PLC 1. 2. ENCODER - eportfolio.lib.ksu.edu.tweportfolio.lib.ksu.edu.tw/~4010J100/repository/fetch/B302 伺服.pdf · 認識機電整合控制實習箱 ... 1、目前市面上常用之馬達可為直流馬達、交流馬達、伺服馬達以及

伺服馬達控制模組洹豪科技

1

序

適合 PLC進階使用者，尤其針對學習過機電整合丙級使用者，能有效地幫助

快速學習機電整合乙級，由淺入深，有系統性之引導認識使用各項組件，建立

設計觀念、能力，可體驗實作動作，增進學習興趣。

特點：

1.伺服馬達驅動滑台機構，使學習應用實務化確實。

2.驅動軸連結 ENCODER，控制迴路應用多元化，增進伺服控制應用。

3.結合指撥開關及七段顯示器可用設定教導式控制。

4.電位計電壓類比單獨觸控實驗或結合伺服滑台驅動定距變壓控制。

學習目標

如何設定伺服馬達驅動器。

如何利用伺服馬達達成定位功能。

如何控制伺服馬達加減速。

如何利用編碼器偵測馬達位置。

如何使用電位計電壓類比輸入及控制伺服馬達定位。

如何利用指撥開關及七段顯示器設定伺服馬達定位。

利用編碼器完成閉迴路控制。


2

目錄

Part I 認識機電整合控制實習箱...................... 4

模組導覽............................................... 5

1-1、控制面板........................................... 6

1-1-1 指撥開關........................................ 6

1-1-2 七段顯示器...................................... 7

1-2 伺服馬達與驅動器控制組............................... 8

1-2-1 伺服馬達基本觀念................................ 8

1-2-2 伺服馬達工作原理................................ 9

1-2-3 伺服馬達架構.................................... 10

1-2-4 伺服馬達控制模式................................ 11

1-2-5 步進馬達與伺服馬達的差別........................ 12

1-2-6 伺服馬達驅動方式................................ 13

1-2-7 伺服馬達之優缺點................................ 14

1-2-8 伺服馬達驅動器.................................. 14

1-3電位計觸控類比控制組................................. 16

1-3-1 電位計.......................................... 16

1-3-2 類比輸入模組.................................... 17

1-4滑台式往復機構單元................................... 20

1-5聯軸器............................................... 21

1-6控制器............................................... 22

1-7-1 PLC 接線示意圖................................... 24


3

PART 2 模組程式設計應用.......................... 25

實驗題目簡介......................................... 26

I/O規劃.............................................. 27

實習一、手動驅動正逆轉控制........................... 28

實習二、脈波數定位控制............................... 34

實習三、電子齒輪比換算控制........................... 40

實習四、自起動模式定位時間及速度控制................. 46

實習五、加減速模式定位時間及速度控制................. 52

實習六、伺服馬達與負載控制........................... 58

實習七、指撥開關輸入與七段顯示器輸出定位控制......... 64

實習八、電位計觸控與電壓表顯示控制................... 73

實習九、伺服馬達與指撥開關設定電位計輸出定位控制..... 82

實習十、單段行程教導運轉定位與顯示控制............... 88

實習十一、多段運轉速度控制............................ 94

實習十二、多段行程運轉定位與顯示控制.................. 99


4

P A R T

1 認識機電整合控制實習箱

模組導覽

1-1 控制面板

1-2 伺服馬達與驅動器控制組

1-3電位計類比控制組

1-4滑台式往復機構單元

1-5聯軸器

1-6控制器


5

1.模組導覽

○1 控制面板:作為操作使用

○2 伺服馬達與驅動器控制組

○3 電位計類比控制組

○4 二位數 BCD碼指撥開關及二位數七段顯示器

○5 滑台式往復機構單元

○6 導引尺

○7 電壓表

