biomecanique_20articulaire_20GV_20.pdf

8/13/2019 biomecanique_20articulaire_20GV_20.pdf

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BIOMBIOMCANIQUECANIQUE

ARTICULAIREARTICULAIREProfesseur Gilbert VERSIERProfesseur Gilbert VERSIER

Service de chirurgie orthopdiqueService de chirurgie orthopdique

HHpital dpital dInstruction des armes BEGINInstruction des armes BEGIN

94160 SAINT-MANDE94160 SAINT-MANDE

L'iconographie est notamment issue des ouvrages de Mr Netter et Kapandji


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I- GI- GNRALITSNRALITS

!! Dfinition et IntrtsDfinition et Intrts

!!

Anatomie gnrale des articulationsAnatomie gnrale des articulations!! Rappels sur les forcesRappels sur les forces


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DFINITIONDFINITION

!! La biomcanique est lLa biomcanique est ltude de latude de lamcanique applique au corps humain.mcanique applique au corps humain.Le terme provient du grec bios (vie) etLe terme provient du grec bios (vie) et

de mcanique, science qui est lde mcanique, science qui est ltudetudedes forces et des effets produits pardes forces et des effets produits parleur application.leur application.

!! CCest lest laspect dynamique et fonctionnelaspect dynamique et fonctionnelde lde larthrologiearthrologie


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INTRTS DE LAINTRTS DE LA

BIOMCANIQUEBIOMCANIQUE!! Comprendre les forces appliques lComprendre les forces appliques lorganismeorganisme

lors du mouvement et dterminer le meilleurlors du mouvement et dterminer le meilleur

moyen de le raliser avec la plus grande efficacit:moyen de le raliser avec la plus grande efficacit:un support (articulation), un moteur (muscle) etun support (articulation), un moteur (muscle) etune commande rguleune commande rgule

!! Essayer de reproduire un modle anatomique leEssayer de reproduire un modle anatomique le

plus proche de la ralit (prothses, plastieplus proche de la ralit (prothses, plastieligamentaireligamentaire) afin de restituer la fonction) afin de restituer la fonction


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GNGNRALITS SUR LESRALITS SUR LES

ARTICULATIONSARTICULATIONSDfDf: une articulation dsigne la jonction entre deux ou: une articulation dsigne la jonction entre deux ouplusieurs pices squelettiques et les moyens dplusieurs pices squelettiques et les moyens dunionunion

On distingue:On distingue:-- lesles syssarcosessyssarcosesqui sont des espaces de glissementqui sont des espaces de glissement

et non de vritables articulations comme let non de vritables articulations comme larticulationarticulationscapulo-thoraciquescapulo-thoracique

-- les synarthroses (immobiles)les synarthroses (immobiles)-- les amphiarthroses (semi-mobiles)les amphiarthroses (semi-mobiles)-- les diarthroses (mobiles)les diarthroses (mobiles)


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A- Les synarthrosesA- Les synarthroses

Articulations immobiles dans lesquelles les os sont enArticulations immobiles dans lesquelles les os sont encontact direct ou par lcontact direct ou par lintermdiaire dintermdiaire dune interpositionune interposition

3 groupes:3 groupes:

-- symfibrosessymfibrosesqui sont des sutures (denteles ou qui sont des sutures (denteles ou biseaux alterns) comme les os du crnebiseaux alterns) comme les os du crne

-- synchondrosessynchondrosesfftales qui sont des synostosestales qui sont des synostosesddbauche cartilagineuse ossifie (os sphnode, apophysebauche cartilagineuse ossifie (os sphnode, apophyse

basilaire de lbasilaire de los occipital)os occipital)-- syndesmoses,syndesmoses,runion de 2 surfaces osseuses sansrunion de 2 surfaces osseuses sanscartilage par du tissu fibreux ou des ligamentscartilage par du tissu fibreux ou des ligaments(syndesmose(syndesmose prono-tibialeprono-tibialeinfrieure)infrieure)


