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CSR200 型馬達控制器

使用說明書

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目錄 一CSR200 型馬達控制器簡介 二系統參數

1 系統參數說明 2 系統參數的讀取與更新 3 系統參數一覽表 4 各系統參數詳細說明

三指令 1 指令說明 2 指令一欄表 3 各指令詳細說明

四函數 1 函數說明 2 函數一覽表

五程式編輯 1 變數說明 2 變數應用例 3 指標說明 4 程式用例

六面板 1 鍵盤 2 LCD 3 指撥開關

七與 PC 連線 1 使用終端機程式 2 程式上傳與下載

八擴充模組

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一CSR200 型馬達控制器簡介

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器體積雖小但功能強大可以控制伺服馬

達也可以控制步進馬達更兼具有一般 PLC 及人機介面的各項功能對自動控制的各

種應用需求CSR200 提供了 All In One 的完全解決方案 CSR200 的主要規格及特性如下 1 可以做開回路控制也可以做閉迴路控制

一般步進馬達只能以開迴路的方式控制所以在高速應用時難免有失步的

顧慮但 CSR200 對步進馬達卻可以提供全閉迴路的控制普通的步進馬達

只要再加裝一簡單的編碼器就可以用全閉迴路類似控制伺服馬達的方法來

控制使步進馬達再也沒有所謂失步的問題不但如此高解析度的編碼器與

微步驅動的步進馬達合用更可以達成極精細的定位精度再加上步進馬達原

來就有自鎖扭矩大而且穩定的特性整個系統構成一完美的夢幻組合其整體

性能即使高價位的伺服馬達系統也難以比擬 2 除了一般脈波輸出方式外也可以提供 PWM 波輸出方式

CSR200 對一般馬達驅動器可以提供脈波輸出控制方式對 DC 伺服馬達更

可以提供 PWM 波輸出以最有效率的方式直接控制 DC 伺服馬達 3 最多能同時控制 32 組馬達

每一台 CSR200 可同時控制兩組馬達的運動包括兩軸直線補間及圓弧補間

超過兩軸以上的系統更可以串聯的方式運用最多可串聯 16 台 CSR200能

同時控制 32 組馬達的動作 4 超強的 PLC 功能

除馬達的控制外CSR200 還附有 8 組輸出及 16 組輸入功能可以涵蓋一般 PLC的用途而且所有的輸入輸出動作均可以由馬達回授位置直接觸發有如

ldquo跑馬射箭效率及準確性均非一般 PLC 所能相比 5 完整的人機介面功能

CSR200 面板上的 LCD可顯示 4 行中文或英文28 鍵 KB可輸入所有的數

字英文字母及常用符號LCD 的顯示畫面及 KB 功能定義均可由使用者的

程式自行規劃 6 類比信號輸入界面

CSR200 除一般數位輸出入界面外尚有兩組類比信號輸入埠可輸入 0-5V 電

壓信號也可配合 VR 式手搖桿做調速或教導方式輸入應用 7 行進間調速

CSR200 在馬達運轉進行中仍可隨時調整速度並立刻做加減速反應而且這

種臨時的速度改變不會影響預先已設定好的定位距離

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8 可以完全獨立單機操作

CSR200 有獨立的電源面板上有 LCD也有功能完整的 KB可以直接在面板

上操作或編輯程式完全不需要其他的電腦 當然 CSR200 也可以透過 RS232 介面與 PC 或 PDA 連線分享應用資源使操

作更方便功能應用更有彈性 9 完整的指令集

CSR200 有超過 100 種指令的指令集並附有功能強大的函數功能變數功能

等讓使用者可以用很簡單且人性化的語法輕鬆發展自己的應用程式 10 程式數據及系統參數以分散化方式管理

CSR200 對使用者的應用程式大量或反覆使用的數據以及控制系統本身的參

數均以分開的方式管理使用者不但可以將編輯程式與修改參數兩種工作分

開以簡化程式大量的數據又可以被不同的程式反覆應用提高系統記憶

體的使用效率同一組控制器對應不同的工作切換也更為簡單 使用者對程式數據或系統參數可以分別操作將其儲存在系統快閃握記憶

體不受電源關閉影響也可以透過 RS232 介面上載至 PC 儲存或隨時由

PC 下載應用

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二系統參數

2-1 系統參數說明

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器可以做很多種不同的功能變化一般

而言開機後 CSR200 各項功能的預設值及啟動程序就是依據系統參數來決定

在打開電源後CSR200 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數然後即依

這些參數設定 CSR200 的各種工作模式 CSR200 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中所以即使關閉電源也不會受到

影響所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR200 的功能設定不正確的系統參數甚至會造成系

統無法正常開機在大多數的場合使用者並無必要經常更改系統參數若因系統

參數錯誤造成無法穩定開機的狀況時可執行ldquoDF指令或在開啟電源的同時

持續按著面板ldquo重置ldquo鍵即可將所有系統參數改回安全預設值再逐一更正各項

設定恢復系統功能

2-2 系統參數的讀取與更新

所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可隨時重新設定新值

讀取系統參數可執行ldquo參數名稱 指令CSR200 就會立即回應該參數現

值 使用例 由終端機輸入ldquoXVM CSR200 會立即將 XVM〈X 軸工作速度〉的現值以 ASKII 字串方式回應給終

端機

重新設定系統參數可執行ldquo參數名稱=新值 指令 使用例 由終端機輸入ldquoXVM=200 CSR200 就會將 X 軸的工作速度設定為 200以後再收到ldquoXM等指令

CSR200 就會以 200 的速度去執行

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在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

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2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

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XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

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2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

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參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

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參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

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參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

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參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

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參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

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參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

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參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

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參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

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參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

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參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

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參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

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參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

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參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

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參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

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32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

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做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

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速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

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YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

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WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

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n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

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On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

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數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

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指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

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指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

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指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

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指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

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指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

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指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

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指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

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指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

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指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

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指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

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指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

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指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

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指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

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指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

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指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

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指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

