Application Unit (Mechatronics) 1 · PDF file · 2015-02-02Application Unit (Mechatronics) 13 POSICIONADOS #0 #1 Start Start Pulsos velocidad HAY 6 TIPOS DISTINTOS DE POSICIONADO:

Application Unit (Mechatronics) 1

• C200HW-NC113/213/413

• CS1W-NC113/213/413

• CS1W-NC133/233/433

• CJ1W-NC113/213/413

• CJ1W-NC133/233/433



Nuevas tarjetas

Posicionadoras

C200HW-NCx13


Modelos:Modelos:C200HW-NC113 1 ejeC200HW-NC213 2 ejeC200HW-NC413 4 eje

Interpolación lineal de hasta 4 ejes

Aplicable a losAplicable a los automatasautomatas::C200H/HS (10 / 5 unidades máximo)C200HX/HG/HE (16 / 8 unidades máximo)

XY

Z

U

CARACTERÍSTICAS


CARACTERÍSTICAS

Las Position Control Units (unidades de control de posición) trabajan con trenes de pulsos a su salida por lo que se pueden aplicar a:

- Servodrivers entrada de pulsos

- Drivers de motor paso a paso

Lazo de control abierto/semicerrado,es decir, la posición se controla por el número de pulsos de entrada al driver/servodriver y NO por la realimentación a la tarjeta de la posición actual.


CARACTERÍSTICAS

32 ejes máximo.

Salida pulsos: Pulso/Dirección o Adelante/atrás

Alta velocidad de respuesta: 10ms ante instrucción PLC.

Datos de posición, velocidad y configuración en memoria propia de la tarjeta. Área IR y DM de interface con el PLC (Área de control y de expansión).

Memoria Flash RAM (backup).Software de programación y monitorización SYSMAC-NCT

(windows95, C200Hα).

Tarjetas posicionadoras para control de posición y velocidad de 1, 2 y 4 ejes (NC113/213/413) (interpolación lineal de hasta 4 ejes)


CARACTERÍSTICAS

Otras operaciones: Jogging, Teaching (sin salida pulsos), Cambio de posición, Búsqueda y retorno a origen, Override, Stop y Transferencias.

100 posicionados / eje -9 999 999 a 9 999 999 pulsos100 velocidades / eje 1 a 500 Kpps 9 tiempos aceleración / eje 0 a 250 segundos9 tiempos deceleración / eje 0 a 250 segundos

Operación de memoria (posicionados almacenados tarjeta)

7 tipos de posicionado:Terminal (Independiente), Automático (Pausa), Continuo, Fin de banco, Control velocidad (Extendido), Interrupt feeding forward (Extendido con posicionado) e interrupt feeding reverse (Extendido con posicionado en dirección opuesta)

Operación directa: (posicionados directos desde DMs)

Dispone de 2 modos de operación:


LEDS Y SWITCHES

RUN Operación normalError de hardware

ERR Ha ocurrido un errorSin error

SENS Señal externa activadaError en los parámetrosNinguna de las anteriores

DATA Datos incorrectosDatos corruptosNinguna de las anteriores

X Salida de pulsosError en el eje XNinguno

YZ Lo mismo en los

ejes X, Y y ZU

RUN XERR YSENS ZDATA U

NC413

0MACHINE No.

C200HE/HS/H y NC113/213 0 a 9C200HX/G-CPU3x/4x NC413 0 a 8C200HX/G-CPU5x/6x NC113/213 0 a 9, A a F

NC413 0 a 8, A a E

ONOFF

ONOFF

ON

OFF

C200HW-NC413 ocupa como 2 unidades especiales

ON

OFF

ON

OFF


CONEXIONADO

A24

A1

B24

B1

CN1 CN2C200HW-NC413

Y X U Z

CW A6CCW A824V A10V A2

2 -CW4 -CCW1 +CW3 +CCW

0V 24V

Servo U/UENCx13

Común A24Límite CCW A23Límite CW A22Origen A21Emergencia A20

+24V

NCx13

Conexionado mínimoConexionado mínimo

FILA CONECTOREJE X A CN1EJE Y B CN1EJE Z A CN2EJE U B CN2

ConectoresConectores


MODOS DE OPERACIÓN

MODO 0: MOTORES PASO A PASO

MODO 2: SERVOMOTORES SERIE U/UE/UT

MODO 1: SERVOMOTORES SERIE U/UE/UT

MODO 3: SERVOMOTORES SERIE M

Además del cableado mínimo se realimenta la fase Z del encoder desde el driver a la NC como señal de origen.

También se cablea el reset del contador de error para borrarlo en caso de reset de alarma.

Cableado mínimo. Señal de origen externa (fotocélula u otro..)

Como el modo 1 pero añadiendo la señal INP del driver al posicionado completo de la NC.

(No disponibles en Europa)


FUNCIONES

OPERACIONES

CONTROL DEPOSICIÓN

CONTROL DEVELOCIDAD

OTRAS OPERACIONES

OPERACIÓNMEMORIA

OPERACIÓN DIRECTA

INTERRUPTFEEDING

- INDEPENDIENTE

- AUTOMÁTICO

- CONTÍNUO

- BÚSQUEDA DE ORIGEN- JOGGING- TEACHING- OVERRIDE- CAMBIO POSICIÓN ACTUAL- COMPENSACIÓN BACKLASH- ZONAS- DECELERACIÓN A STOP


POSICIONADOS

Nº Concepto Rango100 posiciones por eje -9 999 999 a 9 999 999 pulsos100 velocidades por eje 1 a 500 Kpps 9 tiempos de acceleración 0 a 250 segundos9 tiempos de deceleración 0 a 250 segundos19 tiempos de espera 0 a 9.999 segundos3 zonas por ejes -9 999 999 a 9 999 999 pulsos

Velocidad

#0 #1

Start PulsosTIEMPO ESPERA

ACCELERACIÓN DECELERACIÓN

VELOCIDADINICIAL

VELOCIDAD DESTINO

POSICIÓN


POSICIONADOS

#0#1

Start Start Pulsos

velocidad

HAY 6 TIPOS DISTINTOS DE POSICIONADO:

INDEPENDIENTE (terminating)

Ejecutado el posicionado #0, se para hasta que START ejecuta el posicionado siguiente.

AUTOMÁTICO Se ejecuta el posicionado #0, se para durante el tiempo de espera y continua con el posicionado siguiente.

CONTÍNUO

Se ejecuta el posicionado #0, y sin parar se continua con el posicionado siguiente.

CO

NTR

OL

DE

POSI

CIÓ

N

velocidad

#0#1

Start PulsosDwell time

#0 #1Start Pulsos

velocidad


POSICIONADOS

BANCO FINAL

Ejecutado el posicionado #0, se para. Al pulsar Startse ejecutará el primer posionado de la secuencia.

#0

Start Start Pulsos

velocidad

#0

INTERRUPT FEEDING

La salida de pulsos se mantiene a la velocidad destino. Cuando se activa la entrada de interrupción, se posiciona un nº de pulsos y se para.

CONTROL DE VELOCIDAD La salida de pulsos se mantiene a la velocidad destino. Para parar debemos ejecutar Stop.

#0

Start Pulsos

velocidad

Stop

velocidad

E. interrupción

#0

Start Pulsos

nº pulsos

#0

Start

Pulsos

velocidad

E. interrupción nº pulsos

CO

NTR

OL

POSI

CIÓ

N


ESTRUCTURA MEMORIA


MEMORIAS

ÁREA IR:ÁREA IR: (área de memoria de operación)(área de memoria de operación)

n: 100 + 10 x (Nºunidad [<A(10)])400 + 10 x (Nºunidad[>9]-10)

E/S Dirección EjeSalidas n+00 a n+01 X

n+02 a n+03 Yn+04 a n+05 Zn+06 a n+07 U

Entradas n+08 a n+10 Xn+11 a n+13 Yn+14 a n+16 Zn+17 a n+19 U

C200HW-NC413

En el caso de las NC213 y 113 se "corren" los ejes no utilizados:

NC113 5 palabrasNC213 10 palabras

Salidas: (bits de INSTRUCCIONES)OPERACIÓN MEMORIA: (Start)OPERACIÓN DIRECTA: (absoluta, relativa, interrupt feeding)Búsqueda y retorno a origenJog, Teach, Override, Cambiar posición actual, Stop.TRANSFERENCIA (escritura, lectura, salvar)

Entradas: (bits de ESTADO)POSICIÓN ACTUAL (2 canales)CÓDIGO DE SALIDA (1 dígito)Flags de Zona, Origen, Posicionado completo, Error,

Ocupado, Transferencia, Stop, Teaching completo, Espera.