○1

○2

○3

○5

○7

○4

○6


6

1-1 控制面板

1-1-1 指撥開關

1、三菱 PLC是以 BIN型態來執行各指令的運算，而外部做數值設定用的指

撥開關一般是採取 BCD型態作輸出的，因此，當指撥開關欲連接至 PLC當

成計時器、計數器的外部設定值時就必使使用 BIN指令來將 BCD碼轉換為

BIN。

2、一位數的指撥開關佔用 4個 PLC輸入端，二位數指撥開關使用 8個 PLC

輸入端，若使用 4位數指撥開關，就佔用了 16個 PLC輸入端，因此當使用

超過 3位數指撥開關時，使用 BIN就不適合，此時可改用 DSW指令，以 4

位數指撥開關為例，將會只佔用 4個 PLC輸入端，但也會佔用 4個 PLC輸

出端。

說明：8個指撥開關接線分別接到 X20~X27，共 8個輸入端，經 BIN轉換

後存入 D100暫存器中，其中 X及 D的編號由使用者自行設定。


7

1-1-2 七段顯示器

1、三菱 PLC是以 BIN型態來執行各指令的運算，而外部做數值顯示用的七

段顯示器一般是採取 BCD型態作輸出的，因此，當 PLC的內部數值欲傳

送至外部的 7段顯示器作顯示時，就必頇使用 BCD指令來將 BCD碼轉換為

BIN碼。

2、一位數的七段顯示器指撥開關佔用 4個 PLC輸出端，二位數指撥開關使

用 8個 PLC輸出端，若使用 4位數七段顯示器，就佔用了 16個 PLC輸出端，

因此當使用超過 3位數七段顯示器時，使用 BCD不適合，此時可改用 SEGL

指令，以 4 位數七段顯示器為例，將會只佔用 8個 PLC輸出端。

說明：8個七段顯示器分別接到 Y20~Y27，共 8個輸出端，經 BCD轉換 D100

數值後，輸出到 Y20~Y27顯示，其中 Y及 D的編號由使用者自行設定。

1-2 伺服馬達與驅動器控制組


8

1-2-1 伺服馬達基本觀念

1、目前市面上常用之馬達可分為直流馬達、交流馬達、伺服馬達以及伺服

馬達，若需要做為動力輸出，一般可選擇直流馬達或交流馬達，若需要做

定位控制，則以伺服馬達或伺服馬達為最佳選擇。

2、伺服馬達又分為 AC伺服馬達及 DC伺服馬達，DC伺服馬達有分為有刷

式及無刷式。無刷式分為永磁式交流伺服馬達(無刷式直流伺服馬達，永

磁式同步馬達)及感應式直流伺服馬達(圖一)。有刷式多了一個碳刷會有

維護上問題。而無刷式沒有碳刷，所以後續不會有太大維護問題。

圖一

永磁式直流伺服馬達如圖二(a)所示，永久磁鐵在外，而會發熱的電樞線

圈(armature winding)在內，所以散熱較為困難，降低了功率體積比，在應


9

用於直接驅動(direct-drive)系統時，會因熱傳導造成傳動軸的熱變形。

而交流馬達不論是永磁式或感應式，其造成旋轉磁場之電樞線圈如圖二(b)

所示，均在馬達外層，所以散熱較佳，較高的的功率體積比，且可用於直

線驅動系統。

圖二 (a)永磁式直流伺服馬達與(b)永磁式交流伺服馬達

感應馬達的磁通導向控制分為直接式與間接式兩種:直接式係以量測的馬

達電器參數如電流、電壓應用估測法則直接計算磁通的大小和位置;間接式則

利用轉子位置與估測的滑差角度來計算磁通位置。

1-2-2、伺服馬達工作原理

馬達的工作原理可以「弗萊明左手定則」來說明，弗萊明左手定則可用

來判斷一根載有電流的導線置於磁場中時其受力的方向。若以左手之食指表

示磁場方向，中指表示電流方向，則大姆指表示此導線受力的方向，如圖三

所示之電流方向，則環狀線圈受磁場之作用，將順正時鐘方向旋轉，產生之

扭矩 T可以下式表示

其中 K為比例常數，I 為流經線圈之電流，B 為永久磁鐵所造成之磁場強度。


10

1-2

-3伺服馬達架構

一個伺服系統的構成通常包含受控體(plant)、致動器(actuator)、傳感

器(sensor)、控制器(controller)等幾個部分。受控體係指被控制的物件，

例如機械手臂，或是一個機械工作平臺。致動器的功能在於主要提供受控體

的動力，可能以氣壓、油壓、或是電力驅動的方式呈現，若是採用油壓驅動

方式，則為油壓伺服系統。目前絕大多數的伺服系統採用電力驅動方式，致

動器包含了馬達與功率放大器，例如應用於伺服系統的特別設計馬達稱之為

伺服馬達(servo motor)，其裝置內含位置回授裝置，如光電編碼器(optical

encoder)或是解角器(resolver)。

一個傳統伺服機構系統的組成，伺服驅動器主要包含功率放大器與伺服

控制器。以伺服馬達為例，其伺服控制器通常包含速度控制器與扭矩控制器，

馬達通常提供類比式的速度回授信號，控制界面採用±10V的類比訊號，經由

外迴路的類比命令，可直接控制馬達的轉速或扭矩。採用這種伺服驅動器，

通常必頇再加上一個位置控制器(position controller)，才能完成位置控制。


11

1-2-4 伺服馬達控制模式

伺服馬達具有各式運動控制模式/參數設定、控制介面 I/O、監控狀態、

接收控制器脈波輸入指令等功能。通常搭配驅動器與控制器(PLC、DSP)，應

用範圍:如 CNC加工機、多關節機器人、恆速控制、追蹤系統、XY(Z)平台、

機構訂位(定速)控制、轉矩控制等自動化控制。體積小、效率高可應用機械

精密定位、使用半閉迴路系統及全閉路系統、絕對位置檢知、自我過負荷保

護、一般產業機械精密定位應用。

開迴路、半閉迴路、閉迴路的差別

1、開迴路定位系統(OPEN LOOP)

由控制器輸出指令訊號，用來驅動馬達依指令值移動並且停止在指令的位

置。(伺服馬達沒有開迴路控制)

2、半閉迴路定位系統(SEMI-CLOSE LOOP)

將位置或速度檢測器，裝置於馬達軸上已取得位置回授信號及速度回授訊號。


12

3、閉迴路定位系統(FULL-CLOSE LOOP)

