�179。

VE5\0��9��S@450,��H��5�200��VE)'。�VE)'���}2'

VE5\0�。n�VE5\0�2�,�5'�mVEe]�-Ü��?î�VEe]©­

ë(FIFO��6)。

�%&��()+,VE5\0:

– FCT���FCT-PlugIn�EMCA,{z)'

– 6�//0������“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...

VE5\0��VE)'w^��)':

�h ���

9#0

(Counter)

VE)'�9#0K�

VE��

(Diagnostics�event)

VE)'�MU���Tab. B.1

VEK�

(Diagnostics�number)

VEe]�K�,ÂÃ�;�(0x�=�ÂÃ�;ká)。

)'

(Message)

VE)'�xj��

-.ï

(Time�stamp)

“HH.MM.SS:nnn”�=VE)'�-.7:

– HH�=�µ-

– MM�=�M¾

– SS�=�Á

– nnn�=�ðÁ

-.J�!� ��EMCA�89-.。

�D)'

(Additional�information)

3rFñ04-���Festo�//��D)'

Tab. B.5 VE)'�z�

B.3.2 ��!�

��%&�FCT��6�//0äWVE5\0�-�。äW�-Ü�r�89��(3Dh�VE)'),

��XVE5\0�。049#0���F@。

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B VE�04fW

182 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

B.3.3 ��Statusword

EMCA�%&=���VE()�Statusword����*�92:

– 6041h,�@�7�–��]�(Warning)

– 6041h,�@�3�–�04�(Fault)

– 6041h,�@�13�–�aY2Z�(Following�error)

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 183

B.4 ���h?��

VEe]�P(����B.4.1�i)w^���)':

¢7 À�

K� VE)'�ÂÃ�;K�。�

MU!... F/W/I�=�12/�]/)',�����*�178。

L�VE)'�ï!´�MU。?Û��ò����(h��F)。

n�D)ï!À�MU,�%&���ó����。�

�n:“F/–/–”�VE)'��ï!12U。

VE5\0 L!lC�jVE5\0����X,��l���FCT�����

��#��(C�/�Q)。�

�MGG 12�MGG(Y��)':

– MG04:%&04MG�(Fault�reset,�Controlword�(6040h),�@�7)。

��Q�,�����*�180。

– F@D)F@�04:�8。��Q�,�����*�180。

��#���12

[

�&ô�=(A���G)!��VEe]M?��#���12[ �

��Tab. B.7。?Û���[ �*&ô!ò�。

Tab. B.6 VE)'���

©���Oq(){|?`ä

A DÍG'9�–�DN@Y� ÊÅ�E(?+

B Quick�Stop�TO�–�H@G!N@Y� ÂY�(?+

C LBTO�–�qkS9�/�N@Y�

D z·LB�–�S9�/�z·,J��Motion�Complete�(MC)

E Quick�Stop�TO�–�H@G!N@Y� (?+��K8

F LBTO�–�qkS9�/�N@Y�

G z·LB�–�¢�S9�/�z·,J��Motion�complete(MC)

Tab. B.7 ����12[ (��#��)

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B VE�04fW

184 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

B.4.1 ��å�,À�< !eB?wA

���h� !

01h �()

(Software�error)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

n¾Q�--(�12。�

� \��Festo��//-fh;。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

02h 6'��%¤æ

(Default�parameter�file�invalid)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

noFG�#��-n¾Q�12。����Ø。

� \%&(�È+�m�FG�#��DDQ���。n�12µ¶?�,���5\0�

Ø,�epN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

03h CPU�?�#��()

(Internal�communication�error�CPUs)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

�M!--%)(Y �12。

� �m89��。n�u12aO?�,��epN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

04h CJC?�

(Non-permitted�hardware)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

--�R?1。

� �epN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

06h ��

(Encoder)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

K*0��Íã-?��12。qk@�A��12�。�

� ��:����J#'�。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 185

���h� !