Área de refresco inmediato donde comandar ordenes a la PCU y mostrar su estado


MEMORIAS

m: DM 1000 + 100 x Nºunidad

C200HW-NC413

PARÁMETROS COMUNESm Área de expansión 000E:EM / 000D:DMm+1 Dirección expansiónm+2 Posición montaje y parámetros (tipo rack y flash/dm)

PARÁMETROS EJESDefinición de las señales de E/S, operación y búsqueda.Velocidades inicial, máxima y alta y baja de búsquedaCompensación de búsqueda y backlashAceleración, deceleración y curvaLímites software

Dirección Parámetrosm+00 a m+03 COMÚNm+04 a m+27 Eje Xm+28 a m+51 Eje Ym+52 a m+75 Eje Zm+76 a m+99 Eje U

ÁREA DM:ÁREA DM: (área de parámetros)(área de parámetros)Área de configuración de parámetros comunes y de ejes. Sólo se lee al alimentar la tarjeta PCU.


MEMORIAS

l: m 000D: DM ó 000E: EMm+1 Primera dirección

C200HW-NC413

Salidas: (TRANSFERENCIA y OPERACIÓN DIRECTA)TRANSFERENCIA: (Escritura y lectura)OPERACIÓN DIRECTA:(Posición, velocidad, override, nº

acceleración, nº deceleración, dirección de teaching)

Entradas: (bits de ESTADO)CÓDIGO DE ERROR (1 canal)NÚMERO SECUENCIA (1 dígito)Flags de estado de E/S (límite CW y CCW, proximidad

origen, origen, parada emergencia, posicionado completo,reset contador de error).

ÁREA EXPANSIÓN:ÁREA EXPANSIÓN: (área datos de operación)(área datos de operación)


NC113 13 palabrasNC213 20 palabras

E/S Dirección EjeSalidas l+00 a l+05 COMÚN

l+06 a l+10 Xl+11 a l+15 Yl+16 a l+20 Zl+21 a l+25 U

Entradas l+26 a l+27 COMÚNl+28 a l+29 Xl+30 a l+31 Yl+32 a l+33 Zl+34 a l+35 U

Área complementaria al área de memoria de operación donde comandar y visualizar estado (refresco cada 3 ó 4 ciclos de scan).


MEMORIASMEMORIA INTERNA

MEMORY FLASH

El contenido de toda la memoria interna de la PCU se pierde con la caida de la alimentación de la tarjeta. Salvando su contenido en la memory flash queda almacenada en la unidad:

- Parámetros de ejes - Tiempos de acceleración y deceleración- Posicionados - Tiempos de espera (Dwell time)- Velocidades - Zonas

Al alimentar la PCU, la memory flash se carga en la memoria interna.Se pueden escribir hasta 100000 veces

Memoria de trabajo de la PCU. Aquí se encuentran los datos de configuración del sistema y de los posicionados a realizar (OPERACIÓN MEMORIA)

Para programar esta memoria, se hace a través de TRANSFERENCIA o del software SYSMAC-NCT.


SOFTWARESYSMAC-NCTEste software hace posible programar, tranferir, salvar e imprimir los parámetros de una PCU y además monitorizar su estado.

-WINDOWS 95-486sx o mayor-16Mbytes RAM-10Mbytes disco duro-VGA

Requisitos:

C200HW-NC113C200HW-NC213C200HW-NC413C500-NC113C500-NC211

PCUs

C200H

E/HG

/HX


PASOS A

REALIZAR

EJECUCIÓN DE UN POSICIONADO


1.- INSTALACIÓN Y CABLEADO DE LA TARJETA2.- CONFIGURACIÓN DEL AREA DE PARÁMETROS:

- DIRECCIÓN AREA DE EXPANSIÓN

- DEFINICIÓN DE PARÁMETROS

3.- EJECUCIÓN OPERACIÓN- OPERACIÓN DIRECTA

- OPERACIÓN DE MEMORIA



UNIDAD(Pulsos,mm, pulgadas)

PULSE RATE(relación entre UNIDAD y pulsos)

PULSOS SALIDA(adelante/atras ó pulsos/dirección)

SEÑAL LIMITE(Señal NC o NO)

LIMITES SOFTWARE(valor máximo PV)

COMPENSACIÓN DEL BACKLASH(Pulsos de compensación y su velocidad para compensar elbacklash, holgura de los mecanismos)

PARÁMETROS


PARÁMETROS

MODO DE OPERACIÓN

BÚSQUEDA DE ORIGEN- Operación búsqueda de origen- Método búsqueda de origen- Dirección búsqueda de origen- Señal proximidad de origen- Señal de origen- Compensación origen


PARÁMETROSVELOCIDADES- máxima- inicial- rápida búsqueda origen- lenta búsqueda origen

ACC/DECTrapezoidal /curva S y tiempo por defecto de aceleración y tiempo de deceleración.

Parar la salida de pulsos o parar la salida de pulsos yresetear el contador de error

PARADA EMERGENCIA

Ante parada de emergencia o activación señal límites:

NO HAY ORIGEN

mantener origen / origen indefinido (habrá que realizar otra búsqueda de origen)


OPERACIÓN

DIRECTA


OPERACIÓN DIRECTA

Se puede llevar a cabo un control de posición escribiendo las posiciones, velocidades y demás parámetros en el área de datos de operación del PLC.

x103 x102 x101 x10015 00

Signo: 0: + (CW), 1: - (CCW)

Dec Acc 0 015 12 11 08 00

Acc/Dec: 0-9. Si 0, parámetro tiempo Acc/dec

POSICIÓN DESTINO

VELOCIDAD

TIEMPO ACCELERACIÓN / DECELERACIÓN

Eje X Eje Y Eje Z Eje Ul+7, l+6 l+12, l+11 l+17, l+16 l+22, l+21

Eje X Eje Y Eje Z Eje Ul+8 l+13 l+18 l+23

Eje X Eje Y Eje Z Eje Ul+10 l+15 l+20 l+25

Después de configurar los parámetros comunes (m a m+2)

Sign x106 x105 x10415 00

15 14 13 12 00

Factor: 00:x1, 01:x10, 10: x100, 11: x1000Factor x103 x102 x101 x100


OPERACIÓN DIRECTA

No se puede hacer interpolación

Factor x103 x102 x101 x10015 14 13 12 00

Factor: 00:x1, 01:x10, 10: x100, 11: x1000

Eje X Eje Y Eje Z Eje UACC m+16,m+15 m+40,m+39 m+64,m+63 m+88, m+87DEC m+18,m+17 m+42,m+41 m+66,m+65 m+90,m+89

Velocidad inicial

Tiempo aceleración / deceleración

Eje X Eje Y Eje Z Eje Um+7 m+31 m+55 m+79

Con la operación directa podemos realizar:

15 0015 00

x103 x102 x101 x1000 0 x105 x104

Siendo los únicos parámetros de ejes que se ven afectados:

Movimiento ABSOLUTO n.03 n+2.03 n+4.03 n+6.03

Movimiento RELATIVO n.04 n+2.04 n+4.04 n+6.04

INTERRUPT FEEDING n.05 n+2.05 n+4.05 n+6.05

Eje X Eje Y Eje Z Eje U


OPERACIÓN DIRECTA

El CAMBIO de velocidad es inmediato mientras que el de posición y aceleración/deceleración toma efecto en el siguiente comando.

También se puede realizar como OPERACIÓN DIRECTA:CAMBIAR DE POSICIÓN (PRESET)JOGGINGOVERRIDE

Si se modifica el posicionado online (mientras se ejecuta):

OPERACIÓN MEMORIA P0-P1-P2-P3-P0 Si en P2-P3 se ejecuta OPERACIÓN DIRECTA a (P4)

Si ABSOLUTA P4-P3-P0Si RELATIVA P4-P3'-P0'

P0

P1 P2P4

P3'P0'

P3

OPERACIÓN DIRECTA- Si nueva OPERACIÓN DIRECTA ABSOLUTA- Si nueva OPERACIÓN DIRECTA RELATIVA

Ejemplos de distintas operaciones:


EJEMPLONº Unidad 0n = 100 / m = 1000DM1000 = 000D

DM1001 = 0000

DM1002 = 0000

Define el área de expansión en l = D0000 y parámetros de la tarjeta (SYSMAC-NCT)

2º. DEFINIR POSICIONADO2º. DEFINIR POSICIONADOMovimiento relativo de 123456 pulsos en sentido CCW a una velocidad de 1500rpm

1500 rpm = 1500/60 rps = 25 rps ||| 25 rps x 2048 ppr = 51200 pps = 512 x 100 pps

1º. DEFINIR ORIGEN1º. DEFINIR ORIGENBúsqueda de origen: n.06 (100.06)

Definir posición actual

Posición l+7, l+6 DM0007 = 0000, DM0006 = 0000

Cambio PV n.08 100.08 = ON

Si se necesita un tiempo de aceleración o deceleración distinto del definido en parámetros por defecto, debe definirse con el software y escribirse en I+10, antes de ejecutar el posicionado (n.04).