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B- Les amphiarthrosesB- Les amphiarthroses

Articulations semi-immobiles ou mobilit restreinteArticulations semi-immobiles ou mobilit restreintedans lesquelles les surfaces cartilagineuses sont en contactdans lesquelles les surfaces cartilagineuses sont en contactpar lpar lintermdiaire dintermdiaire dunun fibro-cartilagefibro-cartilagepuissant,puissant,indpendant des ligaments priphriques (corpsindpendant des ligaments priphriques (corps

vertbraux, symphyse pubienne)vertbraux, symphyse pubienne)


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C- Les diarthrosesC- Les diarthroses

Articulations mobiles dans lesquelles les surfacesArticulations mobiles dans lesquelles les surfacescartilagineuses sont en contact, parfois parcartilagineuses sont en contact, parfois parllintermdiaire dintermdiaire dunun fibrofibro- cartilage (mnisques),- cartilage (mnisques),stabilises par des ligaments priphriques (hanche,stabilises par des ligaments priphriques (hanche,

cheville)cheville)

Articulations anatomiquement et physiologiquement lesArticulations anatomiquement et physiologiquement lesplus parfaitesplus parfaites


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Les diarthrosesLes diarthroses


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Les diarthrosesLes diarthroses

1- les surfaces articulaires osseuses1- les surfaces articulaires osseuses- piphyses, zone large (rpartition des Pressions)- piphyses, zone large (rpartition des Pressions)- lisses et gomtriques- lisses et gomtriques- embotes (congruentes, concordantes) ou non- embotes (congruentes, concordantes) ou non


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2- le cartilage articulaire2- le cartilage articulaire

!! revtement (transmission)revtement (transmission)!! plus ou moins pais selon contraintesplus ou moins pais selon contraintes

(amortisseur)(amortisseur)

!! tendue selon amplitudes des mouvementstendue selon amplitudes des mouvements(rpartition)(rpartition)


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Il se compose de quatre lments principauxIl se compose de quatre lments principaux!! un rseau de fibre de collagne,un rseau de fibre de collagne,!! un gel deun gel de protoglycanesprotoglycaneshydrophileshydrophiles!! des chondrocytesdes chondrocytes!!L'eau qui reprsente 70 75% du cartilageL'eau qui reprsente 70 75% du cartilage..


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Il se compose de trois couches:Il se compose de trois couches:- superficielle ( fibres tangentielles s- superficielle ( fibres tangentielles sopposant aux forces deopposant aux forces defrottement)frottement)- intermdiaires (fibres obliques)- intermdiaires (fibres obliques)

- profonde (fibres perpendiculaires s- profonde (fibres perpendiculaires sopposant aux pressions)opposant aux pressions)

Couche profondeCouche profonde= 90%= 90%


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Nutrition par imbibition:Nutrition par imbibition:

- partir du liquide synovial- partir du liquide synovial

- grce aux pressions et aux mouvements- grce aux pressions et aux mouvements- danger de l- danger de limmobilisationimmobilisation

Pas vascularis = pas de cicatrisationPas vascularis = pas de cicatrisation


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!! une fonction dynamiqueune fonction dynamique(en association avec le(en association avec leliquide synovial) en diminuant au maximumliquide synovial) en diminuant au maximumles forces de friction prsentes lors dules forces de friction prsentes lors du

dplacement des segments osseux.dplacement des segments osseux.

!! une fonction statiqueune fonction statiquequi permet d'assurer laqui permet d'assurer latransmission, la rpartition et l'amortissementtransmission, la rpartition et l'amortissement

des contraintes que subit l'articulationdes contraintes que subit l'articulation

Il a 2 fonctions trs liesIl a 2 fonctions trs lies


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La fonction dynamiqueLa fonction dynamique

!! Glissement des surfaces articulaires avecGlissement des surfaces articulaires avecfrottements minimum grce unfrottements minimum grce uncoefficient de friction bas, infrieur celuicoefficient de friction bas, infrieur celuide la glace sur la glace.de la glace sur la glace.

