Carrito manipulado con joystick y ultrasonico con arduino

7/23/2019 Carrito manipulado con joystick y ultrasonico con arduino

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CANCÚN

INGENIERIA EN MECATRÓNICA

ASIGNATURA:

Microcontroladores.

“ro!ecto "inal: carrito an#lo$o ! a%t&no'o.(

ALUMNO:

Loe)a Lo*e) Doncan +r%no A!rton

,acio C-%c arina Ale/andra

Ca0allero Me/1a L%is 2%'0erto

0



CONTENIDO

1 INTRODUCCION

2 MATERIALES

2.1 Costo de materiales

3 DESARROLLO

3.1 Elaboracion de la carcasa

3.2 Componentes

3.3 Conexiones físicas

3.4 Programacion del Arduino

4 CONCLUSION

4.1 Referencias

1



INTRODUCCION

De %n tie'*o *ara ac#3 los *ro!ectos escolares -an incl%ido '%c-a '#s tecnolo$1a3

4e'os 5%e a-ora -a! co'*etencias a ni4el estatal e incl%so a ni4el nacional3 *or lo 5%elos *artici*antes de0en tener conoci'ientos '%c-o '#s all# 5%e los 0#sicos so0re

electr&nica ! co'*%taci&n.

Dado a la $ran aco$ida 5%e -a tenido el so"t6are li0re Ard%ino3 ! *or s%s 0a/os costos3

los est%dios de electr&nica e introd%cirse a ello *r#ctica'ente est# al alcance de

c%al5%ier interesado.

A*ro4ec-ando 5%e el c%rso in4ol%cra el %so de 'icrocontroladores ! *ro$ra'aci&n3

iniciare'os %n *ro!ecto 5%e tratara so0re la constr%cci&n ! *ro$ra'aci&n de %n carrito

5%e c%ente con %n /o!stic7 8co'o los de los controles de 4ideo/%e$os9 *ara 'o4erlo !

5%e3 con solo acti4ar %n s6itc-3 se 'ane/e de "or'a inde*endiente ! s% 'o4i'iento sea

0asado en o0st#c%los 5%e enc%entre en s% ca'ino.

2



MATERIALES

• Ard%ino MEGA.• Carcasa de *l#stico.• LED %ltra 0rillante de ;''.• <%e$o de = *ilas recar$a0les.• > s6itc-.• ? 'otorred%ctores con llanta.• Soldad%ra de esta@o.• Ca%t1n.• Taladro.•

Caladora.• Ca0les ti*o D%*ont 2923 M923 M9MB.• Ca0les.• <o!stic7.• MotorS-ield de Ada"r%it.• Ter'inales.• Ultras&nico 2CSR?• Tornillos con t%erca.• 2eaders.• Cai'anes.

• Resistencia de 7.

Lista de precios aproximados de los materiales.

LED %ltra 0rillante 0lanco de ;'' F? c% Ard%ino MEGA F;H. Carcasa de *l#stico Reciclado. ilas Recar$a0les F? c*ar

3



Ca0les ti*o D%*ont F? cset Ultras&nico 2CSR? F? S6itc- F <o!stic7 F ? Motorred%ctor con llanta F J c%

Ter'inales F H c% MotorS-ield de Ada"r%it F> 2eaders F>

DESARROLLO

Elaboración de la carcasa.

Lo *ri'ero 5%e se *lane& -acer es la carcasa donde ir1an los 'otores ! 5%e ta'0iKn

ser1a el c%er*o del carrito3 *or lo 5%e se *ens& en 4arias o*ciones *ara eso:

9 ,a0ricarlo con acr1lico trans*arente.9 Co'*rar en l1nea %no *re"a0ricado.9 Ela0orarlo con 'adera del$ada.