----------------- o -----------------

Posición l+7, l+6 DM0007 = 1012, DM0006 = 3456Velocidad l+8 DM0008 = 8512Movimiento relativo n.04 100.04 = ON


OPERACIÓN

MEMORIA


Se rellenan las tablas con las velocidades en pps, tiempos de aceleración y deceleración en ms, tiempos de espera (dwell time) en s, y las zonas para cada uno de los ejes con el software SYSMAC-NCT.

OPERACIÓN DE MEMORIA



Se rellena la tabla con los posicionados.


X, Y, Z, U Posición final (c.absolutas) o desplazamiento (c.relativas)

* Indica c.relativas

Axis set Juego de ejes Ejes que intervienen en el posicionado

Out code Código salida Código 0 a Fque se activa cuando termina el posicionado

End pat Tipo posicionado 0:Sing (INDEPENDIENTE) 1: Auto (AUTOMÁTICO)

2:Cont (CONTINUO) 3:Bank (FINAL DE BANCO)

4:Speed (CONTROL VELOCIDAD)

5 / 6: Interrpt (prg/rev) (INTERRUPT FEEDING F/R)

Dwell No. Tiempo espera (el nº del t. de espera almacenado en la tabla DWELL)

Acc No. Aceleración (el nº del t. de aceleración almacenado en la tabla ACC/DEC)

Dec No. Deceleración (el nº del t. de deceleración almacenado en la tabla ACC/DEC)

Start Spd Velocidad inicial (el nº de la velocidad almacenada en la tabla SPEEDS)

Targe Spd Velocidad destino (el nº de la velocidad almacenada en la tabla de SPEEDS)

OPERACIÓN DE MEMORIALos datos necesarios para definir un posicionado son:


Posicionado #0: INDEPENDIENTE15000 pulsos incrementales CCW a 5000bpsPosicionado #1: CONTINUO14725 pulsos incrementales CW a 4000bpsPosicionado #2: FIN DE BANCO9175 pulsos incrementales CCW a 1500bps

Velocidades Acceleraciones Deceleraciones1: 5000pps 1: 100ms 1: 100ms

2: 4000pps 2: 25000ms 2: 25000ms

3: 1500pps

5000bps

1500bpsSTART

START#0

#1 #2

4000bps

15000pulsos14725pulsos 9175pulsos

EJEMPLOSecuencia a realizarSecuencia a realizar

Estudio de los posicionadosEstudio de los posicionados

Datos para las tablas de velocidad, aceleración y deceleraciónDatos para las tablas de velocidad, aceleración y deceleración


EJEMPLO


Nº Unidad 0n = 100 / m = 1000DM1000 = 000D

DM1001 = 0000

DM1002 = 0000

Define el área de expansión en l = D0000 y parámetros de la tarjeta (SYSMAC-NCT)

2º. ESPECIFICAR SECUENCIA POSICIONADO2º. ESPECIFICAR SECUENCIA POSICIONADOEje X Eje Y Eje Z Eje Un+1 n+3 n+5 n+7 Secuencia a ejecutar (ej seq = 0 eje X; n+1 = xx00)n.00 n+2.00 n+4.00 n+6.00 Activar lectura secuencia (ej n.00 = 0N)

1º. DEFINIR ORIGEN1º. DEFINIR ORIGENBúsqueda de origen: n.06 (100.06)

Definir posición actual

Posición l+7, l+6 DM0007 = 0000, DM0006 = 0000


----------------- o -----------------

3º. EJECUTAR POSICIONADOS3º. EJECUTAR POSICIONADOSEje X Eje Y Eje Z Eje Un.01 n+2.01 n+4.01 n+6.01 START. Ejecuta la secuencia especificada (n.01 = ON)n.02 n+2.02 n+4.02 n+6.02 Ejecuta la secuencia especificada PASO A PASO

EJEMPLO



BÚSQUEDA DE ORIGEN

Si se ejecuta un movimiento ABSOLUTO es necesario definir un origen para conocer cuál es la posición actual. Esto se puede hacer mediante:

- PRESET POSICIÓN- BÚSQUEDA DE ORIGEN

La búsqueda de origen consiste en la adquisición de la posición origen fijada por las señales físicas procedentes de sensores de posición.Esta posición se fija con la señal de proximidad de origen y el pulso Z de realimentación del encoder del servomotor.

El procedimiento estándar consiste en:Aceleración y busqueda a velocidad rápida de la señal proximidad origen, en la dirección de búsquedaUna vez detectada la señal proximidad origen, deceleración a velocidad lenta de búsqueda de origenSi no se detecta la señal proximidad origen, sino un límite, se produce un error o cambio de direcciónEstando en velocidad lenta, se para cuando se detecta el primer flanco de bajada de la señal de origen

( fase Z ) que se define como origen.Si hay definida una compensación de origen se ejecuta la compensación a la velocidad de

compensación


Velocidad rápida

Velocidad lentat. aceleración t. deceleración

Compensación

Velocidad inicial

Variables:Variables:Velocidad inicialVelocidad rápida búsqueda de origenVelocidad lenta búsqueda de origenTiempo de aceleraciónTiempo de deceleraciónCompensación de origenParámetros de E/S (def. NC/NO)

BitBit activación:activación:Búsqueda origen(n.06, n+2.06, n+4.06, n+6.06)

BÚSQUEDA DE ORIGEN

Parámetros de búsqueda:Parámetros de búsqueda:Modo operaciónModo búsqueda origenMétodo detección origenDirección de búsqueda

FlagsFlags de estado:de estado:No origen (n+8.06, n+11.06, n+14.06, n+17.06)Parado en origen (n+8.07, n+11.07, n+14.07, n+17.07)


Parámetros de búsqueda (m+5, m+29,m+53 y m+77)

15 00 Modo operación (0-3)Afectan a las señales físicas que intervienen.

Dirección de búsqueda

0: CW1: CCW

Modo búsqueda origen0: Reverso 1 (Cambia de dirección si detecta límite)

1: Reverso 2 (Cambia de dirección si se ejecuta en proximidad de origen)

2: Una dirección (En una sóla dirección)

Método de deceleración0: Con señal reversa de origen proximidad (1º pulso Z tras flanco bajada señal origen proximidad)

1: Sin señal reversa de origen proximidad (1º pulso Z tras flanco subida señal origen proximidad)

2: Origen proximidad no usada (Primer pulso Z)

3: Señal de límite usada en lugar de origen proximidad

BÚSQUEDA DE ORIGEN



TRANSFERENCIAS

Formato de los datos a transferirFormato de los datos a transferir

Métodos de transferenciaMétodos de transferencia

Transferencia mediante E/S

Transferencia inteligente

C200HE/G/X

672 palabras672 palabras 128 palabras128 palabrasSYSMAC-NCT

Parámetros de ejesSecuencias posicionadoVelocidadesPosiciones destinoAceleracionesDeceleracionesDwell timesZonas

Datos posibles de Datos posibles de Transferir/SalvarTransferir/Salvar 4 dígitos con distinto formato según el dato

Ver Pág 64-72 manual W334-E1-1.

Una transferencia consiste en escribir información (datos) directamente en la memoria RAM de la unidad especial (en este caso de la PCU).

SALVAR DATOSSALVAR DATOS

- Bit de Salvar datos n+1.14- Software SYSMAC-NCT

Consiste en copiar la memoria RAM en la memoria EEPROM (Memory Flash) para evitar su pérdida tras un corte de alimentación


Definir el área de datos de expansión.(PARÁMETROS COMUNES (m, m+1, m+2))

Creamos una tabla con los datos a transferir.

Programar las instrucciones siguientes:

Ejm: m+0 = 000Dm+1 = 0500m+2 = 0000

>> l = DM0500

DM0200 1000DM0201 5550

#0002#0200#1300

velocidades#0=1000pps#1=15500pps

Velocidades #0 y #1 a 1000 y 15500pps.