!! A ce mcanisme s'ajoute, lors de la mise enA ce mcanisme s'ajoute, lors de la mise encharge de l'articulation, une fuite de l'eaucharge de l'articulation, une fuite de l'eaucontenue dans le cartilage vers les rgionscontenue dans le cartilage vers les rgionsvoisines moins sollicites et vers le milieuvoisines moins sollicites et vers le milieuintra-articulaire.intra-articulaire.Le transsudat cartilagineux joue un rle deLe transsudat cartilagineux joue un rle delubrification de la surface cartilagineuselubrification de la surface cartilagineuse


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La fonction statiqueLa fonction statique

!! Transmission, rpartition et amortissementTransmission, rpartition et amortissementdes charges (contraintes) de par:des charges (contraintes) de par:!! Sa gomtrie de surfaceSa gomtrie de surface

!! Sa constitution biologiqueSa constitution biologique!! Sa structure histologiqueSa structure histologique


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3- les bourrelets pri-articulaires3- les bourrelets pri-articulaires

Ils se composent deIls se composent de fibro-cartilagefibro-cartilage

Ils sont inconstantsIls sont inconstants

Ils servent augmenter lIls servent augmenter ltendue de la surface articulairetendue de la surface articulaire

Ils comportent 3 faces:Ils comportent 3 faces:- infrieure qui s- infrieure qui sinsre au pourtour de la surfaceinsre au pourtour de la surface

- priphrique qui s- priphrique qui sattache la capsuleattache la capsule

- axiale encrote de cartilage- axiale encrote de cartilage


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3- les bourrelets pri-articulaires3- les bourrelets pri-articulaires

narthrosenarthrose

bourrelet bourrelet


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4- les mnisques4- les mnisques

Ils existent dans les articulations discordantes (genou)Ils existent dans les articulations discordantes (genou)

Ils sont enIls sont en fibro-cartilagefibro-cartilagede forme variablede forme variable

- soit en disques biconcaves- soit en disques biconcaves

- soit en anneaux incomplets- soit en anneaux incompletsIls servent amliorer la congruence articulaire,Ils servent amliorer la congruence articulaire,

ddamortisseur et de rpartiteur de contraintesamortisseur et de rpartiteur de contraintes

Ils sont mobiles et se dplacent avec la surface o ils sontIls sont mobiles et se dplacent avec la surface o ils sont

fixs (tibia)fixs (tibia)


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Ils comportent:Ils comportent:

- une face priphrique qui s- une face priphrique qui sattache la capsule et reoiattache la capsule et reoila vascularisationla vascularisation

- 2 faces axiales encrotes de cartilage- 2 faces axiales encrotes de cartilage- un bord libre- un bord libre avasculaireavasculaire

Ainsi, on distingue une zone rouge priphrique trs bienAinsi, on distingue une zone rouge priphrique trs bien

vascularise et une zone blanchevascularise et une zone blanche avasculaireavasculaire


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Diarthrose mnisque Bicondylienne mnisque


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5- la capsule articulaire5- la capsule articulaire

!! Manchon fibreuxManchon fibreux

!! Insertions distance du cartilage si grandesInsertions distance du cartilage si grandesamplitudes articulairesamplitudes articulaires

!!

Texture et paisseur variablesTexture et paisseur variables!! Parfois trs paisse et rsistante (pseudo-ligaments)Parfois trs paisse et rsistante (pseudo-ligaments)

!! Parfois trs lche ou dhiscente (communications)Parfois trs lche ou dhiscente (communications)


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5- la capsule articulaire5- la capsule articulaire


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6- la membrane synoviale6- la membrane synoviale

!! Sreuse mince intra-articulaire (manchon)Sreuse mince intra-articulaire (manchon)

!! Tapisse la faceTapisse la face endo-articulaireendo-articulairede la capsulede la capsule

!! SSarrte au pourtour du cartilagearrte au pourtour du cartilage

!! Irrgularits possibles:Irrgularits possibles: franges, prolongements synoviaux (LPB) franges, prolongements synoviaux (LPB)

!! secrtionsecrtionde liquide synovialde liquide synovial!! NutritionNutrition

!!

