Cuadricoptero Ciima 2014 Usb Bog

8/18/2019 Cuadricoptero Ciima 2014 Usb Bog

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Ivan [email protected]

Jorge Sichaca [email protected]

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE HOVER CONCONTROLADOR I VECTORIAL

SEMILLERO DEINVESTIGAION DE

RO!OTIA A"LIADA

SIRA


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INTROD#I$N

E% uadric&'(ero see)cue)(rac%asi*cado como u)+#AV,

Dise-ado 'ara serco)(ro%ado de u)ama)era )oco)e)cio)a%.

/igura 0. Mode%os de di1ere)(es +#AV,


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/igura 2. Variaci&) de (or3ues.

INTROD#ION

E% 1u)cio)amie)(o de%uadric&'(ero co)sis(e e) %a

ariaci&) de% (or3ue de sus ro(ores'ara %ograr u) moimie)(o4 ocambiar sus 5)gu%os de ro(aci&).


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/igura 6. Dise-o de% uadric&'(ero

INTROD#ION


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/igura 07 8 'ieza 0 /igura 00 8 'ieza

"LATA/ORMA ARDAN T9OMSON

/igura :. Dise-o !a)cada de%uadric&'(ero 0


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/igura 00 8 'ieza

"LATA/ORMA ARDAN T9OMSON

/igura


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/igura 00 8 'ieza

AD=#ISIION DE DATOS

"

NI ELVIS


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/igura 00 8 'ieza

/igura 0. "ro(o(i'o 2

=#ADI

/igura B. Dise-o !a)cada de% uadric&'(ero 6c


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DINAMIA DEL SISTEMA

"ara %a de*)ici&) de% co)(ro% es )ecesario es(ab%ecer %adi)5mica de %a '%a)(a4 %a cua% se rea%iza 'or e% mC(odo dee)ergas de LaGra)ge.

Eu%er LaGra)ge

/igura >. Sis(ema !a)cada=uad


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/igura 00 8 'ieza


DINAMIA DEL SISTEMA

/igura . /uerzas uadrico'(ero


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/igura 00 8 'ieza


DINAMIA DEL SISTEMA

/igura . /uerzas uadrico'(ero


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DINAMIA DEL SISTEMA


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/igura 00 8 'ieza


DINAMIA DEL SISTEMA


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/igura 00 8 'ieza


DINAMIA DEL SISTEMA


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LINEALIFAION SERIES TA?LOR

Un sistema lineal continuo de orden n puede ser escrito por unaecuación en variables de estado.

Donde s una variable de estado, es la salida, y es la entrada de elsistema.

/igura 07. Dise-o "reio


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DINAMIA DEL SISTEMA


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DINAMIA DEL SISTEMA


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/igura 00 8 'ieza


MEDIIONES DE /#ERFA

mo(ores+du(H, R"M 1uerza de corio%is Am'erios Vo%(aje

0

742> 2>67 7472 040B 00470

7467: 670: 7476 046; 00470

7460 62>< 747 24 64


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DISEÑO DEL CON!OL"DO!

/igura 02. "I Vec(oria%


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CON!OL"DO! #I $ECO!I"L

/igura 06. Diagrama Simu%i)

!ESUL"DOS


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!ESUL"DOS

Con!"an"e!

Va#or

$% 7.020 g$& 7.060 g$' 7.00> g$( 7.02: gd 7.20< mI" 7.6:2)% 7.02)& 7.02)' 7.02

Con!"an"e!

Va#or

$% 7.020 g$& 7.060 g$' 7.00> g$( 7.02: gd 7.20< mI"

)% 7.02)& 7.02

)' 7.02

Td es e% Tiem'o de re(ardo.

Tr es e% Tiem'o de %ea)(amie)(o. T' es e% Tiem'o 'ico. Ts es e% Tiem'o de ase)(amie)(o.

/igura 0:. Gra*ca de o)(o%ador


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%I%LIO&!"'I"

J0K . ALEIS4 G. NIOLAO"O#LOS4 A. TFES4 AND L. DRITSAS4 OORDINATIONO/ 9ELIO"TER #AVS /OR AERIAL /OREST/IRE S#RVEILLANE4 IN

A""LIATIONS O/ INTELLIGENT ONTROL TO ENGINEERING S?STEMS +.VALAVANIS4 ED.,4 VOL. 6 O/ INTELLIGENT S?STEMS4 ONTROL4 ANDA#TOMATION8 SIENE AND ENGINEERING4 "". 0


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*UCHAS+RACIAS

ivancho,-%,.g$ai#/co$

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