Factor x103 x102 x101 x100

15 14 13 12 00

Factor: 00:x1, 01:x10, 10: x100, 11: x1000

1000pps = 100015500pps =5550

LD EscribirDIFU(13) AUXLD AUXAND NOT n+2.14MOV Nº datos l+0MOV Dirección datos l+1MOV Dirección PCU l+2OUT n+1.12

MOV

MOV

MOV

DIFU

n+8.14

n+1.12

ESCRIBIR

AUX

AUX

l + 0

l + 2

l + 1

Nº DATOS

DIRECCIÓN PCU

DIREC. DATOS

TRANSFERENCIA MEDIANTE E/S


Las instrucciones de lectura y escritura inteligente ( IORD / IOWR ) se usan para transferir datos desde o hacia la memoria de la unidad especial de E/S especificada.

IOWR FunciónC DIRECCIÓN memoria de destino de la unidad PCU (BCD) S Primera DIRECCIÓN origen de DATOS

D Nº unidad destino (MSD)Nº DATOS a enviar ( 0 -128)

IORD FunciónC DIRECCIÓN memoria de la unidad PCU (BCD)

D Nº unidad destino (MSD)Nº DATOS a recibir ( 0 -128)

S Primera DIRECCIÓN destino de DATOS

128 DATOS

INSTRUCCIONES IOWR/IORD


DM3015 0100DM3016 0500

#0060DM 3015

#0002

Comp. BACKLASH (eje Z): 100 pulsos, 500 pps.

Creamos una tabla con los datos a transferir.

100pulsos = 100500pps = 500Factor x103 x102 x101 x100

15 14 13 12 00

Factor: 00:x1, 01:x10, 10: x100, 11: x1000

x103 x102 x101 x100

15 00

Programar las instrucciones siguientes:LD EscribirDIFU(13) AUXLD AUXOR TRANSFAND NOT FIN SIN ERRORIOWR Dirección PCU

Dirección DatosNº Datos y unidad

OUT TRANSFAND 255.06OUT FIN SIN ERROR

IOWR

DIFU

TRANSF

ESCRIBIR

AUX

AUX

DIRECCIÓN PCU

255.06

TRANSF

FIN SINERROR

FIN SINERROR

DIREC. DATOS

NºDATOS/UNIDAD

CompensaciónBACKLASH

Eje ZValor=100 pulsos

Velocidad=500 pps

TRANSFERENCIA INTELIGENTE


TIEMPOS DE TRANSFERENCIA

El cálculo del tiempo de transmisión es complicado y depende del modelo del PLC, el programa Ladder y de la unidad PCU.

Nº Datos

READ DATA

WRITEDATA

3 27 ms 47 ms15 29 ms 47 ms30 31 ms 49 ms300 85 ms 142 ms672 185 ms 293 ms

Nº Datos IORD IOWR

3 2,5 ms 3,7 ms15 3,7 ms 9,8 ms30 5,3 ms 17 ms126 15 ms 62 ms

Transferencia E/S Transferencia Inteligente

OPERACIÓN NC113 NC213 NC413MONTAR 2,6 ms 2,9 ms 4,5 msESCRITURA 2,9 ms 3,2 ms 5,5 msLECTURA 2,9 ms 3,2 ms 5,5 ms

EFECTO EN EL CICLO DE SCAN

NC

413

OPERACIÓN C200H-NC112MONTAR 3 msLECTURAESCRITURA

5 ms

0,1s + k (ciclo scan)0,2s + k (ciclo scan)

Nº k01-06 107-13 214-20 321-26 4

C200H-NC112




UnidadesPosicionadoras

para CS1 y CJ1


ySegún el número de ejes a controlar:

1 eje CJ1W-NC1x3 CS1W-NC1x32 ejes CJ1W-NC2x3 CS1W-NC2x34 ejes CJ1W-NC4x3 CS1W-NC4x3

ySegún el circuito de salida de pulsos:

Colector abierto CJ1W-NCx13 CS1W-NCx13(estándar)Line driver CJ1W-NCx33 CS1W-NCx33

ySegún el PLC a utilizar

MODELOS


yColector abierto

Salida transistorSeñales no diferenciales RuidoDistancia depende tensión, impedancias, tipo de carga

yLine driver

Salida RS485 (Am26LS31)Señales diferenciales Distancia 500m

MODELOS


Las Position Control Units (unidades de control de posición) trabajan con trenes de pulsos a su salida por lo que se pueden aplicar a:

- Servodrivers entrada de pulsos

- Drivers de motor paso a paso

Lazo de control semicerrado,es decir, la posición se controla por el número de pulsos de entrada al driver/servodriver y NO por la realimentación a la tarjeta de la posición actual.

DEFINICIÓN


Control en lazo abiertoControl en lazo abierto

PosicionadorPosicionador DriverDriver MotorMotorComando

• El Posicionador genera el comando, con los datos del posicionado, y lo envia al driver encargado de convertirlo en señales hacia el motorque produce el desplazamiento.• Ni el driver ni el posicionador tienen realimentación de motor.

TIPOS DE LAZO DE CONTROL


• El Posicionador genera el comando, con los datos del posicionado, y lo envia al driver encargado de convertirlo en señales hacia el motor que produce el desplazamiento.• El motor mueve el encoder acoplado a su eje y realimenta al drivercerrando el lazo en el driver.• El posicionador no tiene realimentación de motor.


EncoderEncoderRealimentación

Control en lazoControl en lazo semicerradosemicerrado




EncoderEncoderRealimentación

• El Posicionador genera el comando, con los datos del posicionado, y lo envia al driver encargado de convertirlo en señales hacia el motor que produce el desplazamiento.• El motor mueve el encoder acoplado a su eje y realimenta al drivercerrando el lazo en el driver y al posicionador, cerrando el lazo en elposicionador.• El posicionador tiene realimentación de motor.

Control en lazo cerradoControl en lazo cerrado



Las PCUs no son más que generadores de trenes de pulsos

Velocidad = 16000000round 16000000

Consigna

DEFINICIÓN


yTarjetas posicionadoras para control de posición y velocidad de 1, 2 y 4 ejes (interpolación lineal de hasta 4 ejes)y80 ejes máximo. (CJ1 permite 40u. máximo(0 a 95))y192 ejes máximo (CS1 permite 96 unidades (0 a 95))

ySalida pulsos: Pulso/Dirección o Adelante/atrásyAlta velocidad de respuesta: 2ms ante instrucción PLC.yDatos de posición, velocidad y configuración en memoria

propia de la tarjeta. yMemoria Flash RAM (backup).yCX-Position. Software de programación/monitorización. (CS1 /CJ1)

CARACTERÍSTICAS


yInterpolaciónCuando se combinan dos movimientos de ejes distintos

++Eje X

Eje Y

Eje X

Eje Y

Puede dar como resultado dos tipos distintos de posicionado

Eje X

Eje Y

Control CP:Control CP:Ejes InterpoladosEjes Interpolados

Control PTP:Control PTP:Ejes IndependientesEjes Independientes

CARACTERÍSTICAS


CARACTERÍSTICAS

Otras operaciones: Jogging, Teaching (sin salida pulsos), Cambio de posición, Búsqueda y retorno a origen, Override, Stop y Transferencias.

100 posicionados / eje -1 073 741 823 a 1 073 741 823 pulsos100 velocidades / eje 1 a 500 Kpps 9 t. aceleración / eje 0 a 250 segundos9 t. deceleración / eje 0 a 250 segundos

Operación de memoria (posicionados almacenados tarjeta)

7 tipos de posicionado:Terminal (Independiente), Automático (Pausa), Continuo, Fin de banco, Control velocidad (Extendido), Interrupt feeding forward(Extendido con posicionado) e interrupt feeding reverse (Extendido con posicionado en dirección opuesta)

Operación directa: (posicionados directos desde DMs)

Dispone de 2 modos de operación:


• Operación directa»Directamente desde el PLC, simplemente escribiendo

en DMs se define el posicionado que se va a ejecutar. »Esto es muy útil en aplicaciones donde no están

definidos los posicionados de antemano sino que se deciden justo antes de ejecutarlos.

»Tanto la posición como la velocidad se puede modificar durante la operación (es decir, on-line)

MODOS DE FUNCIONAMIENTO


yOperación directaEjemplo: Posicionado incremental de 640000pulsos a velocidad 6400pps con aceleración 100ms y deceleración 10s en el eje X.