Diminue la frictionDiminue la friction!! Facilite le contact et le dplacement articulaireFacilite le contact et le dplacement articulaire


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6- la membrane synoviale6- la membrane synoviale


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7- les ligaments7- les ligaments

!! Structure fibreuse, rsistante et lastique (Structure fibreuse, rsistante et lastique (co.eco.e=20%)=20%)

!! Deux insertions osseuses (# desDeux insertions osseuses (# des tendonstendons ))

!! Renforcent de la capsuleRenforcent de la capsule

!! Richement innervs (proprioception)Richement innervs (proprioception)!! LimitateursLimitateursde mouvement = stabilisateurs passifsde mouvement = stabilisateurs passifs

!! Antrieurs la hanche = limiter hyperextensionAntrieurs la hanche = limiter hyperextension

!! Latraux sur genou = limiter valgus et varusLatraux sur genou = limiter valgus et varus

!! Croiss au genou = limiter la rotation et translation APCroiss au genou = limiter la rotation et translation AP


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7- les ligaments7- les ligaments


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9- les bourses sreuses pri-articulaires9- les bourses sreuses pri-articulaires


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classification biomcanique des diarthrosesclassification biomcanique des diarthroses

Selon la forme des surfaces articulaires (anatomiques) Selon la forme des surfaces articulaires (anatomiques) Selon les mouvements qu Selon les mouvements quelles autorisent (fonctionnelle)elles autorisent (fonctionnelle)

1 3 degrs de libert1 3 degrs de libertarthrodesarthrodes

1 degrs de libert1 degrs de liberttrochodestrochodes

1 degrs de libert1 degrs de liberttrochlarthrosestrochlarthroses

2 degrs de libert2 degrs de libertArticulation en selleArticulation en selle

2 degrs de libert2 degrs de libertcondylarthrosescondylarthroses

3 degrs de libert3 degrs de libertnarthrosesnarthroses

ClasClas. fonctionnelle. fonctionnelleClasClas. anatomique. anatomique


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Les narthrosesLes narthroses

A- morphologieA- morphologie

Surfaces articulaires = segments de sphreSurfaces articulaires = segments de sphreSphre creuse agrandie par un bourreletSphre creuse agrandie par un bourreletGrande mobilit (3 degrs de libert)Grande mobilit (3 degrs de libert)Congruence variable:Congruence variable:

1- naturelle, sphre creuse = sphre pleine1- naturelle, sphre creuse = sphre pleine2- non naturelle = S. creuse < !sphre2- non naturelle = S. creuse < !sphre3-3- engainementengainement= S. creuse > !sphre= S. creuse > !sphre


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CongruenceCongruencenaturellenaturelleCongruenceCongruencenon naturellenon naturelle(glno-humrale)(glno-humrale)

EngainementEngainement(coxo-fmorale)(coxo-fmorale)

Mobilit StabilitMobilit Stabilit


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B- modlisationB- modlisation

Le modle mcanique est la rotuleLe modle mcanique est la rotuleRotation autour des 3 axes:Rotation autour des 3 axes:

- axe de la tige- axe de la tige- plan de la figure- plan de la figure- plan perpendiculaire- plan perpendiculaire


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Le mouvement peut se dcomposer en:Le mouvement peut se dcomposer en:

RoulementRoulement(roue qui roule) en cas de concordance,(roue qui roule) en cas de concordance,chaque point de la sphre pleine correspond deschaque point de la sphre pleine correspond despoints successifs de la sphre creusepoints successifs de la sphre creuse

