Embed Size (px)
Citation preview
:مدرس
محمود موال
«MATLABبا استفاده از (MRAS)طراحی سیستم تطبیقی مدل مرجع »
1
MATLABبا MRASطراحی
faradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
سيستم هاي تطبيقي مدل مرجع: فصل دوم
2
كنترل كننده فرآيند
مدل مرجع
ندهپارامترهاي كنترل كن
u y cu
مكانيزم تنظيم
my
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
سيستم هاي تطبيقي مدل مرجع: فصل دوم
3
كنترل كننده فرآيند
عملكرد سيستم
ندهپارامترهاي كنترل كن
u y cu
مكانيزم تنظيم
my
+-e
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
MRASروش هاي طراحي
4
گراديان(MIT Rule)
مبتني بر نظريه پايداري
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف•
خطاي افزوده شده•
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
(MIT Rule)قاعده گراديان
5
اين قاعده اولين بار در آزمايشگاه ابزاردقيق دانشگاهMIT مطرح و پيشنهاد شد.
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
(MIT Rule)قاعده گراديان
6
= − += = − − = = + += 12= − ⇒ = − + = − − ⇒ = + + +
.عملگر ديفرانسيلي است =كه
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
(MIT Rule)قاعده گراديان
7
=:خواهيم داشتمدل تعقيب فرايند كامل توجه به برابري معادالت به جهت با ⇒ =+ = ⇒ = −.آيدمشتقات حساسيت به دست مي) و يعني(با گرفتن مشتق جزئي نسبت به پارامترهاي كنترلر
= + ++ + += −+ + +
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
(MIT Rule)قاعده گراديان
8
=همچنين با توجه به رابطه . ، بهره تطبيق تشكيل مي شود
:در نهايت خواهيم داشت، MITقاعده عنايت به شرايط با
= − = − ++ +
= − = + + +
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
9
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
10
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
11
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
12
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
13
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
14
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
15
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
قاعدهMIT براي سيستم حلقه بسته طراحي شده، تضمين پايداري ندارد.
در قاعدهMIT اما براي بهره هاي تطبيق بزرگ امكان. و براي بهره هاي تطبيق كوچك، سيستم پايدار است
.ناپايداري سيستم وجود دارد
استفاده از نظريه لياپانوف در طراحيMRASم ، شروع نسل دوم طراحي با عنايت به شرايط پايداري عناصر سيست
.نظير پارامترها، وروديها، خروجيها و سيگنال مرجع مي باشد
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
16
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي MATLABبا MRASطراحي
faradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
17
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
=.آن را مطابق معادالت زير در نظر مي گيريم mG(s)و پاسخ مطلوب pG(s)سيستم مرتبه اول += + , > 0= − ( ) + ( ) .كراندار فرض مي شود cuتوجه كنيد كه . معادله كنترلر و خطاي خروجي مطابق زير است
= ( ) − ( )
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
18
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
= − = − + + − = − + − + −= − − + − + −
= , = → 0= 12 + 1 + − + 1 −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
19
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
= + 1 + − + 1 −= − + 1 + − − + 1 − +.مطابق شرايط زير به روز بشوند، آنگاه خواهيم داشت 0sو 0tاگر پارامترهاي
= , = − ⇒ = −= −2 = −2 − − + − + −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
20
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
θ = ⇒ = −= + −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
21
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي MATLABبا MRASطراحي
faradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
اين اساليد ها بر مبناي نكات مطرح شده در فرادرس» آموزش طراحي سيستم هاي تطبيقي مدل مرجع با استفاده از متلب«
.تهيه شده است
.براي كسب اطالعات بيشتر در مورد اين آموزش به لينك زير مراجعه نماييد
faradars.org/fvctr9406
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