6400bps

START

640000pulsos

640000d hex 9C400h6400d hex 1900h100d hex 64h10000d hex 2710h

I+8 C400 PosiciónI+9 0009I+10 1900 VelocidadI+11 0000I+12 0064 AceleraciónI+13 0000I+14 2710 DeceleraciónI+15 0000

n+4 a ON para Posicionado Incremental



yOperación directaPosicionado (pulsos):

-1073741823d a 1073741823d (C0000001h a 3FFFFFFFh) Los valores negativos se calculan como el complemento a 2 del valor decimal

Velocidad(pulsos por segundo):0 a 500000d (0 a 7A120h)

Aceleración / deceleración (milisegundos)0 a 250000d (0 a 3D090h)Tiempo desde velocidad 0 a velocidad máxima o de velocidad máxima a 0

La velocidad cambia instantáneamente mientras la posición y los tiempos de aceleración deceleración son efectivos en el siguiente operación



yOperación memoriaLos posicionados se encuentran almacenados de antemano en la memoria interna de la unidad PCU

100 posicionados / eje100 velocidades / eje9 aceleraciones / eje y 9 deceleraciones / eje19 tiempos de espera / ejeTipos de posicionado



yOperación memoriaEjemplo: 1 secuencia de 3 posicionados en el eje X.

5000bps

1500bpsSTART

START#0

#1 #2

4000bps


Posicionado #0: INDEPENDIENTE15000 pulsos incrementales CCW a 5000bpsPosicionado #1: CONTINUO14725 pulsos incrementales CW a 4000bpsPosicionado #2: FIN DE BANCO9175 pulsos incrementales CW a 1500bps

Hay que crear las tablas con las velocidades, aceleración / deceleración y secuencias de posicionado. (Usando el software de programación CX-Position o mediante transferencia)



yOperación memoria

Arbol de Proyecto

Tabla de secuencias

Tablas de velocidad, acc/dec, etc...



yOperación memoriaCreadas las tablas, se han de realizar los siguiente pasos:

Seleccionar el posicionado inicial de la secuencia a ejecutar l+22 = 0 (en nuestro caso y con NC1x3)

Habilitar el número de secuencia (confirmar el valor anterior)n.00 = ON

Ejecutar el posicionadon.01 = ON

Sólo se puede realizar Interpolación lineal de hasta 4 ejes en operación de memoriaEstos datos sólo se pueden modificar con el software CX-Position o mediante transferencia PLC-NC



yOtras operacionesInterrupt feeding (operación directa y de memoria)

Jog (movimiento manual)Teaching (almacenar la posición actual como dato)Búsqueda de origenOverride (escalado velocidad)Cambio posición actual (redenominación)Transferencias (escritura/lectura entre PLC y NC)



LEDS Y SWITCHES (CS1)

RUN

Y

ERC ERHSENS DATA

X Z

NC413

0

MACHNo.

U

CS

0x101 x100

RUN Operación normal ONError de hardware OFF

ERC Ha ocurrido un error ONSin error OFF

ERH Error en la CPU de unidad ONSin error OFF

SENS Señal externa activada ONError en los parámetros *.*.*Ninguna de las anteriores OFF

DATA Datos incorrectos ONDatos corruptos *.*.*Ninguna de las anteriores OFF

X Salida de pulsos ONError en el eje X *.*.*Ninguno OFF

Y, Z, U igual que el eje X

y96 unidades máximo (0 a 95)y192 ejes máximoyCS1W-NC1x3 / NC2x3 ocupan como una sóla unidadyCS1W-NC4x3 ocupa como 2.


LEDS Y SWITCHES (CJ1)RUN

ERC

ERH

X

Y, Z, U igual que el eje X

Operación normal ONError de hardware OFFHa ocurrido un error ONSin error OFFError en la CPU de unidad ONSin error OFFSalida de pulsos ONError en el eje X *.*.*Ninguno OFF

RUNY ERC

ERH

X ZNC413

0MACHNo.

U

x101 x1000

y40 unidades máximo (0 a 95)y80 ejes máximoyCJ1W-NC1x3 / NC2x3 ocupan como una sóla unidadyCJ1W-NC4x3 ocupa como 2.


CONEXIONADO (CS1)

CS1W-NC413

B1

B24

A1

A24

CN1 CN2

X Y Z U Común A24Límite CCW A23Límite CW A22Origen A21Emergencia A20

+24VNCx13


FILA CONECTOREJE X A CN1EJE Y B CN1EJE Z A CN2EJE U B CN2




0V 24V

Servo WNCx13+CW A5-CW A6+CCW A7-CCW A8

7 +CW8 -CW11 +CCW12 -CCW

Servo WNCx13

Colector abiertoColector abierto Line driverLine driver

C500-CE481


CONEXIONADO (CJ1)

CJ1W-NC413

A20

A1

B20

B1

CN1 CN2

Y X U ZFILA CONECTOR

EJE X A CN1EJE Y B CN1EJE Z A CN2EJE U B CN2


C500-CE401

Común A20Límite CCW A19Límite CW A18Origen A17Emergencia A16

+24VNCx13



0V 24V

Servo WNCx13+CW A5-CW A6+CCW A7-CCW A8

7 +CW8 -CW11 +CCW12 -CCW

Servo WNCx13

Colector abiertoColector abierto Line driverLine driver



MODOS DE OPERACIÓN

MODO 0: MOTORES PASO A PASO

MODO 2: SERVOMOTORES SERIE U/UE/UT/W

MODO 1: SERVOMOTORES SERIE U/UE/UT/W

MODO 3: SERVOMOTORES SERIE M/H

Además del cableado mínimo se realimenta la fase Z del encoder desde el driver a la NC como señal de origen.

También se cablea el reset del contador de error para borrarlo en caso de reset de alarma.

Cableado mínimo. Señal de origen externa (fotocélula u otro..)

Como el modo 1 pero añadiendo la señal INP del driver al posicionado completo de la NC.

(No disponibles en Europa)


FUNCIONES

OPERACIONES

CONTROL DEPOSICIÓN

CONTROL DEVELOCIDAD

OTRAS OPERACIONES

OPERACIÓNMEMORIA

OPERACIÓN DIRECTA

INTERRUPTFEEDING

- INDEPENDIENTE

- AUTOMÁTICO

- CONTÍNUO

- BÚSQUEDA DE ORIGEN- JOGGING- TEACHING- OVERRIDE- CAMBIO POSICIÓN ACTUAL- COMPENSACIÓN BACKLASH- ZONAS- DECELERACIÓN A STOP


POSICIONADOS

Nº Concepto Rango100 posiciones por eje -1073741823 a 1073741823 (2^31)pulsos100 velocidades por eje 1 a 500 Kpps 9 tiempos de acceleración 0 a 250 segundos9 tiempos de deceleración 0 a 250 segundos19 tiempos de espera 0 a 9.999 segundos3 zonas por ejes -1073741823 a 1073741823 (2^31)pulsos

Velocidad

#0 #1

Start PulsosTIEMPO ESPERA

ACCELERACIÓN DECELERACIÓN

VELOCIDADINICIAL

VELOCIDAD DESTINO

POSICIÓN


POSICIONADOS

#0#1

Start Start Pulsos

velocidad

HAY 6 TIPOS DISTINTOS DE POSICIONADO:

INDEPENDIENTE (terminating)

Ejecutado el posicionado #0, se para hasta que START ejecuta el posicionado siguiente.

AUTOMÁTICO Se ejecuta el posicionado #0, se para durante el tiempo de espera y continua con el posicionado siguiente.

CONTÍNUO

Se ejecuta el posicionado #0, y sin parar se continua con el posicionado siguiente.CO

NTR

OL

DE

POSI

CIÓN

velocidad

#0#1

Start PulsosDwell time

#0 #1Start Pulsos

velocidad


POSICIONADOS

BANCO FINALEjecutado el posicionado #0, se para. Al pulsarStart se ejecutará el primer posionado de la secuencia.

#0

Start Start Pulsos

velocidad

#0

INTERRUPT FEEDING

La salida de pulsos se mantiene a la velocidad destino. Cuando se activa la entrada de interrupción, se posiciona un nº de pulsos y se para.

CONTROL DE VELOCIDAD La salida de pulsos se mantiene a la velocidad destino. Para parar debemos ejecutar Stop.