Glissement (roue qui patine) en cas de concordanceGlissement (roue qui patine) en cas de concordancenon naturelle, chaque point de la sphre pleinenon naturelle, chaque point de la sphre pleinecorrespond au mme point de la sphre creusecorrespond au mme point de la sphre creuse


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LesLes condylarthrosescondylarthroses

Surfaces articulaires = segments dSurfaces articulaires = segments dellipse 2ellipse 2rayons de courburerayons de courbure

2 types:2 types:- condylienne simple (radio-carpienne) avec- condylienne simple (radio-carpienne) avec

2 degrs de libert2 degrs de libert- doubles condyliennes associes (genou)- doubles condyliennes associes (genou)

avec 1 degrs de libertavec 1 degrs de libert


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condylienne simple (radio-carpienne):condylienne simple (radio-carpienne):abductionabductionadductionadductionflexionflexionextensionextension

ModleModle = =roue dans un railroue dans un rail


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condylienne simple (radio-carpienne):condylienne simple (radio-carpienne):


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Doubles condyliennes associes (genou):Doubles condyliennes associes (genou):flexionflexionextensionextension

ModleModle = =Essieu 2 rouesEssieu 2 rouesdans leurs railsdans leurs rails

rotation autour de lrotation autour de laxe de laxe de lessieuessieu


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Doubles condyliennes associes (genou):Doubles condyliennes associes (genou):

Mnisques et usure autorisent quelques mouvementsMnisques et usure autorisent quelques mouvementsen rotation et en valgus-varusen rotation et en valgus-varus


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Les articulations en selleLes articulations en selle

Articulation embotement rciproqueArticulation embotement rciproque

Modle = moulage de fraction de gorge de poulieModle = moulage de fraction de gorge de poulie

ou selle de chevalou selle de cheval

2 rotations possibles = 2 degrs2 rotations possibles = 2 degrsSiSi emboitementemboitement incomplet (rayon plus grand) = 3 degrsincomplet (rayon plus grand) = 3 degrslimit par surface, capsule et ligamentslimit par surface, capsule et ligaments


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Les articulations en selleLes articulations en selle

Articulation embotement rciproqueArticulation embotement rciproque


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LesLes trochlarthrosestrochlarthroses

Articulation embotement trapzodalArticulation embotement trapzodal

Modle type est le mouvement dModle type est le mouvement dun blocun bloc

dans une gorge trapzodaledans une gorge trapzodale

Variante = systme de tenon et mortaiseVariante = systme de tenon et mortaise


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Modle typeModle typeetetComposanteComposanterotatoire (pas de vis)rotatoire (pas de vis)


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ArticulationArticulation embotement trapzodal embotement trapzodal

Modle typeModle typeetetComposanteComposanterotatoirerotatoire


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SystmeSystmededetenon et mortaisetenon et mortaise

1 degrs de libert1 degrs de libert(2 si la mortaise(2 si la mortaise

peut speut scarter)carter)


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Articulation Articulation embotement trapzodalembotement trapzodal

SystmeSystmededetenon et mortaisetenon et mortaise


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Les trochodesLes trochodes

Les trochodes simples (art.Les trochodes simples (art. atlodo-odontodienneatlodo-odontodienne))

Modle type = le piston dans le cylindre (seringue)Modle type = le piston dans le cylindre (seringue)1 degr de libert en fait:1 degr de libert en fait:

--rotation piston sur cylindrerotation piston sur cylindre--rotation cylindre sur pistonrotation cylindre sur piston--glissement axialglissement axial


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Les trochodesLes trochodes

Les doubles trochodes inversesLes doubles trochodes inverses(radio-cubitales)(radio-cubitales)

Axe de rotationAxe de rotationest O1-O2est O1-O2


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Les arthrodiesLes arthrodies

articulationsarticulations surfaces planes surfaces planes

Trs peu de mobilitTrs peu de mobilitcar contention levecar contention leve

Articulations du carpeArticulations du carpe

ou du tarseou du tarse


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RAPPELS SUR LES FORCESRAPPELS SUR LES FORCES

!! Dfinition:Dfinition:cause capable de dformer un corps, decause capable de dformer un corps, de

crer ou de modifier le mouvementcrer ou de modifier le mouvementddun corps (exprime en Newton).un corps (exprime en Newton).


