View
214
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
��������� � ��� �� ��������
�������� ����� �����
� � � � � � � � ��� ������ ��� ���� �
��� �� �������
�� ��� �������� �� � ��� �� ������
�������� ��������
������� �
������� �������
���� �� ������� �� � �������� ��� ��� ��� ��� ��
������� ���� ���
������ ������ ���������� �������
������ �� ����� ��������� �
������� �� ���� ��� ����
���� �
��������� � ����� �������� � ���������� �� ��������� ������� ���� � !" #$��%� &'�����(
����� � ��������)��� ������� � *+,'������ � � -��%��� �� ���� � ���������� .���� / &.����(����� ����� � �����0��� ������� � �*���*,1 &�������(
*�������� ����� � �+,�� 2���� &0��(
��� �������� ��
�������� ���� � � ����� �� ��� � ������������ � ����� � ��� � �
������� �� � �����
�� ����� ���� ����� �������� � ������� � �� ������� �������� �
���������� ���������� ������� ��� ������ ��� ������� ����� ��� ����
�� �������� ���� ����� �� ������� ��� ����� �� ����� �� ������ ������� ����
� ��� �� ����� ������ �� ����������� ������� �����!��� �� ����������� ��� ���
��������� �� � ������������� �� ����� ����������
�������� � �� ����������� ������������ �� ������� �� "��# �� �����$
����� ��� ������%� !��� � ��� ���� � �� ���� �� ������ �� ������� ��� ��
"��#� �� �������� ���� �� ��������� ��������� &��� '�(� # �� ����� )�������
���� !�� �� ����������� ��������� ���$*�� + ����� �� )������� ,����'� !��
��� ��� ��-��� �� ����� ������������� �� ������ �� .���� ���� �� &����� � �� ��
*� �� �� � �������� �� "��# .� /������ 0#1�� ��� ���� ����!��� ����������
�� �� ����������� ��������������
)� ���� ��� �� ��� ��� � ���� ����� ���������� ����� �2��������� ��3��#
/ ��3������ �� �3�� � .� ����� �� #������!�� 43.�5 ��� ���� 6�� ��� ����
������������ �������� ��� � ��������� �� � �������������
�� �������� � ������� ����������� �� �3�� � ������ � �� �2��������� ��3��#
/ ��3������ �� ���� ����� .�� + ������ 0��� �� .�� ����� � '' ���
��� ����� ���� �� ��� �� �������� !��� �� ����� ����� � ��� �� ����� ������ ��
�������� � ��������� �� �������� 787 ) �� ��� �"���� �� �� ����� �� �������
�� ��!��� 0��!��� 0����� ������� 9���� � ���#� ������ �� ��� *��� 0����
�� 9�"�� : �� ��� ��!�� � "�� �� "��� �� ���� �� � ��� �� ��� ��"���� �
787 )� �������� �� ������������ ��������� � ���� ���� ,��� �� /������ ;���� ��
��� ��!�� � "�� �� � ���� �� ���� �� �� �� ����� �� ���� ��������
2�� ����� ���� �� �� ���� ��� ����� � *�������� �� )����< � ��
)������ �� �3.� � !�� � "� ���� ������� �� �������� ������� � )��$
����� �� �3.�� � ,�������� �� ;�������� �� �� +������� ����$&������
� ���� ��23; �������!��� �� � ���� �� *�������� �� )����< � �� )������ ��
������ ����� ������ ��� �� ���� ����� ������ ��� ������� !��� � ��� ��� ��
��� �� ��� ���� �������������� �� ���� ���� ����������� � ������ �� ��������
�� �3.� !�� ��� ���������� � ������������� �� �� ��"�� ���� !�� .� *�������
��� ��� ����!��� ���������� �� ��� ������ ��
�� �������� ���� .� ���� '�' 8�� ���� �� :��( .��� �� ������ ����� �
� *�������� ��7��������� ��� #������ �� /���� �� 4*7 /5� �� �� ��������
�� ����� ��� �� ���������� ����������� ������������� �� ��� �� ���� �������
��
!�� "�� ����� ��� ����
�� �������� �� ����� .� )�������� )�� ��� ������� � �� �����$��"��
�*)=/3 �� �7������� �� ;�������� �� )������� ������ � �� ������ � ���
�7��������� �� )����������� ������ 47;)7)�5 ���� !�� �� ������� ��
��!��� =+�� ����� )������ ���$�� � �� ���� ����� )������� ,����' ��
������ ���� ����� ����� � ��� ��� �!���� �� �� �������� ���� ��� ����
!��� � ����� �-��� �� ������� ��� ��� �#������
�� �� ��� �������� ��� ������������� ��� ���������� ��� ������� � !�� "�
����� �� ���� �� ���� ����� �� � ������� �� �� ������������� ����� ��� ��
!�� �����!����
� � ���� ������� �%��� � �� ���� � ��� ������ !�� ������ ��� ��� ����
�� ���� ��� ������ ��� ��� ��������
� ��� ������ ��� �� ���
� ��� ������ 91� � ��� � +'� �� .�����
� ��� ������ ����� +���� *�� �� ,�� �� ��� ������� 0(��� �#���� 0�����
�� 7� ��
� ��� ���� ������ :��� ������ �� ���
�� �� ����� ��� ��� ��� ��� .�'���� >����� .������ ;�'�� ;��� ���
������
���� �� ����� � ��� �� �� �����
�������
� ���������� �
?�? )������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?
?�@ =�"������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @
?�A :����� ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � A
� �� ���������� �� �� ������ ���� ���� �
@�? 7����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � B
@�@ .7 C 0�����#� ������� �� ��D�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � B
@�A :������ .������ �� .7 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � E
@�A�? :������ �� ������ 4���������� ���� 5 � � � � � � � � � � E
@�A�@ :������ �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � E
@�A�A :������ �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � E
@�A�F �� ��$������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?G
@�A�H /���� ;� ��# ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?G
@�F ."�� ������������� �� .7 ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � ??
@�F�? �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ??
@�F�@ :�� ����� �� ����� �� .7 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?A
@�F�A 0��� +�����( �� .7 ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � ?F
@�H )������ ���� �� .7 ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?H
@�H�? 7�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?B
@�H�@ �������� *��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?E
@�H�A I���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @G
@�H�F �� �����# �J � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @G
@�H�H .������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @?
@�H�B 0��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @@
@�H�K /���� :����� ������ 7��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @A
@�H�L ����� ������ �8 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @A
@�H�E � ��� 7: /3 : #����� �& � � � � � � � � � � � � � � � � � � @H
@�H�?G ;����� :����� ����� �8 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @H
@�H�?? 3I= 7��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @B
@�H�?@ =���� ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � @B
@�B ;����� �������� �� � ������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � @K
@�B�? )������� ������� �� ������� ���� ���� � � � � � � � � � @K
@�B�@ ;����� � ������ ������� �� ������� ���� ���� � � � � � � @L
@�K )��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � AG
� ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � �� ������
� � ��
A�? 7����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � AF
A�@ ,����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � AF
�� ��������
A�@�? &���� ��!��������� ��� ���� ������� � � � � � � � � � � � � AF
A�@�@ .7 ��������� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � AK
A�A .������ ,����� .������ ��# � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � AL
A�A�? 0#���� ������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � AL
A�A�@ ��������� ����������� �� ��������� � � � � � � � � � � � � � AE
A�A�A ����� �� ��M������ � #��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � F?
A�F ������ �� 3 ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FF
A�F�? �������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FF
A�F�@ +���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FF
A�F�A :��!�� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FB
A�F�F 3 ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FL
A�H .��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FL
A�H�? +��1�� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FL
A�H�@ 7������ ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � H@
A�H�A ,#���� �!������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � HA
A�B 3� ����� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � HH
A�B�? ;���� � 1��(��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � HH
A�B�@ ���������� ���������� �� �� ����� � � � � � � � � � � � HH
A�K �������� �� ����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � HE
A�K�? �������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � HE
A�K�@ :��!�� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � BG
A�L )��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � BG
! "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ���� ( �� �
����� )�
F�? 7����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � BB
F�?�? ���$��$���$�� �� ����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � BB
F�?�@ ���� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � BL
F�?�A )������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � BE
F�@ .��� ��� �� ������ �� ������� ������ ���� �� � � � � � � � � � � � � KG
F�@�? :������ ������ ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � KG
F�@�@ :�����$�#��� .��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � K@
F�@�A ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � KA
F�@�F :3. .��� � 7����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � KH
F�A :���� +�����( 8��� �� +�����$.���� :�������� 3����$
���� ��� :� �������� � ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � KL
F�A�? ������ � �� ��� ������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � KL
F�A�@ �� ���� ����� ������� �!������ � � � � � � � � � � � � � � LG
F�A�A 8� ��� ������ �� �� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � L@
F�F :���� ,�� # ��� :� �������� ���� �� 9��� 7����������� ��
0�� + �� &�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � LH
F�F�? ������� ����� �� �������� ������ �� � � � � � � � � � � � � LB
F�F�@ .��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � LB
F�F�A .���� 7����������� �� 0�� + �� &�������� � � � � � � � LK
�������� �
F�F�F ;��� � � #��� �� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � E@
F�F�H :������� ������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � EF
F�H 0�� :������ .��� ��� :���� +�����( �� /���� 3����������� EK
F�H�? :���� 7��������� .��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � EK
F�H�@ ,����������� �� ��� ����� ������ ��������� �� ��� ����$
� �������� �� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GG
F�H�A 7�� ����� ��� ����� ��� # �� ���� �������� � � � � � � ?G?
F�B )��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GA
� ������� � ������ ���� �* �������� �+�
H�? 7����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GH
H�@ /��� ������( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GB
H�@�? /��� ������( � �� �� ������ ���� ��� � � � � � � � � � ?GB
H�@�@ :�� =+� ����1��( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GK
H�@�A *������� ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GK
H�A +���� ������( ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GL
H�A�? +���� ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GL
H�A�@ 0��� ������ �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?GE
H�F :���� ������( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ??F
H�F�? :�������� ���������� ��� ��������� ������� � � � � � ??F
H�F�@ :�������� ������� ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � ??F
H�F�A .��� ��� ��� ������� ��� ������# ���� ���� � � � � � � � � ??H
H�F�F :���� ��� # ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ??L
H�F�H 3�������� ���� �� �� ���������� � � � � � � � � � � � � � � ??E
H�H )��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?@A
) �������� ���
( "���� ������� ������,�� � ������ ��-
��? 0�����J)�� ��� ��������� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � ?@E
��@ 7�������� :3. 0�� M�� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � ?@E
��A 7�������� :3. ��������� ���� ������� � � � � � � � � � � � � ?AG
. �(� ����� �� ������ � � ������ �� ��� �������� ��� �� �
��� ���
8�? )�, ���� �� ��� �������� ������� ��� � � � � � � � � � � � � � ?A?
8�@ .��� �� ������ ������� �� ��� ��-����� ��� � � � � � � � � � � ?A?
� ������� ���� "�� �� ��� ������� ��-
)�? ;����� ������ �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?AE
)�@ 3�������� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ?F?
� /$�� ����� �!�
.�$����� �� �!0
������
�����������
��������
��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
�� ��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
��� ������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
��� �� ����
=�� ������# �������� # ���� ��� �(��� ��� ��������� �� ���� �'� ��� ���$
���� �� � �� �� ����� ���� ������ �������� .���� # ������� ������# 4.7 5
�� � �������� �������� �� ��� ��� ������# 1�����# ������� # ��� ������
�� �������� �� �������� ����� ��� ���� �'�� ����������� �������� �� �� ����
��� ���# ������� ����� �� ���������� .7 �-��� ������� �������C �� ��
������'� ���� �� ��� ������� ��� �������# ���� ������# �������� ��� ����$
� ��# �� ����� 0�1���� .7 ������� ���� ��D�� ���� ��� ��� �������� ,�����
� ������������� ��� ������� ����� ������ # ��� ��� ������� ����� ��� ���� �� #
�� @, ����� ���� �� ��� ����� ���� ��� ����������� �� ��� ���� �� �����$
����� ������� �� �� ��� ����� ��������� �� ����������� :��� �(�� ���� ����
���� 1(1��� 7� �������� ���������� ������� �� ��� ������ �� �� #�� �������
��� ������������ ���� �������� ����� ���������� 0����� �������� ��� ������� ��$
�� �� ���� ������( ������ .7 �������������� �� �� ��� �� # �� ��������
���$�#� ������������ :��������� ������� ��1 .7 �������� �(�� ���� ��$
���� ��� ������ ��1 �������� ������ ���������� 7��������� /���� ;� ��#
4/;5 ������# ���� ���� �� �������� ������ ����� ��� ��� ������� ������
���������� :�� ������ ���1��� �� ���� ����� �� /; ���� ���� � �"���$
���� �������� � �������� �� ����������� ��� ����� �� ������# �� �(� # -������
������� ������ ������ �� �������� �� ������ 1#��
2��������� #� ������������ ���� ���� ����� �� ������� # �� ������ ��(�
)������� ���� �#����� ���������� �� /; ������ ���� ���� ��������� 1���
���� �������� ��� ������� ������� ������ 4 ����� ������( �� ���� ������5� ���
��� ������� ���� �� ����� ������ �� ��� ����� ��������� 7� �������� �����
���� ���� ����� � ����$��� ��� ��� �� ����� �� � ������ �� ��1 ����������$
���� �� ���������� ����� ��� ������ �� ����� �� �� ��� ��� �� ������� ���1��
� �� ��� �1 ����������
�� .7 ������!���� :�� ������� ���� �� �������� � ��������� # ��� �� ����$
������� � ������ ��# -���� ��� 1#� �� 1���� ������# �� �������� 1��� ��(��
����� ������ ��� �� #��� �� ��� � �� ������� �����1��� ��� ��� �������
����� ����� ����� �������� �(� �� ���� ���� ��� ��� ����� �������
���������� ������ # 1��� �(��� �� �������� :�� ���� ����� �� ���� ���� ����
����� �� �� ��� ������� ������ ���� �� � ������� ������!�� ��� ���
�������� �� ��# ����������� :��� � �� ����� �� ��� ��� ������ ����� ���
������ ���� ��(� 0�1����� ����� ������� ����� �� �� �������� ������
�� �� �������� ����� #� ��� ����� ����� ������� �� �'����N ����� ��
����� ��� 1��� ��� ������� �� ������ ����������
7� ���� �������� ������������� �� ��� �� �#����� 1���� ����� ������$
����� �������� 1��� ���� �� ����� ������(� �� ��������� � ��1 �� ��$������#
������ ���� ���� ������ :�� ��� ����� ��� ���� �� �������� 1��� ��#���
�� ��������� ������# ���� ��� �� ����� �������� �� ��� ���� �� ��� ���� ��# ��
����� 1��� ����� ������(� 7������ ���� ������ �(�� ��� ������# ���� ��� ����
����� ���� �������� �� ��!����� ���!���� ����� ������ ���� ����
��� ����������
:�� ��� ��"������ �� ���� ������� �� �� �(� ������������ �� ��� �� � �� ������#
���� ����� 7� ������� �� ��� ������� �� ��1 �������� ��� .7 �������� :���
�������� �1� ��� �� �1����C
?� ��� ������ ������ 8�#��� ��� �������� �� � �� ����� �� ������#
���� ����� ��� ������ �� ��1 ���� ������ ��� .7 ������� 1� �� ��$
���������� ��� ������ ���� ������� �������� ����� �� ��������� ������� $
��������� ����
@� ����� ������ ������ � ������ �� �� �� ��� �� ��������� ���
���� 1��� ��� ����� ���� �� ���� ��� ��"��� �� :� �������� �� /;
�#������ 7� ��� ������� �� ������#� ��� ��� ���� 1� ��� ��� �� #
���� ������� �� ���������� �������� ��� �� ����� ��������������
:��� ����� ��� �� �� �� ��������� �� ��� ���� ������� 1��� ����������
1��� ����� ������
A� �� �� ��� ��� ����� ������� :�� ����������� �� ���� �������
������# ��� ������ 1��� ���� � ����� �� ����� ������ ��#� ���� ��� ���$
����� �� ��� ���� ��������� �� ������ ������� �� ������ ���� ��� 1� ��
������������
F� �������� � ������� ��� ����� �� ������ ��� ���� ���������
���� ���� �� ���� �������� �� ����� # ������� ��� �� ������#� ���
�� ��"������ �� �� ���� ��� ��-����� �� ����� �� ����� �� �������� �������$
�� # ���� �� ��$��� �������� 1��� ��� �#�� ����������� �������������
����� �� ������#�
�1�1 "����� ������ �
��� ������ � ��� �
:��� ������ �� �����'�� � �� �1�C
:�� ���� ����� ���������� ��� .7 $������# ������!��� �� ����M# ��� � ���
��������#� ��� ����� �� ��1�#� ���� O� ������� ��� ��� �� ��������� ��$
��������� �� .7 ��������� ������� ��� �(� 1��� ����� ������� ��� � ��
� ��$�������� O� ������ � �������� ������!�� ��� .7 �(� �!�������� �����
/; ������ ��# �� ������� ����� ����� ������� 1���� �(� /;$.7 ��� #
������ ���� 8�� ���� /; ������# ���� ��� ��!����� ���� ��� ������������
�� ��� ����� ��������� ��������# 4���� �������� ������#$����� ��������� ����������
����5 ������ ����� �������� :��������� ��� ����� � ������������ �� ��� �����
���� � �� ����� ������ �� ���������� O� �� ��� �� ����� ������ ��� ��
�������� # �� � � ���� ���� ���� ��� ��� .7 ������� 4���� ������ �$
�����# �����#�� �� �� ���(��5� :���� 1� ������ ������ ������������ ���� ��
���������� ��� ��� �� /; ���� ��� � �� �� � ��� ��� ��� ��������� �� �(� � ��
������#�
:�� ������ ����� ��������� ����� ��!��������� ��� ��������� ��1 ���� ��$
������ 1���� �� ��� �� ��# �� ������ ����� ������( ������ .7 ��������� :����
4�� �����5 ��!��������� �� ������� �# � � #��� �� ��� �������� �������� �� ��
.7 ������# ���������� �� �� �������� (��1 ���� �� ���� ��������� �������
� ��1 ������ �� ������ �� ��� ����������� ������ �� �� �'���� �� ���� ���
:���$�-� �� ��� ������ ��������� ������� ������������� ����������� �� �����$
���� �� ���������� ,#����� �� (�������� �!������ �� �� ���� # ��� �����
� ���� ������� ���� ��� ��� �� :�� ��� ������������� �� ��� �����#� ����
� ���1����� ���-����� �����J���!�� ��� ������ �� 1��(��� �� �������� ��
������ �� ����� �� � � �������� 3��������� �� �� �������� ��� �������
�� ���!�� ������ �� ��� ����� �� �����#�� �� ��� ������� ���������� ��
����������
:�� ����� ����� �� � 1��� �������� � �� ����� ���������� O� ������
��� ���� ��� �� ������������ ��������� �� ������� ������ ���� �� ��� 1� ����
�� ����� ��� #� �� � � ����� ������ ����� ��� ������� 7� ��� ���� �� ���
������ 1� ���������� ��1 ����� ��������� ������� ��� �� �������� �� /;
�������� 7� ����� �� ���� ��� �D�����# �� ��� ���� ��� ���� �� ����������
1� �� ��������� ����� ������� ����� � ��� ��� ������� � ����� ���������
:�� ���� ���� ��� ���� �� ���� �� ��� ��������� �� ��� ��������� �� ������
��� ���� ��� ����� �� ��� ������� ��"���� :�� ��������� ���� ���������� ��
��� ���� ��� ������� ���� �� ����� ������( �� ������� �# �� ��� ������
���1��� ��� ����� 4����� ��� #5 �� ��� � �� 4����� ������� �����5 �����
�� ��������� ������ ���� 8�� ��� ��M����� �� ��� ������ ���������� ��
��� ����� �������� �� ��� ��� ���� �� :� ������ ����� ��������� ��������#�
1� ����� ������ ���� ���� �� ���� ���1��( ������ � ������ 1���
���� $���� ������ ������� O� �� ������ ��� � #��� ������ �� ���� ��
����� ������� �� /;� � ��� ������ ������!��� �� ���� � �� � �����
��������� #N ��� ������� ���� �� �� ��������� �� ���� ������
! �� ��� �1 ����������
:�� �� ����� �� �������� �� ��� ���������� �� ��� ���1�� �� �������
4��� ����� ����� 1��� ����� ������(5 1����� ���������� ���� ���� ����1��
� �� =+�� ����� �� ��� ����������� 1� ���������� ��� �� � �� ����� ��������
�� ������#� .��� �� ���� �� ��� ������� 8�� 0�� :������ 3!����� 480:35�
�� ���� ��� �� �� ������� ��� ����� �������� �� ��������� �������$
��� ������ ��� ����# ���������� 7� ����� �� �1 ��� ����� ���������� 1�
�������� ����� ��� # �� ��� ������ $��� ��� �� :�� 1�� � �������� 4/�$
�� J0���J:���� 5 �� ������� �������� �� ��� ����� �� ��������� ��$
����� �1�� �� ��� =+� ����1��(� :�� ���� �� �� ��� ��������� ����������
�� ���������� +�� #� ���� ����� ����(� �� ��������� ��� ������ 1��(� ��
���������
������ �
�� ���������� �� � ������
��� ���
��������
�� ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� ���� �������� �� �� !�� �� ��" ������ � � � � � � � � � � � �
�� �� ����! ������� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � #
����� ����� � �� �� � ������ ������� ������ � � � � � � � � � � �
����� ����� � �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
����� ����� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
����� ������ ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� ��� ��� ���� ! ������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
�$ � ��� � � ������� � �% ��� ��&�� ���� � � � � � � � � � � � � ��
����� "��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� ��� ���� �# ���� � $%& � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� '�� �� (���)��* � $%& &����� ��� � � � � � � � � � � � � � � ��
�' ������� �� �� �% ��� ��&�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � �'
����� %������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
����� &��)���, - �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� .� �� &" � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� &��&����! "/& � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� $� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����+ '�� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����0 ����1 ����������2 %�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����3 &������ &����� "4 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� &���� %� �5&� &!� ��� "6 � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
������ ����� ���������� "4 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
������ 5.7& %�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
������ 7 ��� ������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
�� (� ��� �&) ����� �� � ��� ���� ������� � � � � � � � � � � � *
��+�� 8�������� � ����� �# ������������ ������ ��� � � � � � � � � � �0
��+�� ��� ������ �� � ����� �# ������������ ������ ��� � � � � � �3
�* ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
) �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��� ! �"�� ����
:�� ������� �� M���� ���� ���� �� ���� ��� � �� ��� �������� �� ���� ����
������ ��# 1��� ��� �� ��� ������� �� �� ����� ��� ��� � ���� �� ����
����� ���� � ��� M���� ���� ����� ��� ������ �� ��� �������� � �� ����� #
������� ������# 4.7 5 ��������� �� ������� 1��� ���#�� ������ ���� �����
:���� ���� ���� ������� ���� ���� ��� �� ������� ����� �� ����������� �#�$
���� �����(��� ������� �� �� 1��� ���� ���(��� �� ����� ������� +����$
��������� �#����� ��� �#��� ��"���� 4���� � ������ ������� ���� ��� ������ ��
�����5 �� ���� ��� ���� �#�������� ����������� ������ �������# ��� .7 ����$
������ ��� �� ����� �#����� �-�� � �������� �������� =���� ������� �� ���� ����
�� �������$���� �� -��� ����� ����� �� ����������� ��"����� ���� ����$
����J��� #�� �����$��������� ������� �(� ������ �� ��� ���� ���������
������ �� ����� ������������ �� ������� �� ������ :���� ������� ����� #
��� ��� ���� ������ ��� ����� ��������� 1���� �1� ������ �� ��� ���� �(� ��
��������� �� ����������$������ ���� ����� �#�� # ����������� ���� ������
���������� :�� ���� ������ �� ��� ������$��������� �#����� ���������� ���$
�� A, ���� � �� ���� ����# �� �� ����� ������������ 1��$���� ������
� ������ ������
:�� �� �� ���� ����� �� �� ������ ����$��$���$�� ���� ������# ���� �����
����� # ����� ���� ��� .7 �������� :��� �#� �� ������# �� ��# ������� ���
������ �� ����� �� 0�1����� �� �� ��D�� � �� ������ ��� �� ���� ����������
������ �� .7 N ��� �"�� ������� �� ��D�� ���� �� ���� ������� :���� 1�
������ ��� ��-����� ������� ������� ���� ������ # ���� �� ���� �� .7 � +�� #�
1� ������ ���������� �� ��� ������ ���� ��� �#����� ������� # �� � � ��
�-�� ��� �� ������ �������� �� �� ����� 1��(� ����� 1���� �� "���� �����
����� �����
��� #!� $����"% ���� ����� � � ��&� �����
.���� # ������� ������#� ������ # �������� �� � �����#� ��-��� ���� �����
������# �# ��� ��� ��� ��� ������� 1��(� ������� �� ��������� 4�#�� #� 5 ��
12 mm �� �������5 �� ����� ������ ����������� 4�� � � ���� � �� ����5�
4��� +����� @�?5�� :���� ������������ �� ���� �� ����� �� ����� ��� ��������
����������� 4���1��� 30 cm �� 40 cm5 �� �(� ���� ������ �� ���������� ���1���
��� ���� �� �������� �� ��� ���#� ���� ��������� �� ������ ��� �� �!����
��� 1��� ������ �1� ��� ��� ������ ����������� �� ��� ��� ������ 4����5�
4��� +����� @�@5�� )���� ������� ����� ������� �� �� ��"����� �# ��� �� ��� ������
�� ����� �� �� ��� ���� ��� ���1��� ��� ���# �� ��� ������ 1 P*�� @GGAQ�
:�� ���� ����� ��� �� .7 �� �������� �� 0�� )������� ����R�� �� ���($
�� �� 1��� �� ?E?G� �� ����� ��� ������� �� ��������� ������������ �� ��� ����$
��������������������� ��� ���
�1�1 ���2 �������� �� �� ��� �� ��3����� 0
+����� @�?C .���� # 7������ �����# 7�����������
Surgery tool
Trocar
SurgeonPatient
Laparoscope
CO2
Abdomen cavity
Video screen
+����� @�@C .���� # 7������ �����# ����������
�� ����# �� ?E ������ ����� �� �� ����S�� PO#�� @GGFQ� 7� 1� )�������
T� �(����� 1�� ���� ����� ������� ��� ��� ���� ���� �� ����S�� ���� ��� ������
����# ��� ��� ����� � � ������ ���� ���� �� ������������� �� ��� ������
��� 7� ?EAL� ��� 0������ �#����� ���� /����� ���� ��� ���� �� ���$
� � ��� 1� ���� ���� ��� �� �� �� ��� ���� ���# �� ����S�� �� ���� ���
������ ����#� :�� ������� ���� ����� �� �������# �� ����� �������#� ����
��� ��������� ��# �� ������ ���� ������� 1� ��� ����!������ ��� ���� ���
�� ��� ������ ������ 1��� ���� 0�1����� �� 1� ��� �#���� ������� �� ����� �
���� ���� 1��� ������� ����� � ���������� �� ������� �������� �����
��� ������� �� ������ ������� ������#� 0� �������� ��� ���� �������
��������# �� ?EL?� 3���� .U�� ������ ����� ���� �� ������� ���� ����� �#
��������� ��� ���� ������� ��� ��#�������# �� ?ELH� 0�� ������� 1� ��$
��������� ��1����� �� ����� ������� ��� ���� �� ����� 1��� ��� ��������
7� 1� ��� +����� �������� ��� �� .����� �� +������ ,����� 1�� ������� ���
4 �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
������ �� � ���� ������� �� +���� PO#�� @GGFQ�
7� ���� ?ELE� ��!��� ��������� 48������5 ����� ������������ �� �������
��� ��#�������# 1� ��� ������� ���� ��� ������� ��� ��#�������# ����������
3����� ������� �������� ��� ���� ������� �� � ���������� ��������� ��� ����
��1 ���� �� ������# �� �������� ��� ��������� ������� �� ��� ���������� 7� =���$
��� ?EEG� ��� 3����� ���������� �� 3�������� �����# 43�3 5 1� ������� ��
����� 7� ��� ������ �� ��� �� �1��� �1� #���� ����� # ��� ��������� �� 3����
������ �� ����� ������� #� :�� M���� �� .7 1� ��� ��#�������#� :��
��������� ���� 1� ������(���C 1����� ��1 #���� ���� ��� ��#�������#
��������� 1��� �������� ������� # �� 60% �� 90% �� 3����� ����������
7� ����� � ����� ��� �� �� ?ELG��� .7 �� ����� 1������� ������� ������
�� ��� �������� ������� ���� � ����� ����� �������#� ��� ���� �� �� ��#
������ �� �� �� ����� ��� ��� ��� ���� ��� ���$������ �� ���������� ��
��� �(� ����� ��� �������� ��� ������� PO������ @GGBQ� .7 �� �� ��� ���
������# ��� �����# �� ���������� 7� ����� � ������# ��������� ���� � ��� ��#�$
������#� �����M�� ������#� ������� ������#� �� �� ������#� �� (��� �� ���� ���
������# �� �������� ������� #� *�����# �� ���� ��������� # ��� �����$
� ��������� �� �� �� �#���� ��#� ����� ������#� �� ��� ��#� ����� ������
1��� �� # ���� ���# ��(� �� ����� ����������� :���� ������ ����� ���$
���� �(� ������� ������# ��� �������� �� ������ ���� ���� �������� ��
������ P ���"��� @GGAQ�
=� ��� ����� ���� ������ .7 � ��� ������� �������� ����� # ������� �1� ������C
���� � �� ���� � �� ������ ����������� �� ���� �� ���� �� ������ �����
�� ��� ������ �� ���� �� ������ ���� ���1 ���� ��� ������ �� ��� ���#
�� ����� ������� ��� ��� #� �1� ��������� ����� �1��� ��� ������� ��
���� �'� ��� ������# ������ ��� ����� P2��� @GG@Q� � ���� .7 �� ��������'��
�# � �������� ���� ���
• ���$�#�$����������� �� ������ ��(� ��(��� � ������ �� �������� ���
��� ����� � � �� ����� ����� ������ ������N
• ��� ��������# �� �������� ��� ��� ��� �� ��� ������������ 1���� ��
� ��# �# ����� �� ��������N �� �� ���� �-��� �� ��� ���# 1 � ���� 1���
��� ������� ����� ��� ��� �� ��� ������� ������ ��� ������� ��� �� ���
���������� ����� �� ��� ������� ��� �� ��� ������� P& ���� ?EEEQN
• ��� ��� ������� ����� # 1��� ������ ���� ��#� ������ ������$��$������� 4��
�������� ��� ��� �( �� �������� �� ����� ����� ����5N
• ���������� ��� ��� �( �� A$��������� ����� �� ��� ��� �� ������$
������ ����� �� ��� ��� ������� ��������# �� ��� �( �� ���� � ��� $
��� PI�� @GGBQP�#���� ?EEKQ�
• ����������� �� ��� ��������� �� ��� ������� 1�� ���� ��� ��� �����������
�� ��� ������� 1�� ��� �� ��� ���� �� �������� ��� ������ ��� ����
�1�1 "� ����� ������� �� ��� -
�� ����������� �# �� ��������� # ��������� �� ����� �# �� ����� ��� ��
��� �����
+�� ����� ������� �� �� � �� ��� .7 �������� ��!���� ���� ������� �� �(� �
��� ����� ������ ��� ��� ��� ������# P)������ @GGAQ�
��� �"�� � � #������ � #!�
:�� ��!���� ��� ���� �D����� �� �-������ ������� ��� ����� �� �� ����� �����
:�� ������� ������� ���� ������ # ���� �� ��������� �� ����� ������� ��
���������� �� ������
����� ��� � �! �� "�� ���� #�""���� $��% " &�'�()
:������� #� ��������� �� ������ �� ��� � ���� ���������� 1��� ����$��
������� �� ��� ������� ����� 0�1����� ��� ������ �#�������� �� ����� �� �(� �
������ ��� ����� # ������� ������# �� ��� ��� # ������� �� ��� ������� �����
7� �������� ������� �� ������ �� ������ # ������ :��������� �� �� ����� #
!�������� � 1������ ��� ����� �# �� ���� � ������ ��"��� ��� ���� �(� ��
+����������� ��� �������� �� ��� ������ �� �(� ��� ����� ��������� ������ ������
���������� ������ ��� ������ �� �� �(�� ���� ���� # �# ��� ������ :����
��� �������� ���� ��� ��� ��� ��������# �� �(� ����(�� �� �� ��� ����
��� �����!������� 1���� �� ���# ������� ��� �-������ �������� :�� ������ ���
������ �(� � ���� ��� ������� �� ����� �� ��� 1#� ��� ���� 1# �� ���� ���
��� �(� �� ��� ����� � 1� � ��� ��� �(� �� ��� ������ ������� �� ����
�-������ # ���������� ;������ 1��(��� ����� ��� �������� �������� ��� ����# ��
��������� �� ����� ������������� ����� ��������� �� � ������� �� 1��( ��������
�� ���� � ������� ������� 1������ ����� �������
����� ��� � �! �� $�'�*���
:��� ������ �-��� �� ����� ����#� ��� ������ ���� �� ���� ��� ������� ���$
��� ������������ � 1� � ����� �� �� ������� 0�1����� ��� �����# ��
������� 1� ��� ������ ����� # �� ��� ����� �� ���� ��� ��� �� � ��� 1�
��� M�1 ���� ������� ����� �� 7� �������� ���� ������ �� �������� ����� �� # ���
�� ��� �#� �� ������� �� �� �������� �� ���� � ������
����� ��� � �! �� �� &�(�
���������� ������� ������# �� ��� � �� ������ ������ ��� �� ���� ��� ����$
��� ������ ��������� :�� ��� �� ��� � �-��� ��� ����� ��� ������ �������� ��
������ ���� ������� ���������� ������� �� � ��� ����� �� �� ����� ��� ��$
������ �� �������� �� ��� ���'��� ������ ��� 1��� ��� ��������� P)����� @GG@Q�
0�1����� ����� �� ����� �� ��� ���� ��# �� ���� ������� +�� ������ �� ���
������� ���� ������ �� � �� �� ��� 2����� �������� ��� �� 3���� �� �� ���� #
�+ �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
���� � �� ��� 2����� ����� � ��� ���� ������ �� ��������� ��� �������
����� ���� ������� 4����� ��� ��� �� ��������'��5� ����� �� ��� # �������
�� ���� ��� ������ ��� ������� ����#�
:�� ��� ��� 1��� ������ �� ������� ������ �� ��� � �� ������ 1�#
������� ������� ������� ��� ������� ���� �� �������� ���� ��������
����+ ,�(* -��� ����
� �� ��$������ �� ���� # "��� ���� �����(��� ��� ������� ������� 1���� ���
������ ����������� �� �������� 4��� +����� @�A�5� :�� �������� �� ��� ��� ��# ����
��� � ��"���� �� ��� ����� �� �#������� # ������� ������ +���� ������(
�� ���� # ������� �� ������ ��� ���� �#��� 4������5 ����� � �� �������
1���� :�� ��� �� �#��� ����� � �1� ��� ����������� �� ����������$������
���������� ��� �� �� ���� �� �����'� ��� ������� �� ������ ��� ���� 0�1�����
������� �� �� ��$������� �� ������� # ��� ���# ����� ����� :��# �� ���������� ���
�� �� ���# ����� ����� ��� # ������ �� ��$������� �� ��� ���� ���������� ����
��� ��� �� ��( ����������
+����� @�AC �� ��$��������
����. � ����( ���( �� � &�(�����
O��� ��� ���������� # ��������� �1�� �� ��������� ���� ���� �� ��1 �����
�!����� �# ����� � � ���� �� �������� ������� �� �������� ��� ����� ��
��������� /���� ;� ��# 4/;5 ���� ���� 1� ��������� # ������ ���� � ���� � �
������� ��� ����� � # ��� �� ����� ��������� ���� �� �������� �������� 7�
��# ������ �������� �� �� ���� ���1� ��� ���# ������� ��������� ����������
���� ������������ �� ����� ����
7� /; ���� ����� ������ ������������ 1��� ��"���� �� ������� �� ����� �� ���$
� ��� 1��� ������� ���� �� ��� �� ��� ���� ���� �� �!���� 1��� ����� ����$
������ ��� ������������� ��� ��������������
�1!1 � 5�� � � �������� �� ��� ���� ���� ��
��(� :�� ��������� ������( �������� �� /; ���� ���� �� ����� ���� �����
��� �� ������� ���������� �� ������� �������� �� ��� # �� �������� :�� ���
������� �� .7 �� ����������� ��� ��� �������� ���� �� V��� ���� �� ����
���� ���W �� ��� � ���� ���� ��� ������� ������ �(� � P& ���� @GGHQ
� ,�� �� ��������� ���� ����������� ����� ������� �� ����� �������������� ���
������ ������� ���� �� ��� ��� ��� ������ ����������� P �� '������ @GGKQ�
:�� .7 ���� ����� �� ������ ��� ������ ��������# �� ������( ��1 ���# ����
��������� �� �� �� ��1 ������ ������ :��� ������(��� �� ������ ��� ����� ���
��������� ������� �� ������� :�� ���� ������� �� �������� �� /; ��� �����
��' #���" ���"����"������ �( #!� ��� ����"�
��+�� �'*����!��
=��� ����� ��� �� P �� ?EEAQ ������ �� # ������ �� /; � �������
��� � ,����� ���� �� # ������� /; ���� ���� �� �� # ������ # ����� �� �� ������
�# ��� ������ ��������#� O�� � ��� ������ ��� ���� �� #�� ������� �� �����$
���� ��� ����� �( �� ������ ��������� �������� �� ����� ��� ��� �� /; ��� �(� �
������� �� ��� �( �� (��1 ���� �� ��1 �� # �-������ # ���� ���� �� ������
�(� � ������� ����� �� ��� �1� ���� �(� # ������ ��� �� #�� ������ �� ����
������ ��# P)����� @GGAQP& ���� @GGHQ� 7� ���( �� ������� ���# ��� 1��
��(�� ��#��� ��� V���������W �� ��� ���� ��� �� ���1 ���� ���� ��� HG #���
�� ����� ������� �� ������ ���� ���� �� ?GG #��� �� ������� �������� ��$
����� �� ���������� ��� �1�� �� ���� ���� ��� ������ ������� P �#���� @GG@Q�
,�� �� ��� ��� ����# �� ��� .7 ���������� ������� ������ ���� ���� ��� ��$
��� ��� �(� �� �������� �� ������� ����� ��������� :�� ������� ����� ���� �
�� ��� ��� ���� �� ������� ������� ���� �1$��� ��# �� ����$��� ��# ���� �����
1���� ��# �� ������ �� ���� ���# 1��� ��� � ���� ��������� P �������� @GGKQ�
7� �������� ���� #� /; �-��� �������� ������� ���� ����� ������� �#����� ����
�C
�1!1�1� "� �����
:���� 1�� �� ���� ��� �� �� ����� ������ �������� �� ������# ��� �����
���# �� �� � ������ �� ��� ���� �� ;������� P;������� ?ELAQ ��� ��������
��� ��-����� ������� ���� ���� ���� �� �� ���� ��� �� ���� �� ��-����� �������
��� � P*����'� @GGHQ� �� ��� �1 ��� 4�(� $���� �������5� ���� ���� �� ������
��� ������ ���� �(� � ���� � ����� ������������ +�� ������$ ��� ������� 4�� �$
���� ������� �� (��1 ����$���� ��������5� ������� �� �� �� ���� ��� �����
���� ����������� ������� �������� +�� ��� �� �� ������ ����� ����# �#
�������� ���� ������ �� ������ �� ��������� ��������� 4���� �1�� �� ���
�� ���������� ���(��1�5� ������� ���� � �� ������ � ��� ������$ ��� � � ���
/; ���� ���� ���� �� �� ���� ��� �� 1���� ��� ���"���� �� �� ���������� 1���
��������� ��� ������� �� 1���� !���( ��������� ��� �� �� ��� ���� 1��
�� �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��� ���� ��� �� ��� �������� ���� � ��� :���� �#�� �� ������ ������� ���� � ��
���� ��� �� ���� ������ ��������� �� �(� ��� ����� ��������� 1�� � ����� �������
�1!1�1� � ����
;���������� �� ��� �������� �� ������ �� ��1 �������� � ������� ��1 ��������
�� ��� ������ �� ������# �� ��1 ������� �� ������ ����� �� ����� ���� ��
�������#� ���� �� ������ ������ P*����'� @GGHQ� 8# ����� ���� ����� ��� ������
�������� �� ��� 1������ �# �������� �����!������ ��� ��� �!������� ��� �� ��
�� ��� ������ ������ ���� :������ �� �� ����� ��1 ����������� 1� �� ������
���� ��� ������������ �� ���� ����N ��1 ������!��� �� ������ ����� 1� �� ��� #
������ �� �������� ��1 �� ��� �� ��������� �� �� ������� ��� # ��
���� ��� ������ ��������� �� ��� ������ 7� �������� ���� ���� �� ����� �
��� ��������� ���� ��������# �� ��� ���# �� ������ �� ����� �1� ������ ��
:�� ������ �� ����� ��������� �� �������� # ������ ��� �� ����� �#�����
�� ���� � 1# M���� ���� ���� ��� �� ��������� �� ��� ?ELG�� �������� �����
������������� ��������
�1!1�1� �� �� ���6 ���� �� �������7 �� � ����
:�� ����������� �� �������� �� ������ #��� �� ��������� �� 1������ ��� �� �
�� ���� 9� ���� ���� ����������� ������ ������� # ��� ���� ������� �(� �
��������# ���������� )�������# �� "����� ���"������ #� ���� ������ ����� ��
��������� ��� ��"������ ������� �� ��!������ ��� ���� �� �� ���� �� ������
��� ������� ������� �� ��� ���� �� ��������� ��� ���� ��� �� ��� ���$
����# �� ��� ������� ����� �� ���������� �� ��� ���� ��� �� �������� �������
�������� �� �� ������ ��� ��� �����1 �# ��� �#������ 7� �������� ���� ��� ��
�� ���� ��� ����������� �� �(� ���������� 1���� �� ���������� �� ������� ����$
���� �� ��� ������ �� ������#� ����� �� ���������� �� ����� �� �������� 1���
��� �� �� �� � ������ ��� ������ �� ����
�1!1�1! '������ �� �� ����� ����
:�� ��������� �� �������� �� ������ # ������� ������� ����� ;�������� �� ���
���� ����������N ���� ����� �� ��1 ����� ����� ��� ���� ���� ��� ������ ��
����� ��� �������� �� 1��( �� 1��(� �� ��� ������ �� �#� ��� �� �� 1��(��
��!����� #� :�� ��� �� /; ���� ���� ������� ��� ��� �� ��� =������ ;���� ���
�������� ��� ���� �� ��� ��������� ������ ������������ �� ��������� ����� 7�
������� �� ���� ��� ����� �������� �# ��� �!�������� �� ���������� �� ������
�� ��� � �� ������� �� ����� ��� ��� �� �� �������
7� ����� ���� �� �� /; ������� �#����� �� �������� �� ������ ������ �����
�� ���������� ���� � ������ �� �D�����# �������������� ������� �� ���� ��
��� ��� ������� ��(� :�� �#����� �� �(� �� ����� � �� ������ ���� ������$
���� �� ����� ���� 1���� �� �� �� ��������� ��� � #���� +�� �� � �� ���
��� �� ���� ���� 1�� � �� �������C
�1!1 � 5�� � � �������� �� ��� ���� ���� ��
• ������ ��������� �� ��� ������� ���� $ ��������� �������� ��������# �����
��� ���� ������� #� ��� ������ ����� ��� ��1 ������!���N
• ��� �� ������ �� ���������� ��������� ����� 1�� 1� ����� ������ ��� �(� �
������ ��� ��� �� ������ ���������N ��
• ��� �������� $�������� ���� �� ��� ������� ����� ����������� ��� ���
�� �������� �� �� ���� ��� �� ��$������ �� ��� ������������
��+�� �%� ����� �/ ���$% � 0��
=�� �� ��� ���� ������� ������ ��� ��������� ����� ��� �� �� ������ ��(�
��������� # �� ������ # �� ��� ����� �� ������ :�� ����� �������� ���� ��� ��$
�� �(�� ������� �� ������ �� ����������� ��� ����� ������ ��������� ��������
�������� ���������� ���� 0�1����� ������ .7 ��������� ��� ������� �� ��
������ ������ 1��� ��� ������� ��� ���� ��� ��� ������ �� ������� ������$
������ :��������� ���� ������( �� ������� �� ����� ������(� :�� ������( ��
�������� ���������� �� ������� ��������� ������ ��� ���� ����������� ��� ����$
���� �� ��� ������ �� ����� �� �������� �� ��� ������ �� �����!������ ����� ��
������ �������� �� ������� �� � ��� ������� � ������ ��� ����� ������( ��
������� ��� �� � �� �� ���� �������� ������ �� �� ���� �� ������� ��������$�(���
�������� ���� � ��� ������������� �� �� ��# ������ ����� ������� �� ������$
������ �� ����� �� �1� �� ������ ������ ����� ������ ������ ��� ���
������ ���� ���� P����� � @GGLQ� 0�1����� ������� �������� ���� � ���$
��� ��� ����� ��������# �� ������ �������� 1���� ���� ���������� �������� ���
�� �� �� ��� ������� ����� ��� # �� ������� ����� ���� � ������� �� ��� �������
7� �������� ���� ���������� ��� �� ������ ��� �# �-��� �� ����� �� �� 1�� �
������ ���������� �� �� ��� ���� �� �� :���� ������� ���� ����� �
��� ��# �� ��������� �� ��� ���� ����� � ����� !��� )����!���� #� �����
������ ��� ������� ��� ������$�#��� �������� �� ���������� �� �����
����� �� ������ 1� �� �������� 1��( ��� ��� ��������� ����� ��� # ��
�-������ # PT��� @GGGQ�
0��� �������� �� �� ��� ����� ������# ��� ����� ���� � ������ ��
���������� �� �������� ��� ��� ���������� ���� ������ �� .7 P+�#��� @GG@Q� 7�
�� -��� ��� ����� ��� ������� �� ����� ����������� 4���� ��������� ����� �����5
������ ������# P:�(� � @GGHQ� :��������� ���� ������( �� ���# ������� ��
��������� ������ ��(� 1��� ��� �� (�������� �� �� ������ �������� �� ���
��� �� .7 �������� ��� ������� ��� ���� �������� �� ��������'� ��� �� �
�� ����� ������( �� .7 ���������
8�� � �� � P8�� � ?EEEQ ��� ���1� ��� �������� �� � � �� ��������� ����
�������� �� ����������# �� ��� ������ �� ���� ������( ����� ������ �����
���������� ����������� �� ������� �����������
� ����# ���� �# ������ � �� O�� P������ � @GGGQ ���� ���� ��� ����� ����$
��( �� ������ ��������� 1��� ��� ��������� �� ���������� :��� �������� ���
����� ������( �# ����� ��� ��������� ������ �� ��������� ���1���� �������
�! �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��� ������� �� ��� �#�$��$��� ���� ��� ���������� ��� ���� ��� ������
������ ��� .7 ���������
� ����# �� ��� �-��� �� ����� ������( �� ��������� � ��� ���������� �� ���1�
��� ����� ������( �� ������ ������ ������� ��( ��� ����� ���� �� ������
�� ������ PO���� @GG@Q� .�������� �� ���� � ��������� ��(�� ��� �� ��# �� ������
��� ��������� �� ��-����� ������ #��� �� ������� 1��� ����� ������� ���� ����$
��( P&��������� @GG@Q�
� ���� �� ������ �������� ���!���� # ���� �# �������� �� ������� ������
������������� �� ���� � ��� ����� �� O������ ���� �������� �� ������# $
���� ��� ��#� ��������� ������ �# �� ��� �# ������� ������ ��� �������
���� � ������� ��������� �� � ��� ����� � �� ������ ���� P0���'��� @GG@Q� 7�
�������� ����# �������� �� P;������ @GGGQ ����������� ��� ����� �� ���!��
��������� �������� 1��� ��� ��� J������ ����������� ������ � ��"������ ����
�� �������������� ������� ���� �(� �� ���������
7� ����� �� ������� ��� ��������� ������ ��� ��#� ������� ��
������ ����� �� ���� � ������� ��� ���� ��� 1��� ������ �� ��$
�� � ����������� ��� ��� ���� ���� �� ������� ���� � ������( ��
��� .7 ������� P.������� ?EEKQP3 ��� @GGAQP>� @GGHQP����� � @GGLQ�
� ���� �� ����$��$���$�� �� ���� � ��� # ������ ����� �� �� �����
�� P8�� �$�����" @GGFQP=������ @GGHQP0��' @GGKQ� �� ����� � #
�� P����� � @GGLQ�
��+�� 1�"� $ ���'2�$3 � 0�� � &�(�����
+� ���������� 1��� ����� ����������� ��!����� �$
��� ��� ����� ��� ���� ���� ��"���� �� ������$
��� P)���� ?EEEQP:�� � ?EEEQP8�� � ?EEEQP)(�( @GGGQP8����� @GG?Q� :��
��� ������� �� ��� ������ �� ��� �� ����� �� ������ ���� ���� �� �����
�� "���� � �� ���������� ���������� ���������� �� ��� �� ����� ��������
������ ���1��� �������� P8����� @GGFQ� +�� ��� �� ��� ����# ���� ���
�# 8� � ��� �� P8� @GGKQ �������� ��� ������ ����� ������( �# �� ��������
��-����� # ��� �� ����� ������( �� ������� ������# ���� ������ 7� ��������
���� �� ������� ��� ������ ��-���������� �� ��� ����� �# ��� ��-������ ��
��� ���� ���1��� �1� ����� �� � ��� ��� ���� ��-������ ��� �� ��
���� ����� ��� ��-���������� ��� � ������� �� ����� ������( ����
)������ /; ������ ��# ������� ���# �� �� � ����� ������(� �� ������
���� ��� �� ����$������ �#����� ���� � ��� �������� ���� ��� �� ���$
������������ �#�� � ���� ����� �� 1���� �� ������� ������� �������
� (�# ����� �� ���������� ����� ������( ������� ���� ������ ���� ���� �#�$
��� �� ��� ���� ��� ��!����� ��� ���� ��� ��#� � ������ ��� ���� ��� # ��
�� ����� � AG0'� ��� ���� �������� ���� ��� ���� � �� ����� ?(0' ���
���� ��# ������ �� �� ����� ��������� �������� 4��� +����� @�F5� :��� ��
�� ���� ����� �# �� ��$��� ���� ���� 1��� ����$���1���� ����� ������(
�� P*�� @GGAQ�
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� ��
Datatransmission
Haptic Feedback 300-1000 Hz
Visual Feedback : 30 - 60 images/sec
Des
ired
stat
e of
the
devi
ce
Actions
Control laws
Operator’s hand
Datatransmission
Haptic device
Virt
aule
nviro
nmen
ts
Neu
ral s
igna
ls
Actu
alst
ate
of t
he d
evic
e
+����� @�FC 0��� ���������� �������
����� ��� �������� ��� ��� �� �#���� ���� ��������� �� ��� ���� ���
���� �� ���������� �� ������ ��� �� ����� ��������� ��� ���������� ����
���� �'���� �� �� ������� ��� �� ��� �� ����� ���� ��� �� ������� � �������
7� �������� �� �� ��������� # ������� # �������� �� ������ ��� � �#����
1�� � ��� #��� ������ �� �� ����� ������ �� ���!��� ������ �� ��� ��!�����
���� ���� �����
,����� ��������� �������� ���� ������� �������� ��� ����� ���� ���� �
��� ������� �� ������ ��� ��# ��� ������ ���� ����� ����� ��������� ��!����
���� �� ����$��� �� ���� ������(�
0�1����� ���� ���� ���� ���� ��������� 1��� ����� ������( �� ��� �� $
��# �� ��� � ������� � ��"���� ������ ��� �� ��� ���� ��D�� � �� ����� ��
/; ������� ���#� :���� ������� ������� �� ������� �� ��� ���� ����� �� ��$
�� �'�� ������� ��� ���� ���� ������ � ���� �� ���������� ���� � �����#�
��� ������ �� �� ���� � ������( �� .7 ���� ���� �#����� �� ���������
�� P3 ��� @GGAQ�
:�� ������� �� ����� ���� ������� �� ����� ������� ������� ���� ���� ���
���# ���� �������'�� �# ����� ������� ����� �� �# ��# ������� 1��(���
�� ���� ��� ��� ������� @�H�
��) � ""� � ����� �( #!� ��� ����"�
:�� ����� �� ���� ������� �� �� ���� ���� ��� ����� �� ���� ���� �� ������ ����$
����� ��� ����� �� � � ������# �� �������� ���� ��� �� �� ����M# �������
��� ������ �� ������ �������� =�� �� ��� ��� ��-������� ���1��� .7 ����$
�) �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��� �� 1������ ���� ������( �� ���������� �� ���� � ������������ �������1
�� ��� �"�� ������� �� ��� �� � �� ������� ������ ���� ���� �� �����
���� ���� �� ������ ��� ������� �-�� ��� ��� ���� ���� �� ������� =�����
�����'� ������ ����1�� �� ���1�� ���� ����� �� �� ����� ��(�� �� ����
���������C
��.�� �&&��� ��
7���������� ���� ������ �� ����� ���� ���� �� ����1�� ��������� ������ ���
����# ��� �� # ��(��� ��� �1� ���� ���� ��� �� ������� ���1�� �����$
��� ������ ��# �� ���� ����# ����� ������� �� ��������� ���� ��� �� ���
��(��� � 7�������� ������� ������� �� ���� ������� �� ���� �����
�1�1�1� � �� ����� ���� ���������
8 ���� � �� ��� ������ 98��: :�� *73 �� ��� ������� �� �������
4,=+�5 ��� ������ �� ���(��� 1��� ���� ���� ����� 1�� � �������� ����� ����$
��( �� ����� ,=+� 4��� +����� @�H5�� �� ������ ��� � �� ��� �� �����
3�������� �����# :����� P)(�( @GGGQ 1���� �� �� 7�� �� 3������ �����
� ����$������� ��������� � ��� ��� /3 : �#���� 4���� � ���$7� �&5 ���� ���
*73 � ��� �����$������( �������� ��� ���� ���� ������� ������# ��������������
+����� @�HC :�� *������� 7�� �� 3����� ���� 7���������
8 ���� � ���� � ;��%�� ���� 98�;: :��� �#���� �������� �� �1� $
������� ��� � 1��� ����������� � ��� ��� 4+����� @�B5�� 3�� ��� �� ����
���� ,=+� �� � ������� �1��� (��� ��� ��������� ��� ����� ��� ��� O���
��� ������ �������$�#� ��� � ����� �� ���� ���� ������ �� ������� ��� �1�
������ ���� ���������������������������������
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� �0
��� ���� ���� �� ��� ������ �������� 1��� �������� ���� � ������� �� � ���
����������� :�� ����� ��$�#� ��� � ���(� ��� ��� ������� :�� ����������
������� �� ?AH�� � ��� # �� ����� ����� ������� ���� �� ��� �������
���������� � ��� �#���� 1��(��� ���������� 1��� �����# �� ���������
�� ����� ����������� :�� * O ����� ���� @LGGG 3����
+����� @�BC :�� *������� ����� O��(������ ���� 7���������
&��� � 8 ���� � ������ � 9&8�: :�� /*7 ���(� ��� ������ �� �� ��
������ ����������� ������� �����$��������� ��� 4+����� @�K5�� :�� ���� ��
#1 ������� �1 ��� ������ ��� �� ���� ���� ��� ��������� ����� ���� ���� ��
��� ���� �� ������ ���������� ����� 1��(���� 7�������� �� ���������
�1 ��� � ����� ������ �� �������� 3�� ���������� �� �� ��� ���� ���
��������� ���� �������� ������ ������ �� �������� :�� ���$� ��� ������ �� ���
��� ��� � �� �� ���(�� �# ��� �#����� 0�1����� ���� �������� ���� ��� �������
����� ������( �� �� ����� ���� BGGG3����
�1�1�1� ���� � ���� ���� ���� ���������
8 &'TM ���� � ���� ��� :�� */;TM ����� ��� ��� �������
����� ��� /; �������� :�� �#������ ���1�� �� ����1�� �������� ���� ���
������� ������# �� ������� /; ������� �� ��� ������� �(� � ��!����� ��
������� ��������� 4+����� @�L5�� :�� */;TM �������� ���������� ��$
������� �� ����� ������� �1 ����� ������������ �� ����� �������� �� ���
���������� :��� ���� ��� ������ ����� �� # ������������ ��� �� �1� ������
1��� ����������� � ���� ��� ��� ��� �� � ��������� ���� 1��� G� AG� ��
FH ������ ����� �� ����$���� ���� ���(��� ������ ��# �� ������� ������ #
��� ������� :�� */;TM ��� �� ���� ����� ����������� �� �������� �� ��$
# �� ����� /; ������� �� ������� ������ ��������� �� �(� ��
������������������������������
�4 �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
+����� @�KC :�� /���� *������� 7������� ���� 7���������
+����� @�LC */; �#���� �������1�
("�� ������ � ���� ��� :�� ����:���� 3�������� ��� ��� �� �$
�� # ����� �� ���� ����� �������� ����������#� �����������# �� �� ������#
����� M���� � ��������� 3�� �#� �� �������# �� ������� �������� ��������$
���# ���� �� ������ ��������� �� � �� 0��� ������( �� ���� �� ����� ���
��� ��� �� ������ �� ������ ����(��
("�� ����� �� � ���� ��� ���� �������� � M��������� ����$
��!��� �� ���� ��� �� ���� ������� ��� ����� � ��� ���� ��# �� ���(��
������� 7���������� �� �� ����� ������� �1� ���� �� ������ ��������� ��
��� ��� � �� ����������� � 1� � ��� �������� ���� �� ;� ��� �� ������� �#
��� ������� �� ���� ������(�
� ����� ���� ����� "� ����� ������ )�� �� �� /; �#���� 1���� ��
���� �� �������� � ������# � 1� � ������� ������ �� �� �� �������� ��
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� �-
������� ���� 1��� �� 1������ ��� �������� 7� ���������� ���� ������( ��
�1 ��� ���� �� ��� ������ ����(� � ��� ������� �� ������ ������� ���
�(�� �� ���� ������ �� ��� � ��� ����� �����
��.�� � &2 �� 4 �'�
�������� 1� ������ �� ?EEK �� *��� 7��� � :�� ����#�� ���� �-���� ������$
����� �� ������������� M���� � �������#� ����� �� ��� ���� �� ��� ���� ���$
��� �� ?EEL� ��� &7 .������ *���� �������� ����� ��� ���!������ �� ) ��� ���
=���� �������� ���������� ����� ���� ��� ���� ���� �� ����� ��� ��� ��
����� �� ������#� �������� �� ������ 1��� I����� 1��� ����#� �� ��� �
��� ������� ������# ���� ���� ��� *.����� ����� 1��� ������ :�� *$
.����� �� ���������� �� =������ @GGA 4��� +����� @�E5�� :�� ���� ��� �-���
8��� :�(� .��� �� �������� :�(� .��� �� �� /���� ������� .��� ��
:�� 8��� :�(� .��� � ���� ��� �������� ��(� �� ������� ������# ��
���$�#� ������������ 7� �(�� �� ����� � �� ������ ���� ���� �����
���$�#� ������������ �1�$����� ��������� � � #���� �� ���� ������ ��
��"����� :���� �� ?K ������� �� ����� ���1��� @GG@ �� @GGL� �������� ��� ��
��� *.������ .��� �� ����� ������� ������ �������� ��� *.����� �������
�# �� �� ������� ������� ���� ���������� :�� *.����� ���� � �����
EGGGG �� ��� �������� �� �� �������� ��� &7 .������ ��� �3;) .����� ��
+����� @�EC :�� *.����� ������ ���� ��� ���� �������� *���
��� 2�� .����� ��� ����� ������ �� ��� �� �1�� ������������� �������#�
��� ��# �� ���� ��#� )������'�� ����� �� �� ������ ���� �1��� ������� ��
��� �!������ �� ������� �� �������� �� �������� �� ���������� ��� �� ���
���� �� ��� �� ����� �������$�������� ������ =����� ����� �� ������ ��� ���
�(� � �� �� ��� ��� ������ ������
������������������
�+ �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��.�� 5 ��$� ��
I���� � 1� ������� �� @GGG �� .������ 1��'�� ��� � ���$�- ���� ��� 1���
+���� 7�������� �� :����� ��# *����� 43�+*5� 7�� ������� ��� I���� * HGG
�����# ������ ������ 1� ���� ��� �# ���������� ����� �������
�������� �� ������� ���1�� �� ����1�� ���������� :�� I���� * HGG 4+��$
��� @�?G5 �� �����# ���� ��� �������� ���� � ������� ����������� ���
��� �������� �� ��������� �� ������� ������� ������ �(� �� �� ����
��� I���� ���� �������
+����� @�?GC :�� I���� * HGG ������# ���� ����
:�� I���� 70� 1���� �� F$,=+ �����$������( ���� ��� �� ���� ��
������ ������$������$�� ������ ������� ��������� �� 1� ������ # ��������
��� /; ���� .7 ���� ����� 4��� +����� @�??5� 7� ������� ����$����� �����
��� ��#� �1 ��������� '��� ��( �� �� ���� ����� ���#$���� 1��(���� :��
I���� * HGG ����� ���� ??GGGG3�����
��.�+ � &���!��� �6�
�� �����# �� ����� ?EEE ���� ���� ���� ������� ��� ������ ���� ���� ��
�� ������ ��� ����� ������� �� ������� ������#� �� �����# �J � �� ���� �� =� ��
9��1#� 7�� ������� �� ���� �� ��� �� �����# 3������� � ����� $ 3�
4+����� @�?@�5� 3� �� ������� �� �������� ����� ��� ������� ��
������� ������#�
8��� #� ����� ����1�� �� �� ���� �� �# ������ ���� ��� �� �# �����
�#���� ��!������ �� $���� �����$��������� ����#�
������������������������������
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� ��
+����� @�??C :�� I���� 70� 0��� ,������
+����� @�?@C :�� �� �����# 3������� � ����� 4 3�5�
��.�. 0��� $�
.������ �� ��� .������ �D�� �� .������ 1��'�� ��� 1� ������ # ������� �
I���� �� 7� ������ @GGH� I���� 1� �!����� �# .������� 7�� ���� 1� $(��1�
������ �� ��� .7 :$/; 4.���� # 7������ ����� :�����$/���� ;� ��#5� :��
������ .7 :$/; �#���� �� ���� ��� ���� ��������� # ������ ����� $�� ��# ����$
��� �#����� �� ��� ��(��� :�� .7 :$/; ���� � �� ��� ��� ���� ����������
.7 : 4+����� @�?A5�� �� �� ������ �� ������ )��� (� � ? �� @� 1��� ?@
��-����� ��(�� ���������� �� ����� ��� �1� ��� ���� � ������� �� ���
�� ��� .������ ���� �� 1��� ��� ����� �� ������� ��� 1��� ���� ������(� :��
������ ��# ��� ��� ����� �� ������� �� �� ������� 1��� 7��������� 7� +�����#
@GGE� ����� �� ��� �������� ���� �� ���� ��� LA ���� �� �� ����� .�# �� �����
���� �� ������ ��������� � ����#� .������ �� �������� ��� /��� � 7�����������
��������������
�� �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
+����� @�?AC :�� ���������� .7 : ���� .������ ��
#���� :������ 4/7 :5 �� ��������� ����� �� �������� � �������������� � ����
������( ������ �� ��� �� �� ����� ��� ������� ����� ���������� �� ��
���� M��������� ����� �� ��� ������ )������ ���� ������ �� �����#����
������ ��� ���� ���������� �� ������� ��� �� ���� 2 �� +�����# @GGE� @E
���� �� ���� ��� /7 : 1��� �� ����� ����� ������ ��� � ����#�
.��� ������ #� .������ �� �� ������ 1��� �� �����# �J �� ���� � ��#
����� ��������� 4� �5 ���� � �� .7 : ����� .��� �� :�� � � ���� � ��
�������� ��� ���� ������ ������� ������� �� ��� ���� ��(� ���� � ����
��������� ���������� ��� ���� ��( �� ��� ��( �� ��� �������� ���������
���� � ������ �� ��� ��� �� �������#� :�� ���� �� �������� �� P ���� @GGAQ
���1 ��� ��� ��� �� ������ ���� ���� ���� � ��� ���������� � � �� .7 : �
������� ��� � �� ����� ������� ������� �� ��������� �� ��� �� ������� ���$
����� 1��� ��������� ����� ��������� ��� � �� �� 1� ������ # ������ �����
�������
���������� .7 :� ��� � � ���� �� �� ��� .7 : ����� .��� � �� ��1 ���
�� ��� ���������� ������ 1���� ����� ���1��� 16000 �� 25000US$ ��������
�� ��� ���� �� �� ������� ��������
��.�7 1�"� $�
0��� 1� ���� ����� �� @GGG� :�� ����# �� ���!������� �� ,�� ��� 7�� ���
0��� 1��(� � ��� # 1��� 1�� �$ ����� �������� �� ����������� �� ���� � ���$
���� �(� ���.7 ���1� �� +����� @�?F��� ���.7 �� �������� �� ���� �������� ��
���� �(� � �� .7 ���������� 7� �������� ������ �� ���� �� �������� �� ���� �
�� �� ��� ������ ��������#� ���.7 �� �#���� ���� ���N �� ���� ��������
�� ����� �� ��#� ,������� �� ��� ��"������� �� ��� �������� ��� ������ 1��(�
������ �� �� �#��� 1�� � �� ��( ������ ���� � �� �� ����� 1�� �� :������
�����������������
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� ��
+����� @�?FC :�� ���.7 ������ ���� ��� ���� 0����
����� ���� � ����� ������� �!������ ��$�������� �� ���� �������� �� ����
����� ��� ��( ������ �������� O��� ������ �� �(� � ���� � ������ ����������
�� �������# ���� ��� ����� 1�� � �� ����� 8��� �#��� �� ����� ������� ���
���� ������(� :� ���� ���� ��� @H ������� ��� ���� �� ����� �� ���.7 �
� �� ������� ���� ��� ���� ��# �� ������� �� ���.7 �� ������ �������
�� ��������
��.�8 ����9 ��$%��(�! ��: ��$�
/���� :����� ������ 7��� ���� �� ����1�� �� ���1�� ������� ��� ������� ���$
�� ������� 1�� �1��� �� (�# ����� �� ������ �(� �� 7�� ������� �� ������
���� ���� �� /; �������� 7�� ����� ������ �-������ �� ���� ���� ����1�� ���
������� �� .7 ���� � ��� ;��+��� 1���� �� ����� # ������� �(� � �������
����� ��� ���� 1��� ��� /*7 �������� ���� 7��������� :�� ����� �1�
����� �� �!���� ���� �� �(� �� ���� ���� ������������ �� ��� �#��� ����$
������� 4�!������ �� ���� �-���� �( �� ���� ��������� ����5 �� ���� ��� ��
��(� ���� � ����������� ��"���� ���1��� ���� �� ���� ��"���� ������ # ��
����
/���� �� �� ���� ��� ��� ���:����� 1���� �� ���������� ���� ;��+��� ��
����� �� �� ��� ��( ��D�� �# �� ��� ������ �������� 1�� � ��� 3�����1�� �� ��$
������ �� ��������� ����� �� ��� �(� � ������ �� ����� � �� �� ������� ����
J ��� ����������� :�� ����� ���� �� ������� ������ ����� �� �� ���� ���
�������� �� ����� �� ������� ��� ������ �� �� �� � ���� ����� ��� ����� $
�����#� ��������#� ��� ��#� �� �#���� ��#�
��.�; ���! $�( �$ ��$� �<
����� ������ �8 1� ������� �� ?EEE �� &X������� 1����� 7� ��� @GG@� ���
����# ������ �������� �������� 1��� 7�������� .���� �� ���� � ��� ��$
�! �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
��� ������ * �� 8��� (� � ����1�� 1��� 7���������� /*7� .��� ������ #� 7�$
��������� * O 1� ���� �� ��� ������ �1��� ��� ����� 4��� +����� @�?H5���
����� ������ �8 ������� # �-��� ����� �������� :�� ���� �� * �� 8��� (� �
@�G �� ����� 7� �-��� ���� ���� ������� ������ ��(� � ����� ��-����� ��� �
�� ��D�� �#� 0���� �� ��� �� � � ��� ��� 8��� (� � ���� �� :�� * �� ,��$
������� �� � ������� ���� � �� * �� 8��� �� ���� ��� ��� ���������� ��
�����!���� � ���� �� ������� �� ��� �#���� ���� �� ����# � ���� ������ ��$
����� ��� ��#�������#� 7� ��!����� �1�$����� ���� ���� �� ��� ��������� ��
������ ����������� � ������ �� ��-����� ����������� �� �� � �� * �� &#� ��
�� � ������� ���� � �� ��� * �� 8���� 0���� �� �� � � ��� ��� * ��
&#� ���� � � 1� �
+����� @�?HC :�� * �� ������ ���� ��� ���� ����� ������ �8
* �� 8��� (� � @�G �� ��� ���� ����� AEGGG$� :�� * �� ,���������
�� * �� &#� ���� �� ��!���� ��� * �� 8��� (� �� 3�� �� ��� �������
���� �� ����� ?BGGG$� � ����� # ��������� ������ �� ��� ��� � �� # �����$
������ ��� ������� �-���� �� ���� �����$���� �� ���$���� �#������� �������
1��� * �� 47� �� # @GGL� AG �������5� :�� ��� �"����# �� ����� ��� ��
1� $�������� ������� ���� �� ����� ��������� ����� ��� +�� ��� �� �����
�� � �� P ����� @GGHQ ��� ���� ��� �����# ������� ��� ��� * �� ���
��-�������� ���� ��� � �� ������� ���������� :���� ������� ��� ���� ���
����� ���� �� ���� � �� �D�����# ����� 4����$�����5 �� � ������# �� ������
����� 4������5� :�� ����# �� ������� �������� �� ��������� � ����# ��� ��� *$
��� O�� � �� P���� @GGLQ� ��� ������ ���� ��� * �� �� ������ ���� �(� � ��
����� ��������� ���� ���� �� ����������� ������� �(� � ������� ���
������������ �����������
�1�1 ������ �� �� �� ��� ���� ���� ��
��.�= ��(�$� �� ���� �����&� �>
:�� � ��� 7: /3 : #����� ����# 1� ������� �� @GGG �� �� ��� ���$
!������ �� 8������ &����#� 7� �-��� ��� /���� 3�������� �����# :������
4/3 :5 �#����� 1���� ��� ���� 8��� :�( :������ �� 48::5 �� �����
��������� :������ �� 4 �:5� :�� 8:: ��� ���� ��� ���� �������� �� ��$
�� �� ���$�#� ����������� �� ��������# �� ��� ������������ :�� �: ���
���� ��� ��������� (��� �#���� ����������� � ����� �� �������� :1� � ���� ���$
� �� �� �� � � �� �� ���� �� ��� �����C / =�� )�� ���� ��� �������
��� ��#�������# ��� ����� �1�$����� ���� ���� �� ��� �#���� ���� �� ����#�
� ����� �� ��������� / =�� &#� ���� ��� �1�$����� ���� ���� �� ��� ������
�� � ��� ����� 1��� � � ������ �� �������� +���� ������( �� �� � �
��� ���� / =�� )�� �� / =�� &#�� ��� ���� ���� ��� ��1 /3 : #����
/ =�� 4��� +����� @�?B5 ��C
• ��1 ����� ������ 1��� � ������ # ������ ������ ���� ����
• A ���� ������� � ���($� ��������� ������������
• ? ����� ��������� �����
+����� @�?BC :�� / =�� ������ ���� ��� ���� � ��� 7: /3 : #����� �&�
��.��? ���$% � ��$%��(�! �� �<
;����� :����� ����� �8 1� ������� �� ?EEK � ���� � �� �� ������� ����
������� ������������ �� ����� �� ������� �� 1����� :�� ����# ������� ��
����$������� ��������� �� �-��� ������� ��� ����������� �� ������� �� ��
��� ��������� �������� �� ��������� 7� ������� @GG@ ;����� ������ ��� ����
����������� �����
�) �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
������ ���� ���� ��� ;����� *������� :����� 4;*:5 4��� +����� @�?K��5� 7�
����# @GGF� ;����� �8 ������� ���� ��������� 1��� .������ �8 �� ��������
��� ;*: ����� ���� ���������� .7 :�
+����� @�?KC :�� ;����� *������� :������
:�� ;*: �� �������� ��� ������� �� ���� ������� ��������� �(� � ��
������ ������� ��������� )�� ��#�������#� :���� �� �1� ;*: ���� ��$;*:
8��� (� � 4;*:$85 �� ;*: 8��� �� *������� )�� ��#�������# 4;*:$8)5�
7� ����� ������ ������ ;*:$8 �-���� ���� ���� �� ���� ������� �(� � �� #�
�� ;*:$8) ���� �� ���� ���� �� ������� ��� ��#�������#� 2��!�� �������
�� ��� ;*: �#���� ��� ���� ��� ����� ��� ����� ����� 7���������� ������ ��# ��
�� ���� ����� � �� +������(� +������( ��� ��� ����������� ������� ���
��� �� ������� ��� ��#�������# � �������� �# � ����� 1�� � ��� ������
��� # ����� ��� �� ��� ���� �� ��� ����������� ������ ��� �������� �� ��� ���
��� �� 1�� � ����� �� ������
��.��� �5� ��$�
3I= 7��� 1� ������� �� 9������� ?ELL �� 8������ 7� ��� ?H� ?EEB .��������
)��� �������� ��� �!�������� �� 3I= 7��� 3I= 7��� �� �������� ��� 3I=
���� ������ ��� ����� ���� ������ 3I= ������� ����� ������( �� F,=+��
+�����( �� ������� �� ��� � ��������� �� ���� ��� ����� 1���� �� ������
� ��� ���� 1��� � ����� A,=+ ���� �� :�� ������ ,=+ �� ������� �# ����
� ����� ���� �� �1��� ��� ��� �� �� ���� ��� 4�����5 ��� ��� ���� �� ���
��� � .7 ���� ���� �� ��� ����� � ������ �� ���� �������
��.��� �%�� � &�(�����
:���� ���� ���� �� ����� # ���� ��� ��� ������# ������������� �� ���
������ ���� O� ���� ��� *: @GGG$7 .BG 4*: N ;� ��� #������ � ��!���!���
����������������
�1)1 '���� �� ����� �� � ��� ���� ������ �0
9.� 2 �5 1���� �� �������$������� �����$ ������� ������� �#����� ����
���� ��� ����� ���� ?LLGG �� �� P0���� @GG?Q� /3 :�� �� ������ ��$
����� ���� ��� ���� ��� ��� ������������� �������� �� �������� ������
�(� � P:�����( @GGGQ� /3 :� ������� ����� ������( ����� ������� ������
���� �������� �������� +����� @�?L ���1� ���� ����� ������� ���� ��� �� ���$
�� ������������ �
+����� @�?LC +���� ������( ������ �����#�� ��� .7 ���� ����C 4:�$�����5
.���� 2��������#� ����� � P.�)� @GGBQN 4:�$ ���5 +���� �� #������� ����
�� *������ 1��'�� �� P � ��� @GGKQN 48�����$�����5 ���� +���� 2��������#�
)�� P*� @GGBQN 48�����$ ���5 2��������# �� *��'��� &����# P�U���� @GGFQ�
��* +��� � �����"��� � � ��������� �� ����
��7�� ��&"�� ��� ���' �� �/ (�"����$�" $ � &�(�����
� ��� �� � � ���� ���� �� �������� �� ���� ������� �(� �� ��� ���# ���
��-����� ������� ���������� :�� O��( &��� ��� 3� ����� �� 7� ���������
�� ��� ���� �� (� � :������ ��������� �� ��� 3����� ���������� �� 3�$
������� ������� 43�3 5� �� ������(�� ��� ���� ��������� �����1 ��������
��� � ������ �� ������ ���� ���� P)���� @GGHQ� � ��� �� A@ ��������� ���$
������� �#����� ������� �# ��� ��-����� ���� ���� ������� 1��� ������� ���
����� ��� �� �������� ��� � ����#� +�� ���� ���� �� M���� � �������#� ��� �������
��� �� ������������� �� ������� ��� ��������� )� ������# �� &7.����� &�$
������#� :�� �1��� ��� �� ������������� 1� ��� ��������� 2�� &7 ���� ��
�4 �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
�� &7.����� )� ������#� ����� ������� ���� ����� ��� ������� ��� �� ���$
���������� �� ���� ����� ��� ���������� .7 :� O����� ����# �# *�� �
��� �� P*�� @GGBQ ������ ��� ����� /; ���� ���� �� ����� ������#
�� ����# ����� ��-�������� :���� ����# ���������� ��� �� �1��� /; ���� ����C 4?5
.������ .7 :$/; 8��� (� � �(�� �� ����� A�GN 4@5 ����� �������� *$
�� 8��� (� � @�G �(�� �� ,��������� �� &#���� ���� ���� ��� 4A5 0�����
���.��� 4F5 ;���7��� *������� :������ 4H5 ��������� *.������
7� �������� ��� ����# �� ���� �1� ������� ��� �������� 4B5 ��� 1��� �#���
��"���� �� 4K5 ��� ����� 1��� �� ���� ������ :�� ������ ������# �������������
���1��� ���� ����� �� ��# �� ��� �� �� ��# 4��� ��# ���������C ���� � ������
�������� ������� ���������� �� �#������ ���� ��������5� �� �� ��� ���$
���� ��� ������ ���� � �-����� ��1 1#� �� ���������� �� ������� 4�������
���������5� �� �� ������ ��������� �� �� ���� ������( 4��������� ���������5�
+����� @�?E ��� ���� ��� ��� ���� �� �� ��� ���������
+����� @�?EC .7 ������� �������� �������� �� P*�� @GGBQ�
7� ���� �� ���� ������(� ��� ��� ����# ���1� .7 :$/;�� ����� A�G ��$
����� ���� ����� ������( 1����� * ���� 8��� (� � @�G ���� ��� ���� � ������
�-����� :�� ���� ������ ���� �� ;���7��� * :����� ���������� ��������� ��
������� 4 �1�� ��� ��� ��� ��#5� 0�1����� �� ������� ������ ������� ���������$
��#� ���� � ������ �-����� �� ��� ��� ����# �� ��� ��#�������# ��(�� *$
����� ���� �� �� *.����� ������� �#������ ���� ��� ��# 1��� ��� ����
���������� �� ���� ��(� �� ������ ��� # ���� ������ ������� �� ��� 1��� ���
����# �� ��-����� ���������� *.����� �� ��� ������� ��� ��# �� ���� ����#
������# 1����� ��� ������� �� ��� ��� �# �#������ ���� ������ ������
���# ��� ������ ��� ��� �� � ���������
��7�� ��$��� *�( '�� �� ���' �� �/ (�"����$�" $ � &�(�����
;����� ������������� ��� ���1� ��� /; ���� ��� 4.7 :$/;5 �� �� �� � ���
��� ��� ��������� �� ������� �#�������� �(� � �� ��� �� ������� ��� �$
�1)1 '���� �� ����� �� � ��� ���� ������ �-
������� �� ��� ��$� �� �� ���� �-��� P& ���� ?EEEQ� � ������ �� ������� ���
���� ������(�� �� ���������� ��� �(� � �!����� ������ /; ������� ������� ��
��� ������� ���� P �������� @GGKQP �#���� @GGLQ� :�� ������ �� P��� @GGHQ
���������� ��� ��� ;��+��� 1��� ��� :���� ����� ����������� �������
��� ���������� ������ ������������ 1���� �# ������ �!�������� �� �������
�(� � ��� ������ ������
:�� ��"������ �� ��� ����# �������� �� P.�) ��(# @GGHQ 1� �� � #'� 1������
������ � �����$��� � �� �#�������� ������ �� �� ��� �� ��� ����� ��
������� ��!����� �� ���� ������ ���������$���� �� � �� /; ������ ���$
� ���� :������ 1� �������� �� ������ �������� .7 :$/; ���� ����$
�������# ��( 4.������ �85� :�� ����# ����������� ��� ��� ������ �� ��� � ��$
!����� �� ���� ���"���� �� ���� ���������$���� ��������� �� � �� ��� .7 :$/;
���� ���� �������# ��( �� ��������� # �� ��� �� ������ �� �#��������
�� ��#� 0�1����� �����$��� �� ��# ��� ��� ��������� # ����� �� 1��� �������
��������
� ���# ������ ����# ���� ��� �# &�����# �� � �� P&�����# @GGEQ ��� ����
@A ���������� 1��� B?@ ��������� :�� ���������� ������ /; ������ �����
������ �������� �� ������� �� ������ ������� �������� :�� ������ ���$
� ���� ��� /; ������� �� �� ����� ������ ������� ������ ������� ��
���������� �� �� � ��� � �-������ � ����� ������ ������� �� �� �����$
��� ������ ������� �������� :�� ���������� �������� �# :�� �# � ���
�� P:�� �# @GGFQ �� .����� � ��� �� P.����� @GGKQ �������� ��� �������� ����
������ �� ����� ������( ��� �� ������ ������ ��������'���� ��� ���� ������(
�� ����� ������( ����
��������� �� PO�����( @GGAQ �� P.��� �� @GGBQ� �(� $���� ������� ���� ���
�������� # ��!���� ���� # ����������� ���� �� �������N ��� � �� ��$:�����
���# ��D���� 0�1����� �� ����� �� ���� (��1 ����$���� ������� ������� ���
������� ���� �� 1������ ����� ����� ��� ���� �� ����$��� ��# �������
���� ��� ��� ������ # ������� ��� ������ ����������� �� �������
� ����# �# P,�����(� @GGLQ ���1�� ��� ����� ������� ������� ����� ����
��� ��# ���� ��� 1��� ����� ������( ��������� # ������� ��������� �� ��������
������� �(� � ������ ��� �������������
8���# �� P8���# @GGKQ �������� ����# �� ����� /; ���� ��� ������� 1���
������ ������� �� �������� � �������� ��"������ �� ��"������ � #��� ��
���1� ��� ��� �(� � 1��� ������� ��� �������� ����� ��� �� 1���� �������
������ ���# ����� 7� ���� �� ��� ��� ��� ���� ����� �� � /; �� �� ���� �������
��� � ���# ��� ��� ����( ��� �� ��� � �� �� ��� ������ ������� ������#�
8�#� � ��� P8�#� @GGBQ ���� ��� 2��������# �� .�������� .���� )������ �����
��� ���������� ����� # "����� ����� ���� �� ���� 1��� ��� ��� �� ���� ���� ��
�������� �(� � �� ��� ��� ����� ����� �� �� ���������� �� ��� ������� ����
�� # ���� ��� ����� �� ������� ��(� �� ���� ����� 0�1����� ��� ���� �"����#
�� ������# ��������� �� ��� �� ���� ��� ��������� ��������# ���� � �� �������
�� ���� ��� ������ ������� ������� ���� �����
:�� �� �� ��� ����# �������� �# ����1 � ��� �� P����1 @GGLQ 1� ��
�+ �� ��� �1 �� ���������� �� �� ������ ���� ����
���������� ��� ��������� �� ������ �� "����� �������� �� /; ���� ���� 1�����
��� ������� �� ������� ������� ����������� ��� ���� ������� ���������� :��
���� �� ���1 ��� ��������� �� �( �� ��������� �� ����� ������� ���� �� "������
�� ��� ������� /; ���� ���� �� �������'�� � ����� ���� �� ������ ��
�!���� ������� �(� � ��� ���� � �������� ������ ����� ��������� �� �����
��� ���������� �� ���� ����$���� ������� ���� ��� ������ ���������
:�� ����# �� P)��� @GGLQ ���1� ��� ��������� 1������ ������ ���� ��
������� ��� /; ���� ���� �� ��� ���� 95% �� ���� �� ���� �� �� �� ����� ���
��� �!�������� �� ���� ������� �(� ��
:�� ������ �� P0�� � @GGLQ ����������� ������ ��� ��D�� � ������� ����$
����� ����� ��� * �� �� ��� ���.�� �#����� ��� ��� �� ������������ :��
��������� ��������� ���������� ����� ����� �� ���$����� ���������� :�� ��$
�� �� ���1�� ��� ������ ���������� ����� ����� ������ ��������# �����
��� ���$����� �� ��� ���� ���� ��� �(� ��� ���� ��� ���� �� ���� �������
� ���� ��������� �� �������� �� P�� ���� @GG@Q� .7 :$/; ��� ��� ������
��� ������ �(� � �� ��� ���"����� ��� �� �������� ������ �������� �� ����� ��
��� ���� �-��� ������ �� �� ����� ����� ��� �� �#����� 1��� ���� �-������
�� ����� ���� ���� �� ������ �������� �� ���� ������(� ���� #� ��# ��$
����� ����� �� ������������ �� ��� ������ �� ���� ������� 1��( �� ������� #
������(�� ��� ��������� ��� ���� � ��� ��# �� .7 �������� �# ������ ����
��� 1�� � ����� ������� ������� �� ����� 1� ��� �� ����# P����� � @GGLQ�
0�1����� �� �������� ���� ��� �� ������ ���� ��� �� �� �� � � �� ������ ����$
� �������� �������� �� ��� 1��� ����� �� ���� � ������(�� 7� ����� ��������
�� �� �� �� ���� �������� �� .7 � ������ ���������� ���1�� ������� ����
���������� ����� ���� ���� ����������� �� ����$������ �������� ���� ��
��( ���
)� ����� ��� ��� ������ ��� ��� ��� �� # ���������� ����� �� �� �� ����$
����� �� /; ������� ��� �� ��� ���� ����� �� ���� ����������� �������
���� ���� ������� �� ������� �#����� �� ��� ��������� �� ���� �������� ��
/; ��� ������� ������# �� ��� �� �� ��� ������ ��������� P �#���� @GGHQ�
0���$��� ��# /; ���� ����� 1� ������ ��� ������� �(� � ������� �� ��� �� ��
������ ��������� ��� ��� �������� /; ������� 1� �� �� �� ��������� #
������� �(� � ����� �'����� ��� ���� � �������� ��� ������� �� � ��� /; ���$
� ��� ������� �� �1 ������� �� ���� � ���� ��������# �(� � � �� �� �����
������� ������� P)��� @GGLQ�
��, �� �� ���
:�� ��D�� ���� ������������ ��� �(� � �!�������� �� .7 ��������� ������� �(�
/; ���� ���� � ���������� ������� ����� 0�1����� �� ����� ���� �����$
����� �� ���������� 1��� /; �#����� ��!����� ���������� �� �� ����� ��$
�������� :�� ��"������ �� ���������� �� ��$���� ���� ������( �� �� ������ ���
��������� �� �� ��� �� ����� ���� ����� ���� ��������� ���� ���� �� ����
�101 �������� ��
�������� �� ����� # ������� ��� �� ������#� �� �� ��!����� �� ���� ��� ��-�����
�� ����� �� ����� �� �������� ��������� # ���� ������( 1��� ��� �#�� �������$
���� ������������� ����� �� ������#� :�� ����$��$���$�� �� ������# ���� ����
���� ��� ��� .7 ������� ���1� ��� �����# �� ������� �� ����1�� ����� ����
�� �������� �� ��������� ������ ����� �� ���� ���# ���� ��D�� ���� �� ��
��������� O� ������� # ����� ��� ���� � �� ����� ��������� �� ��� ���� ��
���������� .7 ��������� ������ ���# ����� ����� ������� �������� ��# ��
������ ��� ������( 4������� ������ �� ������ �� ������# ���������5 ��� ����������
1��� ��� ���� ������ :��������� ���� ��������� ��� ���� ��������� �� �����
�� �� ����� ��������� �� ��� ��1 ��������� �� ������# ������������
7� ����� �� ������ ������������ �� ���� ��� 1� 1� ���������� ��� �����
��������� �������� � ��� ��� ����� ����� �� �� �������� �� /; ��������
����� �� ���� 1� 1� ���� � ��� ���� ���� ������ ������� ���� �� ������ ��
������� �� ��� ��� ������ ����� ��� �� �� ���������� =�� �� �� �� �� �����
��� ������ ��# ��� �������� ��� ����� �� �������� ���� ������ ����� 1���� �� ���
���# �������� ��� ���� ���� ���������� :�� �1� ��� ����� 4���� �� ����� 5
1� �� ��������� �� � ���������� /; �#���� 4 =+�5 ��� �� ����� �� ��� ��
������
������ �
���� ����� ����� ������� ��
�� �� ��� �� ��� � ��� ������ ��
��������
��� ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �$
�� ,���!� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �$
����� 6����� ��9������ � #�� ��� �� ������� � � � � � � � � � � � � ��
����� $%& ���������� �����1�� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �0
��� �� � �� � ,���!� ���������!� � � � � � � � � � � � � � � � � �-
����� '!)��� ��������� � ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3
����� "� �� ��2 ��������� �� ����� �� � � � � � � � � � � � � � ��
����� & ���� �� ��:�� �� ���!��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
��$ ������� �� .�� ����� � �����% � � � � � � � � � � � � � � � � � $$
����� ���� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� (���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� ���9�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
����� 5��� ����� � ��#��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3
��' �������! � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $-
����� (��;��� <���� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3
����� %����� <���� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� =!���� �9�� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
��� .� �� ���� ��)���&���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ''
��+�� �����)�� ;��*����� �� ����� �� � � � � � � � � � � � � � � ��
��+�� ���#������ ��������� �� ������ �� � � � � � � � � � � � ��
��* /������� �� %�� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � '#
��0�� ���� �� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
��0�� ���9�� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � +�
��- ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+
�!�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
��� ! �"�� ����
,����� �� ���� ��������� ���� ������� ��� ������# ���� ���� ��!����� �� ��$
����� ���# ���� �� �� ������� ����� ����� ���� ������� ��� ��� �����
������� �� � �������� ��� � � � ��� ��� ���� �� ���( ��� ������ ��������
������ ������� ���J������ ����������� �� �� ������� � ������(� ��� ���� �$
��� ������ ���� ������� ���������� �� �#� :��������� �� �� ������� �� ������
� ��� # ��� ���� ����� �� ����� �� ��� ������ ���������� 1��� ������������
����� �������� 3���� # ��� .7 ���� ���� �������� ��� �� � �� ��� ���� ��$
���� �� �� �� ���� ��� �� ���� �� ��� ������# ��� �� ���� ����� ���� (�����
��� ��� ,=+ �� ��� ��� 1��(��� � ��� �� ������ ��� ������ ��� �-������
��� �# ��� ������� P8���� ?EELQN ��� ���� ������ ���� � �� ������ ��D�����
������ �� ���!��� ������( ��� ��� ����� � ���� ��� ��� ������� ��# �� �1��
1��� ��������� ���� ������� ��� ������# ���� ���� �� �� (�� �� �� ��� �����$
� ��� �(� ����� ���1��� ��� ������ �� ��� ������'�� �� �� ��� ����
�������� P0#1�� ?EELQ� 7� ���� ���� ��-����� ��� � �� �� ����������� �� ���
������� ���� �� �������� ����� �� �������� ���1��� ��� ���� ��������
�� ��� ������ ��� ��� # ���� P0#1�� ?EELQ�
:�� �� �� ���� ����� �� �� ������ �� ������� ��� ����������� ������ ��
��1 F$,=+ ���� �������� ��� �� ��� �� ��# �� �������� ����� ������( ��
,=+ �� � � ������ .7 ��������� :���� �� ��# ����������� �� ����� ���
1� �� �������� �� ����� �� �������� ��������� # ����� 1��� ��� �����������
������������� ����� �� ������#� :�� ����� ����������� �� ���� ������� 1�
�� ���� �� ��� .7 �������� �������������� O� ������ �������� ���
�� �������� �� ���� ����� �� ����� �# � #'��� ��� ��(� ��� ����� �� ���
���1�� ���������� �� ������# ���������� ���� �����
��� -���� ��� ��
����� >�����( ��@� ��&���� /�� %�"� $ '�* $��
:�� ���� ������� ������������� ��� ��� ������ # ���� ����� �� ��� ��������
�� �������� �� ���� ��������
�1�1�1� . %����� $�����
:��� ��!�������� �� �� ���� �������� P3 �� ?EEBQ� 8�($������ ��# �� �� ��$
������ � ��� �� ��# �� ���� ��� ���$�-����� �� ��� ���� ������ �� ��� 1��(���
1������ ��������� :�� ������ ���� � ��� # ������ �� ������ �� ��� ������ ���
1��� ����� �� �� ���������� 1��� � ��"��� �� ��� ����� 1�� �� :�� ��� �� ���� ��
��� ������� �� �������� �� ��� ������ �� ����� ������������ ������ ��($������ ��#
����� ���# ������� ��� ��($����� ���������
�1�1 ������ ����� ��
�1�1�1� #������
� ���� ��������� ����� ��������� �� ��� ������ �� ����# ������� ���� 1��� ��
��������� �� �������� :�� ���� �������� �� ���� �� ��� ��� ������������� �� ����
���������� 1���� �# ���� ���� )�� ��� ��������� ������� �� ������ ������� ��
������� ������������ P*1����� ?EELQ� 7� ����� �� ������� ��� ��������# ��
��� ���� ������� �� �� �������# �� ������� ��� �������� �� ��� ������ "������ :���
�� ��� # ������� ����� �������� ������� ���� �������� �� � �������������
�� ����� �1�� �������� ������ ��� ��� ������� �� "����� �� �� ������ ����$
���� P:�� �# @GGBQ� 0�1����� ��������� �� ������ �������� �� ���� ������ ��
�������# ��� �������� ��� ���� ��������� �� ��� ������ P:�� �# @GGBQ� :��
�������� ���� �� ��� � ������ �������� ��� �� � ���� H% �� ��� �(
����� P��� ����� ?EE@QP3 �� ?EEBQ�
�1�1�1� ���<����
:��� ��������� �� �� ���������� � ��� �� ��# �� ��� �������� �� ����� �� ��
����� 1 � :�� ������� ���-���� ��!����� �� ���� �� ��� 1 �� ����
@F@GGN/m P:� ?EEFQ� ��-���� �� �� ��������� ���� ����������� ���-����
�� �������� ���-����� 1���� �� ��� �� ��� �������� M����� ��# �� ������� �����$
���� P&���� �� @GGHQ� :�� �������� ���-���� ���� � �� �����'�� �� ����� �� ������
� ���� � ����� � ��� ��������� ���������� � ��� ������� 4������� ����5�
1���� �� -����� �# ��(���� "����� �� ��( ��� :�� �������� ���-���� �� ��
� #'�� ������ ��� )�, ������ ������ ����� ��� � #��� ����1���
�1�1�1! . ��=����
:���� �� �1� ����� ������������� ��� ���1���� ��!��������C � 1�� ���$
!����# �� ��� ���� 1���� ���� 4����� ���1����5� �� � 1�� ���!����# ��
��� ���� ��� ������� �������� 4������# ���1����5Y
:�� ���� �� �������� �# ���� ������ �������� �� ��� ������ �� �������� �#
�#����#���� �� ������ :�� ���� 1���� ��� # ������� ?@ Hz� �� �� ���� @H
Hz ��� ������ P+������ ?EEGQP3 �� ?EEBQP&���� �� @GGHQ� 1�� � ��� ���� �� ��$
����� ����� �� �������� 1� ���� 300Hz P0#1�� ?EEFQP:� ?EEFQ� 0�1����� ���
����� ������ �� ������ ���1����� �� ���� ������ �� !���� ��-������
�1�1�1� ������
:�� ���� ������ ���� ��� ��� �1��� ������ ����� �� 7� �������� ��� ������
���� �� 1� ������� ����#1���� ������ ��� 1��(��� P0#1�� ?EEHQ �� ����� ��
������� ��� ��������# �� ��� ������� 7� ����� 1����� ���� ������ ����� ��
���������� ���1��� ��� �� �� ����� 1�� � 1������ ����������� �# ������
�-����� ��������� �� P+������ ?EEGQ� ��� ������ ������ �� ������� �# ���
���� ������ ���� ��� ������ G�?Kg�
�)�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
�1�1�1) � *��� ������� �� ���� ���� $�������
:�� ������ ���� � �1 ��� ������ �� ����� ���� �������� 1��� ����
���� �� ��� ������� ��������� �� P+������ ?EEGQ� ������ �� ����# �� ? m/s
�� � ��� ������ �� ? g �� ������ �� ����� �� ������ ���� ��� ��#� 7� �����
���������� �� ��� �������� ��� ������ 1� ��� ����������
�1�1�10 /������� ���������
�������� ���� ����� ��������� ��� �� ��� ����� �� �������� ���� 1���� ���
������� �� � � �� ������� ����� �� ������� P0#1�� ?EEBQ� &��� �������
���� ����� �� ��� ����� �� ��� #��� ���- ����� 1 � 1������ �������� PO�� @GGFQ
�� �� ��M������ ��������� # ��� ���� ��# �� ��� �#����� 0�1����� �� �� ��� ��!�����
�� ��� ��� ���� ������� ���� ����� � ����� ������� ���� PO�� @GGFQ�
�1�1�14 ;��%� �
O��� ���� �������� 1��(��� ���� � �� �(�� ���� ������������ 1������ ��$
������� ����������� ;���������� ���������� ���1 ��� ���� ,=+ ���� ��$