利用光學尺等位置檢測器，直接將物體的位移量隨時的回授給控制系統。

1-2-5步進馬達與伺服馬達的差別

步進馬達伺服馬達

價錢便宜價錢較貴

無時間誤差運轉時，理想路徑與實際路徑會有

差別

瞬間轉動時無兩倍扭矩，但為該馬

達最大額定扭力

瞬間轉動時有兩倍以上扭矩，可克

服機械啟動時的摩擦力

接線簡單接線較複雜

開迴路控制，會有失步問題閉迴路控制，有編碼器回授，較不

會有失步問題

低轉速時會有噪音及震動，且有共

振區問題

轉動時不會有噪音及振動

靜止時為完全靜止狀態靜止時，會有+/-幾個 COUNT的誤

差

馬達轉速越高，扭矩會越小在額定轉速內，扭矩巍峨定扭矩

連續運轉時，馬達會有溫升連續運轉時，馬達溫升很小

不會有 OverShot現象轉動時會有 OverShot現象

在干擾的環境下，較會有不準的問

題

在干擾的環境下，脈波式伺服(半

閉迴路)還是會有不準的問題，但

電壓命令伺服(全閉迴路)較不會

有不准問題


13

1-2-6 伺服馬達驅動方式

依據不同的控制需求，在驅動器上會有三種控制模式可以選擇分別為扭

矩控制、速度控制及位置控制。

1.扭矩控制：扭矩指令輸入範圍→ 0～±10V (正電壓→CCW扭力)，依據

輸入電壓的大小，達到馬達輸出扭力的目的。

2.速度控制：速度指令輸入範圍→ 0～±10V(正電壓→CCW回轉)，依據輸

入電壓的大小，達到馬達輸出轉速的目的。

3.位置控制：位置指令輸入方式分為 CCW/CW脈衝列、A/B相位脈衝列、

Pulse+Dir方式，依據輸入的脈波數目，達到控制馬達定位的目的。

CCW/CW脈衝列

A/B相位脈衝列

Pulse+Dir


14

1-2-7 伺服馬達之優缺點

優點： 1.不會失步：具備 ENCORDER檢知裝置，所以可以在位置偏差情況下立

即整定，所以能達到確實之定位。

2.具定位完成信號：可於定位完成時輸出一定位完成之 END信號。

3.ALARM輸出信號：於過熱、過負載、過電流〃〃〃等異常情況時即

時輸出警示訊號。

缺點： 1.頇要增益調整：頇依據機構之負載與剛性調整而進行較繁鎖的增益

調整設定。

2.無法靜止的停動特性：因屬於閉回路控制模式所以於停止動作時無

法達到完全靜止之動作，即尚有抖動情形。

1-2-8 伺服馬達驅動器


15

位置控制(Pt Mode)接線圖


16

1-3 電位計觸控類比控制組

1-3-1 電位計

1、電位計本身可視為一可變電阻，利用線性的位移變化以電阻的變化輸出，

以滑動器之可動部份，沿著電阻元件滑動，然後以中間端子以和滑動器位置

比例分壓取出輸出，取出之電壓為

類比電壓，若要由 PLC控制器所讀

取，必頇先經過類比輸入轉換成數

位值。

1-3-2 類比輸入模組


17

1、類比輸入/類比輸出模組是專門用來接收或輸出

-10V~+10V、0~20mA及 4~20mA 等可變電壓、電流的模組，

舉凡壓力、流量、速度及磅秤等類比性的控制，一般都是

透過類比輸入模組將電壓或電流轉換成數位值後再進行

比較控制。

2、此處以三菱 FX2N-2AD為例

2-1 特色：

輸入 CH數：2CH(電壓、電流不可混合使用)

電壓輸入範圍：DC0~10V，DC0~5V(輸入阻抗 200kΩ)

電流輸入範圍：DC4~20mA(輸入阻抗 250Ω)

解析度：12bitBIN值

電壓輸入：2.5mV(10V×1/4000)，1.25mV(5V×1/4000)

電流輸入：4μA((20-4)mA×1/4000)

※1. 12bit=4096數位值， 10V/4096約等於 0.0025V即

2.5mV，若數位值等於 2000，則輸入電壓為

2000*0.0025=5V

※2 亦有 13bit、14bit的解析度，即數位值為 8000、

16000。

2-2 接線


18

註：使用電流輸入時請將 VIN及 IIN兩個端子短路

2-3 讀取設定

FX2N-2AD模組內建 BFM（18組 16位元資料的 RAM），A/D轉換的各項設定參

數及變換所得的數位值被暫存於 BFM當中，FX2N主機使用 FROM/TO指令來讀

出/寫入資料至本模組。

【BFM #0 A/D變換的下 8位元現在值】

BFM#17的 b0指定 CH1或 CH2要作 A/D變換，而 BFM#0的內容顯示該 CH A/D

變換的現在值（12位元中的下 8位元）。

【BFM #1 A/D變換的下 4位元現在值】

BFM#17的 b0指定 CH1或 CH2要作 A/D變換，而 BFM#1的內容顯示該 CH A/D

變換的現在值（12位元中的下 4位元）。

【BFM #17 A/D變換 CH的選擇】


19

BFM#17的 b0及 b1被用來指定 CH1或 CH2要作 A/D變換及變換開始已否。

b0 ＝ 0 → 指定 CH1

b0 ＝ 1 → 指定 CH2

b1 ＝ 0 → 1 變化時所指定的 CH開始作 A/D變換。

以下例作為說明：

說明：程式執行時，會先指定轉換通道 CH1，然後開始做 CH1 的 A/D 轉換，

再來讀取數位值，然後把 CH1的上位 4bit與下位 8bit的資料結合，存到

暫存器(D100)，其中 M50、D100編號由使用者自行定義。

1-4滑台式往復機構單元


20

由螺桿及導桿組成，透過聯軸器與伺服馬達連接，為伺服馬達所要驅動

的主要機構，後端連結編碼器作為伺服馬達定位檢知。

導螺桿驅動機構主要特色為精密定位，且適合重負載，本機構所使用的

螺桿螺距為 2mm，即馬達每轉一圈滑台前進或後退 2mm，由於伺服馬達為脈波

驅動，並依步級角轉動，因此可以依步級角大小，而做出精密定位。

01234567891012131415cm 11

以上圖為例：當使用導程2mm之滾珠螺桿時，每一脈波以0.01mm(2mm/200步/圈)