07h è9�·�

(Limit�switch�positive)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�J@K。

� 12MG,�Ó�(e'�;90,J����ºÌ-。!h,�j-w�e�S9ºÌ�

Èð�#��no。�

� noK��#。�

� no!@9C(¯??),�n:%&�FCT���ÑãP。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

08h D9�·�

(Limit�switch�negative)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�J@K。

� 12MG,�Ó�(e'�;90,J����ºÌ-。!h,�j-w�e�S9ºÌ�

Èð�#��no。�

� noK��#。�

� no!@9C(¯??),�n:%&�FCT���ÑãP。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

09h *��@O~�

(Offset�determination�for�current�measurement)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

xCi�@¾H-?��12。

� ��:�F@。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

0Bh ��%¤æ

(Parameter�file�invalid)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

�5\ ���#LB。©�v�#��Y,���jÈ+(�:c9"�#���DD¡�

�s�#$。D)%&�#��xCi��#,��"FG�#���DD。

� ���DD ���#LB。n�12µ¶5,��<���Ø。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A�

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B VE�04fW

186 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

0Ch béƧ]()

(Firmware�update�execution�error)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

(�È+��O¢��z·。

� no����PC�.��ñ6$�。�m89����}��(�È+。nol�Q^ ��

��(�。�k�(���_`BC,J�(�È+��z·。n�µ¶?�u12,��

<���Ø。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

0Dh �*�

(Overcurrent)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

�!、�#�;9�!�R。�

(?+�Ø。�

�@9;0�#��12。�

� no�@9;0��#��。�@9;0�#��12�� ��@õ9"�TQ�ROJ

,%O�%& äòÃ���。���FCT���Ñã����no( ��@BAA)。

� $��D�V-J�?�12)':(?+�R。�epN��。

� ��(?+8�-��3?12e]:�!�(--)�!�#��R。pN��。�

� �q;9�!_`-��?�12:no�-;9�!l�R���!Al&µ。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

0Eh *^�I²t�()

(I²t�malfunction�motor)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

�TQ�!��I²t�OJ。���!�;9;I��������/jz。

� no;9;I��9。�

� no!Î_�l'9ó�。�

� Nµ�D/9CG�,Tyô'-.。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B,�C�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 187

���h� !

11h è�9�

(Softwarelimit�positive)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

@� ATQ�¯?� �:���@�。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��

'9�4�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

12h D�9�

(Softwarelimit�negative)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

@� ATQ�¯?� �:���@�。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��

'9�4�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

13h èe¯¨�7

(Positive�direction�locked)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

?��J@K12�:���@�12,���Õ�89�4�(e��!@。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��

'9�4�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

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B VE�04fW

188 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

14h De¯¨�7

(Negative�direction�locked)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

?���J@K12���:�J@12,�?�12Y�KCÓ4��(e��

!@。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��

'9�4�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�

15h ��j�E

(Output�stage�temperature�exceeded)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

¯?���(?+½HOJA。(?+��&D。

� À ½H���ºÌ-,��MGr�12。�

� no;90�9。�

� no!Î_�l'9ó�。�

� £²�ö½H,« ö÷。�no�ö½H���P£>�×-。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A,�B,�C,�D�

16h ��j�K

(Output�stage�temperature�too�low)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�ö½H²����ºÌ。

� � �ö½H。À ½H���ºÌ-,��MGr�12。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A,�B,�C,�D�

17h FG*�E

(Logic�voltage�exceeded)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

°±�©�89n¾Q&�V。--�Ø��©�V& 。

� noJ$����-�©。�

� ÐF@Y\µ¶?�u12,�--�Ø��epN��。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A,�B�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 189

���h� !

18h FG*�K

(Logic�voltage�too�low)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

°±�©�89n¾Q¼�V。--04���"$���Ì���&D��R。

� ���"" �Ì���EK�noF@Y12lw5。n�,� --�Ø��e

pN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A��

19h LM-CPU�?;m()

(Real�time�error�LM-CPU)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

LM-CPU��j�9:-.js�!��m�9:-.。�

� nou��l«-�Ê�s�$�。n�r~,��e�º��j�$�。���¸

¹�:Ý÷Ñã�X,£²���D。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A,�B�

1Ah +$*??*�E

(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

�D�V����ºÌ-。�

;9�!&D,�;9�& D)H@&W。�

;9�!�Ø���$�。

� no�©,J����¾H�V。�

� no�-;9�!��9ø�。���!A&�。

� no;9�!�$。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A,�B�

1Bh +$*??*�K

(Intermediate�circuit�voltage�too�low)

��#��!:F/W/-

VE5\0:�Q

�D�V&²。

� �V£²��D:�©E&ù,�©�&y,�Y&µ?�

� Ðø ���d²��V'���,\�u04�#��!�]。

– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A

– �!�]���#��-:q�D�V�m���ºÌ--,�]&�。�

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B VE�04fW

190 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

1Ch CAN�Node�Guarding,�FB�L°��®

(CAN�Node�Guarding,�FB�has�master�control)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�#��t.,���Q��8789e�。

