Transcript
Page 1: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

����� �� �������� � ���������� ����� �������� ��������� ����� ��������

����� ���������� � ��� ��������

�������� ������ ��������� �� ������� ������ ���� ��������� �� ��������� ������� ������� ��� ����������� �� !�"� �� ��"�������� ��������� ����������� ������ #�$������� ������������� ��������� �� ��������� !�$�� �� %�&

�������� �� ������ !���" ����#�� ! $���% !���

��������

&���� ������ ��'(��� ���� #������ ����� ������ �' ����������� ���� %� ������ '�� �')���� ��� ��������� ��� � �� �

��������� ������ ��%������ (�% ����������� �##��������* �%�� �##����% �� �+�� �� $,�-.$�&� (%��% �� � #��������� ��#����

����� '�� ������� ��� ������� ������� ����� /$0&1 ��������* �%�� (��+ '������ �� %� %��% ����� �������� #��'����� (�% %�

�������� ����� �������� �� $,�-.$�&* �%� ��� ��������� �� ����������� ��#����� �� %�� ����� ���#���� � � ��������� $0&

�������� ���* 2�� �������� $,�-.$�& ��� ������ ������ ��� ���#��� $0& ��� �� ���� (�%�� %� ���� $0& ����� � ���� ����

������� $0& ������� ���% ��������� ��''���� �������� �' �����* �� ����� �������� ���#������ �� ���% �������� � ���#��)��

������������� ���%����� �� ��#�������* ,���#��� ��� ����� �' �������� ��� ���#����� �% ������� ��� ������� $0& ���

� !��� ���������# 3� ��� ,������� &������ 3�* .�� ���%� ��������*

'����� �4 $������ �����" ����5� �������� �' �����" � ����������" 6�����" 60$&" ,������� 7���� 3�������" 6������ ������

� ���� ������

�%� ��#�� ������#��� �' ���#��� ��%������ ��� ��'�

(��� ���� %�� ������ ��������� � ���� ������ ������ ���

� #��'��� ���� �������� �������� �� %��� ������* �%��

�������� ����� ������ �' %����������� ����������� ���*

�%���'��� �%����� ��� �������� %�� %����������� ��� ��

(��� �� ����'������ � � � ������ '��� '�� '��%�� ��������

%��� ����� ��#���� ������ �� %� ������ #������ ����*

�� ��� %��� �������� '��� ���������� �' ��� ��� �')����

��� ������ ��� ��#����* ��� (�� � �����#���% %�� �� �

������ ��� %����% � ����� ��������� (%��% �� '���� ���

�������� ���� ������ %�� ����� � ����������� #����������

�������� 8�9* �%�� (��� ��� � %� ����������� �� '����

��������� ����������� �##�������� � ��##�� ������ ��%�

������ ��� � ������� ����� �������� '�� ��� ���������*

:� %� )��� �' ������� ����� /$0&1 ��������� %�

������#��� �' ���#��� ��%������ %�� ���� �#���� �#

%� #�������� � #��'��� %� �������� �� %� �������

������ ��� %�� ���� �� � %� ��������� ������ �� �

���� ���� �' %� ��������* . #��������� ��#���� �����

'�� $0& ��������� ���� �� � ������������ ������ ��%�

������ 8!9� �%�(� %�( %� ���������� �' $0& ��� ��

��������� ��� %� ��� ��������� '�������� � ���

'���� �����������* :� %�� ������ ����� $,�-.$�&�

������� ��� ������� $0& ��� �� '���� �������� %����% �

������� ����� �������� ��� ��� � #� ��� � ������ '���

'�� '��%�� ��������* . ������� �##����% �� �+�� �� ��'* 8;9

(%��� � ����� '�� )��� ������ �������� /2,.$�&1 ��

���� �� %� ���� ������ ��%������ �� $,�-.$�&*

�%�� (��+ '������ �� %� $0& �������� �� $,�-.$�&

(%��� ����� ������ �' $0& ��� ��� � ���������

���#���� ��� �����%�� '�� � �+��� �������� �' %�

��� ��������� ��#������� ��� %� �������� �����

�������� �������� ��� %� �##�������*

� ��� �������� ������

$,�-.$�& �� �� $0& �������� ��� ���� �� %�

� ������������ ������ ��������� ����� /��60$&1

.$�& :: 8<=>9* �%�� #������� $,�-.$�& (�% � �������

� �� ������� ��� �������� ����� �������� /731 '��

��������� %� $0& ���* :� $,�-.$�& %� ��%�������

��#������� �' .$�& :: %��� ��� ������� (�% $���

8?9 ��� $�#��@ 8A9 ������� %� ����� � #��'��� �%

��������� ��� ��������� $0& ��������* $0& ��� ��

.������� �� ,���������� &�'(��� ;! /!���1 ?>B=???

�B>C�BB?AD��DE � ��� '��� ���� � !��� ���������# 3� ��� ,������� &������ 3�* .�� ���%� ��������*

F::4 &�B>C�BB?A/��1���!A�G

(((*��������*���D�����D��������'

� ������#������ ��%��*� �������� �� ����� '��� �%� ,���������� 6������ ��� &�����

3������� � �%� 6�#����� �' ���#��� ��� :�'������� &�������

3��+�H#��� ���������� 3��+�H#���� &(����*

Page 2: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

#����� '��� %� ����� �������� � $��� ��� $�#��

%����% � ������� �##��������#���������� ����'���

����� 3:&F� � ��� ��� ��� �� %�� �� ���� �� )�� ����'��*

-�(����� ���� $0& ������ ��� ����� �� )�� ��� � ������

���� �� %� ���%������ �' $��� ��� $�#��* :� 2��* � %�

$,�-.$�& ����� �� ��������� (�% ��� ��� ��� %�

������� ��%������� ��#������� %����% $��� ���

$�#��@*

�%� $0& ��������� ���� �� ����5� ��������� ��� '�� �

������� �� �' �������� ������� '��� �������� �' �����

�� � ������� �� �' ����������� ����������* �� ���� %���

��������� $,�-.$�& ������� %� &�F-:. �����

8B���9� (%��% �� � �� �' �������� ��#������� �� $�#��@

'�� ����� ������ ��� ����� �������� ��������� �������

��##����� ����5� ��������* �%�� #������� $,�-.$�&

(�% �� �')���� ��� '�� '��������� %� �������� �'

����� �� ������� '���� ��� %� �������� �������� ���

������ ����'����� '�� �')���� ������� ���������*

�%� $0& ��� �� ������� ��� $0& �����#� �� � ����

'��� ������ $��� ��� ��� �� ����� �� %� ������* 2��%���

%� ������ ���� ������� $0& �����#� ������� '��� %���

��� ���* �%� '����� ��� � '��%�� ������� ��� ��� ��

���#���� ����� ��� ��� �� ����� �����* �� %� ���#��

��� ����� ��� �������� %��� � � ����� '�� ���% ����� ���

�� %� ���%�����

� �� �. �&�� ���

(%��� %� )�� %��� ���� ��#����� %� ����������� #��

��� ��� %� ���� �������� "����� �' %� ����� �' ���� ���

%� �##���� ����� "�����* �%� ��#���������� �' %� ����

����� #�� ��� %� ����� �� ������� ����� � ��� )���

��������� ���� ��� %� �##���� ���� "�����* �� �����

����� %� ��������� ���� ������ /(1� ��������� ���� � /�1

��� %��� �������� /+������� ��''������� ��������� +��1

%�� � � ��������* 2��%��� %� ������ ����� ��� ��'������

'����� ��� ���� ��)��� �� ����� �����* �� ����� ������

���� �������� ��� ����������� ��''���� ��� �' ���������

������ �' %� #�������� ��� ������ ������ ��� ���� ��)���*

� ���� ������ �! �� �������!�������

I�% � ����� ���� �� %�� ��%������ ����� ������ �'

$0& ��� /���������� �������� #������ ��� +�����

��������� �� �������� ��*1 ��� � ������ ��� �����������

�������� %����% %� 73* �%�� $0& ��� ��� � ��������

�� ���� ��''���� '����* . ����� ������ �� �' ������

��#������� �� ������ '��� (%����� � "����� ������ ��

��%�� � ����� ��#��������� �� � ����� ��'������ '����

�� � ������ ��#�������� %� �������� �' %� �����* :� %�

������� ��$��� ��� ������ �������� $0& ��� ��� �

�������� �� #��� ������� '��� �� (�% %� ������� ������

�' %� #�������� �������� %�� ���������� %� ���

�������� ��� %��� ���������� �� ������� '���* &�������

������� ��� ������ �� #��� ������� '��� �������� � �������

������� �' %� �������� �' ����� /�������� ��'����� �

�� � ���������1* �%� �������� � �� �� %�� � �������

�������� (�% ��� ����� '�� ���% ��� ��# �' %� �������

���*

6�''���� '���� �' $0& ��� ������� ������� ���#���

����� �''���* 2�� �������� � ���� %� ������� ����� ��

������� '��� '�� � ����� ��� ) �� � ����� $0& ����� %�

��������� �������� �' �#������� ��4

)�� �������� ��� ��#����� ���������� /( ��� �1"

)�! �������� %� +������� ��''������� ��������"

)�; �������� �������� �(��� ��'������ '�����"

)�< ��''�������� %� #������ ����� (�% ���#�� � ���

��� ������� � %� ������� '����*

2�� $0& ������ (�% ��������� ������� �' '�������

%��� ������� ���#������ /)�*1 ��� ������� ���#�� ���

'�� � ������* �� ����� %� ���� ������� ����� �� #���

��������� '���� � ��������� %�� � � #��'����� '�� �

����� �� �' #������� ������ ��� � ����� �� �' ������

���������* �%� ��������� �������� �' �#������� '�� %�

��������� ���� /)!*1 �� �%�(� ���( (%��� ���% �' %�

)!� ��� )!! �#������� ������� �������� ����� ���#���

����4

)!� ������� %� �������� �' ����� '�� %� $0& �����

�� ������� '���"

)!! ������ %��� �������� ����������� � ���� �������

������ '�� %� ��� �#��� �������� /( ��� �1"

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??�

2��* �* �%� $,�-.$�& ������ ������ ������� ��'������� �������

'��� ��� ��� %����% � ������� 73*

Page 3: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

)!; �������� %� ������� ����� ����������� /)���)�<

����1"

)!< �������� %� ������� ����� ����������� '�� ���%

��� ��# �' %� ���������*

:� � ��������� $0& �������� ��'(��� %� ���� ��������

%� $0& ��� %����% � ������� ���� ������� %�

������� ������� '������ ����� �� ���� #����������

��������* �%� #�������� �' ���#����� �������)��� ������

�� ���� ��##���� �� ��� ��������� ��'(���* �%�� �#� �'

��'(��� ������� ����( �������� �' ��� $0& ����� � � ���

��� %�� #��'��� )��=)�; ��� )!�=)!! ���� �� %� �����

���� �' %� �������* @������ $0& ��� �� %�� ������� '���

%� ����� ��� (�% %� ������ �� �' ��������� #�������

������ /�*�* )!;=)!< '�� ��''���� ������1*

:� ���#������� $,�-.$�& %�� ������� $0& ������

%� ��� ������������� �������� �� %� ������ ��� %�

$0& ��� ��� � �������� �� ������� �� � %��%�� �����

%����% � ������� ����� ��������* �� ������ %� �������

����� �' ��� ) �� ������� '��� %� '����(��� .$�&73

����� �� #��������4

���� ������ �� ������ ���� ������ ��� ��� ������ ��� ���� ������� � �!"��#�#��$

�%�&'�'()*+*,��)�

(%��� ���� �� %� #���#� ��� %� ����� �������� %�

��������� �' %� ������ #�#������* �%� ����� �����%��

%� ������ '�� ��� � ��� �' �#� ���� (%��� %� ����

�� ���� ��� ��� %�� � �� �� ������ � �� � �� �'

�#� ���-���� ����� ��� � �! "��#�#��* 2��

%� � �� �' �#� ���� %� ������� '������ ��������� %� ������� ����� ����� %� ��'������� ����� ��

%� � ��* �%� ����� �� �� � �� �����)�� /�:61 � ��

� �� �' %� �#� #�� ���-�.�/ ��������� %�

������� ����� �� ������� '��� ��� %� ��'������ '����

�� (%��% %� ����� �� ��#�������* : �� %� ������� '����

��� �� %� #��'���� %� ����� �������� �' �#����

���� � ������ %� ����� � '��%�� .$�&73 �������

/�*�* )��=)�<1*

�� ������ %� �������� �' %� ������� ����� �� #���

������� '���� %� ���� �' � �� �' #������� ������ �� ����

��������* �%�� �� ���� � ����� ������� ��������� �' %�

��������* �%� ����� ������ %� ������� %� ����� ��

�%�(� ���( (%��� %� ������� '������ �� #��'����

)!; �� %� ������� (���� (%����� �#�01 )�� #��'����

)!� �� %� ������� (���� ��� %�� ����� � %� �������

(���� � #��'������ %� �#������� )!! ��� )!<*

��)� �������#�01 ��!� �� ���2������ ���� �2 ��0-�#�/ � ������ ��� ��� ������ ��� ���� ������� � �! "��#�#��

��� ��� ����0)'������� ���� ������� � �!"��#�#��$

�%�&'�'()*+3,��4�

�%� ����� �� �� � �� �����)�� /�:61 � �� � �� �' %�

�#� 0����/-01#�� ��������� %� �������� �' %�

������� ����� �� #��� ������� '��� (�% ��� �������

����� '�� ���% ��� ��# �' %� ���������*

�� �������� %� ���� ��� %� ��#������ �' ��������

������������� 8��9 �� %� 60$& �������� ���%�� ����

����� !� �� %� ���� $0& �����* .����� %� %� �������

����� �' %�� ��� ! �� ������� �� #��� ��������� '���

(�% %� ���� �� �' #������� ������ ��� ������ ���������

�� '�� ��� ) ����* �%� ������#������ �#������� �

#��'��� %�� ��+ ��� ����� !��=!�< ��� !!�=!!<�

���#�������* �%� ���#������ �� !��=!�; ��� !!�=

!!! ��� %�� �������� (�% %��� ��� ) ������#���

/�������� %� %� �������� ��� ��� %�� �� �%�����

�(��� %� ���������1* : �� %�� �� ��������� � #��'���

!��=!�; ��� !!�=!!! (%�� %� ������ ������� ����� ��

�������*

:� ��������� $0& ��'(���� %�� �� �������� �+�� ����

�' � %� ���� ����� %�D�%� #��'���� %� �#������� �� ��

�##��#���� �������� ��� %� ����5� �����% %� %� �����

���� ��� %� ��������� ������ �' %� ��������� ��� %�

���� �� %� (� �����* :� � ����� ��+� $,�-.$�&�

(%��� $0& ��� �� �������� ��� ������� �� � %��%�� �����

��� ���� (%�� ������ '�� � �#���)� ������ %� ����� �' %�

����� ��� � ����#����� �' #��������� #���� ������� ���

������* �%�� ��#���� %� ���% ����� %�� � ������ ��� %�

��������� ��� ��� %��� %� ����� �������� �' �#�������

��� � #��'����� %����% ����� ���������*

I�% '������ ������������� ��##���� � %� 60$&�

%� ����� ������ ��� ��#������� �����* :' � ����� �� #���� �

������ ��� ��� %� ������� ��� ��� �� �� �%������ %�

60$& ���+� �# %� ����� �' %� ����� ��%�� %�� #������

%� ����� ����� (%��% ����� %� ����������� ���#�����

��� � �������*

��������� ��� '�������� ������������� �� �� ��##����

�� .$�& ::* -�(����� � �#��������� ��#����� ������

���%������ (%��% #������� � ���#��)�� �������������

'����������� %�� ��� ��#������� �� $,�-.$�&*

�%�� ��#��������� ������ %� ��� '������ �#�������

/)��=)�;1 ��� %� ��� ���#��������� ����� �#�������

/)!� ��� )!!1* : �� ������ � ���������� �� � �� +��#�

��� ���+ �' %� $0& ����� ��� ������� ��� %� ����#���

%� $�#�� ��� $��� (��+�#���* : ���� �������� � )���

�������� ���%����� � %����� %��� $0& ������ �����

�� )��* ���� '�������� ������������� �%���� ���� %�����

%� ����� � ���� � �%���� �� %� ����� ��� ��� � �����

���� (%��% ���#������� ������ ��� �''���� � %�

�%���� �� ��� ��� %�� �� ������ �����* �%�� �� �� ��#���

����� �� $,�-.$�&*

�%� ���������� '��� %�� ������ �� %� %� �������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??�

Page 4: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

'������� �� %� ������ %��� � ������� %� ����� ��������

�' �#������� �������� � ����� %� $0& ���� �*�* )!�=

)!<* $������������ ��#������� ��� ����� �#�������� ��

%� 60$& (��� %�� ����� %� ��������� �#�������� ����

%� ������� ������� #�������� ��� �� %� �#������� �� ��

�')���� �����*

" �#��$!�� �% ��������& �� ���$����& �'� ���

�� �������� %�( $0& ��� �� ������� ��� ���#���� ��

$,�-.$�&� � #����� ������� #������� �� �+�� �� ��

����#��* �%� ����� /��������� �� 2��* !1 %�� (� �������

�' '������ �������� � (� ����������� ���������� /(�� (!1

��� (� ����������� �#���� /��� �!1 (�% %� � � �%���� ��

%� ���#��� '���� �*�* �(6 � �6� . �#��������#�� ����� (�%

J��� ���������� ����% �� ������� �(��� � ������ (���

��� %� ������* �%� ����� �' %� (��� �� �������� � �

���������� '������ �� ��� ��� �������� �

����� � &� ������� �!��%�� ������ %� �##���� '���� ����� �� %� ������ /��� &1

��&� � ��� ������ (���� � ��� �� ����� ����� � &��! �;��%� �%�� �������� ��� ��� '�� ���% ����� ��� �������

��� � ,�* /�1 �� ������ '�������� � ���#����� %� ��������

��� �� 2��* !*

�%� #�������� �� %� ����� ��� K.� 0� 70� #0� ��� ���

&�� � � �L ��� %��� ������� ������ ��� ����� � ����# '�� � �B�A� ���! ��� � ������� '��� �*� � <*� ���D�* �%�� ������

�� � ��� �' !B ��������� ��� /(�% ���� � �������1* �%�

������ ��������� ��� ��� J��� ��� %� ��������� ��� ������

�#���� � �##��������� �� ������* �%� ������ ��� �������

��������� ��� ���> ��� ���;� ���#�������* M�� %� %�

���������� �' %� ������ �� �� �''�� %� �������� �����

%� ������ �� ���������� � ������� ����* �%�� ���������

%� ��)����� �' ��� ��� � ����� %�$,�-.$�& �����

� #��'��� $0& ��������* . ���� %�����% ���������� �' %�

�������� ��� ��� �� '���� �� ��'* 8!9 (%��� � ���������� ��

�+�� �� �� ����#��* . �%������ ������� �' %� �� )�� %�

#�#����� $,�-.$�& (�% %� ������� #������� �� '����

�� .##����� . /���� �' %� ��������� ��� ��� ��' ��1*

�%� ������� #������� ����#�� (�� ���� ������� � ������

��� %� �������� ������� �� %� #������� ������* 3��+�

��� � %� �������� � �� �' %� )�� ����� (� )�� %�

������� ����� �� ������� '��� ��#������� �� '���� �)

��4� /5/0�.�. �� �%�&' � '()*+*,�$6���0 1)�7#�� �8)7#)7���2�90 � 1)�7#��2':��4� ��� ;/�� �%�&' � '()*+*,��$�;����*�

�%� ������ ������ %� �������� �' %� ����� �� #���

������� '���� �� ���#%������ ��#������� �� 2��* ;* �%�� #��

�� ������ �

��*� 5��. �%�&' � '()*3',2�%�&' � '()*+3,�$��*�

�������� %� %� �������� �' ���� �' %� ��������� #����

�� ����� �� %� � �� �#�/ �-01#�� (�% %�

� �� �����)�� �%�&' � '()*3',*:� %� ��������� �' %�� ������ '��%�� ����#��� ���

����� �� �������� $0& ��� '�� %� ������� #�������

����� %����% %� 73* &������� $0& ��� ������� ��������

��������� ��� ���#������ �' ��� ��� �� �� �� ������

������� �� ��� � �������� � %� ��������� ���(*

�+�+ !�$����� ��$��� �)� ���

�%� ����� � ������ ��� �� ��#���� �� $0& ��������*

&������ $0& ��� �� ������� ������� (�%�� �� $0&

����� (%��� ��� '�� ��''���� ����� ��� � ������� �

���� ��� '�� � ����� �' �����* ��#������� %� ���������

�' %� �������� �' ����� �������� %� ��������� �' ���

'��� ���������� ����� �� %� ���%����� ��� %��� �����

�������� � ���� �������� '�� %� ����� �� �' �����*

�������� ��� ���#����� ������� $0& ��� ���� �������

������ �������� ���� ��$� � ������ � ����� ��������

�' ��������� ��� ��'������ '���� ��)������*

.� � )�� ����#�� �' �������� ������� $0& ���� %�

����� �' ���� '�� %� ���%����� �� �������� %����% %�

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??!

2��* !* . ������� #������� ����#��*

2��* ;* . ���#%�� ��#��������� �' %� ������� �������� ��#�������� %�

������� �' %� #�������*

Page 5: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

73* �%� ������ ����� �' ���� '�� � ����# �' ����� ��

���#�� � �����(���%�� ���� ����� �' %� #������ ������

��� �� %�� ����� �

�� ��

����

��

�<�

�%� #������ ������ ��� �' %� � % ��� �� ����� � %�

������� '������ 5�0� ����� ��� �� ����� �� � %�

����� '������ ��00-� � �����* &������� ���

�������� %� �##��#���� ��� ��������� � ,�* /<1 ��

������ (�% %� .$�&73 �����

��*� ������ 0#� �80#� 0������ ��0-���� �2��! �; #�� ���-�.�/ 2��! �; 0����/-��<�. 0�

����� ��� ��� ��� � �! "��#�#����� � ������ ��00 ��75�0� ������ ���� ������ ���� ��� ��

��� 0�� ������ ��00 ������ ���� ������ ���� ��� ��$

�%�&' � '()*3+,��=�

�%�� ����� %�� (� ��������� %� �������� %� �������

�� ��� %� ���������� ��� �% ����� � �� �' � ���* .

�� �� � ��������� �' � ��� �� �� �#���)� �����* �%��� ���

��� ������ ��#������ � %� ���������� ����������

�#����� ��� ��� %�� %� �������� ����� �� ������� �

%� ���������� ������* �%� ����� �� �� � �� �' �#�

#�� ���-�.�/ ��������� %� #������ ����� �'

%� ����� �' ����* �(� �' %� ����� '������� �' %� � ��

������� %� ����� �� ������� '��� ��#������� �� '���� �)*

��=� /5/0�.�. �� �%�&' � '()*3+,�$6���0 1)�71��2�9�8)7 )70 � 1)�7��71��)7��70 � 1)�71����7���8 �������2':��=� ��� ;/�� �%�&' � '()*3+,��$�;����>�

.��%�� ����#�� �' �������� $0& ��� �� �� %� �����

������� �' %� +����� ������ '�� � ������� ����# �'

�����* 2�� ���% ��� �� %� $0& ����� %� +����� ������

������� �' � ����������� #�� ��� � �������� #��

'� � �

! ��8 �� �

!���8��8�

�� �C�

�%�� ������� �� ��#������� �� � ������� '������ '��

%� � �� �#� ��� ����� ? �!� �����* �%� � ��

������� ��'������� ��� ��'��� � �%�� � ��� ���������

%� ��'������� ��������� � ������ %� +����� ������ /�*�*

����� �������� ������� ������� ��� ������ �' ������1*

2�� � ����� �' ������ %� ��� +����� ������ �� %� ���

�' %� +����� ������ '�� %� ���������� ����� ��#������ ��

' ��

'� �>���� �� �������� � %� '����(��� .$�&73 �����4

��>� ������ 0#� 0������ ��! �; 0����/-��<�. 0�2��0-���� �

����� ��� ��� ��� � �! "��#�#����� 0�� ������ ? �!� ������ ���� ������ ���� ��� ��$

�%�&' � '()=�=,��+� 0����/ �%�&' � '()=�=,�$��8)7��7��0 1)�7#�7#)7����837��7#)@)7��@)��8)7��7#�@)��8)7#)@)7A���8)7��7#�@)���+�

�%�� ����� ������ �� �:6 � � 0����/-��<�.��������� %� ��� +����� ������ '�� %� ������� �����

�' ����� �� ������� '���* :� %�� ���� %�� �� ��� %� �����

�� %� $0& ����� ��� � �! "��#�#�� ��� %� �����

��� � ��)��� �� � ������� '������ �� %� ��0-�����#� ��

��+� ������ �B���%�� ? �!� ��0-������� 0����/-��<�. �������� 0#� ������ ? �!� ������ ���� ������ ���� ��� ���$

�%�&���-�����CD%��EF9� ������-��A���()*+',��3 �

�%� '������ ? �1� �� �� ����#�� �' �� ����������

������� '������ %� �� ��)��� �� %� �#� ���� ���

������ %� +����� ������ '�� %� ���* �%� ���� �����#�

? �1�� �� ���� ��)��� �� %� �#� ��0-���� ��������

%� ��� +����� ������ '�� %� ����� �� �' ����� �� %�

$0& �����* �%��� ��#������ �� %� �#� �' � ��� %�

�##��#���� �#������� ��� #��'����� � ������ %� +�����

������*

:� $,�-.$�& %�� ����������� �� ���� �##���� �� %�

����� �' ���� /�*'* %� ����#�� ����1 (%��� %� �������

'������ 5�0� ��0-����� ������ %� #������

����� '�� %� ����� �' ���� �' %� $0& ����� ���

5�0� ����� ������ %� #������ ����� �' %� ���5�

����� �' ����*

�+/+ !�$����� ������ �)� ���

�������� ������� $0& ��� �� #��'����� ���� ����

������� ��� �' ������� ������* �%�� �#��� �# %� #��������

� ���� � ���%����� ���� � #������� �#���* :� %� �������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??;

Page 6: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

#������� ����#��� %� ��''���� ��������� ��� ���� ���� ��

%� '�������� �' %� ������ (���* F����� %� �������

��#����� �' %� ����������� ���������� '�� ��''���� ������� ������ ��'������� ��� ������� '���������� �' %�

���%�����* �%�� �� �����#���%�� (�% %� '����(���

.$�&73 �����4

��3� ������ �55��. ���!��2 ��G �1��2��2 ������ ��0-�#�/ � �2����� ��� ���� ������� � �! "��#�#��$

��H�

�%�� ����� �����%�� %� ������ '�� ��� ��� �' �������

������ ��0-�#�/ �� (%��% ��� ��)��� �� %�

��� � �! "��#�#�� �����* 2�� ���% �' %��� ������

���� ��� %� ����� �1�� �� �������� ����������� � ���� �

�������� �' ������� ������ �' %� ��������� (�* �%� �����

��� ����� �� %�� �������� �� %�� #���� ������ � * �%�

����� �� %� �##�� ����� �� 2��* <�* �%� ��(�� ����� ��

������ � ���#�� �##��� � #�� �' %� ������� �����

/� �1 �' %� ���� ������� ��������* :� 2��* C %�� ��

���� '�� %� ����������� ��������� (! /�1)�1*.� �������� �������� � �� %� ������� '������ �#�01

%� #��'���� %� �������� �' �#������� ������#������ �

)!��)!<* �%� �������� �' ����� /)!�1 %��� ������� ���

������� �� � #������� ����� /��������� ��)� 1 ��� ���

%�� �� ������� ����� ����� %� ����� �� �������� � %�

�����* &������ %� �������� /)!!1 '�� ���% ��������� ��

�� #��'����� '�� ��� %� ��������� ��� �� ������� ����# '��

%� �� (�% � � !�� �� �� ����� %�� %�� ������� ���

#��'����� /����� �� ��������� ��)� 1* �%� �������

��#������� � � �������� /)!;1 �� ����� �� %�� ���� ���

%�� �� �� �������* 2������� %� ������� ��������� /)!<1 ��

#��'����� '�� ���% �' %� ��������� ��*

�� ���� %� (! #�� �� 2��* C ���� %� ������� ���������

/)!<1 �� #��'����� ����� )!�=)!! �� ������� #��'����� '��

%� �������� $0& ����� ��� %� ��������� #������� ���*

�+.+ !������� ������ �)� ���

&������� ��������� ��� ������� �� ����� #���������* :�

%� ����#��� ���� %�� ���#������ %�� ��� #��'����� ��

����� �%����������� ���% �� ����� �' � ���� �:6�� ��*

:� %�� ������� ���#������ ��� �������� (��� � ���� ��

��������� ������ ��� ��� %���'��� ���� ���#���������

��������*

2���* < ��� C �%�( � ���#% �' %� ������� ��� �������

��#����� �' (� ��� (! ������ � '�� %� ����� �� �' #����

���� ������ ��)��� �� %� N�� � �! "��#�#�O�����* �� )�� %� � ������ %� ������ %� ������� ��#���

��� �' (�� %� '����(��� .$�&73 ����� �� ����4

���)� ���������# ���!��2���2��G �1��2���2������� ��0-�#�/ � ������� ��� ���� �������� � �! "��#�#����� ��G �1��2��� ����G�!! ������ ��G �1��2�)����� ��0-�#�/ � �)����� ��� ���� �)��� ��� � �!"��#�#����$

� 'C>=2�C+H�4+2�%�&'�'(�>+=, ����4�

�%� ����� ���#���� $0& ��� '��� ��''���� ����������

/(%��% ��� ������� � ������� ���������� ����� %� �������

��� ������ ��� ������� �������� � %� �����1 ��� %�

����� �� � �#�� �' %� � ������� %� ������� ����� �' (��

��� %� �:6 ��������� � %� ��0-�#�/ � ���������

%� ������� ��'�������* �%� ������#������ ����� '�� (!

������ %� �����

� �*AC� �*B;�<>� �:68� � �4�B>C9 �

��� %��� (� ������ ������#��� (��� � %� �������

������ '���� �� 2���* < ��� C*

�%� ��#����� �' %� #������� ����� (! �� �%�(� �� 2��* >

/%� #�� �� ���� �� %� �%�&' � '(�H>=91 ��� � �� ����

%� %�� ����� ������� � D!* �%� )��� ������� �� �' %��� ���

�%�� ��������� ���� �*�* � �������� (%��� %� (! ����� ����

������� � D!* �%�� �� ���(���� (�% %� '����(��� .$�&73

������ ��� �� ����� ��� ���� � ����)�� �� 2��* C

���=� ������ ���# ���!��2��2 ��G �1)�2���

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??<

2��* <* �%� ������� ��� ������� ��#����� �' %� ������ #������ /��1

'�� ��� ��)��� ��������� ��� �� %� $0& �����*

2��* C* �%� ������� ��� ������� ��#����� �' %� #������� ����� /�!1

'�� ��� ��)��� ��������� ��� �� %� $0& �����*

Page 7: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

���� ��0-�#�/ � �2�������� ���� ���� ��� � �!"��#�#����� ��G �1)�2��� 4C�*�=H8)$

��CH=2�2>�=H=���C3=2�CH4�*>���CH2�C+*')*����>�

. ������� �����+ � %�� ������ �� %� %� ����#��� ���

������� #������� %��� ��� ������� ��� ��� � ���� �� �%��

$0& ������ ��)��� �� %� ������ (�%�� ��� %�������

#���������� �''���* �%� $,�-.$�& ����� �� �� $0&

�������� ��� ���� �� ������ ��%������* �%�� #�������

%� ����� (�% ������� ��#������� '�� �������� ���

���#����� ����� ������ �' ��� �� �� �')���� ������*

( ���������� �� ����!������

�%�� (��+ ���������� %� ���)� �' ��������� $0&

�������� �� � ������ ����������* �%� �������� �����

�������� ������ $0& �������� �� � %��%�� ����� ��� %�

������ ��%������ '�������� %� $0& ��� ���������

���#���� � ��������� $0& �������� ����*

�%� ��''������� �� �������� �' ������� ��� �������

$0& ��� ��� ��������� ��� '��� %�� ���������� %�

��#������ �' '������ ������������� �������* �%�

������������� ��#������� ����� �������� ��� ��������

���� ���#������ ��� %� ���#��)�� ��#��������� ��

$,�-.$�& '������ �� ���#������� �������� �#����

���� ��� %� ��� '������ �#������� �� %� �����* �%�

��#������ �' %�� ��#��������� �� �%�(� �� ����

����#��� ����� (�% ����#��� �' �������� ��� ���#�����

�' �% ������� ��� ������� $0& ���*

&��� �' %� ��������� �' %� �������� ������ ��%�

������ �� $0& �������� '���� �� %�� (��+ ���4

��"��� �)� � �� �"���$� �� ��� ������+ :� �����

����� $0& ��'(��� ���% ����� �� �������� ��#�������

��� ������� ���% �� �' #������� ������ '�� %� ����� ���

���� �������� ��#������* �%� ������ �' %��� ��#����

�������� ��� %�� � ����� ��� ���#���� �� � ���� ����

�' %� �������� (%��� %� $0& ������ ��� �� ������

�������� � %� ������* �%�� #�#�� %�� #������� ���

�%�(� %����% ����#��� %�( %� $,�-.$�& �����

%������ $0& �������� ��� #�������� ������� ���� �������

������* �%� ����#��� %��� ������ ���� ������� ��� �' #����

���� ������� (�%�� ��� ��� %� ���� $0& ������ � � ��

������ %� �������� %� ����� #��������� � ����� ����

������� $0& ������ �� ��##���� �� $,�-.$�&*

����"� �)� ��� ��������+ �%� ����� �����

�' ��)��� #������� ��� /� ��� �' !B1 �������� �� %�

������� #������� ����#�� �%�(� %�( %� ��������

������ ��%������ '�������� %� ��� ��������� �'

%� $0& �������� �� $,�-.$�&* �%����% %� ������

��� ����� ��������� %� $0& �������� �� #��'����� ��

� %��%�� ����� ���#���� � %� ��������� $0& ��������

��'(���* 2��%��� %� $0& ��� �� �� �������� �� %�

�������� �' %� ������� �� �� ��������� ���� � ��������

����� %� �������� �� %� ��� �� �������� � #������ (�% %�

��������*

,���������� ������� �*��� � �� ���� � ��"��� �)�

� ��* :� � ��������� �#�������� #������� � ����� #%����

��� ����� �� �������� �� � #������� �#��� �� (%��% ���%

�� �' #������� ������ ��#������ � ������ �' %� �����*

�%� ��� �' %� �#�������� �� � �������� %� #�������

������ ������ � ������� �� ������� ����� �' ����

���#����* I�% %� #�������� � ������ ������� �������

$0& ������ �������������� %� �#�������� ��� �

#��'����� ���� ��''���� #%������ �����#�� �*�* ��''����

��%����� �������� � ���� � ������� '�������� ���#����*

�%� ��''���� �����#� ����� ��''���� �������� �' �����

��� ���% �' %� �����#� ��� ���� ������ ������� �� ����

�' ��''���� #������� ���* �%�� %�� �� ��� �%�(� �� %�

����#��� �' %�� (��+� � � �� #������ � #��'��� ���%

�������� �� $,�-.$�&*

!�$����� ��� $������ ����������� ���������+ �%��

(��+ %�� '������ �� $0& �������� � �� � (���� #���#���

��� (%��� $0& �������� ��#������ ��� �����#���� �����

�%��� /�*�* �.6� 2,.� �26� ��*1 %� ����� � ������

����������� ��� ��� � �' ���� ������ ��#������* 2����

������ �������� /2,.1 ��� ���� � ������ ����������

��� '��� � �.6 ����� ��� ������� ����� '��� �� $0&

����� � #��'��� � �������� ��������* �%�� ����� �� '��%��

��������� �� ��'* 8!9*

F������ '���� ������#��� ��������� '�� $,�-.$�&

%��� ���� ��� ��������� �� ��'* 8!9* �%�� (��+ ��##��� %�

���� %� %� �������� ������ ��#������� ��� ��#����

'����� '�� � �������'�� ��#��������� �' %� '����(���

����������4

&������� ��$� � ����$�* :�#�������� � �������

��#��������� ��� ������� ������� �������� (���

��#���� %� $0& �������� �� $,�-.$�& �����������*

2�������� ������#���� �' #%������ ���#����� /�*�*

������ ��������� ���#������ ��*1 ��� %�� � ����� ��

%� ������ �� ��������* $,�-.$�& �%���� %�� �

��� � ������ %��� �������� ��� ������ $0& ��� '��

%� �������� �����* �%�� ��#���� %� $,�-.$�&

����������� ��� ������ %� ��''���� �����#� ���������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??C

2��* >* . #�� �' %� #������� ������ (!� '�� %� ������� � �� �������� %�

������� ��#����� �' %� ���� (!*

Page 8: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

�� %� �#�������� ������ ����* $,�-.$�& �%����

%�� � ��� � ����� %� �������� ����� %� �� �#����

�� ���� �����*

���6������ �������+ P������� 8�!��;9 #������ � ������

'�� ������ �� ������� �� � ������ ��� �����% �����

%��� �� ������� � ���� ��'������� ��� %� �����

�������� � %��� �� �������* :� N#�%�#������� #���

����O� %� #�% ������ � � ����� ������� #�% �' � �����

#��� �� %� ���%����� ��� � �������* 2��%��� ����� �

�� ����� %� �� � #������� ���� �%�� �� ������� �� %�

������ ��� %�� � ���#���� ��� %��� (%��% ���� %��� �

#������� ��� ��� � �����)��* �%� $,�-.$�& �����

�������� �� ������� � �������� %� �������� �' �����

��� ������� %��� �����������* �%��� �� ������� ��� %��

� �����%�� ��� %� �� ������� %� '��)� ������ ������� ���

� ������*

��)��*!� &������

�%�� �������% %�� ��� �#������� � �%� &(����% 2����

����� '�� :���������� ���#������ �� �������% ��� -��%��

,������� ��� � �%� &(����% M������ 0���� '�� :�����

���� ��� ���%����� 6�����#���*

�$$�� �# �

87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �J 0 K� 5�5#��.0 .J �������� 0�0.� 7887 L .J .J �� � �! "��#�#� ���� HH'=�= 7887 � 9 ���0 � 0��2 ���J � �0 !�2 D�� 7887IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �/�. M 5�5#��. .J ��0-���� ��<�. 78���(���>� ���0./-���� N�� � �! "��#9�#�O2)2)�$

���0./-?�1 (���>2 �1�.�2 �#���$���0./-?�1 (���>2 �1).�2 �#)��$���0./- . ��51 (���>2�;��2��'70 � ��!�7.���$

���0./- /; (���>2 �;���$���0./- �/; (���>2 �;��2 6�;��2�;��242� 1)�:�$

���0./- !/� .�� (���>2 P����� '2�9!�2'�2�;���$

���0./- 5�/��./ (���>2 6����2����2�A��2����2�?��2����2��'�2���!��2� !�:�$

0.- 5�� (���>2 �!�2 HC3��$87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII978877 �/�. ��� 5�5#��. ���F ��� 778���(�>�� ���0./- ���� (���>2���2����2�;���$

���0./- ���� (�>�2P����� '2'2'2'2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>�2P����� �1��2'2'�2�;���$

���0./- �;�/� (�>�2P����� �9?�7 1�9;���2'2'�2�;���$

���0./- �;�/� (�>�2P����� �9��7 #�9;�.��2'2'�2�;���$

877 �/�. ��� 5�5#��. ���F ��� 778���(�>)� ���0./- ���� (���>2���2����2� ;���$

���0./- ���� (�>)2P����� '2'2�A��2'2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>)2P����� �1��2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>)2P����� '2�9��8)�2'�2�;���$

87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �/�. M 5�5#��. ���0-�#�/ �� ��<�.078

���(0>'�� ���0./-��0�#� (���>2 �0'���$0.-5�� (0>'�2 ���!��2 'C��$0.-. � (0>'�2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C��$���(0>'4� ���0./-��0�#� (���>2 �0'4��$0.-5�� (0>'42 ���!��2 'C4�$0.-. � (0>'42 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C4�$���(0>'=� ���0./-��0�#� (���>2 �0'=��$0.-5�� (0>'=2 ���!��2 'C=�$0.-. � (0>'=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C=�$���(0>'==� ���0./-��0�#� (���>2 �0'==��$0.-5�� (0>'==2 ���!��2 'C==�$0.-. � (0>'==2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C==�$���(0>'>� ���0./-��0�#� (���>2 �0'>��$0.-5�� (0>'>2 ���!��2 'C>�$0.-. � (0>'>2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C>�$���(0>'>=� ���0./-��0�#� (���>2 �0'>=��$0.-5�� (0>'>=2 ���!��2 'C>=�$0.-. � (0>'>=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C>=�$���(0>'+� ���0./-��0�#� (���>2 �0'+��$0.-5�� (0>'+2 ���!��2 'C+�$0.-. � (0>'+2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C+�$���(0>'3� ���0./-��0�#� (���>2 �0'3��$0.-5�� (0>'32 ���!��2 'C3�$0.-. � (0>'32 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C3�$���(0>'H� ���0./-��0�#� (���>2 �0'H��$0.-5�� (0>'H2 ���!��2 'CH�$0.-. � (0>'H2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'CH�$���(0>�'� ���0./-��0�#� (���>2 �0�'��$0.-5�� (0>�'2 ���!��2 �C'�$0.-. � (0>�'2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C'�$���(0>��� ���0./-��0�#� (���>2 �0����$0.-5�� (0>��2 ���!��2 �C��$0.-. � (0>��2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C��$���(0>�4� ���0./-��0�#� (���>2 �0�4��$0.-5�� (0>�42 ���!��2 �C4�$0.-. � (0>�42 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C4�$���(0>�=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�=��$0.-5�� (0>�=2 ���!��2 �C=�$

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??>

Page 9: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

0.-. � (0>�=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C=�$���(0>�+� ���0./-��0�#� (���>2 �0�+��$0.-5�� (0>�+2 ���!��2 �C+�$0.-. � (0>�+2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C+�$���(0>�3� ���0./-��0�#� (���>2 �0�3��$0.-5�� (0>�32 ���!��2 �C3�$0.-. � (0>�32 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C3�$���(0>�3=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�3=��$0.-5�� (0>�3=2 ���!��2 �C3=�$0.-. � (0>�3=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C3=�$���(0>�H� ���0./-��0�#� (���>2 �0�H��$0.-5�� (0>�H2 ���!��2 �CH�$0.-. � (0>�H2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�CH�$���(0>�H=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�H=��$0.-5�� (0>�H=2 ���!��2 �CH=�$0.-. � (0>�H=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�CH=�$���(0>)'� ���0./-��0�#� (���>2 �0)'��$0.-5�� (0>)'2 ���!��2 )C'�$0.-. � (0>)'2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C'�$���(0>)�� ���0./-��0�#� (���>2 �0)���$0.-5�� (0>)�2 ���!��2 )C��$0.-. � (0>)�2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C��$���(0>))� ���0./-��0�#� (���>2 �0))��$0.-5�� (0>))2 ���!��2 )C)�$0.-. � (0>))2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C)�$���(0>)4� ���0./-��0�#� (���>2 �0)4��$0.-5�� (0>)42 ���!��2 )C4�$0.-. � (0>)42 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C4�$���(0>)*� ���0./-��0�#� (���>2 �0)*��$0.-5�� (0>)*2 ���!��2 )C*�$0.-. � (0>)*2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C*�$���(0>)>� ���0./-��0�#� (���>2 �0)>��$0.-5�� (0>)>2 ���!��2 )C>�$0.-. � (0>)>2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C>�$���(0>)3� ���0./-��0�#� (���>2 �0)3��$0.-5�� (0>)32 ���!��2 )C3�$0.-. � (0>)32 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C3�$87 ��� 0� �� ;�/ .J /0. �; .J �#�/ ���<�.0 78

87 �J�. 0 ;�/ ��!�� 4C'2 4C42 4C+ ��� *C' 78

+�%�������

8�9 ��+�J�(� $* 6������� ������ ����� 660&� .�,� ���#���

������� ��� ��%��������� ���* ?* .�������4 �-$&-. ��� M��%

-������* �BA;* ,������%4 ##* !>!=!A;*

8!9 ������ �� ������ �* . ����� '�� ������� �������� ���� �� � ���

��������� ������ ��%������* :�4 ��##��� 0-@� �����* .������� ��

����������� ���#������� ��%������� F���������� �' %� 2��� :����

������� ���'������ �� ,���������� ���#������� ���%������

/,&� 5BA1� ,������%� &������� �A=!� .���� �BBA* ���������#

F����� �BBA* #* !?;=AC :&0M ��B<A?<B�CC�C*

8;9 ������ �* �� �������� ��� � ������������ ������ ��%������

'�� )��� ������ �������� �##��������* F%6 %���� M� <C!� 6�#���

��� �' ���#��� ��� :�'������� &������� 3��+�H#��� ����������

3��+�H#���� &(����� :&0M* B��?A?��A!?�B �BB> �;<C�?C!<*

8<9 2�%� P� ����% �� &+�H��* $* .$�& Q �� ���%������ '�� �����

��������* �%� :���������� I��+�%�# �� M�� P�������� :�'�����

��� ���%�������� ��� &����� /MP:�&5B;1� -��'�� :������ !A=;�

��� �BB;* #* <?=C;*

8C9 2����� &� �������� � ������ �� ����% �� &+�H�� $� I����� $*

.$�& ����5� �����* ,6&3.0� 3��+�H#��� ���������� 3��+�H#����

�BB?� %#4DD(((*���*���*��D���D�����D����D�������*%��*

8>9 2����� &� �������� � ����% �� &+�H�� $� I����� $* .$�& �����

������* ,6&3.0� 3��+�H#��� ���������� 3��+�H#���� �BB?*

8?9 $��� /������� C1� �%� $�% I��+� :��*� !< F���� F��+ I���

M���+� $. ��?>���C��*

8A9 $�#�� /������� <1� I������ $�#�� :��*� C? ,� &��� I* I�������

��*� ������ M!3 >�!*

8B9 3����� $0* �%� �������� �' ���#��� ��������� ���%������ ������� .

���#��� ������ ������� �##����%* &����#���4 I���� &�����)��

�BBC*

8��9 3����� $0* &�F-:.� � #������#��� �������� '�� ���%�����*

F���������� �' %� ;>% &:$& &�������� ���'������� &��+%����

�BB<*

8��9 ���#�� .� ������ �� $���+�� P* 2������ ��������J���� �� � ��

����4 ������ �����J����� ��� ���������* :,,, ����� ���(�����

6�� ,���� �BB<">/<14CA?=>�A*

8�!9 P������� �* 7������� ������� �' �� ������� �' ��''������� �����

���� :4 ��� �������� '�� �� �������* F���������� �' %� !;4� .�����

-�(��� :���������� ���'������ �� &���� &�������* @��* !� �BB�*

#* !?=C*

8�;9 P������� �* 7������� ������� �' �� ������� �' ��''������� �����

���� :�4 ����� '�������* ������ 3*I� �*� 2���% M.&. I��+�%�# ��

���#������� ������ �' 2������ .����#��� &������ M.&.

���'������ F����������� M���� �� �>C" F�� �� M.&. 3������

�������% ������ �BB�* #* ;C=B*

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ???


Recommended