ELEMENTOS TERMINALES

DEFINICION Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end

effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.

Pueden ser tanto elementos de aprehensión (sujeción) como herramientas. Estos son específicamente diseñados para cada tipo de trabajo.

CLASIFICACION:

ELEMENTOS DE SUJECIONLos elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas.Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.).

ELEMENTOS DE SUJECION (CLASIFICACION)

HERRAMIENTAS En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no

consisten en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta.

Normalmente, la herramienta esta fijada rígidamente al extremo del robot, aunque en ocasiones se dota a este de un dispositivo de cambio automático, que permita al robot usar herramientas durante su tarea.

EJEMPLOS DE HERRAMIENTAS

HERRAMIENTAS (CLASIFICACION)

DATOS IMPORTANTES En la elección o diseño de un elemento de sujeción o una herramienta se

han de tener en cuenta varios factores: PESO. FORMA. TAMAÑO. FUERZA QUE REQUIERE EJERCER EL ROBOT. EQUIPO DE ACCIONAMIENTO. CAPACIDAD DE CONTROL.

BIBLIOGRAFIA LIBRO “FUNDAMENTOS DE ROBOTICA” 314 pag. (paginas consultadas 44-

46) http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/

terminal.htm