� %&�PLC��¼jÒ�ºt-.��?8,�no�PLC�l��。�

� noø�:l�|�#��、�#Eå、l¯&�?��#yH、���!l�M、

�#��l�r、" ��l�$�??�¾`X�,pN��。n�ø�37�«,

������»�O��,�u��5�æ。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

1Dh CAN�()��ë�^-â,FB�ì°��®

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�

master�control)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

!���CAN���%)Gº。�

� no !。�

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

20h FHPP+�CJC?���O

(FHPP+�incorrect�parameterisation)

��#��!:F/W/-

VE5\0:�Q

FHPP���#���+-e��X��5�æ。�����¸ �PNU,����16�@#A��..

��ú#r>。

� noe�K±0��X��。������PUN�y��µ�%U\�|ø����FHPP���。�

– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B、C、D、E、F、G

– ���#��@�]:n�2'�� ��e��X,��]&�。�

21h FHPP+�CJC?��

(FHPP+�incorrect�value)

��#��!:F/W/I

VE5\0:�Q

�¢!��PNU�M�������#A。ue���äå。

� ù�#A,��m33e�。

– �!12���#��-:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G

– ���#��@�]:n����� ��e�,��]&�。�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 191

���h� !

22h ³��]

(Homing)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

QK���'����。�3�� �K。

� \nol�!�M���'�()。�

� nol�$��J@K�/�J#iK,�yl�������M��#��

(O�x7�OKx7?)。noK����y�#lE�。�

� е¶5u12,�--�Ø��epN��。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

23h áí?"#îM

(No�index�pulse�found)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

��'�&j��12:�3�N³Ê。�Ø�K*0。

� �m89��。n�\Â?�u12,��epN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

25h ?ï�[

(Path�calculation)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

%&!@�çè��Q�D)TQ!@X�。�

LBÎN-:�LB�?�@H ��LB�X�@H。

� no�LB��#��。�

� �j-w�õzÑã��no�}ÎN-.7!@-�BAA。u12��gÎN-

.7& �BA@H�BAD@H¯3�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A�

26h ðñ�CAN�&'()��

(CAN�fieldbus�parameters�missing)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

'��CAN�����#���vu。

� ��¢��#S`vu,��8:�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�

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B VE�04fW

192 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

27h A���

(Save�parameters)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

2'--�9G5\0-?1。

� �m¢�����。

� no��-�:l5��,��MG�12?�D�#��-no�#�����(

��lu�。ÐJ?�h12,\��Festo�//-fh;。�

– �MGG:12�ÊÅMG。

����#�!�12[ :F,�G

28h �޳��]

(Homing�required)

��#��!:F/W/-

VE5\0:�Q

â��� ����'�。�

;90D)�����'�(�n:�°±�VE��p«��'�()�ÆN7)。

� \¢���'�,��n��}���'����z·,��F�}���'�。

– �!12���#��-:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G

– �!�]���#��-:q��'���z·-,�]&�。�

29h D�9�ÚB? .�O

(Target�position�behind�negative�software�limit)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

D)89!@,�!X�@��e:���@�Y(。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� no9�LBU:(­�/��?)。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

2Ah è�9�ÚB? .�O

(Target�position�behind�positive�software�limit)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

D)89!@,�!X�@��e:���@�Y(。

� noX�#$。�

� no!@ß。�

� no9�LBU:(­�/��?)。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 193

���h� !

2Bh bòj,¤æb

(Firmware�update,�invalid�firmware)

��#��!:F/W/-

VE5\0:�Q

D)��(�È+。(���"���<��û�。

� \M!<���。\�Festo��'h6��o�û��(����D|��(�。

– �!12���#��-:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A

– �!�]���#��-:q89m�(��D-,�]&�。�

2Ch FHPP�CJC?7óJV

(FHPP�incorrect�record�number)