2

目錄 一CSR200 型馬達控制器簡介 二系統參數

1 系統參數說明 2 系統參數的讀取與更新 3 系統參數一覽表 4 各系統參數詳細說明

三指令 1 指令說明 2 指令一欄表 3 各指令詳細說明

四函數 1 函數說明 2 函數一覽表

五程式編輯 1 變數說明 2 變數應用例 3 指標說明 4 程式用例

六面板 1 鍵盤 2 LCD 3 指撥開關

七與 PC 連線 1 使用終端機程式 2 程式上傳與下載

八擴充模組

3

一CSR200 型馬達控制器簡介

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器體積雖小但功能強大可以控制伺服馬

達也可以控制步進馬達更兼具有一般 PLC 及人機介面的各項功能對自動控制的各

種應用需求CSR200 提供了 All In One 的完全解決方案 CSR200 的主要規格及特性如下 1 可以做開回路控制也可以做閉迴路控制

一般步進馬達只能以開迴路的方式控制所以在高速應用時難免有失步的

顧慮但 CSR200 對步進馬達卻可以提供全閉迴路的控制普通的步進馬達

只要再加裝一簡單的編碼器就可以用全閉迴路類似控制伺服馬達的方法來

控制使步進馬達再也沒有所謂失步的問題不但如此高解析度的編碼器與

微步驅動的步進馬達合用更可以達成極精細的定位精度再加上步進馬達原

來就有自鎖扭矩大而且穩定的特性整個系統構成一完美的夢幻組合其整體

性能即使高價位的伺服馬達系統也難以比擬 2 除了一般脈波輸出方式外也可以提供 PWM 波輸出方式

CSR200 對一般馬達驅動器可以提供脈波輸出控制方式對 DC 伺服馬達更

可以提供 PWM 波輸出以最有效率的方式直接控制 DC 伺服馬達 3 最多能同時控制 32 組馬達

每一台 CSR200 可同時控制兩組馬達的運動包括兩軸直線補間及圓弧補間

超過兩軸以上的系統更可以串聯的方式運用最多可串聯 16 台 CSR200能

同時控制 32 組馬達的動作 4 超強的 PLC 功能

除馬達的控制外CSR200 還附有 8 組輸出及 16 組輸入功能可以涵蓋一般 PLC的用途而且所有的輸入輸出動作均可以由馬達回授位置直接觸發有如

ldquo跑馬射箭效率及準確性均非一般 PLC 所能相比 5 完整的人機介面功能

CSR200 面板上的 LCD可顯示 4 行中文或英文28 鍵 KB可輸入所有的數

字英文字母及常用符號LCD 的顯示畫面及 KB 功能定義均可由使用者的

程式自行規劃 6 類比信號輸入界面

CSR200 除一般數位輸出入界面外尚有兩組類比信號輸入埠可輸入 0-5V 電

壓信號也可配合 VR 式手搖桿做調速或教導方式輸入應用 7 行進間調速

CSR200 在馬達運轉進行中仍可隨時調整速度並立刻做加減速反應而且這

種臨時的速度改變不會影響預先已設定好的定位距離

4

8 可以完全獨立單機操作

CSR200 有獨立的電源面板上有 LCD也有功能完整的 KB可以直接在面板

上操作或編輯程式完全不需要其他的電腦 當然 CSR200 也可以透過 RS232 介面與 PC 或 PDA 連線分享應用資源使操

作更方便功能應用更有彈性 9 完整的指令集

CSR200 有超過 100 種指令的指令集並附有功能強大的函數功能變數功能

等讓使用者可以用很簡單且人性化的語法輕鬆發展自己的應用程式 10 程式數據及系統參數以分散化方式管理

CSR200 對使用者的應用程式大量或反覆使用的數據以及控制系統本身的參

數均以分開的方式管理使用者不但可以將編輯程式與修改參數兩種工作分

開以簡化程式大量的數據又可以被不同的程式反覆應用提高系統記憶

體的使用效率同一組控制器對應不同的工作切換也更為簡單 使用者對程式數據或系統參數可以分別操作將其儲存在系統快閃握記憶

體不受電源關閉影響也可以透過 RS232 介面上載至 PC 儲存或隨時由

PC 下載應用

5

二系統參數

2-1 系統參數說明

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器可以做很多種不同的功能變化一般

而言開機後 CSR200 各項功能的預設值及啟動程序就是依據系統參數來決定

在打開電源後CSR200 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數然後即依

這些參數設定 CSR200 的各種工作模式 CSR200 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中所以即使關閉電源也不會受到

影響所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR200 的功能設定不正確的系統參數甚至會造成系

統無法正常開機在大多數的場合使用者並無必要經常更改系統參數若因系統

參數錯誤造成無法穩定開機的狀況時可執行ldquoDF指令或在開啟電源的同時

持續按著面板ldquo重置ldquo鍵即可將所有系統參數改回安全預設值再逐一更正各項

設定恢復系統功能

2-2 系統參數的讀取與更新

所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可隨時重新設定新值

讀取系統參數可執行ldquo參數名稱 指令CSR200 就會立即回應該參數現

值 使用例 由終端機輸入ldquoXVM CSR200 會立即將 XVM〈X 軸工作速度〉的現值以 ASKII 字串方式回應給終

端機

重新設定系統參數可執行ldquo參數名稱=新值 指令 使用例 由終端機輸入ldquoXVM=200 CSR200 就會將 X 軸的工作速度設定為 200以後再收到ldquoXM等指令

CSR200 就會以 200 的速度去執行

6

在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

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參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

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參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

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參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

3

一CSR200 型馬達控制器簡介

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器體積雖小但功能強大可以控制伺服馬

達也可以控制步進馬達更兼具有一般 PLC 及人機介面的各項功能對自動控制的各

種應用需求CSR200 提供了 All In One 的完全解決方案 CSR200 的主要規格及特性如下 1 可以做開回路控制也可以做閉迴路控制

一般步進馬達只能以開迴路的方式控制所以在高速應用時難免有失步的

顧慮但 CSR200 對步進馬達卻可以提供全閉迴路的控制普通的步進馬達

只要再加裝一簡單的編碼器就可以用全閉迴路類似控制伺服馬達的方法來

控制使步進馬達再也沒有所謂失步的問題不但如此高解析度的編碼器與

微步驅動的步進馬達合用更可以達成極精細的定位精度再加上步進馬達原

來就有自鎖扭矩大而且穩定的特性整個系統構成一完美的夢幻組合其整體

性能即使高價位的伺服馬達系統也難以比擬 2 除了一般脈波輸出方式外也可以提供 PWM 波輸出方式

CSR200 對一般馬達驅動器可以提供脈波輸出控制方式對 DC 伺服馬達更

可以提供 PWM 波輸出以最有效率的方式直接控制 DC 伺服馬達 3 最多能同時控制 32 組馬達

每一台 CSR200 可同時控制兩組馬達的運動包括兩軸直線補間及圓弧補間

超過兩軸以上的系統更可以串聯的方式運用最多可串聯 16 台 CSR200能

同時控制 32 組馬達的動作 4 超強的 PLC 功能

除馬達的控制外CSR200 還附有 8 組輸出及 16 組輸入功能可以涵蓋一般 PLC的用途而且所有的輸入輸出動作均可以由馬達回授位置直接觸發有如

ldquo跑馬射箭效率及準確性均非一般 PLC 所能相比 5 完整的人機介面功能

CSR200 面板上的 LCD可顯示 4 行中文或英文28 鍵 KB可輸入所有的數

字英文字母及常用符號LCD 的顯示畫面及 KB 功能定義均可由使用者的

程式自行規劃 6 類比信號輸入界面

CSR200 除一般數位輸出入界面外尚有兩組類比信號輸入埠可輸入 0-5V 電

壓信號也可配合 VR 式手搖桿做調速或教導方式輸入應用 7 行進間調速

CSR200 在馬達運轉進行中仍可隨時調整速度並立刻做加減速反應而且這

種臨時的速度改變不會影響預先已設定好的定位距離

4

8 可以完全獨立單機操作

CSR200 有獨立的電源面板上有 LCD也有功能完整的 KB可以直接在面板

上操作或編輯程式完全不需要其他的電腦 當然 CSR200 也可以透過 RS232 介面與 PC 或 PDA 連線分享應用資源使操

作更方便功能應用更有彈性 9 完整的指令集

CSR200 有超過 100 種指令的指令集並附有功能強大的函數功能變數功能

等讓使用者可以用很簡單且人性化的語法輕鬆發展自己的應用程式 10 程式數據及系統參數以分散化方式管理

CSR200 對使用者的應用程式大量或反覆使用的數據以及控制系統本身的參

數均以分開的方式管理使用者不但可以將編輯程式與修改參數兩種工作分

開以簡化程式大量的數據又可以被不同的程式反覆應用提高系統記憶

體的使用效率同一組控制器對應不同的工作切換也更為簡單 使用者對程式數據或系統參數可以分別操作將其儲存在系統快閃握記憶

體不受電源關閉影響也可以透過 RS232 介面上載至 PC 儲存或隨時由

PC 下載應用

5

二系統參數

2-1 系統參數說明

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器可以做很多種不同的功能變化一般

而言開機後 CSR200 各項功能的預設值及啟動程序就是依據系統參數來決定

在打開電源後CSR200 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數然後即依

這些參數設定 CSR200 的各種工作模式 CSR200 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中所以即使關閉電源也不會受到