#0

Start Pulsos

velocidad

Stop

velocidad

E. interrupción

#0

Start Pulsos

nº pulsos

#0

Start

Pulsos

velocidad

E. interrupciónnº pulsos

CONTR

OL

POSI

CIÓN


ESTRUCTURA MEMORIA


MEMORIAS

ÁREA IR:ÁREA IR: (área de memoria de operación)(área de memoria de operación)

n: 2000 + 10 x (Nºunidad)

E/S Dirección EjeSalidas n+00 a n+01 X

n+02 a n+03 Yn+04 a n+05 Zn+06 a n+07 U

Entradas n+08 a n+10 Xn+11 a n+13 Yn+14 a n+16 Zn+17 a n+19 U

CS1W-NC413CJ1W-NC413


Salidas: (bits de INSTRUCCIONES)OPERACIÓN MEMORIA: (Start)OPERACIÓN DIRECTA: (absoluta, relativa, interrupt feeding)Búsqueda y retorno a origenJog, Teach, Override, Cambiar posición actual, Stop.TRANSFERENCIA (escritura, lectura, salvar)

Entradas: (bits de ESTADO)Flags de Zona, Origen, Posicionado completo, Error,

Ocupado, Transferencia, Stop, Teaching completo, Espera. Estado E/S (límites, origen, emergencia,INP, ECRST, Z,

entrada interrupción)CÓDIGO DE ERROR

Área de refresco inmediato donde comandar ordenes a la PCU y mostrar su estado


MEMORIAS

m: DM 20000 + 100 x Nºunidad

CS1W-NC413CJ1W-NC413

PARÁMETROS COMUNESm Área expansión 0000/000D:DM/0x0E:EM (bank x) m+1 Dirección expansiónm+2 Parámetros (DMs o memoria flash / eje)

PARÁMETROS EJES (28DMs)Definición de las señales de E/S, operación y búsqueda.Velocidades inicial, máxima y alta y baja de búsquedaCompensación de búsqueda y backlashAceleraciones, deceleraciones y curva Límites softwareTiempo monitorización señal posicionado completoDesignación inicial de pulsos

Dirección Parámetrosm+00 a m+03 COMÚNm+04 a m+31 Eje Xm+32 a m+59 Eje Ym+60 a m+87 Eje Zm+88 a m+115 Eje U

ÁREA DM:ÁREA DM: (área de parámetros)(área de parámetros)Área de configuración de parámetros comunes y de ejes. Sólo se lee al alimentar la tarjeta PCU.


MEMORIAS

l: m 000D: DM ó 0x0E: EM (banco x)m+1 Primera dirección

o si m=0000 l = m+32 (NC1x3), m+60 (NC2x3), m+116 (NC4x3)

CS1W/CJ1W-NC413

Salidas: TRANSFERENCIA: (Escritura y lectura)OPERACIÓN DIRECTA:(Posición, velocidad, acceleración,

deceleración)OPERACIÓN MEMORIA: (número secuencia)OTRAS OPERACIONES: (Override, dirección teaching)

Entradas: (bits de ESTADO)POSICIÓN ACTUAL (2 canal)NÚMERO SECUENCIACÓDIGO SALIDA.

ÁREA EXPANSIÓN:ÁREA EXPANSIÓN: (área datos de operación)(área datos de operación)


E/S Dirección EjeSalidas l+00 a l+07 COMÚN

l+08 a l+19 Xl+20 a l+31 Yl+32 a l+43 Zl+44 a l+55 U

Entradasl+56 a l+59 Xl+60 a l+63 Yl+64 a l+67 Zl+68 a l+71 U

Área complementaria al área de memoria de operación donde comandar y visualizar estado (refresco cada ciclo de scan).


MEMORIASMEMORIA INTERNA

MEMORY FLASH

El contenido de toda la memoria interna de la PCU se pierde con la caida de la alimentación de la tarjeta. Salvando su contenido en la memory flash queda almacenada en la unidad:

- Parámetros de ejes - Tiempos de acceleración y deceleración- Posicionados - Tiempos de espera (Dwell time)- Velocidades - Zonas

Al alimentar la PCU, la memory flash se carga en la memoria interna.Se pueden escribir hasta 100000 veces

Memoria de trabajo de la PCU. Aquí se encuentran los datos de configuración del sistema y los posicionados a realizar (OPERACIÓN MEMORIA)

Para programar esta memoria, se hace a través de TRANSFERENCIA o del software CX-POSITION.


yCX-PositionCompatible con Win95/98/2000 y NT4.0Basado en el formato CX-Automation SuiteComunicaciones serie y Ethernet via FinsGateway driverAplicable para las tarjetas:

CS1W-NCx13/NCx33CJ1W-NCx13/NCx33

Software para:la programación de posicionadosla monitorización del estado de la tarjetala transferencia entre PC NCla escritura en Memoria flashla monitorización de la configuración NC en PC

SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN


yCX-Position

Proy

ecto

Estr

uctu

ra d

e ár

bol

CJ1W-N

C213(PLC1)Tablas de parám

etros, secuencias,ac/dec



yCX-PositionMonitorización:

Estado NC (E/S), posición actual y estado (error)

Histórico de errores (20)



yCX-PositionMonitorización:

Área memoria operación (n) (5 canales por eje)

Área datos operación (l) (16 canales por eje)

Sólo monitorización



PASOS A

REALIZAR



1.- INSTALACIÓN Y CABLEADO DE LA TARJETA2.- CONFIGURACIÓN DEL AREA DE PARÁMETROS:

- DIRECCIÓN AREA DE EXPANSIÓN- DEFINICIÓN DE PARÁMETROS

3.- EJECUCIÓN OPERACIÓN- OPERACIÓN DIRECTA- OPERACIÓN DE MEMORIA



- DIRECCIÓN AREA DE EXPANSIÓN


PARÁMETROS (CX-POSITION)

Proyecto

Parámetro

Dirección memoria interna PCU

Valor del parámetro


UNIDAD(Pulsos, mm, pulgadas)

PULSE RATE(relación entre UNIDAD y pulsos)

SEÑAL ENTRADA LIMITE(Señal 0:NC o 1:NO)

PARÁMETROS I

SEÑAL ENTRADA ORIGEN(Señal 0:NC o 1:NO)

SEÑAL PULSO Z(Señal 0:NC o 1:NO)

ENTRADA PARADA EMERGENCIA(0:Sólo parar salida de pulsos o 1:salida de pulsos y reset del contador de error)

DESIGNACIÓN ORIGEN INDEFINIDO(0:Se mantiene la posición o 1:se pasa a origen indefinido tras emergenciaó límite)

PULSOS SALIDA(0:adelante/atras o 1:pulsos/dirección)

CX-Position

00040815

X: m+4Y: m+32Z: m+60U: m+88

PLC


PARÁMETROS IIMODO DE OPERACIÓN(0:Mode0, 1:mode1, 2:mode2 ó 3:mode3) CX-Position

TIPO BÚSQUEDA ORIGEN(0:Reverse1, 1:reverse2, 2:1dirección)MÉTODO DETECCIÓN ORIGEN(0:1ºZ , 1:1ºZ , 2:1ºZ, 3:límite)DIRECCIÓN BÚSQUEDA(0:CW, 1:CCW)

VELOCIDAD MÁXIMA

VELOCIDAD INICIAL

VELOCIDAD RÁPIDA BÚSQUEDA DE ORIGEN

VELOCIDAD LENTA BÚSQUEDA DE ORIGENCOMPENSACIÓN DE ORIGEN

00041215 0811 07 03

0015 0015

PLC X: m+5Y: m+33Z: m+61U: m+89

X: m+7,6...Y: m+35,34...Z: m+63,62...U: m+91,90...

(Mayor / menor peso)


PARÁMETROS IIBÚSQUEDA DE ORIGENLa búsqueda de origen consiste en la adquisición de la posición origen fijada por las señales físicas procedentes de sensores de posición.Esta posición se fija con la señal de proximidad de origen (ORG) y el pulso Z de realimentación del encoder del servomotor.

El procedimiento estándar consiste en:Aceleración y busqueda a velocidad rápida de la señal proximidad origen, en

la dirección de búsqueda.Una vez detectada la señal proximidad de origen (ORG), deceleración a

velocidad lenta de búsqueda de origen.Si no se detecta la señal proximidad origen, sino el límite (CCWL o CWL según

la dirección de búsqueda), se produce un error o cambio de dirección dependiendo del tipo búsqueda origen. (1dirección o reverse respectivamente)

Estando en velocidad lenta, se para cuando se detecta el primer flanco de bajada de la señal de origen (fase Z) (depende del método detección de origen) que se define como origen.