����� �� ����� � ��� ��� ������� 1���� �� �� �������# �� ���� ����
1��(��� P*#���( @GGAQ� � �������� �� ���� ���� 1��(��� �� �1� 1#�� :��
���� �� �� ������� ��( ������ �� ��� ����� �� �� ������� ������� �� ������� �����
��� ��( ������� 0�1����� ��� ������� �� ��( ������ -���� ������� ���-���� ��
�#���� ��������� �� #� :�� 1��(��� ���� �� ���� �� ��������� �# ��(����
������� P0#1�� ?EEHQ 1������ (�������� ����� ������ �� ��� �� �������
�1�1�1- �� � ����� ������
�����# ���������� ���� ��� (���������� �������� �������� 1��� �� � � �����$
����� ���� ��� ����� �� ��������� �#����� �� ������ �������� ��� ��������
0�1����� ��� �� ��# �� ������ ����� �� ������� ��-��� �� ��� "����� 7� ������
�� ��� "���� ������� ��� �� ����#� �� ��� �������� � ���� �� ��� ���� �� ������ ���
��� "����� :�� ����$9������ � ,�-������ 4�9,5� ��� ��� ����� "����� �� 2.5◦ 1�������� 1���� �� � ��1 �� ������ 2◦ �� ��� ���� ��� 0.8◦ P:� ?EEFQP0 � @GGFQ� :���
1�� � ��� ��� ��� ����� �� �� ������ 0.4�� 4������� ������� ����� ��
10 ��5 1�� � ��� �9, �� ������� ���1��� ��� ����� �� ��������� �� �������
������ �� ���� ������� �� �� 1�� P:� ?EE@Q� :��������� � �������� ��� �$
������ ���� ����� �� ��� ���� ������ ����� �� �� G�F�� ��� ���� ��� ������ ���
�� ��� ���� � ��# �� ������ ��� �# ����� �� F� 7� ���� ��� 1� ���� �������
���� ����� �� 0.2 �� 0.5◦ �� ������� �� 0.25�� �� ���� ����5 P8���� ?EEBQ�
���� ��� � ��� �������� ��������� �� ��� ������� ����� �� ���� �������� ��������� ����
�� ������ �� ���� � ���� � �������� ������� �� ����� ������ �! �������
�1�1 ������ ����� �0
�1�1�1�+ . %� ��
:�� ��( �� �� ��� �#���� �� ������ ������ ����� P3 �� ?EEBQ� 7� �� �������� ��
��# ����� ���� �� �� ����� �� ��� ������� ���� ��� 1��(��� ���� ��� �����$
������ �� ��# ����� ���� �� �� ��� �#����� +�1 �������� �(�� �� ������
��( ��� ���� � ��� ��� �� ���$��( �� ���� �� ���� �������� ������ ���� ��
������� ��� �������� ��� � �� ��� ��������� 0�1����� �� � ������ �����������
������!�� �� � �������� ��������� ��( ���
����� 0�� "��$�'���� �"�$ 9$�� ���
7� ������� �� ��� ����� ������ ��!��������� �������� ����� ���� �������������
�� ������ # ������ �# ��� .7 �������� ������������ :��� ��� ���� ��� ��!�����
1��(��� �� �� ��� ���� �� ������� ������ �� ���!����
�1�1�1� ;��%� �
+�� ��� ���� ��"������� ��� (�������� ������ �� �� ������ �� ������ F ,=+�
����� ������� ,=+C #1� ���� �� �� 4�1���5 �� ��� ���� ���� 4 ����5 ,=+
1��� ������ �� ��� �������� ����� ��� +����� A�?� ��������� �� P*� @GGBQ� ��� ������
������ ��!��������� ��� ����C
• :�� #1 ������ 4������� ����� ��� I ��5 �� ���� 45◦ �� ���� ����� 455◦
�������� �� P � ��� @GGKQ5�
• :�� ���� ������ 4������� ����� ��� > ��5 �� ���� 45◦ �� ���� ����� 455◦
�������� �� P � ��� @GGKQ5�
• :�� �1��� ������ 4������� ����� ��� T ��5 �� ���� 70◦ �� ���� ����� 4∞�������� �� P � ��� @GGKQ5�
• :�� ���� �������� ����(� 4���������5 �� � � �� ���� 150�� ��� ��� T
�� 4200�� �������� �� P � ��� @GGKQ5�
• :�� �������� ���� ���� 1��� ������ �� ��� �������� ���� 1������ �#
�������������
:�� 1��(��� �����'���� �� �� �������� �� �������� 1��� ��� �� �� �����
��� �� ������ .7 ��������� P;���� @GGHQ� :�� ����# ������� �# ;���� � ��� ��
������� �� ���� ���� ��1 � �� �� ������ ������� ��� 1�� � �����'��� �����
��������� �� ������'��� ����� ��'�� :�� ��!����� ��������� 1��(��� 4,O 5
�� ������ � ��� ������ �� 1���� 95Z �� ��� ��� ������� �� �������� ���� ��
��� �� ������������ :�� �������� ��������� 1��(��� 43,O 5 �� ������ � ���
������ ������ ����# ����� � �# .7 ����������� :�� ,O �� ������ �#
����� � ���� 1��� ������ �� � �� 60◦ �� ��� 3,O �� ������ �# ���� 1��� �
� ���� ����� ������� �# �1� �������� ������ �� �� �� 60◦ �� 90◦ P;���� @GGHQ�
� ���� ������ ��������� 1���� �� ������� ���� ��� 1��� ���
�4�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
yaw
pitch
roll
Translation
z
y
x
+����� A�?C .7 ��� ��������
������������ � ��� ������ �� ������ �� ����� � ������� ��� ��� ���� �1� ��(�
�� ���� ������ ��� .7 �
�1�1�1� #���>���?� ��?��������
:�� ������������ �������� �� �������� ����� ����� �� ������ ��
���!��� ��� �# ��� �������� �� ����� ����������� ������ .7 ����$
������ :��� ����� �� ������� �# ����# �������� � ��� 2��������# ��
O�������� P;���� ?EEEQP;���� @GGGQP;���� @GG@Q ����� � ������������ ��$
����� ����� �!���� 1��� �����$��� �����J���!�� ������ �� ������ ���
������J���!��� ��� �# ��� �������� ������ ��� �� .7 � :��� ����� �� ��
���� �� �� �� ��� ���� ����� �� ��# ������ ���� ���� ��� �������� �� $
��� �� ������ �������� P;������ @GGGQP*�� @GGLQ� 8# � #'��� ��� �����
�� P;���� ?EEEQ� 1� ������ ��� ��� ������ ��� ��� T �� 4≈ 5095 1��� ������
������ �� ��� ������ �� ��� I> �� 4≈ 595� =� ��� ����� ���� ���!��� ��$
�� ��� �# ������� ��� ��� ����� ��� T ��� 4≤ 0.59�5 1��� ����� � # �1
������ �� ��� ���!��� �������� 1�� � ������� ��� ��� ��� ��� I �� > ���
4≈ 29�5 1�� � �1����� ��� ������ �� ��������� ��� ���������� ��� � ������
�� ����� �� ��� �����J���!�� �������� ����� ���1��� ��� I� >� �� T ��� 1���
����� �� ��� �� ������� �� ����� .7 ��(� � �� P;���� @GGGQ 1�� � ����������
��� � � ���� ���� ������ ������� ��� ��#�������#� 7� ���� ��� 95Z �� ���
������ �� ≤ 209 ��� ��� T �� �� ��� ���!��� �� ≤ 0.59� ��� ��� I �� > ����
��� #���� ���� -���� #���������
����� 1�2� ' &�$%�� $�( ����$����
O��� ����������� ��� ������������ �� ����� ������( ������� ����� �� ������
���1��� ���� �� � � ���������� :�� (�# ��-������ ���1��� ���� ����$
����� �� � � ��������� �� �� ����� (�������� ����������� �� � ����$
�1�1 ��� �� � ������ ����������� �-
����� �� ������� ��� � ���� �1� � ���� ����� ��� ������� ������ �����
�� ���� ��� ���� �1��� ��� ������ �� �� 1# ���� ��� ������ ������
+�� �� ���� # ���� � ��'� �� ��� ��(���� ���� �������� ������� ����
1��(��� �� ��� ��� � � ��������� +�� � � ��������� 1��(���
�� ���������� �# ��� ���������� �� ��(� ��� ������� ��� ���$�-������ +��
���� ��������� ����# ������ �� �� ����� ������ ���!�� �� �1�� �� ����
���� ��(� �� ������� �������� 0�1����� ��� ������� �� � � ����$
���� �� �� ��� �� ������ �� ����� �������� # �� ��� ���� ��������
����� 7� �� �� ��� �� ��� ���� ���������� ��� � ��� ���� �� ��� �� ����$
������� ��������� �� ���� �� ��� 1#� ����� � ��� ��� ��(�� +�� � �
��������� ��� ��������� ������ �� ��� ����� ���� � ��� ������ �� ���$
������ �� ��� ���$�-������ :�� ��������� �����# �� ��� ��( ���� �� ���� ��
��� ��� ������� �� ���������� �� ��� ��� �-����� �� ���� ������ ��� ����
��������� +�� ���� ��������� ��� ��������� ������ �� ����� ��� ��� ���
��(� :��������� ��� ��� �-����� 1� ��� �1�� ������� �����# P*� @GGBQ� +��
���� �������� P*#���( @GGAQ� ��� ���� �������� ��� ��� ������ 1�� � �� ��$
������ ��� ��� ���-����� �� � ��������� �� ��� ������� ��� ���� ��� ��
�� ��� ���� ������ ���-���� P8��� �� @GG@Q� :�� ��������� ���� ���� ����$
����� �� ��� ��� ���������� � ������ �� �#��� # ���������� :�� �������
�� ���� ��������� �� ���������� �# ��������� ���� �� �#���� �������$
���� P8��� @GGBQ ��� ��� ���� ���� � � �� ���� ��(���� 8# ����� �#����
������������� ��� ���-���� ������ �� ���� # ���� �� ��� 1��(��� �� ��
��������
=�� ������ ������� F ,=+C ����� �� @ ,=+ � � �������� ������� �# ���
@ ,=+ �� � �#� ���� ��� � ��� 2��������# �� *� P)��� ?EEKQ� 1���� ������� ���
�������� ����� ���� �� #1 ���� :��� � � �������� �������� �� �1� ���
4�����5� ��� ����� ������� � ���� ���� ���� :�� ���� ���� �����������
�1�$��� ���� ���� ��� �� ��� ������ ���� ����������� �����$��� ����
���� ���� :���� �1� ����� �� ��� �� ������� ������ �� ��� ������
����� @ ,=+ ���� ����� :�� ���� ,=+ �� ���� ���� �� ������� ����� ��� ��
�� ��� ���� �� �� ����� ������������ ���� :�� ������ ,=+ �� ���� ���� ���
��� ��� �� ��� 1�� � �� � ��� ������# ��� � :�� ������������ �� ��� �����
������� ���� ���� ���� �� �������� ���� �� �1� � � ���� 1��� ��������
���� ����# � � ����� :���� � �#� �� �� ���� �� ����� �� ������ ��� �� �
�������� ��� +����� A�@� :�� ������ �� ��� ������ 1� �������� �� � �����
����� ��� � ��O��(� ����1���
����� �$���� ��: �����& �� �� ��' ��'�$� ��
:�� �������� ��� ��������� �� ��� ����������� �� � ��� # ��� �� �� ���� ��
�������� ��������� :��# �� �� ����� �������� �� ��� ��!��������� ������� �� ���
�� ����������� :�� �#� �� ��� ���������� ������� -���� ��� ���� 1�����
�� ��� ������� 7� ���� ����� ���� ������ ���� � �� ����� �� ���� � 1�
� �� � �� �������� ��� �������# �1�� �� �� ���� �������# ������� :���� ��
!+�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
Pulleys
Pulley Tool
Cable
Sliding bearing
Actuated
helicoids
shaft
Rotation
Translation
Rotation
Translation
Cable
fixation
+����� A�@C ;������ �� ���� ���� ����������� ���������
�����-� ���1��� �1��� �� ��� �� 1����� ����� ������� �� � �� ��������
��� ������ �� ����� # ������ �� �� ���� �� ��'� ��� ����� ������� �� �
�� �� �� ������� :�� ������������ �������� �� ��� ������ 1� �������� �����
.�����O��(� ��$�� �� � ��1��(�� �# #��� �#���� ������ �� ��� ��� � �� ���
������ ��� �� ���� �������� ��� ��!����� ������ ���!���� O� �� ��� �������
.��� ,) ������ 1��� �1 ������ �� �1 �������� P:�(� � @GGFQ� 1���� ��
����� � ��� ���� �������� .��� ;3FG �� ���� ��� ��� #1 �� ��� ���� ��� ��
;3@H ��� ��� �� �� ��� ���� ���� ���� :�� ������� ������� �� ��������
�� �� � A�?�
:� � A�?C .������ �����������
.���� ;3FG ;3@H
9���� ������� 4A5 B ?�@B
��� ������� 4tr/min/V 5 HL? FGB
:��!�� ������� 4mNm/A5 ?B�F @A�H
7����� 4gcm25 ?AE ?G�K
��� 8�( �� 4mm5 G�GH$G�?H G�GH$G�?H
;�� 8�( �� 4mm5 G�G@H G�G@H
3D�����#4%5 LL LK
O����� 4Kg5 FLG ?AG
7� ����� �� ������ ��� ������� ����� �� ��� ��#� ������ ����� 4������ �� ����$
������� �� ���������5 �� �(� # �� �� ��� ���� �� ������ 0�1����� ���� �� ����� ����
��� ������ ��!��� ������J���!��� ������ ��� ��� ������� 1���� 1� �1 ��$
��� �� ������ � ����� ��� ����� ����������� �� ��������� ������!��� ���� � ���
�1�1 ��� �� � ������ ����������� !�
��� �� ��(���� �� ��� ���� �� ��� ����� �� ����� ���� �� ��� ����� ��� 1����
��� P0#1�� ?EEHQ ����� �� ����� ���� ��( �� �� ���� ��($����� �������� ���
�� ��� ��� �� �� ��� ��������� 8�($����� �������� �� ��( �� �� �� �������
�# ����� �� � ������ ����������� �#������ :��������� �� � ������ �����������
������!�� 4����5 1� ���� �� ��� ������� O� �(� ����� �� @G ��� ��� #1 ��
��� ���� ��� �� ����� �� ?G ��� ��� �� ��� :��� ����� �� ��� ������ ��# ��
����� ���������� ���!��� �� ���� 19� ��� ��� #1 �� ��� ���� ��� �� ����
0.79� ��� ��� �� �� �� ���� 189 ��� ��� ���� ���� ��� � ������ �� �����
�������� �� ����� �������� ��������� 4� ����# ���J����5 �� ����� �� �������
��� ���!��� ���� ��� �# ��� ������� ������� ��� #1 �� ��� ���� ���� O� ���
����# ���� ��������� ������ �� �� ��1�� ��( ���� �� ��� ��������� ���$
�� # 1��� ��� ��������� ���� �� �� 4��� ��������� ���� �� F �� ���� ���5� �
��� ��� ���!��� ������� �# ��� #1 �� ���� ��� �� �� �� ��� �# ����� �� F�
:��� ���� 49�� 1������ ������� 1����� ����� ��� ������� �� ��� �� ���
���� :��� �� ����� �� � � �� ������ ������� ���!�� �� �������� ��� �����#
�� ���������
�� �� 1� �������� �� ������� A�@� ��� ���� ������ ���� � ��� ��� �1 ����$
��� �� ��( ��� ���� 1����� �� ��� ���� � �������� P*#���( @GGAQP��� �# @GGGQ�
:��������� ��������� �� �� �� ������ ���1��� ��� ������ ������ �� �� =�$
������ ��� ���� � �������� �� �� ��� ��� ����� � # 1��� ���� ���-���� �� ��$
!������ 0��� ���-���� �� ��� ���- ������� �������� 1���� ����� �� �� ���$
�������� ���� ��� 1���� ������� ��� �������� �� ��� ���� 1����� �� ��� ��$
����� :��� ������� ���M��� ���1��� �������� ���� ���-���� 1�� � (����� �1
�������� P8��� @GGBQP*#���( @GGAQ� � ���� ��� ����� � ���� �� ��������� ����
������� ���� �� �� ���������� 1��� ������� ������ ������� ������ ������������
�� �� ������ ��� ��� ������ �� ����� # � ���� P*#���( @GGAQ� 7� ��� ������C
• � ������ 1� ���� �� ����� �� ������'� ��� ��M������ ��� �� ��� ���-���� ��
��� ��(����
• )� � ������ ����������� ������!�� 1� ���� �� ����� �� �������� ��( ��
��M�������
• ��� ��� ���� � ������� �� ���� �������� ����������� ������� 1���
���� �� ����� �� �������� "���� ��M��������
• :�� ������ ��� �� ��� ���� � �� ������ ����������� �� ��� ������������
�� ��� ������ �� �������� 0�1����� ��� �������� ��� ��� �������#� �����
���������� 1� �� �������
:�� )������ ����� ,����� 4)�,5 ���� �� ��� ������ �� ���1� �� +����� A�A ��
�� � A�@� ���� ���� � ���� ��� ��-����� �������� ��� �� ����� �� ������ 8�
����� ������ ��' '�A�$� �� ���(�� �
����� ��� ��� ����� �� ��� �� �����# ������� ������ ��������� ��(� ���
�� ����(���� ���� �� �����'�� �� �����# ��� ������ ��!��������� ��������� ��$
!��� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
13
04
05
01
03
0607
08
09 11
10
12
1516
1718
1920
21
02 22
14
+����� A�AC )�, .��� �� ��� ���� �������
:� � A�@C ���� ���������� ��� ��� )�, ����
��� ,��������� ��� ,���������
9����� 9�����
G? +���� ��� ?@ 8��# B
G@ � ����# ��������� 4&�F@5 ?A .7 :��
GA .���� ? 4;3FG5 ?F :�� �� ���
GF 3������ ? 403, HHFG5 ?H 3������ A 403, HHFG5
GH )��� ? 4@GC?5 ?B .���� A 4;3@H5
GB 8��# ? ?K 8��# H
GK 8��# @ ?L 8��# F
GL )��� A 4?GC?5 ?E )��� ? 4@GC?5
GE 8��# A @G .���� F 4;3FG5
?G .���� F 4;3@H5 @? 3������ F 403, HHFG5
?? 3������ F 403, HHFG5 @@ � ����# ��������� 4&�F@5
����� ���� � ��� ��������� �� ��� ������ �� ��� ������ �� ��� �����'���� ��
��� ���-����� +�� ���� ���������� ��� ��(� ������ � #��� �� ������ ��� ����� )= $
.= I���� ��$�� �� � ��1��(�� ���� � #��� �� ��� ������� ������ 1�� �
�� ��D����� ������ ��� ������ 1� �� ���� 1��� �1 ������ :�� ��(� ��� ��
1������ �� ������� ��� ������ 1��� >���� ���� �� �� BEGGG MPa ��
��� ������# �� @KGG kg/m3 � ������������ ����� � :��� ����� �� ���� ������
�� ��� ���� #�� � �������� ���� 1����� ���� P���#� @GGBQ� ��������� �� ��� � #$
�1�1 ��� �� � ������ ����������� !�
��� ���� ��� ��� ��� �� ��� ����(���� �� ��� ��(� ���� � �� ������� �� ����������
:�� 1����� � ��� �� ��� ������� ��������� �� ��(� ������� ���� ��� ��� �� ��
������ �� ��� ��� �� ��� ����� �� ���� �� ��������� ��� ����� �� �� ��� �����
��(��
7� +������ A�F �� A�H� � ��� � �� ���������� �� ������������ �� ���$.����
�������� �� � ������� ��� �1� ��(� �� ��� ���� ���� )������ ����� �� ��$
���� ������ ����� �� ���1� �� ��� ������� *����� �� ��� ����� ���� �� ��� �����
���1� ��� ������������ �� ������� ������ *����� �� ��� ����� ��� ���� �� ���
����� ���1� ��� ������������ �� ������� ������ 7� ���� � #���� ���������� ��
��� ���� ���� �������� ��������� �� ������� ����� ����� ����� �� HG N � 1����
���������� �� ��� ������ ����� ��� �� �� ��� ������ .7 ����������
9��� #� ������ ��M������ ������ � ��� ��� �� ��� ��(�� :�� ������ ��
������� ���������� ����� �� ���1� �� ��� ������ 7� �� ���� �������� ���
��� ��( ? �� A 4��� GB �� ?K �� �� � A�@5 �� ��� ���� ������ ��(� ����� ���#
�� ������ �� ������ ������ �� �# ���������� :�� ��� �� ����(���� �� ���
��(� �� �����'�� �������� �� ��� ������ ��M������ � ��� ������� ���� ���
� #����
+����� A�FC ,�M������ � #��� �� ��(� ? 4 ���5 �� A 4�����5�
+����� A�HC /��$.���� ����� � #��� �� ��(� ? 4 ���5 �� A 4�����5�
!!�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
��' �� ��"� � � .����"� ��� � ��"(���
��+�� ,�� � �� ���� �!
:�� ��� � �������� �� ��� ���� ����� "����� �� ������� ���(� �� ���� �����$
���� �������� �#� 03, HHFG ���� .���� :���� �������� �� ��� �� ���
��� �� ��� ������ �� ������ HGG � ������ �� ���� ����� �� ��� ����� ���
:���� ��� ������� ���������� ���� ����� �� ������� �# �(��� ���� ������� ���
��������� ����� ��� ��� ������� ��� �� ��� �� ������ ���� ������� ��� ���
���� ���� ��� 7� ���� ��� ��� ���� ����� �� ��� #1 �� ��� ���� ��� ��
4(360/500)/80 = 0.009◦5 1�� � �� �� 4(360/500)/10 = 0.072◦5 ��� ��� �� �� ��
4(2 × π/500) × 4 = 0.05mm5 ��� ��� ���� ���� �� 1���� F �� �� ��� ����� ��
��� �� ������ �����
��+�� ���$� ���� �!
�1!1�1� #��� �� ����� ���� ��
:�� ���� �� � � ������ � ������ ���� �� ����� ����������� ��� ��� ��� ��$
������� ����� ���� ��� ������������� ����� ���� �� ��'�� ������ �����������
:�� ����� ��� ������� ����� �������� # �# �������� ��� ��M������ �� �������
�� � ������ ������� 7� ��� ���������� ���� ����� ���� 4�#� ?@G*>?A ����
0�������� 8 �1�� .���������( 408.55 �� ���� �� ������ ��� ��M������ �� ���
��� � �������� �� ��� T ��� �1� �� ��� �� ����� �� �1� �� ��� ������ ����
� ��� �� ���� ���� ��� 4��� +����� A�B5� ������� ������� 1� �������� ��
������ ������� �������� 1���� �� ������ # ������ ��� �����# �� ��� ������$
������ :�� ���� �� ��������� �� O�������� ������ ������������ 1���� �����
������ ����������# �� �� �������� # ����� :��� ����������� �� �-��� ����$
����� ���������� ��� ��������� ����� �� ��� �������� ����� ����� 7� ��������
��� ��-������ ������ �� ��� ����� �������� ��� ����������� ���1��� ���
������� ����� �� ��� �� �� ��� �������
Strain gages
Strain gages
Cantilever
Fixed side
Deformation amplification
Z axis
Applied force
+����� A�BC +���� ������� ���� �� ���� ����� �����
�1!1 ������� �� ��������� ������ � !�
�1!1�1� ���� � ����������� ��������� �� ��$� ����
���� ���� �� �1$������� �������N ���# ��!���� ��������� ��������� �1�� ��
����� ������ � ��� � �� ����� �� ���� :�� �����$���� ���� �� ���� ���������
��� 120٠������� �� �� ������� � ����� ����������# �� ����� �� �/ ��
�� � �� �� � �� ���������� O� ��� ������ ��� � � ��������� ���� ��� �������
��� �� mV ������ �� O�������� ������ ����� �� ���� �� [−10 + 10]/�1���� �� �������� �� ��� ��� �� �� �������� :��� � ��������� ���� ��������
�� � �������������� � ����� ��-������ � ���� �� � ������# � �����
��� +����� A�K� :�� ��� � ������� ��� �� ������(�� �� ��� ������ �����
�� ±509 �� �� �������� :�� ���� �� ���� (F = αV + β)� ���1��� ��� ���
����� �� ��� ����� �� ���� �� ���������� �# � ������� ����� ���# 1������ � ��
�� ���1� �� +����� A�L�
Variablegain
Amplifier
Overloaddetector
DifferentialA
mplifier
Strain gages bridgeOffset rectifier
+V
-V
Instrumentation
Am
plifier+����� A�KC +���� ������ ������������ � ��������� �
−6 −4 −2 0 2 4 6−30
−20
−10
0
10
20
30
Voltage(V)
For
ce (
N)
+����� A�LC +���� ������ � ��������
!)�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
��+�� ���@�� ���� �!
�1!1�1� "��?� �� ���� ���� ��
+�� ��� ������� ��� ���!�� ���� �� �� �������� :�� ����� ���!�� τ �� �� ����$
���� ���� �� ������ ������� ����� ��� ����� ���!�� �� ������ # ��������
�� ����� ������� I � �� �1��
τ = Kτ I 4A�?5
1���� Kτ �� ��� ���!�� ������� �� ��� ������ +��� ��� ����� ���!��� 1� ��
������ ������ F ���� �� ��� ������ ����� J �
F = (JT )#τ 4A�@5
1���� (JT )# �� ��� �����$������� �� ��� ������� �������
.�# ������� ��� ���� �� ������� �� ���������� �� ������� �� ���$
���� ��� ���!�� ��� �� ��(� � ������ ���� ������ �� �������� ����� �� ����
��� �(� ���� ������ ��� ��� ������� �� ��� ��������� ��������� ��������� ��
��( ��� 1���� ���������� �� ��� �� ���!�� ���� ��� ����� �� ��� ��(� ��� ���� ��
�������� �� PO (�� @GGLQ ���1 ��� ���� �1$����� ����� ������� ������ "��� �
1� � ���� # ������ �������� )������� �� ������� ���(� �� ��� 0 $3-���
������� 4�#� *+AGB$ ���� *3. :��������5 ��� �-�� ���� ���!����# �������
4100�0'5�
�1!1�1� ���� � ����������� ��������� �� ��$� ����
���� ��� 0 �� ��� �� �1$ ��� ���� � �� ��!����� � � ���� 1��� �1 ������
���� ���� ������� �� ������� ���� 7� ����� �� ��� � ������ � �� ���� ��
��� ���!��� 1� ������ �1� ���� �� � ������� ����������� :�� �� �� ��� ���� ���
�� �� ��������� ��� �� ������� ���1��� ��� ����� ������� �� ��� ����� �� ���
�� ��� ������������ � ���������� 1�� � ��� ������ ��� ����� �� ��� ��� �� �������
��� �� ��� ������� �� ��� �� ���!�� 4��� +������ A�?G� A�?? �� A�?@5�
+����� A�EC )������ ������� ������������ � ����������
:��� ������ ���1 ��� ��� �� ���� ���1��� ��� ������� ������� �� ��� �����
�� ��� �� ���� (V = αI + β) ��� �������� O��� ������� ��� ��������
�1!1 ������� �� ��������� ������ � !0
−4 −2 0 2 4−3
−2
−1
0
1
2
3
Voltage(V)
Cur
rent
(A
)
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5−3
−2
−1
0
1
2
3
Current (A)
Tor
que
(Nm
)
Experimental dataLinear fittingEstimated
+����� A�?GC )������ � ������� 4�����5 �� ���!�� ��������� 4 ���5 ��� #1 ���
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5−3
−2
−1
0
1
2
3
Voltage(V)
Cur
rent
(A)
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5−3
−2
−1
0
1
2
3
Current(A)
Tor
que(
Nm
)
Experimental dataLinear fittingEstimated
+����� A�??C )������ � ������� 4�����5 �� ���!�� ��������� 4 ���5 ��� ��� ����
���
−6 −4 −2 0 2 4 6−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
Voltage(V)
Cur
rent
(A)
−3 −2 −1 0 1 2 3−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Current(A)
Tor
que(
N.m
)
Experimental dataLinear fittingEstimated
+����� A�?@C )������ � ������� 4�����5 �� ���!�� ��������� 4 ���5 ��� ��� �� ���
���!��� ���� �� 4A�?5 1��� ��� �� ���!���� ��� �� ����(� ��� ������� ��
����������� :��� �� ���� # ��� �� ��� ��� ����# �� ��� ��������� ���������
������ �� ����� � �������� ��������� O� ���� ��� ���� ���������� �� �� �� ���
��� �� ��� �� �� 1��� ��� �1 ������ �� ������� 4+����� A�?@5� :��������� �� ���
����������� ���!��� 1� �� �������� ���� �� ��� ���� ������ �� ��� � �������
�� ����(τ = ηI + γ)� :�� � ������� ������� �� ��� ���� �� �� ����� ��
:� � A�A�
!4�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
:� � A�AC +������ ������� ��� � ��������
α β η γ
���� ? G�BLB G�G?L ?�EEF $G�GAH
���� @ G�HFF G�G?@ ?�EHA $G�G@K
���� A G�@?FEL G G�@KG G�GAH
���� F F�KEA $G�LFE J J
��+�+ �(�$���� $� ����/�$�
+����� A�?A ��������� ��� ������ ����� 7� �������� �� 6������� 6L 0��1��$��$
���$*�� 40�7�*�5 )����� 8���� 1���� �� ������ � �� �1���� �� $���� ��$
�������� �� ������ ����� :�� �1�� � ��������� ���� � �������� �� ����
����� �������� �� �� �'�� ���� �� ��� =��HF? �� =��HFL ������� �1��
� ����� ���� 8���$8��1�� 1���� �� � � �� ������ ������� ���� 10� �� 3����������� #� :1� =��HF? �� ���� ��� ������� ��� #1 �� ��� ���� ������ ��
�1� =��HFL �� ���� ��� ������� ��� �� �� ��� ���� ���� ������ 1���� ���
���!��� �� �������
��) #����� �
��.�� ���B��' C ��&�� $�
+������ A�?F �� A�?H ���1 ��� ������� �� ��� ����� ���������� � ��� �����
��������� � ��� ���� ���� [=� ������� � ��� ������ �� ��� ������ ����� ���
�������� ��� �1� � � ����� �� ��� ������ ���� ��� ���� ��� (�������� ���� $
���� +�� ��� ����� ��� (�������� ���� �� ������� �# ����� ��� ������� ������
�� ,����� �� 0�������� P�� � ?EEEQ� 1���� i−1Ri ��������� ��� ������� �����
���� ��� ���� Fi−1(xi−1, yi−1, zi−1) �� ��� ���� Fi(xi, yi, zi)�
i−1Ri =
⎡⎣ cos (θi) − sin (θi) 0
cos (αi) sin (θi) cos (αi) cos (θi) − sin (αi)sin (αi) sin (θi) sin (αi) cos (θi) cos (αi)
⎤⎦ 4A�A5
��������� ������� �� ������ �� �� �� A�F �� A�H� 1���� αj ��������� ���
"���� �-����� rj �� lj ��� ��( ������ �� θj ��� "���� ���� ��� +�� �#�����#
������ 1� �� �� θ1� θ2 �� θ5 �# θ1 − π2 � θ2 − π
2 �� θ5 − π2 � ��������� #�
+�� )��� ?� ��� ������� ����� ���� ��� ������ ���� F0 �� ��� ���� F2 ��
������� � �� �1�C0R2 = 0R1
1R2 4A�F5
�� ��� )��� @� ��� ������� ����� ���� ��� ������ ���� F0 �� ��� ���� F6 ��
�1�1 �������� !-
Linear Power Amplifier (01)
OPA541
DC Motor (01) Maxon RE40
DC Motor (03) Maxon RE25
Incremental Encoder (01) HEDS 5540
Linear Power Amplifier (02)
OPA541
Linear Power Amplifier (03)
OPA548
Linear Power Amplifier (04)
OPA548
DC Motor (02) Maxon RE40
DC Motor (04) Maxon RE25
DAC01
DAC02
DAC03
DAC04
Incremental Encoder (02) HEDS 5540
Incremental Encoder (03) HEDS 5540
Incremental Encoder (04) HEDS 5540
ENC01
ENC02
ENC03
ENC04
ADC01Current sensor (01)
Current sensor (02)
Current sensor (03)
Force sensor
ADC02
ADC03
ADC04
Quanser’s Q8 Board
+����� A�?AC =������1 �� ��� � ��������� ���������
z1
z2
z3
z0
x0
x1
x2
1
2
3
O
q
+����� A�?FC ��������� �� )��� ?�
�+�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
z4
z5 z3
z0
x6
y0 x’0
6
4
3
q
x5
x4
5
O z6
+����� A�?HC ��������� �� )��� @�
:� � A�FC ,0 (�������� ������� �� )��� ?�
����� j αj rj lj θj
? π/2 G G θ1@ π/2 G G θ2A π/2 G G θ3
:� � A�HC ,0 (�������� ������� �� )��� @�
����� j αj rj lj θj
F −π/2 G G θ4H −π/2 G G θ5B π/2 G G θ6
������� � �� �1�C0R6 = 0R0′
0′R44R5
5R6 4A�H5
1����C
0R0′ =
⎡⎣ 0 −1 0
1 0 00 0 1
⎤⎦
:�� ������ ����� �� ���# �� ���� )��� ? �� )��� @� 7� )��� ?� �� ��
���������� �# ��� ���� F2 �� �� ���� @ �# F6� � ���� ��� (�������� ����������
����������� ��� � ����� ��������� �� ��� � � ��������� ������ �# )��� ? ��
�1�1 �������� ��
)��� @ �� ����C ⎧⎨⎩
0x2 = 0z60y2 = 0y60z2 = −0x6
4A�B5
��� �� �!��� ��� �� 1����C0R2 = 0R6
6R2 4A�K5
1����C
0R2 =
⎡⎢⎢⎣
S1 S2 S1 C2 −C1
C2 −S2 0
−C1 S2 −C1 C2 −S1
⎤⎥⎥⎦
6R2 =
⎡⎣ 0 0 1
0 1 0−1 0 0
⎤⎦
0R6 =
⎡⎢⎢⎣
−C5 C6 C5 S6 −S5
C4 S5 C6 − S4 S6 −C4 S5 S6 − S4 C6 −C4 C5
−S4 S5 C6 − C4 S6 S4 S5 S6 − C4 C6 S4 C5
⎤⎥⎥⎦
O���� Ci �� Si ���� ��� cos (θi) �� sin (θi)� ��������� #�:�� �� ����� �� 4A�K5 �����C
θ2 = arctan (tan (θ4)/C1) 4A�L5
�� ⎧⎪⎪⎨⎪⎪⎩
θ5 = arctan 2(
(S1S2) ,±√
1 − (S1S2)2)
θ4 = arctan 2 ((C1S2/C5) , (C2/C5))θ6 = arctan 2 ((S1C2/C5) , (C1/C5))
4A�E5
:�� ��� � �������� �� ��� ����� "����� θ2� θ5 �� θ6 �� ������� ����
�� ��� ��� � �������� �� ��� ����� "����� θ1 �� θ4� 3��������� 4A�L5 �� 4A�E5
�� ��� ������ ��� θ1 = ±π2 �� θ2 = ±π
2 � +������� #� ����� ������������ ��
������� ��� ����� � 1��(����
:�� ���������� �� 4A�?G5 �� ������� �� 4A�??5 �� ��� ���$�-����� �� ����������
�# �(��� ��� "���� �� �� �� ��� ��(��� �� ����� ��� ���1�� (�������� � �� $
���� � �� �1��
R =
⎡⎢⎢⎣
S1 S2 C3 − C1 S3 −S1 S2 S3 − C1 C3 −S1 C2
C2 C3 −C2 S3 S2
−C1 S2 C3 − S1 S3 C1 S2 S3 − S1 C3 C1 C2
⎤⎥⎥⎦ 4A�?G5
�� ⎧⎨⎩
0px = q S1C20py = −q S20pz = −q C1C2
4A�??5
���� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
1���� q ��������� ��� ���� ���� �������� �� ��� ��� ��� ��� z3 ��� θ3 ����$
����� ��� ������� �������� ����� ��� ��� �� �� (0px,0py,
0pz) ��������� ���������� �� ��� ��� � ������ �� ��� ���� 0F �
��.�� ��*���� C ��&�� $�
7� ����� �� ��������� ��� ������� (��������� 1� ���� �� ������ θi i ∈ [1, · · · , 6]�� q � �������� �� 0px�
0py� ��0pz �� ��� ���� θ� #1 ψ �� �� φ �� ��
���� �� �������� ��� ���������� �� ��� ��� �� 1����C
• θ �� ��� ������� ����� ��� y0 ���
• ψ �� ��� ������� ����� ��� x0 ���
• φ �� ��� ������� ����� ��� z0 ���
+��� 4A�??5 ⎧⎪⎨⎪⎩
θ1 = − arctan (px/pz)
θ2 = ± arctan 2(py,√p2
x + p2z
)q = −pz/(C1C2)
4A�?@5
0�1����� �� # F ,=+� �� �� � � �� ��� ������� �� ��� 1� �� �����# �� #
��� �� �� � 1���� �� ���������� �� θ1 �� θ2� 8# ������������� 1� �� ��� #
��� ���C
θ3 = φ 4A�?A5
=� ��� ����� ���� 1� ���C {θ = θ1ψ = θ2
4A�?F5
7� ����� �� ������ ��� ����� ���# ������ 1� ���� �� ������ ��� ������
����� J �� ��� ������� ���� ��� ���������� �� ��� ���$�-����� �� ������� ������� #
���� ��� "���� �� ��� 1� �������� �� # ��� "����� ����� ���� ���� ���� �������
��������� C
J =
⎡⎣ q C1C2 −q S1S2 S1C2
0 −q C2 S2q S1C2 q C1S2 −C1 C2
⎤⎦ 4A�?H5
��
|J | = 2 q2 C2
:�� ����� ���# ����� �� ������ ��� |J | = 0� ��� ��C{θ2 = ±π
2
q = 0
:�� ����� ���# θ2 = ±π2 �� ��� ����� � �� ��� ����� ���# q = 0 �� �� ������
�# �(��� ���� ���� "��� ����� ��� ���� [=��
+��� A�LC ⎧⎪⎨⎪⎩
C2 = 1�1+( tg4
C1 )2
S2 = tg4C1
1�1+( tg4
C1 )2
4A�?B5
�1�1 �������� ��
� ���� ��� ������ ����� Ja 1��� ������ �� ��� ������ "������ �� ����C
Ja =
⎡⎢⎣(C1 − tg1 S1 S22
)C2 −tg1 S2 C22
C42 S1 C2S23S1 −C23
C42 −S2C2S1
(1 + S22
)S2 C22
C42 −C1 C2
⎤⎥⎦ 4A�?K5
��.�� ����& $ �@��� ���
:�� (������ �����# EKi �� ������ �����# EPi �� ��� ������ �� i 4 i = 1, · · · , 65������������ ��� ������ �� �� ������� �C
EKi =12mi
−→v 2Gi
+12−→w T
i I/Gi
−→w i 4A�?L5
EPi = −migT−−→OGi 4A�?E5
1���� mi �� ��� ���� I/Gi�� ��� ������ ����� 4����� �� ������ 85�
−−→OGi ��−→v Gi ��� ��������� #� ��� ������� �� ��� ���� �� ����# �� ��� ������ �� �����#�
−→w i �� ��� ��� � �� ����# �� g �� ��� �����# ��������
+�� �� ?� 1� ���C
w1 =[
0 0 θ1]
4A�@G5
��� ��� (������ �����# �� ����� �C
EK1 =12
(Izz1 +m1y
2G1
)θ2
14A�@?5
�� ��� ������ �����# ��C
EP1 = −m1gyG1 cos (θ1) 4A�@@5
+�� �� @� 1� ���C
w2 =( −θ1C2 θ1S2 θ2
)T4A�@A5
vG2 =
⎛⎝ θ1C1 (xG2S2 + yG2C2) + θ2S1 (xG2C2 − yG2S2)
−θ2 (xG2S2 + yG2C2)θ1S1 (xG2S2 + yG2C2) − θ2C1 (xG2C2 − yG2S2)
⎞⎠ 4A�@F5
−−→OG2 =
⎛⎝ S1 (xG2S2 + yG2C2)
xG2C2 − yG2S2−C1 (xG2S2 + yG2C2)
⎞⎠ 4A�@H5
+�� �� A� 1� ���C
w3 =( −θ1C2C3 + θ2S3 θ1C2S3 + θ2C3 θ3 − θ1S2
)T4A�@B5
�!�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
−−→OG3 =
⎛⎝ S1S2 (xG3C3 − yG3S3) −C1 (xG3C3 + yG3C3) − S1C2zG3
xG3C2C3 − yG3C2S3 + S2zG3
C1S2 (xG3C3 − yG3S3) + S1 (xG3C3 + yG3C3) − C1C2zG3
⎞⎠ 4A�@K5
vG3 =
⎛⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎝
θ1 (C1S2 (xG3C3 − yG3S3) + S1 (xG3S3 + yG3C3) − C1C2zG3)+θ2S1 (C2 (xG3C3 − yG3S3) + S2zG3)
−θ3 (S1S2 (xG3S3 + yG3C3) − C1 (xG3C3 − yG3S3))
−θ2C3S2xG3 − θ3S3C2xG3 + θ2S3S2yG3 − θ3C3C2yG3 + θ2C2zG3
θ1 (−S1S2 (xG3C3 − yG3S3) + C1 (xG3S3 + yG3C3) + S1C2zG3)+θ2C1 (C2 (xG3C3 − yG3S3) + S2zG3)
−θ3 (C1S2 (xG3S3 + yG3C3) − S1 (xG3C3 − yG3S3))
⎞⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎠
4A�@L5
+�� �� F� 1� ���C
EK4 =12
(Izz4 +m4y
2G4
)θ24 4A�@E5
EP4 = −m4gyG4C4 4A�AG5
+�� �� H� 1� ���C
w5 =(θ4S5 θ4C5 θ5
)T4A�A?5
��
−−→OG5 =
⎛⎝ −xG5C5
xG5C4S5 − zG5S4−xG5S4S5 − zG5C4
⎞⎠ 4A�A@5
���� ���������� 1� ���C
vG5 =
⎛⎝ xG5 θ5S5
−xG5 θ4S4S5 + xG5 θ5C4C5 − zG5 θ4C4−xG5 θ4C4S5 − xG5 θ5S4C5 + zG5 θ4S4
⎞⎠ 4A�AA5
+�� #� ��� �� B� 1� ���C
vG6 =( −qS1C2 qS2 qC1C2
)T4A�AF5
��
w6 = 0 4A�AH5
:�� ��� �������� �� ��� ������ �� ����� �C
EK =6∑
i=1
EKi 4A�AB5
�1)1 �� � ���� �* �������� ��
��
EP =6∑
i=1
EPi 4A�AK5
2���� ��� *������� �!������ ��� �#���� �!������ �� �� ������� 1��� ���
(������ �����# �� ��� ������ �����# ������� �� ��� �����
τi =d
dt
(∂L
∂θi
)− ∂L
∂θi+ λT ∂Φ (θ)
∂θi4A�AL5
1���� τi �� ��� ����� �'�� ���!�� �������� 1��� ��� ith ���#� λ �� ��� *������
�� �� ���4�5� L �� ��� *������ ������ ������ � C
L = EK − EP
�� Φ (θ) ������� ��� ��������� �������� ���� 4A�B5� :�� �� ���� �� ��� �#����
���� 1�� � �� ����� ��� � C
τ = M (θ) θ +B (θ)[θ]
+ C (θ) θ2 +G (θ) + F (θ) 4A�AE5
1���� M �� ��� ������ ������ B ��� )���� �� ������ C ��� ��������� ���D�����
������ G ��� �����# ������ �� F ������ ��� ������ �������� �� ������ �������
��* .��� ���� ����"��� ��
��7�� ���$%�2(� B��3�"�$� '����& ��� ��
7� ���� ����#� 1� ������� � � ���� ���� 1��� EG◦ �� � ����� ��� #1 �� ���
���� ���� �� �������� 1��� 1�� 1� �� ��������� �� ��� ������ ����������� :��
�� ����� �� ��� 1��(��� �� ���� F$,=+ ���� ������ �� �������� �# �������
�� 1��� ��� ��!����� 1��(���� :�� ������� ����� �� �������� �� ���� ����
�� �������� �� :� � A�B� :�� ����� � 1��(��� �� ��� # ���� ���� ��� ��($
��� ��������� �� �� ������� # ����������� � � ����� 1��� @Gcm ������ ���
+����� A�?B� 0�1����� ��� �� �$������� �� ��� ��� �� ������ �� @?G◦� 1���� �����
�� �� ��D����� ��� ��� ����� �������� :��������� ��� �������� ���� ������
�� ������ 1��(��� ������ 1���� ��� �� ����� �� ���� �� ������ # 1#�
.�������� ��� �������� ������ ������� � ������� 1��(��� �� ������� #
HG%� ������ �� ��� ��!����� �� ����
��7�� ,��/��&��$� &������&��� ��' �*�(��� ��
�1)1�1� #��?��� � �����
:�� ��"������ �� ��� ���!����# � #��� ���������� �� �� ��������'� ��� �������
���1���� �� ��� ������ �� ������� �� ������ +�� ��������� ���1���� �������$
������ �������� ���� ����� ��� ���� ��� ���������� # �� ��� ���� :��
�)�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
:� � A�BC O��(��� ����������
O��(��� ���������
���� ? 4>15 [−70, + 70]◦
���� @ 4�����5 [−70, + 70]◦
���� A 4;� 5 [−100, 100]◦
���� F 4:��� ����5 200mm
−20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20−20
−18
−16
−14
−12
−10
−8
−6
−4
−2
0
x (cm)
z (c
m)
−20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20−20
−18
−16
−14
−12
−10
−8
−6
−4
−2
0
y (cm)
z (c
m)
−20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20−20
−15
−10
−5
0
5
10
15
20
x (cm)
y (c
m)
+����� A�?BC O��(��� �� ��� ,������� F$,=+ 0��� ,������
���!����# �� ��� �������� �� ���� ������� ������ ���� @Hz � �� FGHz ��� ���
���� ���� �� ��� �� ���� �� � �� AGHz ��� ��� ���� �� #1 ���� :��
� ����� �� ��� ��� �� ��� ����� �� ����# 4�������� ���� ��5 ��� ����
����� ��� ��� ���!����# � ��� +����� A�?K ���1� ��� ��� ������� ���� �
������� 1��� �1 ���!����# ������� ��� �� $AdB ���$�- ���!����# �� ��� #
?AHz� 15Hz� @HHz �� @LHz ��� ��� #1� ����� �� �� ���� ���� ���� ��$
������� #� 9��� ���� � ����� ���!�������� ��� ��� �� ���� $FH◦� 1���� �� ���#
� ��� �� ��� ��������� ��� �� ����$����� �#����� 8# ��������� ����� � ���
�1)1 �� � ���� �* �������� �0
4�������� �� :� � A�K5� ��� �� ��� ��� ��� ������� ���1����� �� ���� ���
�� �� ��� ���� ���� ��� �� �1��� ������ ��� ����� �� ��� ���� �� ��� #1
���� :��� �� ��� �� ��� ��� ��� ��� ���� �� #1 ��� ����� ���� ������ ���
�� ��� ����� �1�� � ������ ��� ������� ���1����� �� ��D����� ��� ��� ��������
� �� ���� ���1� �� ��� ������� ������ �������� ���������� �� ������� ���
�#���� ���1���� �# �������� ��� ����� �-����
101
−40
−30
−20
Mag
nitu
de (
dB)
101
−1.5
−1
−0.5
0
Frequency (Hz)
Pha
se (
rd)
101
−2
−1
0
Frequency (Hz)P
hase
(rd
)
101
−40
−30
−20
Mag
nitu
de (
dB)
100
101
−20
−10
0
10
Mag
nitu
de (
dB)
100
101
−2
−1
0
Frequency (Hz)
Pha
se (
rd)
100
101
−40
−30
−20
Mag
nitu
de (
dB)
100
101
−2
−1
0
Frequency (Hz)
Pha
se (
rd)
+����� A�?KC 8��� ��C �������� �� ��� ��� ������� ��� ����� � ��������
�� ���!����#C 4:�$�����5 #1N 4:�$ ���5 ����N 48�����$�����5 �� N 48����� ���5
���� �����
7� ����� �� ���� ��� ��� ����� ���1����� � ���$ �� ��������� �� ���
�� ��� ��� ����� �;8 ���� ��������� 1���� ����� ���� �� �� �
0.002 sec� ,����� ���� ���������� ��� ������ �� �������� �� ������� :�� � ������
������� ������� �� ��� ������� �� ������� ������ ����� ��������� �� ���!���
+����� A�?L ��������� ��� �1�� ����� ������# ��������� ���� �� ��� O� ��
������� :�� ���!����# �������� ��� ��� #1 �� ���� ��� �� ������� #
M� ��� ���!������� < 250Hz� 0�1����� 1� ���� ��� ��������� �� � ���������
�� ≈ −4dB � AEHz ��� ��� #1 ��� �� @?Hz ��� ��� ����� � �� ���� # ����
���1���� �� �������� ��� ��� �� �� 4 > 250Hz5 �� ��� ���� ���� �� 4?HGHz5�
�4�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
0 50 100 150 200 250−29
−28
−27
−26
−25
−24
−23
Frequency (Hz)
Pow
er/fr
eque
ncy
(dB
/Hz)
0 50 100 150 200 250−22
−20
−18
−16
−14
−12
−10
Frequency (Hz)
Pow
er/fr
eque
ncy
(dB
/Hz)
0 50 100 150 200 250−16
−15
−14
−13
−12
−11
Frequency (Hz)
Pow
er/fr
eque
ncy
(dB
/Hz)
0 50 100 150 200 250−18
−16
−14
−12
−10
−8
Frequency (Hz)
Pow
er/fr
eque
ncy
(dB
/Hz)
+����� A�?LC , � �� �� ��� ����� ���!����# �������C 4:�$�����5 #1N 4:�$ ���5
����N 48�����$�����5 �� N 48����� ���5 ���� �����
�1)1�1� � *��� $�������
O� ������� �������� ���� �� ����� �� �� ��� ������� ���������� �� ��� �$
���� �� ���� ������ �����#�� :�� ���������� ������� �# ��������������
�� �������� �� :� �� A�K �� A�L� 7� ����� �� ������ ��� ������ ���-���� ��
������$���!�� ��� ������ ��� ��� 1� ���������� # ������ �� �� ���� ���$
���� ����� �������� ������ ��� 8# #��� ������ ����� ��� ��������
��� ������ �� ��� ������ �� �������� 1� ������� ��� �������� �� ��� ������� ���$
��� �� ��� ��� �� ��� ��� ������ :�� ���� ��� �� ��� ���-���� � �� ��� ���
��� ����� #�
+�� ��� ������� ���� ��� ������ �������� ���!��� ��� �� �� ��������
�# ��� ������ �� ������� �� ��� ��!����� ��� ����� �������� �� ���������� A�@�@�@
�������� �� P;���� ?EEEQ �� P;���� @GGGQ� :�� ������� ���!��� �� �� ���� ���
�������� �� ������ # �����# ���������� 1��� ������� :�� ������ ���!��
������� ��� ��� ���� ���� �� �� �!��� ��� �� � ��� ����� �� ���� 21N �
1���� ��� �� ��� ���� (��1 ����� � ����� � � �� ��� ���� ��(� ����������� ��
.7 �
:�� �� ���� # ���� ���-���� � ��� �� ������� �# ����� ����$�������� ������
�� ������ ����� ��� ������������ 1���� �� ���� �� ������ �� ����� ��
������'� ��� ��M������ ��� �� ��� ���-���� �� ��� ��(����
�101 /������� �� ���� ������ �-
:� � A�KC ���������� �� ����� �� ��� ���� �������
,#���� +������� ��-���� .����� .�����
+������� ��� �� ����# ��� ������
>1 �� 0.269J� 7.8% 27509J�� 5��J� 95��Js2
����� �� 0.249J� 7.2% 24009J�� 5��J� 95��Js2
;� �� 0.0259J� 3.5% 31009J�� 25��J� 660��Js2
:��� ���� −0.9,+1.69 4.3%� 7.6% 6809J�� 1.73�J� 6�Js2
0�1����� �� ��� ���� �����#�� ��� ������� �������� �� ��� ���� ���� ���
�� ������� �� ��� �1�� ������� � 4�9,5� ������ ���� �������� ������� ��
����� :��� ��� �� �� �#������� 1��� ������ ��� ���� ���� ���# �� ��� �1�
����������� :��� �� ������ # ��� �� ���� ������������ �� ��� ����� ��� �� ��� �1�
� � ��� ��� ����� ��� ���� ���� ���#N ���� ��� �� �� �� ��� # �� ���
�# ���� ������ �������� ��� � 7� ��� ��� �� ��� #1 �� ��� ���� ���� ���
�� ���� # ���� ��� �� �������� �� ��� �� ��� ��� �� ���$��������� �#����� ������
��� ��� ��������� ���� �� �� 4?CF5� �� �������� �� ��� �� ��� 1���� ��� ���
�� �������� �� ��� ��� ��� �1�� ����
+�� #� �� � A�L ������ ��� �����#� ������ �� ����� �������� �� � �
���� ��� �� �������� �� ��� .7 �������� 8# ������� ��� 1��(���� �����$
����� ��� �� ������� ��� ��� ������ �� � � �� ���� ���� 1��(��� �� ���� ��
��� ���� �� #1 �������� �� ���� ���� 4���������5 1��� � �!��� ��� �������
���� ������ :��� ������� 1��(��� �# �� ����� ��� ������ �������� 0�1$
����� ��� ������ �� ��� � � �� ���� � �� ������ �� � ������� 4�� 5 1��� �!��� ���
��������� 7� ���� �� 1��(���� ����� �� ���!��� ��� ������ ��� ������ �-���
���� ������ ������
��, /������ � � (�"�� �� �"��
��8�� ,�� � �� $�����(
7� ����� �� ����� ��� ���� �� �� �� ��� ��� ���������� �� ��� ����� ��
������� ���� �������$������ ��� �� �� ������� ��������� # ����� �, ���$
��� ��� +����� ��"�����# 4���������� �� A, �������5 �� ���� �� ��� �������
���� �� ���� ��� ������� "���� �������� �� ������� ����� ��� ������� (�����$
��� ���� � ����� ���� ��� ������� �������� �� ��� ����� "����� �� ������� ���� ���
(�������� ����������� :�� ������� ������ ��� �1 �������� ��� ������� "����
��������� 4��� +����� A�@G5� :�� �, ������ �� �1� �������� ��� ���� �������
�� ��� �#���� �� � �������� ��� ����� ����� �� ��� ������� ������ �� �� ��� �
1#� � ���� �� ����� ��� ���� ������� ��� ���� ���� ��"�����# ��������� ����� ��
��� ������� ��� 4��� +����� A�?E5�
)+�� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
:� � A�LC ����������� �������� �� ��� �������� ���� ������ 1��� �� � �
��������
*������� I���� 3I= ,�������
����� 70��� ������
O��(������
>1 4deg5 100/0.01 100 140/0.1 140/0.0094����J���� �����5
�����4deg5 100/0.01 100 140/0.1 140/0.0094����J���� �����5
;� 4deg5 Unlimited/0.7 Unlimited 350/0.1 200/0.0724����J���� �����5
7�������� 4��5 170/0.008 > 200 100/0.025 200/0.054����J���� �����5
����� ���!�� 49�5 0.85/0.47 1.4/1.0 0.4189/0.0852 5.6/3.34�(J ����������5
>1 ���!��49�5 0.85/0.47 1.8/1.4 0.4189/0.0852 5.6/3.34�(J ����������5
;� ���!�� 49�5 0.07/0.04 0.14/0.10 0.142/0.036 1.2/0.74�(J ����������5
7�������� �����495 19/11 30/20 7/2 25/214�(J ����������5
+�������4��5 30 × 34 18 × 16 × 40 30 × 33 × 18 35 × 35
��8�� ���@�� $�����(
+�� ���!�� ������ ��� ��� ������� ������� �� ��� ��( �� ��������� ���� ���!��
����� ��� ������ �!������ ���� ����� �� ���������� A�F�A �� ������� ��������
�� :� � 8� :�� ������� �� ��� �7, ������ ��� 4�������� ��� 4�5� ������
��� 4��5 �� ��������� ��� 4��55 �� ���������� ����� � ���� ������ ������!���
�� ������� ��������� # 4��� +����� A�@G� O� ���������� ��� ������� ���C
4�5 (�� ��� �#���� ��� � 41������ ��������� �� ��� �������� ���5� 4��5 � ������
��� ����� ������ �� 4���5 ������ ��� ������� ����� 4��� +����� A�@?5� 1���� �!���
���� ���!�� �� �������5� :�� �7, ��� ������ �� �������� �� :� � A�E�
��0 �� �� ���
O� �������� ��� ����������� ������� ���� ��� �� ����� ��� �� ��1 ����
������ �� �� ��������� �� .7 ���� ���� :�� ������ ��������� �� ���� ������
�� ������� ���� ��� �� ������� �� ��� ��� ������ ����� ��� �� �� ����������
7� �� �������� �� ������ ��!��� ����� ������( �� F ������� �� ������� � �� ����
�141 �������� )�
0 5 10 15 20 25 30
−0.5
−0.4
−0.3
−0.2
−0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (s)
θ 1 (rd
)
DesiredObtained
0 5 10 15 20 25 30
−0.5
−0.4
−0.3
−0.2
−0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (s)
θ 4 (rd
)
DesiredObtained
0 5 10 15 20 25 30
−1
−0.5
0
0.5
1
Time (s)
θ 3 (rd
)
DesiredObtained
0 5 10 15 20 25 30−20
−18
−16
−14
−12
−10
−8
−6
−4
−2
0
Time (s)
Tra
nsla
tion
(cm
)
DesiredObtained
−6−4
−20
24
6
−5
0
5
−20
−18
−16
−14
−12
−10
−8
−6
−4
−2
0
px (cm)py (cm)
pz (
cm)
Desired trajectoryObtained trajectory
+����� A�?EC �������� ��"�����# ���(��� ��� ��
�� .7 ���������� :��� ������ �� �������� �� �� � ��-����� ������ ��� � ��
�� ������ ��!��� ����� �� ���!�� ��� ������ :�� ������'�� ��� 1���� ��$
)��� ��� �1 ��� ������ ������� ������� �� �� � ���� �� ��� � ��
������ �
:� � A�EC :��!�� ������ �� ��� �������
� �� ��
���� ? G�EH F G�G?
