7/29/2019 06 Robotski sistemi

1/39

prof.dr Lj. Luki

Automatizacija proizvodnih sistema

Prof. dr Ljubomir Luki, dipl.in.ma.

ROBOTSKI SISTEMI

39

7/29/2019 06 Robotski sistemi

2/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Robot (eki robota - teak rad), upotrebio ga prvi put1929.godine eki pisac Karel apek u nauno-fantastinojdrami "R.U.R" (Rossumovi univerzalni roboti) - tako je naznava

maina u obliku oveka namenjena za obavljanje tekihposlova.

Definicija robota prema RIA (Robotic Industries Association):

"Programabilni multifunkcionalni manipulator projektovan zapokretanje materijala, delova ili specijalnih uredjaja premaunapred programiranim kretanjima u cilju izvrenja razliitihzadataka".

7/29/2019 06 Robotski sistemi

3/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Generacije razvoja robotskih sistema

I generacija Programabilni roboti - upravljaki sistem koji seprilagodjava razliitim tehnolokim operacijama.

II generacija Adaptivni roboti - upravljaki sistem omoguavamenjanje programa u manjem ili veem stepenu

/davai za prilagodjavanje okruenju npr.obilaenje prepreke/III generacija Inteligentni roboti - davai sa mikroprocesorskom

obradom podataka - roboti sa elementimavetake inteligencije, robotska vizija.

7/29/2019 06 Robotski sistemi

4/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Klasifikacija robota prema kinematikoj konfiguraciji:

Dekartovi (kartezijski),Cilindrini,

Polarni iSferni.

Osnovna dva tipa industrijskih robotskih sistema:

SCARA (Selective Compliance Assemblz Arm)

Tri rotacione i jedna translatorna osa, ostavruje 4 stepenaslobode.

PUMA (Programable Universal Manipulator for Assembly)Vie rotacionih osa, ostvaruje 5 stepeni slobode.

7/29/2019 06 Robotski sistemi

5/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Kinematika konfiguracija robota

XZ

C

Radni prostor

2 translatorne + 1 rotaciona osa

B

C

F

Radni prostor

3 rotacione ose

Cilindrini robot

Sferni robot

X

X

Y

ZZ

Y

Radni prostor

3 translatorne ose

X

B

C

Radni prostor

1 translatorna + 2 rotacione ose

Dekartov kartezijanski robot

Polarni robot

7/29/2019 06 Robotski sistemi

6/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Kinematika konfiguracija robota

2 translatorne + 1 rotaciona osa

3 rotacione ose

Cilindrini robot

Sferni robot

3 translatorne ose

1 translatorna + 2 rotacione ose

Dekartov kartezijanski robot

Polarni robot

7/29/2019 06 Robotski sistemi

7/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Izvedeni robotski sistemi

Z

C F I

Robot tipa SKARA Robot tipa PUMA

7/29/2019 06 Robotski sistemi

8/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Robot tipa SKARA

7/29/2019 06 Robotski sistemi

9/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Univerzalni, zglobni robot tipa PUMA, sa 6 upravljanih osa

osa 1

osa 2

osa 3

osa 4

osa 5

osa 6

7/29/2019 06 Robotski sistemi

10/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Linearno kretanje hvataljke robota u prostoru

AB

C

A B C

Vertikalna ravan Horizontalna ravan

7/29/2019 06 Robotski sistemi

11/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Vrste robotskih sistema

U zavisnosti od tehnolokog procesa za koji su namenjenipostoje: zglobni roboti, portalni roboti, industrijski roboti i drugi.Mogu biti prilagodjeni najrazliitijim potrebama u industrijskoj idrugoj primeni.

Zglobni roboti sa vie stepeni slobode kretanja koriste seu zavarivanju, montai, u radu u hemijski opasnimsredinama, u pakovanju, u opsluivanju maina ipostrojenja.Portalni roboti sa razliitim brojem stepeni slobodekretanja se koriste kao manipulatori u industrijipakovanja i opsluivanja maina i proizvodnihpostrojenja.

7/29/2019 06 Robotski sistemi

12/39 prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Roboti sa paralelnom kinematikomna bazi Stjuartove platforme

7/29/2019 06 Robotski sistemi

13/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Na osnovu funkcionalnih i tehnolokih zahteva, razvijaju seveoma razliiti oblici robotskih sistema, i mogu biti razliitekonstrukcije prema oblastima primene:

Rotacioni robot,Portalni robot,Ravni portalni robot iUniverzalni robot.

7/29/2019 06 Robotski sistemi

14/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Razliita konstrukcijska reenja robota prema nameni

Rotacioni

robot

Univerzalnirobot

Portalni

robot

Ravni portalnirobot

7/29/2019 06 Robotski sistemi

15/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Portalni robotski sistemi

XY

Z

X

Z

7/29/2019 06 Robotski sistemi

16/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Kruni raspored maina alatki u proizvodnom sistemu koje

opsluuje stacionarni robot sa transporterom materijala

Grubaobrada

Strug

broj 1

Strugbroj 2

Builica

Mernamaina

Pripremak Gotov deo

Transport materijala

Robot

7/29/2019 06 Robotski sistemi

17/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Linearni raspored maina alatki koje opsluuje pokretni robot

zajeno sa pokretnim paletama materijala i obradaka

Gruba

obrada 1

Pripremak Gotov deo

Transportni sistem

RobotGrubaobrada 2

Strug broj 1

Strug broj 3 Strug broj 4

Builica 1

Builica 2 Merna maina 2

Merna maina 1Strug

broj 2

7/29/2019 06 Robotski sistemi

18/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

19/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

20/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

21/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

22/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

23/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

24/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

7/29/2019 06 Robotski sistemi

25/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Raunarska mrea

7/29/2019 06 Robotski sistemi

26/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Senzorski sistem

7/29/2019 06 Robotski sistemi

27/39

prof.dr Lj. Luki

Robotski sistemi

Raunarska mrea

Masterrobot

Slaverobot

7/29/2019 06 Robotski sistemi

28/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

29/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

30/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

31/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

32/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

33/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

34/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

35/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

36/39

prof.dr Lj. Luki

Robotske aplikacije

Robotski sistem

CNC strugNo 1

CNC strugNo 2Paleta

Alat za ienjepripremaka

7/29/2019 06 Robotski sistemi

37/39

prof.dr Lj Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

38/39

prof.dr Lj Luki

Robotske aplikacije

7/29/2019 06 Robotski sistemi

39/39

prof.dr Lj Luki

Robotske aplikacije