Si hay definida una compensación de origen se ejecuta la compensación a la velocidad lenta de búsqueda.


CCWL ORG CWL

PULSO Z

DIRECCIÓN BÚSQUEDA

Velocidad rápida

Velocidad lenta

Compensación

ORIGEN

INICIOBÚSQUEDA

INICIOBÚSQUEDA

TIPO BÚSQUEDA ORIGEN (0:Reverse1)

MÉTODO DETECCIÓN ORIGEN (0:1ºZ )

PARÁMETROS II


Parámetros de búsqueda (m+5, m+33,m+61 y m+89)

15 00Modo operación (0-3)Afectan a las señales físicas que intervienen.Dirección de

búsqueda0: CW1: CCW

Modo búsqueda origen0: Reverso 1 (Cambia de dirección si detecta límite)

1: Reverso 2 (Cambia de dirección si se ejecuta en proximidad de origen)

2: Una dirección (En una sóla dirección)

Método de deceleración0: Con señal reversa de origen proximidad (1º Z tras flanco bajada señal origen proximidad)

1: Sin señal reversa de origen proximidad (1º Z tras flanco subida señal origen proximidad)

2: Origen proximidad no usada (Primer pulso Z)

3: Señal de límite usada en lugar de origen proximidad

BÚSQUEDA DE ORIGEN


PARÁMETROS III

CURVA ACELERACIÓN/DECELERACIÓN (0: Trapezoidal, 1: Curva en S)

TIEMPO ACELERACIÓN (BÚSQUEDA)

TIEMPO DECELERACIÓN (BÚSQUEDA)

TIEMPO MONITORIZACIÓN POSICIONADO Tiempo máximo entre salida de pulsos completa y activación señal INP

LIMITES DE SOFTWARE CCW y CW (Valor máximo de la posición actual PV)

DESIGNACIÓN INICIAL DE PULSOS (velocidad de salida del primer pulso)

COMPENSACIÓN BACKLASH

(Backlash es la holgura del mecanizado, para compensar este error mecánico se ejecutan unos pulsos a una velocidad)

VELOCIDAD COMPENSACIÓN BACKLASH


OPERACIÓN

DIRECTA


OPERACIÓN DIRECTAy Se puede llevar a cabo un control de posición escribiendo

las posiciones, velocidades y demás parámetros en el área de datos de operación del PLC.

15 00

POSICIÓN DESTINOEje X Eje Y Eje Z Eje Ul+9, l+8 l+21, l+20 l+33, l+32 l+45, l+44

15 00

Rango: C000 0001h a 3FFF FFFFh (-1 073 741 823 a 1 073 741 823)Valor hexadecimal (complemento a 2 ) del número de pulsos.

VELOCIDAD Eje X Eje Y Eje Z Eje Ul+11, l+10 l+23, l+22 l+35, l+34 l+47, l+4615 0015 00

Rango: 0000 0001h a 0007 A120h (1 a 500 000)Valor hexadecimal de la velocidad (número de pulsos por segundo).


OPERACIÓN DIRECTA

TIEMPO ACCELERACIÓNEje X Eje Y Eje Z Eje U

l+13, l+12 l+25, l+24 l+37, l+36 l+49, l+4815 0015 00

Rango: 0000 0000h a 003 D090h (0 a 250 000)Valor hexadecimal del tiempo en ms desde velocidad inicial a velocidad máxima.

TIEMPO DECELERACIÓNEje X Eje Y Eje Z Eje U

l+15, l+14 l+27, l+26 l+39, l+38 l+51, l+5015 0015 00

Rango: 0000 0000h a 003 D090h (0 a 250 000)Valor hexadecimal del tiempo en ms desde velocidad máxima a velocidad inicial.


OPERACIÓN DIRECTA

No se puede hacer interpolación

Movimiento ABSOLUTO n.03 n+2.03 n+4.03 n+6.03

Movimiento RELATIVO n.04 n+2.04 n+4.04 n+6.04

INTERRUPT FEEDING n.05 n+2.05 n+4.05 n+6.05

Eje X Eje Y Eje Z Eje U

y Con la operación directa podemos realizar:

y Movimiento absoluto, es el posicionado respecto al origen, es decir el origen es tomado como coordenada 0.

y Movimiento relativo, es el posicionado respecto a la posición actual, es decir, la posición actual es tomada como coordenada 0.

y Interrupt feeding consiste en un control de velocidad hasta que se activa una interrupción que ejecuta un posicionado desde el mismo punto donde se activó la interrupción.


EJEMPLO (EJE X)Nº Unidad 0n = 2000 / m = 20000DM20000 = 000DDM20001 = 0000DM20002 = 0000

Define el área de expansión en l = D0000 y parámetros de la tarjeta (CX-Position)

2º. DEFINIR POSICIONADO2º. DEFINIR POSICIONADOMovimiento relativo de 123456 pulsos sentido CCW a velocidad de 1500rpm

1º. DEFINIR ORIGEN1º. DEFINIR ORIGEN

Posición l+9, l+8 DM0009 = 0000, DM0008 = 0000


y Búsqueda de origen: n.06 (2000.06)

y Definir posición actual----------- o -----------

POSICIÓN l+9, l+8 -123456 FFFE1DC0h DM0009 = FFFE, DM0008 = 1DC0

VELOCIDAD l+11, l+10 1500rpm (encoder 2048ppr) 512000pps C800hDM0011 = 0000, DM0010 = C800

TIEMPOS ACELERACIÓN/DECELERACIÓN por defecto (DM0015,14,13,12 = 0000)

MOVIMIENTO RELATIVO n.04 2000.04 = ON


OPERACIÓN DIRECTA

El CAMBIO de velocidad es inmediato mientras que el de posicióny aceleración/deceleración toma efecto en el siguiente comando.

y También se puede realizar como OPERACIÓN DIRECTA:y CAMBIAR DE POSICIÓN (PRESET)y JOGGINGy OVERRIDE

y Si se modifica el posicionado online (mientras se ejecuta):

OPERACIÓN MEMORIA P0-P1-P2-P3-P0 Si en P2-P3 se ejecuta OPERACIÓN DIRECTA a (P4)

Si ABSOLUTA P4-P3-P0Si RELATIVA P4-P3'-P0'

P0

P1 P2P4

P3'P0'

P3

OPERACIÓN DIRECTA- Si nueva OPERACIÓN DIRECTA ABSOLUTA- Si nueva OPERACIÓN DIRECTA RELATIVA

Ejemplos de distintas operaciones:


OPERACIÓN

MEMORIA


y Se rellenan las tablas con las velocidades en pps, tiempos de aceleración y deceleración en ms, tiempos de espera (dwell time) en s, y las zonas para cada uno de los ejes con el software CX-Position.




y Se rellena la tabla con los posicionados.


X, Y, Z, U Posición final (c.absolutas) o desplazamiento (c.relativas)

Axis set Juego de ejes que intervienen en el posicionado

Output code Código salida (0 a 16) que se activa tras terminar el posicionado

Position desig. Tipo de posicionado (0: absoluto, 1: relativo)

End code Tipo posicionado 0:Sing (INDEPENDIENTE), 1: Auto (AUTOMÁTICO), 2:Cont (CONTINUO), 3:Bank (FINAL DE BANCO), 4:Speed (CONTROL VELOCIDAD), 5 / 6: Interrpt(prg/rev) (INTERRUPT FEEDING F/R)

Dwell No. Tiempo espera (nº t. espera almacenado en tabla DWELL)

Acc No. Aceleración (nº t. aceleración en la tabla ACC/DEC)

Dec No. Deceleración (el nº t. deceleración en la tabla ACC/DEC)

Start Spd Velocidad inicial (el nº velocidad en la tabla SPEED)

Target Spd Velocidad destino(el nº velocidad en la tabla de SPEED)

OPERACIÓN DE MEMORIAy Los datos necesarios para definir un posicionado son:


Posicionado #0: INDEPENDIENTE15000 pulsos incrementales CCW a 5000bpsPosicionado #1: CONTINUO14725 pulsos incrementales CW a 4000bpsPosicionado #2: FIN DE BANCO9175 pulsos incrementales CCW a 1500bps