影響所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR200 的功能設定不正確的系統參數甚至會造成系

統無法正常開機在大多數的場合使用者並無必要經常更改系統參數若因系統

參數錯誤造成無法穩定開機的狀況時可執行ldquoDF指令或在開啟電源的同時

持續按著面板ldquo重置ldquo鍵即可將所有系統參數改回安全預設值再逐一更正各項

設定恢復系統功能

2-2 系統參數的讀取與更新

所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可隨時重新設定新值

讀取系統參數可執行ldquo參數名稱 指令CSR200 就會立即回應該參數現

值 使用例 由終端機輸入ldquoXVM CSR200 會立即將 XVM〈X 軸工作速度〉的現值以 ASKII 字串方式回應給終

端機

重新設定系統參數可執行ldquo參數名稱=新值 指令 使用例 由終端機輸入ldquoXVM=200 CSR200 就會將 X 軸的工作速度設定為 200以後再收到ldquoXM等指令

CSR200 就會以 200 的速度去執行

6

在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

4

8 可以完全獨立單機操作

CSR200 有獨立的電源面板上有 LCD也有功能完整的 KB可以直接在面板

上操作或編輯程式完全不需要其他的電腦 當然 CSR200 也可以透過 RS232 介面與 PC 或 PDA 連線分享應用資源使操

作更方便功能應用更有彈性 9 完整的指令集

CSR200 有超過 100 種指令的指令集並附有功能強大的函數功能變數功能

等讓使用者可以用很簡單且人性化的語法輕鬆發展自己的應用程式 10 程式數據及系統參數以分散化方式管理

CSR200 對使用者的應用程式大量或反覆使用的數據以及控制系統本身的參

數均以分開的方式管理使用者不但可以將編輯程式與修改參數兩種工作分

開以簡化程式大量的數據又可以被不同的程式反覆應用提高系統記憶

體的使用效率同一組控制器對應不同的工作切換也更為簡單 使用者對程式數據或系統參數可以分別操作將其儲存在系統快閃握記憶

體不受電源關閉影響也可以透過 RS232 介面上載至 PC 儲存或隨時由

PC 下載應用

5

二系統參數

2-1 系統參數說明

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器可以做很多種不同的功能變化一般

而言開機後 CSR200 各項功能的預設值及啟動程序就是依據系統參數來決定

在打開電源後CSR200 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數然後即依

這些參數設定 CSR200 的各種工作模式 CSR200 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中所以即使關閉電源也不會受到

影響所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR200 的功能設定不正確的系統參數甚至會造成系

統無法正常開機在大多數的場合使用者並無必要經常更改系統參數若因系統

參數錯誤造成無法穩定開機的狀況時可執行ldquoDF指令或在開啟電源的同時

持續按著面板ldquo重置ldquo鍵即可將所有系統參數改回安全預設值再逐一更正各項

設定恢復系統功能

2-2 系統參數的讀取與更新

所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可隨時重新設定新值

讀取系統參數可執行ldquo參數名稱 指令CSR200 就會立即回應該參數現

值 使用例 由終端機輸入ldquoXVM CSR200 會立即將 XVM〈X 軸工作速度〉的現值以 ASKII 字串方式回應給終

端機

重新設定系統參數可執行ldquo參數名稱=新值 指令 使用例 由終端機輸入ldquoXVM=200 CSR200 就會將 X 軸的工作速度設定為 200以後再收到ldquoXM等指令

CSR200 就會以 200 的速度去執行

6

在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

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2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

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參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

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參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

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參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

5

二系統參數

2-1 系統參數說明

CSR200 為一通用型多功能的馬達控制器可以做很多種不同的功能變化一般

而言開機後 CSR200 各項功能的預設值及啟動程序就是依據系統參數來決定

在打開電源後CSR200 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數然後即依

這些參數設定 CSR200 的各種工作模式 CSR200 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中所以即使關閉電源也不會受到

影響所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR200 的功能設定不正確的系統參數甚至會造成系

統無法正常開機在大多數的場合使用者並無必要經常更改系統參數若因系統

參數錯誤造成無法穩定開機的狀況時可執行ldquoDF指令或在開啟電源的同時

持續按著面板ldquo重置ldquo鍵即可將所有系統參數改回安全預設值再逐一更正各項

設定恢復系統功能

2-2 系統參數的讀取與更新

所有的系統參數均可隨時讀取檢視也可隨時重新設定新值

讀取系統參數可執行ldquo參數名稱 指令CSR200 就會立即回應該參數現

值 使用例 由終端機輸入ldquoXVM CSR200 會立即將 XVM〈X 軸工作速度〉的現值以 ASKII 字串方式回應給終

端機

重新設定系統參數可執行ldquo參數名稱=新值 指令 使用例 由終端機輸入ldquoXVM=200 CSR200 就會將 X 軸的工作速度設定為 200以後再收到ldquoXM等指令

CSR200 就會以 200 的速度去執行

6

在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

6

在程式模式使用者除依上述方法直接讀取或更改系統參數外也可以藉由

變數來讀取或更改系統參數 使用例

SR VEL 宣告實數變數VEL VEL=XVM 讀取系統參數 XVM將其儲存在變數VEL 中 XVM=200 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500 以新設的速度 200將 X 軸移動至座標 500 位

置 XVM=VEL 將變數VEL 的值存回系統參數 XVM還原原

來狀況

系統參數均可隨時重新設定新值更改後的新值一般而言將立即生效但

並不會被自動儲存所以關機後下次開機仍是原設定值要將更新後的系統參數

儲存到系統記憶體必須執行ldquoSAVE C指令執行過ldquoSAVE C指令後設定

值即可被永久儲存但原來儲存在系統記憶體的舊值將被新值取代即使關機後

再重新開機也無法復原

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

7

2-3 CSR200 系統參數一覽表

CSR200 系統參數一覽表

參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 0 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 0 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 0 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 0 Y 軸原點開關輸入埠編號 XHC YHC XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XSC2 SCale 0~327679999 2000 每單位距離相對的編碼器

步數分頻的電子減速比之

分母值(馬達解析度)

XSC1 SCale 0~327679999 10 每單位距離相對的步數分

頻的電子減速比之分子

值(螺桿每轉前進 mm)

XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 ES=馬達解析度divide編碼器解

析度 YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y 軸編碼器回授一脈波所相

對應的輸出脈波數 XTM 閉回路控制用參數其實際

物理意義及用法請參考系

統參數詳細說明 YTM 同上 XTV 1~65535 16 同上 YTV 1~65535 16 同上 XTA 1~256 2 同上 YTA 1~256 2 同上 XTB 1~256 2 同上 YTB 1~256 2 同上