4



Se anali)aron todas las o*ciones3 B el acr1lico no es tan sencillo *ara tra0a/ar3 *or lo

5%e to'ar1a '%c-o tie'*o ! no 5%edar1a eacta'ente co'o 5%er1a'os3 >B co'*rarlo

en l1nea sona0a "acti0le3 !a 5%e c%entan con a$%/eros *ara los tornillos ! nos

a-orrar1a'os '%c-o tie'*o3 *ero al re4isar los *recios nos encontra'os con el

ele4ado *recio ! ;B la 'adera era '#s "#cil de 'ane/ar3 se conta0a con las

-erra'ientas3 *ero era '#s "r#$il 5%e las o*ciones anteriores.

or lo 5%e se o*t& *or la ;era o*ci&n3 as1 5%e nos dis*%si'os a 0%scar 'adera *ara

e'*e)ar a *lanear el dise@o3 ! en eso est#0a'os c%ando nos encontra'os %n

re"ri$erador 4ie/o ! *or si'*le c%riosidad nos *%si'os a re4isarlo3 encontrando %n

*eda)o de *l#stico r1$ido 5%e3 con %nos c%antos arre$los3 *odr1a ser4ir *ara n%estro

*ro*&sito3 as1 5%e s%s*endi'os n%estra 0s5%eda ! *lanea'os %n dise@o donde se

aco*lase n%estro reciKn -alla)$o. Des*%Ks de *ensar3 necesita0a los si$%ientes

arre$los:

. Red%cir s% ta'a@o3 !a 5%e era de'asiado lar$o co'o *ara sernos til3 !a 5%e

*odr1a ca%sar con"lictos de *eso*otencia.>. Ca'0iar s% "or'a3 *or5%e los laterales eran c%r4os3 ! co'o a-1 se colocar1an los

'otorred%ctores con s%s llantas3 ten1a 5%e ser *lanos.;. er"oraciones3 donde se colocar1an los tornillos 5%e s%/etar1a el Ard%ino3 los

'otorred%ctores con s% $%1a ! s% e/e.

As1 5%e e'*e)a'os *or red%cir el ta'a@o3 !a 5%e 'edia '#s de 'edio 'etro ! eso es

de'asiado *eso ! ta'0iKn a"ectar1a la *otencia de los 'otorred%ctores3 *or lo 5%e se

%tili)& la caladora *ara acortarlo a %nos >=c' a*roi'ada'ente3 s%"icientes *ara

colocar los 'otores3 5%e las llantas no estKn '%! cerca ! %n es*acio de so0ra *ara

e4itar lasti'ar los co'*onentes.

Des*%Ks3 se de01a ca'0iar s% "or'a3 ! esto era lo '#s co'*le/o3 !a 5%e el *l#stico es

r1$ido ! con %n anc-%ra de ;'' de $rosor3 *or lo 5%e si se trata0a de do0lar con

"%er)a3 se ro'*er1a o se 5%e0rar1a3 as1 5%e se in4esti$& co'o do0lar el *l#stico ! se

encontr& 5%e calent#ndolo3 *or lo 5%e se intent& con a$%a caliente *ero dado *or el

5



$rosor3 no "%nciono3 as1 5%e se le a*lico calor directa'ente en el l%$ar donde se 5%er1a

do0lar con a!%da de %n encendedor.

or lti'o3 de01an -acerse *er"oraciones la carcasa !a ten1a 4arias ran%ras *er"ectas

*ara el dise@oB *ara colocar los e/es de los 'otorred%ctores3 s%s $%1as ! tornillos *ara"i/arlos3 as1 5%e con el %so de %n taladro3 se -icieron %nos a$%/eros. Ca0e 'encionar

5%e3 dado 5%e no cont#0a'os con 'anera de alinear los 'otores de 'anera *er"ecta3

se -icieron '#s $randes los a$%/eros de los e/es *or si de01an 'o4erse ! as1 "i/arse.

Ta'0iKn se so0re*%so el Ard%ino *or de0a/o de la carcasa3 !a 5%e 5%eda0a oc%lto !

as1 no -a0r1a *ro0le'as de es*acio3 se 'arc& donde de0er1an ir los tornillos ! se

-icieron los res*ecti4os a$%/eros.