Velocidades Acceleraciones Deceleraciones1: 5000pps 1: 100ms 1: 100ms

2: 4000pps 2: 25000ms 2: 25000ms

3: 1500pps

5000bps

1500bpsSTART

START#0

#1 #2

4000bps


EJEMPLOSecuencia a realizarSecuencia a realizar

Estudio de los posicionadosEstudio de los posicionados

Datos para las tablas de velocidad, aceleración y deceleraciónDatos para las tablas de velocidad, aceleración y deceleración


EJEMPLO


Nº Unidad 0n = 2000 / m = 20000DM20000 = 000DDM20001 = 0000DM20002 = 0000

2º. ESPECIFICAR SECUENCIA POSICIONADO2º. ESPECIFICAR SECUENCIA POSICIONADOEje XEje Y Eje Z Eje Un+1 n+3 n+5 n+7 Secuencia a ejecutar (ej seq = 0 eje X; n+1 = xx00)n.00 n+2.00 n+4.00 n+6.00 Activar lectura secuencia (ej n.00 = 0N)

1º. DEFINIR ORIGEN1º. DEFINIR ORIGEN

3º. EJECUTAR POSICIONADOS3º. EJECUTAR POSICIONADOSEje XEje Y Eje Z Eje Un.01 n+2.01 n+4.01 n+6.01 START. Ejecuta la secuencia especificada (n.01 = ON)n.02 n+2.02 n+4.02 n+6.02 Ejecuta la secuencia especificada PASO A PASO

EJEMPLO

Define el área de expansión en l = D0000 y parámetros de la tarjeta (CX-Position)

Posición l+9, l+8 DM0009 = 0000, DM0008 = 0000


y Búsqueda de origen: n.06 (2000.06)

y Definir posición actual----------- o -----------


TRANSFERENCIAS


TRANSFERENCIAS

Formato de los datos a transferirFormato de los datos a transferir

Métodos de transferenciaMétodos de transferencia

Transferencia mediante E/S

Transferencia inteligente

C200HE/G/X

772 palabras772 palabras 128 palabras128 palabrasCX-POSITION

y Parámetros de ejesy Secuencias posicionadoy Velocidadesy Posiciones destinoy Aceleracionesy Deceleracionesy Dwell timesy Zonas

Datos posibles de Datos posibles de Transferir/SalvarTransferir/Salvar 4 ó 8 dígitos con distintos formato. Consultar el manual

W376-E1-1 (CS1) o W397-E1-1 para ver las direcciones

Una transferencia consiste en escribir información (datos) directamente en la memoria RAM de la unidad especial (en este caso de la PCU).

SALVAR DATOSSALVAR DATOS

- Bit de Salvar datos n+1.14- Software CX-POSITION

Consiste en copiar la memoria RAM en la memoria EEPROM (Memory Flash) para evitar su pérdida tras un corte de alimentación


y Definir el área de datos de expansión.(PARÁMETROS COMUNES (m, m+1, m+2))

y Creamos una tabla con los datos a transferir.

Ejm: m+0 (DM20000) = 000Dm+1 (DM20001) = 01F4m+2 (DM20002) = 0000>> l = DM0500

Velocidades #0 y #1 a 1000 y 66000pps (eje X).

1000pps = 03E8

66000pps = 101D0

TRANSFERENCIA MEDIANTE E/S

Las velocidades se indican en hexadecimal y en 2 canales cada una y las direcciones son 112D/112C y 112F/112E respectivamente para #0 y #1.

DM0200 03E8DM0201 0000DM0202 01D0DM0203 0001


TRANSFERENCIA MEDIANTE E/Sy Programar las instrucciones siguientes:

MOV

MOV

MOV

DIFU

n+8.14

n+1.12

ESCRIBIR

AUX

AUX

l + 0

l + 3

l + 2

Nº DATOS

DIRECCIÓN PCU

DIREC. DATOS

MOVl + 1

DIR.DAT. DM/EM

LD EscribirDIFU(13) AUXLD AUXAND NOT n+2.14MOV Nº datos l+0

MOV Dirección datos l+2MOV Dirección PCU l+3OUT n+1.12

MOV Dir.dat.(DM/EM) l+1

#0004

#000D

#0128

#112C

#0004 #000D #0128 #112C

4 palabras (2 datos) de la dirección DM200 a la dirección #112C (velocidad 0)


Las instrucciones de lectura y escritura inteligente ( IORD / IOWR ) se usan para transferir datos desde o hacia la memoria de la unidad especial de E/S especificada.

IOWR FunciónC DIRECCIÓN memoria DESTINO de la unidad PCU (HEX) S Primera DIRECCIÓN origen de DATOSW

W Nº unidad destino (HEX)W+1 Nº palabras a enviar ( 0 – 80h)

128 DATOS

INSTRUCCIONES IOWR/IORD

DIRECCIÓN donde se encuentran datos UNIDAD destino

IORD FunciónC DIRECCIÓN memoria ORIGEN de la unidad PCU (HEX) WS Primera DIRECCIÓN destino de DATOS

DIRECCIÓN donde se encuentran datos UNIDAD destino


Comp. BACKLASH (eje Z): 100 pulsos, 500 pps.y Creamos una tabla con los datos a transferir.


COMPENSACIÓN DE BACKLASH Eje X Eje Y Eje Z Eje U0010 002C 0048 006415 00

Rango: 0000 a 270Fh (0 a 9999)

VELOCIDAD COMP. BACKLASH Eje X Eje Y Eje Z Eje U0011 002D 0049 0065

15 0015 00

Rango: 0000 0001h a 0007 A120h (1 a 500 000)

100pulsos = 0064500pps = 0000 01F4

DM3015 0064DM3016 01F4DM3017 0000

Compensación de backlashVelocidad comp. backlash


IOWR

DIFU

TRANSF

ESCRIBIR

AUX

AUX

DIRECCIÓN PCU

255.06

TRANSF

FIN SINERROR

FIN SINERROR

DIREC. DATOS

DIR.AUXILIAR

y Programar las instrucciones siguientes:


LD EscribirDIFU(13) AUXLD AUX

AND NOT FIN SIN ERRORIOWR Dirección PCU

Dirección auxiliarOUT TRANSFAND 255.06

Dirección datos

OR TRANSF

OUT FIN SIN ERROR IOWR #0048DM03015

DM00200

NºUNIDADDM00200 = 0000NºPALABRASDM00201 = 0003


TIEMPOS DE TRANSFERENCIA

El cálculo del tiempo de transmisión es complicado y depende del modelo del PLC, el programa Ladder y de la unidad PCU.

OPERACIÓN NC113 NC213 NC413MONTAR 0,29 ms 0,32 ms 0,41 msESCRITURA 0,7 ms 0,7 ms 0,6 msLECTURA 0,7 ms 0,7 ms 0,6 ms

EFECTO EN EL CICLO DE SCAN

Nº Datos IORD IOWR

3 2,5 ms 3,7 ms15 3,7 ms 9,8 ms30 5,3 ms 17 ms126 15 ms 62 ms

Transferencia Inteligente

NC413

Nº Datos

READ DATA

WRITEDATA


Transferencia E/S

Nº Datos

READ DATA

WRITEDATA


Transferencia E/SNº

Datos IORD IOWR

3 0,6 ms 0,6 ms15 0,6 ms 0,6 ms30 0,6 ms 0,6 ms126 0,6 ms 0,6 ms

Transferencia InteligenteNC413


EJEMPLOS


ySistema de inspección

Los datos de la imagen capturada por el sensor de visión, son introducidos en la CPU del CJ1 que envía los comandos de posicionado a la PCU

Mediante operación directa, se puede posicionar sin hacer ninguna transferencia de datos a la PCU, lo que nos ofrece un sistema de inspección relativamente sencillo.

EJEMPLOS DE APLICACIONES


ySistema de ensamblado

Hasta 100 posicionados por eje pueden estar almacenados en la memoria de la PCU que se irán ejecutando por operación de memoria. (interpolación lineal)

Cualquier respuesta de emergencia se puede programar mediante una interrupción forzada y una operación directa.



yAlimentador

Usando la función interrupt feeding, el eje se desplazará una posición fija después de detectar la marca.

Con la aceleración/deceleración en curva en S se suprime el deslizamiento entre material y alimentador con lo que se mejora la precisión del alimentador.



SMARTSTEP

CJ1

CJ1W-NCxx3

Entradas ExternasLímite CCWLímite CWOrigenEmergencia

CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

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Application Unit (Mechatronics) 1 · PDF file · 2015-02-02Application Unit (Mechatronics) 13 POSICIONADOS #0 #1 Start Start Pulsos velocidad HAY 6 TIPOS DISTINTOS DE POSICIONADO: