10
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 112 Transport 2016 Wojskowy Instytut Techniki Pancernej i Samochodowej JAZDY W WARUNKACH TERENOWYCH : marzec 2016 Streszczenie: zawieszenia przedniej osi jezdnej, 1. nicznego nawierzchni drogi [3, 7, 9, 11, 12]. terenowych te przedstawiane w literaturze w odniesieniu do dróg utwardzonych [5, 6, 7, 9, 14]. W badaniach przebiegowych pojazdów terenowych prowadzonych w celu oceny odpor- z jazdy po

4/ˆ. 6 ˙ˆq

  • Upload
    others

  • View
    4

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

P R A C E N A U K O W E P O L I T E C H N I K I W A R S Z A W S K I E Jz. 112 Transport 2016

)�����/����$��#��$�����Wojskowy Instytut Techniki Pancernej i Samochodowej

4/�.6���q<*^�]4$��.4]�{_39�_�*.�4*&6�6�.�_3696)*&6�6��.�

JAZDY W WARUNKACH TERENOWYCH

G'��� ������������: marzec 2016

Streszczenie: ���������������� ���� � ������������������������� ���������������������� ����� ��� �������� ��������� � ������?���$� �������� ������ � ������ ������ ���� �� ����� �� '� ��zawieszenia przedniej osi jezdnej, �� ���?�� ������ ���� �� ����� ���� �$� ����� �� � �������� �������� ������ �� �����������?� ������'���� ���� �������������'����� ��� �� ���� �?������� ������ �� ����� �������� ���������� ���" � � � �������������� $� �� � � ������ ���� ��������' ��� ��������� ����� �� ���������� �� ������ ��� '� ��?���� ��� ��� ����� ����������������� ������� ������������������� ��������� �������������!����������?� � �����'� ��� �������� $���������# ���� �� �����������!���� �?� ������ ���!������������ � �����

1. )�1��

��� �?� ������ ����������� ��������� ���������� ������������ �������� ������� �������� ����� ����������� ���� �������F��� ����$���� ��������������������'������ ��� ������ �?������� ����������?�������'����� � ����!����� ������������������nicznego nawierzchni drogi [3, 7, 9, 11, 12].

|����������������������������������� ��� '������� ���� ������� �������� �� ������ �� ����$� ����� ��� � �����?� terenowych ��? �� � '� ��� ���� ��� � �����?������������$������?������������������������!��� ������� ���� ��� ������� ��������� �F� ������ '����� ������ � ���� ����� ����� � � ��� � ������� $� �������� �����?�� ������������������������F������������� ���� �?������� ��������������������� ��������� ����� �?��������� ������� � �������'����� �!���������� ���� ������ ��� ������ �������'����F� ����$�������� ����� ��� �������������� �?������� ���������������������� ��������� �������� �� ? te przedstawiane w literaturze w odniesieniu do dróg utwardzonych [5, 6, 7, 9, 14].

W badaniach przebiegowych pojazdów terenowych prowadzonych w celu oceny odpor-��� � ��� ���������� ��� !� �� ���?�� ����������� �����?� �� �� ������ � �� ����z jazdy po ������ ���������?�!�������������� ��� '������� �� ���� �� ��������

Page 2: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

238 Witold Luty, -��� �- ����

�����$������������ �������� ���� ���������������������������������������������������� ���'����� � ���������������������������� ��� �� ������ charakterystycznych ce-�����������?���1, 2, 4, 8, 10, 13�$�������� ����������������� ���� �������?������ ������������ ���������������������������������������� ������������������������$�@�������� '�� ������� ����������������?������� ����������������� ��������?������� ��� ���������'���'����� ��� ������ �?������� ��������������������� ����������������� �������������$��� � ������������������������ ��������� ������������������������� ��������� ����$

2. BADANIA EKSPERYMENTALNE

Wykonano badania eksperymentalne pojazdu podczas jazdy w warunkach terenowych. Do ��������������������������� '?����-terenowy Star 1466.

:��� �� �������������� ������������� �������� ����� �� ��?�� � ��'����� �� � �����?���������?������� ������$������� ���������������������'������������������ ���������?���������� �������. ���� ���������?������������$�

Tablica 1

Oznaczenie oraz dane charakterystyczne odcinków badawczych

Oznaczenie typu pod-����

Charakterystyczne cechy

S1-������?��#���$���& - nawierzchnia gruntowa piaszczysta, ubita - RMS profilu ������������������� ���������?��0.04m- ��������������� ��������� ������������� ��������jazdu- ������ �������� �������� ������?��� ��� �����staw osi pojazdu

S2 - �����������������godna (rys. 1b)

- � ����� ���������� ���������!���"��- RMS profilu na repr������������� ���������?��0.05m- ��?� ��������� ������������� ������� �����- ������ ��������� ������?��� ��� ���������� �pojazdu

S3-��������������� '?���#���$ 1c)

- � ����� ���������� ���������!���"�- RMS profilu ������������������� ���������?��0.09m- ��'��� ��������� ������������� ������� ����- ������ ���������� ��������� �� rozstawem osi pojazdu

S4-droga szutrowa (rys. 1d)

- nawierzchnia szutrowa, ubita- ������ ������ �������� � ������ �������� - ������ krótkie, w tym w postaci przypadkowo rozmieszczonych kamieni

Page 3: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

A�� ������ �?������� ������������� ��������� ������������ … 239

a) S1-������?� b) S2- ��������������������

c) S3-��������������� '?�� d) S4-droga szutrowa

G��$��$�� ��������������������� ��������?����� ������

��������������� � ����������? ��� '����� ����� �������� �� ������ ����� ��$������� ����� ������ ��������������������� ��������?�����������#,�!�,�� �,�&����������� ������ ������� ��� ���� � ����$� ���� �� ��������� ������ � G-,� #������ �sku�����&������ ������ ������ �������������?�!�����������'���� ����� ������ ���� �profilu, obliczono i podano w tabeli 1 [1, 2, 8�$������?����? ��� '��� �?��������������� �$�������������������� ��������?��,����������� �������� �,�� porównaniu z ���������� ���� ��� ��������������$�:�����?��,�� ���������?����������!����� ������ ����� �� ������ ��$�)������ �!�?��������� ����� ������ ���������� �������������������������������������� ����� � ������� �� ����������� �$������� ������?e S4 jest to stosun-����������������������������� ����?�?���!��� '��������� ������ ������������ ��������� $������������� ���'����� � ����������� �������?����?��� '������ ��F���������� ������ ���� ������� � ��'����� ��� ���� �?������ ?� � �� ��ych z przebiegu profilu$������� � �����������������?��S2 i S�� ���� ��������� ����"��������� ����$�,���� �� ��!� ?���������� ������������ ���������'� � �� � '��� ����� ������?�� ����� ��� ��������$������ ���������������������� �����'?����-plasty���������������������� �������� ������������������F� ����������� � ������ ���� ���� ������ ����������� ������� ����!������?���� � ��F����� ���� ������'����� ��� �����?������ ?�� �� ����� przebiegu zmian profilu.

/�?������� ��������������'����� ����� ����� �$������������'����F� ���������� ��������!� ������'����F����������!�����������?������ ����F��������?� ������ ��� ������� ����� �������� �� �� ����� ��� �����?�� �� � �?������ ���� ������� �� ��� ���� ���#�����?��,�!����$��&$���'����F����� �� ������������'����� ��������� $��������������� ����!� �� �������� �� ���� ��?� ��F� ���� ������� ���� ����� �� '����� ��'����� �!�� '������ ������ km/h.