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

8

XCLP

XCL+ X Clip Positive -327679999~

327679999

32767 X 軸正極限

XCLM

XCL- X Clip Negative -327679999~

327679999

-32767 X 軸負極限

YCLM

YCL+ Y Clip Right -327679999~

327679999

32767 Y 軸左極限

YCLM

YCL- Y Clip Left -327679999~

327679999

-32767 Y 軸右極限

XEL X Error Limit 1~65535 65535 YEL Y Error Limit 1~65535 65535 XHC X Home Coordinate -327679999~

327679999

0 X 軸原點座標

YHC Y Home Coordinate -327679999~327679999

0 Y 軸原點座標

XVF X Velocity Fast 0~327679999 100 X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~327679999 100 Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~327679999 50 X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~327679999 50 Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~327679999 1 X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~327679999 1 Y 軸起動速度 XVA X Velocity

Accelerate 0~327679999 1000 X 軸加速度

YVA Y Velocity Accelerate

0~327679999 1000 Y 軸加速度

XVH X Velocity Home 0~327679999 1000 X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~327679999 1000 Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~327679999 1000 X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~327679999 1000 Y 軸 JOG 速度 XKP X Proportional Gain 0~65535 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 0~65535 1 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 0~65535 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 0~65535 1 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 0~65535 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y 軸積分控制器增益 XPM Pulse mod 0~1 0 1 pulse 2pulse 切換

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

9

2-4 各系統參數詳細說明

參數名稱 XSV YSV

英文助憶 X Servo mode Y Servo mode

功能 伺服模式 設定範圍 0-4 預設值 0 功能說明 XSV 決定 X 軸的伺服控制模式YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式有下列各

種設定選項 0開迴路控制 1半閉迴路控制運動時為開迴路控制但在終點自動做到位檢查並自

動修正 2全閉迴路控制 3PWM 輸出閉迴路控制

此種控制方式最適合用於 DC 伺服馬達配合可接受 PWM 信號輸入

的馬達驅動器〈如擎翔的 CSV201〉可直接對伺服馬達做最有效率的控

制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理也可轉為連續的類比信

號(請參考附錄應用電路) 4手搖輪模式

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

10

參數名稱 XHM YHM

英文助憶 X Home Mode Y Home Mode

功能 回原點模式 設定範圍 0-31 預設值 0 功能說明 XHM 決定 X 軸回原點的模式YHM 決定 Y 軸回原點的模式

其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0回原點後更新座標

1回原點後不更新座標

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

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指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

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指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

11

參數名稱 XSC YSC

英文助憶 X Scale Y Scale

參數意義 距離單位比例即 CSR200 內部脈波單位與距離單位的比值 SC 在實際應用時也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例YSC 為 Y 軸的距離單位比例兩軸可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 CSR200 內部的計算單位〈脈波〉與使用者所慣用的距離單位〈如 mm 或 inch

等〉未必一致但實際應用時使用者並不需要特別去注意 CSR200 內部的

計算單位使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR200內部的脈波單位的比例關係以後所有與距離有關的參數如座標或速度

等就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法可以公式表示如下

SC=馬達解析度divide馬達每轉進給距離其中 馬達解析度對步進馬達而言為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數

對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言則為馬達上所附

的編碼器每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離馬達旋轉一轉所走的距離若為螺桿驅動的系統

此即為螺桿的節距(Pitch)若為皮帶傳動的系統則為驅

動輪每轉的齒數乘以齒距

使用例

1 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動

齒輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC=10000(20times2)=250 以上計算結果其實際意義就是在這個系統中每 mm 距離相當於 250個脈波

2 DC 伺服馬達編碼器解析度為每轉 2000 步驅動使用螺距為 10mm 的

滾珠螺桿則 SC=200010=200

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

12

參數名稱 XESC YESC

英文助憶 X Encoder Scale Y Encoder Scale

參數意義 編碼器脈波比即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比可以分開

做不同的設定 設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用〈SV=2〉

若以公式表示

ESC=馬達解析度 divide編碼器解析度其中 馬達解析度為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 編碼器解析度編碼器一轉所回授的步數

此項參數只能設為整數不接受小數也就是說步進馬達微步驅動的解析

度必須是編碼器解析度的整數倍 使用例

步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步編碼器每轉 500cycle解

析為 2000 步則 SC=100002000=5

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

13

參數名稱 XVFXVM YVFYVM

英文助憶 X Velocity FastX Velocity Move Y Velocity FastY Velocity Move

參數意義 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速 XVM 決定 X 軸的工作速度 YVF 決定 Y 軸的高速 YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數但在兩軸同動的場合

則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 所有的速度參數其單位為距離除以時間若 SC 參數已訂定使用者應可

將其設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數功能

說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以速度參數的單位可以被設

定為 mmsec 或 inchsec 等 CSR200 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式可藉由不同的運動

指令選用不同的速度一般而言高速模式用於單純的位置移動只要求

速度不需要準確度的場合而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例刀具位置的移動可使用高速其值由 VF 參數設定

而在切削時則應使用工作速度模式其值由 VM 參數設定

使用例 步進馬達系統使用微步驅動每轉分 10000 步使用皮帶驅動驅動齒

輪為 20 齒皮帶齒距為 2mm則 SC 應設定為 SC=10000(20times2)=250

若設定 XVF=500XVM=200 YVF=400YVM=100

其意義為 X 軸的高速為 500mmsec工作速度為 200mmsec Y 軸的高速為 400mmsec工作速度為 100mmsec

此時若執行ldquoXMA 1200指令 X 軸會以 200mmsec 的速度移動至座標 1200mm 的位置

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

14

參數名稱 XVBYVB 英文助憶 X Velocity BaseX Velocity Base 參數意義 設定起始速度

XVB 決定 X 軸的起始速度 YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數但在兩軸同動的

場合則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明 有關本參數應用單位的說明請參照 VFVM 系統參數的功能說明

起始速度即運動開始時的初速度也等於運動終了時的終速度 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 起始速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離

的運動比較多時起始速度設的太低運動會顯得比較遲緩效率降低

相對的起始速度設的太高則會在運動起點和終點時引發過大的震動 使用例

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

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指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

15

參數名稱 XVAYVA 英文助憶 X Velocity AccelerateX Velocity Accelerate 參數意義 設定加速度

XVA 決定 X 軸的加速度 YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數但在兩軸同動的場

合則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 0-327679999 預設值 0 功能說明

加速度的單位應為距離除以時間平方若 SC 參數已訂定使用者應可將距

離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照 SC 系統參數

功能說明〉時間單位在 CSR200 中則固定為秒所以加速度參數的單位可

以被設定為 mmsecsup2或 inchsecsup2等 CSR200 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式

由 VB 參數所設定的起始速度開始移動然後由 VA 參數所設定的加速

度逐漸加速待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時即改為等速運

動待快到終點時再以 VA 參數所設定的加速度開始減速直到減至由

VB 參數所設定的起始速度即立即停止 加速度的設定對系統整體運動效率的影響很大尤其是當短距離的

運動比較多或起始速度設定比較低時加速度設的太低運動會顯得比

較平緩但效率也比較低相對的加速度設高一點則運動會顯得比較

敏捷但也比較不穩定加速度設的太高在閉迴路系統會引發很大的

震動在開迴路系統更會造成失步問題 使用例

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

16

參數名稱 XTVYTV 英文助憶 X Timer VelocityY Timer Velocity 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的修正速度

XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度 YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度

設定範圍 0-65536 預設值 1280 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 步進馬達在未失步時本參數實際並沒有發生作用而一旦發生失步