���� @ G�L A�H G�G?
���� A FG ?@ G�G@
���� F @H ?G G�G@
Desiredtrajectory
pxd
pyd
pzd
PD controller
Kinematicsconstraints
Inverse Kinematics
1d
4d
qd
PD controller
PD controller
4 DOF Device
PD controller
1
4
q
33d
JT
Fxd
Fyd
Fzd
Current sensors
4 DOF Device
Force sensor 4
3d
PID controller
PID controller
PID controller
PID controller
Torques estimation
+����� A�@GC �������� ������ 4:�5 �� ���!�� ������ ������� 48�����5�
����� �����$������(� �������� �� �#���� ����������� 4� � $���� 5 ��� �1�
��������� �� ���� # ���� ���-���� �� ��� 1��(��� �� ��� ������� ���
����� ������ ������������� �� ���� �������� +����������� ��� �����'���� ��
������������ �������� �� ������� �� 1��(��� �� �������� ����� �� � �
����������� �������� ������ ��� �� .7 ��������� �� ����� �� �������� �������$
�� # ����� 1��� ��� ����������� ������������� ����� �� ������#� :�� ���1��
�� ������� (�������� ���� � �� �������� � #��� # ����� ��� ,0 �����������
8��� �#���� �!������ �� �� ����� ���� :�� ������ �� ����� �� �� ���
� ��������� ��������� 1��� ������ � ������� �� ������ ���� :���� ��� ���� ����
�����#� �� ��������'��� �� ���� �� ������ 1��� ���� ������ �� � � ��$
������ 7�� ��� ������� ���� � ���1����� ���-����� ������ ������J���!��� ��
�� ����# ��� ����� �� ���������� ��������� #� O� �� �������� � � ���������
�141 �������� )�
0 5 10 15
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Tor
que
(Nm
)
ObtainedDesired
0 5 10 15
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Tor
que
(Nm
)
ObtainedDesired
0 5 10 15
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time (s)
Tor
que
(Nm
)
ObtainedDesired
0 5 10 15−0.06
−0.04
−0.02
0
0.02
0.04
0.06
Time (s)
Tor
que
(Nm
)
ObtainedDesired
+����� A�@?C :��!�� ������ ��� ��
�������� ��� �1� ������� �� ����� �������� :��!��� �� �������� ���� ��
������ �!����� � �� ��� ���� ��������� � �������� :��� �!����� �������
���!�� � ��� ��� �� � ���� �� �� ���!��� ��� ��� ���������� � �� ���� �����
��� ���!�� ������� �� ��� ,) ������� :�� ���� ���� ������ �� �� ���� �# �� �$
������� ������� �� ���!�� ������ ��� ���� �� ���� �7, ������ ��� �� ���
���� ��� (�������� ���� � :�� ������� ���� �� ���1 ��� ������� ������� ��
���������� �� ���!�� �� ������� ��������� #� 1���� ����������� ��� ���� �� $
��# �� ��� ������ �� ������� �� ���!�� ���(��� ����� ����� �1� ������� �� ���#
������� ��� ����� ������( ��������� �� �� �������� �� /; �������� 2����
���� ������� ��� ������� �� ���� � �� ��� 1��(��� ���������� 4����� ���������5
�� ����� ��� ������ 1��� �� ������ ����������� ��� ��� �� ����� � ���� ��$
�� ������� ����� �����$������( �� � ������� ����� �� /;$���� ������# ��������
7� ��� ���� ������ 1� 1� ������ ��1 ����� ��� 1� ��� ���������� �� �������
������� �� ��� �� .7 � 7� �������� ��� ����� ����� ������(� ����������� ��
1�� � ���������� ������ �� ����� �������� �� ��� �� ����� �� ���� ������� :��
���� ����� �������� ����� ���� ��� �� ��������� ���� �������� ����
����� ��� �� ��� ����� �������
������
����� � ���� �! ���
����������� �� "��� � #� ���
$���� ���
��������
$�� ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� & � ���#� ����� � ������ ������ � � � � � � � � � � � � � � ++
����� ���)��� � � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � +3
����� 8� ��)� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � +�
$� �������! �� ������ �% ����&���� ��� &������ � � � � � � *+
����� ���������� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0�
����� ���������!����� $����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0�
����� �������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0�
����� �5$ $����� %�� �1�� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0�
$�� ����& � 0���� 1 2 ��� �� 0��!��3� ���� � ��&)�� ����
.���& ���� %�� ����)����� � 4))�� ����� � � � � � � � � � � � *-
����� �������� �# �� �������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � 03
����� &�����1�� ������ ���#�� �9�� ��� � � � � � � � � � � � � � � 3�
����� 4��� ���� �� ������ ������� � �� � � � � � � � � � � � � � � � 3�
$�$ ����& � ,��)� � %�� ����)����� � � ��� �� 5��� � ������3
6 ���� �� �� � 0��� 7���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � -'
����� �������� ������ ���������� �� ������ � � � � � � � � � � � � 3+
����� $����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 3+
����� $� ����� %�� �1�� �� �� '�� (��, 6���� �� � � � � � � � 30
����� ���� ���!��� �� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
����� ������ ������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
$�' �� � �� ��%�� ����� %�� ����& � 0���� 1 �� 8���� � .�3
�����&���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � #*
����� ������� % ���� �� $����� � � � � � � � � � � � � � � � � � �0
����� =� ����� �� �# �� ������ �� �� ����� ��� �� �� ����
��� ������ ��� �# �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
����� %����� �� ������ ������! � � ��� �� � ��#��� � � � � � � ���
$�� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+�
))�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
'�� ! �"�� ����
:��� ����# �� ��������� ��� ����� ����� ����������� ��� # ��� 1� ����
�� �������� ����� ������( �� ��� ���� 4���� ������� �� ����� ���-5�
���� ������ ����� �� �� 4�� ��������5 �� ����� ������������� :�� �����
��������� �������� �� �����#��� ��� ���� ����������� ��M������ ���$
������ # ��� ��� ��# �� ����������� ����� ��"���� �� ��� ����������� 1�� � �#
��� ��� � �� �� ��������� O��� ���$�������� � ��"���� ����� ������� ��$
���� ������� ��� �� �� ������ ���1��� ��� ���� �(�� �� ���� ��"���� 1���
��� ���� ���� 1��J��� ��� ��� � ���� ��������� :��� �������� ����� ������
��� ��� ����� �� �� ����� # ����������� ����� �� ������ # -���� ����� ���� �����$
����� P.��(�� ?EEAQP����� @GGAQP>����� @GGFQP0� @GGFQP0� @GGBQP0� @GGB�QN
�� #� � ������� �� � �� �� �������� �� ��� ���� ������
=�"���� ��� �� ��-����� ����� � ��� �� � ��� ��� ��������� ���
����� # ��-������ +�� �������� 1��� ����� # ��� � 1���� ��� ��� � ����
������ ���� ����� � �� � ���� ���������� :��� �-��� �� ����� �# ��-�������
�� ��� ����� �������� �� ����� ����� ��
0�1����� ��� ��� �� ������� ���������J����� �������� �� � ��"��� ��
�� ���� ��� �� ��� ��1N ��� �� ����� �� �� �������� ���� ������ �����
�������� �� �� ��� ������������ �� � ��(��1� ��"��� �� �� ����� � ��
�� � ��"��� ��������J���� � � ������ ���� �������� �� �������� �� ��� �$
��� ����� �� ��� ������ ����� � ������� �� �� �������� �� ����� �� $
��# �#������ ����� ������( �� ��� ���� ��������� # ����������� �� ����$
���� �� ����� �� ����� ���� � ������( P.��(�� ?EEAQP����� @GG@QP,��� @GGHQ�
:�����$� ������ ���� � 4:3.5� �� ��� ���� ����������� �� ���$��� ��
������ # ���� �� ������ �� ���� ��������� �� ��� ����� �� ��� ���$
��� P8�� �$�����" @GGAQP>����� @GGFQP,��� @GGHQP>����� @GGHQ�
+���� �����-�/-�%�-��� � �%��&�( ���'�� �!
;����� #� ����$��$���$�� �� ����� ��������� �� ���� �������� # ���� ��
�� P����� @GGLQ� +��� ��� �� ��� ��� ��� ���� ����� �������� ������
�� ��� ��� 1� J��� # ����������� +�1 ����� ��� #� ����� ��� �� �� # � �
�� �������� ����$��� ��# ����� ���������� =� ��� ����� ���� �� ������ �� ���$
��� ���� ��� �� �� �� � � �� !�����# ��� ����� �������� �� ��������� �
1#� .��� �� ������� ��������� ����� �� ��� ����� ������� � �������� ���
�1� �������������� ���1��� 1�� �� �� � ��� ��� P)���� ?EKKQP������ ?EELQ�
1�� � ����� ��������� �� 1��� ��� ���� ��� ��# �� ����� � ������������� ��$
��� ����� ���� P����� @GG@QP0� @GGFQ� 7� P)�� @GGKQ� P��� @GGKQ �� P��� @GGLQ�
����� ������( �#����� ��� ���� ����������� � �� �� �� ����� ������
��� ��������� ������� �� ������ ����� �������� ��� ��� ��������# �$
������ ����� # ����� 1�� ��� ��������� ������� ������������ ������#� ;���� �
�� P;���� ?ELHQP;���� ?ELLQ ��������� ����� ������� ���������� �� � �� �$
��� ���� ��� ������ ����� � ������������� ) �1� P) �1� ?EEHQ� ���� ���
!1�1 ���������� )0
� ������������ �� �������� �#���� ���������� ��������� ������� �� ��$
��� ����� �� ��������� ������( �� ����� � ��� �� ����� �� ��� ��������
����� ������ 7� P>����� @GGFQ� ��� ������ ��������� ������ ������!�� ���
����� ���� � ��� #� :��� ������!�� �� ���� �� ������������ �� ��� �����
����� ���� �1� ����N ���# ���������� ��� ��� �� �� ���� �-������#� :�� ������!��
�� ������� �� P>����� @GGHQ� �# ��� ��$���� ����� ������������ �� ��� �$
����� �� ����� ��� ��� �������� � "��� ������ ����� ������������ ��� ������
������ ��� ��� �#��� ���� ���������� �� ��� ���� ����� 4����� � ��� ��
�(��5 �� ������$� ��������# 1� �� ���� �� �� �� ��� ��� ������� ���������
�� ��� �� �� ��� ����� 1��� �������� � ��"���� 7� P8�� �$�����" @GGAQ�
����� ���� ����� � ������ � ��# �� ������ ��� ����� �� ��#� :��� ����
�(�� ���� ������������ ���������� �� ���������� �� �� ����� ��� ����� ��
����� ��� ������� ����� ��� �� ������ # ������ �� ��� ���� ����� ���������
���������� �� �� ��� ����� ��������� :��� ���� �� ���� �� � ������ � ��#
�� �(�� ���� ������ ������ ������� ���� � ��� ��� ������� �# ��� ������
��� ���� �� ��� � ��� ����� ����� ��� ������ ���� �� ��� �(�� �� ��� ����� �
7� P,�� @GGBQ� ��� ��� ���������� ���1��� �(�� �� ��"���� �� ���� �� �# ����$
��# ��-������ �!������� :���� ��-����� #��� �� ������ 4��������� ������ ��
����������5 �� ������������� 1����� ��� ������ :�� 1��( �� P0� @GGB�Q ������
��������� ���� ��� ������ ��� M��� �� ��������� ���� �� � �������
���� ������ ����������� ����� �� ������� ����� ���������� �#���� �� ��
�������� �� P0� @GGK�Q �� ��� �� �� �� ���� �� �� ��� ��� ��������� �� ����$
� ���� �� ������� �� ����� ��� #� :��� ���������� �#���� ��!�����
��� ��� ������ ����� �� �������� �� ���� ��� ������� �� ����� � ��������
7� �� ��������� �������� �� ��� �(�� ��������� �� �� ������� ���� ������ #
������ ������� ��� ��� � �#���� ��� 1�� � �� ��������� ���� ���� ���������
:�� ��"������ �� ��� ������� �������� �� P����� @GGAQP0� @GGFQ� �� �� ������ ���$
�� ������������� 1��� ����� ���� �� ��� ��� ������ �� ���������� ���� ���
���� ����� � :���� ������� ������� ��� ��������� ���� �� �� ���� �� �������$
���� ���1��� ����� �� ��� �� # 1��� ��� ����� �������� ��-������� �� ����
:��� �� ��� ���� ��"��� ����������� 1��� ���� ���� �� ������� 7� P����� @GG@Q�
��� ������� ������� ��� ���� ��� ������� �� ������ �� ��1 ����� ����������
�� �������� ���� ��� ����������� �� ��1 �-������ # ���� �� �� �������� ��
���� ��� #�
� ���� ����� ��� #� ������� �� ��� ������� �� ���� �� ��
�1�� ������ �������� 1��� ��� �� ��������� �������� :�� ������
������!�� ���� �� ��� � �� ������� �� ���������� ��$������� �� ��$
������� ��������� ��� �� �� ����� � �� ������ 1��� ��� ���� ��$
��� P;���� ?ELLQP) �1� ?EEHQP=�������#�� ?EEKQ� =�� 1# �� ������ ��� ��$
�� ������ 1��� �� ����� ��������� �� ��� ����� �������� �� �� ��� �� ���
���� ������� �#���� 1��� ����� ������� ������ �� ��� ��� �� ���� �����$
���� ����� ��� 1�� � �� �� �� �� �������� ��� ��������� ����� �� ��� ����
�"�� �� �� #�! �� ����� � ��������� ���� #�!�
)4�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
������� ��� ����� ��� # P0� @GGKQ� :��� �� ���� � �� ��� ���� �# ;����
�� ������ P;���� ?ELLQP0� @GGB�Q� 8��� � ����� �# P.��(�� ?EEAQ� ��� ��$
�� ���� � ����� �� ��� � � �� ��������� ���� �� ���� ���������� �# ��������
�� ������ �� ��"����� 7������ ����� ���� �� ���������� ��� ��� ��� ��� �������
����� ����� �����������# �� ��-������# P.��(�� ?EEAQ�
+���� ,��2(�& �����&���
.��� ����� ������( ������� ��� ������ ��������� ������ ������ �� �� ���
������ ���������# ����� �������� ����� ��� ���� ����� �������� �� ��� ��
��� ��� ������� ���� �� ��� �� � # �� ��� ���������� �� �������� �� ��� 1��(
�������� �� P,��� @GGHQ 1���� ��� ����� ������( �� ���� �� �� ��� ��� ���
������ ���1��� ��� M�� �� ��� ��������� ����� ���� ����� ��� ��� �������
:�� ������ �� P,��� @GGHQ �������� ����� �� ������� 1���� ��������� 1�
������� ������� �� ��� ��� ��� ������� ���1��� M�� �� ��������� ���$
� �� �� ��� ����� �� � �� ������ :���� ��� 1� ��� # ������� �# ����� ��M���$
��� �� �������� ����� �� ��� ��� ��� ������� ������� ����� 4�-���5 �� �� ����#
4M��5 ���� ��� 7� ��� ��� 1#� ��� ����$����� �� ��� ����������� ���� �����
�� P*1����� ?EEAQ 1� ����� � � ����������� �� ����� ������ ����� ��M���$
��� �� �������� 4+����� F�?5� ��� � # �� ����� ��M������ �� ��� ��� ���� ����
����� �� ��� ��� ��� ������� ��������� ��������� �� M�� ���� �� ��
����� �� :���� ��C M��JM��� ���������J���������� M��J���������� ��
���������JM��� � �� x/y ���� ��� ��� � �� �� �� ������ �� �������� ��
������� �������J�������� x ���� � ������ ���� ��� ����� ����� �� ��� �����
���� �� ������ �� �������� �� ������� �������J�������� y ���� � ������ ����
��� � �� ����� 0���� ��� ����� ������ �� ��� # � ����� ����� ��� # �� ���
� �� � ����� ����� ������N �# ����� 1� ��� ��� ��� ����� ���������JM��
�� ������ ���
3��������� ��������� �� P,��� @GGHQ ���1 ��� M��JM�� ������ �������� ���
��������# 41���� �� ������ �� ����� ��M������ �#����� 1���� �� ����#J�� ����#
���(��� �� ���� ��������� �� ���� �� �����J�����5� �� ��� ���� ��# ������
������ # �� ��� ������ ������ �� ���� M�� ������� �# �� �� ���������
����������� :��������J+ �� �� + ��J:�������� ��� ��� ��� ���# �������
4������� ��������#5 �� ��� � ����������� 0�1����� ������ ���# ���� ��$
�������� �� �������� ���� �� ���������J��������� ��� ��� ������� �����
������������ �� ��� �������� �� ����� ����� ����������� � ������ ��� �����
����� ����� �� ��� ����� ��� # ������� 1��� ���� # ��� ��� �#����� ���$
��������� �� ��� ��� ������� �� ��� ����� �� ���� � ������ ������ ����������
4���� ������ ����� �� ��� ����� �# ��� ������5 ���� ����� ����������� �� ���
��������C ��� ��� ��� ��� ������� ���� � 4��������� �� M��5 ������� ����
��� �� �������� �� ��� ��� ��� ���$� �� ��-����� ���� ����� ������� ��
������ ������ ��� 4���� 1��� ���� � ����������5� :�� ����� ��� ���� �� ��� �C
�� ��� 1� ��� � ������ ����� 1���� ����� �������� �� ���� # ��� ��� �
��� �� ��� ���� ������� ��� �� ��� ��� ��� ������ 1� ������ # ��������
!1�1 ���������� )-
Peltier Sensor
Controller +_
Slave heat flux
Peltier Display
Material
+_ Controller
Power stage
PowerstageM
aster heat flux
Temperature/ Heat flux sensor
Master tem
perature
Slave tem
perature
Fingertip
+����� F�?C =������1 �� ��� ����� �� ������� �� ����� � �� ��� ��� ����
��1�� �!�� ������� ��� 1��� ��-����� ������� �� ��-����� ���� ������ ��
��� �� ����
:���� ������� �� ������ ������ �#C 4�5 ��� ��������� �������� �� ��� ���$
�� � 4��5 ��� ����� �� ��������� ��� �� �� ��� # 4��� �� �# ������� �5 ��
���������N �� ��� ��� �� ����� ��� ��������� ����� �������� �� ��� ����$
� �������� ��� ������� :�� ��� ��� ��� ��� ��� #C �� 1� ��� ������ #
��-����� ����� �������� ���� ��� ��"��� ����� �� ���� 4�������� �� ��"����
��� 1��� ��� ��� ����� � ��� �� ��� ��� # ������5� 8��� ����� ����� ��
��������� �� M�� ������� �� �������#��� ����� ����� � ��� �� ���� �# �������
��� ��� # �� �������� ����� M�� ������� ������� � ����$ �� ������ �
+���� ����� 2�� ���
:��� ����� �� �����'�� � �� �1�C
7� ������� F�@� 1� ������ ��� ���� ��� �� ������������ �������� �� ������$
� ������ ���� �� ��� 1� ���� � ����� ��� # 4� ��# ����� ���������� ���5�
�� �� � � ����� ������ 1���� �# ����� � ��� ���� ������� ��� ��������
O� ����� ��1 ���� � ��� ���� ����#$���� �� ������#$���� �#����� ����
�� 9��$ ���� �������������� .����� ������ .��� 4�;.�5 ���� � ��� �����$
���� �� M��� :�� ������ ���� � �� �� ���� ��� ���� ����� ������ � � ���������
�� ����� ������������ :��# �� �� ������������ ��� �������� ��# �� ��� ���
���� �� ��� ������ ��� �� ���� �� ��� ���J������ ��� ��� 1������ ��� ����
��� �������� �� ����� ������������ :�� �-���������� �� ��� ���� � �� �������
��������� #�
0+�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
7� ������� F�A� ����� ���� � �� ���� �� ���� ��������� ���� ���� ��
��� ��������� �� ��� ��������� �� ������ ��� ���� ��� ����� �� ��� �������
��"���� :�� ����� ������( �� ������� �# �� ��� ������ ���1��� ��� �����
4����� ��� #5 �� ��� � �� 4����� ������� �����5�
7� ������� F�F� 1� ����� ��1 ���� ��� ����� ��������� �� �� ��������
��� ������� ����� ��������� ��������#� O� �� � �������� � � ��� �
����� �� 1�� �� ���������� �� ���� � �� ����� ����������� :�� ������ ������
�� ���� �� ���� ���1��(� ������ � ������ ��� �1� ��������� ������� � ���
��� ����� ������ ���� :1� ������ �� ��� � ���� �� ����������� ��������
������ ������ ������ ���1��� ��� �������� ����� �� ��-����� ����� �� =��
����� �� ���� ��� ������� � ������ ��� � ��$ ��� ������������ �� ��� �����
����� �� ���� �� ��� ������ ���� 4����� ����5N ��� ����� ��� �� ���� �� �������
������� M�� ��"�������� ��� ��� �1� ����� ������ ���C ��� ��� ����� ��� ���
������ ����� ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� ��� ����� ��� #� :�� ������
� �� �� ���� �� ������ )������� �� #��� �� +���$+��1�� 9��� 9��1��(�
7� ������� F�H� ��������� �� ��������� ����# �� ���� ���������� ���
��� ������� ��� ������ 1��� ����� ������� � ��"��� �� ��������� :��� ����
������� ��� ��� ����� �#����� �� ��� ������ ��� ������ �� ��� ����� �#
����������� ����� ����� ��������� .��� � �� ��� ��� ������� �� ���� ���
�� �� ������� �� ����� ��� # ���������� �� ���� ������ ��� �����
�� ��# �������� � ��� ������ ������!��� �� � ����� ��������� #N ���
������� ���� �� �� ��������� �� ���� ������
'�� #����� � � � �� �"�� �( ���"�������"�� ��� ���
:������ ������ ���� ��� ���� �� �� ���� ���� �� ���� ��� ��� :3. ��� ���
�� �� ���� ��� ��������� 1� �� ���� � ��� # �� ����� # 4�������� �� ���
������5 � � ����� ������ ��� �� �� ���� ��� ������� ���� ��������
:���� �������� �� ��� #�� �� ��� ���� ������� ������� ������ ������ ��
����� �1� ��� ��� �� �� �� �� ���C
?� ��� �� ������ �� ��� � ����$ �� ������ �� ��� �� ���� �� 1��� ����
� ��� # �� � � ����� ������ 4�#�� #C ��������� �� M�� � ����$ ��
������ 5N ���� � ��� � ���� ������ �����# ��� � 4���� ���� �������������
������ �#�������� ����5N
@� ����� � ��������� ��������� ������ �� ��D�� �� 7������ ��� ������ 1� ��
��� � ��� �������� �� ��� ��� #J������ �� ��� �������� ��"��� �� ���
���� �� ��� �� ��� ���� ��� ��������� �� �������# ��� !�����# 1���� �� ���
������������ �� ��� �� ���� ���
+���� �%��&��(�$�� $ &�'�(��
7� ���� �������� 1� ���� ����� �����1 �� ��� ���� �!������ ��������� ��� �����
������� �� ��� :3.� :���� 1� ����� ��� ������ ���� � ��� ��������� �#��$
!1�1 �������� �� ������ �� ������������ ������ 0�
��� �� M�� � �������� �� ������� �� ���������� :���� ���� � 1�� � �� ��
���� � ��� ��������� �������� ��� ��� �� ���� ���� �� ���� � ��� # ��
� � ����� ������� ����� ���� 1� ������ ��� ��������� ���� �� ��� ����
������������ ���������
� ������� ������ ���� � 4:3.5 �������� �� �� �� � ������������� "�������
��������� �� ������ � ������ #� �� � � ����� # ���1��� �1� ��� 4+����� F�@5�
:�� ��� ����� �� ���� ���� ���������� �� ��� �� ���� � ������ ���� �����
)����� ����� � �� � ���� ����� � �����#C ��� �� �� ����� # ���������
�� ������� �� ��� ����� �� ��� ��"��� 1���� ��������� �� �� �� ������ ���
:��(� �� ��� �� ���� �#��� �-���� ������� ������� ��� "�������� ������
��������� ��-������ ���1��� ��� ��� 1���� � ���# �� �������� ����� ��
����� �� ��� �������� ;� ���� # �� ��� ������ ���������� �� ���� ������� ����� �
�� ��� ��� ��"��� �� ��� �� ��1� 4�� ��� :3. ��5� :��#�� ������ ��# �1�
���� �$���� � ��������� ��-������� � ���� � 84◦)� �� ������� ����������
�� ������ ���� ������ ��-��������
:3.� �� 1��� # ���� ���# �� ��# �������� ���� ����� ���� �'����
�� �����$������������� :3.� �� �� ���� 1���� ��� ��� �� ��������� ������ ��
� ��"��� �� ��!������ &���� #� :3.� �� ���� ����� ����C
?� �� ������� 1���� � ��"��� ����� �� �� ��� �� �� �1 ��� ���$
��� ���������� �� ����� �� �� �������� � ������� �����$
���� P)����� ?ELEQP ��U�'� @GG?QP0���� @GGKQP � ���((�� @GGLQN
@� � ����� $���� ��� # ��� ����� �� ��# �� �� �������� �#�$
���� P8�� �$�����" @GGAQP,��� @GGHQP)������ @GGBQ� ������� # �� ���� ����
1� ���� �� ������ ��� :3. �� ����� �� ��� ��� �� ���� ������� ���� ��
��������� �� �� M���
:�� ��� ��D�� �# �� �� 1���� ������ �!������ ��� �� �� ��� ���� ��������
������� ��� :3.� �� ��� ��������� �� ��� ���� �� ��� :3.� :���� �!������
�� ��� �� ��������� �� ������ � #��� �� ��� � �����$����� �� ���� �-��� ��
��D�� �N ���� �� ������ �� ��� ��� ���� ������� �� ��� :3. ��� ��� � M�����
�� ��� ��� �� ��� �� # �� ��� ����� ������� ��� ����� 1����� ���
7� P*���#(�� @GGKQ� �7)3 ������ � �!��� ��� ������� �� :3. �� ���� ��$
������ 3!��� ��� �������� �� ���������� ��� ��� � �������� ���������� :��� �� �
����������� ��� ��� �� �� [� �������� ������� ������ �� ��� ����� ��� �� ����
�� ��� ���J������ ��� ��� 1������ ��� ���� ��� �������� �� ����� ������������
7� P9��� @GGAQ� �� �� ���� ���1� ��� �� �� ����� � �� �������� ��� ������������� ��
������� ������ ������ 1��� ������$����� ��������$���� �;.� ���� � :�� �$
������ �� ���� ��������� ������$����� ��������$���� ���� ��# 1��� ��� �������
����� 1���� �� ������ �# ��� ��� ��������� ��������
:��� ������� ��� � �������� ���� ����� ���� �� :3.�� O� ����� ���$
���� �#���� ������������ ���� �� ���$ ���� �;.� ���� ��� ���������
������ � O� �� ����� ���� ��� �� ���� ����#$���� ��� ���J������ ����#
0��� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
�� ���� ��� ���� �� �������� ��� ���������J��� M�1 �� ����� :���� ���� �
���� � �� ����� �#������'� ������ 1� ��� �������� ��!����� �����������
+���� �%��&�-"%�� $�( 0�'�(�
O��� � � ������ ������� M�1� ������� ������� ������� �� �1� ��-����� ���$
������� n−�#� �� p−�#� 4��� +����� F�@5 ��� �� ������� � ��� "������� ��
������� �# ��� ����� ���� �������� �� ��� ��������� �� 1���� ��� ������� �� M�1$
���C ���� �� � �� ��� �� ���� �-���� :�� !�����# �� ��� P ������� �� ���� ��
���� �� �������� �� ��� ������� P)�� 1 ?EHEQP*������� @GGFQC
+����� F�@C )����������� �� �� ���� ����$��������� � ������ 7� ������ �����
� ������ �� ����� # ��������� �� ������ � ������ #� �� �� � � ����� #�
P
t= Pp = π I = α T I 4F�?5
1���� π P/Q �� ��� �� ���� ���D������ α P/·�−1Q ��� �����( ���D������ T P�Q ���
��� ��� ��������� �� I P�Q ��� � ������ �������� 7� � � ������ ������� M�1� ��
����������� ��������� �� ��� ��������� �� ��������� ������� dTdx � ��� 1� ��
������� �� ����� ���� �������� �� ��� ����� C ���� �� ��� :������ �-����
PT = τ IdT
dx4F�@5
1���� τ P/·�−1Q �� ��� :������ ���D����� �� x P�Q ��� ��� ���� �� :��
��������� �� 1���� ��� ��� M�1� ������ ��C ��� ���� �� ��� :������ ���D������ ���
��������� �� 1���� ��� ������� M�1�� �� ��� ��������� �� ��� ��������� ��������
�� ��� ����� ���� ��� �� �� �������� ��� �� ��� � �-���N ���� ������ �� ������
�� �� ������� # ����������� �� ���� ������
7� � � ������ ������� I M�1� �� � �������� ��������� �� ��������� R� ��� ��� �
!1�1 �������� �� ������ �� ������������ ������ 0�
�-��� �� 1������ �C
Pj = R I2 4F�A5
8����� �� ��� ����������� ��� �� M�1� ���� ��� ��� ���� 4��������� Th5 ��
��� �� � ���� 4��������� Tc5� �����C
Pk = K (Th − Tc) 4F�F5
1���� K �� ��� ����� ����������� :�� ��� ����# �� ��� �� �� ��� �� �
���� 4��� ����#$���� ��� ��� ����#5 ��C
Pc = n
{αTcI ± τI (Th − Tc)
2e− 1
2RI2 −K (Th − Tc)
}4F�H5
1���� e �� ��� ����(���� �� ��� �� ���� �������� �� n ��� ������ �� ����������
:�� ��� ����# �� ��� �� �� ��� ��� ���� 4��� ����#$���� ������ ����#5
��C
Ph = n
{αThI ± τI (Th − Tc)
2e+
12RI2 −K (Th − Tc)
}4F�B5
3!������ 4F�H5 �� 4F�B5 �������� ��� ����#$����
������� �� ��� :3.� ���� � ���� � �� �� �����
�� P.����� ?EKHQP0���� @GGHQP.����� @GGHQP0���# @GGKQP8������ @GGLQN
��� ���������� �� �������� ������� �� ���� ��� ��� 0�1���� �������� �������
�� ��!����� ��� �� $���� ���� ���� �� ������ �� �#��������
+���� ,��"���' &�'�(�
8��� �� ��� ������� ����#$���� ���� �� 1� ����� ��� ��� �#���� ����$
��� �� ��� :3.� �� �� ������� # ��������� �# ��� �� �1��� ��������$���� �;.�
���� P9��� @GGAQC
T (t) = −n∑
i=1
ai T (t− i) +m∑
j=0
bj I (t− j) 4F�K5
1���� ai �� bj �� ������� �������� �� ��� ������� I(t)�O� ����� ��������� � #���� ��������� �� �������� ��� ��������� �� ���
������� �� �������� :�� ��C
ai =p∑
k=0
aikI (t− i)k 4F�L5
bj =q∑
h=0
bjhI (t− j)h 4F�E5
:�� ��� ��� ���������� ��� �� ��� ���$ ���� �;.� ���� C
T (t) = −n∑
i=1
p∑k=0
aikI (t− i)kT (t− i)
+m∑
j=1
q∑h=0
bjhI (t− j)hI (t− j)
4F�?G5
0!�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
1���� �� ���� ���� �� ��� ��(��1� ������� θC
T (t) = θTϕ (t) 4F�??5
1����
θ = [aik, {i = 1 · · · n, k = 0 · · · p} ;
bjh, {j = 0 · · ·m, h = 0 · · · q}]
�� ��� ������ �� ������� �� ��������� d = n(p+ 1) +m(q + 1)� ��
ϕ(t) =[I(t− i)k T (t− i), {i = 1 · · · n, k = 0 · · · p} ;
I(t− j)h+1, {j = 0 · · ·m, h = 0 · · · q}] ,��� ���������� ������ �� ��������� d� +�� ��� �� ���� ���1��� ��� ��������� T
�� ��� M�� Q� 1� �� ������ � �;.� ���� C
Q(t) = −n∑
i=1
ci Q (t− i) +m∑
j=0
dj T (t− j) 4F�?@5
1���� ci {i = 1 · · · n} �� dj {j = 0 · · ·m} �� ��� ���� ������� �� �� ����������
Currentamplifiers
dSPACEControlPanel
Voltageamplifiers
User device
Heat flux/ Temperature sensors
Active probePeltierpumps
+����� F�AC .����J� �� ����� �� ������� �����
!1�1�1� �* ������� � ���
+����� F�A ���1� ��� ��������� ���� �� ��� ����� �� ������� �#����� :��
����� �� ��� � �� ��� ������� �� ������ � ����� ��� :3. ���� .3*)=;
)���� �� ��������� ?H��×?H��×A�@��� 3�� :3. �� � ���� � �� ��������
1��� ���� ����� �����������# �� ��� ���� �� �� ��� M�� ������ 41��� ����������#
!1�1 �������� �� ������ �� ������������ ������ 0�
�� 1.24 [μv/W/m2]5 ��� ���������� :$�#� ��������� � 41��� ����������# ��
39 μv/K5� �� ��� ����� ����
+��� ��������� ��������� ��������� � ���������� �� ��� � ����
����� � ��� �������� ��� ��������� ���� ��������� � �� ��� �� ����������$
1�� ���$��� � �� �����
O��� M�� ������������ ����� ���� ����� ������ ���1��� ��� M�� ������
�� ��� ����������� ����� �� ������ �� �������� ���� �� � O������ ���� �����
������ ��� M�1 �� ��������� :��� ����� ���� ��� �� M�1 ����� ��� ������
������ �� ������� ��� ������ ��� ����������� :��������� ��� � �������� �� ���
�� �� ����� ��� ������ �� ��� ���� ������ �������� ��� ���� �� �(�� ��
������ ���� ����� ������� +�� ��� ������ �� ����� ����� �� ���� �� �����
�� ������� ��� ������ ��������� � ��� ������ ������ �� ��� :3.�
)������ � ����� �� ���� ��� ������� ��� :3.�� /� ��� � ����� �� ���� ���
��� M��J��������� ������� ���� �N ������� ������ ��� ������� ������� �� ���
������� 7� ����� �� ������ ��� ������� ������� ��# �� ������� ��� ������� ���������
�� M�� ���� � �� � ����� ����� 2nd$����� �1$�� ����� � ���� :�� �#���� ��
������ �� �� �� $���� �� � ��)3 ??GF )����� ����
+���+ ��0 0�'�(� �'��� 9$�� ��
!1�1!1� ������, ���� �� ��� �� ����>������ ��� ������
3!������ 4F�H5 �� 4F�B5 �� �� �� ��1������C{Pc = θc1TcI + θc2I
2 + θc3Tc + θc4I + θc5 = θTc ϕc
Ph = θh1ThI + θh2I2 + θh3Th + θh4I + θh5 = θT
hϕh4F�?A5
1���
ϕh/c =[Th/cI, I
2, Th/c, I, 1]T
����� ��� ������ ������� �� θc/h ��� ��(��1� ��������
.��� � ����� �# �!������ 4F�H5 �� 4F�B5 �� ���� ��������� �� ��� �������
�� �� ��������� O� ����� ���� � ���� ��� ��� ���� �� �� ��������C{Ph/c = θT
h/cϕh/c 4F�?F5
3�������� 1��� N = 14 �� ��-����� ������� � ��� �� ��� ������
P−1.5��+1.5�Q� �� �� �� ��� �� ����������� 4�������� ��������� �� M��5
��� � ������ ��� ����#$���� ������� �� ��� ������� :�� � ������ �� ��� �������
θh/c �� �� ���������� �# �� ���� ��� �� �1��� ������� �����'���� ��� ��
1����C
θh/c = arg minθh/c
{N∑
t=1
[Ph/c (t) − Ph/c (t)
]2}4F�?H5
1���� N ������� ��� ����� �� ��� ���������� �������� 2���� ��� ���� *���
!��� .����� 4* .5 1� ���C{θh/c =
(ΦT
h/cΦh/c
)−1ΦT
h/cPh/c 4F�?B5
0)�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
1����C
Φh/c =[ϕh/c(i), i = 1 · · ·N ]
�� ���������� �������� :�� �������� ��� ���J������ ����# �# ��� ���������
���� ������ ��� �� ���������� 4��� +����� F�F �� +����� F�H5� :�� ��������
������� �� ����� �� �� � ��? �� ��� ������
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.60.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
Current (A)
Hea
ting
capa
city
(W
)
+����� F�FC 3������� 4 ���5 �� ������� 4�����5 ��� ����#�
−1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2−0.55
−0.5
−0.45
−0.4
−0.35
−0.3
−0.25
−0.2
−0.15
−0.1
−0.05
Current (A)
Coo
ling
capa
city
(W
)
+����� F�HC 3������� 4 ���5 �� ������� 4�����5 ��� ��� ����#�
!1�1!1� ������, ���� �� ��� "�� �� ��� ��� �� �����
�� ���$ �� ��������� �� �������� ����� ������ ;���� 8���# �!�����
4�;8 5 ���� ��������� 1���� ����� ���� 1��� ���� � � ����� �� ��
!1�1 �������� �� ������ �� ������������ ������ 00
� 0.01���� :�� ��� ��������� �� �� �'�� 1��� ��� �1� :3.�� :�� �������
�� ��� ���� �!����� 4F�?G5 �� ���������� �# �� ���� ��� �� �1��� �������
�����'���� ��� ��C
θLS = arg minθ
{M∑
t=n
[T (t) − T (t)
]2}4F�?K5
1���� θLS �� T �� ��� �������� ������� �� ��� ��������� ��������� #�
M = 10000� :�� * . ������� �� �� �����
θLS =(ΦT Φ
)−1ΦTY
1���� Y = {T (t) , t = n · · ·M}�:�� ���� ������� �����'���� ��� �� �� ������� �# ����� ��� ;��������
*��� !��� .����� 4;* .5C
θ (t) = θ (t− 1) +K (t− 1)ϕ (t) ε (t)
θ (t) �� ��� �������� ������ � t� K(t) ��� � �� ����� ���� �� e(t) ��� ����$����� ����� ������ �C
e (t) =y (t) − θ (t− 1)ϕ (t)
1 + ϕ (t)T K (t− 1)ϕ (t)
:�� � �� ��� ���� �� ������� � �� �1�C
K (t) =1λ1
[K (t− 1) − K (t− 1)ϕ (t)ϕ (t)T K (t− 1)
λ1λ2
+ ϕ (t)T K (t− 1)ϕ (t)
]
λ1 �� λ2 �� ��� ������ ������� K(0) ��� ����� ����� ��� 4��M������ ��� ���$
�������� �������� �� ��� �������5�
+����� F�B � ������� ��� ������� :3. ��������� ������ �� ��� ��������
���������� ��� ��������� ���� �� ��� n = p = m = q = 3� 7� ��� 1���� ����
��� ����� ���1��� �� �� �������� ���������� ������ 0.3◦)� :�� ��������
������� �� ����� �� �� � ��A �� ��� ������
!1�1!1� ������, ���� �� ��� ��� �� ���>@* ��� �� �����
:�� ���������� ��!������ �������� �� ��� ������� ������� �� �� ���� ��� ���
������������ �� ��� ������� �� ��� ���������JM�� ���� � :�� * . �������
�� ���� �� ��� ��� ���� �� ������ +����� F�K � ������� ��� ������� :3. M��
������ �� ��� �������� ��� �# ��� ��������� ���� 1��� n = m = 3� :��
������� ���� �� ���1 ���� ��������� �� ��� �� M�� ���� �� ��� �������
���������� �� ��� ���������� 7� ��� 1���� ���� ��� ����� ���1��� ��� �� ��
�������� M�� ������ G�GG@HO� :�� �������� ������� �� ����� �� �� � ��@
�� ��� ������ :�� :3. �� �� ���� � ����� ��� # ����� �� ��� ����
������� �� � � ����� ������ �� ������ ������ ����� �������� :�� �� �1��� 1�
���������� �� ��������� ������ ��� ��� ��� ������ ���� ���� ����� 1�� �������
������ ��������� ���� � �� �� ���(�� �# ��� �1 ��� ������ ����
04�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
0 20 40 60 80 100−20
−15
−10
−5
0
5
10
Time (sec)
Tem
pera
ture
(°C
)
0 20 40 60 80 100−15
−10
−5
0
5
10
Time (sec)
Tem
pera
ture
(°C
)
+����� F�BC 3������� 4�����5 �� ������� 4�� ��5 ��������� �� ��� :3. 7
4��5 �� 77 4������5�
'�� ���"��� 1������� 2���� � 1� ��"3#���"��� ���3
��"�� "� .�������� (�" �����"��� �� ���������� �
+���� ,� �$ "(� �/ �%� "��"���' �""���$%
O� ����� ����� ������( ���� �� ��1 �� ��� ������ ������ ���1��� ���
����� ���� �� ��� � �� ���� �� �� �������� :�� ��������� ��� ����� �� ���
� ����� �� ��� ��� �� �#���� �� ���� �� �� �� ��������� ��� ���� ��� ��������
����� �� ��� ������ ��"���� 7� ���� ������ ������� ��� � �� ������ �� �(�� ��
���( ��� �������� ��������� �� ��� �������� ������ 1�� � ��� ����� ������
�� �(�� �� ���( ��� �������� ��������� �� ��� ������ ��"���� :�� �����
�������� ���� ��� �� ���� ��� ����� ��������� �� ����� ������������ �� ���
������ ������� ��"����
7� ���� ����� 1� ������ ��� ����� ������� �!������ ���1��� �1� �#
!1�1 "���� � #���$ % . ��� �� #������� ���� � "�� �� �������� ���� ��� "��� ������ ( �� ����� 0-
0 20 40 60 80 100
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Time (sec)
Hea
t flu
x (W
)
0 20 40 60 80 100
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Time (sec)
Hea
t flu
x (W
)
+����� F�KC 3������� 4�����5 �� ������� 4�� ��5 ����� M�� �� ��� :3. 7 4�5
�� 77 4������5�
����� � �� ������ 1��� ��-����� ����� �������� �� ����� ����������� O�
�� ������ ��� �������� ��� ��� ����� �� ����� ��������� ��������� ����
�� ��� ����� ������� �!������ �� ��� ��������� # ��������� :3. ���� ��
:���� 1� ������ ��� ����� �� ��� ��� ��� ������ ���1��� ��� ����� ��
��� � �� 1��� M�� ����$���1�� ������ ����� ��������� ���������� :���� 1�
������ ��� ��������� ���� �� ������� ���� ��� �� ��������� �� ��� �� ���
������ �� ��� ��-����� ����� � �� ������� ��� ����� ������( �����������
7� ��� ����� �#����� ��� :3. �� ���� � ����� ��� # �� ����� �� ���
�������� ����� 1���� �� ������ �� �������� �� ��� �������� ��������� �� ���
M�� �� ��� ������� ��"���� 7� ��� � �� ��� ��� :3. �� ���� �� ��� ��� �������
��"��� � ������ ����N �� �� ������ �������� �� ��� �������� ��������� ��
��� M�� ��������� � ��� �������� ������ ��� +����� F�A� 7� ���� 1#� 1� ������
�� ��� ������ ���1��� ��� ����� �� ��� � �� ����� ��� ��������� �� ����
�������� �� ��� � 1# ��� ����� ��������� ���������� �� ���� ������
4+�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
Slave Peltier
Control law andpower stage
Master Peltier
Remote object
Temperatureand flux
sensingControl law and
power stage
+����� F�LC =������1 �� ��� ����� �� ��������
+���� � &"( 9�' �%��&�( �����/�� �@��� ���
O��� �1� ��"���� �� ��-����� ����� � 1��� ��-����� ����� ���������� T1i ��
T2i ��������� # ��� �� ������� +����� F�E� ��� ��������� ��� ����� ������ ���
�������� ������ ���� ��� ?, ���������� ��� ������� ������� �� �� ��������
����� +�������� 1 P7������ @GGBQ � �� �1�C
∂Tk(x, t)∂t
= αk∂2Tk(x, t)
∂x24F�?L5
1���� ��� ����� k ����� ��� ��� ����� 1 �� 2� αk = λk/ρkck �� ��� �����
��-������#� λk �� ��� ����� �����������#� ρk �� ��� ��� ������# �� ck �� ���
������ ����
+����� F�EC :���� ������ ���� ����
:�� ����� ���������� ��C
T1(0, t) = T1i 4F�?E5
T2(0, t) = T2i 4F�@G5
!1�1 "���� � #���$ % . ��� �� #������� ���� � "�� �� �������� ���� ��� "��� ������ ( �� ����� 4�
�� ��� ������# ���������� ��C
λ1∂T1(0, t)∂x
= λ2∂T2(0, t)∂x
4F�@?5
T1(0, t) = T2(0, t) 4F�@@5
� ���� ��������� �� M�� ������ �� ��� ���� ���1��� ��� �1� ����� �� :��
������ �� ������� �� �1� � � ����� #��� ��� ����� ��� :$�#� ������$
��� �� :�� ������ �� ������� � ���� 1��� ��������� �� ?H��×?H��×F@Gμ���� ������ �� ��� �� ����(����� ��� ����� ������� 1����� ��� ������ ������� �#
�� ������ �� �� ���� �� ������������ :�� ��� ���������� 1� ������� ���
T1
T2
e x 0
+����� F�?GC :�������� ��� ����� ������ ��� �������
��������� �� ��� �� ��� ����� �� ������� ��� �� ��� 1���� ����� � :��
!�����# �� ��� Q POQ ������ �� �� ���� �# ��� ����� �� ������ �#C
Q = ρk vkck∂Tk(x, t)
∂t4F�@A5
1���� vk �� ��� �� ��� �� ��� ����� � :�� ��� ������� � ��� ���� �� ��� ���$
��� �� �� �!� ��� ��� x ���� ϕx = ϕx+dx� �� ��� ��������� �!�����
������� P)�� 1 ?EHEQC
α∂2T (x, t)∂x2
= 0 4F�@F5
=�� ����� �� ����� �� T (x) = c1x + c2� 1��� ��� ���� ���������� Tx=0 = T1 ��
Tx=e = T2 1���� e �� ��� ������ �� ����(����� 1� ���C
T (x) = T1 − x
e(T1 − T2) 4F�@H5
:�� ��� � �� ��� ��������� ��� ����� �� ���� �� ������ �� ��� ������� �����$
���� x� ���� ��� ��������� � �� ����� � ��� ������ �� ��� ������� ��� ���������
�� � �� ��� ��� x = e/2 C
Te/2 = (T1 + T2)/2 4F�@B5
4��� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
:�� M�� ��� ����� ��C
Q =λS(T1 − T2)
e=
(T1 − T2)e/λS
4F�@K5
.(��� � ��# 1��� =���� 1 �� � ��������#� ��� ��-������ (T1 − T2) ���1����1� ����� ����� �� ��� ����� ������ ��������� M�� Q ���1��� ����� �1� ������
:��� �� �!��� ��� �� � � ������ ������ ��-������ ��� �� ��� �1� ���� ��
���������� O� � ����� ��������� Rth ��� !�����# eλS � 2���� ��� ��M����� ��
��� ��������� ��-������ (T1 − T2)� ��� M�� �������� ��� ��������� �� ��� �� �
����� �� ��� ������ �� ��#��� �� ���� �!�� �������
:(��� ���� ������ ��� ������ ������ �� ��� :3. ��������� ���� �� ���
��������� ��� ����� �� ��� ������ �� ��� ���� ��� ������ ��"���� �� ��
�������� ����� ��� �� �1��� ���������C
T (h) = 2 T (m) − T (m)p 4F�@L5
T (r) = 2 T (s) − T (s)p 4F�@E5
1���� ��� ���� � T(m,s)p ���� � ��� �������� ��������� �� ��� :3.� �����
��� ��������� ���� � �� �!����� 4F�?G5� T (m,s) ��� ������ ��������� ����� ���
T (h,r) ������ ��� ��������� ��� ������ �������� ��� ���� ���� ������ (h) �������� ���� ��� ��"��� (r)�
+���� < (�����( $�����((�� &"(�&����� ��
!1�1�1� "�� �� ��� ������
� �#�� :3. ��������� ������ �� ���� �7, ��������� � ������ ��� �7, ���$
��� �� �� ����� � �� ��-��� ���� ��������� �� ��� ������ ��������� ����������
:�� ��-������ ���� ������ �� ������ ��� ������J��� ��� ��� �� ��� :3.