��#��!:F/W/I

VE5\0:�Q

`P89�ÈðK�D��Èð。

� Q^h �ÈðK��mÈð。

– �!12���#��-:12�ÊÅMG。

����#�!�12[ :F,�G

– ���#��@�]:n�89��h �ÈðK��Èð,��]&�。�

2Dh *^�I²t���

(I²t�warning�motor)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

�TQ�!��I²t��]JA。

� �)'�#��!�]��!)'vcäå。

– �!�]���#��-:q�I²t��M£��80�%���-,�]&�。�

2Eh "#îM�<,H,H·�

(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�²K�ÎN7´¦¯³Ê&²。r~��D)[_������@�。�

� S9Æ�J#iK/J@K。ø��»K�¦¯³Ê�.�´Ù���FCT��。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

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B VE�04fW

194 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

2Fh ÙÚ)Û

(Following�error)

��#��!:F/W/I

VE5\0:�Q

aY2Z&�。!@>=�@H>=���?�r�12。

� ú��ZºÌ。

� D@H、@H、�H��D&�?!Î_�'9ó�?

� �!&D(_ �̀I²t�89��@J;?)

– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F

– �!�]���#��-:qaY2Z�m���ºÌ--,�]&�。�

30h ��*�

(Braking�resistor)

��#��!:F/W/I

VE5\0:�

�$�;9�!。

� nol�j��;9�!。n�?���1Ah�12“�.�R�V& ”,�F*j��u

�no。�

� n�?��ue],�DÇl$��;9�!,��eno�#lE�。�

� n���j��;9�!,���%&“äå”à&Wue]。

– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :A

– ���#��@�]:n�$���;9�!,��]&�。�

32h FCT��,,L°��®

(FCT�connection�with�master�control)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

��FCT��$��E。

� \no$�,n �j���F@。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�

33h ��j��

(Output�stage�temperature�warning)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

(?+½HÈ 。

� no;90�9。�

� no�!�ø�l?��R。�

� no!Î_�l'9ó�。�

� £²�ö½H,�×�P£>,« ö÷。

– �!�]���#��-:q½H�m²��]LÈA-,�]&�。�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 195

���h� !

34h ôN��ÏÐ�(STO)

(Safe�Torque�Off�(STO))

��#��!:F/W/I

VE5\0:�Q

3?“Safe�Torque�Off”bc��\z。

� \���Ô�、���STO������。

– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :0

– �!�]���#��-:q��3?�STO�\z-,�]&�。�

35h CAN�Node�Guarding,�FB�CL°��®

(CAN�Node�Guarding,�FB�does�not�have�master�

control)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

¸ ��CAN� !�$�。CAN�Xk¸ ��u���9;I。

� %&�PLC��¼jÒ�ºt-.��?8,�no�PLC�l��。�

� noø�:l�|�#��、�#Eå、l¯&�?��#yH、���!l�M、

�#��l�r、" ��l�$�?

� ?�¾`X�,pN��。n�ø�37�«,������»�O��,�u��5

�æ。

– ���#��@�]:n��Ê���CAN� !�$�,��]&�。�

36h CAN�()��ë�^-â,FB�Cì°��®

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not

�have�master�control)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

CAN� !����%)Gº。CAN�qk¸ ��u���9;I。

� no !。

– ���#��@�]:n�%)�m'�,��]&�。�

37h -^��

(Standstill�monitoring)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

BA@�G!Ö$��。���#��-�Ö$&�ûµ。

� noG!Ö$��#��。�

– �!�]���#��-:qBA@��m@�G!Ö$-�89�m�LB-,�]

&�。�

38h ��%!"

(Parameter�file�access)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�#���j�," ���#���02�j��4�。�

� °³�jz·。2�}�#���D�.�-..��_µ��3�s。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

����#�!�12[ :F,�G

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B VE�04fW

196 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

39h IJ��

(Trace�warning)

��#��!:-/W/-

VE5\0:�Q

Ñã�X&j�?�04。

� 89m�Ñã�X。

– �!�]���#��-:q89m�Ñã-,�]&�。�

3Dh ��

(Start-up�event)

��#��!:-/-/I

VE5\0:�

���K8��aK8¯&�48�ü。dWVE5\0��ü-$�?�u��。ÐVE5\0

�,k��X�a�K8��,���?�K8��。�

� r������« "3rVE)'���。�

3Eh ���!�

(Diagnostic�memory)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

2'�01VE5\0-?��12。

� MG12。n�µ¶?�u12,����ü>R�Ø�5\�12��X。�

� dWVE5\0。n�u12µ¶?�,����e��pN。

– �MGG:12�ÊÅMG。

����#�!�12[ :F,�G

3Fh ¤æ7ó

(Record�invalid)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

�89�LBD��。D)�éLB�#$�LBU:D��。

� \noLB��#。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�

40h RH?OõAöC�s

(Last�teaching�not�successful)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

D)�qk9�LB���ý。

� qk�9�LB�e­��@�LBU:。

– �!�]���#��-:q�}�TEACH�ý`��-�"�ý>=(>=�1)ÎNQ�O

>=(>=�0)-,�]&�。�

41h K���

(System�reset)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

n¾Q�--(�12。�

� \��Festo��//-fh;。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :A�

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B VE�04fW

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 197

���h� !

43h FCT��,,CL°��®

(FCT�connection�without�master�control)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�Q

D)$�Q�FCT,�n:�!�#�aþ?。

� \no$�,n �j���F@。

– �!�]���#��-:q�m$�Q�FCT�-,�]&�。�

44h ��%�bC÷�

(Parameter�file�not�compatible�with�firmware)

��#��!:-/W/I

VE5\0:�

Ù2'�����#�����(��u�。c9"�#��� �¡��s�#$。D)%&

�#��xCi��#,��"FG�#��� �。Ð�j�m�(�,���D)2'"

�#。

� ���DD� ��#��。

– �!�]���#��-:q��2'�m��#��-,�]&�。�

49h CAN�å%øM�¨ù,úûgh$�

(CAN�message�overflow�or�message�lost)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

CAN�e�5\0��,�!,�n:����5�&j�D)�e����6。�� ¢H#

$J�。

� !�,�-.Ty。

– �MGG:&W��Y���12��MG。

��#���12[ :B,�C,�E,�F�

4Ah ôN��ÏÐ�(STO)�Ûüm$

(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time�)

��#��!:F/W/I

VE5\0:�Q

9;)��STO1���STO2�D)«-�%��À�Æe�%。

� noZ¾-.。«e�%9;)�,��|Z¾-.。

– �!12���#��-:12�ÊÅMG。

��#���12[ :0

– �!�]���#��-:q��3?�STO�\z-,�]&�。�

4Bh ���()ýþHÕ����-â

(Interpolated�Positioning�Mode�stopped�while�err

or�occurred�on�control�unit)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

CAN-Open���_`�]S>=,�«-?���9;12���$�12。

� no9;:��ø�。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B�

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B VE�04fW

198 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

���h� !

4Ch L���µ¶

(Value�is�out�of�range)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�Q

D)2'�)A,�!#A�����A6ºÌ��。

� �×���A6Y�m2'�)。

– �MGG:12�ÊÅMG。

��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�

4Dh #ý��?��()

(Bootloader�memory�error)

��#��!:F/-/-

VE5\0:�

¯�&j�*Q��Ø�-5�%。�

� ��(�È+。n�u12\Â?�,���-5�Ø。r~à�epN��。

– �MGG:��MG,�j:�F@。

��#���12[ :A�

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 199

���"#

1

1st�set-point �151,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A

Abort�connection�option�code �97,�171. . . . . . . .

Acceleration�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .

Access�attribute �167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�current �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Boot-up�message �57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CAN�**�(CAN-ID) �28..................

CAN����� �15........................

CAN-ID �28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID�client�->�server�(rx) �38,�169..........

COB-ID�emergency�message �52,�168. . . . . . . . .

COB-ID�server�->�client�(tx) �38,�169..........

COB-ID�SYNC �42,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID�used�by�RPDO �169. . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID�used�by�TPDO �33,�170. . . . . . . . . . . . . .

COB-ID-1237-&' �52.................

Communication�parameter

– RPDO1 �30.............................

– RPDO2 �30.............................

– RPDO3 �30.............................

– RPDO4 �30.............................

– TPDO1 �33.............................

Communication�profile�area �168. . . . . . . . . . . . .

control_effort �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controller�serial�number �65. . . . . . . . . . . . . . . . .

“controlword” �171.....................

Controlword �88,�123,�137,�142,�148. . . . . . . . . .

– LB �89..............................

Current�actual�value �146,�171,�172. . . . . . . . . . .

D

DC�link�circuit�voltage �147. . . . . . . . . . . . . . . . . .

dc_link_circuit_voltage �172. . . . . . . . . . . . . . . . .

Deceleration�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .

Device�Control �78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device�data �62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device�Type �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Digital�inputs �72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Digital�output�mask �73,�174. . . . . . . . . . . . . . . .