Se 4eri"ico 5%e la alt%ra del carrito sea la adec%ada *ara e4itar el roce de los

co'*onentes *rinci*ales con el s%elo o al$n o0/eto 5%e *%eda -a0er. Al i$%al 5%e las

llantas3 se *%sieron a %na alt%ra adec%ada *ara 5%e ten$a s%"iciente contacto con el

s%elo ! no 5%ede de'asiado saltado *ara e4itar c%al5%ier da@o si se lle$a a c-ocar.

Componentes.

A contin%aci&n3 se incl%!e %na ta0la 5%e contiene cada co'*onente ele$ido3 s%s

es*eci"icaciones ! la ra)&n del *or5%e se -a seleccionado:

Co'*onente Es*eci"icaciones Ra)&nMotorred%ctor

con llanta.Tor5%e ?.H

kg

cm

RM Rev

min a sin car$a.

olta/e de ali'entaci&n H a .

Corriente 'A a sin car$a.

• No necesita'os tanta

4elocidad *ero si '%c-a

*otencia3 *or lo 5%e al ser

%n 'otorred%ctor3

*ode'os o0tenerlo.• Se controla con %n si'*le

*%ente 23 en este caso3 el

MotorS-ield.• recio 0a/o.

6



<o!stic7 olta/e de ali'entaci&n H.

ines E/e P3 E/e Q3 CC3 Gro%nd3

S6itc-.

• De "#cil 'ane/o.• Ta'a@o red%cido.

LED %ltra

0rillante.

Ta'a@o ;''.

Color 4erde.

Corriente 'A.

olta/e H.

+rillo a 'cd

• Este ti*o de LED "%nciona

*er"ecta'ente con H

4oltios !a 5%e es el 4olta/e

5%e arro/a Ard%ino en

todos s%s *inesB *or lo 5%e

no necesita'os %naresistencia *ara *rote$erlo.

S6itc-

Ti*o *olo > tiros.

• Al 'ane/ar solo dos ti*os

de "%nciona'iento

an#lo$o ! a%t&no'oB3 %n

s6itc- de > tiros es '#s

5%e s%"iciente.Ultras&nico. olta/e de "%nciona'iento H.

Se@al de salida Se@al de "rec%enciaelKctrica.

An$%lo del sensor H

Detecci&n de distancia > 9 ?Hc'

• El %ltras&nico "%nciona

*er"ecto *ara -acera%t&no'o el carrito.

• Es de "#cil 'ane/o.• recio 0a/o.

Ca0les

D%*ont. Ti*o de conector Mac-o 8 'ac-o3

'ac-o 8 -e'0ra ! -e'0ra 8 -e'0ra.

Lar$o >c'. c%.

Ran$o de corriente ;A.

Ran$o de 4olta/e >H.

Ran$o de te'*erat%ra 9>H C 9 =H

C

M%lticolor

• Qa 5%e 4iene con distintos

conectores3 nos a-orra'os

'%c-o tie'*o en

coneiones.• Al ser '%lticolor3 no -a!

*ro0le'as de con"%si&n a

la -ora de conectar.• Ca0en *er"ecta'ente en

los -eaders de los

7



co'*onentes.

Ard%ino

MEGA

olta/e de o*eraci&n H.

ines di$itales H?.

ines anal&$icos .

A'*era/e *or cada *in >'A.

Me'oria "las- >H +.

elocidad de relo/ M2).

Medidas .H> H;.; ''.

eso ;J $.

• %do -a0erse %sado la

4ersi&n *e5%e@a3 *ero este

c%enta con '%c-os '#s

*ines *ara distri0%ir las

coneiones.

MotorS-ield

de Ada"r%it.

? *%entes 23 con *rotecci&n de

a*a$ado tKr'ico.