也就是有誤差發生時閉迴路控制系統就要去修正這個誤差本參數就是

用於決定修正誤差的速度設定值小就會以比較慢的速度修正誤差慢

慢修正的好處是比較穩定但缺點是若修正速度比系統原來的運動速度

還慢的話一旦發生失步就永遠追不上了相對的本參數若設的較大

有誤差發生時會以比較快的速度去修正誤差但這樣也會使系統比較不

穩定有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為

依據決定最佳值

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

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指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

17

參數名稱 XTAYTA 英文助憶 X Timer AccelerateY Timer Accelerate 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應速度

XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成發散性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

18

參數名稱 XTBYTB 英文助憶 X Timer Base speedY Timer Base speed 參數意義 設定閉迴路步進馬達控制時對誤差的反應啟動速度

XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度 YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR200 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度

設定範圍 0-256 預設值 1 功能說明

本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式開迴路控制模式

本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度設定值愈大對誤差反應愈敏銳但

相對的系統也愈不穩定甚至會造成反復性震動 本參數實用值約為 1 至 5 之間不建議使用過大的設定值使用者

若要調整此參數可由小到大慢慢增加以實際實驗結果為依據決定

最佳值 使用例

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

19

參數名稱 XCLPXCL+

XCLMXCL-

YCLPYCL+

YCLMYCL- 英文助憶 X Clip PlusX Clip Minus

Y Clip PlusY Clip Minus 參數意義 設定運動位置極限

XCLP(或 XCL+)決定 X 軸運動往座標正方向移動的位置極限 XCLM(或 XCL-)決定 X 軸運動往座標負方向移動的位置極限 YCLP(或 YCL+)決定 Y 軸運動往座標正方向移動的位置極限 YCLM(或 YCL-)決定 Y 軸運動往座標負方向移動的位置極限

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 CLP=65535 CLM=-65535 功能說明

本參數提供軟體極限功能可以做為系統的一道安全保障所有的運

動指令會自動被限制在極限範圍內動作設定好的各軸的極限位置是存

於系統參數和一般應用程式可以分開管理以後即使發生程式操作錯誤

要求超過極限範圍的運動會被自動限制 本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限正極限是指往正座標方向的極限

兩者數值都不限正負但實際設定時負極限應小於正極限 使用例

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

20

參數名稱 XHCYHC 英文助憶 X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 設定原點座標

XHC 為 X 軸的原點座標 YHC 為 Y 軸的原點座標

設定範圍 -655359999-655359999 預設值 0 功能說明

本參數是配合原點感測器〈Origin position sensor〉及回原點指令使用

當 CSR200 收到回原點指令後即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找

原點也就是一方面移動位置一方面隨時檢查原點感測器的輸入待收

到原點訊號時在那一瞬間的位置即是座標系統原點位置的參考點但

參考點並不一定就是原點也就是說收到原點訊號時的位置其座標並不

一定要設為 0而可以由本參數任意設定

本參數所用的單位就是座標系統的距離單位是由 SC 參數訂定使

用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位如 mm 或 inch 等〈請參照

SC 系統參數功能說明〉參數值可以為負數也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用開機後可以設定 CSR200 自動

去尋找原點並自動設定原點座標再由 SC 系統參數設定距離單位再由

CL 及 CR 系統參數設定極限範圍整個座標系統就可自動建立而這些動

作可全部由系統參數決定開機即自動完成與應用程式完全獨立 使用例

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

21

參數名稱 XKPYKP 英文助憶 X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 設定伺服馬達比例控制器增益

XPG 為 X 軸的比例控制器增益 YPG 為 Y 軸的比例控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器就是輸出與誤差成正比例的控制器而所謂增益就

是它的比例值以公式表示其關係如下 PGERRPWM times= 其中

PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出對同樣的誤差而言比例控制器的輸出與 PG 成

正比PG 愈大輸出就愈大控制器對誤差就愈敏感實務上將 PG 調

大確實可以減小誤差但控制也比較不穩定

使用例

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

22

參數名稱 XKIYKI 英文助憶 X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 設定伺服馬達積分控制器增益

XPG 為 X 軸的積分控制器增益 YPG 為 Y 軸的積分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器而

IG 就是兩者的比值以公式表示其關係如下

int times= IGERRdtPWM 其中

PWM = 積分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 積分控制器也可視為輸出的變化率正比於誤差以公式表示其關

係如下

ERRIGdt

dPWMtimes=

當誤差變大時控制器輸出快速變化以修正誤差當誤差變小時

控制器的輸出變化會變慢只要有誤差控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差但很容易由於積分

控制變得比較不穩定

使用例

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

23

參數名稱 XKDYKD 英文助憶 X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 設定伺服馬達微分控制器增益

XKD 為 X 軸的微分控制器增益 YKD 為 Y 軸的微分控制器增益

設定範圍 0-65536 預設值 0 功能說明

本參數只有在以 PWM 輸出控制 DC 伺服馬達的模式使用其他控

制模式並未用到 CSR200 控制 DC 伺服馬達是使用全閉迴路控制所運用的控制法則

〈Control algarithrum〉包括三種數學運算分別是比例控制器微分控制

器及積分控制器本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器而 DG

就是兩者的比值以公式表示其關係如下

DGdt

dErrPWM times= 其中

PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益

當誤差變動率變大時控制器輸出也就愈大

使用例

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

24

三指令

31 指令語法說明

CSR200 的指令是由命令字與參數兩部分所構成命令字均為大寫英文字

母基本上是該指令功能的英文簡寫參數則多為數字或代表數字的變數符號等命令

字與參數之間必須要有一空格分開指令的結尾則為一分號ldquo 例 MA 10002000 指令的結尾為一分號ldquo 第二個參數 參數與參數之間以逗號ldquo分開 第一個參數 命令字與參數之間必須要有一空格 命令字

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

25

32CSR200 指令一覽表

CSR200 指令一覽表 單軸運動指令

XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 XA x (X move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至絕對座標

x 處 XR x (X move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 X 軸至相對座標

x 處 X x (X move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 X 軸

至座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 YA y (Y move Absolutely) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至絕對座標

y 處 YR y (Y move Relatively) 依系統現在的速度模式移動 Y 軸至相對座標

y 處 Y y (Y move) 依系統現在的速度模式及座標模式移動 Y 軸

至座標 y 處

兩軸直線運動指令 MA xy (Move Absolutely) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至絕對

座標 xy 處 MR xy (Move Relatively) 以工作速度同時移動 X 軸及及 Y 軸至相對

座標 xy 處 M xy (Move) 依系統現在的座標模式以工作速度同時移

動 X 軸及 Y 軸至座標 xy 處

兩軸圓弧指令 AAL xyr (Arc Absolute Left) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 AAR xyr (Arc Absolute Right) 以絕對座標 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

26

做圓弧移動 ARL xyr (Arc Relative Left) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往左轉方向

做圓弧移動 ARR xyr (Arc Relative Right) 以相對距離 xy 為終點r 為半徑往右轉方向

做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動

XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動(1 le a le2)

YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止

回原點指令 XH mn (X Home) X 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16) YH mn (Y Home) Y 軸回原點m 為回原點模式n 為做為原點的

輸入埠(1 le n le16)

座標設定指令 CS xy (Coordinate Set) 設定現在位置座標 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

