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jonbonachon
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La era de la información impulsada por los avances en computación, telecomunicaciones y electrónica está siendo testigo del crecimiento explosivo experimentado por la robótica y tecnologías afines como la cibernética y la mecatrónica. Por este motivo, en los últimos años el concepto de robot ha pasado de ser una visión de ciencia ficción como dispositivo mecánico super-humano a ser una realidad como máquina autónoma sorprendentemente animada, con un gran potencial de aplicaciones en un sinfín de actividades cotidianas. Estas máquinas se integran de elementos mecánicos, electrónicos, de control automático, eléctricos y sistemas de cómputo. A esta clase de máquinas pertenecen los robots manipuladores industriales. Los robots manipuladores actuales están constituidos físicamente de eslabones mecánicos interconectados por medio de articulaciones, formando un “brazo” y una “mano” para tomar objetos y herramientas, pudiendo realizar una amplia gama de operaciones físicas en el medio ambiente. La robótica es un campo nuevo de la tecnología moderna. El buen entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de robótica está condicionado al dominio de diversas áreas del conocimiento. Paulatinamente, la robótica ha venido ganando terreno como materia de enseñanza en diversas universidades, impartiéndose en cursos de pregrado y posgrado. Las disciplinas hacia las cuales se orientan estos cursos han sido tradicionalmente las Ingenierías Eléctrica, Electrónica, Mecánica, Industrial y las Ciencias Computacionales, y más recientemente la Mecatrónica y Cibernética. Un buen número de los libros de texto comúnmente empleados en los cursos de robótica hacen un particular énfasis en aspectos de mecánica. Otros van enfocados a temas tecnológicos tales como instrumentación electrónica y arquitecturas computacionales, así como a los importantes tópicos de los lenguajes de programación y uso de equipo periférico tales como los instrumentos de visión. Lo expuesto anteriormente pone en evidencia el carácter multidisciplinario de la robótica. El control automático ha aportado también valiosas contribuciones al avance de la robótica. El más simple y común controlador para robots manipuladores industriales es del tipo denominado “Proporcional Integral Derivativo (PID)”. En general, este tipo de controlador se diseña suponiendo que los robots son caracterizados matemáticamente por medio de ecuaciones dinámicas independientes para cada articulación.
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O es la masa. www.FreeLibros.me