Diodos internos de *rotecci&n de

contra$ol*e.

,%nciona con 'otores de ?.H a >H .

2asta ? 'otores ti*o DC

0idireccionales con selecci&n

indi4id%al de 4elocidad.

Conectores de 0lo5%e con ter'inales.

Reset+lo5%e ter'inal de > *ines ! *%ente

*ara conectar la ali'entaci&n eterna3

al i$%al *ara se*arar s%'inistros de

se@al l&$ica ! 'otor.

• Co'o lo 'encionan las

es*eci"icaciones3 sir4e

*ara 'ane/ar ? 'otores a

distinta 4elocidad3 *ara

controlar los $iros del

carrito.• Tiene *ines *ara

ali'entaci&n eterna3 *or

lo 5%e se *%ede introd%cir

'#s 4olta/e *ara 'e/ore"iciencia de los 'otores.

• Tienes ter'inales con s%

no'enclat%ra *ara los

'otores.

+ater1as olta/e de salida ..

olta/e de entrada >

Corriente de entrada >'A.

Ti*o Recar$a0les.

• Al tener ? 'otores3 el

cons%'o es ele4ado3 *or

lo 5%e %na 0ater1a de

ser1a ins%"iciente3 as1 5%e

se o*t& *or conse$%ir %n

*a5%ete de 0ater1as

recar$a0les *ara *oder

8



-acer *r%e0as.

Conexiones físicas.

No se *%eden il%strar co'*leta'ente todas las coneiones3 !a 5%e los *ro$ra'as son

li'itados ! no contienen todos los co'*onentes3 *or lo 5%e se e*licaran sin incl%ir %na

il%straci&n.

En esta i'a$en3 se '%estra co'o se conect& el /o!stic7 ! el s6itc- 5%e nos ser4ir#

*ara ca'0iar de "%nci&n an#lo$o a a%t&no'o ! 4ice4ersa. Dado 5%e el /o!stic7 c%enta

con ? *ines3 dos de ellos de0er#n ser conectados en *ines anal&$icos !a 5%e son los

e/es P ! Q 5%e nos ser4ir#n *ara controlar el carrito ! los otros dos *ines son de

ali'entaci&n ! tierra3 *or lo 5%e no -a! co'*le/idad de conei&n3 solo es c%esti&n de

recordar en 5%e *ines se -an conectado *ara s% *ro$ra'aci&n. Co'o es o04io 5%e no

es nada co'o estar# cent1'etros del carrito3 se consi$%i& %n ca0le de

a*roi'ada'ente > 'etros *ara 5%e se *%eda controlar sin necesidad de estar tan

cerca. El LED se coloc& al "rente del carrito ! solo enciende c%ando se ca'0ie a 'odo

a%t&no'o *ara indicar c%ando 4a -acia adelante ! c%ando -ar# la acci&n de e4adir.

9



En la si$%iente i'a$en3 se '%estra co'o de0e ir conectado los 'otores a la

MotorS-ield de Ada"r%it co'o 4e'os3 no es i$%al al "1sico3 *ero las coneiones son

si'ilares3 es c%esti&n de conectarlos ! c%ando se *ro$ra'e3 4eri"icar 5%e todos los

'otores $iren del 'is'o lado ! si no lo -ace3 solo ca'0iar de l%$ar los ca0les de cada

'otor. Esa es la 4enta/a de estos 'otorred%ctores3 co'o son de corriente directa3 con

ca'0iar la *olaridad ca'0iara el $iro del 'otor. Solo -a! 5%e recordar en 5%K l%$ar se

conecta cada 'otor *or5%e estos tienen %n n%'ero en la MotorS-ield *ara s% "%t%ra

*ro$ra'aci&n 5%e consistir# en otor$arle di"erentes 4elocidades a cada %no *ara

reali)ar los $iros.