微細間距進行控制。

1-5 聯軸器


21

聯連軸器作為伺服馬達與機械結構的連結裝置

一個性能良好的馬達與設計優良的機械(負荷)相配合時,常會因為結合方法

不當而造成振動大、運轉不正常等現象。進一步說明,若安裝時的中心不準、

偏心 ,則會使馬達壽命異常的縮短,可能使得馬達出力軸疲勞而損壞。為使機

械的性能提高及保護馬達,使用聯軸器(Coulping)是最佳的辦法

1、聯軸器的種類：

聯軸器大致可分為下列幾種,每一種都有其適用的範圍及場合。

2、聯軸器的功能：

以聯軸器作為馬達與機械(負荷)傳動的橋樑,可以有效的吸收安裝時所產生

的誤差,如偏心、偏角及軸間隙等及運轉中產生的震動,達到保護馬達及機械


22

的功能,減少運轉時的不正常現象。

1-6控制器

實習箱並未內建 PLC控制器，但由於使用伺服馬達需要使用電晶體輸出之

PLC，有別於一般常用之繼電器輸出型 PLC，特此作一簡單說明。

1、FX-1N/FX-2N 主機為電晶體輸出機型：支援兩軸(Y0、Y1)高速脈波輸出，

可連接兩台以下伺服馬達，最大脈波速度為 100KHz，若同時連接兩台伺服

馬達，則 Y0、Y1分別為脈波輸出，方向則由 Y2、Y3輸出。


23

2、FX3U 主機為電晶體輸出機型：支援三軸(Y0、Y1、Y2)高速脈波輸出，可

連接三台以下伺服馬達，最大脈波速度為 100KHz。

3、若主機為繼電器輸出型，可接擴充特殊模組 FX2N-1PG脈波輸出模組，支

援一軸高速脈波輸出，可連接一台伺服馬達，最大脈波速度為 100KHz。

4、若主機為 FX3U繼電輸出型主機，可接 FX3U-2HSY-ADP 高速脈波輸出

特殊轉接器，援二軸(Y0、Y1)高速脈波輸出，可連接二台以下伺服馬達，

最大脈波速度為 200KHz。


24

1-6-1 PLC接線示意圖

0V X0 X2 X4 X6 X10 X12 X14 X16 ●

● X1 X3 X5 X7 X11 X13 X15 X17

Y0 Y2 ● Y4 Y6 ● Y10 Y12 ● Y14 Y16

Y1 Y3 Y5 Y7 Y11 Y13 Y15 Y17

24V

S/S

L N

COM1 COM2 COM3 COM4

●

RUN

POWER

BATT

ERROR

IN

OUT

MISUBISHI

FX3U-32MR

0 1 2 3 4 5 6 7

0 1 2 3 4 5 6 7

10 11 12 13 14 15 16 17

10 11 12 13 14 15 16 17

RUN

STOP

伺服

PL

S伺服

DIR

七段

01

指撥

18

FX2N-2AD

VIN1

COM1

電位計

(類比訊號

)

L N E

保險絲

20mm

3A

L N E

POWER

SUPPLY

24V 0V

電源開關

伺服

EM

S伺服

ON

指示燈

伺服

RE

S

七段

02

七段

04

七段

08

七段

11

七段

12

七段

14

七段

18

指撥

14

指撥

12

指撥

11

指撥

08

指撥

04

指撥

02

指撥

01

急停開關

停止開關

啟動開關

滑台原點

伺服

AL

M


25

P A R T

2 模組程式設計應用

實習一、手動驅動正逆轉控制

實習二、脈波數定位控制

實習三、電子齒輪比換算控制

實習四、自起動模式定位時間及速度控制

實習五、加減速模式定位時間及速度控制

實習六、伺服馬達與負重控制

實習七、指撥開關輸入與七段顯示器輸出定位控制

實習八、電位計觸控與電壓表顯示控制

實習九、伺服馬達與指撥開關設定電位計輸出定位控制

實習十、行程教導運轉定位與顯示控制

實習十一、多段運轉速度控制

實習十二、多段行程運轉定位與顯示控制


26

實驗題目簡介

1、本實習箱採用士林之伺服馬達，故驅動器相關參數設定請查閱士林伺服馬

達技術手冊；參數設定之細項雖然不同，但大致方向均類似，故未來使

用其他廠牌也可很快上手。

2、伺服馬達之應用大至分為位置模式、速度模式、轉矩模式以及混和模式，

本實習箱之實驗題目採用位置模式；此模式在外界對於伺服馬達之應用

占大部分。

3、外界在定位控制方式很多各有各的優缺點，在外界都有人使用，主要還是

以機台應用方式選擇，此舉幾例介紹；而本實驗手冊以第 3種方式為主

1. 將定位座標、速度設定在驅動器內部，以外部腳位控制，修改點位時，

修改驅動器參數即可。

2. 將定位座標、速度設定在 PLC或模組內部，以專用指令控制，修改點

位時，頇連結 PLC修改內部參數。

3. 將定位座標、速度設定在程式中的暫存器，以輸出指令搭配暫存器作

控制，修改點位時，修改相對點位之暫存器值。


27

I/O 規劃

輸入點 (INPUT) 輸出點 (OUTPUT)

PLC 點位名稱 PLC 點位名稱

X0 伺服 ALM Y0 伺服 PUL

X1 滑台原點 Y1 伺服 DIR

X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES

X5 啟動開關/PB1 Y5 指示燈

X6 停止開關/PB2 Y6

X7 緊急停止 (NC) Y7

X10 指撥開關 01 Y10 七段顯示 01








2-1實習一、手動驅動正逆轉控制


28

2-1-1 實習目的：

了解如何使用脈波控制伺服馬達正反轉控制。

2-1-2 實習材料：

伺服馬達、電晶體輸出型 PLC。

2-1-3 功能要求:

1.手動控制伺服馬達依控制方向移動。

2-1-4 輔助說明：

要驅動伺服馬達必頇輸出脈波數及脈波速度，三菱 PLC脈波輸出指令為

定位指令(相對位置)：

1、以下為例脈波速度為 1000Hz，脈波數為 2000個，代表 PLC經由 Y0輸出

2000 個脈波，其速度為 1000Hz,意在 2秒鐘送完 2000個脈波。

DRVI K2000 K1000 Y0 Y1

脈波數頻率輸出方向

2、以上例為伺服馬達正轉，若要伺服馬達反轉則將脈波數設定為負值。

DRVI K-2000 K1000 Y0 Y1

復歸指令：

1、以下為例復歸速度為 2000Hz，爬行速度為 1000Hz，意思為初始以

2000Hz運轉，當觸發 X1後改以 1000Hz繼續運轉直到 X1訊號 OFF

ZRN K2000 K1000 X1 Y0

復歸速度爬行速度近點訊號輸出

(DOG)

2-1-5動作說明:

(1) 按下 PB1，伺服馬達依設定的速度左移，放開按鈕，伺服馬達停止。


29

(2) 按下 PB2，伺服馬達依設定的速度右移，放開按鈕，伺服馬達停止。

2-1-6 IO表




30



X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-1-7 參數設定

PA01：1000 設定控制模式

PA06：1 設定齒輪比分子

PA07：1 設定齒輪比分母

PA13：0111 設定脈波控制方式

PA39：0001 設定馬達方向

PD01：0000 設定輸入自動 ON

2-1-8 動作流程圖


31

系統初始

馬達左移馬達右移

PB1 PB2

PB2PB1

任意時間

急停開關

進入急停流程輔助繼電器清除暫存器清除輸出清除

急停開關

進入復歸流程馬達復歸

原點

2-1-9 參考程式


32

程式說明：程式啟動時，將程式引導至流程 1。

程式說明：因急停開關為 NC，所以當 ON時輸出伺服 ON和伺服 EMS。

程式說明：當燈號為 1時恆亮指示燈，為 2時閃爍指示燈。

程式說明：在流程 1 時，燈號顯示為 1；按下 PB1 時伺服馬達以 50000Hz 向左移動，

而按下 PB2 則向右移動。

程式說明：在任意時間急停按下後，進入急停流程 100，停止輸出，並重置輔助繼電器、

暫存器。


33

程式說明：在流程 100時，燈號顯示為 2；解除急停後進入流程 101。

程式說明：在流程 101時，開始進行復歸，完成後進入流程 102。

程式說明：在流程 102時，位移至 1mm(避免重複復歸)處後進入流程 1。

習題：

1、將頻率修改為 25000Hz，手動測試其速度。

2、將頻率修改為 10000Hz，手動測試其速度。

3、將正、反分別給予不同速度，再測試其速度。

2-2實習二、脈波數定位控制


34

2-2-1 實習目的：

了解如何計算脈波數讓伺服馬達定位。

2-2-2 實習材料：


2-2-3 功能要求:

將伺服馬達 80mm位置，停止 5秒後返回原點。

2-2-4 輔助說明：

定位指令(絕對位置)：

1、以下為例脈波速度為 1000Hz，脈波數為 2000個，代表 PLC經由 Y0輸出

2000 個脈波，其速度為 1000Hz,意在 2秒鐘送完 2000個脈波。

DRVA K2000 K1000 Y0 Y1

脈波數頻率輸出方向

2、 DRVI與 DRVA差別以下為例

將下列程式各執行二次

DRVI K1000 K1000 Y0 Y1

DRVA K1000 K1000 Y0 Y1

到達位置分別為

相對位置：0 、 1000 、 2000 / PLS

絕對位置：0 、 1000 、 1000 / PLS

再執行下列程式一次

DRVI K2000 K1000 Y0 Y1

DRVA K2000 K1000 Y0 Y1

到達位置分別為

相對位置：2000 、 4000 / PLS

絕對位置：1000 、 2000 / PLS

2-2-5 動作說明:

(1) 按下啟動按鈕後，步進馬達依所設定的速度起動正轉前進，在到達


35

80mm處停止，停止 5秒後反轉回 0 mm處。

移動

回原點2

1

08

(2) 計算脈波數：

需位移距離 80mm

螺桿為每轉一圈為 5mm

80mm/5mm = 16 圈

驅動器驅動解析度為 10000

10000 PLS * 16圈 = 160000 PLS

2-2-6 IO表




36



X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-2-7 參數設定









37

任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移至80mm處

計時完成

計時

位移完成

馬達右移至0mm處

位移完成

2-2-9 參考程式


38




程式說明：在流程 1 時，燈號顯示為 1；按下啟動開關進入流程 2。

程式說明：在流程 2 時，將計算後之值輸出，因超過 32,767，所以需使用 32 位元指

令 DDRVA，輸出完成後進入流程 3。

程式說明：在流程 3 時，開始計時 5 秒，完成後進入流程 101。


39


暫存器。




習題：

1、將步進馬達定位於 100mm處，停止 4秒後，反轉回到 0mm處(速度為 25000Hz)。

2、將步進馬達定位於 140mm處，停止 3秒後，反轉回到 0mm處(速度為 10000Hz)。


40

2-3實習三、電子齒輪比換算控制

2-3-1 實習目的：

了解如何將值換算成方便使用之單位；以三菱 J4為例其解析度為

4,194,304，經換算可將值換算為整數方便使用

2-3-2 實習材料：


2-3-3 功能要求:

先設定電子齒輪比將值換算成方便使用之單位。

2-3-4 輔助說明:

電子齒輪比的範圍各廠牌不一定相同，以士林驅動器為例：

1/50 < 電子齒輪比 < 200

2-3-5 動作說明:

(1) 換算單位：長度

驅動器驅動解析度為 10000

螺桿為每轉一圈為 5mm

10000/5 mm = 2000 其值超出範圍故將倍率降低為 200

10 PLS = 1 mm ( 參數 PA06：200 PA07：1)

換算後假設要前往 100mm處其脈波數為 100*10 =1000 PLS

此時頻率值也將乘以 200倍

(2) 換算單位：轉速 rpm

10000 PLS = 1rps = 1/60 rpm

1 Hz = 1 rpm ( 參數 PA06：10000 PA07：60)

換算後假設要以 200 rpm的速度移動其頻率為 200 Hz

此時移動距離變為 60 PLS = 1圈 = 5 mm

(2) 換算單位：角度


41

10000 PLS = 360度

1 PLS = 1 度 ( 參數 PA06：10000 PA07：360)

換算後假設要將角度定位於 90度其脈波數為 90 PLS

此時頻率變為 360 PLS = 1 rps

因另一控制單位也跟著變化，所以當二值無法取平衡時，則選擇比較主要的

控制單位。

補充說明：如要監視目前 rpm值時，可以按下驅動器 MODE鍵，切換至顯示 Fbp

後按上/下鍵，切換至 r後按下 SET鍵，此時顯示的值為馬達運轉

時的 rpm值。

如要直接將值輸入至 PLC時，在與 PLC連線按下 F3變更為監控模式，如圖

切換監控模式時會出現紅框 1，表示以切換完成；此時將選項選至想要控制之

元件如紅框 2，按下 Shift+Enter會出現紅框 3，如選擇為 Y、M則是強制啟

動或關閉；當出現紅框 3時，輸入暫存器以及欲輸入之值按下 Set即可將值

輸入 PLC。


42

2-3-6 IO表





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-3-7 參數設定


PA06：換算值設定齒輪比分子

PA07：換算值設定齒輪比分母





43


任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移至設定處

計時完成

計時

位移完成


44

2-3-9參考程式





程式說明：在流程 2 時，將齒輪比值與計算後之值輸入(參考 2-3-5)，如超過 32,767，

則需使用 32 位元指令 DDRVA，輸出完成後進入流程 3。



45


暫存器。


程式說明：在流程 101時，輸入復歸值開始進行復歸，完成後進入流程 102。


習題：

1、請以 rpm為單位完成實驗。

2、請以角度為單位完成實驗。


46

2-4實習四、自起動模式定位時間及速度控制

2-4-1 實習目的：

了解如何在自起動模式下計算脈波速度，在一定的時間內定位。

2-4-2 實習材料：


2-4-3 功能要求:

移動滑台 200mm，定位時間為 10秒，算出所需的脈波速度，復歸回

原點。

2-4-4動作說明:

1、算出定位時間 10秒，所需脈波速度。

運轉所需脈波數=(200mm/5mm)*(10000/20)=20000

運轉所需脈波速度(Hz)=20000/10s=2000Hz


47

移動

回原點2

1

020cm

2、按下啟動按鈕後，步進馬達依所設定的速度起動正轉前進，在到達

200mm處停止，停止 5秒後反轉回 0 mm處。

2-4-5 IO表



48




X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-4-6 參數設定









49

任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移至200mm處

計時完成

計時

位移完成


位移完成

2-4-8 參考程式


50





程式說明：在流程 2 時，將計算後之值輸出，輸出完成後進入流程 3。



51


暫存器。




習題：

1、請計算前進至 150mm處，定位時間 15秒，所需脈波數、脈波速度，並

完成實驗。

2、請計算前進至 180mm處，定位時間 8秒，所需脈波數、脈波速度，並

完成實驗。


52

2-5實習五、加減速模式定位時間及速度控制

2-5-1 實習目的：

了解如何在一定的時間內定位及修改加減速。

2-5-2 實習材料：


2-5-3 功能要求:

移動滑台 180mm，定位時間為 11秒，移動至 180mm處，停止 5秒，

反轉回原點。

2-5-4 輔助說明：

本實習箱定位採用 PLC內部定位模組，三菱 PLC脈波輸出的加減速可變

更相對應之特殊暫存器進行修改

相關暫存器：

1、 D8343 ：Y0最高速度

D8348 ：Y0加速時間 (初始值 100 ms)

D8349 ：Y0減速時間 (初始值 100 mS)

因加減速會以根據最高速的速率做加減速，故需設定最高速，才符合計算

後的時間

2-5-5動作說明:


53

(1) 將移動滑台 180mm，定位時間為 11秒，加速時間為 2秒加速至計算值

後，作定速運轉，運轉至減速處，開始減速，減速時間 2秒，減速至

停止，停止 5秒後反轉回 0 mm處。

移動

回原點2

1

018

(2) 運轉所需脈波數=(180mm/5mm)*(10000/20)=18000

運轉所需脈波速度(Hz)=18000-0/11s-2s=2000Hz

2-5-6 IO表


54





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-5-7 參數設定









55

1111任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移頻率由0Hz

加速到2000Hz

計時完成

頻率由2000Hz減速到0Hz

到達減速處


位移完成

位移完成

計時

2-5-9 參考程式


56


程式說明：因最高速會影響加減速時間，故將值設定為運轉速度；加減速時間設定為 2秒。






57



暫存器。




習題：

1、請計算前進至 150mm處，定位時間 13秒，加減速時間為 3秒，所需脈波

數、脈波速度，並完成實驗。

2-6實習六、伺服馬達與負重控制

2-6-1 實習目的：

了解伺服馬達在負重過重時，產生伺服馬達跳脫後復歸控制。


58

2-6-2 實習材料：


2-6-3 功能要求:

在運轉中增加阻力，使伺服馬達跳脫後復歸。

2-6-4動作說明:

1、將扭力限制參數調低，伺服馬達移動至 250mm處，途中增加阻力(抓住

聯軸器)使伺服馬達跳脫，並閃爍指示燈告知，再進行復歸。

移動

回原點2

1

01234567891012131415cm 11

聯軸器

2-6-5 IO表





59


X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES




X10 Y10

X11 Y11

X12 Y12

X13 Y13

X14 Y14

X15 Y15

X16 Y16

X17 Y17

2-6-6 參數設定


PA05：30 轉矩限制








60

任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移

計時完成

計數完成


位移完成

計時

任意時間

伺服ALM

閃爍指示燈

啟動開關


61

2-6-8 參考程式




程式說明：在流程 1時，燈號顯示為 1；按下啟動開關進入流程 2。




62

程式說明：在流程 50時，閃爍指示燈；按下啟動使驅動器復歸，故障解除後進入流程 101。

程式說明：在任何時間故障訊號觸發進入流程 50。


暫存器。




63



64

2-7實習七、指撥開關輸入與七段顯示器輸出定位控制

2-7-1 實習目的：

了解如何利用指撥開關輸入做為伺服馬達定位控制與七段顯示器

如何顯示輸出。

2-7-2 實習材料：

伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、指撥開關、七段顯示器。

2-7-3 功能要求:

1、利用兩位數指撥開關指定伺服馬達兩點定位，十位數指定第一

點定位，個位數指定第二點定位。

2、七段顯示器顯示預計到位的定位點。

3、動作中切換指撥開關設定無效。

2-7-4 動作說明:

1、指撥開關指定兩位大於 0且不重複的值(非 00、11、22、33……)，

若有一位數以上設為或重複數字，視為錯誤輸入，七段顯示器以 0.5/0.5

秒 ON/OFF閃爍，重新輸入，若輸入格式正確，七段顯示器顯示 00。

2、按下啟動開關，步進馬達以定速(2000Hz)前進到十位數指定的數字，

七段顯示器顯示第一個定點數字。

移動 1

編碼器

Encoder

09

3、伺服馬達到達第一定位點後，停止 2秒，準備再度前進(若個位數大

於十位數)或後退(若個位數小於十位數)，七段顯示器顯示第二個定點

數字。


65

移動 2

編碼器

Encoder

069

4、步進馬達到達第二定位點後，停止 2秒，以定速(5000Hz)反轉回原點。


66

2-7-5 IO表輸入點 (INPUT) 輸出點 (OUTPUT)