�� �������� ���� ��� ��N ��� ����� ���������� �� �� �������� # ����� � ��� ���
��������� �������� � �� �� ��� ��� �� � ���� ������� :�� M�� ������ ����
�-��� � � ���� �������� �� ��� ��-������ ���� ������ �� ������� ������ #
��� ������J��� ��� ��� �� ��� :3. �� ���� ��� ����� �� ��� ����� ������
���������� �� ������������
:�� �7, ������ �� �������� ����� ��� M�� ������ ������� # �� ��� ��� �����$
���� ���� 1��� ��� ������ ������ � �� �1�C
u(t) = kp e(t) + ki
∫e(t) dt+ kQ Q 4F�AG5
1���� kp �� ki �� ��������� # ��� �������� �� ������ ����� e(t) �� ���
��������� ������ �� kQ ��� M�� ������ :�� ��� �� ��� M�� ���� �-������ #
������� 1���� ��� ��������� �� ����� �� �1� ����$���1�� ������ �� ���
�� ���� ������ P*��' ?EEFQ� O� ��� �� �������� �� �� ������� � ����� ����
������ �� ���� �� ��� ������ :3.�� �;.� ���� 4��� ������ )5� 0�1�����
��� ������� ���� � ���1� ��� ������� �� ��� ��������� ���������� :��� ����$
���� � ������� ������� �������� �������� �� M�� ��������� ��� �� �������� ���
!1�1 "���� � #���$ % . ��� �� #������� ���� � "�� �� �������� ���� ��� "��� ������ ( �� ����� 4�
��������� :��������� 1� ��� �� # �7, ������ �� �� ������ ��� :3. ���������
�� ��� �����������
!1�1�1� .�� ��� � ��� �� ��� ������
O� ��� ���������J��������� �� ��� ��� ��� ���1��� ��� ����� �� ���
� �� 1��� M�� ����$���1�� ������ � ��������� ����� +����� F�?? ���1� �����
���1 �� ��� �� ��� ������ ��C :�� ������ 1� ��� ���� ��� ����� (m) �� ���
Active
sensing
Rem
ote temperature
Thermal
display
+_
Powerstage
Powerstage
Master tem
peratureFingertip
FingerTemperature
Observer
Material Temperature
Observer
Master siteSlave site
_+
Material
Slave heat flux Master heat flux
+ ++ +PI Controller PI Controller
+����� F�??C =��� �� ��� ������ �� �� ��� ����� �� ��������
� �� (s) �� ������� �� ��� * �� ������ � �� �1�C
u(m) =
{k(m)
p +k
(m)i
s
}(T (r) − T (m)
p ) + k(m)Q Q(s) 4F�A?5
u(s) =
{k(s)
p +k
(s)i
s
}(T (h) − T (s)
p ) + k(s)Q Q(m) 4F�A@5
1���� u(m,s) ������ ��� ������ ������ T(m,s)p ��� �������� :3. ����������
T (h,r) ������ ��� �������� ��������� ��� ��� ���� ������ (h) �� ��� ������
��"��� (r) �� 4F�@E5 � Q(m,s) �� ��� ������� M��� k(m,s)p � k
(m,s)i �� k
(m,s)Q �� ���
�������� � ��� ������ �� ��� ����$���1�� ��� ������� ��������� #�
4!�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
!1�1�1� �* ������� � ������ �� ��������
7� ���� ���������� ��"���� ��� �� ������� ���� � 1��� �� ���� � ������
��"���� �� ������ 1��� ��� � �� ��� :�� ������ �� ��� ��"���� �� ���������� ��
������ ��������� �� ������ ����� ����� ������ ��������� 1��� �������
������� ������ :�� ��������� ������ �� ��� ��� �� ������ 1��� 1��� ��
������ � ��(� �� ���1� �� ��� +����� F�?@� :�� ������ ������ ����� ����
���(��� �� ��������� ���1��� ��� ����� �� ��� � �� ���� :�� ������
�� ���� ��������� �� ��������� ��� �� M�� ������ �� ��� � �� �� 1���
��� ������ �� ���� ������ 9��� ��� ��� ��� ��������� ��"��� ��������� ��
��������� ����� ��� �������� ������ 1���� ��� �� ���� ����� ����������
0 50 100 150 20025
26
27
28
29
30
31
32
time (sec)
tem
pera
ture
(C
°)
operatorslave
wood
aluminium
contact start
0 50 100 150 20022
23
24
25
26
27
28
time (sec)
tem
pera
ture
(C
°)
objectmaster
wood
aluminium
contact instant
+����� F�?@C �� �� ���� ��������� ������ �� 1��� ��� �������� ����� �����$
���� ������ ����������� ������ 4��5� .���� �� ���� ��������� ������ �� 1���
��� �������� ��������� �� ������� ��"���� 4������5�
.���� � 1��� ��� ����� �����������# �� ����� �� �� ����� �� �����������
������ �� ��"��� ����� �� �� ����� �����������#� ����� # �� ��� ��� ��
����������� ������ 4�� �� �� ����� ������ �� ��� �����5� :��� �����$
������ ���������# �������� � �� ��� ��� �� ����������� ������ 1��� ��
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� 4�
��"����� .���� � 1��� �� ���� # ���� � ��� �����������#� ���� � 1��� �� �/)
�� ��D�� � �� ������������ :��� �� ���� ���� ��� ���� ��� �� �� � �������� �������
:�� ��� ��� ��� ����� ������ ��������� ��� ������� ����� ������� ��
��� � �� ������ ��������� ��� ����� ����� ������� ������� ��� ����� �����$
����� �� ��� �� ��� �� ������� ��������# ����
0�1����� ��� ��������� ��������� �������� �� ��M������ �# ��� ���������
�� ����� ��������� ���1��� ��� ����� �� ��� ����� ��� # �� ��� �����
�� ���1��� ��� ������ ��"��� �� ��� ������ ���� �� ��� ����� ���� ��� �� ���
�������� ������ ����������� 7� �������� ��� ����� �#���� ������� �� ���
����� �� �� �� ��� ���� �� ��� ����������
'�' ���"��� -����� (�" �����"��� �� ����� � 4� "��
!�� ��5����� � � $��� 1� � 6� �"����
:� �������� ��� �( �� ���������� ���������� ��� ����� �������� �� ��� ���$
��� ���������� ���(�� �� ��� ������� �������� 1� ����� ��1 ���� ����
�� ������ ������!�� ��� ����� ��������� �� �� �������� 1���� ������� ����$
����#N �� ��� � �������� � � ��� # � ����� �� 1�� �� ���������� �� ���� �
������ ����� ����������� :��� ������!�� ���������� �� ���� �� ����� 1#� ���
����� ���������� ��� ������ 1��� ����� �� � ������ ������� ������ ��
����� ��"����
+����� ��� �� ���������� �� �������� ����� ��-����� ����� � ��������'��
�# ����� ������� � ����� ��������� :��� ��� �� ���������� �������� �� �� ����
�� � ��� ���(� :���� �# ������� ��������� ������� ���1��� ��� ��� ���(
�� ��� ����� �� 1� ������ ��� M�� ��� ������ ������ ������� 3�� ��������� ��
������ ����� ������ 8��� �� ���� ��� �� ���������� 1� ��� � ����� 1����
����� �� ���� �� ���� �� � ���� ����� ��������� ���� �� :�� �����
����������� �� �������� ����� ����� �������� � #��� 4�)�5 �������� ��
����$���1�� ���� ���1��( 4+995N ��� �� � �� �� �������# 1���� ����� �� ��� #
�� ������ 1��� ��� ��� ���(� ������� ��� �� ���������� �� �������� �� ������ ���
��� ������� ������� ���� ���� ���� ���� ��� ����� �������� ��� ����� �
���� �� ��� ���� ��� �� ����������� ���� ������ 1��� �(�� �� ������� �� ����
��� �� ����������� :�� M�� ��� ����� ������ ������ �� �������� ��� ��� �����
�� ��� ����� � )� ����� �� 4��� �����5 �� ���� �� ���� ��� �� +99�
:��� ��� �� +99 1�� � �� � ���� �������� � �� ��� ������� ��� ���� ����
M�� ������ �� ���� �� ����� ����������
:�� �� ��� �� ���������� �������� �� �� ����� ��� ���� ����� �� ��������
�#����� :�� ������ # ����� ����� �� ��������� ���(� �� ��� ������ �����
��������� ���� �� :���� ���� �� ��� ��������� ���� ������ ���� ��� �������
M�� �� �������� �� �����#�� ���������� # �� 4�5 ��� ����� ��� # ������ ��� ��
����� �� �� ���� �� ����� ����� �������� ���� �� M�� ������ �� �� 4��5 ���
�� ����� ������ ���� 4����� ����� ������5 ������ ��� �� ����� �� �� ���� ���
���� ����� ����� ��M����� �� ��� ����� ��"����� ��������
4)�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
+�+�� ,��"���' �%��&�( ��(�"�����$� $�����((��
:���� �� �������� ����� �� ��� ��� ��� �� � �D����� ������ ��� �� �����
�� �� ��� � �� �� ������ =�� ��� �� �� ����� ��� # � �� �1�C ����� �� ��
��D�� � �� ������ � ����� ����� ���� ����� ��������� ����� �������� ���$
� � �� ����� �� �# ���� ����������� ��� �#����� 1� 1� �(� ��� �� �# �����
����� ���� �� ��� # �������# ��� ����� � :���� ��� �� ��� ����� ��� ���
�� �������� �� ��� ��������� ������� �� ��� ����� ������� ����� ���� � ����
��� ����� ���� � ���� �� ��� ���� $���� ��������� �� ��� ��������� ����� �
7� ���� ������� ��� ����� ������ 1� ��� �������# �� � ��� �� �� (�� �����
�� ����� ��� ������������ �� ��� ���� �� ����� ��� ������� ������� �������$
��� #� :�� ����� �� ��� ������ �� ��������� �� M�� �������� ��� �� ���� �
������� ��"�������� ��� ��� ����� ��� # ������ ��� :� �� ����� ���� �������
1� ������ �� ��������� ���������� �� ��� ��� ������� ��� ������ 1��� ��$
����� ������� ����� ��"���� ��������'�� �# ��-����� ����� �������� :����
��"���� �� ���� � ��������� �� ��� :���� ����������� �� �� ����� �� �����
�� ��� � ��1 ����� �# ��������� ��� M�� �� ��������� ��� ����� ��� ���
����� � ������� ����� ���� �� ���� ��� ���������� �� ������ ���1��� ��� �$
���� �� �� �� ��� ����� ������� ������� �� ��� ������ ����� ��������
����� ������ ��� �� ��� � ��� (��1 ���� �� ������ ����� � ����� �� ��
������������� +��� ���� ���� �� ���1� ��� ���������� ����� �� ���� �� ����
� ������ 1���� ����� �� ��� ������������ �� ��� ����� �� ��� ������ ����� :���
������ �(�� �� � ���� � ��� ����� �� ������� �# ��� ������ ����� �����
O��� ��� ����� �� ���������� ���� $���� ���� � �� ������� ��� ���� ��� ��$
���� ����� ���� �� ��� ��� ����� ��� #� 7� �������� ��� ������ ���� ����
��� ����� ��������� � ���1��� ��� ������ ������� �� ��� ������ �����
����� � �� ���������� ������� �# ��� � ������� �������� ������� �� ���� ��
����� �� ������ ������ �� �� ������ ��� ������ ��� �������
+�+�� 0�'�( �!
�� ������� # ������ 1��� �1� ��"���� ����� ��-����� ����� � ��J�� ��-�����
����� ���������� �� �� �� ������� ��� ����������� ��� \����� ��� ������ ��
4�� ��� ��������5\ ��� � �� ���������� :��� ��������� ������� �� ��� �� ��
���� ������ #N �� �� ��1���� ��������� �� 1�� �� (��1� � ��� ����� ������
���������� :�� ����� ���������� ���1��� ��� ����� �� ����� ������� �����
�� ���� # ������ �# ��� ���������� ���������� ��������� �� P0� @GGB�Q� ��� Q
�� �������� ����� ��� �������� �# ���������� �� M�1� ������� ����� ������
��������� � �� �1�C
Q (t) =T2,i − T1,i
Rcexp(α1ψ
2t)����[ψ√α1t]
4F�AA5
1���� ψ �� ����� �#C
ψ =1λ1
[1 +
√β1
β2
]
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� 40
1���� ����� (k = 1) ����� ��� ��� ������� �� (k = 2) ����� ��� ��� �����
������� T�,i �� ��� ����� ���������� Rc �� ��� ����� ������ ��������� ��
βk =√λkρkck �� ��� ����� �-������#�
:��� �!����� ���1� ��� ��� M�� ��������� ������ ������� ������ �� ���
����� �������� �� ���� ��� ������� �� ��� ����� � :��� M�� �� �� ��$
������ �� ��� ����� ��������� � ���1��� ��� ����� �� ��� ����� � 7�
��� ������� ����� �� �� ��� ���� �'�� �# �������� ��� M���� �# ���� �����
��������� ��
:�� ��������� �� ������ ��������� �� ��� # ��� �� ������ ��������� ��$
����� P7������ @GGBQ� :��������� ��� ������� �� ��� �� ���������� ����� ���
��� ������ �� �� �� ���������� ��J�� ���������� ������� ����� ����� �
��������� 4��5� :�� ������ ��������� �# �� �1���� �# ��������� ������� �
��� ��������� �� �� �# �� ������ � �������� M��� �� ��� ����� ���������$
��#� � �����$���� ����� ������ �� �������� ������ �� ����� �� ��# �� � ���
��� ��� # ��� ����������� 1��� ����� 1���� ����� �����������# �� � ���� �
HG ����� ��� �� ��� �� P����� @GG?Q� � ������ �������� ��� ���� ���� ��� ���
��������� Rc P>�������� ?EL@QP>�������� ?EEKQP ��" @GGAQPI� @GGHQP0� @GGB�Q�
��� ���� �� �� � ���� �� �� ����� ������� ��������� # P,���� ?EELQ� :�� ����$
� ������ ��������� �� �������� �� ����� �� ������� � �������#��� � ��
������ ��������� .��� ���� � �� ������� �� ������� F�H�?�
+�+�� 0���� �( �'��� 9$�� �� ��' 1��� �(�4 >������ ��
:1� ������ �� ����������� ���� ������ ����� ����������C ��� ���� ��� �� ���� ��
�������� �� �� � ���� ��� ����� ������������ ���� �� :�� ������ ��� �1�
��� ��������� �� ��� ������� ����� ���� �� �� �� ���(�� �# ��� � ����$ ��
������ ��� �� ���� �������� ���� ��-����� ����� � �� �� ������ :���� ����� �
�� ��������'�� �# ��-����� ����� �������� �� �!� �� ����
:� ��� � ��� ���� ������ 4��� +�����F�?A5� 1���� �� ���� ��� ������� ��� �$
���� ������������ � ��� 1� ��� ��� ����� 1��� ��� ����� � �� ����� ��� ����
��������� �� ������� ����� ������� ����������� �� ����� ��� ����� �����$
���� �� ��� ����� � :���� ��� :3. �� ����� ���� ��� ��������� ������ ?G◦)���� ��� ��� �� ��� �� �� 4���� ���������� �� ��� ����� ��-������ ���1���
��� ���������� �� ��� ������� �� ��� �� ��� �� ��5� +�� ��� ����������
��� M�� ���� �� �������� ��� ��� ������� ������� ���� ��� ���� ������� �� ������
���1��� ��� � �� ��� ����� � :���� ��� �������� �� �� � ������ :� �(�
���� ������� �� �$��������� �� �� ��� �)� �� +99 ������
!1!1�1� /�( (��������
������ )������� �� #��� 4�)�5 �� ������ # ���� ������!�� ��� ��������
�� ��������� �� ��������� ����� ����������� *�� xi �� ��� �������� �� ���
�� � i� N ��� ��'� 4����� ��#5 �� ��� ������ ���� �� M + 1 ��� ����� �� ���
44�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
+����� F�?AC +���� ����� ��� ���� ��� ������� ��� ����� ������������ � ���
�� �� ��� +����� ��� ����� ���� �� ������� � P8���� ?EEHQC
xm(t) =1N
N∑i=1
xi(t) t = 0, · · · ,M 4F�AF5
����� ��� ����� �� ��������� ���� ��� ������ ��� ��� �� yi(t) = xi(t)− xm(t)�:�� ������� �� �� �������� �� ��� �� �1��� ����� ����C
Y(M+1)×N (t) = [y1(t), · · · , yi(t), · · · , yN (t)] t = 0 · · ·M 4F�AH5
*�� A = 1√NY � 1� ��� ��� ��1 �������� ��� � �� �1�C
φi =1√λiAνT
i 4F�AB5
1���� λi �� ��� ������ ��� �� νi �� ��� ������������ ����������� �� ��� �����$
��� ����� C = ATA� +�� ��� ����������� ��� ��"������ �� Y �� ��� ���
Φ = [φ1, · · · , φi, · · · , φN ]� �����ui = yT
i Φ 4F�AK5
ui �� ���� ��� ��1 ������������ �� ��� �� � i�
!1!1�1� #AA (��������
+99 1��� ��� ������ #�� �� ���� 4��� +����� F�?F5� :�� ������ �� ������� ��
��� ���� #�� �� ������ �� �� ��� ��������� �� ��� ���� ������� �� ��� ������
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� 4-
�� ������� �� ��� ����� #�� �� �!� �� ��� ������ �� � ���� 4�����5� ������
�������� ��������� �� ���� P0���' ?EE?QP8���� ?EEHQ�
u
wjk wij
z
+����� F�?FC +������1�� 9��� 9��1��(�
:�� ��� �!���� ����� ��������� ���������� ��� ��'� �� ��� ����� �� �� ��(
������C
E =1
2N
N∑k=1
No∑p=1
[dp
k − zpk
]24F�AL5
1���� dpk �� ��� ������� ����� ��� ���� k 1��� ����� p �� � ���� zp
k �� ���
��� ����� �� No �� ��� ������ �� ������� :�� ��"������ ������ ������� ��
�� �������� ���� ����� �# �������� ��� ������ 1������� 7� ���� 1��(� 1� ���
��� 1� $(��1� *��������$.�!���� �� �� :�� ��1 1����� �� ���������� �# ���
������ ������� � �� �1�C
wt+1 = wt − (H + λ��� [H])−1 Jε(wt)
4F�AE5
1���� λ �� ������� ���� J = ∇z (t) �� ��� ������ ����� ��� ������� ����
���������� �� ��� ���1��( ������ 1��� ������ �� ��� 1������ w� ε(wt)
= [d (t) − z (t)]�� ��� ����� �� ��� ������� 1������ �� H �� ��� 0����� ������ 2���� ���� �����
����� ��� ������ ������� �� �������� ������ 7� ��� ��1����� ��������� #
�������� �� ��������� ���� ������� � �� ������ ��� ��� ���� ���1��(��
:��������� 1� ��� ��� ����� ������� ��������� �� ��� 0����� ����� �# H =JJT �
+�� ��� ���� ��� ������ ������ 4��� +����� F�?H5� ���������� 1��� ��������
1��� ��� ������� 8����� ��� ���������� ��� ���������� �� ��� ����� �������
�� ��� ���"��� �� ��� �� ��� ����� 1��� �������� ��"���� 1��� ����������
�� ������ �� (�� ����� ����� ������� �� ��� ����� �� �� # ����� ��
109 ������� # � ��� ���� ������� �� ������ �� ����� �� ��� ���� � ������
������ �� ����� :�� �������� M�� �� �������� ������ BG���� � �� � ��� � ��
�������� �� +������ F�?B �� F�?K� :�� ��-������ ���1��� ��� M�� ��� �� �� ���
��������� ��� �� �� ��� ����� ��� � �� #� :�� ��-������ ���1��� ���
M�� ��� �� �� ��� ��������� ��� �� �� ����� 9��� ��� ��� ���������
-+�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
+����� F�?HC ����� ����� ��� ���� ��� ��� ��� �� ��������� � ���
0 10 20 30 40 50 600
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubber WoodSteel
+����� F�?BC :���� ��� M�� �������� ������ �� ������ ���1��� ����� ��
����� ��
������� �� �������� # �������� �� ��� ����� �-������# �� ��� ����� � � ���
������ �� ��� �������� M���
:�� ��������� �� ��� � ��������� � �� ������ �� ��� ����$ ����� �1�� ���
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� -�
0 10 20 30 40 50 6024
25
26
27
28
29
30
31
32
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
+����� F�?KC :�������� ��� ����� ������ �� ������ ���1��� ����� �� �����$
��
������������ ���������� +�� 1��� ��!������ �� ����� � ����� ��������� ������
���1��� ��� ������ �� ���� �� ���1��� ������ �� ������ 4��� �� � F�?5�
:��� �� ���� # ��� �� ����� � ��� ����� ��������� 8# �������� ��� ��������
����� � �� �1� � ����� ��� ���� � �� ������� ������ ��� ��!������ �� 0.75���?GGZ �� ���� ������������ �� �������� 0�1����� �� ��� ����$ ����� �� ���������
��� ���������� ����������� 4��� �� �� F�@ �� F�A5�
:� � F�?C / ������ ���� � 1��� ����� � ���� 41 ��� ��!�����5�
� ������ .�� � � ���� � &����� ;����� O��� ���
� ������ ��� ��
.�� � �����
� ���� � �����
&����� ��� ��
;����� �� ���
O��� �����
��� �����
)��������� ��� ������ ������ ��� ��� ����� � ��� ����� �� 1� ���$
���� �� ���� �� ���� ��� +99 ���� � �������� � �� ��� M�� ��������� �� ��
���� ����� # � ��������� ���� � ��� ��� ����� ��� #� :��� ������ �� ���
������ P,��� @GGHQ ���1 ��� ��������� M�� � ��� ����� ���� �� ������� ����$
����# �� ���� ��# ����������� O� ���� ��� +99 1��� ���� ����� ��� ���
����� �
-��� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
:� � F�@C / ������ ���� � 1��� ��� � ���� 40.25 ��� ��!�����5�
� ������$ ��� .�� � � ���� � &�����$;����� O���
� ������ �����
.�� � � ���
� ���� � ��� � �
&����� ���� �
;����� � ����
O��� �����
��� �����
:� � F�AC / ������ ���� � 1��� ��� � ���� 40.5 ��� ��!�����5�
� ������$ ��� .�� � � ���� � &�����$;����� O���
� ������ ���� �
.�� � �� ���
� ���� � �����
&����� �����
;����� �����
O��� �����
��� �����
+�+�+ ����(� ���(�� � ��' ' �$��� ��
:�� ��������� ���� �� ���� � �� ��� �������� �� ���� F�@�A�?� � �7,
������ �� �� ���� �� ���� �� ��� M�� ������ ��� 4+����� F�?L5� :�� �������
�� ��� �7, ������ �� �� �"����� ����� ��� ���� � ���� ��� �� ������� F�@�
Contact sensor Force sensor
Active sensing
Material identification
bloc
PID Controller +_
Rem
ote heat flux
Thermal display
Flux profiles generation bloc
Material
+_
PID Controller
Power stage Power
stageForce/C
ontact
Contact
Master heat flux
Fingertip
+����� F�?LC :���� ������ �������
:���� ��������� �������� �� ��������� 7� ����������� 1� ��� ��$
!������ �� ? ������ ��� ������������� �� ��� ����� � ���� �� ����� ���� ��$
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� -�
����� #� :�� ����� �������� ��-�� �� ��� ����� �� ��� ������ ��� ������ ��
���� ����� �� ��� ������ �� �� ��� ���� ������
0 10 20 30 40 50 600
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
0 10 20 30 40 50 6021
22
23
24
25
26
27
28
29
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
+����� F�?EC :���� ��� M�� 4 ���5 �� ��������� 4�����5 �������� �� ��� ����
���� �� ��� ��� �� ������� ?�
!1!1!1� ��� ��� �
7� ���� ������� ��� �� ��� ��� ��� �� ��������� ���� ��� ������ �� ���� ����� �
��� ��� ���� � ��� ���� �� ��� �� �������� ������ =��� ��� ����� ������������
�� ���� ��� ������� M�� �� ������� �� 1������� �# ��� ����� ��������� �
���1��� ��� ����� �� ��� ����� 4���� �� ������ ��� ����� ���� �� ���� �'��5�
:�� ���� ���� ����� �� ���� � ������� ���� ��� ��� ����� �1$ ��� ������ ��� ��
���� ��� ��� # �� ��� ������ ����� ���� 8����� �� ��� �� # ������ ��� �$
���� ������������� ��� ���� ��������� �� ������ ��� #�� �� ��� ���� �� �������
�# ����� ��������� �������� �� ��� ��� #�� ����� � � ���1� �� +����� F�?E�
��� �� � � ������ � ���������� M�� ������ �� �������� � ���� ������ ���
������� ��������� ������� ��� �� �� ���# ���� � �� ����� �������� ��� ������
�������J����� ������� � ���1� �� +����� F�?E� ����� �� � :��� ������� �� �#$
�� �� �� �������� �#����� ���� ���� ���������$�#� ���� ��� #� P������ @GGFQ
�� ����� � ������ ������� ����� 1��� ����� ����� ������� � ������ �����
!1!1!1� ��� ��� �
7� ����� �� ��� ��� �� ��� �������� � �������� ������� ���������� �� �������
?� 1� �� ������� ���������$ �(� ������� :�� ������ �� �� �'��� � ����� ��
��� ������ ����� +� �1��� ����� ��� ������ �� ��� ����1�� ���1��� ��� ������
������� �� ��� ����� ��� #� :�� ����� ������� M�� ���� �� �������� ����
��� ���� $���� ���� �� �� �� ������� ?� ��� ���� ���� ���� �� ���� �� ��� �����
��� # �� �� ��� ����� ���� �1$ ��� ������ ���� 7� ���� ���� 1� �����
���� ����������� �� ��� M�� ��� �� 4��� +����� F�@G5� ���� ��� ���# ���� ������ ��
4��� ������ �����J ��� #5 ������� 7������ ��� ����# ���������� �� ������� ? ��
��������� ��� �# ��� ���� ��������� ������ ���� ����� �� ��� ������ ����� :���
-!�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
�������� �� �#�� �� ����� �� ��# �� �������� ������� ����� ����� ��"�����
����� �������� �� (��1� ���� �� ���� ������ ��� ����� ������ P)������ @GGBQ�
7������ �# ����� �# �������#$������� �������� 1� �� ��� ������� ������� �
���� 1���� ��� ��"��� �� ��������� � ��� # ����� �������� :��� ������ �� ��
�� ���� �� �� �������� ����� 1���� � ����������# ������������ �� �1��
P������ @GG?Q� � ��� �� ��1���� ����� ��� ��� ���� ��# �� ������ �� ���
��� ��� �� ��������� +����� �� �� ��� ��# �� ������ ��� ����� �� ��� ���������
�� ��� ������� ����� ���1��� ��� ����� ������ �� ��� � �� ����� ��������
���� ��� �� �� �� ���� �� ����� ������( �� �� ������� ���������� # 1��� �����
������(� �� �� ��� ��� � �� ������ ����� ������( 1��� ��������� ����� �� ���
������� �� ��� ��� ���� �� �������� �� ��� ������ �����
5 10 20 30 40 50 600
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
5 10 20 30 40 50 6020
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
+����� F�@GC :���� ��� M�� 4 ���5 �� ��������� 4�����5 �������� �� ���
����� ���� �� ��� ��� �� ������� @�
!1!1!1� ��� ��� �
7� ���� ��� ����#� ��� ���� ������� �� �������� ��� ������ ���� �� ������ 1���
��� ����� ��� #� O��� ��� ������ �� �������� ���1��� ��� ����� �� ���
������� ����� ����� ������( ���� �� �������� �� ��� �� ���� � �� ��� �1�
������� ��������� 4��� +����� F�@?5� :��� �������� �� �#�� �� 1��� � �����
������� 1���� ��� ������ �� ��� ������ �� 1#� �� ������ 1��� ��� ������ 4�����
� ��� �� ����� ������( ��� �5�
7� ����� ��� M�� �� ��������� ������ #� 9����� ��� ��� ������� �����$
���� ��� �� �� ���# ���� � �� ����� �������� ������ ������ ������� :��� ���� �
���1� ��� 1� ��� � ���������� ��� �� � ��� �� 1�� �� ���� �������� ��
�������� ������ ������ �������
+�+�. ����� ��� ���"���� $�&"�� ���
:� � F�F � ������� ���� $�������� ���1��� �������� ���������� �� M����
��������� � ��� ���� ���� 4����� �������� � ��� ��� #J����� ����������5 ������ ���
���� ������� �� ������ 4��� ���� H � �� ������5 �� ��� ���� �� ��� ������ ������
!1!1 "���� � ��� � � ��� "��� ������ $ ��� �� A�� � ������, ���� �� �� � #�* B���� ���� -�
5 10 20 30 40 50 600
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
5 10 20 30 40 50 6024.5
25
25.5
26
26.5
27
27.5
28
28.5
29
Tem
pera
ture
(°C
)
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
+����� F�@?C :���� ��� M�� 4 ���5 �� ��������� 4�����5 �������� �� ���
����� ���� �� ��� ��� �� ������� A�
�� ��� ����� ��������� 8# ������� ��� ��� �� �� ���� ��� ��� ����� ��
�������� �� ���� � �� 1#� (�� �� ������ ������ �� �� ��� ����� ���������
.�������� ���� �� �� ��� ���� ��������� �� M��� :�� ��-������ ���1��� ��� ��
��� ��1����� �������� �� 4�5 ��� ��������� ���� ����� �������� �� ������ ���������
�� �� 4��5 ��� �������� �� ���� �� :��� �� ��� �� ��� ��-������ �� ����� �����������
��� ����� ��� ������ � �������� ������� �� ��� ���������� 1���� ����� ��
(�� ���� # ��� ��� �# ��� ���# ����� �� ��� �������������
7� �����#� �� �������� �� ����� ����� ���������� 1� ��� ������ ��1
���� ���� �� ���� $���1��( ������ ������!��� 7� ���� ������$��$�� #
���� � ������� ���� �� ����������� �� ����� M�� �������� ������ ������
���1��� �������� ����� �� ����� ����� � 1��� ������� � ����� ���������
:��� ������!�� ����� ����� �� ��������� ��� ����� ������ ���������� 1���� ��
(��1� �� �� ������� # ��D�� � �� ������ �� �������
:�� ������������ �� ��� ����� �� ��� ������ ���� �1� ��� ��������� ��
���� $���� M�� ����������� :�� ��� �� ���� � ��������� ������ �� ��� �����
�� ��� ����� ��!����� ���� ��� ������ ��J�� ��� � ������� :�� ���������
�� ��� ��������� ������ �� ��� ������ �� �� ��� �#� �� ������� � ��� ���
����������� ������ �# �� ���� ��� ����#��� ��� ��� ����� �� ��� ������ M��
�� ��� ������������ ��� ����� ������� �� ��� ������� ��"����
:� � ���� ���� ����� � ��������� ���� 1� �� �'�� �� ��� �� ��$
�������� 1� ��������� :�� ������� ���� �� ���������� � �� ����������
�� ��� ����� ��������� 1��� ���� ���� ����� �� ������ ��"��� �� ����
����������
=�� �� ������ ����� �� �� ����������� �� ��� ������������ �� ��"����� �����
��������� ����� �������� �������� 1��� ��� ����� ��������� ���� � ������
���� ������ �� 1������ ���� ������� �� � ���������� :��� ������������ 1�
���� �� ���� �� ������ � ���� ����� �� ��� ��� ��� ������ �� � ����
������� �����1 ���� ��� �� ������ �� ��������� �������� ���� ��1 �����
���� � �� ����� ������ ����� ������� �������� 7� ��������� ����� �������
-)�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
:� � F�FC :�������� �� M�� ��� ����� ������ ��� ��� ���� ������ �� �������:�������� + ��
0 1 2 3 4 524.5
25
25.5
26
26.5
27
27.5
28
28.5
29
29.5
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
0 1 2 3 4 50
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
;�������
0 1 2 3 4 522.5
23
23.5
24
24.5
25
25.5
26
26.5
27
27.5
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
0 1 2 3 4 50
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
������ ?
5 6 7 8 9 1021
22
23
24
25
26
27
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
5 6 7 8 9 100
100
200
300
400
500
600
Hea
t flu
x (W
/m2)
Time (s)
������ @
6 7 8 9 10 1124
24.5
25
25.5
26
26.5
27
27.5
28
6 7 8 9 10 110
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
������ A
AluminumMarblePlexiglasGraphiteRubberWoodSteel
��� � # ������ # �� ������ 1#�N ��� ��� �� ����� ������������ ��� � ��
�������� 1��� ������ ��� ��� ��"��� ����������� �� ����� ������������ ����
����� ����� �� ������ ������� ��� � ���� 1�� � �� ����� �� ������ #
��� � ��� �# ����� ������ ��� � ��� ����� ������� ������ �������
!1�1 �� � "� ����� ����� ��� "���� � #���$ % �� &��� ������������� -0
������ ����� �� �� ��� � ;� .7 ����� ������� �#���� �� � ��� � � �� 1�
�� �������� �� ����� H
'�) $��� �"� �(�" #���� (�" ���"��� 1������� � 7�"3
� �� . ��"� �� ��
:�� ���� �� ������� �� ��� �� ������� ���1 ��� ��������� �� ����# �� M�� ��
��������� ��� ��� 1���� �� ��� �� ��� ���� ������ ��� ��� ����� �����������
������ �� ��� � �� �����
7� ���� �������� 1� ������ ��������� �� ��������� ����# �� ���� �����
���� ���������� ��� ��� ������� ��� ������ 1��� ����� ������� � ��"����
.��� � �� ��� ��� ������� �� ���� ��� �� �� ������� �� ����� ��� #
���������� �� ���� ������� :��� ���� ������� ��� ��� ����� �#�����
�� ��� ������ ��� ������ �� ��� ����� �# ����������� ����� ����� ���������
3�������� ���� �� � ������ ��� ������ ����� ���� �� �� ���� 1���
�������� ����� ��"���� �� ����� ������������� :�� ���� ��� �������� �� ����
��� ����� ��������� �� ����� ������������ �� ����� ������� ��"����
O� ��� �������'�� :3. � ����� ��� # �� ����� �� ��� �������� ������
7� �������� ����� ������ �� ���������� �� ����� �� ������ ��� ����� ��� �#
��� �������� ������
+�.�� �%��&�( ������$� �� 0�'�( �!