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Les forcesLes forces

!! Caractristiques dCaractristiques dune force:une force:!! Point dPoint dapplicationapplication: endroit o la: endroit o la

force agit (0).force agit (0).!! Direction ou supportDirection ou support: droite sur: droite sur

laquelle va slaquelle va sexercer la force.exercer la force.!! SensSens: c: cest celui dans lequel elleest celui dans lequel elle

entrane le point dentrane le point dapplication doncapplication doncpositif ou ngatif suivant si elle agitpositif ou ngatif suivant si elle agit

dans le sens ou contre le mouvement.dans le sens ou contre le mouvement.!! IntensitIntensit: importance de la force.: importance de la force.


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On distingue 2 types de forces:On distingue 2 types de forces:

!! les forces internesles forces internesqui proviennent des actionsqui proviennent des actionsmusculaires sur les leviers osseux;musculaires sur les leviers osseux;

!! les forces externesles forces externesqui sont des contraintesqui sont des contraintesexerces sur le corps par lexerces sur le corps par lenvironnementenvironnement

(gravitation, frottement, raction, action(gravitation, frottement, raction, actionddautrui).autrui).

Les forcesLes forces


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Combinaison de plusieurs forcesCombinaison de plusieurs forces

!! La rsultante de deuxLa rsultante de deux

forces est la diagonale duforces est la diagonale du

paralllogramme qui aparalllogramme qui apour cts les deux forces.pour cts les deux forces.

Son point dSon point dapplication estapplication est

le plus souvent ramen aule plus souvent ramen au

centre de gravit du corps.centre de gravit du corps.


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!! De la mme faon,De la mme faon,une force peut treune force peut tredcompose en deuxdcompose en deuxforces qui peuventforces qui peuventtre verticaletre verticale(compression) et(compression) ethorizontale (frictionhorizontale (friction

ou cisaillement)ou cisaillement)



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Forces concourantesForces concourantes!! Mme point dMme point dapplicationapplication!! Rgle du paralllogrammeRgle du paralllogramme!! De mme directionDe mme direction

!! Rsultante a la mme directionRsultante a la mme direction!! Intensit = somme ou diffrence des 2 selon sensIntensit = somme ou diffrence des 2 selon sens

!! De direction diffrenteDe direction diffrenteForces non concourantesForces non concourantes (ramenes aux F concourantes)(ramenes aux F concourantes)Forces paralllesForces parallles



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Rf F

f FR

R



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Moment dMoment dune forceune force

F

A

O

Ma

"

m = F xm = F x OaOa= F x OA x cos= F x OA x cos""

plus le bras de levier (OA) est grand plus le moment de la force F en O est grand


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Notion de coupleNotion de couple

!! CCest un systme de 2 forces parallles (mme plan),est un systme de 2 forces parallles (mme plan),gales entre elles et de sens contraire appliques en 2gales entre elles et de sens contraire appliques en 2points diffrentspoints diffrents

F

A

O

Ca

"

f

bB

"

R = 0


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Loi dLoi daction - ractionaction - raction

!! Pour chaque forcePour chaque forceagissant sur un corps, ilagissant sur un corps, ilexiste une seconde forceexiste une seconde forcegale en intensit, degale en intensit, de

mme direction mais demme direction mais desens oppos qui agit sursens oppos qui agit surce corps.ce corps.

!! A chaque action P, ilA chaque action P, ilexiste une raction Rexiste une raction R((ArchimedArchimed))..