Digital�outputs �72,�73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_inputs �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Disable�operation�option�code �98,�171. . . . . . .

Drive�catalogue�number �66,�174. . . . . . . . . . . .

Drive�data�records �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . .

Driving�Shaft�revolutions �108. . . . . . . . . . . . . . . .

E

EINC �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY �43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY�message �43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY�&' �43...........................

Encoder�increments �107,�172. . . . . . . . . . . . . . .

End�velocity �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

end_velocity �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error�register �50,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Event�timer(��9-) �33,�170...........

F

Factor�Group �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

feed �108,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Feed�constant �108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

feed_constant �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Following�error �159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Following�error�actual�value �161. . . . . . . . . . . . .

Following�error�time�out �161,�171. . . . . . . . . . .

Following�error�window �160. . . . . . . . . . . . . . . . .

following_error_actual_value �173. . . . . . . . . . . .

G

Gear�ratio �108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

gear_ratio �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guard�time(89-.) �60,�168...........

H

Halt�option�code �99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Home�offset �115,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing�acceleration �122. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing�Method �115,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Page 200: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

EMCA-EC-67-...-CO

200 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

Homing�mode �111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing�speeds �122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_acceleration �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_speeds �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

http�drive�catalogue�address �66,�174. . . . . . . . .

I

I/O�and�FCT-control �100,�171. . . . . . . . . . . . . . .

I/O���FCT�9;0 �100....................

I2t�89 �162,�163.........................

Identity�object �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhibit�time�EMCY(4�-.�EMCY) �52,�168..

Inhibit�time(4�-.) �33,�170...........

Interpolated�data�record �151,�173. . . . . . . . . . .

Interpolation�sub�mode�select �151,�173. . . . . . .

Interpolation�time�index �152,�173. . . . . . . . . . .

Interpolation�time�period �152. . . . . . . . . . . . . . . .

Interpolation�time�period�value �152,�173. . . . . .

interpolation_time_period �173. . . . . . . . . . . . . . .

J

jerk(�ê) �134........................

L

Life�time�factor(89-.;#) �61,�168....

M

Manufacturer�device�name �63. . . . . . . . . . . . . . .

Manufacturer�device�name

(r����<Ä) �168................

Manufacturer�hardware�version �64. . . . . . . . . . .

Manufacturer�hardware�version

(r��<��) �168................

Manufacturer�software�version �64. . . . . . . . . . . .

Manufacturer�software�version

(r��:��) �168................

Mapping�parameter

– RPDO1 �32.............................

– RPDO2 �32.............................

– RPDO3 �32.............................

– TPDO1 �36.............................

max_motor_speed �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�current �67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�motor�speed �132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . . . . . .

Min.�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . . . . . .

Modes�of�operation �109,�171. . . . . . . . . . . . . . .

Modes�of�operation�display �110,�171. . . . . . . . .

Motion�profile�type �134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motion_profile_type �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor�rated�current �68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor�revolutions �107,�108,�172. . . . . . . . . . . .

Motor�type �65,�174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_rated_current �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Network�management �53. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NMT �53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node�ID �19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node-ID �28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nominal�current �67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

nominal_current �171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Not�ready�to�switch�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Number�of�errors �51,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Object�dictionary�(OD) �165................

Operation�enabled �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

PDO �29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO�message �29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO�&' �29............................

PDO�.. �167...........................

Physical�outputs �73,�174. . . . . . . . . . . . . . . . . .

polarity �106,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�actual�internal�value �71,�171. . . . . . . .

Position�actual�value �71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�control�function �70. . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�demand�internal�value �136,�173. . . . . .

Position�demand�value �70. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�encoder�resolution �107,�172. . . . . . . . .

Position�window �157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�window�time �157,�171. . . . . . . . . . . . . .

Positioning�option�code �135,�136,�171,�173. . . .

Power�stage�temp �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre-defined�error�field �51,�168. . . . . . . . . . . . . .

Page 201: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 201

Product�code �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�acceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�deceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�position�mode �124. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�torque�mode �144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�velocity �132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile�velocity�mode �139. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_acceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_deceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_velocity �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Q

Quick�stop�deceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . .

Quick�stop�option�code �97,�171. . . . . . . . . . . . .

quick_stop_deceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . .

Quick-Stop�N@H �179....................