Page 4: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

240 Witold Luty, -��� �- ����

:��� �������������������������������� ������ �� ������ �������������� ����j. Do pomiarów wykorzystano:

a) rejestrator pomiarowy Hioki MR8847,b) wzmacniacz Brüel & Kjaer typ 2635,c) czujniki przemieszczenia Peltron,d) ��� � ������� ������:�È���±�/ ������������$

�������������������������������� �����������'�� ���� �����ci fizyczne (rys. 2):a) przyspieszenie pionowe osi jezdnej pojazdu,b) ������ ���� ��� ����������� ������������� ���� �� ����!c) �� '� ���� ���� �$

��� � ��� ������ �� �������� �������������� � ����� ����� ���� ����!�����������lizy wykorzystano tylko wyniki uzyskane po lewej stronie.

G��$��$�� ������� ������ ���������������������� �"�� ��#�-��� �������� ���� ��na ramie pojazdu, 2- czujnik przyspieszenia na przedniej osi jezdnej, 3- czujnik przemiesz-

���� �� '� ��zawieszenia)

3. 4/�.)]4�3x)��^

������� � ���������� ���" ��� ����������� ����� ��� �?��� ���� ��������������������� ��������� ������������� ���������������� ��$

Page 5: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

A�� ������ �?������� ������������� ��������� ������������ … 241

Rys. �$����������� ����'����� � ���������������?�������� �������� ��� ������������� �����a10 ������� '� ���� ���� ���10 osi jezdnej

G��$��$��������'����� � ��������������������?���������� ����������G-,������� ������������� '� ���� ���� ���� � ����

�� � ���� ���� ���� ���������� �� ������� �������� '���������� �������� po-� �������� �?������� ��������������������� ��������� ����$�������������� �� ������ ���� ������������'����� � ������������� ����" �������������������wyznaczonych charakterystyk. Z ������ ��� �����"ników porównawczych stanu nara-?� ���� �������������� �� ������ ����!������ ������?���������� �� ���������� �$��� � ������������� �!�?���������'���������� ������?����?���� ���F��������������� �?������� ��������������������� �������#����������"���� ��� ������ ������������&�����������������'����� � ����$������!�� ������ ��� ������� �������������� ������������������������!�� � ��������� ���������� ������?��������� ��������� ��������� ����������'����� � ����$�

Wyniki b������������!�?������ '���� ��������"������� �?������� ���������������������� �������#a10 i u10&� �������� �F� parze z � ������� �?���� ��������������'���� ���!� ���� ���������F����������G-,�� �������� ������ �� ��������#���$���!��i 5a,b&$� / ���� �?������ ������ � ���������� ����� �����?�� ��?�� ����F� ���������������� ���������� �������� ����� ��� ������ ��� ����� ��� ��������� �����

a) ������ ���� � na osi jezdnej [m/s2]

�&������� ���� � na ramie [m/s2]

�&�C� '� �� zawieszenia [mm]

�&�G-,������� ���� � na osi jezdnej [m/s2]

b&�G-,������� ���� � na ramie [m/s2]

�&�G-,��� '� ���� ���� ��[mm]

0 6 12 18 24 30 360

5

10

15

20

25

V [km/h]

a10

0 6 12 18 24 30 360

5

10

15

20

25

V [km/h]

a10

0 6 12 18 24 30 360

20

40

60

80

100

120

V [km/h]

u10 s1s2s3s4

0

1

2

3

4

5

0 6 12 18 24 30 36

RMS

V [km/h] 0

1

2

3

4

5

0 6 12 18 24 30 36

RMS

V [km/h]

S1S2S3S4

0

2

4

6

8

10

0 6 12 18 24 30 36

RMS

V [km/h]

Page 6: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

242 Witold Luty, -��� �- ����

����� �G-,� ��������� ���$�|������� ����������� � ������ �� ������������������ ������ � ����"������� �?��� ���� ������ �������� ������� ������� �� ����� ��������������F� ������������������������ ��������� �G-,��������� �?��$�

������������ ������� ���'����� � �������������� �������?������������������ ����" ������������h nie jest jednoznaczny. Podczas jazdy z �������'����� �������?���������?����#���� �&����������������� ���� �?������� �����!������?�� ���������� ������������? ��� '� ����� �� ������������ � ���� � ������������ ��������walne w odniesieniu do r�������� ��� �������������? ������ ��� ���������������� ����� �� �����?�!� � ���� ������ � �������� � G-,� �� �� ��� ���� ��$�Z kolei podczas jazdy z '�������'����� ������� ��� '����������� ������� ������a10

na osi jezdnej oraz ramie uzyskano na �����?� S3. Jest to zgodne z oczekiwaniami ze ���'������ �?���������F������� ��������� �G-,������ ������ ������ ��������?��S3 w porównaniu z �� ������?�� �#���$�&$�|����������� ����������G-,�mierzonego ������ ���� � �������������������?����� �?����������������#���� � ���� &������ ����� �� '�����#����� �&���������� ������������G-,������� ���� � uzyskanych �������?��,��- �����?�������� �� ?��� ������� ��������� �G-,��� ������ ��������?�$��� ���������!�?������� ������� �� �����?����������� �� ���� ��������� � ���������� � �������� ������ �?������� ��������������������� ��������� ����!���� ������ ������� ��� ���� ������ ���� �$� 0������ ������F� �������� ��� '���� ������ �� ���������� ��� ������ ����������� �� ����������� ��� '� ���� ���� ���10 oraz ich ������ ��������� �G-,�#���$���� ���&$�,������� ������������������� ��������� �G-,��� '� ���� ���� ���� � ���� �#���$���&�������� ��� ����� �������� '���������������?����� ��� ���� ���$�|������� �� ��F!�?�������� ����������G-,��� '� ���� ���� ����? �� ���� �!� ��� �� �� ��?� ��F� ����������� �����? � �� � �klasyfikowania typu �����?������������������� � '��� ���$�)��� ����������� � �������� �����? � �� ����������?�� �� ���� � �� ���" �i porównawcze wyznaczone na podstawie mierzonego przyspieszenia ���� � ���� ����������� ���� ����$�)����������?� �������� �!�?����� ����� ����� ���� '� ���� ���� ���� � ���� ���?����F�������������������� � � ����� �������������� �?������� ��������������������� ����������������������������������������� ������� ���������� ���������� �� ��������������������$

,������������������?� ���� �� ����� � ����������������������'����� � ���� �mocy PSD wyznaczonych na podstawie przeb ������ ��� �������� ������ �� ��������(rys. 6).

Page 7: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

A�� ������ �?������� ������������� ��������� ������������ … 243

�&������?��,�- ������?�

PSD [(m/s2)2/Hz] –������ ���� � na osi

jezdnej

PSD [(m/s2)2/Hz] –������ ���� � na ramie

PSD [(mm)2/Hz] – �� '� ��zawieszenia

�&������?��,�- ���������������������PSD [(m/s2)2/Hz] –

������ ���� � na osi jezdnej

PSD [(m/s2)2/Hz] –������ ���� � na ramie

PSD [(mm)2/Hz] – �� '� ��zawieszenia

�&������?��,�- ��������������� '?��PSD [(m/s2)2/Hz] –

������ ���� � na osi jezdnej

PSD [(m/s2)2/Hz] –������ ���� � na ramie

PSD [(mm)2/Hz] – �� '� ��zawieszenia

�&������?��,�- droga szutrowaPSD [(m/s2)2/Hz] –

������ ���� � na osi jezdnejPSD [(m/s2)2/Hz] –

������ ���� � na ramiePSD [(mm)2/Hz] – �� '� ��

zawieszenia

Rys. 6. @������������� ��'����� � ���� �������,��� �������������� ����� ������� '� ���� ���� ���� � ���� ��������� ���������������������������?����������

00,20,40,60,8

11,21,4

0 4 8 12

PSD

f [Hz]

6 [km/h]12 [km/h]