:�� !��������� ��������'���� �� ��� �������� �� ����� � �� ��� �� ��� ���$
������� ��� �������� �� ����� �� �� ��� �� ��� �� ����� �� ��� ���$�������
����
O��� ����� ��"���� ��� �� ��-����� ����� � 1��� ��-����� ����� �����$
����� T1,i �� T2,i = T3,i� ��������� #� �� ��� �� ������� +����� F�@@� ��� ���$
������ ��� ����� ������ ��� �������� ������ ��� �� �� �������� ����� 4F�?L5�
0���� ���������� 1� 2 �� 3 ������� ��������� #� ��� �������� ������ ��� ������
�� ��� ����� �
.������� #� ��� ��������� ��-����� �!����� �� ��� ������� �� ���
��-������ �!������ �� ��� �� ����� )����!���� #� ��� ��� ������� ��� �� ��
1� $���� ��� �� �� ��� 0���� ������ ��� ��� ����� ������ �� ������ 1����
�� ���!�� �� ������ ���������� # �� ��� ������# ���������� �� ���������� �����
���������� 47)�5 �� ������# ���������� 48)�5 ��� ��� ��������� �� ���������
�� �� ��� ���$������ ���������� �� ������� P.������ @GG?Q ����� ��� �#�������
�� ����$������� ���# ��� ���� ��� ����� �� ��� ����� C
λ1∂T1 (0, t)
∂x= λ2
∂T2 (0, t)∂x
4F�FG5
λ1∂T1 (0, t)
∂x= h (T1 (0, t) − T2(0, t)) 4F�F?5
-4�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
Material
FingertipT1(x,t)
T2(x,t)
T3(x,t)
0
x
-LSensor
+����� F�@@C :����$ #�� ���� ����
λ2∂T2 (−L, t)
∂x= λ3
∂T3 (−L, t)∂x
4F�F@5
T2 (−L, t) = T3 (−L, t) 4F�FA5
L ��������� ��� ����(���� �� ��� ������ �� h = 1/Rc ��������� ��� ������� �� ���
����� ������ ����������
�� ������� ������ ���������� ������� 4F�F?5� �� ��� ������ ����� ����������
:��� �#� �� ����� ��������� �� ������ �� ������� ������� �� �� ��
��� �� ��� �� � ��������� ������� ������ ���1��� ��� �1� ��� �� ��������
���������� :�� ��� ������� �� ���� �������� �# �� ������# ���������
��� � ����� �������� ��� �� �# �������� ���������� ��J�� ������� ��������
8# �� ���� Tk = Tk − Tk,i� ����������� ��� * �� �������� �� 4F�?L5 �����C
∂2θk (x, s)∂x2
=s
αkθk (x, s) 4F�FF5
1���� θk (x, s) ��������� ��� * �� �������� �� Tk (x, s) ��� k = 1, 2 �� 3� s ����� ������ * �� ���� �� � ����� ����� �� ����� �� �� �(�C
θ1 (x, s) = A1 exp (−p1x) +B1 exp (p1x) , x ≥ 0 4F�FH5
θ2 (x, s) = A2 exp (−p2x) +B2 exp (p2x) , −L ≤ x ≤ 0 4F�FB5
θ3 (x, s) = A3 exp (−p3x) +B3 exp (p3x) , x ≤ −L 4F�FK5
O����C p1 =√
sα1� p2 =
√s
α2� p3 =
√s
α3� A1� B1� A2� B2� A3� B3 �� �� ��
�������� :�� ��������� T1 ���� ����� � �� 1��� x ����� ��1�� +∞ ��
��� ��������� T3 ���� ����� � �� 1��� x ����� ��1�� −∞� � ���C B1 = 0�� A3 = 0�
!1�1 �� � "� ����� ����� ��� "���� � #���$ % �� &��� ������������� --
:�� * �� �������� �� 4F�FG5� 4F�F?5� 4F�F@5 �� 4F�FA5 �����C⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
λ1p1A1 − λ2p2A2 + λ2p2B2 = 0
(h + λ1p1)A1 − hA2 − hB2 = hTi2−Ti1s
λ2p2 exp (Lp2)A2 − λ2p2 exp (−Lp2)B2 + λ3p3 exp (−Lp3)B3 = 0
exp (Lp2)A2 + exp (−Lp2)B2 − exp (−Lp3)B3 = 0
4F�FL5
:�� ���� ����� �� ��� �#���� ��� ��C
A1 =
(A10 +A11 exp
(−2L
√s
α2
))s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�FE5
A2 =A20 exp
(−2L
√s
α2
)s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�HG5
B2 =B20
s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�H?5
B3 =
(B30 exp
(−3L
√s
α2
)+B31 exp
(L√
sα2
))s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�H@5
θ1 (x, s) =A10 exp
(−x√
sα2
)+A11 exp
(−(
2L√α2
+ x√α1
)√s)
s
(C1 +C2e
−2L�
sα2
) 4F�HA5
θ2 (x, s) =A20 exp
(− (2L+ x)
√s
α2
)+B20 exp
(x√
sα2
)s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�HF5
θ3 (x, s) =B30 exp
((x√α3
− 3L√α2
)√s)
+B31 exp((
x√α3
+ L√α2
)√s)
s(C1 + C2 exp
(−2L
√s
α2
)) 4F�HH5
1����C
A10 = hβ2 (T2,i − T1,i) (β3 + β2)
A11 = hβ2 (T2,i − T1,i) (β3 − β2)
A20 = β1h (T2,i − T2,i) (β3 − β2)
�++�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
:� � F�HC :���� �������� �� ������� ����� ��
:���� .�� ����� ,�-������# 3-������#
�����������# ������# ���
(W/m.K) (Kg/m3) (J/Kg.K) (m2/s) (W/√s.m2.K)
� ������ @AL @KGG E?K E�B?�$GGH @F@KF
� ���� � G�?E ??EG ?FBH ?�GE�$GGK HKH
;����� G�@L @G?G ??GG ?�@K�$GGK KLK
O��� G�@A BKH A?HB ?�GL�$GGK KGG
��� H@ KLKG FFK ?�FL�$GGH ?AH@H
B20 = hβ1 (β3 + β2) (T1,i − T2,i)
B30 = hβ1β2
β3(β3 − β2) (T1,i − T2,i)
B31 = hβ1β2
β3(β3 + β2) (T1,i − T2,i)
C1 = (h (β1 + β2) + β1β2√s) (β3 + β2)
C2 = (h (β2 − β1) + β1β2√s) (β3 − β2)
���� ��� ��� ����# �� ��� ���� ���� ��������� ��� ������� * �� �������� ��
��� �������� �� � �� ��� ������� # ����� ��� ��� � �������� ������� ������
(N = 10) P ������� ?EKGQ�
Tk (x, t) =ln (2)t
N∑j=1
Vjθk
(x,j ln (2)t
)+ Tk,i 4F�HB5
1����C
V = [0.083333, − 32.083333, 1279.000076, − 15623.666890, 84244.169460, −236957.512900,375911.692300, − 340071.692300, 164062.512800, − 32812.502560];
+�.�� �����& ��� �� �/ �%� �%��&�( $����$� ��� ����$� ��' �%��%��&�( "��"��� �� �/ �%� ������
7� ���� ���������� 1� �� ����� ��� ����� � ���� ��� ����� �������� �� �������F�AC
� ������� � ���� �� ;������ O��� �� ��� � :���� ����� � ��� (��1� ����$
� ��������� 4��� �� � F�H5�
7� ���� ���������� 1� ��� ��� �������� �� �������� �� +�����F�?K ��� T1,i =36oC �� T2,i = 24.5oC� :�� ����� �������� �� ��� ������ �� ��� �����
������ ��������� �� ������� ����� *��� !��� )�������� �� ��� 9�1���
!1�1 �� � "� ����� ����� ��� "���� � #���$ % �� &��� ������������� �+�
:� � F�BC :���� ������ ��������� �� ������� ����� �
.���� Aluminum Plexiglas Rubber Wood Steel
:���� ������
��������� (K.m2/W ) G�GG?A G�GG@L G�GGF@ G�GG?? G�GGGE
�����'���� ������� 1�� � ��� ����� �������� �� ��� ����� 4�(��5 ��C λ =0.34� c = 3340 �� ρ = 1200� :�� ������� ����� �������� �� ��� ������ ��
����� �� ��C β2 = 992(W/√s.m2.K)� α2 = 1, 036e−7(m2/s)� :�� ������� �����
������ ���������� �� ����� �� �� � 4F�B5�
+�.�� ��$(�' �! �%� �%��&�( ' �"(�� �� � %�"� $ ����/�$�
7� ����� �� � � ��� ����� ��� ����� ��� # �� ���� ��������� 1� ��� �0�9$
:=. =��� ���� ������ ��� �� �� �� �� �� :�� ����� ��� # �� �����$
����� �� ��� ���� � �� �� ��� �� �� �� 4��� +����� F�@A5� :�� �0�9:=.
������ �������� (���������� ������( �� �� ���� � ���� ������ ��� �������
��� ������� �� ��� ����� �� ��� A, ���� :�� ���� � �� �� ������ �� �� ���( ���
������� I> �� ��� �0�9:=. ������� � ����� 1�� � ��� ����� ����� �����
�� ���� ��� �� ����� �� ������ ���� ���������� :�� ����� ������� �� ���
Virtualobjects
Virtualworld
Mobilethermal display
PhantomOmni Haptic
Device
Planartable
+����� F�@AC 0��� �������� ��� ����� ��� ����� ��� #�
����� �� ���� ��� ����� ��� ���� ���� ��� �� 4F�HF5 �� ��� ������� ����$
����� �� �� � F�B ��� ����� ��� ����� �������� �� ��� ������� :�� ���������
�� ������ �� �������� �� ��� ���� 4F�A�A�?55 ��� x = −L/2� :�� ���� ����
������� �� !���� ��� �C ��� ��������� ������� �� ����� �# ��� �0�9:=. 4�����
��� ����� �� ������ �� ��� ��� �5 �� �� ���� �� ��� ����� ������������ � �� �$
���� ��������� ������� ����(� ��� ��� �������# ������� ���1��� ��� ����� �����
���� �� ��� ����� ��"���� ��� �� ���� �� ��� ���������� =��� ������ ��
�+��� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
����������� ��� ������� ����� �� ��������� �� ��� �������� ��������� �� ���
������ �� ������� �# ��� ���� 4��� �� T2(t, x)5� :��� ��������� �� ���� ����
� ������ ��� ��� ��� # � ��� �������� �����
+����� 4F�@F� �����5 ���1� ��� ��� ��������� ��� �� �� ��������� 1���
�����# �� �������� �� +����� 4F�?K5 ����� ��� ��� ����� ����������� 9���
��� ��� ��� ��������� ��"����� ��������� �� ��������� ����� ��� ��������
������
0 10 20 30 40 50 6024
25
26
27
28
29
30
31
32
Time (s)
Tem
pera
ture
(°C
)
AluminiumPlexiglassRubberWoodSteel
0 10 20 30 40 50 600
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2)
+����� F�@FC :���� ��� M�� 4 ���5 �� ��������� 4�����5 �������� ������
������ 1��� ����� ����� ��
0�1����� +����� 4F�@F� ���5 ���1� ��� ��� M�� ��� �� �� � ���� # ��-����� ��
� ����� �� �������� �� +����� 4F�?B5� :�� ������ ��� �1� �������C 4�5 1� ���
��� ����� ?G9 ����� �� �� �������� 41���� �# ��M������ ��� ������ �� ��
��� �� ���������5 ��� 4��5 ��� ����$���1�� ������ �� � ��� ����� ���� �� ���
�� ��� # ��� ��� 1# �� ���� �� ��������� �����#���� :��� ���� �� ��
���� �� �������� 1��� ����(� ��� �� P,��� @GGHQ�
7� ������ ����� ���������� ���1 ��� ��� ������ �� ���� ��������� ��
��������� ��� �� M�� ������ 1��� ��� ������ �� ���� ������ .���� � 1���
��� ����� �����������#J�-������# 4��� �5 �� ����� �� �� ����� �� �����������
������ �� ��"��� ����� �� �� ���� ����� # �� ��� ��� �� ����������� ������
4�� �� �� ����� ������ �� ��� �����5� :��� ����������� ���������#
�������� � �� ��� ��� �� ����������� ������ 1��� �� ��"���� .���� � 1���
�� ���� # ���� � ��� �����������#J�-������# �� ��D�� � �� �� �������������� :��
��� ��� ��� ����� ��� # ��������� ��� ������� ����� ������� �� ������
1��� ��� ������ ������� ��� ����� ���������� �� ����
;��� �� �� ���� ������� ������ # # �� ����� .7 ��� �(� ���� �� �����
������(C ���$����� �� ��� ����������� �� ���� ����� � �� ���� �� 1��� ���
������ �������
!1)1 �������� �+�
'�* �� �� ���
7� ���� ������ 1� �������� ��1 �������� ������ ��� ����� ��������� ��
����� �� ������ ��� �� ��� 1�� � ���������� 1��� ����� �� ������ �������������
:�� ����� ��� # 4����� ����5 �� ��� ������ ���� 4� �� ����5 �� ������ ���
���� �� :3.�� �� ���� 1� ���� �# ����# �� ��� ����� �� �#���� ����$
��� �� ����� �������� O� ������ ��1 �������� ���� � ����� �������� �����
��������� :�� ������ ���� � ��� ���� ��������� ����� ��� * . �� ;* . $
�������� �� ������� ��������� #� :��# ����� �� �� �D����� ��� � #'��� ���
:3. M�� �� ��������� ������� ����� ���� �� ���$ ���� ��������� �;.��
2���� ��� ��������� ���� � �� ��� :3.�� 1� ������ ��1 ���� ��� �����
������( ���� �� ��� ����� �� ����� ��������� ��������� 1��� M�� ����$
���1�� ������ � :�� ��������� ����� � ��� ���� �� ����� �� ��� ���# ���
������� � ����� ��������� :�� ��������� ������ ���� �� ��� ��� ��� 1
�� ��������� ������ #� ��� ������ �� ��� ������ ����� ����� ����������
�� ����� �� ������ �� ����� ����� ��������� :�� ��������� � ������ �� ����
������ ������ �� ���1� ��� �� ����������� �� ��� ���������� �� ��� �����
�������� �� ��� ���� ������� 0�1����� ��� ��������� ��������� ��������
1� ��M������ �# ��� ����� �#���� ������� �� ��� ����� �� �������
�������� �� ��� ������ ������ ���� � ��� ����� ������ ���������� � �����
������� �� �� �� ��� ���� �� ��� ����������
7� ����� �� ������ ��� ��D�� ���� �� ��� ������������ �� ��� ����� ������
��������� �� �� ���� ��� ��� �� ��� �� �������� ���� �� 1� ������
������ ���� ��� ��� ����� �� ��� ��� ���� :��� ��1 ���� �� ����
�� ���� ���1��( ������ ������!�� ��� ���� ������$��$�� # ���� � �������
���� �� ����������� �� ����� M�� �������� ������ ������ ���1��� ��������
����� �� ����� ����� �� :� � ���� ���� ����� ��� �� ���������� �� ����
��������� :�� ���� �� ��� ���1� ��� �� ��# �� ����������� ���1��� ����� �
� ��� ���� ���� ��� ������� ��� ����� ��������� 0�1����� 1� ��� ��������
��� ��������� �� ����#� 1���� �� ��� �� �� # ������ �� �������# ��� ����� ��
��� ������ ����� =�� �� ������ ����� 1� �������� �� ��� ������������ �� ��"�����
����� ��������� ����� �������� �������� 1��� ��� ����� ��������� ���� �
������ ���� ������� :��� ������������ 1�� � ���� �� ���� �� ������ � ����
����� �� ��� ��� ��� ������ �� � ���� ������� �����1 ���� ��� ��� �
������ �� ��������� �������� ���� ��1 ����� ���� � �� ����� ������ �����
������� ��������
O� �� �������� � � #��� ������ ����������� ��� ��������� ��� �����
1��� ������ ������ ���1��� ����� �� ����� �(��� ���� ������ ��� ��M�$
���� �� ��� ������ ����� �������� �� ����� ������ ���������� 3���������
��� ���1� ��� ��� ��� �� ��� ��������� �� ��� ����� ������� �� ��� ����$
� �������� �� ��� ����� � �� ��� ����� ����������� :�� ��������� ��� ��
1��� ��������� ������ # 1��� �������� ����� ����� �� ��� �� ����� �����
�������� 4���� ���� ���1����5 �� �������� �# ��� ���� ��� ���� ��
����$���1�� ������ �������
�+!�� ��� !1 "���� � #���$ % ��� "��� ������ �� &��� � '� ����
( �� �����
:�� ������� ���� �� �������� ��� ��� �� ��� ����� ��������� �� ������ 1��(�
�� ����� �� ��� ���� �� ����� ��������� 1��� ���� ���� ����� �� ������ ��"���
�� ���� ���������� O� ����� ��� ��� ������ ������!��� ��� ����� ������(
1�� � ������� ��� �������� ��� ��� ��������� �� 1�� � ����� ��� ������ ��
����� ������������� � �������� #� ����� ������( ��� � �� ���� � ������#
���������� �� �"���� ��� ���� ��J�� ���� � ������( ��� ������# ��������
������ �
������� � ����� ���
�%�������
��������
'�� ������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+'
'� 8��� � %���� 1 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+�
����� ������ #���)��* �� � ��� �# ������� ������ �� � � � � � � � � ��+
����� ��� &7(" #����;��* � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��0
����� -����������� ������ �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��0
'�� 0�� � %���� 1 ����!� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �+-
����� (���� ������ �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��3
����� '�� �� �� ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
'�$ ����& � %���� 1 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��$
����� ������� ��� ��� ��� #�� ������� �� ������� ��� � � � � � ���
����� ������� ��� ���� #�� ������� � � � � � � � � � � � � � � � ���
����� $����� ��� �,���� #�� �����! ������ �� � � � � � � � � ���
����� ������� ������! � ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��3
����� 5,������ �� ����� � �� ��������� � � � � � � � � � � � � � � ���
'�' ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
)�� ! �"�� ����
�������� ����� �������� ���������� ��� ������ �� ��� ������ �� ���� ������
�������� �� .7 1���� �� � �� �� ���( ��� ������� ������ �����!���� �� ��� ��$
�������� ���1��� ������ ���������� �� ��� ������ ��� �� ���� �� ������
�� ����� ����� ������( ������� ���� ���� ���� �� .7 ���������� .7 ������$
����� 1��� �� ��� �� �� �� �������� �� ������� ���� #� � �� �� ������ �� ���
��-����� �#� �� ���� ��� � ������ �� �������� ������� ������� ����� �� ���
1��( �� � 1��� ��� �������� � �� ����� ������( �� �� �������� �� �� �����
����������� ���� ������
:�� �� �� ���� ����� �� �� �������� ��� ���1�� �� ������� 4��� �����
����� 1��� ����� ������(5 1����� ���������� ���� ���� ����1��� O� ������ ���
����1��( =+� �� ������ ���� ����������� =+� �� � ��� ����1�� ����� ��
�+) �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
�������( 1��� ������� ���� ����� �� ��� ����� �� .7 ���������� ���� ����
�� 1���� �� ����� ���� ��� �� �������� �# ���������� �� 1� (��1 ��
���� ����� ����������� �� �� �� ��� ��� ������ =�� ������������ �� =+� ��
�� ���������� ��� ����� ������( �� ��� ���� ���� ���1�� �� ����1�� �����
��� ���� ����� ���� � �� ����� F�
7� ����� �� ���������� ��� �� � ��� �� # ����� �������� �� ������#� 1�
�� �� ��� � !����������� �� ���� �� ��������� ��� #C V1�� � ��� �"�������
�� ��������� ������ �� ��� �� �� ��� ������� ���������� �� ��� #���
���� ��������� �� ����� ������� ��� � �� ���� �(� ��!��� ���������YW .���
��� 50% �� ���� ��� 1� ����� ��� ��� �� ��� ��������� ��� ���� ����� ��
���� � ��������� ��������������� ���� ������ 1��� ������� ���� ��� ����������
3���� # ��� ��� �( �� ����� �� ������� ������� ������# ����� ������ ���� ����
���� 0�1����� ��� ��� �� ����� ���� ��� ����� ������������� �� ��� ����� � �����
���� ������� �� ����� ��� ��� ��� ��������� �� ���# ���� � ������$�#���
��������� O� ������� ��� ��� �"������� �� ����� ��� # �� ��� ��� � �#
���������� �� ��� ������� �� �� ����������� 1��� �� �� ���� ��� ������ 1���
���� � �������� �� ������ :�� �����J����� �������� ���� � �� ��� ������� ��
�(��� ������ ��������� ������ �� �� ���� ��� .7 ��������� :�� �������
�� ���� ����� �� ����� ������� �� ����� ������ �� #�� �� �� ������� ����
�� ������������� �� ���$������ ��������� �� ����� ���� ���� ��# �� �������
!� ��# ���������� ����$��$���1��
)�� 7�� �� (�������
.���� � ���( /��'2�$3 �� � "��� �/ ���! $�( � &�(����
/��� ��������� �� �#��� # ���� ���� ���� # � ������� �� � �� �#
���������� ���� ��� P)���� @GGLQ �� ����� # �� ������# ���� ����� :��� ��
����� � # ������� �� .7 � ����� �# ������� ����� # ������� ���� �� $
���� # ����������� ������ �� ������ 3�������� ����� �� ����� # ���� ��
�������� ��� �( �� ������ ������ �� ��� ������� ������� 0����� � ������ ����
������( �� ��� ���# ����� ������ ��������� ������!��� ���� � � ������ �� ����$
����# ������� ��� ���� 1��� A, ����� ������������ �� ��� ���� �����
�� ����#N �� �� ���� � ������� ��� �� ��� ����� ���1 �� ��� �������
�� �� 1���� ������ �� ��������� � ���������� ����� ��������� ���� � �� ���
�� � ��������� ���� �� ���� �� ���� �� ��� ������� ����������� ��#��� #
���� ���� ����� ��� ����� �� ����� ��������� �� ������ ����� ��������� �� �$
���� ��� ������� �� ��� ������� �������� ��� ����� �� �������� �� ����� .7
���� ����� 8��� ������������� ���� �� � � ��� � ����� � �� ��� �� ��������
�� ����� �� ������ ��� ���� ���� �� ���� #�� ���� �� ��� ���"��� �� ����������
����� ������� ������������� ��� � �� �� � �D����� � �� # [�� ������ ����� =�$
��� ������� �� ����� ���� �� ���� �� ����� ���������� �!������� ����������
�� 1���� �� ��� # ���� ��� ����� ���$����� ���� � �� ����� � ����� ��������
+�� ��� �� ��1 #���� ����1�� ��� (��� ��� ���� �������� ��� ����� ���� $
�1�1 &�� � ����$ % �+0
���� 1��� ��� �� �� �������� � ���$������ ��1�� �� ��� ������ �� �����
�� ����� ���� ���� ������� �� ���� ������� :���� ��� (��� ��� ���� ��� ���$
�� ��� �7 .3: P���� ?EEBQ� /;� P8�- ?EELQ� �;79& P.��������# @GG@Q�
)0�7 A, P)���� @GGAQ� &�� � P&�(��(�� @GGFQ� :.* P8��� @GGBQ� 0> $
:7. P:��������� @GGBQ� �� ������ # =+� P� �� @GGKQP+��� @GGKQ�
.���� �%� ��� /��&�B��3
=�� �����J����� ��������� ���� ������ �����#� �� ��������� 1��� ��� =+�
����1��(� 1���� �� � ���$������ )]] ����# �������� ��� �#��� ���� �����
����� # ������� �� ����� ���� ���� �� �������# �������� =�� ������ ���
���� ����� �� ���� ������� �# ��� ������ ���� �������� ��� �� �� ��# �� ���
����� �� ��� ������ ��# �� �� ������� 1��� ��� ������� �� ���� ����� ����
:�� ��� ������� �� =+�� ������ 1��� ����� ��� (���� �� ��� M����� ��#
�� ���� ���#� 7� �1� ��� ��� �� �� �� � ���������� 4�� � ��-����� ����$
�����5 ���� � ��� ��� ��� ��"���� �#�� #� ������� ���� 1��� ��� ��
������������ 1�� �� ����� ���� 1��� ��� � �������#� �� ���� ���� 1���
���� �� �������# �� ��������� �������� ��� +����� H�?� 3�� ���� �� ��
�������� ���������� # ���� ��� ������ �� ����� �� �� ��������� �� ���������N
�� �� ��������� �� ����� ������� �� ��������� ����������
7� �������� ���� ���$������ ����1��( �1� ���������� #$���� ��� ��$
������ �� ������� 1����� ������ ���� ����� :��� M����� ��# �1� ��� �� �����
�� ��� �1� ����� �� ���������� 1�� � ��$����� ��� ������� ������������� �� �����
����� ��� ������ ��� ���� ����� ���� ��!����� ��� ����������� .��� ���� � ���$
������� ��� =+� ����1��( �� �� ����� �� 4��������������������5�
.���� �"����$�" $ � &�(�� ��
� ������� ������ ���� ���� �#���� �� ���� ���� ��� ����� =+�� ��
1���� ��� ���� �� ���������� �� ���� �� � ������� � ���� � ��� �� �� �$
��� ��� ����� ������� ���������� �� ��� �� �� ��� 1��� ��� ����� �
� ������� �� +����� H�@� :�� ���� ���# �� ��� =+� ����������� �1� �� ��
��������� ��� # ��-����� ������������ ���� � ��� ��� ������ +�� ��� �� ���
���� �� ���� �� � �����$� ����� ���� 4+3.5 �� ��� ���������� � �����$
���� ���� P� �� @GGKQP+��� @GGKQ� :�� ������� ���1��� /��� � )� ������ ��
8������ ���� � �1� �� �� ������� ���� # � ��� ���� ����� � ����������
����� :����� ����������� �� ����� ������( �� ������� � �� $���� ���� ��
�� �������� ���� ���� # �� ���� # �� ��� ����� 0�1����� ���� ��� ��$
�������� ���� � � ��� ����� ����� ������� �������� 1� ���� �� ��������� �� ���
����� ���� ����� �# ��� =+� ����
�+4 �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
root
Default Pipeline Brute Force Detection Default Contact Manager
CG Implicit Solver Diagonal Massmass Mesh Topology
Tetrahedron FEM Force Fileld
Fixed Constaint
Barycentric Mapping
Sphere ModelCollision Model
Ogl ModelVisual Model
Liver
SurfVisuBarycentric Mapping
Mechanical ObjectLiver
+����� H�?C =+� ��� ��
+����� H�@C *������� ���� ���� ����� =+� ����1��(�
)�� 1�"�� (������� � ���"����
.���� ���$� "��"�!�� �� &�'�(
:�� ����� ������� ���� ��������� ��� �� ������� ���1��� ��� ��� ���!���
� ��� ����� "����� �� ��� ���� ������ � �������� �� ��� � �� ��� ����� ��������
������� ��� ����� ���� ���� � ���1� �� +����� H�A� 7� ����� � ���� �� �������
�� �� 1������ � �� �1�C
M = PC × F 4H�?5
�1�1 #��� ����$ % ������ ���� �+-
1���� PC =(pcx pcy pcz
)T��������� ��� ������ �� ��� ������ ���1��� ���
������ ��� �� ��� ����� ���� �� F =(Fx Fy Fz
)T�� ��� �������� �����
��� �� ��� ������ �� � ��� ������� ��� ��� �� =�� �� ����� ���� �������
��� ������ ������
xy
z
Surgery tool
Virtual organ
Actuated joints
Calculated force (F)
Generated torques (M)
Pc
O
Contact
+����� H�AC +���� ������� �� ��� .7 ��� �
.���� 1�"� $ $�����( (��"
+����� H�F �� ���� �� ?,=+ ���� �� �#���� � ������ �� P)� ��� ?EEFQ
�� P)� ��� ?EEKQ� 7� ���� ������� m ��������� ��� ��� �� ��� ������ ��
��� ����� ��� ������ ����� �� ��� ��� �� 1���� ����� � ����� ���# 1���
������� �������� b� 1�� � u �� ��� ������ �� ���!��� :�� ������( ���� �� �� ��
� ��� ��� Ts� �� ��� ������ ���� �� ���� ������� '���$����� �� �� :��
����� ����������� �� ���������� �# ��� � ����� �����$������� ������� ����$
���� H(z)� ��������� �� P)� ��� ?EEKQC V�� ������� ��� ���� �� ���� � �� ���
���� � ������� ���� � �� �� �� ������ ���� ����� � �� !�" #$ ����� �� �� ������
������� ��% �&W
b > Ts2
11−cos ωTs
Re{(
1 − e−jωTs)H(ejωTs
)}0 ≤ ω ≤ ωN 4H�@5
1���� ωN = π/Ts �� ��� 9#!���� ���!����#�
0�1����� ����� ����� ������������ ����� �� ������� ������ # �� ���� �$
������� ����� # �� ��� ��� �� ���� ���� ������ �� ��� ���� �� �� �������#
�� ��� ��� ��� ��� ���� � ����� ������� �� +����� H�F� :��� ��� ���� � ������
���� ��� ��� ��� ���������� �� ���������� �� ��� �#��� 1�� � �� �� ����
�� �� �������� ��� �� ������ �� ��� �� ������ ���� �� ,����� �� ���� �#�$
���� ��� ������� ��� � ���������� 1��� ��� ���� ������������ �� 1� ���������
��+ �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
Operator
+_
u
xsx
v
Unilateral constraint
Zero order hold
1ms b
1 Tses
H z
1s
_
Haptic device
sT
+����� H�FC ? ,=+ 0��� ������ �� �������� �� P)� ��� ?EEFQ�
�� P.� �� @GGGQ�
:�� ���� ������ �� ���� �� ������� �������� 1���� �������J�� ����#
�� ���� �� ��� /3 1���� ������ ������ ������ ���� ���� �� ��� ���� ��� ���
�� ������� �� ���� ��( � ������( �� ��������� ��� ������ ������� 7� ��
�� ���� �� ������� �������� 1���� 1� ����� ������ �� ��� ���� ��������
��� � �� ��������� �� ���� �� ��� /3 1���� ���� ��� ������ �� ��� ���� ���
��� �� ������� �� ���� ��( � �������J�� ����# ������( �� �����# ���
������ ��� ������ P �����# @GGFQ� 7� ��� ������� 1� ���� ��� �������
������ ������ �� 1����� ������� �� !�������� ������� �� ��� ��� �� ���� �� ���
���� ���� 1���� ������ ������ �� ������� �� ������� �� ���1���� �� ���
���� ������ P0���# @GGBQ� :�� ������ ��� �� ������ � �� ������� ����� ��"���
��������� ������J���!��� �� ��������J�������� 1��� ��� �����
���� ���� �� ������ �#�� ���� ��������� �������� � � ������� ��
+����� H�HC
• �1$ ��� ������ �� ��� ��� ���� ������ �������� ������� �� �� ���� ��
�� $���� ������� ������( ��"�������� 4�������� �� ����#� ����� �� �# ���
���������� �� ����5 �(��� ���� ������ ���� ��# �� ��������# � �����
• ��� � ���������� �������� �� ��� ������ ��������� �� ����� �� ��� �� ������
�� �� ���������� �� ��� ����� �� ��# �#��� #$���� ������N ����� �����$
����� �� �� ������� ���� ��� ���� ������ ������ ���� 4��� ��������
�� ����#���5 �� ������ ���� 4 �(� ������ ��� ������5�
• �� ����� �� �������# ��������� �������� �� ���� ������ ������ � ��� ���$
���� �� ������������� ���1��� ��� ����� ������������� �� ��� ��� �� ���
��"���� �� ��������� ,������� �� ��� ������ ��� �� ���� �� ������ ���
�1�1 #��� ����$ % ������ ���� ���
Collision detection Force response
Simulation engine
Control algrorithm
Graphics engineHaptic device
Video
Haptic rendering
Simulation Visual rendering
X
F
+����� H�HC 0��� ��������� ������������
������ ������� �� �����J�������# ��������� #�� �� ���������� ���� 1�����
1���� �� ��� # �� 1�� ������ �� ������ ��� ���������
• ������� ����� �������� ������ ���������� ������ ���1��� ��� ��� ��
����� ��"���� ���� ��� 1��� �� �����J�������# �� ��������� 7�� #� ���$
���� ����� �������� � � ��� # � ����� � ��� ������ ������ ��� 1�� �
���� # ���� ������ �� ������� +����$������� �������� ����� �� ���
��� �������� ��� ������� �� ��"���� �� ��� ����� ������������ �� ��� �� $
����� ���� ���1��� ��� ��� �� ����� ��"����� 7� ��� ����������� 1� ����
�� �#$���� ������ ��� ����� ������( ��������� 4��� +������ H�B�� H�K5�
0�1����� ���������$���� ������ ����� ���� �� ���$ ���� ��� ��������#
��� �� 49*)�� *)�5 P,����' @GGBQ �� �� �� ���� �# ��� # �� ���� ���
�������� 1��� ������� 1������ ������� ��� ��� ������������� ��� �� �$
���� �������#� ��� ���� ���������� ������� ���� :��� �� ����� � ���(� �� ���
���� ���# �� =+�� :�� �������� � ��� �� ����� �� ���!�� ������� ��� ��
������ ������ # ��� �� ��� ���� ������ �� ���� ��� ����� ��� ���
������� ���� ���� 1���� ������( �� ������� �� ��� ������ ���������
:�� ���� � �� �� �# ��� ������� ������( ��"�����# ��� �� ���� # ��
��� ������ ������� ��� ���� ������ ����� ������ ��� 1�� � ���������
��� � ���� ��������
• ��� ���� ���� ������ ������� ��� �-��� �� ��� ���������� ������ �� ��"����
�� ��� ����� ����������� �� ����� ��� ���� �� ��� ������
��� �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
Simulation
JT
Xreal
Xvirtual
F=K×(Xv-Xr)
Torques
Forces
Position
500Hz
50Hz
Xreal
Jacobian
Haptic interface
Real instrument
Virtual organ
+����� H�BC 7� ������� ���$ �� ������ �������
JT Controller
Torque control loop
Graphic SimulationXreal
Xvirtual
F=K×(Xv-Xr)
Torque
Position
500Hz
50Hz
Xreal
Jacobian
Haptic interface
Surgicalinstrument
Virtual organ
Force
+����� H�KC 7� ������� � ����$ �� ������ �������
0��1�� ��������� ������ ���� ������� ���� #��� ��� ���� ����� ���$
���� �# ��� �����$������� �������� �� ��� ���� 1��� ������� �� ��� ��� 4���
+����� H�B5� 0�1����� � ����$ �� ������ ������� ������ ��� ���� ������ �$
������� �� ������� ����� �� ���!�� ������� ������� �# ����� ������� ��������
�� ���� 1# ��� ��� ����� ���1��� ��� �� ��� � ������ �� ������'��� 4���
+����� H�K5� �7, ������ ��� �� ���� �� ������ ��� ������ ���!���� :�� ���� ��#
�� ��� �7,$���� ������ ��� ���� �������� �� 1� ��������� �� PT��� @GGKQ�
7� ��� ����������� 1� �� # ��� ���� ����$��������� �� �����$������� ��$
�1�1 #��� ����$ % ������ ���� ���
������ 4���� ����� ���# �� � � 1��� =+�5� :�� ���� �� �� ����� ����#
G�GG@� 4HGG0'5 1�� � ��� ������ ���� ���� �� ����� ����# G�G@� 4HG0'5� :��
�#�������'���� �� �������� ���(� �� ��� ��� �� �� ��$����� ���������� :����
���� ���� �� �� ���"������ # ����� � ��������� ��������� ���������� ��
��� �� ��"����� ��� ����� �� �� �$���� ���������� �� ��� �� ���� �� ���$
�� ������ :��������� ��� ���������� ��� � �� �!���� 1��� � ��� � ������
4������������5 ��� ���� ��� ��� ������ �� � 4��� +��� H�L5� +����� H�E ���1�
+����� H�LC 0�� � �������'���� ��� ������ �� � ��������
�� � ����������� ��� ���� �� ���� ����� ���(��� ��� ��# �� ��� ����� ��
�����#��
0 5 10 15 20 25 30−5
0
5
10
15
20
25
30
Time (s)
For
ce (
N)
Real forceVirtual force
+����� H�EC +���� ������ ��� ��
��! �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
)�' ���"��� (�������
.�+�� ��&"������� &�� ��� �! /�� �%���"��� $ �""( $�� ���
���1 ���� �� ��� ������� �� ����� ������� �� ���� 1��� # ���� �� ����� $
�������� :�� ������� �� ��� ��� ������� ���� ��� ��� ���� ����� ��
�#�������� P*�� @GGGQ �� ��#�������#� ����� ���������� P9� @GGFQ� �����
������� � #���� ����� ������ ��������� PT��� @GGGQ� ���� ��"��# �� �$
���� P*�� @GGLQ �� ����� � ���� �� �������
:�� � ���� �� ���������� �������� ��� ���� ��� ����� �� �� �# ��������
�� ���� �� ������� ������#� �� ������ �����#� � ������� ��� ��� ������ ��$
������� � ������ ���� ����1 �� ���� ������ � ����� � 1� � ����$� ����
�� � �� � ��� ����� �� ;����� ���� ������ �� ������������ ������ ��� �����
1��� ���� �� �������� ����� �������� +�� ��� �� ����� ������!���
��� ����� #$������� ���������� ����� � ���� ��� ���� ���� ���N ���� ��$
#��� �� ������ 4������� � �������� ��� �� �������!����#5 �� ���� �� ����'���
4��#�����#5 ��� ������ �� (� ��� �� �� 3������ �� ���� ���� �� ����� �� �
�� ��� ���� 50◦) ����� ��� ���� �� �� �� O��� ����� � ����� �� � �� ��$
���� �� ���������� � �� 110◦) ��� ������ �� � �� ?F �������� ���� ���� ��
�� � � ����������� P*�� @GGLQ� :��������� ��� �����# ���� �� ������ �� ������ #
�� ������ ��������� �� ��# ������ ���� 1��� ����� ��� �� ������� ��� �����
������ ������ � ���� ���������� 7� �������� 1��� ����� ��� ��� ������ 1� �����
������ ��� ��� ��������� �� ��� ����� ���� �� �� ������ � *��� �����# ���$
���� ������ ����� ���1��� ��� ������ �������� ������ ���� ��������� 7� ����� ��
��� ���� ���� ��� ������ �� ����� �� ��� �� ��� ���� ��N ���� �� ��� �����
���� �� ����� �� ��� ������ ���� ��� ����� �� ��� �����
.�+�� ��&"������� ���� �! /�� ' �!��� �
������� ����� � ��� �� ����� ���� �� ������# �� �� ��� �� �� ��������� :�� �� $
���� �������� �� ��� �������� ��� ��# 1�� � �1 ��� ������� �� ������ ����� �
����#� :��������� ����� # ������� �������� �� ��� ������ �� �������� �� ��
������� �# ����������� ���������� ��������� �� ���� � ������� ���� ������
��� � ����� �� �� 1� (��1� ��� ��-������� �� �����# ���������� ����� ��� ����
�� �������� ������� � ���� ���������� �� ��(��� ���� 1#� �� �(� ��������
���� ���� ������ 1�� � �������� ����� ������� � ��'�� P)���'' @GGAQPT�� @GGLQ�
��# ����� ��# �� ��� ������� ���� � ��� ������� �� ������ ���� ��� ���$
� ��������� �� ��� ������ ������ ��� �� �������� ����� �� ������# �� ���
����� P����� @GGKQ� :��������� ����� ������ ��������� ��� �� �� � ����$
����� �� ������� ���� � �������� ������ ������� �����#���� ����� ������� ��
����� P*�� @GGGQP9� @GGFQP �� @GGHQP.�� @GGLQ� :��������# �� �������
������ �� ���� ���� �� ��� ��������� �� ��-����� �#�� �� ����� ����� ��� �$
� ���������� �� ��� ������ ���� ����� �� ����� # ��������� # ������ 4����
2−3◦)5 ��� ���� ������ ����������� ��������� �� P.�� @GGLQ� ���� �����$
���� ��-������ �� ��� �� ���������� �-���� �������� 1��� �������� � ��� ���������
�1!1 "���� � ����$ % ���
�� �������� ����� ��� ����� ��� ������ ) ���� ������� 1��� ������ � ����$
�����# �������� �� ���1�� ��� ��� ��-������ �� ��� ��������� ���1���
���� ������ �� ��� ���� �� ��� � �� ����� ��������� �� ��� �������� ��
��� � �����# �� �����# � ���� ������ P ������� @GG?Q ������ ������ �� ���
������ P ������� @GGAQ� :��� �� ���1� ��� ��������� ����� ������� 1�����
�������� �� ���# ����� �� +�� ��� �� ����# �������� �� P ������� @GGAQ
����������� ��� ��������� �� ����� ������������# �� ������� ������� �� �����
�� ������ ��� �#������� 1������ ����� �� �# ����� ����������� ���1��� ��$
���� �� � ����� ��� ������� :���� � #��� ���1�� ���� �� ������ 4�������
��M������5 ������� ��� ��� ��������� ��-������� 1� 0.71±0.6◦)� 1�� � ������������� ��-������� �� � ����� ������ 1� ����� �� �� 1.23 ± 0.4◦)� /��#���� � ���� �� ��� ���� ����� �� PT�� @GGLQ 1���� ��� ������ ���� ���������$
� ���� � 1���� �� ���� �������� ���� ��� ������ :���� ������������� ���1 ���
��������� ��-������ �� �� ��������� ��(�� ��� ��� ������������� �� ��� �#�
�� � ����� �� ������ ������
.�+�� 0�'�( �! %��� �4$%��!� /�� ���!��� � &�(�� ��
,�� �� ��� ��� ����# �� � ����#� ���� �� ��� 1��( �� ����� �� �� ��
���� ���� �� ��� ������� 8�� 0�� :������ 3!����� 480:35� :��� �!�$
���� ��������� ��� ��-����� ���# ������� � ��������� ���� �� �(��
���� ������ ��� ������� �# � ��� �������� �� ����� �� ��� �����$
���� P��(�� ?EEFQPT����$ �� @GG@QPI� @GGLQ ��� �(�� ��� ������� �� ����� ���$
��� ��� �� �� ����� # ������ :��������� ��� � �� ����� ��� �� ��� ������
����# �� ��� # ���� �� ��� ������ �!����� � �� �1�C
ρ� �c� �∂T� �
∂t= λ� �
∂2T� �
∂x2+ mbcb (T� − T� �) +Q� � 4H�A5
1���� ρ� �� c� �� �� λ� � ��� ��������� #� ��� ������#� ��� ������ ���� �� ���
����� �����������# �� ��� ���� ������N mb �� cb ������ ��� � ��� �������� ���
�� ��� ������ ��� �� � ���N �� ��� ����N Q� � �� ��� ����� �� ��� ���������N
T� �� ��� ����� � ��� ���������� x �� ��� ������� ��� ���� �� t �� ���� ��
T� � �� ��� ���� ����������
�1!1�1� ����� ��� ����� � ���� �
:�� ����� ����# �� ���� �� � ��� ������ 1��� ������� ��� M�� Φ ������
�� ��� ������ �� ��� ����� :�� �� �1��� ������# ���������� ������ ��� ����� �
�� ��� M�� ����������� �� ��� ������ �� ��� ����$������� ����� ����C⎧⎪⎨⎪⎩
−λ� �
∂T� �(0,t)∂x = Φ
T� � (x, 0) = Ti
T� � (∞, t) = Ti
4H�F5
3!����� 4H�A5 �� ��1������ � �� �1�C
∂T� �
∂t= α� �
∂2T� �
∂x2− aT� � + aT� + bQ� � 4H�H5
��) �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
1���� a = mcbρ� �c� �
�� b = 1ρ� �c� �
8# �� ���� T� � = T� � − Ti � ���� 4H�H5 ������� C
∂T� �
∂t= α� �
∂2T� �
∂x2− aT� � + a (T� − Ti) + bQ� � 4H�B5
8# ����������� ��� * �� ��������� 4H�B5 �� �� 1������ � �� �1�C
sθ� � (x, s) = α� �
∂2θ� � (x, s)∂x2
− aθ� � (x, s) +a (T� − Ti) + bQ� �
s4H�K5
1���� s ��������� ��� * �� ���� �� :��� �!����� �� ��1������ � �� �1�C
∂2θ� � (x, s)∂x2
− q2� �θ� � (x, s) = −d 4H�L5
:��� ��������� ��������� ������$����� ��-������ �!����� 1��� ������ �������
1����C c = a(T� − Ti
)+bQ� �� d = c
α� �s �� q2� � = s+a
α� �� α� � ��������� ��� �����
��-������# �� ��� ����� :�� ����� �� ����� �� ���� �!����� �� ���������� ��
��� �� ����� �� ���������� �!����� �� ����� � �� ������
:�� �� ����� �� ��� ���������� �!����� �� �������� � �� �1�C
θh� �
(x, s) = A� � exp (−q� �x) +B� � exp (q� �x) 4H�E5
1���� A� � �� B� � �� �� �� � �� ���� ���� ��� ��������� �� ����� 1���
x→ +∞� ���� B� � = 0�� ����� ����� � �� ����� �� �� �(�C
θp� �
(x, s) =d
q2� �= B 4H�?G5
:�� ����� �� ����� �� ����C
θg� �
(x, s) = θh� �
(x, s) + θp� �
(x, s) 4H�??5
8# �� ���� �� 4H�F5� 1� ��� C
A� � =Φ
λ� �q� �s4H�?@5
:��������� ��� ����� �� ����� �� ��� * �� ����� ��C
θ� � (x, s) =cβ� � + Φ
√s+ aexp
(−√
s+aα� �
x)
β� �s (s+ a)4H�?A5
:�� ����� �� ����� �� � �� ��� ������� # ����� ��� ��� �$�������� ��$
����� ������ (N = 10) �������� �� ����� F� �!����� F�HB�
�1!1 "���� � ����$ % ��0
�1!1�1� ����� ��� ��� �� ����$ ��� �� ������
7� ���� �������� 1� �������� ������� 1���� ��� ��������� ������� 1��� � ���$
�� ��������� Tif ��� � ���� ��� �� � ����� ��������� Tio� :��
��������� �� ��� ���� �� �������� �# 4H�A5 �� ��� ��������� �� ������� ��
���� �������� � �� �1� C
ρ���� c���� ∂T����
∂t= λ����
∂2T����
∂x24H�?F5
1���� �� � c���� � �� ��� ��� ��������� #� ��� ������#� ��� ������ ���� ��
��� ����� �����������# �� ��� �������N T���� �� ��� ������� ����������
�� ��� ������� ��� ��������� �� ���������� �� ��� �-��� �� ��� ��� ������ ��
���������� �# ��� �������� ������ ��������� ������� ��� ��������� �� �����
������ ���������� h� :�� ������# ���������� �� �������� �� ��� �� �1���
�!������C {λ� �
∂T� �(0,t)∂x = λ����
∂T���� (0,t)∂x
λ� �∂T� �(0,t)
∂x = h (T� � (0, t) − T���� (0, t))4H�?H5
:�� ����� �� ����� �� 4�����5 �� �� �������� � �� �1�C
θh���� (x, s) = A���� exp (q���� x) +B���� exp (−q� �x) 4H�?B5
1���� q2���� = s���
�� ��� ��������� ��� ����� ��-������# �� ��� ������
���� ��� ��������� �� ��� ����� �� ����� 1��� x→ −∞� B���� = 0�8# ����������� ��� * �� �������� �� 4H�?H5� 1� ��� ��� �� �1��� �#���� ��
�!������C { −λ� �A� �q� � = λ���� A���� q���� −λ� �A� �q� � = h
(A� � +B −A���� + 1
s (Tif − Tio)) 4H�?K5
:�� �� ����� �� ���� �#���� �� �!������ �����C⎧⎪⎨⎪⎩
A� � =hλ� �q� �(Tif−Tio+Bs)
s{λ� �λ���� q� �q���� +h(λ� �q� �+λ���� q���� )}A���� =
−hλ� �q� �(Tif−Tio+Bs)s{λ� �λ���� q� �q���� +h(λ� �q� �+λ���� q���� )}
4H�?L5
+�� # A� � �� A���� �� ����� ��� � �� �1�C⎧⎪⎪⎨⎪⎪⎩
A� � =hβ���� ((Tif−Tio)(s+a)+C)
(s+a)�
β� �β���� s√
s+a+h�β� �
√s(s+a)+β���� s
��
A���� =−hβ� �
√s+a((Tif−Tio)(s+a)+C)
s(s+a)�
β� �β���� √
s(s+a)+h(β� �√
s+a+β���� √
s)�
4H�?E5
1���� β� � �� β���� �������� ��� ����� �-������# �� ��� ���� �� ��� ������
��������� #�
��4 �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
:�� ����� �� ����� �� ���� �������� � �� �1�C{θ� � (x, s) = B +A� � exp (−q� �x) x ≥ 0θ���� (x, s) = A���� exp (q���� x) x ≤ 0
4H�@G5
:�� ����� �� ����� �� �� � �� ��� ������� # ����� �������$�������
.�+�+ �%��&�( ' �"(�� ���!��� ��
7� ����� �� �������� ��� ����� ��� # �� ��� ����� �1� ��� �� ������ �� ��$
��� �� :�� ���� �� ����� �������� �� ���� ��� ����� ��� # ������� ��� ��$
����� ����������� 0�1����� ���� �� ����� ��� �� ��"����� ����� ��� ������# ��(�
�� ��� # ����� N ��� ������ �� ����� �� �� ��� ��� ��� ����� ��� # �� ���
��� � �� ��� ������# ����������� 7� ����� �� ������ �� ��� ���� ������ �� ���
����� ��� #� ���� ������ ����� �� �� �� ������� 4��� +����� H�?G� :�� ���� ��$
������� ������ ��� �� �� ��� ��� �������� �� [,� 1���� ��� ����� ��� #
��� � �� �� ������ 1��� ��� ����� ������ O� ��� ��� ������ �������� ���� ��#
�� ��������� ������� �� ����� ���� ������� ���� ��� ���� �$��� ��� �� ��� 1�
������� # ���� �� ���������� ���� ����� ���� �������� #�
(A)
(C)
(B)
(D)
Thumb
Little
RingMiddleIndex
Thermaldisplay
Tool handle
+����� H�?GC :���� ��� # ���������� ������ ������
:�������� ���� � ���� ��� �� 4H�?A5 �� 4H�@G5 �� �� ������� �� ��� =+�
����1��(� O��� ������ ���1��� ��� ����� ��� �� ����� �� ��������� �����
������� ��"�������� �� �������� �� ��� ����� ����� 4��������� �� M��5 ������
��� 4��� +����� H�??5� :�� ��������� ������ 1 �� ���� �� �7 ������ �� 1���
��� M�� ����$���1��� =����� ���� 1��� ��-����� ����� ���������� ��J��
�1!1 "���� � ����$ % ��-
:� � H�?C :�����$�#��� �������� �� ����� ���� �����
:���� .�� ����� .���� ���
�����������# ������# ��� ���
4OJ���5 4��J�35 4�J����5 4OJ�35
*���� G�HK ?GHG ABGG B?HG
�����# G�HF ?GHG AEGG ?@EG
0��� G�HE ?GBG AKGG BA@G
+� G�?E$G�@G ?G?G$?GHG ABGG$ALGG J
��-����� ����� �� ���� ���� ���� ��� ������� �� ��� ��� �� �� �� ��������
Simulation
PI Controller
Model based temperature command
Collision detection
Gain
Temperature
Heat flux
Thermaldisplay
Hapticdevice
Surgicalinstrument
+����� H�??C :���� ��� # ������ �������
� ������ �� ��� ���������� �� =+� �� ��� ����� �� ���� �������� 1���
����� ��� # �� ���1� �� ����� H�?@�
.�+�. �4"�� &����( ����(�� ��' ' �$��� ��
�1!1�1� �* �������� ��� �� ������
:�� ���� ��� �� ���������� ���� ��� ��� ����� ������� �� ����� ���� 4���
����5 ����� ��� ������$�#��� �������� �������� �� :� � H�? �� ��� ���� ��$
������ �� 4H�@G5� :�� ������� �� ��� ��� �� ���� ��� �# ����������� ������ �����
���������� �� ��� ���� P ������� @GG?Q P ������� @GGAQPT�� @GGLQ� ��J��
��+ �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
SOFAenvironment
Electronicsinterface
Power supply
Prototype Laparoscopicinstrument
Graspingsensor
Thermaldisplay
+����� H�?@C �� �������1 �� ��� �������� �������� ���������� ���� � ���� ��
���� ������(��
������ ����� ��� ���� P����� @GGKQP.�� @GGLQ� +����� H�?A ������� ��� ��� �$
0 5 10 15 20 25 300
1
2
3
4
5
6
7
Time (s)
ΔT (
°C)
Tiorg
=38°C
Tiorg
=40°C
Tiorg
=42°C
0 5 10 15 20 25 30−300
−200
−100
0
100
200
300
400
500
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
Tiorg
=38°C
Tiorg
=40°C
Tiorg
=42°C
+����� H�?AC :�������� ������� �� ��� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��$
������ ��� ��-����� ����� �����������
���� �� ��������� �������� �� ��� ���� ������� ������ ���� ��� ���� �� ���
���� 1��� ��-����� ����� ���������� 438� 40 �� 42◦)5� =� ��� ���� ��� ���� ��
�1!1 "���� � ����$ % ���
���1 ��� ��������� �� ��� ��-������ �� ��� �������� ���������� ��������
�� ��� ����� ����������� �� ���� ���� ������ �������� �� ����#$���� �����
0�1����� ��� �������� ��������� ��-������ �� ������� # 50% ���� ��� ���$
�� ��-������ 4� ����� ��������� ��-������ �� 2◦) �� �������� � 1◦)5� :��� ��-����� �# ��� ����� ��� # �#����� 4�� ���� �� + ���������JM�� ������5
�� ��� ��� ����� ����� ��������� ���� � ���������� �� �������� +���
�������� ����$��$���1� ��� �� ��# �� ������� �������� �� ��������� ������
��� �� # �� ����� � ������ ��� �� �� ����� ���� �� ������ ���� ��� ��-������
������� � ��� 1����� �� 0.20◦) � ��� �� 2.1◦)J� �������� �� P����� @GGLQ� ������������� ��� ������� ����� �� 50%� 0.4◦) �� ��� ������� ����� ���������
��-������ ��� �� �� �������� �# ��� �����
=� ��� ����� ���� ��� ��� M�� ������� ����� ����������� � ���� �� ���
��� �������� �# ��� ����� :�� ��(� �������� �� ��� ��������� �� ��� ���� ����
���1 ��� ��� ����� !�������� �� ��� �� �������� ������ ��� �������� ��� ���
����� ��� ��������� # ��� ���� ����� ������ :��� ��� �� ���# ����� ����� �� ����
��� ������ 1 �������
0 5 10 15 20 25 30−1
0
1
2
3
4
5
Time (s)
ΔT (
°C)
Qm=6150W/m3
Qm=60000W/m3
Qm=600000W/m3
0 5 10 15 20 25 30−300
−200
−100
0
100
200
300
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
Qm=6150W/m2
Qm=60000W/m2
Qm=600000W/m2
+����� H�?FC :�������� ������� �� ��� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��$
������ ��� ��-����� ����� ��� �����
+����� H�?A ������� ��� ��� ����� �� ��������� �������� �� ��� ���� �������
�� ��� ��� M�� ������� ������ ���� ��� ���� �� ��� ���� 1��� ��-�����
����� ��� ��� ��� ������ ��� ������� �� ������� ������ 1��� ?G ����� ��
?GG ����� ��� ���� ����� ��� �� �� ��# ������� 4��� PT�� @GGLQ5� :�� ���� ��
���1 ��� ��������� �� �� ��-������� ���1��� ��� ��������� ��� �� �� ��� ����#
���� ���� :��� ��-������ �� �������� �� ��� ����� ��� ��� �� �� �� ����
0.1◦) �� 0.4◦)� ��������� #� 0�1����� �� ��� �������� ���� 1���� ��������'��
��� ����� ��������� ��� ����� ��� �� �� ������� # � ��� �� ���� �� ���
��������� �� ��-������ ���� 25OJ�2 �� 30OJ�2� ��������� #� �� ���� �� M��
��� ��� :��������� ���� �#����#��� ������� �� ��!����� �� ���� ��� ���� ���
�������� �� ��� M��� 7� ����� �� ������� ��������� ��-������� ���������
1� ����� �� ��� �� ��� ����� ��� �����'�� ���� ��-������� :�� � �� ����
�� ���� ����� �� �� �� �������� ���� �� ��� ��-������ ������� �� ��������
�� P����� @GGLQ �������� �� ��� �� �� ��� ���� �����
��� �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
0 5 10 15 20 25 300
1
2
3
4
5
6
7
Time (s)
ΔT(°
C)
Qm
=6150W/m3,Tiobj
=38°C
Qm
=50000W/m3, Tiobj
=42°C
0 5 10 15 20 25 30−300
−200
−100
0
100
200
300
400
500
600
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
Qm
=6150W/m3, Tiobj
=38°C
Qm
=50000W/m3, Tiobj
=42°C
+����� H�?HC :�������� ������� �� ��� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��$
������ M��� ��� ��-����� ����� ���������� �� ��-����� ����� ��� �����
+����� H�?A ���� ��� ���� �� ����� ��� �� 1���� 1� �������� ��� ������� ��
� ����� ����� ��������� �� ����� ����� ��� ���� :�� ���� � ���1�
������� ����� �� ���� 56%� 1���� ��M���� ���������� �� ��� �1� ���� ��������
������� #�
�1!1�1� �* �������� ��� ���� � ���� ����
:�� ������ ��� �� ���������� ���� ��� ��� ��M����� �� ��� ������ �� � ��$
���� ��� ������ �� ��� ������ �� ����� ���� 4��� ����5 �������� �� 4H�?A5�
:�� �� �� ����� ���������� �� �� �1 �� $���� ���������� �� ��� ���������
�� ��� ������� ������ ���� ���������� :�� ��������� ��� ����� �� �� ����$
�'�� �� ������� �� �������� �� ��� ���� ������� ���(� �� ��� ����� ��� #�
0�1����� ��� ��� �� �� ��� ����� �� �� �� ���������� ����� ���� ��������� ��
������ 100◦) ������ ��1 ������� 1�� � ��� ������ �� ��������� �� ����
46 �� 48◦) 1� ���� ���� �� ��� ���� ��������
0 50 100 150 200 2500
2
4
6
8
10
12
14
16
Time (s)
ΔT(°
C)
0 50 100 150 200 250−200
−100
0
100
200
300
400
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
+����� H�?BC :�������� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��� ����� ������ ���
������ �� ��� ������ �� 1000OJ�2�
+������ H�?B� H�?K �� H�?L ������ ��� ��� M�� ������� �� ��� ���������
�1�1 �������� ���
������� 1��� ��������� ��� ��������� �� ��� ����� ���� �� ��� ���� �����$
�� ��� ����� ��-����� �������� �1�� ��� �� 7� ��� ���������� ��� ������� ��
�������� �� ������ 1��� ��� ����� ��� # ���� � ������� ���������
46 − 48◦)� :�� ���� ��!����� �� ������ ���� ��������� ������ �� ��� !�����#
�� ��� ������� �# ��� ����� ������ 4������� # �������� 5�
0 20 40 60 800
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Time (s)
ΔT(°
C)
0 20 40 60 80−200
−100
0
100
200
300
400
500
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
+����� H�?KC :�������� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��� ����� ������ ���
������ �� ��� ������ �� 2000OJ�2�
0 5 10 15 20 250
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Time (s)
ΔT(°
C)
0 5 10 15 20 25−200
0
200
400
600
800
Time (s)
Hea
t flu
x (W
/m2 )
+����� H�?LC :�������� ������� 4 ���5 �� ��� M�� 4�����5 ��� ����� ������ ���
������ �� ��� ������ �� 4000OJ�2�
)�) �� �� ���
:�� ����� �� �����#� �� ��� F$,=+ ������ �������� ��� .7 ������� �� ����
��������� ��������� #� :�� ������ �������� �� ��� ���� ��� �� ������ ����
�� ��� =+� ����1��(� 1���� �-��� ���� � �� M���� � �� ����� ��� ����
������� �� ��������� �� ���1�� ����������� � ������ ��� � ���� ������
������� ��� ���� �� �������� ��� ���������� �� ��� �����$������( ������� ���
�����������# �� ���� ���� �� ��������� ����� .7 ���������� 7� ������� ��
����� �� ������� 1� ��������� ��� ����� ��������� 1���� �� �� �� ���
��! �� ��� �1 ������� � ������ ���� �* ��������
���� ���������� �� ����� .7 ���� �� ���� 1��(� ������ �� �� �� ����������
��� ����� ������ ����� ��� ��������� �� ����� ���������� ������� ����
��� ������ ��������� �� ������ �� ��� ����� ���� ������ 7� ����� �� ������
�#��� # ���� � �� ������ �� ���� �������� 1��� ��� ���� �� ��� �����
���������� 1� ��� ���� �� ��� ��� ������� ������ ��� ���#� ���� �����
��� # �� ��� ������ ������������ ��� � �� ���� �� ������� ��� ���� ���
���� � �� ���"������� 1��� ��� ���� �� ������� ���������� ������� ���� ��
���� ���� ��� �� �� ������� �� ����� �� ���� �� ��� ��������� ��� �����
�� � ���� ����� ��� ������ �� ������ ��� ������ ��� # ���� ��� �����
� ����� ����# �� 1� ����� :�� �������� ���������� ���1 ��� �� �� ����� �
�� ��� ��� ����� �������� �� ��� ���������� ���� ��� 1������ ��� ��� ����
!������� ����� ����������� ������� 7� ���� ��� �"������� �� ���� �������� �� ���
������� ��� ���������� �� ����� ����
9������� ���� ����� �� �����# ���� �� ���� �� ����� ���� � ������ �������$
������N 1� ���� �� �� ���� �� ��� 1��� ������� ����� �� ���������� �� ���
������ 1��� ��� ����1�� 1���� �� ��� �� �� �������� =� # ����� ���� ��������
������� �� ���� ��# �� ��������� �� ��� ���� ���$� �� �� ����������
������ �
��������
7� ���� �������� 1� ������� ��1 ���� ������( ������ ��� .7 ���������� ���� $
���� 1���� �� � � �� ������� ����� �� ����� ������ �� ���������� :��� ������ ��
��� �� 1��� ��� =+� ������ ��� ���� ��������� �� �#��� #$���� ���� ����
�� ��� ���������� �� ��� ���������� �� ��� ������
=�� ����� � ���� �# �� �� ����� �� ����� ����� ���� ���� ���� ����$
���� �� � .7 ��� ����������� 7���������� ��������� ��� ���� ��������
1���� ��� ������ ������ �� ��� �� ��# �� ����������� ���1��� ��"���� �� ���
����������� ����������� �� ����� � # �� ��� ����� �� � 1���� ���������
������� ����� ��� 1��� ��� ��� �� ���� (��1 �������� :�� ����������� �� ���
����� ������# �� ��� ���������� 1��� ��� ���� �� ����� ���� �� �(� # ���
����� ��� ���� ��������� �� ������ ���� ����� 8�� ��� ���� ��� �� ���� �������
1� �� ���� � ��� �������� ���� ������ �� ����� �� ��� ��������� �� (��1 $
���� �� �� ��� � ��� �#���� ��� ��� ������ 1 �� ���������� �������
����� ������� �� .7 ������ �� ���������� �� ��� �#���� ��1�� �1 ����
������� � ������� ��� ������ ������� �� ��������
+�� ��� ������ �� ��� ������� 1� � #��� ������ ��(� �� ����� �� ��!�����
��������#� 1��(���� ����� �� ���!��� :�� ������� ������ ���������� ��� ����
���������� 1��� ������ �� ��� ����� ��!��������� ��� ���� �������� ������ ����
1�� �� ���� 1� ���� ����� �� ��� ����� ��������� :���� ��!��������� ��� ���
��� ������'���� �� ��������� ��( ��� �� ���� ������ 1�� � �����'��� �����
�� ������� ���1������ ���-����� ������� �� �����J���!�� ��� ��#�
:�� ������ �������� ��� ��� ���� ������ �������� �� F ,=+ �#����
� � $���� ��������� �� ������� ���� ���-���� �������� 1��� �� ���� # ���
1��(��� 1�� � �����#��� ����� ������ ������������� �� ���� �������� 7�� ��$
���� �� ��� �� ��� �� �� �� � ��-����� ������ ��� � 4� ��� �5 1���� ��
�� ���� �� ������� ��� #� 0����� ��� ��� � �� ��� ���� ������ �� ��
������ ���������� ��� ��1���� �� � ���� # ���� �� �� �������� 1��� �������
������� �� ���� ����������J������ ���(��� ��J�� �� ����� � ���$ �� ������(� ���
���������� :�� ������������ �� ��� ������� �� ��� ��������� ��� ��� 1��(���
�� ��� ������� ��������� �� �������� ����� )�, ����1��� :�� �������
����� �������� ��� ������ �� ����� �� �� ��� � ��������� �������� ��� �����
��� �1�� ���� �� ��� ������� �� ����� �������� ������������ �������� �� ����
�� �� �'��� 3��������� ��� ������ � ������� �� �� �������� �� ����� �� ��$
������� ��� �� ������� ���1��� ������� �� ��� �������� ������ :�� ��������
������# ������������ �� ��� ���� ������ �-��� � ��!��� �1$���� �� ����� ���
��) �� ��� )1 ��������
����� �����������
:�� ���1�� �� ������� (�������� ���� � �� �������� � #��� # ����� ���
,0 ���������� �� ���� �#���� �!������ �� �� ����� ��� ��� ���� ���$
������� �� ��������� �-����� � ��� �� ���������� �� ��� ���� �� ����� ��
�� ��� ��� ������ �������������� :��� �� ����� ��� ���� 1��(���� ���-�����
��������� ������ �� ����# �� ��� ������� �����J���!��� �� ���1������ :��
��� ������� �� ��� ������ ������ �� ��� ������� �������� ���� �� �� ��� ����
1��(��� �� ����� ��� ��#� 0�1���� 1� ��� ������� ���$��� ���� � �������� 4����
������� �� ��� ����� � ������� ��5 �� ���� ��� 1���� �� ��� �� ��� ����� ���
������N ���������� ���� �������� ��������� �� ���������� ��� �� �� ���$
����#� �� � �7, ���� ������ ��� �� �� �� ��D����� �� 1� ������ ���
�������� ������� �� ���!���� +�� ��� ���� ��� ������� ������� �� ���!�� ��
������� 1��� ���# ���� �������� �� �� ��� � ������
8����� ����������� ����� ���� ���� ��� ����� ������( ��������� 1� �������$
���� �������� � �� ����� ��������� �� ����� �������� ���� �� �� ��������
�� �� ����� �� ��# �������� :���� ��� # �� ������ ��� ���� �� �� ����
�� 4:3.5 ��� ������� � ������ ������� ���� ���� :�� �#���� �� ���� ������ ��
���� �� ���� �� ��� �������� ������$�#��� �!������ ���������� ��� �� $
������� ���1��� ��� ���� �������� ��������� �� ��� M��� O� �� ������
��1 ������������ ���� � 1���� �������� ���� �#���� ����� ���� �� ���$ ����
��������� �;.� �!������� :�� ������ ���� � ��� ���� ��������� �� �$
������ ��������� # �� ����� �� �� �D����� ��� � #'��� ��� :3. ��� M��
�� ��������� �������� � �#������� ����� �� �������� �#���� �� ������ ���
����� ���� � :3.� �� ����������� ��� M�� ������� 1��� ��������� �����$
���� ������ 4��������� �5�:���� ����� ��� ������ ���� � 1� �� �������
��1 ���� ��� ����� ������( ���� �� ��� ����� �� ����� ���������
��������� 1��� ���# �� �� ������ 1��� ��� ����� ������ �� ��� ����� ���$
# ��������� #� :�� ��� ��� ������ �� ���� �� ��������� ������ 1���
��� M�� ����$���1�� ������ � 7� ����� �� �� ��� ��� ������ ������ �������
1� �� ����� ���� ����� � 1���� ������ ��"����� ������� ����������� �� �� #
���������� ,����� ������ ���� ���1�� ��� ������ ��# �� ����������� ���1��� �����
����� � �# ����� ������� ����� # 1��� ��� ����� �������� �� ���# ���$
���� :�� ��������� �� ��������� �� ��� �� ��� ��� ��� 1 ��������� ���
����� ������� ���������� �� ������ ���������� �� ��� ������ 1��� �����
����� � 0�1����� ���� ��������� �� ���� �� ��� ����� ��������� 1� ��M�$
����� �# ��� ����� �#���� 4��� �� ��������� ����� ��������5 �� ��� ����� ��
��� ����� �������� ��� �� ���� ������J��� #� :�������� 1� ������ ������
�� ��� ��� ��� ������ ���� �� ������ ����� :�� ������ �������
���� 9��� 9��1��( ������!�� �������� 1��� ��� �)� ������� 7� ���� ���� ���
������ ����� ������ �� � ��� � �� ������� �� ��� �� ���� 4���� ����� ���5
1���� �� � �� �� �������# 1���� ����� ������� ��� ������ �� ��� ��"��� ��� ��
����� �������� �� ��� ������ ����� :�� ������� �� �� ��� �� ����������� ��
����� ��� M�� �������� ������ ������ ������ ��������� :�� ���� �� ��� ���1�
������ �� ��# �� ����������� ���1��� ����� � �� ��� ���� ���� ��� ������� ���
��0
����� ��������� 0�1����� ����� ������ ����# ��� �� ��� �� ��� ������ ����
������� 1���� ���$� 1��� ������ ����# ��� �� ��� ������� � �� # ������
�� �������# ��� ����� �� ��� ������ ����� :��� ����# ���� 1�� � �� ������� �#
����� ����� ��������
7� ����� �� �(� ���� ������ �������� ��� �������� �#����� ��� ����� �����
��������� �� ��� ������ ����������� 1� ���� ��� � � #��� ���� ��������$
��� ��� ��� ����� �� ��� ��������� 1��� ������ ������ ���1��� ������� ��
����� � :��� ���� �� �� ������� �� ����� �� ��# ������ 1���� ��-��$
��� ����� � �� ���� �� ����� ����� ��������� ������$�#��� ��������� 8���
�� ��������� ������ ���� ��� ����� ������������ ��� ����� ��� # �� �$
� # ������� ��������� ��� �� 1��� �������� ����� ����� ��� ��������
�� ����� ����� �������� 4���� ���� ���1����5�
:���� ���� �� ������ ��� ������ �� ����� ��� ��������� �� ����������
��������� �� ����� �� ������ ��� !� ��# 4�� �� ���5 �� ��� �������� ���������
��� ��� �� ����� ��� ������ �� ����� ������������ 1��� ���� ���� �����
�� ������ ��"���� =����1���� ����� ���� ��� � �� �� ���� � ������# ���$
��������� �� � � �"���� �� ���� ��J�� ���� ������(� :���� ���������
����� ����������� ��� ����� �� �������� �� ����� �� ��# �������N 1� ��
�� ���� ��� �� � �� ����� ������� �� ������ # �� ������#� 7� ���1 �� �����
������� ���� ������� ������������ �� ��� � �� 1������ ����� ��� ��# ��
��� # �� ������� �� �(� ��!��� ��������� 7� ������ ������������� ���1���
�� ��# �� ��� ���� ������� �� ������ # �� �������� ���� ����� ������� ��
���"������� 1��� ���� ������ ���������� �� � � ���� ���� �� ���� � �������
7� ������� ��� ���������� �� ��� ������� ��������� �� ����� � # ������� 1���
���# �� ����� ������ ��������� ����������
:�� ������ �� ���� ��������� 1��� � �������� ��� ������ /; ���� ���
4 =+�5� O� ���� �� =+� ��� �������# ����1�� �� ��� 1��� ����� ���$
� ��� �� �#��� # ���� ���� ���� ����� ��� �$�� �� ��������� �� ��������
:�� ���������� 1� ��������� �� �� ����� ���� ���� ������� 1��� ���� ����
�� ����� ������( 1� �������� ;����������� �� 1��� ������� ���� ���$
���� ������� ���� ���� ������������ ��� ��� ���� ��� �������� �� ������
������� �� ����� �#����� �� ������� �� �$����� ���� 0�1����� �� ����� �#�$
���� �� � �� �������� �� ��������# ����������� �� �� ������� �� ��� ��� ��1
����� �� �� � ��������� �� �� �������� �D����� #� 7� ���� 1# ��������# ��
���� �� �� ���������� �� �� ������� :�� �#���$�#��� ���� � #��� ���� �
���� ������� �� ���� �������� !�������� 7���������� ����� �������� ��
������# ���� ��� �� ������� �� ��� ����� � ���� ������ � 1� � � ��
��� �������� ������� �� ��� ������ �(� � �� ����$��� ��� �� ����� �� ������
���������������
+�� #� ����� �� ��� ���� �-���� ������ �� �� ����� ���� ��� �� �#����
1��� ���� �-������ �� ����� ���� ���� �� ������ �������� �� �������� ����$
� J����� ������(� �� �����$���� ���� ������� ����� �� ���� ������� ������
�� �� �������� =�� ����������� ��� ������ 1��( ��C
��4 �� ��� )1 ��������
?� ���������� ��� ���� �������� �� ����� ���������C
• �����'��� ��� ������� ������ ��� �1$���� ������� ���� �� ������
����� ���� ��� �� �'���� 4���� ��������5 �� ��� �����#�N
• ���� ���� ������������ �� ���������� �� ������ �������� �� ������
�� ����� �� ������ ��� ��������# �� ��� ��������N
• ���������� �� ��� ������� ����� �������� �� ����� �� ������ ���
�� ��� �� ��� �������� ������( ������
@� ���������� ��� ����� ���������C
• 1� 1� ���� � � ����$ �� �������� ���� �� ����� ������� ������C
����� ��������� �� ������ ���� ���� � ����N
• ������������ ����� ������ ����� ��� ����� ��������� �� ����� ��$
����� �� ����� �� �� �� ���"������� 1��� ������ ���� � �� ���� ����$
��(�N
• �#����#��� ������� �� ����� �� ������ � �D����� ���������� �� ���
����� ������# ���������� 1������ ������������ �� ��� ������� ����$
�����
.��� ����� #� 1� ��� �� ������� ��������� ������� �� ���� ��������� ��
���� ��# �� ���� ������ ��# �� .7 ������ ������� �� ���� ��� �����
�������� �
����� ������� ����&��
� � �����
��� $���� �8����� � ��� ��5�� ����� ��"�����"�
:� � ��?C 0�����J)�� ��� ��������� ���� �������
0����� ����# ���� )�� ��� ����# ����
θh1 = 0.0020 θc1 = −0.0040
θh2 = −0.0622 θc2 = −0.5872
θh3 = 0.0047 θc3 = −0.0021
θh4 = −0.0186 θc4 = −0.1311
θh5 = 0.4186 θc5 = −0.3356
��� !�� ��5�� �.# $��� 9 � ����� ��"�����"�
:� � ��@C 7�������� :3. 0�� M�� ���� �������
:3. �� 1 :3. �� 2
c1 1.0138 1.0902
c2 0.2722 0.2734
c3 −0.2920 −0.3689
d0 −0.0078 −0.0065
d1 −0.0037 −0.0035
d2 0.0116 0.0100
��+ ( ����* (1 "���� ������� ������,�� � ������
��� !�� ��5�� �.# �����"�� "� ����� ��"�����"�
:� � ��AC 7�������� :3. ��������� ���� �������
:3. �� 1 :3. �� 2
a10 0.6951 0.7341
a20 0.3019 0.2921
a30 0.0018 −0.0276
a11 −0.0024 0.0009
a21 0.0256 0.0364
a31 −0.0009 0.0004
a12 0.0033 −0.0126
a22 0.0038 −0.0007
a32 −0.0277 −0.0215
b10 −0.1196 −0.1438
b20 −0.0204 0.0386
b30 0.1835 0.1472
b11 0.1581 0.2166
b21 0.3164 0.4830
b31 0.0168 −0.0598
b12 0.0446 −0.1497
b22 −0.1613 −0.1497
b32 −0.3549 −0.1375
�������� �
�$� ����� �� ���� �
� � ����� �� ��� ������
���� �� � � ��
2�� ��- ����� �( ��� ����� �� ����� ���� ��"��
2�� #���� � � � �"���� ��"�����"� �( ��� ��:�"� � ��"��
��� 9����� ? @ A F H B
Ixx 4����25 ?BAEFFG @FGKGE ABHGHFG @EHEAGA ?ABGB?B ?BFHAB
Iyy 4����25 @BH@HF? HLAL? AH?B@KK @GHEKFL ?GF??@K ?ELBGL
Izz 4����25 ?EA@EHF @LHH?G FFLAK? ?B?AB@F KEGGKA FKK?K
Ixy 4����25 $?EB?E@ LHFEB F@FKH ?KAEHE ?HB@L ?KH@
Ixy 4����25 ?GKLF?G G $?L@GA @KHLLA $AL?LL $@@@
Iyz 4����25 @G?AGF G ?EHEG $H?ALA $FFHEHH $?BE@F
.��� 4�5 HGG ?FE HHK BGG HHE BB
:� � 8�?C .��� �� ������ ������� �� ��� ��-����� ���
���( ����* .1 �(� ����� �� ������ � � ������ �� ��� ��������
��� �� � ���
+����� 8�?C )�, .��� �� ��� ? #'������ ( ) *��� "%�
.1�1 � ��� �� ������ � � ������ �� ��� ��<����� ��� ���
+����� 8�@C )�, .��� �� ��� @ #*��� !%�
��!( ����* .1 �(� ����� �� ������ � � ������ �� ��� ��������
��� �� � ���
+����� 8�AC )�, .��� �� ��� A #*��� ( ) +���� ,%�
.1�1 � ��� �� ������ � � ������ �� ��� ��<����� ��� ���
+����� 8�FC )�, .��� �� ��� F #'������ - ) *��� -%�
��)( ����* .1 �(� ����� �� ������ � � ������ �� ��� ��������
��� �� � ���
+����� 8�HC )�, .��� �� ��� H #'������ , ) *��� , ) +���� "%�
.1�1 � ��� �� ������ � � ������ �� ��� ��<����� ��� ��0
+����� 8�BC )�, .��� �� ��� B #*��� . ) ����%�
�������� �
����� ���� ������ ����
�������
O� ������ �� ���� ����� ��� �#������� �� ������ ������ �� ���� �� ��� ������$
��� ���$ ���� ��������� �;.� �!������ ��������� ��� :3.� ����� �#������
��� +�� �� �� �"����" �����
:��� ���� ������� ��� ������ �� � ����� ���� ������ �� ��� ��� ���������
:3) ��������� ���� � ������ 1��� ��������� �;.� ���� � ��� �!�����
4F�?G5 �� �� ��1������ � �� �1C
T (t) = −n∑
i=1
ai0 T (t− i) +m∑
j=0
bj0 I (t− j) + ξ(I, T, t) 4)�?5
1���� ξ(I, T, t) �� ��� ���$ ���� �#���� �� ��� ���� � :�� ��� ���� ���� �;.�
���� �� ���� ������� �C
T (t) = −n∑
i=1
ai0 T (t− i) +m∑
j=0
bj0 I (t− j) 4)�@5
+��� 4)�@5 1� ��� ��������$���������� ������������ ����� ��� '���$�����
�� ��� ������C
d3T (t)dt3
+ l1d2T (t)dt2
+ l2dT (t)dt
+ l3 T (t) =
m1d2I(t)dt2
+m2dI(t)dt
+m3 I(t)4)�A5
+��� 4)�A5� ��� ���� ��� ���� 1�����C{x(t) = A x(t) + B u(t)y(t) = C x(t) = T (t)
4)�F5
1���� x(t) �� ��� ���� ������� u(t) �� ��� ������ ���� �� y(t) �� ��� ������ :��������� A� B �� C �� ������ � �� �1�C
A =
⎡⎣ 0 1 0
0 0 1−l3 −l2 −l1
⎤⎦
�!+ ( ����* �1 ������� ���� "�� �� ��� �������
B =
⎡⎣ 1 0 0l2 1 0l3 l2 1
⎤⎦−1 ⎡⎣ m1
m2
m3
⎤⎦ =
⎡⎣ α1
α2
α3
⎤⎦
���
C = [1 0 0]
O� ����� ��� � ����� ������ �������� �� P ����� ?EE?QC
s(t) = e(t) + λ e(t) 4)�H5
1���� λ �� ������ ������� �������� �� e(t) = yd(t) − y(t) ��� ����� ����� ��yd(t) ��� ������� ����� ����������� ��� ���� ��� ��������� �� ��� � ����� ������
�!����� 1� ���C
s(t) = [yd(t) + λyd(t)] − [λx1(t) + x2(t) + α1u(t)] 4)�B5
��-���������� ��� � ����� ���� � #�� ��C
s(t) = [yd(t) + λyd(t)] − [λx1(t) + x2(t) + α1u(t)] 4)�K5
�# ������������ x1(t) �� x2(t) ���������� �� 4)�K5� 1� ���C
s(t) = [yd(t) + λyd(t)]
− [λx2(t) + x3(t) + (λα1 + α2)u(t) + α1u(t)]4)�L5
��� �!��� ��� ������ 1 ueq(t) �� ������ s(t) = 0 �� �� ����� � �� �1�C
• ���
g1 = α1
g2 = λ α1 + α2
g3 = [yd(t) + λ yd(t)] − [λ x2(t) + x3(t)]
��
v(t) =g1g2
u(t) + u(t)
����������� ��� �� ���������� �� 4)�L5� 1� ���C
veq(t) =g3g2
veq(t) �� ���������� � ��� �������� �!��� ��� ������ �� ������ s(t) = 01��� ��� ��������� ���� ������� g2
�$! �������� � ��� �$%� ��� ���� αi∈[1,2,3] �= 0�
�1�1 �* ������� � � ��� ���� �!�
• � 1� �� ��� (��1 ��� ���� ���� �� ��� �#����� 1� ��������� ����������
���� �� ��� ��� �� �1��� ���!� ��# �!����� �� ����������C
12d
dt
(s(t)2
)= s(t) s(t) ≤ −η ‖s(t)‖ 4)�E5
:��� ���!� ��# �� ��� � ����� ���������� 7� ������� �� ��� ��� ������� �� ���
� ����� ������ �������� ��� ��� ��"��������� 1��� ����� ���� �����
�# η�
:�� �������� ������ 1 va �� ������ �� ��C
va(t) = veq(t) − k ���(s(t))
• ��1� 1� �� 1���� 4)�L5 � �� �1�C
s(t) = g3 − g2 v(t)
= g3
[1 − g2
g2
]+ g2 k ���(s(t))
�����C
s(t) s(t) = s(t)[g3
[1 − g2
g2
]+ k g2 ���(s(t))
]
≤(g3
[1 − g2
g2
]+ k g2
)‖s(t)‖
�# �������� ��� � ����� ��� k� ���� �C
g3
[1 − g2
g2
]+ k g2 ≤ −η 4)�?G5
��� � ����� ��������� 4)�E5 �� �������� ��� ������ ���� u ��������� �� ����
������� �# �� ���� ��� ��-������ �!�����
(g1g2
u(t) + u(t))
− va = 0� ���
1���� ��� ���� �� ����� ��C
u(t) = ueq(t) + k ���(s(t)) 4)�??5
1����
ueq(t) = δ exp(− g2g1t
)+g3g2
4)�?@5
g1 �� ��� �������� � �� �� g1�
��� .���"��� ��� ���������
:�� �#������'�� ������ �� 1� ���� � ����� �# ������� ���� ���� ����� ���
��������� ��������� ���� ��������� �# 4F�?G5 �� ���( � � ����� ��#���
�!� ( ����* �1 ������� ���� "�� �� ��� �������
0 10 20 30 40 50−50
−40
−30
−20
−10
0
10
20
Time (sec)
Tem
pera
ture
(°C
)
+����� )�?C ;�������� ��������� 4�����5 �� �������� ��������� 4�� ��5 ��
��� �� ���� ���
���������� :�� ������ �� ������� �� ����� �'�� 1��� k = −0.9� λ = 250 ��
δ = 20� +��� )�? � ������� ��� ���� ���� ���� ��
:�� ������ �� 1� ���� �� ������� �� �� ���������� 1���� ��� ���������
���� � 1� ��#��� ���� ±10◦)� :�� ����� x2 �� x3 1��� ������� ����� ���
��������� :�� ��������� �� ��� ������� :3. ���������� �� ���1� �� ��� )�@�
�
�1�1 �* ������� � � ��� ���� �!�
0 10 20 30 40 50 60−15
−10
−5
0
5
10
15
Time (sec)
Tem
pera
ture
(°C
)
0 10 20 30 40 50 60−15
−10
−5
0
5
10
15
Time (sec)
Tem
pera
ture
(°C
)
+����� )�@C ;�������� ��������� 4�� ��5 �� ������� ��������� 4�����5 ��
��� �� ���� ���
�������� �
�� �� ���
?� .����� &������ ���� ���� ,��� �� ���������� ������� ������
���� � +�����& /���� � ����� ��� 0/+0 ���� ��� 1��� 2��� �� ���
/����� '������� 7333 7��������� )��������� �� 7������� 3 ���������C HBL$
HKA� :�1�� H$L 9������� � @GGL�
@� .����� &������ ���� '�' 8�� ���� �� ���������� ������� 3����
�� ���� ������ ���� �� ��� �������� 3���0���� 430�GL5 C ������
/�� � L@G$L@H� .����� ��� ?G$?A ����� @GGL�
A� .����� &����� �� ���������� ������� ����� ��� ��� ��� ���
��� ����� �� � ��� ������� ���� ��� ������ �����4 � � ����� �� ����
����� 7333J; � 7��������� )��������� �� 7��� ����� ;����� �� #�����
47;= 5C @EEB$AGG?� 9���� +����� @@$@B ��� @GGL�
F� .����� &������ ���� '�' 8�� ���� �� ���������� ������� ����
��� � ����� ��� ������� *��� �� 5���� 1��� 2��� �� ��� 6�� ���
'������� ��������C :� �������� �� /���� 3������������ .7: ������ ?HB\
?BE� /� � ?L� 9�� @� @GGE�
H� .����� &������ /������ ;���� �� �� ���������� ������� �� ��
��� 7������ �� �� � 6��� � 1������ ��� 1������ � 8 ����� �� �� + � ������
1���� � 8���� �� 7333J� .3 7��������� )��������� �� ������� 7��� $
����� .���������� 4�7.55� ������� ?F$?K �� # � @GGE� 0������
' ���� ���
P��� ����� ?EE@Q 8�,� ��� ����� �� .�2��� ;����� �� �� ��� �������� �� ��
� ���� �9�� �� ��� �������� ��� ������ ������� ������� ������� ��
;�������� � .3 , )� �� � F@� ��� ?\?@� ?EE@� AH
P����1 @GGLQ ;"��� ����1 � 7���� 8 ������ �� �� ,�'�� ��� � ��
�������� � � ��� �� /�� �� : ����� /�� �� 8 ����� �� � 0�;� � � �� ��
*�� � 3��������� � 84 ���� ����� �� ����� ;������� �� � ?FH� ��� ?�
��� LG\LB� @GGL� @E
P�� ���� @GG@Q &� �� ����� :� 0��((����� *� 7�� ���� )�3 *��"�����(� �� ;��!����
�� ,� ���������� ��� ��� � �� � � � ����� ��� �� � ������� ����� ����
� ��� ���������� ����� 3������#� �� � ?B� ��� ?� ��� ?@B\?@E� @GG@�
AG
P� �� @GGKQ ������� � ��� ����� )����� +��^��� +���� ������$��� 8������$
��� +��^��� ��#��� )������� ,����'� 0���� ,� ������� �� *����� &�������
8� 0 � �� ��� 8���� ���$��4 ��� +� ��� 8 ����� ��� 7� .�������
.���� /���� ;� ��#� ../; ?H� +�����#� @GGK� ��� ?\B� *��� 8����
) ������� 3���$2���� @GGK� ?GK
P��(�� ?EEFQ 0� ��(��� *�I� I� �� ��;� 0� ���� /��� ��������� � ���� ��
��� ������� � ����� ������ � ����� 7333 :��������� �� 8�������
3����������� �� � F?� ��� @� ��� EK\?GK� ?EEF� ??H
P������ � @GGGQ ;� �� ������ � �� )� �� O��� 7������ ������ ��� �� $ ��
���� �����4� 7� )07 �GGC ����������� �� ��� 7&)07 ���������� �� 0���
������ �� �������� �#������ ��� FGL\F?F� 9�1 >��(� 9>� 2 �� @GGG�
�).� ?A
P��� �# @GGGQ =�;� ��� �# �� /� 0#1��� �� �� ������� ��� ��� ���� � ������
� ����� ��� 7� 7333 7��������� )��������� �� ;������� �� ����������
��� @FFB\@FH?� � +�������� )�� ��� @GGG� F?
P8��� @GGBQ ���� 8���� 9�� :��� � ���# ����� ���� 0� �� ���� 3��$
���� �� 8��� ��� 8 ����� �� ��� ��� � �� +��4�� 3������& 0� <+3�
*��� 3������ ��� +� ��� 8 ����� ��� ������ �� �� �� ������ ��# ��
����������� �� � ??E� ��� AK\F@� @GGB� ?GK
P8�- ?EELQ ,��� 8�- �� �����1 O��(��� 3��� ���� � ����� � ����� ��� 7�
7&&;��0 �ELC ����������� �� ��� @H�� ��� ���������� �� )������
������ �� ���������� ������!���� ��� FA\HF� 9�1 >��(� 9>� 2 �� ?EEL�
�).� ?GK
�!4 .�$����� ��
P8����� @GG?Q )� 8������ )� 0� �� .��� �������� : ����� 7�� �������
��� +� ��� ��� � ��& =���� ��� ��� 6��� � 8 ����� �� �� '����� * � ����
7������� ��� 7333$� .3 :��������� �� .����������� �� � B� ��� A� ���
@BK\@LH� @GG?� ?F
P8����� @GGFQ )��# 8������ ����� ,�� ���� ���� .������ .�$
��#���� 0#�� ��� �� .��#� �� �������� 6��� �� � + � �����
1���� � 8��� ��� 8 ����� �� ��� ��� � ��� 7333 )������ &����� ��
� �������� ��� HB\BF� .���J��� @GGF� ?F
P8��� @GGBQ ='��� 8���� 3��� 7 �� ����(����� �� 8��� ��(�� > �� 6��� �
�� � �� ��� 7� 3���0���� @GGB� ��� HGK\H?@� "� @GGB� AE� F?
P8���� ?EELQ ;���� 8���� �� ;�#���� ) �� � 6��� � 1������ ��� : �����
/�� �� *��� + � ����� 1���� � 8����� 8 ����� ��� 7� 7333 7���������
)��������� �� ;������� �� ���������� ��� AL?\ALB� *������ 8� �����
.# ?EEL� AF
P8������ @GGLQ ��� �� .� 8������� >��� ����� �� ���� � �� 8��� �� '����
���� ? �� � ��������� � +���� �� @��� �� � 8� ��������� '���� 3���
�������� 7333 :��������� �� 3�������� �� � H?� ��� @� ��� AAG\AAB�
.# @GGL� KA
P8� @GGKQ �����# �� 8� �� )�� ��� &�*� )�� 6�$ ��� 0�� 2� �� ��� ��
���4 0A�� 3��������� � 8����� @�������� B 7� 0��� +����� ��
3�������� �����# H?�� ���� .������� ��� BFB\BHG� @GGK� ?F
P8�� �$�����" @GGAQ .����� 8�� �$�����"� .����� 0��'� ��� .�(
� ������� ��� 8������� �� ���������� ������� ������ �����4
���� ��� � ����� ��� ��� 7� 7��������� #������ �� .���������������
�� 0��� ������� ��� ?HA\?HL� 9��#� ��� =������ ?E$@@ @GGA� BB�
BK� K?
P8�� �$�����" @GGFQ .����� 8�� �$�����"� .����� 0��'� ���$.��
� ������ �� ���������� ������� ���� � �������& � ��������������
������ 7� AH�� 7��������� #������ �� ;�������� ����� +����� @@$@A
.�� @GGF� ?F
P8���# @GGKQ .� 8���#� :�� *#����� ������ 8���� 0�� � ����������� ;�����
;�'���( �� *�� *���� @��� � ������� 8����& : ����� /�� �� 8 �������
��� � �� '������ $ �� @��� � ��� � �� � 7����������� 5�� ��� )����$
��� 7�������� ;��� � �� � AG� ��� FHH\FB?� @GGK� @E
P8�� � ?EEEQ =� � 8�� �� ;� � 0 ��(� O�8� .���#� ���� &���� �� :�.�
������ � ���� � �����4 � ����� ��� �� � � ����� ���� � �������
����� �� ��� ������� )� ��� �� �������� �� � ?LE� ��� AFE\AHH� ?EEE�
?A� ?F
.�$����� �� �!-
P8��� �� @GG@Q *���� 8��� ��� ) ����� &���� �� �� 9��� � ��� ���� 86��� 0
5$ ,��� 6��� � �� �� 7333 :��������� �� ;������� �� ����������
�� � ?L� ��� @� ��� ?BB\?KH� ��� @GG@� AE
P8���� ?EEHQ )�.� 8����� 9��� ���1��(� ��� ����� ������������ =�����C =�$
���� 2��������# ������ ?EEH� LL� LE
P8�#� @GGBQ �� 8��� 8�#�� �(� = ����� �� ��;� ���� 8��� ��� /� �����
@���� �� �� 8 ����� �� ��� � ��� :�� ������� �������� �� � K@� ��� B�
��� H@?\H@F� @GGB� @E
P8���� ?EEBQ &������ )� 8����� +���� �� ����� ������( ��� ����� �� ��#� ����
O� �# _ ���� 7���� 9�1 >��(� 9>� 2 �� ?EEB� AB
P)(�( @GGGQ 0��� )(�( �� 2� �U���� � 0� ��� �� ��� 8 ����� �� ����
� ;�� ��� :/���� � �� 8����� � 7������� � 8������ 7� 3���������
O��(��� �������� �� ��� ���� 43&)� @GGG5� ��� ?KA\?LH� 7����$
(��J)0� @GGG� ?F� ?B
P) �1� ?EEHQ ,�1�� &� ) �1� � 2� ��������� )��� 8�1 �� �� ��� O�� ��
0 6 �� @�$� C ��� ������� +�� ������� D� �� 8����� =��� *���
+�� �� '������ ��� ���� � ����4� :�������� �� ��� 7�������� �� .�$
�������� �� )����� � �� � ?K� ��� H� ��� @AF\@F?� ?EEH� BB� BK
P)��� ?EEKQ +��^��� )���� �� #�� �� ��������� ���� ���� ���� � � �
�����!�� � ���� ������ �� ������ ��� ����������� ����� ����� .������
������� 2��������� *� � 6������ )��� ��`� ?EEK� AE
P)���'' @GGAQ .�� )��� )���''� �� � ,��� �� *���� ���� �� �#� + �
����������� �� � ������� :��������� �� ��� 7�������� �� .���������
�� )����� � �� � @H� ��� F� ��� AGE\A@K� @GGA� ??F
P)�� 1 ?EHEQ 0����� ���� )�� 1 �� ���� )���� ������ ��������� )�����$
���� �� ��� �� �� ���� =����� � ) ������ ����� � =����� 2��������# ������
?EHE� K@� L?
P)����� @GG@Q 9� &��� )������ T��$&�� ��� �� *�(� ��������� ��� � ��
��� 0������ 3��������� � 8������ 3����� ����� �� �����#� �� � ?BL�
��� ?K?\?KK� @GG@� E
P)���� @GGHQ +� �� )����� .� �� ���"���� ;� ����1 � :� &��������� 9� ��
+������ &� 8� 0�� �� �� �� �(���1��'� '������� �� �� �� ��� ��� ���
� �� �� � ����� ��� �� ���� ��� � ��������� ����� 3������#� �� � ?@� ���
?H@A\?HA@� @GGH� @K
P)���� @GGLQ �� ��� )���� �� ���$*�� + ������ 0 : ����� /�� �� 8 �������
*��� �� 6��� � 6��� '������ ���� 7� 3���0���� @GGL� *9) � ������$
/�� � 8�� �� 0���� ����� ��� E?L\E@A� .����� ��� @GGL� ?GB
��+ .�$����� ��
P)����� @GGAQ 0� )����� �� �� & ����� 8 ����� �� � ������& � ����
�� $��� � � ��� ���� 8������ "���� �� ������#� �� � EG� ��� K� ���
KBK\KBL� @GGA� ??
P)������ @GGAQ �� .� )������� ,� 3� ���� )� .� �� ���� �� .�'' �� 3� )�
��� ��� + � ����� ���� � ������ ��� � �� � '�����& 0 ����� �� �����
������� ����� 3������#� �� � ?K� ��� AK?\AKK� @GGA� E
P)�� @GGKQ >���"� )��� �� ��� *���� +���� � +� �1��� �� 8��� .� �� �� 9�$
���� /� :�(��� C ���� �������� 8�� �� '���� � ��� @������ �� 7�
7333 ?G�� 7��������� )��������� �� ;���� ������ ;�������� ��� BK@\
BKK� 9����1�"(� :�� 9����� ���� ?A$?H ���� @GGK� BB
P)��� @GGLQ � )���� � ����'�� 3� .#��� ;� ����1 � �� ,�'� �� �� ��� �
: ����� /�� �� 8 ������� � 0��$� �� ��� � �� 5�� �� 7������ D������
/� ����� 3����� 2�� ��# � ������� �� � K� ��� A� ��� @HE\@HE�
@GGL� AG
P)����� ?ELEQ &������� )����� �� ����� .� ����� +��� /���� 0����
� � '������ �� � ��������� � '������ 7333 :��������� �� 7�������
3 ���������� �� � AB� ��� ?� ��� LL\EA� +�����# ?ELE� K?