X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-7-6 參數設定









67

1111任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移至第一定點

計時完成

位移完成


計時

位移完成

馬達位移至第二定點

位移完成

計時

計時完成

2-7-8 參考程式


68




程式說明：利用 BIN與 BCD 指令將指撥開關個位數輸入(X10~X13)轉換為十進制，並存入

D6，此為個位數輸入，十位數輸入(X14~X17)轉換為十進制，並存入 D4，此為十位數輸入，

將 D2轉換 Y10-Y17輸出於七段顯示器上，但因頇閃爍功能所以此處以 MOV 代替，並且當設

定符合時，輔助繼電器 M15 ON。

程式說明：將設定目標值換算成脈波數。


69

程式說明：建立位移模組，當模組啟動後執行位移定位，完成後輸出一旗標。

程式說明：在流程 1時，燈號顯示為 1；按下啟動後，如設定符合分別將數值紀錄在 D14、

D16，並進入流程 3，而設定不符合時，則進入流程 2。

程式說明：在流程 2 時，將數值交替輸入七段形成閃爍；當符合設定時，將 0 輸入七

段並進入流程 1。


70

程式說明：在流程 3 時，將定位一值顯示於七段與輸入目標值換算成脈波數，並啟動

位移模組，模組完成後進入流程 4。


程式說明：在流程 5 時，將定位二值顯示於七段與輸入目標值換算成脈波數，並啟動

位移模組，模組完成後進入流程 6。


71

程式說明：在流程 6 時，開始計時 2 秒，完成後七段顯示 0 並進入流程 101。


暫存器。




習題：

1、利用指撥開關，十位數為定位點(1~9)，個位數為速度值(1~3)，速度

1=1000Hz，速度 2=2000Hz，速度 3=3000Hz，定位後停止 5 秒，以 5000Hz 反轉

回 0cm 處。


72

2-8實習八、電位計觸控與電壓表顯示控制

2-8-1 實習目的：

了解 A/D類比輸入的操作及利用電位計控制步進馬達定位。

2-8-2 實習材料：

伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、FX2N-2AD 類比輸入模組。

2-8-3 功能要求:

利用步進馬達移動使電位計依序輸出 1V、2V、3V、4V、4.5V。

2-8-4 輔助說明：

實驗手冊前面介紹 AD模組的設定是針對內部緩衝記憶體(BFM)設

定，以下介紹為 2AD模組專用指令

RD3A：

1、以下為例模組為外加第幾個模組，頻道為選擇 CH1或 CH2輸入，以 FX-2AD

為例 CH1：K21 CH2：K22，資料儲存為經模組轉換之值儲放位置，其值

為 0~10V對應 0~4095

RD3A K0 K21 D0

模組數頻道資料儲存

補充：2DA專用 WR3A 用法與 RD3A 相同

FLT：

將整數轉換成浮點小數，用在需小數點計算時使用。

INT：

將浮點小數轉換成整數，用在小數點計算完使用，因輸出不接受浮點小數。

EDIV、EMUL…等運算指令：

前方加”E”為浮點小數運算使用。


73

2-8-5 動作說明:

1、伺服馬達前進觸及電位計後暫停，停止 1秒後，伺服馬達再度前

進

(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 1V後，暫停 3秒，觀察類比電壓

表是否輸出 1V。

V

1

電位計

2、伺服馬達再度(慢速前進 500Hz)前進使電位計輸出 2V後，暫停 3秒，

觀察類比電壓表是否輸出 2V。

V

2

電位計

3、伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 3V 後，暫停 3 秒，


V

3

電位計


74

4、伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 4V 後，暫停 3 秒，


V

4

電位計

5、伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 4.5V後，暫停 3秒，

觀察類比電壓表是否輸出 4.5V。

V

4.5

電位計

6、步進馬達後退(快速後退 5000Hz)回 0cm處。

電位計

V

0


75





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-8-7 參數設定








76

2-8-8動作流程圖

1111任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動開關

馬達左移

計時完成

電位計1V

計時

馬達左移

計時完成

電位計2V

計時

馬達左移

計時完成

電位計4V

計時

馬達左移

計時完成

電位計4.5V

計時

馬達左移

計時完成

電位計3V

計時


位移完成


77

2-8-9參考程式




程式說明：將經模組取的值運算並顯示於七段顯示器。


78

程式說明：在流程 1時，燈號顯示為 1；按下啟動後進入流程 2。

程式說明：在流程 2 時，伺服馬達左移至電位計觸發後(40 為避免浮動數值)進入流

程 3。


程式說明：在流程 4 時，依照不同次數對應不同電壓值，完成後進入流程 5。


79

程式說明：在流程 5 時，開始計時 3 秒，完成後次數未達到進入流程 4；如次數已達

到則進入流程 101。


暫存器。




80


習題：

1、利用伺服馬達移動使電位計依序輸出 1.2V、2.1V、2.9V、3.3V、4.2V


81

2-9實習九、伺服馬達與指撥開關設定電位計輸出定位控制

2-9-1 實習目的：

了解如何利用指撥開關設定小數位數，驅動步進運轉使電位計輸出

所設定的電壓值。

2-9-2 實習材料：

伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、FX2N-2AD 類比輸入模組、指撥開

關、

七段顯示器。

2-9-3 功能要求:

電位計輸出電壓必頇如指撥開關所設定值。

2-9-4 動作說明:

1、以指撥開關設定電位計所要輸出的電壓值。

2、伺服馬達運轉壓按電位計輸出，七段顯示器同步顯示當時之電壓值，

當電位計電壓輸出如指撥開關設定，步進馬達停止運轉。

3、再度按下啟動按鈕，步進馬達反轉回原點處。

電位計

V

1.2


82





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-9-6 參數設定








83


1111任意時間

急停開關


急停開關


原點


位移完成

系統初始

啟動

馬達左移

到達設定電壓

啟動


84

2-9-8 參考程式




程式說明：將經模組取的值運算並顯示於七段顯示器。


85

程式說明：轉換指撥值並判別其值是否符合。

程式說明：在流程 1時，燈號顯示為 1；按下啟動並符合設定進入流程 2。

程式說明：在流程 2 時，伺服馬達左移至電位計觸發後(40 為避免浮動數值)進入流

程 3。

程式說明：在流程 3 時，伺服馬達左移至等於指撥值後進入流程 4。

程式說明：在流程 4 時，按下啟動開關後進入流程 101。


86


暫存器。





87

2-10實習十、行程教導運轉定位與顯示控制

2-10-1 實習目的：

了解如何藉由教導運轉使伺服馬達運轉至不特定位置定位。

2-10-2 實習材料：

伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、七段顯示器。

2-10-3 功能要求:

利用手動控制伺服馬達前進、後退至不特定位置儲存後，並以七段

顯示器顯示該位置值，步進馬達自動運轉至該處定位。

2-10-4 動作說明:

1、按下啟動按鈕，利用手動控制步進馬達前進、後退至不特定位置後，

閒置 5秒儲存該位置，伺服馬達後退回 0mm處。

2、再度按下啟動按鈕，伺服馬達自動運轉到經由手動設定定位處，定位後，

停止 2秒，伺服馬達後退回 0mm處。


88





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-10-6 參數設定








89



系統初始

啟動

手動位移

設定位置

計時完成

計時

馬達左移至設定處

位移完成

位移完成

計時完成

計時


位移完成

1111任意時間

急停開關


急停開關


原點


90

2-10-8 參考程式





程式說明：在流程 2 時，伺服馬達按下 PB1 左移 PB2 右移，當馬達停止 5 秒後將做

標記憶並進入流程 3。


91

程式說明：在流程 3 時，伺服馬達復歸至原點後進入流程 4。


程式說明：在流程 5 時，伺服馬達前進至記憶位置，完成後進入流程 6。



暫存器。


92




習題：

1、以手動方式設定二段定位點，伺服馬達返回原點，按下啟動按按鈕，

步進轉至第一定位點，停止 3秒，運轉至第二定位點，定位完成後，

返回原點。


93

2-11實習十一、多段運轉速度控制

2-11-1 實習目的：

活用指撥開關多段速度變換設定。

2-11-2 實習材料：


2-11-3 功能要求:

利用指撥開關個位數 0~9 設定伺服馬達運轉速度變換。

2-11-4 輔助說明：

可變速脈波輸出的指令為 PLSV，但是無法定位。

PLSV：

1、以下為例啟動後會以 1000Hz的速度移動，如修改為-1000則以反方向移

動，

PLSV K1000 Y0 Y1

頻率輸出方向

以本習題可將頻率改為 D暫存器搭配 D8340使用，但定位會有一些誤差，

所以範例程式以 DRVA利用程式組合達到相同功能且定位較為準確

2-11-5 動作說明:

1、按下啟動開關後伺服馬達依指撥開關個位數 0~9(脈波速由0Hz~9000Hz)

速度前進，動作中可以變換指撥開關設定值以改變運轉速度，運轉至

200mm處後停止，停止 2秒後，步進馬達開始迴轉回 0mm處。

移動

2

020

1


94





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-11-7 參數設定








95


系統初始

啟動

馬達左移依設定改變速度

計時完成

位移完成

計時

位移完成


1111任意時間

急停開關


急停開關


原點


96

2-11-9 參考程式




程式說明：確認定位停止再將指撥值輸入比對值用於判別；將指撥值換算為目標頻率。


程式說明：在流程 2時，判別指撥與比對值完成變速與定位完成後進入流程 3。


97



暫存器。




習題：

1、使用 PLSV 搭配 D8340完成習題。


98

2-12實習十二、多段行程運轉定位設定與顯示控制

2-12-1 實習目的：

活用指撥開關多段設定及存取設定值。

2-12-2 實習材料：


2-12-3 功能要求:

利用指撥開關三組定位設定，按下啟動鈕，伺服馬達依先後設

定完成定位。

2-11-4 輔助說明：

修飾暫存器：V、Z。

V：其用法是加在元件後方，此以 D為例：D50V0

當 V0 = 0 時表示 D50

如執行：MOV K1 D50V0 => D50 = 1

當 V0 = 1時表示 D51

如執行：MOV K1 D50V0 => D51 = 1

2-12-5 動作說明:

1、設定指撥開關(01~25)，按下儲存按鈕(PB1)，設定第一定位點，設

定完成，七段顯示器以設定值閃爍三次，代表設定完成，重複三次。

2、設定完成後，移動到第一定位點，停止 2 秒後，再移動至第二定位

點，停止 2 秒後，再移動至第三定位點，停止 2 秒後，移動回原點。

移動

2

0 5 10 12

1

3


99





X2 Y2 伺服 ON

X3 Y3 伺服 EMS

X4 Y4 伺服 RES












2-12-7 參數設定








100


1111任意時間

急停開關


急停開關


原點

系統初始

啟動

馬達左移至第一定點

計時完成

計時

位移完成

位移完成

馬達左移至第二定點

計時完成

計時

位移完成

馬達左移至第三定點

計時完成

計時


位移完成


101

2-12-9 參考程式




程式說明：將暫存器與指撥或七段轉換；當輸入值符合設定則輸出一輔助點。

程式說明：將儲存之定位點換算成脈波數。

程式說明：建立位移模組，當完成後輸出一旗標。


102

程式說明：在流程 1時，燈號顯示為 1；按下啟動並符合設定進入流程 2，完成 3次設定進

入流程 3。

程式說明：在流程 2時，將指撥值儲存並閃爍 3 次，完成後累加 1進入流程 1。


103

程式說明：在流程 3 時，啟動位移模組，完成後進入流程 4。

程式說明：在流程 3 時，開始計時 2 秒，完成後判別定位次數是否達到，如未達到進

入流程 3，如以達到清除定位資料進入流程 101。



104

暫存器。




習題：

1、設定指撥開關十位數三個定位點，個位數為三定位點之頻率，依

照實習十二模式完成習題。

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