Lo 5%e "alta es conectar el %ltras&nico consta de ? *ines3 ali'entaci&n ! tierra3 ! dos

*ines es*eciales 5%e se lla'an Tri$$er ! Ec-o3 ! con eso es c&'o "%nciona el sensor3

!a 5%e 'anda %na se@al de sonido ! calc%la distancia *or5%e di4ide el tie'*o 5%e

tarda en re$resar la se@al entre la 4elocidad del sonido. As1 5%e -a! 5%e conectar esos

dos *ines en dos entradas di$itales3 en este caso3 Tri$$er ser# conectado en el *in ? !

Ec-o en el *in ;=3 as1 no -a0r# con"%siones !a 5%e a*ro4ec-a'os los *ines 5%e tiene

el MEGA *ara distri0%irlos de 'anera adec%ada.

or lti'o se le de0e conectar la "%ente de ali'entaci&n3 ! a5%1 "%e el reto '#s

i'*ortante de la *arte "1sica3 !a 5%e las 0ater1as nor'ales no tienen '%c-o a'*era/e3 !

al ser %n carrito de ? 'otores '#s el %ltras&nico ! el /o!stic73 cons%'e de'asiado !

10



tiende a $astar las 0ater1as en la*sos cortos de tie'*o. or lo 5%e o*ta'os *or

0ater1as recar$a0les3 ! son s%'a'ente costosas3 a*roi'ada'ente F el *ar en

c%al5%ier tienda electr&nica3 i$%al *ensa'os en %na +ater1a ti*o Li*o3 5%e contienen

'%c-o a'*era/e ! cierto 4olta/e3 *ero solo se enc%entran en tiendas on9line ! el en41o

es tardado ! '%c-o '#s costoso3 as1 5%e al i$%al 5%e la carcasa3 recicla'os %n

*a5%ete de 0ater1as recar$a0les de %n 4ie/o carrito a control re'oto3 el nico *ro0le'a

es 5%e !a no retienen la car$a nor'al'ente ! de0en recar$arse constante'ente.

Programación del Arduino.

Mas 5%e la *arte "1sica3 la *ro$ra'aci&n es la *arte interesante del *ro!ecto3 !a 5%e

a*arte de controlar los 'otores3 de0e'os -acer 5%e el carrito reaccione a las &rdenes

5%e reci0a del /o!stic73 ! '#s an3 5%e se 4%el4a a%t&no'o con solo a*retar %n s6itc-.

Lo *ri'ero 5%e 4a'os a -acer3 es declarar las li0rer1as a %tili)ar3 es n%estro caso3 es la

del MotorS-ield ! la del %ltras&nico.

Des*%Ks3 declarare'os las 4aria0les 5%e necesita'os *ara controlar los datos3 o sea3

? 4aria0les *ara los 'otores %na 4aria0le *or cada 'otorB3 > 4aria0les *ara los e/es del

/o!stic7 el e/e ! Kl ! *ara controlar los 'o4i'ientosB3 dos 4aria0les *ara la 4elocidad

de los 'otores *ara 5%e no -a!a 4ariacionesB 5%e en este caso ser# de J ! otro de

?H3 4aria0les *ara controlar el encendido del LED3 el s6itc- de ca'0io de 'odo3 la

distancia del %ltras&nico3 otro '#s *ara leer el estado del s6itc- co'o %na entrada

di$ital ! *or %lti'o %sa'os el co'ando Ultrasonic “na'e( Tri$$er3 Ec-oB *ara declarar

los *ines 5%e reci0ir#n la in"or'aci&n reco$ida *or el %ltras&nico ! le lla'are'osUltrasonido *ara e4itar con"%siones.