27

速度控制指令 VF r (Velocity Fast) 設定高速 VM r (Velocity Move) 設定工作速度 VB r (Velocity Base) 設定起始速度 VA r (Velocity Accelerate) 設定加速度 VH r (Velocity Home) 設定回原點移動的速度 VJ r (Velocity Jog) 設定 JOG 移動的速度

AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值調變工作速度(1 lea le2) XAVM a 依類比輸入埠的值調變 X 軸的工作速度

YAVM a 依類比輸入埠的值調變 Y 軸的工作速度

輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 le n le8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態原來為 Off 改為 On

原來為 On 改為 Off PLS Pntm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波tm 為脈波寬度單

位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態

(0 le n le255)

運動同步輸出控制指令 XSET Pnx (Set Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時設定第 n 輸出埠為 On

(1 le n le8) XCLR Pnx (Clear Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時清除第 n 輸出埠為 Off

(1 le n le8) XCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時變更第 n 輸出埠的狀

態原來為 Off 改為 On原來為 On 改為 Off本指令可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制

指令依到達位置連續變更輸出埠的狀態 XPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by X) 在 X 軸移動到座標 x 時由第 n 輸出埠輸出一

脈波tm 為脈波寬度單位為 4msec本指令

可一次設定 16 點 x 座標配合運動控制指令

依到達位置連續輸出脈波 YSET Pnx (Set Port by Y) YCLR Pnx (Clear Port by Y)

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

28

YCHG Pnx1x2hellipx16 (Change Port by Y) YPLS Pntmx1x2hellipx16 (Pulse Port by Y)

程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式若未指定位址即

由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址址標或行號

JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI iaddr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JNI iaddr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時程式跳躍至指定位

址(1 le i le18) JZ intaddr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時程式跳躍至指定位址 JNZ intaddr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時程式跳躍至指定

位址 JE cvaraddr (Jump at Equal) 當變數var 等於 c 時程式跳躍至指定位址

其中 c 可為常數變數或函數但必須與var同類型

JNE cvaraddr (Jump at Not Equal) 當變數var 不等於 c 時程式跳躍至指定

位址其中 c 可為常數變數或函數但必須

與var 同類型 JG varcaddr (Jump at Great than) 當變數varc 大於 c 時程式跳躍至指定位

址其中 c 可為常數變數或函數但必須與

var 同類型 JNG varc addr (Jump at Not Great than) 當變數varc 不大於 c 時程式跳躍

至指定位址其中 c 可為常數變數或函數

但必須與var 同類型 JTI itmaddr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On或在參數

tm設定的時間內變為On程式跳躍至指定位址 JNTI itmaddr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off或在

參數 tm 設定的時間內變為 Off程式跳躍至指

定位址 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回若原來已在只最上層程式則

結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off則程式暫停等待輸入埠 I

轉為 On 後程式再繼續執行

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

29

WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On則程式暫停等待輸入埠 I轉為 Off 後程式再繼續執行

WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續參數 tm 為暫停的時間

單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時可由此指令作單步執行動作

馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制

HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式

n=0 開迴路控制 n=1 半閉迴路控制 n=2 全閉迴路控制 n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用)

面板控制指令

CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示並將指標(Cursor)移回左上角

原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標(Cursor)位置後續 DISP 指令即

以此位置開始印出(0 le n le63) DISP var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISPldquohelliprdquo (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標(Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標(Cursor)但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數(含小數點)的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵當被按下時程式跳躍至指定

位址各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=P 前目錄(Previous menu)

n=M 主目錄(Main menu) n=G 啟動 (Go) n=S 停止 (Stop) n=T 重置 (reseT)

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

30

n=UDLR 上(Up)下(Down)左(Left)右(R)

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

31

On Fnaddr 設定當 Fn 鍵被按下時執行位於 addr 處的副

程式

Off Fnaddr 設定當 Fn 鍵 Off 時執行位於 addr 處的副程式

CLROn Fn 解除 Fn 鍵 On 副程式設定

CLROff Fn 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定

程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在 原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式 n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式 n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式 n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機(PC) DL (Down Load) 由終端機(PC)下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom

資料庫管理指令 DATA idxr 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址

(0 le idx le2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom

變數指令 CLR VAR 清除變數

SI var 宣告整數變數 SR var 宣告實數變數 var=data 設定變數data 可以下列方式設定

常數變數系統參數資料庫資料函數或

以上數據來源的數學組合

系統參數管理指令 參數名稱=data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

32

數學函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 讀取指令 XPC (Pulse ) 讀取目前 PULSE 位置 XPE (Encoder ) 讀取編碼器位置 XSV (Mode ) 讀取目前使用控制模式 ( 0~4) XVM (Speed ) 讀取目前工作速度 XVA (VA ) 讀取目前加速度 XVB (VB) 讀取目前啓動速度 XEL (Encoder err) 讀取目前設定馬達與編碼器誤差值容許範圍 IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 le n le18)

AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 le a le2) SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 le n le2) ST (Status) 讀取系統狀況 SN (Station Number) 讀取模組編號 ID (IDentify Number) 讀取 ID VER (Version Number) 讀取軟體編號 idx 讀取 idx 位址的資料庫資料 var 讀取變數

參數 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUTldquohelliprdquo (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [hellip]

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

33

33 指令詳細說明

指令 XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute)

語法 XFA x YFA x

參數範圍-327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 XFA 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標y 參數即為終點的 y 座標參數可以有正負號也

可以使用小數表示 執行 XFA 指令(或 YFA 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為絕對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動作 範例

XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 235 的位置

X 50 繼續執行本指令會延用前指令所設的速度模式及座標模

將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

34

指令 XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative)

語法 XFR x YFR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限)及 XCLM(X 軸負極限)所設定的範圍限制

而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限)及 YCLM(Y 軸負極限)所設定的範圍限

制 模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 XFR 指令只移動 X 軸Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸X 軸位置不受影響

XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離y 參數為終點相對於現在位置的

y 座標距離參數可以有正負號也可以使用小數表示 執行 XFR 指令(或 YFR 指令)後會將系統內定的速度模式改為高速模式座

標模式改為及相對座標以後只要使用 X 指令(或 Y 指令)即可再做同樣動

作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

35

指令 XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative)

語法 XMA x YMA y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 以系統設定的工作速度移動 X 軸至指定位置此位置由絕對座標設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數即為終點的 x 座標可以有正負號也可以使用小數表示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及絕對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 XMA 235 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 235 的位置

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

36

指令 XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative)

語法 XMR x YMR y

參數範圍-327679999 lt x lt +327679999 -327679999 le y le +327679999 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制

模式 立即程式 功能 快速移動 X 軸至指定位置此位置由相對座標距離設定 說明 本指令只移動 X 軸Y 軸位置不變

移動速度為系統內定的 X 軸工作速度此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設

定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離可以有正負號也可以使用小數表

示 執行本指令後會將系統內定的速度模式改為工作速度模式座標模式改為

及相對座標以後只要使用 X 指令即可再做同樣動作 範例 設若現在 X 軸位置在座標 124 處 XFA 235 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 359 的位置999

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

37

指令 MA (Move Absolute) 語法 MA xaya 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置此位置由絕對座

標設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

38

指令 MR (Move Relative) 語法 MR xryr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 模式 立即程式 功能 以系統現在的設定速度同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置此指定位置由相

對座標距離設定 說明 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸且行走途徑為一直線

移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

39

指令 AAR (Arc Absolute Right) 語法 AAR xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令重新設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

