67
ASAS KEMAHIRAN ROBOTIK

Asas robotik (2)

  • Upload
    halenna

  • View
    6.857

  • Download
    13

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Asas robotik (2)

ASAS KEMAHIRAN ROBOTIK

Page 2: Asas robotik (2)
Page 3: Asas robotik (2)

OBJEKTIF

Mentakrifkan robotik dan robot Menyatakan kepentingan dan keperluan

robot Mentakrifkan manipulator Mengenal komponen manipulator Mentakrifkan pengawal robot Mengenalkan komponen asas dan

makanisme robot

Page 4: Asas robotik (2)

Menyatakan penggunaan setiap makanisme robot

Menyatakan bahan rangkaian gear

Membezakan aras teknologi robot

Menerangkan kendalian komponen asas robot

Page 5: Asas robotik (2)

OBJEKTIF

Menerangkan kendalian penderia Memasang penderia dalam litar Membina robot aras teknologi rendah Menggunakan bahasa penghantaran PLC untuk

membina atur cara mudah. Menggunakan PLC untuk mengawal pergerakan

robot.

Page 6: Asas robotik (2)
Page 7: Asas robotik (2)

DEFINISI ROBOTIK

Robot-Peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik

Robotik-Pengetahuan tetang robot

Page 8: Asas robotik (2)

Robot ialah satu unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi. Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan melalui pelbagai gerakan yang diprogramkan.

Page 9: Asas robotik (2)

Robot telah membawa satu dimensi baru dalam dunia proses pembuatan.

Robot merupakan pengendali pelbagai kegunaan yang boleh diaturcara dan mempunyai ciri-ciri kepandaian dan kebolehsesuaian.

Berbanding dengan manusia,robot mampu melakukan kerja yang banyak dengan lebih cekap dan tepat.

Page 10: Asas robotik (2)

FUNSI

Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan termasuklah pembungkusan, pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan (loading and unloading), pengendalian pallet.

Penggunaan robot paling sesuai digunakan dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan, mengendalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan ssekerap yang banyak.

Page 11: Asas robotik (2)

KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (INDUSTRI)

Berkuliti dan berkuantiti Kerja tanpa keselamattan Kerja berterusan Kejituan tinggi Cepat dan tepat

Page 12: Asas robotik (2)
Page 13: Asas robotik (2)

KEPENTINGAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI

Mengurangkan kos tenaga kerja. Peningkatan permintaan Persaingan global Penggunaan ruang kawasan kilang Kemudahan pergerakan bahan kerja Kemudahan kawalan proses pengeluaran

Page 14: Asas robotik (2)

TERDAPAT BEBERAPA FAKTOR YANG MEMPENGARUHI KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI SEPERTI: Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan

pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar.

Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.

Page 15: Asas robotik (2)

Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini.

Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan.

Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.

Page 16: Asas robotik (2)

KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (DOMESTIK)

Kamera pengesanOperasi perubatanMembantu orang kurang kurang

upayaOperasi kerja bahayaOperasi pemesihan

Page 17: Asas robotik (2)

ARAS TEKNOLOGI

ROBOT

Page 18: Asas robotik (2)
Page 19: Asas robotik (2)

ARAS TEKNOLOGI RENDAH

Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa tertentu

Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah semasa berkendali

Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal elektronik

Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi

-hanya melakukan kerja mudah

Page 20: Asas robotik (2)

ARAS TEKNOLOGI SEDERHANA

Lebih banyak pergerakan Laluan pergerakan secara insani selepas

bekalan kuasa diputuskan. Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh

Microproses 8 bit atau 6 bit Boleh melakukan kerja yang kompleks

Page 21: Asas robotik (2)

ARAS TEKNOLOGI TINGGI

Melakukan kerja walaupun ada ojek menghalang

Menggunakan penderia Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh

microprose 16 bit ke atas. Melakukan kerja yang lebih kompleks

Page 22: Asas robotik (2)