P)������ @GGBQ ����� )������� ���� ��� ������� � �� ���������� ������� 0
����� ���� �� �� � � � � ����� �� ������ $ �� 4 ����� � ��� ������
�����4� 7� 7333 7��������� )��������� 7� ;������� �� ����������
��� AE@A \ AE@L� =� ���� + ����� ?H$?E .# @GGB� K?� EF
P)���� ?EKKQ .�*� )����� +������� �� �� ������ ������ � �� �� �����
�4 �� ����� �� 7����������� ,����� ��#� �� � BE� ��� A� � AAA$AAL� ?EKK�
BB
P)� ��� ?EEFQ �� 3�1�� )� ��� �� �� .���� 8��1�� ������ 0A�� �� �� E�
C ��� �� � 6��� � � ������ 7� 7333 )��������� �� ;������� �� ����������
��� A@GH\A@?G� .# ?EEF� ?GE� ??G
P)� ��� ?EEKQ �� 3�1�� )� ��� �� &��� &� ����(� � @��� � �� �� � '���� ��
8���������� 8�����& 0��� ��� �� �� 6��� � 1�������� ����� �� ;������
#������ �� � ?F� ��� ?� ��� AF\FK� ?EEK� ?GE
P)���� @GGAQ +� )����� +� 8��� �� ;� 8 ���(� .� 0 �� )� *� �� ,� .������
�� '601 3 ���� �� 7� ����������� �� 3�������� @GGA� ��� FEB\HGG�
,�� ��� 73� �� # @GGA� ?GK
P)���� ?EEEQ � )����� 0� ,� ������� �� 9� �#���� /���� � 7���� � �������
� ��� �� 8��� � ���� ��� 8����� 8 ����� ��� 7333 :��������� �� /��� $
�'���� �� )������ &������ �� � H� ��� ?� ��� B@\KA� ?EEE� ?F
.�$����� �� ���
P,���� ?EELQ ,����� ,����� 3����� ����'( �� 8���� ,������� �� �������
�� ?�� �� �� ��������� ��� ������ � �� ������ ������ ���������
��4� ���� ������ �� ��� ��4 �� ������ ����� � �������� ��� ��������
7=� ��� ������ *��� .��� ��� :����� �� ��� FEB\HGF� ?EEL� LK
P,�� @GGBQ 8��� ,�� � ������ .�� #� �� &����� 0����� ��������
��� 7��� ����� 7������ �� �� � ������ � ������ 7� B�� 7����������
)��������� 3���0����� ����� +����� @GGB� BK
P,�����(� @GGLQ ���� ,�����(�� )��� .�� �� 0� =1��� &� �������- �� ��*�
� ������ 3��� �� �� � � ������� ��� ������� �� �� � ��� ����� �� ;����$
�������� �� � LG� ��� A� ��� AFB\AFE� @GGL� @E
P,��� @GGHQ ���� ���� ,���� ����� )������ �� ���������� ������� ������
� ������ ����� �� � ����������� 7333J; � 7��������� )��������� ��
;����� �� 7��� ����� #������ ������ @$B� @GGH� BB� BL� K?� E?� ?G@
P,����' @GGBQ )� ,����'� +� ,������ �� ������ �� )� �������� /�� �� � ���� �
���� �� �� ������ �� �������� ����� � � ����� �� �������� 7333
:��������� �� /��� �'���� �� )������ &������ �� � ?@� ��� ?� ���
AB\FK� @GGB� ???
P3 �� ?EEBQ ;�3� 3 ��� =�.� 7���� �� .�&� *������ �� �� ��� 7������ �� �� �
6 ���@�������� 6��� � 1������� ;������� �� � ?F� ��� A@?\A@K� ?EEB�
AF� AH� AK
P3 ��� @GGAQ .�3�0� 3 ��� �� ��;� 0�1��� ���� � ��� �� ��������� ��� � � ���
����� ������ F � �� $� .����������� �� � ?A� ��� ??BA\??KK� @GGA� ?F�
?H
P+��� @GGKQ +��^��� +���� ������� � ��� ����� )����� �� 9������
������$��� 8��������� )������� ,����'� 0���� ,� ������� �� *�����
&������� 8� 0& 0 ������� �� �� �� � ����� �� ����$��4� 7� �����$
��C )������$����� .���� 7������������C ��� � �� �������� ���
?G?\?GL� )�����#� +����� 9������� @GGK� ?GK
P+�#��� @GG@Q ,��� +�#���� .�� ���� ������� �� +��( :�����(� 6��� � =� ��
��� 7��� ����� 7������ �� �� � 6��� � ��� � �� +���� ��� � @�������
+���� 84 ��� 7� ?G�� #������ �� 0��� 7�������� ��� /���� 3������$
���� �� :� ������� #������ ��� FG\FK� O��������� ,)� 2 �� @GG@�
7333 )������ �����#� ?A
P+������ ?EEGQ �� +������� ;� ,��� �� �� ��� 8�� 2��� �� ��� �� �� �� ����
�� �� ��� ������� ��� 7� 7333 7��������� )��������� �� ;������� ��
���������� ��� HFG\HFH� ?A$?L .# ?EEG� AH� AB
P& ���� ?EEEQ �&� & ����� 9� .�) ���� �� .�&����� 7� )������� ��
�� 8��1����� : ����� ��� �� ��� � �� � ���������� � ������ � � ��� � ����
��� .�$����� ��
�������� �� � � ����� ���� � ���� ��� ��� �� � ����� ��� �� #+18��:/%�
3������#� �� � A?� ��� F� ��� A?\A?A� ?EEE� L� @E
P& ���� @GGHQ ������# &� & ����� 3 .�� ;������ 0�1�� )������ &�� �
0������� .���� �� +����� &�� � .����� ) ,��� ����� �� ;����� .�
��� : ����� /�� �� 8 ����� �� ��� �� ����� �� /���� @��2� ����
*��� ��� � �� �� � @���� �� 8� �� � 8��� ��� 84 ��� ��� � ��� ��� � ��
�����#� �� � @F?� ��� @� ��� ABF\AK@� @GGH� ??
P&��������� @GG@Q = �� &���������� ���� .�#��� �� � ���� .� =(����
�� 7A�� �� : ���� ��� 6��� � ����4 �� +����� ��� �������� 5��
1���� ��� 7� .7))�7G@C ����������� �� ��� H�� 7��������� )���������
�� .���� 7��� )������� �� )������$�������� 7�����������$��� 7�
��� ?FK\?HF� *������ 2�� @GG@� ������$/�� �� ?F
P&�(��(�� @GGFQ :� � &�(�� &�(��(��� .��� )��( )����� �� +��( :�����( ��
��(� ���#� = @8 & 0� ��� 8����G��� 0��� ����� 8���$�� ����
����� ���$��4 ��� 8��� ��� 8 ����� ��� 7� *9) AGKL� ��� @FG\@FL�
������$/�� � 8�� �� 0���� ����� @GGF� ?GK
P&���� �� @GGHQ + ���� &���� ��� ��� � ��� �� �� ������� ���� ;�� & ���������
�H������ ���� ��� ���� 7� ?K ��� )������ +��^�� �� .�a��!��� :��#���
@E �� $ @ �� @GGH� AH
P&�����# @GGEQ �� � &�����#� ;� ����1 � *� � ���� � �� 8�;� ,�������
: ����� ��� �� ��� � �� ��� ���� ��� ��� �� � ���������� � ������ #/� $%�
:�� )������ )� �������� ���� O� �# �� ���� *���� �� � ?� @GGE� @E
P0��' @GGKQ .����� 0��'� ���� � ������� & �������� � ���� ��� ��� ���
��������� /��� )����� �� � @A� ��� @BK\@K@� @GGK� ?F
P0 � @GGFQ �� # � 0 � �� �# .� ����#� �� � �� 6��� � �� �� =� �� ��
���� 6���� @��� ���� ���� @��������� ���� ��� 5������ ��� ������ ����
7333 )������ &����� �� � �������� ��� AA\AE� @GGF� AB
P0���# @GGKQ ;� ,� 0���#� ,� &� O (�� �� �� ,� +������ 7����� �� @��
������� �� ��������� � '����� ������� �� 0��� ��� �� �� � ��� ����
'������� 7333 :��������� �� )�������� �� ��(���� :����� ������
�� � AG� ��� @� ��� AAG\AAB� ���� @GGK� KA
P0���'��� @GG@Q . 0���'���� . ����� . :���(1� > 7(��� 7 :(����
; ���� + ��� 9 &����� � �������� .��� �� � �������� 7����
��� ��� �� ������� � �������� � ����� ������ ��� ��� �� ��������
������ ���� ��� ������ ����� 3������#� �� � ?B� ��� L� ��� ??LK\
??E?� @GG@� ?F
P0���� @GG?Q 0�.� 0����� :� ��� ��#�� �� �� /����(�� 7��� �� $ �� ��
���������� � ��� � �� � ������� (III #3�8(III%� 7� AG�� .������ �� ���
.�$����� �� ���
������� ���������� �� &#���� ���� *��������� 4��&*5� �� @F� �
+�������� )�� @GG?� @K
P0#1�� ?EEFQ /������ 0#1��� ������� )��(��� &��' � *���� ��
)�������� ;������� �� �� ��� +��� ����� � ��� � ?�� �� �� � 3 �4��
��� � 6��� � 1������� ������� �� ;���� ��������� �� )����������
&������#� ��� AHE\ABL� ?EEF� AH
P0#1�� ?EEHQ /������ 0#1��� ��$��� � ��� �� � ���� � �� �� 7� 7�����$
���� )��������� �� 7��� ����� ;����� �� #������ �� A?AA� O���������
,)� 2 �� ?EEH� 7333 )������ �����#� AH� AB� F?
P0#1�� ?EEBQ /������ 0#1�� �� = ���� ;� ��� �#� @�������� ������ ���
���� � �������� 7� :�� K�� 7��������� #������ �� ;������� ;�������
��� ?EH\@GK� ������ /�� �� ?EEB� AB
P0#1�� ?EELQ /� 0#1��� �� &�������� =� ��� �#� � &������� �� .� ,�#���
�����>& 0 6 �� �� �� 8�� 0� � 6��� � �� � C �� 0��� ��� �� ��
8��� ��� ��� � ��� 7� 3�������� ;������� /� )� �� ��� �� � ����� ��
:� 4����5� *������ 9���� �� )����� �� 7��������� ������� ������$/�� ��
��� FFH\FHB� ?EEL� AF
P0���# @GGBQ ,� 0���#� � ,����� �� +����� �� �� )�������� '����� �� � :���
��� �� ���� 0��� ����� 6��� ;� 1��������� �� +��J��� )7+��GBC
)��������� 7��������� � +�������� ���������!��� @GGB� ??G
P0���' ?EE?Q �� 0���'� �� ����� �� ;� &� � ���� 7����������� �� ��� �����# ��
���� ���������� ������� O�� �#� ?EE?� LE
P0� @GGFQ 0���$9� 0� �� *#����� �� ������ +��� �� 1��� 2��� �� D� �� /�� ���
8 ������ ������ '��� 7� @B�� ���� 7��������� )��������� �� ���
7333 3.8 � ��� @FB@\ @FBH� ������� @GGF� BB� BK
P0� @GGBQ 0���$9� 0� �� *#����� �� ������ '���� ��� �� �� ������ ��� �� ���
�� �� � ��� � ��� �� ��� ����� ?�� ��� ��������� �� ��#����#����� �� � BL�
��� ?� ��� ??L\?@L� @GGB� BB
P0� @GGB�Q 0���$9� 0� �� *#����� �� ������ ������ +��� ��� 6��������
1������ ���� 7� #������ �� 0��� 7�������� ��� /���� 3����������
�� :� ������� #������ ��� FB?\FBK� .��� @GGB� BB� BK� BL� LB� LK
P0� @GGKQ 0���$9� 0� �� *#����� �� ������ �������� ��� ������ �� �� �
������ � ����� ��� ���� �� ��� 2��� �� ��� � ��� � ��� ��� �). :����
� � �������� �� � F� ��� @� ��� ?A\@F� @GGK� BL
P0� @GGK�Q 0���$9� 0� �� *#����� �� ������ 1������ ������ +������� 8���
�� ��� 7������ �� +����*��� ������ � ������� ��� ?HK\?BA� @GGK�
BK
��! .�$����� ��
P0���� @GGHQ .�� 0����� �� ���� ��� ���� 0����� � �� ��������� � +���
��� #�7+�%� 7333 :��������� �� )�������� �� ��(���� :����� �$
����� �� � @L� ��� @� ��� @?L\@@E� ���� @GGH� KA
P0���� @GGKQ .�� 0����� ��� ��� @��� =���� � ��� ��������� � /�� ��
��� ��� 7333 :��������� �� )�������� �� ��(���� :����� ������
�� � AG� ��� ?� ��� HG\HL� .��� @GGK� K?
P0�� � @GGLQ 9��# �� 0�� �� O���� ,� O������ �(� =� 2��� .�( �� 0��#
�� ,����� *� +�1 ��� ��� ��� � �� 5�� �� �� '� �� � ��� ��� /�� �
0�;� � � �� �� 84 ��� �� 3��������� � 8 �������� 6�� @�� �� � :�� � �� ��
0� C K��� @��� �� : �� =���B ����� �� ����� 3�������� �� � BH�
��� B� ��� FA?\FAH� @GGL� AG
P7������ @GGBQ +��� 7������� ,��� ,�O1���� :�*� 8����� �� �� � *�����
+������� � �� ��� �� ��� �������� �=09 O7*3> �� =9 � ����
3������� @GGB� LG� LK
P����� @GG@Q *#����� �� ����� �� .��� 8������ �� @��������� �� �� ��������
@���� �� ��� �������1������ �� ��� 7� 0��:7) �G@C �����������
�� ��� ?G�� #������ �� 0��� 7�������� ��� /���� 3���������� ��
:� ������� #������ ��� ?AK\?F@� O��������� ,)� 2 �� @GG@� 7333
)������ �����#� BB� BK
P����� @GGAQ *#����� �� ����� �� .��� 8������ +��� �� � ��� � ��� �� ���
������ @���� ��� ��� ?K?\?KL� @GGA� BB� BK
P����� @GGLQ *#����� �� ����� �� 0���$9� 0�� C��� �� '���� 3��� �� 8����B
�� '������ �� ������ � ������� 333 :���� 0����� �� � ?� ��� ?� ���
HA\KG� @GGL� BB� ?@?
P���#� @GGBQ (�� ���#�� ,����� �� ��� ������� �� ������� ���� ���������
.������ ������� ���� 2��������#� 7����� � :��(�#� @GGB� F@
P������ ?EELQ :� ������� ;� :������ �� 71��� 0� 0�� �� >� ��(�����
7�� ��� �� �� ������ ����� �� ��� �� ��� � � � �������� ���� � ����
� ��� 0���� �������� �� � ?K� ��� @� � KA$KL� ?EEL� BB
P�� � ?EEEQ O���� �� � �� 3������ ,������ .��� ������� ������������ ��
������� ��� ������� )� ������ ������!��� ?EEE� FL
P����� @GG?Q ��(�� ����� �� ���� T����(�� ����������������� ������
=���� 7� 7��������� #������ �� ������� ��(���� .���� ��
��� @AB\@AE� @GG?� LK
P������ @GG?Q ���������� ������� ������� �� ���� �� �� � ��� �����
������� 7333 :�������� �� #����� .� �� )#���������� �� � A?� ��� ?�
��� ?\?A� @GG?� EF
.�$����� �� ���
P������ @GGFQ ���������� ������� ���� ���� ,���� ����� )������ ��
8��"��� *� .������� 0 ���� ��� ���� � ���� �� ������� 7� 3���0�����
.������ &����#� ���� H$K @GGF� EA
P�U���� @GGFQ 2� �U���� � 0� b(�(� 8� )������� 0� .c� &� ������
)� :���(��� 3� 9������� �� .������������� �� *������ 0��� 8����
.� *1� �� &� 8��������� 6��� �1� & 6��� � 1�������8����� ���
: ������/�� �� ��� � �� � + � ������1���� � 8������ @GGF� @K
P��� @GGKQ ������� ���� �� 3�1�� )� ��� �� .���� �� ����(��� 0 @ ���
8���� �� � ������ � ����� D� �� � + � ���� ������ ��� D��� 7���� ��
@������ �� 7� +�������� �� ��� )���������� �� 8��������� �� 7���������
:����� ������ ��� HA?\HAB� O��������� ,)� 2 �� @GGK� 7333 )������
�����#� BB
P��� @GGLQ ������� ���� �� 3�1�� )� ��� �� .���� �� ����(��� �� ��
�� �� �� � ������ � ����� ��� D��� 7���� �� @������ ��� 7� #������
�� 0��� 7�������� ��� /���� 3����������� �� :� ������� #������
��� F?A\F?E� ;���� 9���� 2 �� ?A$?F .��� @GGL� BB
P���� ?EEBQ )� ����� 2� ������ � 0�&� ����� �� 8� 9������� 0 � ����� ��� ��
���� ��� � �� ����� ��� � � ����� ���� � ������� 7� ����� )������
�������� ;��� ��# 4)�;EB5� ��� KBF\KBE� ?EEB� ?GK
P*������� @GGFQ .�(� *������� �� ��� *�� +��� �� �� �7 '��� �� �� @���
3����� 7333 :��������� �� )�������� �� ��(���� :����� ������
��� K@F\KAG� @GGF� K@
P*�� @GGBQ �� � *��� 3���!�� �� &���'� +������ 8� �� ;���� *� ����$
����� ;"��� ����1 �� +� �� *��� '�������� ���$��4 ��� 3������
���� � :/ 8 ��������� 7333 )������ &����� �� � �������� �� � @B�
��� B� ��� BE\KE� @GGB� @L
P*�� @GGLQ �� � *��� 3���!�� �� &d��'� +� �� *�� 0���e���'� � $
����� = �� ������ +������� .���� e����'$.�� � �� +������� ��
��'� &�������� D�������� �� @������� *������ � � 3��������� �
8������ 7333 :��������� �� 8������� 3����������� �� � HH� ��� A� ���
LBB\LKA� .��� @GGL� AL
P*��' ?EEFQ ,� �� *��'� 0� 0� )����# �� :� 3� ,� ��� 6�� 9�� �������� ���
��� �����$��� �������� �������� ���������� �� ��� ?G�� 7���������
0�� :������ )���������� �� � @� � @B?$@BB� 8�������� 2��� ?EEF� L@
P*1����� ?EEAQ , � �� *1������ 8��� � �� ��� ����������� � � ������ ������
�� ��� 7333 :��������� �� ;������� �� ���������� �� � E� ��� H� ���
B@F\BAK� ?EEA� BL
��) .�$����� ��
P*1����� ?EELQ , � �� *1������ *��# >� ��� ���� .�,�������#� >����� �$
� ��� ��� O� 8��1� �� ����� �� O ��� 6���� ����� �� �� �� �� ��
� ���� � �������� 7� #������ �� 0��� 7�������� ��� /���� 3������$
���� �� :� ������� #������ ��� @LK\@EF� ������� )�� .��� ?EEL�
AH
P*#���( @GGAQ � ,� *#���( �� �� .� ,#� /��� ��������� ��� 0��� ��� ���
�� 6��� � �� ��� )������ &������ 8 �(1� ��� ������ *��� �� � @@�
��� @� ��� ??K\?A@� @GGA� AB� AE� F?
P*� @GGBQ :�$.�� *�� �� �� �� �� ��� �������� �� ����� � ����� ��� ���
���������� � ������� ��, ������� ���� +���� 2��������#� 8����#� 8)�
)��� @GGB� @K� AK� AE
P*���#(�� @GGKQ ���� *���#(�� �� ���� 8��$>(��� +��� �� ��� 0�����
� � �� ��������� � +������ 7333 :��������� �� 7������# � ��$
������/� ��� FA� 7���� @� � HGH$H?@� .���$�� � @GGK� K?
P*�� @GGGQ ���� *�� �� *�� I� I�� *������� ������� �� ���� � ������ �� �� ��
������ ����� �� � ���� ��� ��� �� 7��������� ����� �� 0�� �� .��
:������� �� � FA� ��� @L@K\@LAE� @GGG� ??F
P*�� @GGAQ � � *��� +��( :�����(� ����� ) ��# �� )������� ������� 0 ����
�� �� ���� ��� � ����� �� � ���� ��� ���� ���������� ��� ����� ��� ��������
$ :� ����� /���� 3�������� �� � ?@� ��� B� ��� HEE\B?F� @GGA� B� ?F
P*�� @GGLQ ���$)�� *��� ������ �������� �� ������ � ��� � � �� � ��� $ �� ������
��� ��� 7��������� ����� �� :���� �������� �� � FK� ��� HGK\H?A�
@GGL� ??F
P*����'� @GGHQ 9��� ,� *����'� �� ����# ,�(� ��� 8��� ��� ��� � �� ���
8 ����� ��� 8������� 8������ C & �� �����# $ +����� ,���������� @GGH�
??� ?@
P.������ @GG?Q ,� 8� .������� �������� .������ ���������� ������(� ��$
����� ������ 2 �� @GG?� EK
P.����� ?EKHQ ;����� :� .������ ��������� � �������� '������ ��
1���������� �� � 0 8���� �� ��� 7333 :��������� �� 7������� 3 ��$
������� �� )����� 7�������������� �� � 73)7$@@� ��� ?� ��� EB\?GH� +��$
���# ?EKH� KA
P.����� @GGHQ ;����� :� .������ +��������� ��� 7������ �� ��������
�� � +���� @�������� 7333 :��������� �� 7������������� �� .�$
��������� �� � HF� ��� F� ��� ?HFL\?HH@� ������ @GGH� KA
.�$����� �� ��0
P.������� ?EEKQ � .�������� ;� =������ �� ���#���� 9� �1��� :� ��$
������ >� .�'���� 0� �'�(� �� � 2������� 0 ���� � ����� ��� �������
���� � �������������� ����� 3������#� �� � ??� ��� EAE\EF?� ?EEK�
?F
P.�) ��(# @GGHQ ,��� .�) ��(#� 3�.� ;������ ��8� *������� ��&� & ���� ��
)� ,� ����� '������ �� *�$� @�������� : �������� ��� ��� @��������
��� 0�� ��� �� ����� �� �� ��� � �� /;� �� �� /��� @�������� =����
�� �� +18��:/ 8��� ��� 8 �������� :�� ������� ������� �� � K?� ��� ?�
��� ?A\@?� @GGH� @E
P.�)� @GGBQ ;#� .�)� � ��� 7� 8��1�� )��# � ����� +��� *�� ��
���� � ����� 6��� � /��� �� ��� @���� �� 8��� � �� 3��������� �
8����� 8 ����� ��� 7� @L�� 7333 3.8 ���� 7��������� )����������
��� LAA\LAB� 9�1 >��( )��#� 2 �� ��� AG$ �� A @GGB� @K
P.��� �� @GGBQ *� .��� ��� 9�+� T������ �� ;����� �� :� ��� ��#��� /�� ���
���� �� ���������� � ��� � �� �� �� � ����� �� ������ ���� ��� �$��
����� ���� ��� &#���� ���� �����#� �� � A� ��� @� ��� ??G\??F� @GGB�
@E
P.� �� @GGGQ 8��� 3� .� ��� �� 3�1�� )� ��� �� ;��# �� +������ =������
�� 8��� � �� �� 6��� � 8����� $ �� 5��� ��� : ����� 7�� �������� 7333
:��������� �� ;������� �� ���������� �� � ?B� ��� B� ��� K?@\K?E�
@GGG� ??G
P.�� @GGLQ .�� .�� �� ;�� .� ������� *���� ����� � ����� �� ���
�������� �� ��� �� �� �� ����� ����� ����� ����� .��� � ��� � 3����
�� � @GGL� ��� @� ��� ?\B� @GGL� ??F� ?@G
P.��(�� ?EEAQ &��� .��(�� �� ��.� :# ��� ������ ���� � 8�� ��� 7333
:��������� �� ;������� �� ���������� �� � E� ��� A� ��� A?A\A?L� ����
?EEA� BB� BL
P.��������# @GG@Q ����� .��������#� )#���� 8��#��� ��� 8��1�� �����
��(��� +������� .''� � &�� ��� :������� ����� :� ���� 8��"���
*���� �� ��� .����� 8�� ��& 0 =���� ���$��4 ��� '��������� ��
/���� � 8��� ��� 8 ����� ��� 7� .������� .���� /���� ;� ��#� ���
@A\@B� 7= ������ @GG@� ?GK
P.����� @GGKQ ,� .������ 0��� :�� +������� 8��� �� :�����# )��� �� ���$
���� �����#� 6��� � ����4 7������ ��� 84 �� 3��� ��� 7� �����
����� 3���0���� )��������� �� #������ �� 0��� 7�������� ��� /��$
�� 3���������� �� :� ������� #������ ��� @?\@B� O��������� ,)�
2 �� @GGK� 7333 )������ �����#� @E
��4 .�$����� ��
P9��� @GGAQ ��&� � 9���� *���*� ��$� ����� ��.�9� *�� �� &� � ,��� /����
� � 0/+0 ���� �� ��� ��������� � ������� 7� @G�� 7333 7���������$
���� �� .��������� :����� ��# )��������� 47.:)�GA5� ��� E?E \ E@A�
/� � )=� 2 �� @G$@@ .# @GGA� K?� KA
P9� @GGFQ 3���� >$� 9� �� 9�. ������� '������ � ����� �� � ������� ��
$ �� �� ��� ����������� �� �� ������ ���� ��� ���� ���� �� �� �����
������ 8.) )����� �� � F� ��� ?K� @GGF� ??F
P=�������#�� ?EEKQ .� =�������#�� �� �� �����#� 6�� ��� ���� ���� �� :/�
��� �� ������ �� ��� �� ���� � ��� ��� ����������� �� ��� �0�9:�.
2���� &���� ?EEK� BK
P=������ @GGHQ .�� /� =������� =#���� ���� �� :�� �� �������� 7������
����� ��� �� �� �� � + � ���� ���� � 8��� � ����� ��� + � ����� 1��
��� � 8������ 7� +���� ����� 3�������� )��������� �� #������ ��
0��� 7�������� ��� /���� 3���������� �� :� ������� #������ ���
HB?\HB@� O��������� ,)� 2 �� @GGH� 7333 )������ �����#� ?F
P���� @GGLQ *���� ����� ;����� *� 8� � ���� 3� ;������ �� �����1 �� ,�-#�
�� �� �� ��� :�� ��� �� � '����� ?� : ����� /�� ���*��� 3��������� �
84 ��� '��� ������ ����� �� ����� 3�������� �� � BH� ��� B� ��� F?A\
F?K� @GGL� @F
P����� @GGKQ .� ����� �� 3� ."���'(� 1��� 2��� �� �� ����� �� �� ������
��� �� �� ����� ����� ����� ��� ��� ���� �� �� ���� �� �������� ����
������ 3��� � � ������ 7��� �� �� � @G� ��� H� ��� BFK\BHH� @GGK� ??F�
?@G
P�#���� ?EEKQ ���� �#����� ��� @������� �� +���� � 3��������� �
����� ��� ��� ���� 7� ?E�� 7��������� )��������� $ 7333J3.8 � ���
EHK\EBG� )������ 7*� 2 �� =��� AG $ 9��� @ ?EEK� L
P��� @GGHQ :�� ���� *���� � ;� ��� �� ���� 8������ ;���� O� O�������
������# &� & ���� �� ;��# � 0 ��(� 8���� �����& 0 @ ��� 8����
�� � 5��� 0���� � 8 ����� �� 7�� ������� ��� 0� �� :����� 7������
�� � ???� ��� ALH\ALE� @GGH� @E
P����� � @GGLQ ���#� ����� �� ��� � �������� *(� ,� ���������� ,�$
� � .���# �� ���(� ,����� 8����������0�� � ��� ��� ���� �
8�� �� ��� + � ����� 1���� � 8������ 7333 ������ ����� � �� � L� ��� F�
��� AK?\AL?� @GGL� ?A� ?F� AG
P;������� ?ELAQ �� ;�������� 84 ���� ���� ��� 4��$���L � ������ � ��� ���
�������� ��� ���� � �� ��� ��� � ����� ��������� ������ 7333 :���$
������ �� #������ .�� �� )#���������� �� � ?A� ��� A� ��� @HK\@BB�
?ELA� ??
.�$����� �� ��-
P;������ @GGGQ )� ;������� �� ;����� 8� 0������� )� �� ������ �� .� �����
84 ��� ������ �� � � � ����� ���� � ������ �� �� ����G���;� � ��������
����� 3������#� �� � ?F� ��� E� ��� KE?\KEL� � @GGG� ?F� AL
P;���� ?EEEQ ���� ;����� .�( .�+� ��� )������� ;������� 8 (� 0������
�� .�( ����� 8���������� ���G���;� 8 ������� � 7������ �� ��
8��� ��� 84 ��� � + � ����� 1���� � 8������ 7� .������� .���� /����
;� ��#� 7= ������ ��� ?\E� � +�������� )�� =������ ?EEE� AL� HL
P;���� @GGGQ ���� ;����� .����� ��� � ''�� 8 (� 0������ �� .�(
����� ���� � 7������ �� �� 3��������� � 8��� ��� 84 ��� D� �� 6 ���
+��4�� +���� *��� �� 6��� � 1������� �� ��� ����G� ��� 1������ ����
7� ������� )� ��� �� ������� ���� .������ $ O�������� ��� )�$
���� ���� @GGG� AL� HL
P;���� @GG@Q ���� ;����� ��-��# ,� 8��1�� *� # )���� .��� 8����� .�(
���� �� 8 (� 0������� �� *���/0=�5& 0 8���� ��� +���� ��
�� M ���� �� ��� �� ����� �� �� + � ����� 1���� � 8��� ��� ����� 1��
: ��� 7� 7333 7��������� )��������� �� ;������� �� ���������� ���
?LKB\?LL?� O��������� ,)� .# @GG@� AL
P;���� @GGHQ ���� ;����� .���� *��� ,���# :���� �� 8 (� 0������ �� .�(
����� 8��� ��� +���� �� 0����� � �� � 8��� ��� /���� ��� + � ����� 1��
��� � 8����� � 0����� ��� ��� 7��� ����� 0��������� ������ �� 0� ��
:����� ��# �� 7��������� $ .������� .���� /���� ;� ��#� ��� FF@\FFL�
����# @GGH� AK
P;���� ?ELHQ ;����� �����1 ;���� �� +��( �� �� ���� /���� 8���� ��� +��
��� �� ������ @����� � �� =� ��� ������ 7333 :��������� �� 7�$
������������ �� .����������� �� � AF� ��� A� ��� FHL\FBG� �������
?ELH� BB
P;���� ?ELLQ ;����� �����1 ;���� � ������ ����� ��� ���� ���� ��� ���� ��
����� ��� ��� ;������� �� � B� ��� ?� ��� A?\AF� ?ELL� BB� BK� BL
P �� @GGHQ . ��� O � �(�� �� � .�(�� � �� ���� �� ��� �� ��
����� � ������ ������ � � �� ���� ���� �� �� ����� ������ 7���������
������ �� ����� =��� ��#� �� � L� ��� @� @GGH� ??F
P �����# @GGFQ ������� �����#� +������ )���� �� +������� 8��� �� 6��� �
/��� ��& 1����������� '������� 7333 )����� &��� � �� �� � @F�
��� @� ��� @F\A@� @GGF� ??G
P �� ?EEAQ ;�.� ��� : ����� ��� �� ���� ��� � �������& �� 2��� ����� ��$
��� 3������#� �� � K� ��� A� ��� @GA\@GH� ?EEA� ??
P ��" @GGAQ 7� ��"� �� ;� )� �� �� .� .� >��������� /� $ �� ����
��� '��������� +���� ��� K� ��� 1��������� �� 7�������� +��� ����
�)+ .�$����� ��
����� �� :������#���� �� 0�� :������� �� � ?K� ��� ?� ��� FA\H@�
����#$.��� @GGA� LK
P ���"��� @GGAQ .� ���"��� �� �� �(���1��'� : ����� ��� �� ���� ��� ���������� �
� ��������� ����� 3������#� ������$/�� � 9�1 >��( 7��� �� � ?K� ���
?EFA\?EHG� @GGA� L
P ��U�'� @GG?Q �X�� ��U�'�� 0���� 7 ��� �� O� ���� ;� +������ 0� 1���
����� + ��� '��� �� 8���� ��� 7������ � ' ��� ��� 7333 :��������� ��
7������� 3 ���������� �� � FL� ��� @� ��� @L?\@LH� ��� @GG?� K?
P �#���� @GG@Q 9� 3� �#����� �� & ���� �� � ;���� : ����� ��� �� ��� ��
�� ������ ����� �� ���� ���������& ������ �� � ������ ?�� ������
�� ��� ������ ��� � �� �����#� �� � @AB� ��� FHL \ FBF� @GG@� ??
P �#���� @GGHQ 9� 3� �#����� : ����� ��� �� � ����� ���� ��� ��� � ��� 3�$
���� �����#� �� � AK� ��� H� ��� @EL\AGA� @GGH� AG
P �#���� @GGLQ 9� 3� �#����� :/ �� �/� 0 /� $ �� �� 7� ��� ���� : �����
/�� �� 8 ����� �� 1������ ����� �� /��� @��������� O�� � �����
�� �����#� �� � A@� ��� ?L@\?LL� @GGL� @E
P ����� @GGHQ /� ������ *� � +� ���� ,� ��������� ;� �'�� �� &� .�
+����� 0���� �� �� ���� �� ���� ��� �� ��;� � � �� �� ���������� � �4 ���
�� � � ����� ��� �� � �������� ����� 3������#� �� � ?E� ��� BKL \ BL@�
@GGH� @F
P ����� ?EE?Q ���$��!��� ����� �� O����� *�� � ��� ��� ���� ������ �
�������� 0 7��� 7���� 3�� �1��� ) �-�� @ �������� ?EE?� ?FG
P � ���((�� @GGLQ &�# *� � ���((��� �'�(� >'1 �� ���� 8�$)�����
6�� �� �� '��� �� �� @������ 7������ �� D� �� ��������� � ����
������� 7333 :��������� �� ������� ��(����� �� � A?� ��� @� ���
F@E\FAK� .# @GGL� K?
P � ��� @GGKQ 2 ���� � ��� �� 0���� 8 �� ��� 0 ���4 8�� 2� M ���� �
�� �� +��������� C �� 0��� ��� �� �� � "��� 6��� � 1������� 7� ?@��
7+:�.. O�� � )�������� 8���^��� ���� ?L$@? @GGK� @K� AK
P ������� @GG?Q )� �������� )� )��#�������� ,� .�(��� � ����(�� ,�8� ��$
����(��� )� +��� (��� �� �#��(����� )� ���������� �� ���� :�����'��
1������ �������� �� +�� ����� D� ���� *����� ������ 1� : ��& ��
0��� ��� �� �� � 5$ +���� *��� �� � '����� ���� ;�� ����� ��
) ���� =��� ��#� �� � ?E� ��� A� ��� BKB\BL?� @GG?� ??H� ??E
P ������� @GGAQ )��������� �� �������� )������� )��#������� ,����������
������(��� 3 ������ ��� ����� /�� �(� ����� / ����� �� #��������$
�� �� �� �� � :�����'�� �������� � A���� �� ����� ��� $ ��
.�$����� �� �)�
��� ������ �� ���� �� ���& � �� � ��� ������ 8.) )����� �� � A� ��� ?�
��� ?\H� @GGA� ??H� ??E
P ������� ?EKGQ 0� � �������� 0���� ��� ,.N& 5��� ��� ���� �� �� 3�����
���������� O�!P� )������������ �� ��� �).� �� � ?A� ��� ?� ��� FK\FE�
?EKG� ?GG
P �������� @GGKQ 9� ��� ��������� .� � 8������ �� �������(� �� O� ����� O� ��$
������� 2� :���� :� &����� � �� 0� O��(�� .� 0�� ��� ������ ;����� 0� :��$
��#��� �� �� ��� ��'� 3��� �� �� �� �� � �������� 7��������� �����
=� .�� ��� �����#� �� � AB� ��� ALB\AEG� @GGK� ??� @E
P �� '������ @GGKQ ����$21� �� '������� .���� )� :����� ;����� ;��� ��
.��� ,�� :�� � ��1 ������� ���(��� +� ���(����� � � .�9�� ��
3���� �� *����(��� ��� � �� � 3����������� 3����� ���������� �� 2�� $
��# �� 3����� 8��� �� 2�� ��#� ��� HA\B@� @GGK� ??
P ���� @GGAQ �� ����� �� �"� ��� *� 0������ 3� �������� :� O�����( ��
*� +� ����$:��� :�� ��� �� ��� ���� �� � �� @���� ��� M80 � ����� ��
�� �� ���� ��� � �������& 1������ �� � �$ ����� ������ � �� ��� �������
����� 3������#� �� � ?K� ��� @� ��� @@K\@A?� @GGA� @@
P:� ?EE@Q 0��� T� :�� I��$,��� ��� �� 9����� 7� ,�� ��� +����� ������
� �� �� ������ ����� ��� ����� ���� :�� +���� 7��������� #������ ��
0��� 7�������� ��� /���� 3���������� �� :� ������� #������ �� � F@�
��� ?A\?L� ?EE@� AB
P:� ?EEFQ 0��� T� :�� .��#� �� �������� 8��� 3����� �� 8� ���
)����� 6���� ������ ��� �� �� �� �� ����/9�� �� 6��� � 1��������
,#���� #����� �� )����� � �� � HH� ��� AHA\AHE� ?EEF� AH� AB
P:�(� � @GGFQ .� :�(� �� ;/� ��� �� .� .� ��� �� �� 1���� � � 6��� ���
*��� +�����8��� 8���� ��� + � ����� 1���� � 8������ 7� 7333 7�$
���� ��� )��������� �� ;������� �� ���������� ��� AK?\AKK� 9�1
=� ���� *�� ��� @GGF� FG
P:�(� � @GGHQ . :�(� �� ;/ ��� �� . .� ��� 6��� � ������ �� � ������
��� ��� ������� � ������& � ����� ?� ���A����� 7��������� �����
�� .���� ;������� �� ������� ������� ������#� �� � ?� ��� @� ��� HA\BA�
@GGH� ?A
P:�����( @GGGQ +� :�����(� .� ,�1���� :� &�(��(��� .�)� )����� � �� ,� +�#$
���� 0 � ����� �� ������ ����� ��� ��� � �� ���������� � ���� ��� �4 ����
��������C :� �������� �� /���� 3������������ �� � E� ��� A� ��� @AB\
@HH� @GGG� @K
�)� .�$����� ��
P:�� �# @GGFQ &�����# :�� �#� �#��� �� ,��� �� ������ 3� )��� ���� ���
����4 @���� � 8 �� 2���� /�� � + � ����� 1���� � 8�����& /����� ���
0����� �� ��� � �� �����#� �� � @FG� ��� B� ��� ?\L� @GGF� @E
P:�� �# @GGBQ &�����# :�� �# �� �#��� �� ,���� �� �� ��� �������� �� �
=���� @����� > �� 6��� � �� �� 7� #������ �� 0��� 7��������
��� /���� 3���������� �� :� ������� #������ ��� EH\?G?� � ���$
���� /������� 2 �� .��� @H$@B @GGB� AH
P:�� � ?EEEQ ;�= :�� �� +���� �� ��� ����� �� 8���� �� ���� ;� $ �� � : ��
���� /�� �� 8��� ��� 8 �������� ����� �� ��� ������� )� ��� �� �����#�
�� � ?LE� ��� ??F\?@L� ?EEE� ?F
P:��������� @GGBQ � :���������� .� &����� ,� 8������� �� +���� .� :� ���
&� '�(� # �� .� 0������ 0 �� �� ���$��4 ��� 6 �����+������ 8���
� ��� 8 ����� �� 8������ 7� 7 8. � *9) � ��� LF\E@� ������$/�� �
8�� �� 0���� ����� @GGB� ?GK
P2��� @GG@Q &��� 2���� 3��������� � ������ � ����� �� ��� �� � � @'� 7�
:�� ?A�� 7��������� :������ �� 3������� )���������� *� �� +�����
@GG@� L
PO���� @GG@Q )�;O����� 9� �# ��� �� �� ;� 0�1�� �� /�� �� ��� �����4
� ������& ������ � �� ����� � ���� ��� 7� #������ �� 0��� 7��������
��� ����� 3���������� �� �� ������� �#������ ��� BL\KF� =� ��� +*�
@GG@� ?F
PO (�� @GGLQ �� O (�� �� �� ������� �����#� � A�������� �� ��� ��
�� ������� �� �� ��� 7� 7333J; � 7��������� )��������� �� 7��� �����
;����� �� #������ ��� HE\BF� ������� @@$@B @GGL� FB
PO�� @GGFQ ,� O�� �� >� T���� 7A�� �� ���� � �� ��� ��� � �� ������ ��
�� ���� � ��� 7� 3���0���� )���������� ��� AKK\ALG� .������ &����#�
���� H$K @GGF� 7333 )������ �����#� AB
PO#�� @GGFQ O� ���� O#��� �� 6 ����� �� + � ����� 1���� � 8������
8������� 8������ C & �� �����#� ��� AK \ AL� @GGF� K� L
PO�����( @GGAQ .� O�����(� *��� � ������ 7� � 1#�� ����O� 0���� �� 0�&�
������ /��������� ���� �� ����� ���� ��� � ����������� ��� � ���
��� 3������ �� � ?K� ��� ?@F? \ ?@FB� @GGA� @E
PO������ @GGBQ ,���( :� O������� ��� 8� �������� ;"�� �� >� ��$
��� �� *���� +��#��� �� &� &���� �� ;����� .� .������ '��������
��� � �� �� �� 3��8 � ���������� � ���� ��� � �������� :�� ������� �����
�� �����#� �� � ?E?� ��� @L\A@� @GGB� L
.�$����� �� �)�
PI�� @GGBQ 0� I��� �� � T� �( �� 0� )����� 3��������� � ������� ��������
� � ��� ��� ��� ����& 0 �� $� 7� +���� )���� ������ )��������� ��
8������� )�������� ��������� =������ .��� ?K$?E @GGB� L
PI� @GGHQ ;����� I� �� *�� I�� 0� ��� ����� ���� ��� �� �� ������ �������
���������� �� ��� ���� ��� �� ��$ ���������� )�#�������� 3 ������ *����
�� � FH� ��� BEF\KGF� @GGH� LK
PI� @GGLQ +� I�� :� �� *� �� �� �� �-��� * ����������� ��� ���� �� �� �4 �
� ���� ��� .������ ����� �� � @F� ��� ?\@@� @GGL� ??H
P>����� @GGFQ �� >������ 8� )���� 0� 0������� �� :� 0������ '������ ��
������ ���� � � ����� *��� �� @�� �� �� �� '������ ��������� 7333
7��������� )��������� �� ;������ �� ���������� �?HAB$?HF?� ���
@GGF� BB� BK
P>����� @GGHQ �� >������ 0� >����� �� :������ 0������� ������ ����
� � @������ �� $ �� ���8 � @������ 1��� 2��� �� �� ���� 7� 7333
7��������� #������ �� 7������� 3 ���������� ��� ?ABH\?AKG� ����
@GGH� BB� BK
P>� @GGHQ 0���$>�� >�� /������ 0#1�� �� ;��# 3� 3 ��� 0 ���� � 7������
��� 1�������� ��� + � ����� 1���� � 8������ )������ ����� �����#�
�� � @F?� ��� ?� ��� ?G@\?GE� @GGH� ?F
P>�������� ?EL@Q .� .� >��������� ������ '������ '������ ���� ��$
���� ;������ :������ �� :�������� )����� � 3����� �# :�3� 0������
�������� �� ����������� �� ����������� �� � LA� ��� L@\EH� ?EL@� LK
P>�������� ?EEKQ .� .� >��������� �� ;� )� �� �� �� :�������� '������� ��
������ �� ������ 3 ��������� )�� ���� �� � A� ��� @� ��� @F\@E� ?EEK� LK
PT��� @GGGQ >� �� T���� I� &� *���� T� O�� �� I� � &�� 0 +���� ��
���� � �� �� ��������� ��� @����� � ��� '���� 2� 1���� �� �� ��
����� �� � ��� �� � 3 � �� *���� 7��������� ����� �� :������#�����
�� � @?� ��� ?� ��� @GK\@?H� @GGG� ?A� ??F
PT��� @GGKQ ������� T���� ������ *�� .� �� .� :������ �� >��� T���� 8���
� � �� '������ �� 6��� � 1������� 7� � .3 7��������� .������ 3�$
��������� )������� �� 3��������� ��� �� O��������� 2 �� 9�������
??$?H @GGK� ??@
PT�� @GGLQ 6� T��� ������ T���� ;� O�� �� O�� )���� D� �� � ������
����� ��� +�� ����� ����� ���� ��� 7333 3���������� �� .������� ��
8�� ��# .�'���� �� � @K� ��� ?� ��� BF\BB� @GGL� ??F� ??H� ??E� ?@?
PT����$ �� @GG@Q ,��� T����$ �� �� *�� ����� 0����� ��� ����� �� � ����
������� ������� $ �� ���� �� �� ����� �� ��� �� �� �4 � ������ �� �� �
�)! .�$����� ��
� ���� ��� ��� �� ����� �� ���������� ������������ �� � ?@F� ��� B� ���
BAL\BFE� @GG@� ??H
��� !� ��' ������( �/ � 1�"� $ ��* $� /�� 0 � &�((� ��*�� *����!��� � &�(�� ��
�2����$��:�� ��� ��"������ �� ���� ������ ������� �� ��� ������������ �� ��1 ��������
��� .���� # 7������ �����# �������� :��� �������� ���������� ���� ����
��� ������# ��� ����� ��� ��� ��� ���� � ���� �� ����� ������ ��#� ����
��� ��� ����� �� ��� ���� ��������� �� ������ ������� �� ������ ���� ���� =��
����� � ���� �# �� ���� ������� �� �� ����� �� ����� ����� ���� �� .7 ���
����������� ���� ����� ������� ���� � ��� ���� ��������� �� �������
�� �� ���� ��� �� �������� �� ����� �� ��# �������� 7���������� ���������
��� ���� �������� 1���� ��� ������ ������ �� ��� �� ��# �� ����������� ���1���
��"���� �� ��� ����������� ����������� �� ����� � # �� ��� ����� �� � 1����
��������� ������� ����� ��� 1��� ��� ��� �� ���� (��1 �������� � ��1 ����
������ �� �������� �� �� �'�� �# � #'��� ������ ��(� �� ����� �� ��!�����
��������#� 1��(���� ����� �� ���!��� :�� ������� ������ ���������� ���
���� ���������� 1��� ������ �� ��� ����� ��!��������� ��� ���� �������� ������
���� 1�� �� ���� 1� ���� ����� �� ��� ����� ��������� :�� ���� ������
�� ���� ��������� 1��� � ��� ������ /; ���� ��� 4 =+�5� O� ���� �� =+�
��� �������# ����1�� �� ��� 1��� ����� ���� ���� ����� ��� �$�� �� ���������
�� �������� :�� ���������� 1� ��������� �� �� ����� ���� ���� �������
1��� ���� ���� �� ����� ������( 1� �������� ��� �����# ���� �� ����� ���
���� ���� ���� �� ���������
�D��&D�*���"����� ����� �� ����� ����� ��� �� ���� ��� ��� ����� � �������� ���
���� ���� ��� ��������� �� ��������� ����$�������� *��������� ���� ��� ��$
������� �� ��� ���� ����� �� ���!�� �� ������!�� ��� �� ������� ����������
�� ���� ����� �� �� ������ ������������ * ����� ���� �� ����� ��������� ������
��� ���� ������ �� ����� ���� ������!�� ��� ��� ��������� �� ������
��� ���������� ,�� �� ����� ������� ���� �� �� �������� �� �� ��� ���
��� ���� ���� �� ������� �� �� ��� ��� ��� ������� �� �� �������� �� ��
�� ��� ������ �� ,�� ��������� ������������ ��� ��� ������������� �� !�� ��� ���$
��!����� ������� ��� ����� �� ���������� ����� ��� ��"��� ��� ��������������
�� ����� �������� ��� � ������ ����� �f �������� ������!�� ��� �� ���$
�� ���� ��� ������� ����� ��� ��� �������� � ����� 2� ������ ���������
���!�� ��� ���^� �� �� ��� �� � #��� �� �g���� ��������� �� �� ������ �� ���$
������� ������ �� ���� � �� ����� �� �� ��� � ������� 9��� ���� ���� ����� ���
��������� ����� �� �� ��������� �����!��� ��� ��������� ���!��� � ���� �� ��
!�� ��� ��� � ��� ��������� �� ����!��� *� ��������� ��� �� ��� �����$
��� ��� �� ������ �� ���� ���� �� �� ��� ������ � 4 =+�5� 9��� ���� �������
��� =+� � ���� � ��������� ��� ���� ���� ������!��� *����������� ����
������� �� �� ������� �� ���� ���� �� ���� ��� � ������ ������������ ����� !��
������!�� ��� �� ���� ,�� ���� ��� �� �������� ��� ���� ���� ���� ��� ���
���� ���������
C��B��'�� .���� # 7������ �����#� 0��� ,������ :���� ;���������
.����������� 0�� M��� :������ ������ .��� �� �����# ���� ����� /���� ;� $
��#� =+� ����1��(� ����� � �������� .������ �������
Recommended