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2

0 4 8 12

PSD

f [Hz]0

100200300400500600

0 1 2 3 4

PSD

f [Hz]

00,20,40,60,8

11,21,4

0 4 8 12

PSD

f [Hz]

6 [km/h]12 [km/h]

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2

0 4 8 12

PSD

f [Hz] 0100200300400500600

0 1 2 3 4

PSD

f [Hz]

00,20,40,60,8

11,21,4

0 4 8 12

PSD

f [Hz]

6 [km/h]12 [km/h]

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2

0 4 8 12

PSD

f [Hz]0

100200300400500600

0 1 2 3 4

PSD

f [Hz]

00,20,40,60,8

11,21,4

0 4 8 12

PSD

f [Hz]

6 [km/h]12 [km/h]

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2

0 4 8 12

PSD

f [Hz] 0100200300400500600

0 1 2 3 4

PSD

f [Hz]

02468

0 1 2 3 4

020406080

0 1 2 3 4

020406080

0 1 2 3 4

Page 8: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

244 Witold Luty, -��� �- ����

������������� ������ ��� ���������� ��������� ���� '������������������� �skutecznych RMS ������ ���� ���� � ���� � ������������� '� ���� ���� �������������������������������'����� � ���� ����������� ������ �� �������$�

�������� ���������'����� ���� �� �!�� �?���������� ���� ����������������� ��,��uzyskano w zakresi����'����� ��� ��������������������������?����� '���� ������� �skutecznej RMS #�����?��,�&�#���$��&$�� przypadku ������ ���� � osi jezdnej daje to wy-����!����� ��� �?���������F�������������������������!������������������F����������RMS (rys. 5 i 6). Mimo ���� �� ?��� ���� ����������� ����'����� ���������������������������������������������,�!������������������F����������G-,������� �������� � ���� !������������������?��,�� ���� '����$�|���������������� '��������� ������������� � ���� �������� ���?��������'����� ��� �������� ������� '������'����� ���� ������������������������'����� ��� �������������� �� � ���� �#���$���&$�� '���������� ����?��������'����� ��� ��������� � ���� ��������� �������������?��,�� ��������� ������� ��� terenu$�- � �������������� �����������������?�������� �� ������� ��������� ��������� �� '������� ����� '� ���gumienia. Praca ogumienia jako ele-��������'?����������� ������ ���� ���� ��������� �� '���������'����� ��� $�

H����������� ���������� ���������������������,����?���� ���� F!�?�� ��������������?�������������������� wysokich amplitudach zmian pr�� ��������?��#���� �,�� �,�&�������� �����'��� ������ �?������� �������� � ���� ���� �� zakresie niskich war-���� ���'����� ��� !����� ��� �������������� ?�����, ?���'����� ��F �������������nadwozia #�� ?� �� ´�&$��������� �� � ���'����� ��� ������� ����� ������ pod-��?���������� ���� ���� � � ����� '������� ������� �� ��� '� �������������� ������� �� ������ ����'����� ��� ������� �$������?���������!�� ��� ?������������ ����� ����� ������ �#,�!�,�&������ �!�?����'����� ��� ����� ���� ���������� ������� ���������?���$�)�������������'����� � �!� ���������������'?������� powoduje ���"���� � � �� � '���� �?������� ������ �� � ���� � ������ �� ��'����� ��� � � ������������� (ok. 8-��´�&$�� '��������'����� ��F������� ���������� � ���� � �������������� '���� �������� �G-,� � ������� ���� ��������� '� ���� ���� �$�- ������������ ���������������������������� ������ � ?���, ?��������� ������������?������towym S3 o � �?������������ ��h amplitudy zmian jego profilu.

� ������ ���� ���������������'����� � ������������� ��������������������������$�)���������� ���?�� ����������'����� � ���������� ������ �?������� ��������������?����������������������������� �������� ������� ������ ��$���'����F�jazdy istotnie zmienia poziom, ������������ �� ���� � ��������������'����� ��� �� ����� �?������� ��������������������� ������$�)�� �����?�� ������������� ���� ������� ���������������� ������������ ������� przebiegowych.