CIRI ARAS TEKNOLOGI ROBOT

CIRI ARAS RENDAH ARAS SEDERHANA

ARAS TINGGI

BILANGAN SENDI

2-4 2-6 6 ke atas

BEBAN MAKSIMA

sehingga 3.6 kg Sehingga 150 kg

Sehingga 150kg

MASA ULANGAN 5-10 saat 1 saat 1 saat

KETEPATAN SISTEM

0.05-0.0025 mm

1.3-0.2 mm 1-1.4 mm

PENGGERAK Elektrik,hidrodan pneumatik

Elektrik dan hidraulik

Elektri dan hidraulik

PENGAWAL Elektronik atau logik angin

Mikroproses 8 bit @ 16 bit

Mikroproses 16 bit ke atas

Page 23: Asas robotik (2)

KOMPONEN ASAS ROBOTIK

Page 24: Asas robotik (2)
Page 25: Asas robotik (2)

KOMPONEN ASAS ROBOT

MANIPULATOR Mesin yang bergerak melakukan

tugas/kerja Terdiri daripada : 1.tatarajah manipulator

2.pergelangan tangan manipulator

3.bingkai tapak manipulator

Page 26: Asas robotik (2)

TATARAJAH MANIPULATOR Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut

keperluan kerja Terdiri daripada :1.tatarajah kartesan

2.selinder

3.kutub 4.persendian

Page 27: Asas robotik (2)

KARTESAN

JENIS SENDI-PPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah

-Binaan yang tegar

-Mudah untuk di tinjau. KEBURUKAN –Ruang yang kecil

-Tidak capai bahagian

bawah.

-pergerakan terhad. FUNGSI -Operasi ambil dan letak.

Page 28: Asas robotik (2)

SILINDER

JENIS SENDI-RPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah .

-Mudah untuk di tinjau

-Memberi kuasa yang tinggi

dalam pemacu hidraulik. KEBURUKAN –Ruang kerja yang terhad.

-belakang robot boleh

bertindih ruang kerja. FUNGSI- Operasi angkut dan susun.

Page 29: Asas robotik (2)

KUTUB

JENIS SENDI- RRP KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar.

-Boleh membengkuk ke

bawah. KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks.

-Sukar untuk ditinjau. FUNGSI-Operasi angkut dan susun.

Page 30: Asas robotik (2)

PERSENDIAN

JENIS SENDI-RRR KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar.

-Boleh capai atas dan

bawah. KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks.

-Sukar untuk di tinjau.

-Binaan yang tidak tegar. FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat,

memasang kereta.

Page 31: Asas robotik (2)

b) Pergerakan tangan Fungsi-Seperti tangan manusia. Berada di hujung tatarajah manipulator. Bergerak secara putaran. Berdiri dari :pergelangan, Rewang &Olek.

c) Bingkai Tapak ManipulatorTerletak di lantai, dinding, siling atau

jenis bergerak atas rel.Tujuannya –capaian mudah terhadap

bahan kerja.

Page 32: Asas robotik (2)

PENGAWAL Sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan

maklumat atur cara untuk

menggerakkan motor. Jenis pengawal

Paksi servo & bukan servo. Mikropemproses, PLC &Antara Muka.

Page 33: Asas robotik (2)

JENIS PENGAWAL

a)Paksi Servo

b)Paksi Bukan Servo Mikro Pemproses Logik Boleh Atur Cara (PLC) Antara Muka.

Page 34: Asas robotik (2)

PAKSI SERVO

Fungsi –mengawal kedudukan

pergerakan & kelajuan motor

melalui penderia.

PAKSI BUKAN SERVO Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan &

kelajuan motor melalui suis had.

Page 35: Asas robotik (2)

MIKRO PEMPROSES

Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan motor.

1. Aras teknologi rendah.

2. Aras teknologi sederhana.

3. Aras teknologi tinggi.

Fungsi-Elektronik @ logik angin Mikropemproses 8 & 16 bit. Mikropemproses 32 bit ke atas.