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Quantit dQuantit dnergienergie

!! Tout corps en mouvement emmagasineTout corps en mouvement emmagasinede lde lnergie qui est la somme de:nergie qui est la somme de:!! LLnergie potentiellenergie potentielle

!! LLnergie cintiquenergie cintique!! LLnergie lastiquenergie lastique


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Energie potentielleEnergie potentielle

!! CCest lest lnergie que possde un corps ennergie que possde un corps envertu de sa position par rapport au solvertu de sa position par rapport au solou par rapport un point dou par rapport un point dappui.appui.


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Energie cintiqueEnergie cintique

!! CCest lest lnergie que possde un corps ennergie que possde un corps enmouvement.mouvement.!! Mouvement linaire:Mouvement linaire:

!! EcEc= 1/2= 1/2 mvmv# m = masse v= vitesse# m = masse v= vitesse

!! Le facteur vitesse est trs importantLe facteur vitesse est trs importantpuisqupuisquil est le seul variable.il est le seul variable.


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Energie lastique ou deEnergie lastique ou detransformationtransformation

!! CCest lest lnergie emmagasine par un corpsnergie emmagasine par un corpspralablement dform qui a tendance pralablement dform qui a tendance revenir sa forme initiale.revenir sa forme initiale.

!! NB: On parle galement dNB: On parle galement dnergie lastique aunergie lastique auniveau du systme musculaire. Un muscle misniveau du systme musculaire. Un muscle misen tension (tir) emmagasine de len tension (tir) emmagasine de lnergienergie

permettant un retour contractile pluspermettant un retour contractile plusimportant. La composante lastique du muscleimportant. La composante lastique du muscleet le rflexe let le rflexe ltirement sont mis en jeutirement sont mis en jeu(rflexe(rflexe myotatiquemyotatique).).


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Transfert dTransfert dnergienergie

!! LLnergie emmagasine dans une partie dunergie emmagasine dans une partie ducorps peut tre transmise une autre partiecorps peut tre transmise une autre partie

ou au corps tout entier si celui-ci est toniqueou au corps tout entier si celui-ci est toniqueet let larticulation verrouille.articulation verrouille.


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CinmatiqueCinmatique

!! CCest lest lanalyse danalyse dun mouvementun mouvement!! Fondamental pour connatre le dplacementFondamental pour connatre le dplacement

articulairearticulaire

!! tude dtude dun mouvement planun mouvement plan!! Dtermination des centres de rotationDtermination des centres de rotation


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Analyse du mouvement planAnalyse du mouvement plan

!! Chaque solide (ou surface articulaire) S1 et S2 estChaque solide (ou surface articulaire) S1 et S2 estconsidr comme un planconsidr comme un plan

!! S1 et S2 se dplacent en restant au contactS1 et S2 se dplacent en restant au contact

!! On parle de:On parle de:!! roulement et glissement (langage courant)roulement et glissement (langage courant)!! translation et rotation (gomtrie)translation et rotation (gomtrie)!! uniquement rotation en cinmatique avec desuniquement rotation en cinmatique avec des

notions denotions de!! Centre instantan de rotationCentre instantan de rotation!! Vitesse instantaneVitesse instantane


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Vitesse de M dfinie par:Vitesse de M dfinie par:

- direction:- direction:perpendiculaire CMperpendiculaire CM

- Grandeur : vitesse- Grandeur : vitesseangulaire (angulaire ())x CMx CM- senssens

CIR est le croisement desCIR est le croisement des

perpendiculaires auxperpendiculaires auxdirections des vitesses de 2directions des vitesses de 2points de mme grandeurpoints de mme grandeur


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Au cours dAu cours dun mouvement,un mouvement,la vitesse instantane estla vitesse instantane estremplace par la vitesseremplace par la vitessemoyenne, le centre a luimoyenne, le centre a lui

aussi une position moyenne,aussi une position moyenne,intersection des mdiatricesintersection des mdiatrices

En ralit il y a souventEn ralit il y a souvent

plusieurs centresplusieurs centresinstantans de rotation dansinstantans de rotation dansuneune articulationarticulation

Documents

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