����� �� � ��������������� �,�� �� '� �� �� ���� �� ������ �!� ?�� �������� ����������������������������������������������'����� ���!��� ���� ������� ������ ��������� ����'����� ��� ��� ������ ��������?��#�� ?� ���´�&�#���$��&$�|������� �� ������������� ���?���������� ���� ����������������� ��,���������?��,����� � '���� ������� ��������� �G-,��� ������ ��$�������������������� ����� ��� '���� �?������ ����� '���������� �� ���� �������������������,���� '� ���� �szenia uzy-���������������������������� ���������?���������� �� ���������� �G-,��� ���� '�� ���� ���� ���������� �����������$�-�?���� ���� F!�?�������� ���� �������ników pomiaru ������ ���� � osi jezdnej oraz ramy, wynik pom ������ '� ����ieszenia �� � ���� � �� ����� ���� �� ������ ����� ��� '� �������������� ����� �� �����?��

Page 9: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

A�� ������ �?������� ������������� ��������� ������������ … 245

������� �� ������� ���� ������ ���!� ����"��������� �?������� ��������������������� ������$�

%������������������ ���������� ������� �� '����������?��szutrowym, utwardzo-���,�$�H�������?������������������ ������� �� �� ������ ��������������������"����?������� � �������� ������ ��������'����� � �$�/���� �� ������ ����"������� ����������� �������� ��������� ��� ��� ��� �������$������ ������������������ �������� ������� ����� ����"������ � ���� ���������� ���?��� ���'����� ��� � � ������!���� ?�� ������'����� ��������������#����� ´�&$�|������� �������?��,�!� ������������� ������������������ �� �����e i najmniejsze war-���� ��� '� ���� ���� ������������� ���� � masy resorowanej.

4. PODSUMOWANIE

�� � � ������ �������!� ?�� ��� ��� ����������� ��� �?��� ���� ������ ����"������������ �?�������������������'��� ���� ������� ����� ��z ��'����� �� ������������ � ��� '���������� �������������?�$����� �������?����������������������� ��������������?������ ����, ale ������� ������������ �������� ��� �$ ��������������?����������������F���������������������� ����������'?��� �$�)�� ���� ���� ?����� ������ �?������� ��������������������� ��������� ����$�������� �������?��������!������������� ���'����� � ��������� � �������������� ������ �?������� ���������������������� ��������� ����!�������� ��������� �� �� �����'����� ��� �������� �!��������� ��� ?� ���'����� ��� ��������������������������� ��� ����$�)�� ��������?������ � ���� ������������� ������� ����� ����"���, ���������������� ��� '�cia zawieszenia.

-�?���� ���� F!�?������������ � �����?� ���� ���������� �?� ������ ������������������� ������������ ��������� � ��� ��������� � badaniach pojazdów ����� �� ������?��������F������������?����������������� ��� �����������$����?� ��� �������?������ ���� �� '� ����'����� ��� ���� �?������� ������������� ������� ���� �$�|������������'���������� ������?������������ ������ �?�������� ��������������������� ��������� �������?���� ���F�����������������'����� �jazdy.

:��� ���������!�?�����" � � ��������������� ������������������?���������������?�!����� �������� ������� �� �� ���������������������� �?������� �������������������� ��������� ����$��� ��������������������!�� ���� � ������������ ��������������� ������ ��������?�������,�!��� �� '����?������� ��������� �� ��������������� �����, ?��������� �������������?����� �?������������ ����������������� �������� ���� ���� ��� #,�!� ,�&$�)�� �����!� ?�� ����������� �� istotne ����� �� �� �� ���� ��� �lepko-���'?����������$�)� ������������������ '��� � �F� ����?��� �������� �����'������ ���$������ ��� ����!� �������������?� �� ���� �� � ���������� ���������?�!������� �?������� '��� � �F������?��� ������ ���������������������������#�$����� ���� �?� �����&$�������� �!���� �� � ����������?����������!� procesie ����� ���������� ����������������� ���� ������������������F����� ��������

Page 10: 4/ˆ. 6 ˙ˆq

246 Witold Luty, -��� �- ����

������ ���� ��� �������� ���� ������� ��$�C����� �������������!��������� ����'������ � ������� ��������������� �� �����������!����������?� �����'��������� ��?������� ��������������������� ��������� ����� ����������� � ���'����� � ���������?���������������������������� ��������?�$�

H���?������F!�?����� ��������� ���������� � ���� � ���� ���ojazdu nie zapewnia jed-������ � ����� ��� ������ �������?������������������ ������ ���� �� ���� ������� ��������� ������� ����$���������� ����� ��� ������ �������?�!�� w zasadzie ��� ���������� ��������� ��� ��������� � �������� ��!��������������'�� ������������ � '����" � ��������������� �������������� ���������������� ��� ������� ������ '� ���� ���� ���� � ���� $�

Bibliografia

1. Endurance testing of tracked and wheeled vehicles. U.S. Army Test and Evaluation Command, Aberdeen Proving Ground, Maryland, 26 June 81, AD-A102 584.

2. Dawkins J. J.: Terrain Characterization and Roughness Estimation for Simulation and Control of Un-manned Ground Vehicles. Auburn, Alabama 2011.

3. |������H$O����� �!�����������F� ������� ���������� ������������� '?������$��/ £, Warszawa 1975.

4. Johannesson P., Podgórski K.: Modelling roughness of road profiles on parallel tracks using roughness indicators. Matematiska vetenskaper 2014.

5. Loprencipe G., Cantisani G.: Unified Analysis of Road Pavement Profiles for Evaluation of Surface Char-acteristics. Modern Applied Science; Vol. 7, No. 8; 2013, ISSN 1913-1844 E-ISSN 1913-1852, Published by Canadian Center of Science and Education.

6. /�� ��� �6$!�������� �|$O����� ����� ������ ����������'�������� �����������������$��/ £, Warszawa 1983.

7. Kasprzak T., Proc���� �0$O���� �?� ������ ������ �����$��/i£, Warszawa 1990.8. /�������� �-$O����������� ��������������� ���� ������������ ����� �?� ��������������� ����

������� ����� ������������ � � ��� ���� $� ����� �� H�����-Techniczne Towarzystwo Eksploata-cy �!�6��������� �� �H �������F!������$!����-599.

9. Mitschke M.: Dynamika samochodu, Tom 2, Drgania. Wydanie 2, �/ £, Warszawa 1989.10. Ojeda L., Borenstein J.: Terrain Characterization and Classification with a Mobile Robot. Journal of Field

Robotics 2006.11. Or������ �,$O�6����������������� ���� ����� � ����������$��������!�WNT, 1995.12. Parszewski Z.: Dynamika i drgania maszyn. WNT, Warszawa 1992.13. Patel C. B., Gohil P. P.: Modelling and vibration analysis of a road profile measuring system. International

Journal of Automotive and Mechanical Engineering 2010 14. G������$O���� �?� ������������� �������������������������� ��� �����������?� ������ ������

����� ����$�6��������� �� �H �������F�����$

ANALYSIS OF DYNAMIC LOADS OF WHEELED VEHICLE CHASSIS WHEN DRIVING IN OFF-ROAD CONDITIONS

Summary: This paper presents results of experimental research of terrain vehicle during driving on dirt roads and in off-road conditions. During the tests the acceleration of the front axle, the acceleration of the vehicle body frame and the suspension deflection were measured. Time waveform and frequency characteristics of measured physical quantities have been presented. The results of the tests are the basis for further work aimed at classification of different road sections in the context of planning terrain test conditions of the off-road vehicles, which allow evaluation of their reliability. Keywords: off road vehicles, dynamic loads, terrain driving conditions