11



Se$%i'os con las declaraciones del oid Set%*3 a5%1 declarare'os 5%e los 'otores

son salidas3 al i$%al 5%e incl%ire'os el co'ando “Serial.0e$inB( *ara 4is%ali)ar el

co'*orta'iento del *ro$ra'a ! del Ard%ino en la *antalla de la co'*%tadora3

ter'ina'os *or declarar la 4aria0le del LED co'o salida ! la del s6itc- co'o entrada.

ara 5%e co'o entradaV or5%e c%ando de/e'os *asar %n 4olta/e3 el *in lo lea co'o

%na entrada di$ital ! dar *aso a %na acci&n3 ! 4ice4ersa c%ando no reci0a 4olta/e.

Contin%a'os con el oid loo*3 a5%1 es donde se desarrollaran las &rdenes del carrito

en "%nci&n de la se@al 5%e 'ande'os desde el /o!stic7 o reci0a desde el %ltras&nico. Antes de escri0ir al$o a5%13 *ri'ero de0e'os 4is%ali)ar todo los co'*orta'ientos de

los sensores3 as1 5%e *ri'ero declara'os las 4aria0les asi$nadas a los e/es co'o %na

entrada anal&$ica con el co'ando “analo$Read B(.

12



Des*%Ks le dare'os %n 4alor a la 4aria0le de la distancia con el co'ando

WW(na'e(.Ran$in$BXX donde “na'e( es la 4aria0le asi$nada al %ltras&nico ! es el

ti*o de %nidades 5%e 'ane/ara3 en este caso3 cent1'etros.

A-ora -a! 5%e declarar el 4alor 5%e reci0a el *in del s6itc- co'o %na entrada di$ital3es decir3 co'o si "%ese o 3 sin 4ariaciones3 *or lo 5%e %sare'os la 4aria0le “on( *ara

-acerlo. Con el co'ando “di$italRead“na'e(B( -are'os lo 'is'o 5%e con los e/es3

*ero en esta ocasi&n ser# la 4aria0le corres*ondiente al s6itc- ! lo al'acenare'os en

“on( *ara %tili)arla des*%Ks

2a0iendo declarado el %ltras&nico ! el s6itc-3 con el co'ando “Serial.*rint“(B

i'*ri'ire'os en la *antalla lo 5%e 5%era'os 4er3 en n%estro caso3 escri0ire'os

“*osici&n “ ! a$re$are'os la 4aria0le 5%e corres*onde al e/e P ! -are'os lo 'is'ocon el otro e/e3 la distancia del %ltras&nico ! el estado del s6itc- con la 4aria0le “on(.

Antes de contin%ar con el oid loo*3 *ri'ero declarare'os %nas "%nciones 5%e nos

ser4ir#n *ara "acilitar la lect%ra de datos3 as1 en l%$ar de escri0ir *or cada o*ci&n todo

%na $ran lista de co'andos3 *ode'os declarar %na "%nci&n3 insertar los co'andos 5%e

realicen esa acci&n ! cada 4e) 5%e la necesite'os3 “'andarla a lla'ar( con %n si'*le

no'0re. Ca0e destacar 5%e estas "%nciones 4an des*%Ks del loo*3 e iniciaran de la

'is'a 'anera3 con la *ala0ra oid se$%ido del no'0re del co'ando ! los si$nos “ B(3

se a$re$an i'#$enes *ara -acer re"erencia a lo escrito.

13



e'os 5%e -a! 4arias "%nciones3 ! todas incl%!en al$o lla'ado “Setel 333B( ! s%"%nci&n consiste en darle %n 4alor de 4elocidad a cada 'otor3 del *ri'ero al c%arto en

orden ascendente3 as1 !a no tene'os 5%e declarar cada 4elocidad en cada "%nci&n3 !

"%nciona de la si$%iente 'anera.

14



9 ri'ero3 lo declara'os co'o %na "%nci&n3 *or lo 5%e %tili)a'os la *ala0ra oid3

se$%ido del no'0re ele$ido3 l%e$o %nos *arKntesis ! dentro de ellos declara'os

a-1 'is'o ? 4aria0les3 de 4 a 4?3 5%e ser4ir#n *ara indicar 5%e cada 4aria0le

de0e ser %n n'ero ! corres*onde a cada 'otor.