40

指令 AAL (Arc Absolute Left) 語法 AAL xayar 參數範圍-327679999 lt xa lt +327679999

-327679999 le ya le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以絕對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xaya 參數設定圓弧的半徑由 r 參數

設定 xaya 參數即為終點的(xy)絕對座標 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統現在的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

41

指令 ARR (Arc Relative Right) 語法 ARR xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做右轉圓弧 說明 本指令會以右轉方向〈順時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離

範例

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

42

指令 ARL (Arc Relative Left) 語法 ARL xryrr 參數範圍-327679999 lt xr lt +327679999

-327679999 le yr le +327679999 -9999999999 lt r lt +9999999999

模式 立即程式 功能 以相對座標指定終點及半徑做左轉圓弧 說明 本指令會以左轉方向〈逆時針〉走一圓弧

圓弧的起點為現在位置圓弧的終點由 xy 參數設定圓弧的半徑由 r 參數設

定 xr yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 r 參數若為正數為小於或等於 180˚的圓弧r 若為負數則為大於 180˚的圓

弧 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VH 指令設定

相關指令VH 設定速度 範例

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

43

指令 XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 語法 XJG + YJG + 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往正方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往正方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

44

指令 XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 XJG - YJG - 模式 立即 功能 模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向運動 說明 本指令模擬 JOG 輸入設定 X 軸(或 Y 軸)往負方向移動

控制器必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後X 軸(或 Y 軸)開始往負方向移動以系統現在的加速度加速

待加至系統的設定速度即改為等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態

必須再收到 XJG 0(或 YJG 0)指令X 軸(或 Y 軸)才會減速停止 相關指令XJG0 停止 X 軸 JOG 移動

YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度

範例

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

45

指令 XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 XJG 0

YJG 0 模式 立即 功能 模擬 Jog Off 輸入停止 X 軸(或 Y 軸)Jog 運動 說明 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時執行本指令才有意義

收到本指令後x 軸(或 Y 軸)即進行減速至停止減速度同加速度可由 VA指令設定

相關指令XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度

範例

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

46

指令 XH (X Home) YH (Y Home)

語法 XH mn

YH mn 模式 立即程式 功能 尋找 X 軸(或 Y 軸)原點 說明 本指令有兩個參數說明如下

m 參數決定 X 軸回原點的模式其功能依二進位各位元決定 位元 0 0回原點時先往座標負方向尋找原點

1回原點時先往座標正方向尋找原點 位元 1 0進原點時使用原點開關信號

1進原點時使用失步信號 位元 2 0出原點時使用原點開關信號

1出原點時使用編碼器 Index 信號 位元 3 0原點開關為常閉極性

1原點開關為常開極性 位元 4 0完成回原點的機械動作後更新 X 軸(或 Y 軸)座標座標新

值由系統參數 XHC(或 YHC)定義 1完成回原點的機械動作後不更新 X 軸(或 Y 軸)座標

n 參數為 X 軸(或 Y 軸)原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令若未輸入參數則參數 m 取系統參數 XHM(或 YHM)參數 n

取用系統參數 XHN(或 YHN) 範例 XHM 03

執行本指令X 軸即開始往負方向移動待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速待加至系統餐數 XVH 的設定速度就改為

等速運動以後即繼續保持在等速運動狀態待收到 X 軸原點信號即進行

減速至停止 然後再以慢速倒車準確地回到並停在收到原點信號的那一點上

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

47

指令 CS (Coordinate Set) 語法 CS xy 參數範圍-327679999 lt x lt +327679999

-327679999 le y le +327679999 模式 立即程式 功能 訂定現在位置的座標 說明 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標(xy) 若參數 x=0 y=0執行本指令即將現在位置設為座標原點(00) 座標系統單位距離可由 SC 指令設定

本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標若只要設定 X 軸(或 Y 軸)的座

標可使用 XCS(或 YCS)指令 範例

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

48

指令 SC (SCale) 語法 SC sc 參數範圍-999999 lt sc lt +999999 模式 立即程式 功能 訂定座標系統的單位距離 說明 執行本指令會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離

系統原始的基本距離單位在開迴路系統為輸出脈波(pulse)即控制器每送

出一脈波機台所走的距離在閉迴路系統則為回授脈波亦即每收到一回

授脈波機台的移動距離這種單位在估算距離或速度時使用者若覺得

並不很方便使用者可藉由本指令重定座標系統的距離單位為慣用單位

如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為在新座標系統中每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態〈先前輸入的指令都已執行完畢〉才能執行本指令

執行本指令後座標系統的原點(00)的位置不會改變現在位置的座標則會

自動更新系統現在設定的速度與加速度實際值不會改變但在讀取時〈指

令 RVHRVA 等〉讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 開迴路系統

假設在本例中使用步進馬達皮帶驅動機台馬達每轉一轉機台移動 80mm

並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中系統原始的基本距離單位〈控制器每送出一脈波機台所走的距

離〉為 80mm5000=0016mm

使用者若不想使用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習

慣的 mm SC 625 10016=625

範例二

閉迴路系統 假設在本例中使用光學尺做位置回授光學尺的解析度為 0005mm 在本例中系統原始的基本距離單位即為 0005mm〈閉迴路系統中系統的

基本距離單位即回授解析度與馬達解析度或傳動比無關使用者若不想使

用這種距離單位可執行下列指令即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200 10005=200

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

49

指令 VF (Velocity Fast) 語法 VF v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組為工作速

度本指令就是用來設定系統高速移動時的速度當執行 FA 指令或 FR 指令

時X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

50

指令 VM (Velocity Move) 語法 VM v 參數範圍0 lt v lt 327679999 模式 立即程式 功能 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 CSR200 有兩組內建速度參數一組為供高速移動時使用另一組即為工作速

度本指令就是用來設定系統的工作速度當執行 MA 指令或 MR 指令時

X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為系統座標單位距離每秒其中系統座標單位距離可由 SC指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工

作速度可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

51

指令 VA (Velocity Accelerate) 語法 VA a 參數範圍0 lt a lt 327679999 模式 立即程式 功能 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 本指令設定運動起動時的加速度以及減速停止時的減速度

參數 a 的單位為系統座標單位距離每秒每秒其中系統座標單位距離可由

SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速

度可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

52

指令 SET P (SET output) 語法 SET Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出埠為開(On)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為「開」的狀態也就是將其

輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

53

指令 CLR P (Clear output) 語法 CLR Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為「關」的狀態也就是將其輸

出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

54

指令 CHG P (Change output) 語法 CHG Pn 參數範圍1 le n le 8 模式 立即程式 功能 設定輸出為關(Off)狀態 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態原來是輸出 On 的會改

成 OFF原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

55

指令 PLS P (Pulse output) 語法 PLS Pntm 參數範圍1 le n le 8

1 le tm le 65535 模式 立即程式 功能 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 CSR200 控制器共有 8 個供一般用途的輸出每一輸出均可單獨控制輸出的

OnOff 狀態 執行本指令將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波詳細動作就是將輸出光

偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體 Turn On 的時間也

就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

56

指令 XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position)

語法 XSET Pnx YSET Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 本指令與 SET Pn 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 On 狀態(輸出光偶合器的電晶體 On)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

57

指令 XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position)

語法 XCLR Pnx YCLR Pny

參數說明n 輸出口 No x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 本指令與 CLR P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才將參數 n 指定的輸出口設定

為 Off 狀態(輸出光偶合器的電晶體 Off)輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

58

指令 XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position)