R

Ready�to�switch�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remote �100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Restore�default�parameters �77,�168. . . . . . . . . .

Revision�number �65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Revision�number(Á<K�) �169..........

RPDO4�Mapping�parameter �32. . . . . . . . . . . . . . .

RPDOx�Communication�parameter �169. . . . . . . .

RPDOx�Mapping�parameter �32,�170. . . . . . . . . .

S

Save�all�parameters �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . .

SDO �37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO�message �37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO�server�parameter �38,�169. . . . . . . . . . . . . .

SDO�//0�# �38......................

SDO�04&' �41........................

SDO�&' �37............................

Serial�number �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Set�of�set-points �126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Shaft�revolutions �172,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .

Shutdown�option�code �98,�171. . . . . . . . . . . . .

SINC �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Single�set-points �125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Software�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . .

Speed�during�search�for�switch �122. . . . . . . . . . .

Speed�during�search�for�zero �122. . . . . . . . . . . .

speed_during_search_for_switch �173. . . . . . . . .

speed_during_search_for_zero �173. . . . . . . . . . .

Standardized�profile�area �171. . . . . . . . . . . . . . .

State�Machine �78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Command�(cmd) �79....................

– State�Transition �79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– BC �79..............................

Statusword �92,�100,�123,�138,�143,�148. . . . . . . .

Store�parameters �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supported�drive�modes �66,�174. . . . . . . . . . . . .

Switch�on�disabled �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Switched�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC�message �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC�%)�)�ID �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC�&' �42...........................

T

Target�position �131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Target�reached �156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Target�torque �145,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Target�velocity �141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_position �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_velocity �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�actual�value �146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�demand �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�demand�value �146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�profile�type �147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�slope �147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_actual_value �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_profile_type �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_slope �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO1�Communication�parameter �33,�170. . . .

TPDO1�Mapping�parameter �170. . . . . . . . . . . . . .

Transmission�type(�(U:) 30,�33,�169,�170.

V

Velocity�actual�value �141,�171. . . . . . . . . . . . . .

Velocity�demand�value �141,�171. . . . . . . . . . . . .

Velocity�window �158,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity�window�time �158,�172. . . . . . . . . . . . . .

Vendor-ID �65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vendor-ID(þ(�ID) �169.................

Page 202: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

EMCA-EC-67-...-CO

202 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��

0

� �9.................................

A

�5VE �179...........................

�E�# �76............................

1

������� �9......................

J

K*0MLP �107.......................

K*0LH �105.........................

��'�() �115.......................

��'�>= �111.......................

��'�@H �122.......................

�#E

– qk�#E �75.........................

– FG�#E �75.........................

– �j��#E �75.....................

H

]A#$�X �151.......................

]A,�-. �152.......................

�t* �9.............................

?�� �75............................

(

12 �178...............................

?

QTX�@� �156.......................

U

7�7!@ �130.........................

*

�! �67................................

�!�@ �162...........................

�!>!�@ �68........................

�!:� �65............................

�@9;0 �69..........................

�@BAA �146.........................

�V89 �162...........................

!9;@>= �137.......................

!@>= �124,�130.......................

!@Y� �134...........................

!@Q� �135,�136.......................

9U/Z[>= �144......................

&

02�G �167...........................

HH��;I �101.......................

– ���KC;90 �103..................

– ���J�;90 �102..................

c

�)

– 1000h �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1001h �50,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1003h �51,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1005h �42,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1008h �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1009h �64,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ah �64,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ch �60,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Dh �61,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1010h �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1011h �77,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1014h �52,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1015h �52,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1018h �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1200h �38,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1400h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1401h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1402h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Page 203: EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – 11 1 CANopen r-M CANopen 67 EMCA ˝ $ ˆ˙ ˇ。 s0 ) • • j。 1.1

EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 203

– 1403h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1600h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1601h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1602h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1603h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1800h �33,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A00h �36,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 2072h �65,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 207Dh �100,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 20F2h �136,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 2178h �146,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 2510h �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6007h �97,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6040h �88,�123,�137,�142,�148,�171. . . . . . . . .

– 6041h �92,�100,�123,�138,�143,�148,�171. . . . . .

– 605Ah �97,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 605Bh �98,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 605Ch �98,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 605Dh �99,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6060h �109,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6061h �110,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6062h �70,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6063h �71,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6064h �71,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 6065h �160,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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