9 Declara'os la 4elocidad de los 'otores con el co'ando “na'e(.setS*eedBdonde na'e lle4ara el no'0re del 'otor 5%e desea'os ele$ir ! en el *arKntesis

el n'ero 5%e decida'os3 *ero %tili)are'os las 4aria0les declaradas *ara

indicar 5%e3 cada 4e) 5%e escri0a'os el co'ando Setel333B corres*onder#

a las 4elocidades re5%eridas.

Con esto3 nos a-orra'os el tedioso tra0a/o de declarar 4elocidades en cada "%nci&n.

Ta'0iKn -a! dos "%nciones lla'adas “UltrasonicoRetroceso( ! “UltrasonicoAdelante(

ara 5%K sir4en estas "%ncionesV Sir4en *ara es*eci"icar 5%K -ar# en el 'odo

a%t&no'o se e*licara '#s adelanteB.

Des*%Ks de -a0er declarado las "%nciones3 re$resare'os al loo* *ara contin%ar con el

control del carrito.

El /o!stic7 es3 0#sica'ente3 dos *otenci&'etros %no del e/e 4ertical ! otro del

-ori)ontalB *or lo 5%e al conectarlos en entradas anal&$icas3 leere'os el 4alor de

a'0os *otenci&'etros. Sa0iendo esto3 al conectar el /o!stic7 al Ard%ino ! 'andando a

i'*ri'ir la *antalla3 4ere'os 5%e nos da %nos 4alores3 *or lo 5%e %tili)are'os la

"%nci&n “aroB( *ara indicar 5%e c%ando el /o!stic7 se enc%entre en esta *osici&n3 el

carrito si'*le'ente se 5%edara 5%ieto dado 5%e la "%nci&n corres*ondiente a esa "rase

dice 5%e los 'otores de0en de/ar de "%ncionar cada 4e) 5%e se lla'e esa "%nci&n. As1

5%e declarare'os %n i"B *ara controlar este *roceso3 donde se '%estra los o*eradores

15



Y3 Z3 [[3 5%e si$ni"ican “'enor 5%e3 'a!or 5%e3 and e i$%al a( res*ecti4a'ente. Los

aco'odare'os de "or'a 5%e no inter4en$an otros 4alores3 o sea3 li'itare'os los

ran$os *ara e4itar "alseos. Ta'0iKn se le a$re$a la orden “onLO\( *ara indicar 5%e

c%ando el s6itc- 5%e controla el 'odo este a*a$ado3 "%ncionara con el /o!stic73 de lo

contrario3 no ser# 4#lido ! se -ace esto con el "in de e4itar entor*ecer las acciones del

carrito. Declarare'os ta'0iKn %n 0re4e retraso *ara 5%e el Ard%ino no "%ncione de

'anera tan a*res%rada.

Contin%are'os con las de'#s direcciones del /o!stic73 a!%d#ndonos de la i'*resi&n

en *antalla *ara 4is%ali)ar los 4alores 5%e arro/a ! as1 li'itar los ran$os.

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A-ora 4iene lo '#s co'*licado3 -acer 5%e *ase de %n 'odo a otro. Lo$rare'os esto

*ri'ero decidiendo los *ar#'etros re5%eridos *ara ca'0iar de 'odo3 as1 5%e

decidire'os 5%e3 c%ando el carrito se enc%entre *arado ! el s6itc- de/e *asar %na

corriente -acia el *in del 'is'o3 co'en)ara a "%ncionar el 'odo a%t&no'o3 *or lo 5%e

las otras "%nciones 5%edaran in4alidadas dado 5%e el *in “on( estar# en 2IG2.

]%K 5%ere'os 5%e -a$a en el 'odo a%t&no'oV Sencillo3 5%e a4ance

inde"inida'ente ! c%ando sense 5%e -a! %n o0st#c%lo a %na distancia 'enor a la

esta0lecida3 retroceda cierto tie'*o ! $ire a la i)5%ierda *ara des*%Ks contin%ar

a4an)ando ! 5%e 'ientras tanto3 no indi5%e 5%e est# -aciendo *or 'edio de %n LED3

c%ando a4ance este *ar*adeando ! c%ando retroceda ! $ire este *ar*adeando. C&'o

lo *ro$ra'a'osV Des*%Ks de declarar los *ar#'etros *ara entrar al 'odo a%t&no'o3

%sare'os %n i"B *ara esta0lecer las dos sit%aciones en las 5%e *odr1a encontrarse el

carrito3 B a %na distancia '%! cercana a %n o0st#c%lo ! >B no -a!a nin$n o0st#c%lo

cercano.

ara la *ri'era sit%aci&n3 declarare'os %na distancia3 en este caso3 de ? c'3 as1 5%e

si se enc%entra a %na distancia 'a!or a ? c' de c%al5%ier o0st#c%lo3 el carrito de0er#

a4an)ar. ero no ol4ide'os el LED3 5%e de0er# estar *ar*adeando 'ientras el carrito

este a4an)ando3 *or lo 5%e en la "%nci&n UltrasonicoAdelanteB se declar& todos los

*ar#'etros3 5%e este el LED *ar*adeando ! a4ance al 'is'o tie'*o -asta encontrar

%n o0st#c%lo.

En la se$%nda sit%aci&n3 el carrito de0er# estar ec-ar re4ersa ! $irar a la i)5%ierda3

indicando 5%e3 'ientras estK reali)ando esta "%nci&n3 el LED se 'antendr# encendido

-asta 5%e ca'0ie al otro estado3 *or lo 5%e esto de0er# declararse en el i"B ! no en la

"%nci&n co'o en el caso anterior3 dado 5%e es %n "actor eterior3 *or5%e en la "%nci&n

UltrasonicoRetrocesoB solo de0e contener constantes.

Ta'0iKn se le a$re$a %n Serial.*rint *ara 4is%ali)ar 5%e "%ncione correcta'ente el

*ro$ra'a ! 5%e el 'odo a%t&no'o este tra0a/ando de 'anera &*ti'a3 sensando !

reali)ando las acciones 5%e 'arca n%estro o0/eti4o.

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CONCLUSIONES

Al 'o'ento de *ro0arse3 el 'odo anal&$ico controlado *or /o!stic7 "%nciona a la

*er"ecci&n3 solo 5%e a 4eces se desconecta0a %n ca0le ! de*endiendo de c%#l era3de/a0a de "%ncionar correcta'ente3 de0ido a 5%e los ca0les D%*ont es solo *ara

si'%laciones3 no sir4en *ara %n *ro!ecto co'*leto dado 5%e son '%! lar$os.

Otra cosa es 5%e el 'od%lo %ltras&nico no es del todo "ia0le3 !a 5%e en n%'erosas

ocasiones de/a0a de sensar ! *ro4oca0a 5%e el carrito se c-ocara de "rente contra los

o0st#c%los3 se t%4o 5%e ca'0iar *or otro !a 5%e al *arecer 4ino "allado3 *ero a%n as1

ta'0iKn el An$%lo le a"ecta3 %n *oco '#s an$%lado ! no c%'*le s% o0/eti4o.

Las soldad%ras de los ca0les con los 'otores i$%al -a! 5%e re"or)arlas3 !a 5%e %n *ar

de *%ntos se desoldaron con el 'o4i'iento ! trans*ortaci&n del carrito -acia 5%e

ter'inaran *or ceder.

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REFERENCIAS

• -tt*s:666.ard%ino.ccenMainArd%ino+oardMe$a>H• -tt*s:666.ard%ino.ccenT%torial<o!Stic7• -tt*s:$it-%0.co'ada"r%it,rit)in$9Li0rar!

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Documents

Carrito manipulado con joystick y ultrasonico con arduino