語法 XCHG Pnx1x2hellip YCHG Pny1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 le n le 8 -327679999 le x le +327679999 -327679999 le y le +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時改變參數 n 指定的輸出埠的狀態

原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 說明 本指令與 CHG P 指令類似但執行本指令並不會立即改變輸出狀態而是

在 X 軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才改變參數 n 指定的輸出埠的

狀態原來為 On 的改為 Off原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減

速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出口設定改變

的位置會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例 XMA 2000 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2 將輸出 2 設為 off CPLBMX 22500300035004000 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置 執行以上程式輸出 2 會配合 X 軸的移動 在到達 2500 位置時 On 在到達 3000 位置時 Off 在到達 3500 位置時 On 在到達 4000 位置時 Off

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

59

指令 XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position)

語法 XPLS Pntmx1x2hellip YPLS Pntmy1y2hellip

參數說明n 輸出口 No x1x2hellip X 軸座標位置最多可輸入 16 個位置 y1y2hellip Y 軸座標位置最多可輸入 16 個位置

參數範圍1 ltn lt8 1 lttm lt65535 -327679999 lt x lt +327679999 -327679999 lt y lt +327679999

模式 立即程式 功能 在 X 軸〈或 Y 軸〉位置到達指定座標時由指定的輸出埠輸出脈波 說明 本指令與 PLS P 指令類似但執行本指令並不會立即輸出脈波而是在 X

軸〈或 Y 軸〉到達參數 x 指定的位置時才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈

波也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off電晶體

Turn On 的時間也就是脈波寬度是由參數 tm 設定單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數即可依輸入順序在 X 軸〈或 Y 軸〉到達

指定位置時重復輸出脈波 輸出脈波時X 軸〈或 Y 軸〉的運動不受任何影響並不需要做減速或停車

配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用在開迴路模式下使用輸出脈波的位置

會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸〈或 Y 軸〉到位時執行以後即使再重複到位

也不再動作 本指令下達後若要取消可再下達沒有 x 參數〈或 y 參數〉的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

範例

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

60

指令 JP (JumP) 語法 JP addr

JP $label JP Ln

參數說明addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址

參數範圍0 ltaddr lt 8192 模式 程式 功能 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 本指令能改變程式流程無條件跳躍至參數所指定的位址

代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 相關指令 範例

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

61

指令 JI (Jump at Input) 語法 JI naddr

JI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 On〈輸

入光偶合器的 LED 有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反

之參數 n 指定的輸入口為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時

程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

62

指令 JNI (Jump at No Input) 語法 JNI naddr

JNI n$label 參數說明n 輸入口 No

addr 直接位址 $label 標籤位址

參數範圍1 lt n lt16 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令能依輸入的狀態決定程式流程方向當參數 n 指定的輸入口為 Off

〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式跳躍至參數 addr 所指定的位

址反之參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉

時程式不跳躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JPNI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

63

指令 JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 JTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JI 相似依輸入的狀態決定程式流程方向若參數 n 指定的輸入

口為 On〈輸入光偶合器的 LED 有電流致能〉時或在 tm 設定的時間內由

Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若參數 n 指定的

輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能〉時程式不跳躍

繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

64

指令 JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 JNTI ntmaddr 參數說明n 輸入口 No

tm 延遲時間 addr 直接位址

參數範圍1 lt n lt16 0 lt tm lt 65536 0 ltaddr lt 1024

模式 程式 功能 參數 n 指定的輸入為 On 時程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 本指令與 JNI 相似由輸入口 OnOff 的狀態決定程式流程方向並可加上

時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On〈輸入光偶合器有電流致能〉時或在 tm 設定

的時間內由 Off 轉為 On程式跳躍至參數 addr 所指定的位址反之但若

參數 n 指定的輸入口一直為 Off〈輸入光偶合器沒有電流致能〉時程式不跳

躍繼續執行下一指令 代表位址的參數可以標籤或變數方式表示標籤位址必須以$起始變數位

址必須以起始 本指令與 JNTI 指令類似僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法請參照ldquo輸出輸入電路

相關指令 範例

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

65

指令 SI (Set Intergel variable) 語法 SI var

SI var=data

SI var1var2var3hellip

SI var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一整數變數 說明 本指令宣告一整數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數若將一整數常數存到整數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SI AA=1253

以常數設定 AA=200

以變數設定 AA=BB

AA=ST

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA+1

以其它模組的傳值設定 AA=[ST]

相關指令 CLR VAR 清除變數

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

66

指令 SR (Set Real variable) 語法 SR var

SR var=data

SR var1var2var3hellip

SR var1=data1var2=data2var3=dat3hellip 參數說明 參數範圍 模式 程式立即 功能 宣告一小數變數 說明 本指令宣告一小數變數所謂宣告即是要求在系統的記憶体中空出一空間

儲存這個變數變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數若將一整數常數存到小數變數該常數會自動被轉

成小數型式但若將一整數變數存到小數變數則會造成錯誤 變數的名稱是一組以開頭的字串構成字串中可包括大小寫英文字母及數

字也可以使用中文但總長不能超過 12 個字(或 6 個中文字) 例如ABCCount100參數 1 等都是可接受的變數名稱

設定變數新值有下列多種方法

在宣告的同時設定其值 SR AA=1253

以常數設定 AA=24

以變數設定 AA=BB

AA=XVF

AA=1 以函數設定 AA=COS(30)

以運算式設定 AA=AA2

以其它模組的傳值設定 AA=[PCX]

相關指令 CLR VAR 清除變數

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

67

四 函數

4-1 函數說明

CSR200 內建有一些非常實用的數學函數利用這些數學函數的計算能力使用

者就可以用很簡單的程式語法完成很複雜的功能變化 CSR200 有下列函數

SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方

4-2 函數使用方法例

SIN(305)

SR A=305

SR R

R=SIN(A)

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

68

指撥開關設定及用法說明 開關編號 設定狀態 設定功能

On 電源開啟程式不會自動啟動必須等按rdquo啟動rdquo鍵或收到rdquoGrdquo指

令後程式才會啟動 1

Off 電源開啟後程式即自動啟動 On 啟用回應功能(Echo back)RS232 收到任何訊息都會回應同樣

訊息如同回音一樣方便終端機模式的通訊 2

Off 關閉回應功能 On 設定本模組為最高模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的第一片本開關必須設定為 On 3

Off 設定本模組非最高模組 On 設定本模組為最終模組單片模組應用或多片模組串聯應用時

的最後一片本開關必須設定為 On 4

Off 設定本模組非最終模組 On 啟用極限開關功能使用 IN1IN2 做為 X 軸的正負極限開關

IN4IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 5

Off 關閉極限開關功能IN1IN2IN4IN5 只當做一般輸入口用

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7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

69

7-1 CSR200 控制器連線圖示

先在程式集rarr附屬應用程式rarr通訊rarr終端機 內開啟終端機 (若無終端機可在控制台rarr新增移除程式rarrWINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可)

在 Hypertm 點兩下

點兩下

輸入連線

名稱

選擇所要

的圖形

開啟終端

機

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

70

在名稱內輸入連線代號及選擇圖形後按確定

連線方格內選擇 RS232 的連線組別

在 COM設定完按確定

完成後電腦終端機即成待機模式

選擇組別

設定 9600位元

設定

Hardware

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作

71

將 CSR200 控制器與電腦連線後電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示則表示連線成功

此時下達 CSR200 的指令或程式馬達就可開始動作