Page 36: Asas robotik (2)

LOGIK BOLEH ATUR CARA (PLC)

Fungsi-berkeupayaan kendali robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak & suis.

Page 37: Asas robotik (2)

ANTARA MUKA

Penghubung antara pengkalan dengan komputer, ingatan luaran & penderia

Mem benarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama.

Page 38: Asas robotik (2)

SUMBER PENGGERAKKuasa yang di gunakan untuk menggerakkan robot .Kuasa elektrik Kuasa hidraulikKuasa pneumatik

Page 39: Asas robotik (2)

JENIS PENGGERAK

Kuasa elektrik

Hidraulik

pneumatik

Page 40: Asas robotik (2)

A) KUASA ELEKTRIK Fungsi -Bekalan AU-motor besar,

-Bekalan AT-motor kecil

-Menggerakkan robot. Kebaikan –laju,tepat dan kejituan yang

tinggi.

-Ruang pemasangan yang kecil

-Kos yang rendah

-Guna bersama teknik

Pergerakan terkini.

Page 41: Asas robotik (2)

Keburukan – daya kilas rendah

-mudah berlaku pecikan

api

-mudah panas

-perlu brek untuk berhenti

Page 42: Asas robotik (2)

B)HIDRAULIK

Fungsi- bendalir bertekanan tinggi untuk

menggerakkan motor.

-Tangki, plat sesekat,penapis dan

pam. Kebaikan –keupayaan beban yang tinggi

-kelajuan yang tinggi.

-operasi lancar.

-kawalan servo yang baik.

Page 43: Asas robotik (2)

Keburukan Kos tinggiMasalah kebocoran minyakPerlukan saluran kembaliSukar penyenggaraan

Page 44: Asas robotik (2)

C)PNEUMATIK

Fungsi udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor

dan silinder pneumatik pada robot. Pemampat udara, tangsi simpanan udara dan motor

elektrik. Kebaikan

Kos rendah Kelajuan tinggi Tiada pencemran minyak Sesuai di gunakan di makmal

Page 45: Asas robotik (2)

Keburukan kawalan tekanan udara kurang

tepat.Bunyi bisingMasalah kebocoran angin Sukar mengawal kelajuan

Page 46: Asas robotik (2)

ALAT HUJUNG LENGAN

Menggegam bahan kerja

Jenis penggenggam

Mekanik

Vakum

Magnet

Page 47: Asas robotik (2)

JENIS PENGGENGGAM Jenis penggenggam Fungsi / kendali

a) Mekanik Menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik.Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear.

b) Vakum menggenggam bahan kerja dalam keadaan terlekat pada kit vakum. Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum dengan bahan kerja.

c) Magnet Menggenggam bahan logam dengan menggunakn bahan magnet.Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila arus di alirkan dan elektromagnet terhasil Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT atau AU terputus.

Page 48: Asas robotik (2)

MEKANISME ROBOTIK Penderia Motor pelangkah Gear Tali sawat Rantai

Page 49: Asas robotik (2)

PENDERIAN

Mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja

Jenis penderia Penglihatan Bau Sentuh Pendengaran Pertuturan

o 2 mod kendalian –penderia sentuh dan tak sentuh

Page 50: Asas robotik (2)

Jenis penderian Fungsi/kendalian

a) Sesentuh Berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan .Contoh 1) penderi suhu-RTD dan ICTD 2) Tolok terikan

b) Tak sentuh Berfungsi apabila objek yang hendak di kesan berada dalam kawasan penggesan Contoh; penderia hampir, penderia halangan cahaya searah . - untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot.

Page 51: Asas robotik (2)

MOTOR PELANGKAH

Berputar mengikut darjah putaran per langkah

jauh.

Satu langkah putaran mempunyai sudut tertentu

yang di kawal isyarat berdigit.

Penggunaannya : mesin CNC,Peplot X-Y, dsb.

Page 52: Asas robotik (2)

Jenis motor pelangkah Fungsi / kendalian

a) Dua kutub magnet kekal Dua magnet kutub kekal di pemutar.Daya kilas tinggi menggerakkan robotMotor ini sentiasa bertukar arah putaran apabila bertukar punca bekalan

b) Dua kutub bifilar Dua kutub magnet kekal di permutar.Belitan di pemegun di susun secara bifilar.Bifilar- dua set belitan yang di alirkan arus berlawanan arah supaya motor senang bertukar arah putaran

Page 53: Asas robotik (2)

GEAR

Satu bulatan bergigi disekelilingnya. Sentiasa bekerja berpasangan. Terdapat aci ditengahnya

Penggunaanya: Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas

dan bawah. Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan

Page 54: Asas robotik (2)

RANGKAIAN GEAR

Beberapa gear disambung bersama untuk pindahkan atau tukar arah putaran.

Terdapat 2 jenis rangkaian:Rangkaian biasa-gear disambung

sesiri.Rangkaian gear mudah (1 aci) dan majmuk (beberapa aci)

Rangkaian planet-gear pegun(matahari)dan berputar(planet).

Page 55: Asas robotik (2)

JENIS GEAR

TAJI-gigi lurus,aci setiap gear selari antara satu sama lain.

HELIKS-barisan alur gigi yang bersudut dengan aci,lebih senyap pada kelajuan tinggi.

Page 56: Asas robotik (2)

SERONG-penghantaran kuasa putaran antara aci yang menyilang.

ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru yang mengeliling aci.Memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan bersilang.

Page 57: Asas robotik (2)

TALI SAWAT Bahan jalur yang brputar berterusan dengan

menggunakan dua takal & lebih untuk menggerakkan mesin.

Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh galas.

Jenis-jenisTali Sawat:---Jenis “Va”---Jenis Segerak---Tali Sawat Rata

Page 58: Asas robotik (2)

JENIS “V”

Fungsi:*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar.*Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal.*Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan

memberi tekanan tinggi. *Penggunaan-Industri automatif, peralatan

rumah,pertanian an sebagainya.

Page 59: Asas robotik (2)

TALI SAWAT SEGERAK

Fungsi:*Kendalian memerlukan ketepatan,

penjajaran /hala tuju yang tetap.*Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal

yang bergigi. Tujuan:*Untuk elakan daripada tergelincir ketika

berkendali.

Page 60: Asas robotik (2)

TALI SAWAT RATA

Digunakan bila dua takal berada pada jarak yang jauh.

Acinya tidak selari. Penggunaannya;*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang

tinggi.

Page 61: Asas robotik (2)

RANTAI

Memindahkan kuasa Antara dua aci menggunakan gegancu bergegalas.

Sesuai untuk kelajuan yang rendah. Minyak pelincir melancar pergerakan. Terdapat dua jenis rantai:*Rantai Guling*Rantai Manik

Page 62: Asas robotik (2)

RANTAI GULING

Fungsi: Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa

dan keseragaman yang tinggi. Gabungan beberapa rangkai rantai yang

terdiridari dua plat dalam,dua sesendal,dua penggelek,dua pin dan dua plat luar.

Dibuat daripada besi.

Page 63: Asas robotik (2)

RANTAI MANIK

FUNGSI: Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya

rendah. Rangkaian beberapa manik yang membentuk

rantai. Dibuat daripada besi atau plastik.

Page 64: Asas robotik (2)

RUMUSAN

Sistem robotik digunakan secara meluas dalam industri pembuatan bagi melakukan kerja seperti mengimpal, mengecat dan memasang komponen elektronik.

Robot ialah unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi yang direka untuk melakukan kerja melalui gerakan yang diprogramkan.

Page 65: Asas robotik (2)

Robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai kerja yang berbahaya kepada manusia seperti kerja menuang logam lebur pada kerja tuangan die serta kerja yang melibatkan pengendalian bahan kimia dan bersuhu tinggi.

Page 66: Asas robotik (2)
Page 67: Asas robotik (2)

SEKIAN TERIMA KASIH.