9
Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis Claes Tisell a, * , Kjell Orsborn b,1 a Machine Elements, Department of Machine Design, Royal Institute of Technology, S-10044, Stockholm, Sweden b Department of Civil and Environmental, Intelligent Engineering Systems Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, USA Received 10 January 2000; accepted 2 March 2001 Abstract Since modern software tools produce large amounts of engineering data, the demand for ef®cient data management may be met by integrating database technology with engineering applications. This approach is taken in MECHAMOS, which is a previously reported system for symbolic and numeric multibody system MBS) analysis. This work focuses on the high level analysis performed with the available query language in MECHAMOS. The data management is considerably improved in this system compared to a traditional MBS analysis tool. For instance, MECHAMOS can easily combine and compare MBS data not only within the same MBS model but also over several MBS models, each governing different equations of motion. To avoid redundant computations in such analyses a simpli®ed materialisation mechanism is implemented. Examples are given of combining and comparing both symbolic and numeric MBS data q 2001 Civil-Comp Ltd and Elsevier Science Ltd. All rights reserved. Keywords: Multibody system; Kane's equations of motion; Object-Oriented; Database; DBMS; Extensible Query Language; Dynamic systems 1. Introduction The rapid development of computer technology and soft- ware tools has enabled engineers to build larger models and to perform more advanced analyses on these models. This generates large amounts of heterogeneous engineering data. Therefore sharing and combining this heterogeneous data as well as transforming it to a suitable form for further analysis have become important issues in the design process today. To meet these demands, full availability of data and ef®cient data access are important. One way to accomplish this is to access data through a query language, which is faster and requires less coding than using a conventional programming language [1]. This will add to the requirements on future generation engineering applications to supply database tech- nology and a general query language for data management. In the ®eld of multibody system MBS) analysis, the development of computer technology has also opened up the possibility to perform the analysis in the symbolic domain and then move on to the numerical domain in a later stage of the analysis. A previously reported system for MBS analysis, based on object-relational database tech- nology [2], shows how the availability of MBS data is increased and the data management facilitated to meet future requirements. In this system, named MECHAMOS, symbolic and numeric MBS data is fully available through a general query language and can be put into a suitable form for further analysis. A similar approach is taken in Ref. [3] where a system for ®nite element analysis FEAMOS) is based on the same database technology as MECHAMOS. This work focuses on the MBS analysis in MECHAMOS where large amounts of MBS data can be generated, compared and searched for by taking advantage of the data management capabilities and the extensible query language integrated into the application. 2. The MECHAMOS system MECHAMOS is an MBS analysis tool based on the object-relational database management system ORDBMS) AMOS II [4±6]. This provides MECHAMOS with a general object oriented and extensible query language QL) for accessing the MBS data. In MECHAMOS the mathematical capabilities of AMOS II have been extended with Matlab [7] and MapleV [8] enabling the system to perform both numerical and symbolical MBS analysis. MBS data is Advances in Engineering Software 32 2001) 769±777 0965-9978/01/$ - see front matter q 2001 Civil-Comp Ltd and Elsevier Science Ltd. All rights reserved. PII: S0965-997801)00028-X www.elsevier.com/locate/advengsoft * Corresponding author. 1 Currently on leave from The Engineering Databases and Systems Laboratory at The Department of Computer and Information Science, Linko Èping University, Linko Èping, Sweden.

Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

����� �� �������� � ���������� ����� �������� ��������� ����� ��������

����� ���������� � ��� ��������

�������� ������ ��������� �� ������� ������ ���� ��������� �� ��������� ������� ������� ��� ����������� �� !�"� �� ��"�������� ��������� ����������� ������ #�$������� ������������� ��������� �� ��������� !�$�� �� %�&

�������� �� ������ !���" ����#�� ! $���% !���

��������

&���� ������ ��'(��� ���� #������ ����� ������ �' ����������� ���� %� ������ '�� �')���� ��� ��������� ��� � �� �

��������� ������ ��%������ (�% ����������� �##��������* �%�� �##����% �� �+�� �� $,�-.$�&� (%��% �� � #��������� ��#����

����� '�� ������� ��� ������� ������� ����� /$0&1 ��������* �%�� (��+ '������ �� %� %��% ����� �������� #��'����� (�% %�

�������� ����� �������� �� $,�-.$�&* �%� ��� ��������� �� ����������� ��#����� �� %�� ����� ���#���� � � ��������� $0&

�������� ���* 2�� �������� $,�-.$�& ��� ������ ������ ��� ���#��� $0& ��� �� ���� (�%�� %� ���� $0& ����� � ���� ����

������� $0& ������� ���% ��������� ��''���� �������� �' �����* �� ����� �������� ���#������ �� ���% �������� � ���#��)��

������������� ���%����� �� ��#�������* ,���#��� ��� ����� �' �������� ��� ���#����� �% ������� ��� ������� $0& ���

� !��� ���������# 3� ��� ,������� &������ 3�* .�� ���%� ��������*

'����� �4 $������ �����" ����5� �������� �' �����" � ����������" 6�����" 60$&" ,������� 7���� 3�������" 6������ ������

� ���� ������

�%� ��#�� ������#��� �' ���#��� ��%������ ��� ��'�

(��� ���� %�� ������ ��������� � ���� ������ ������ ���

� #��'��� ���� �������� �������� �� %��� ������* �%��

�������� ����� ������ �' %����������� ����������� ���*

�%���'��� �%����� ��� �������� %�� %����������� ��� ��

(��� �� ����'������ � � � ������ '��� '�� '��%�� ��������

%��� ����� ��#���� ������ �� %� ������ #������ ����*

�� ��� %��� �������� '��� ���������� �' ��� ��� �')����

��� ������ ��� ��#����* ��� (�� � �����#���% %�� �� �

������ ��� %����% � ����� ��������� (%��% �� '���� ���

�������� ���� ������ %�� ����� � ����������� #����������

�������� 8�9* �%�� (��� ��� � %� ����������� �� '����

��������� ����������� �##�������� � ��##�� ������ ��%�

������ ��� � ������� ����� �������� '�� ��� ���������*

:� %� )��� �' ������� ����� /$0&1 ��������� %�

������#��� �' ���#��� ��%������ %�� ���� �#���� �#

%� #�������� � #��'��� %� �������� �� %� �������

������ ��� %�� ���� �� � %� ��������� ������ �� �

���� ���� �' %� ��������* . #��������� ��#���� �����

'�� $0& ��������� ���� �� � ������������ ������ ��%�

������ 8!9� �%�(� %�( %� ���������� �' $0& ��� ��

��������� ��� %� ��� ��������� '�������� � ���

'���� �����������* :� %�� ������ ����� $,�-.$�&�

������� ��� ������� $0& ��� �� '���� �������� %����% �

������� ����� �������� ��� ��� � #� ��� � ������ '���

'�� '��%�� ��������* . ������� �##����% �� �+�� �� ��'* 8;9

(%��� � ����� '�� )��� ������ �������� /2,.$�&1 ��

���� �� %� ���� ������ ��%������ �� $,�-.$�&*

�%�� (��+ '������ �� %� $0& �������� �� $,�-.$�&

(%��� ����� ������ �' $0& ��� ��� � ���������

���#���� ��� �����%�� '�� � �+��� �������� �' %�

��� ��������� ��#������� ��� %� �������� �����

�������� �������� ��� %� �##�������*

� ��� �������� ������

$,�-.$�& �� �� $0& �������� ��� ���� �� %�

� ������������ ������ ��������� ����� /��60$&1

.$�& :: 8<=>9* �%�� #������� $,�-.$�& (�% � �������

� �� ������� ��� �������� ����� �������� /731 '��

��������� %� $0& ���* :� $,�-.$�& %� ��%�������

��#������� �' .$�& :: %��� ��� ������� (�% $���

8?9 ��� $�#��@ 8A9 ������� %� ����� � #��'��� �%

��������� ��� ��������� $0& ��������* $0& ��� ��

.������� �� ,���������� &�'(��� ;! /!���1 ?>B=???

�B>C�BB?AD��DE � ��� '��� ���� � !��� ���������# 3� ��� ,������� &������ 3�* .�� ���%� ��������*

F::4 &�B>C�BB?A/��1���!A�G

(((*��������*���D�����D��������'

� ������#������ ��%��*� �������� �� ����� '��� �%� ,���������� 6������ ��� &�����

3������� � �%� 6�#����� �' ���#��� ��� :�'������� &�������

3��+�H#��� ���������� 3��+�H#���� &(����*

Page 2: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

#����� '��� %� ����� �������� � $��� ��� $�#��

%����% � ������� �##��������#���������� ����'���

����� 3:&F� � ��� ��� ��� �� %�� �� ���� �� )�� ����'��*

-�(����� ���� $0& ������ ��� ����� �� )�� ��� � ������

���� �� %� ���%������ �' $��� ��� $�#��* :� 2��* � %�

$,�-.$�& ����� �� ��������� (�% ��� ��� ��� %�

������� ��%������� ��#������� %����% $��� ���

$�#��@*

�%� $0& ��������� ���� �� ����5� ��������� ��� '�� �

������� �� �' �������� ������� '��� �������� �' �����

�� � ������� �� �' ����������� ����������* �� ���� %���

��������� $,�-.$�& ������� %� &�F-:. �����

8B���9� (%��% �� � �� �' �������� ��#������� �� $�#��@

'�� ����� ������ ��� ����� �������� ��������� �������

��##����� ����5� ��������* �%�� #������� $,�-.$�&

(�% �� �')���� ��� '�� '��������� %� �������� �'

����� �� ������� '���� ��� %� �������� �������� ���

������ ����'����� '�� �')���� ������� ���������*

�%� $0& ��� �� ������� ��� $0& �����#� �� � ����

'��� ������ $��� ��� ��� �� ����� �� %� ������* 2��%���

%� ������ ���� ������� $0& �����#� ������� '��� %���

��� ���* �%� '����� ��� � '��%�� ������� ��� ��� ��

���#���� ����� ��� ��� �� ����� �����* �� %� ���#��

��� ����� ��� �������� %��� � � ����� '�� ���% ����� ���

�� %� ���%�����

� �� �. �&�� ���

(%��� %� )�� %��� ���� ��#����� %� ����������� #��

��� ��� %� ���� �������� "����� �' %� ����� �' ���� ���

%� �##���� ����� "�����* �%� ��#���������� �' %� ����

����� #�� ��� %� ����� �� ������� ����� � ��� )���

��������� ���� ��� %� �##���� ���� "�����* �� �����

����� %� ��������� ���� ������ /(1� ��������� ���� � /�1

��� %��� �������� /+������� ��''������� ��������� +��1

%�� � � ��������* 2��%��� %� ������ ����� ��� ��'������

'����� ��� ���� ��)��� �� ����� �����* �� ����� ������

���� �������� ��� ����������� ��''���� ��� �' ���������

������ �' %� #�������� ��� ������ ������ ��� ���� ��)���*

� ���� ������ �! �� �������!�������

I�% � ����� ���� �� %�� ��%������ ����� ������ �'

$0& ��� /���������� �������� #������ ��� +�����

��������� �� �������� ��*1 ��� � ������ ��� �����������

�������� %����% %� 73* �%�� $0& ��� ��� � ��������

�� ���� ��''���� '����* . ����� ������ �� �' ������

��#������� �� ������ '��� (%����� � "����� ������ ��

��%�� � ����� ��#��������� �� � ����� ��'������ '����

�� � ������ ��#�������� %� �������� �' %� �����* :� %�

������� ��$��� ��� ������ �������� $0& ��� ��� �

�������� �� #��� ������� '��� �� (�% %� ������� ������

�' %� #�������� �������� %�� ���������� %� ���

�������� ��� %��� ���������� �� ������� '���* &�������

������� ��� ������ �� #��� ������� '��� �������� � �������

������� �' %� �������� �' ����� /�������� ��'����� �

�� � ���������1* �%� �������� � �� �� %�� � �������

�������� (�% ��� ����� '�� ���% ��� ��# �' %� �������

���*

6�''���� '���� �' $0& ��� ������� ������� ���#���

����� �''���* 2�� �������� � ���� %� ������� ����� ��

������� '��� '�� � ����� ��� ) �� � ����� $0& ����� %�

��������� �������� �' �#������� ��4

)�� �������� ��� ��#����� ���������� /( ��� �1"

)�! �������� %� +������� ��''������� ��������"

)�; �������� �������� �(��� ��'������ '�����"

)�< ��''�������� %� #������ ����� (�% ���#�� � ���

��� ������� � %� ������� '����*

2�� $0& ������ (�% ��������� ������� �' '�������

%��� ������� ���#������ /)�*1 ��� ������� ���#�� ���

'�� � ������* �� ����� %� ���� ������� ����� �� #���

��������� '���� � ��������� %�� � � #��'����� '�� �

����� �� �' #������� ������ ��� � ����� �� �' ������

���������* �%� ��������� �������� �' �#������� '�� %�

��������� ���� /)!*1 �� �%�(� ���( (%��� ���% �' %�

)!� ��� )!! �#������� ������� �������� ����� ���#���

����4

)!� ������� %� �������� �' ����� '�� %� $0& �����

�� ������� '���"

)!! ������ %��� �������� ����������� � ���� �������

������ '�� %� ��� �#��� �������� /( ��� �1"

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??�

2��* �* �%� $,�-.$�& ������ ������ ������� ��'������� �������

'��� ��� ��� %����% � ������� 73*

Page 3: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

)!; �������� %� ������� ����� ����������� /)���)�<

����1"

)!< �������� %� ������� ����� ����������� '�� ���%

��� ��# �' %� ���������*

:� � ��������� $0& �������� ��'(��� %� ���� ��������

%� $0& ��� %����% � ������� ���� ������� %�

������� ������� '������ ����� �� ���� #����������

��������* �%� #�������� �' ���#����� �������)��� ������

�� ���� ��##���� �� ��� ��������� ��'(���* �%�� �#� �'

��'(��� ������� ����( �������� �' ��� $0& ����� � � ���

��� %�� #��'��� )��=)�; ��� )!�=)!! ���� �� %� �����

���� �' %� �������* @������ $0& ��� �� %�� ������� '���

%� ����� ��� (�% %� ������ �� �' ��������� #�������

������ /�*�* )!;=)!< '�� ��''���� ������1*

:� ���#������� $,�-.$�& %�� ������� $0& ������

%� ��� ������������� �������� �� %� ������ ��� %�

$0& ��� ��� � �������� �� ������� �� � %��%�� �����

%����% � ������� ����� ��������* �� ������ %� �������

����� �' ��� ) �� ������� '��� %� '����(��� .$�&73

����� �� #��������4

���� ������ �� ������ ���� ������ ��� ��� ������ ��� ���� ������� � �!"��#�#��$

�%�&'�'()*+*,��)�

(%��� ���� �� %� #���#� ��� %� ����� �������� %�

��������� �' %� ������ #�#������* �%� ����� �����%��

%� ������ '�� ��� � ��� �' �#� ���� (%��� %� ����

�� ���� ��� ��� %�� � �� �� ������ � �� � �� �'

�#� ���-���� ����� ��� � �! "��#�#��* 2��

%� � �� �' �#� ���� %� ������� '������ ��������� %� ������� ����� ����� %� ��'������� ����� ��

%� � ��* �%� ����� �� �� � �� �����)�� /�:61 � ��

� �� �' %� �#� #�� ���-�.�/ ��������� %�

������� ����� �� ������� '��� ��� %� ��'������ '����

�� (%��% %� ����� �� ��#�������* : �� %� ������� '����

��� �� %� #��'���� %� ����� �������� �' �#����

���� � ������ %� ����� � '��%�� .$�&73 �������

/�*�* )��=)�<1*

�� ������ %� �������� �' %� ������� ����� �� #���

������� '���� %� ���� �' � �� �' #������� ������ �� ����

��������* �%�� �� ���� � ����� ������� ��������� �' %�

��������* �%� ����� ������ %� ������� %� ����� ��

�%�(� ���( (%��� %� ������� '������ �� #��'����

)!; �� %� ������� (���� (%����� �#�01 )�� #��'����

)!� �� %� ������� (���� ��� %�� ����� � %� �������

(���� � #��'������ %� �#������� )!! ��� )!<*

��)� �������#�01 ��!� �� ���2������ ���� �2 ��0-�#�/ � ������ ��� ��� ������ ��� ���� ������� � �! "��#�#��

��� ��� ����0)'������� ���� ������� � �!"��#�#��$

�%�&'�'()*+3,��4�

�%� ����� �� �� � �� �����)�� /�:61 � �� � �� �' %�

�#� 0����/-01#�� ��������� %� �������� �' %�

������� ����� �� #��� ������� '��� (�% ��� �������

����� '�� ���% ��� ��# �' %� ���������*

�� �������� %� ���� ��� %� ��#������ �' ��������

������������� 8��9 �� %� 60$& �������� ���%�� ����

����� !� �� %� ���� $0& �����* .����� %� %� �������

����� �' %�� ��� ! �� ������� �� #��� ��������� '���

(�% %� ���� �� �' #������� ������ ��� ������ ���������

�� '�� ��� ) ����* �%� ������#������ �#������� �

#��'��� %�� ��+ ��� ����� !��=!�< ��� !!�=!!<�

���#�������* �%� ���#������ �� !��=!�; ��� !!�=

!!! ��� %�� �������� (�% %��� ��� ) ������#���

/�������� %� %� �������� ��� ��� %�� �� �%�����

�(��� %� ���������1* : �� %�� �� ��������� � #��'���

!��=!�; ��� !!�=!!! (%�� %� ������ ������� ����� ��

�������*

:� ��������� $0& ��'(���� %�� �� �������� �+�� ����

�' � %� ���� ����� %�D�%� #��'���� %� �#������� �� ��

�##��#���� �������� ��� %� ����5� �����% %� %� �����

���� ��� %� ��������� ������ �' %� ��������� ��� %�

���� �� %� (� �����* :� � ����� ��+� $,�-.$�&�

(%��� $0& ��� �� �������� ��� ������� �� � %��%�� �����

��� ���� (%�� ������ '�� � �#���)� ������ %� ����� �' %�

����� ��� � ����#����� �' #��������� #���� ������� ���

������* �%�� ��#���� %� ���% ����� %�� � ������ ��� %�

��������� ��� ��� %��� %� ����� �������� �' �#�������

��� � #��'����� %����% ����� ���������*

I�% '������ ������������� ��##���� � %� 60$&�

%� ����� ������ ��� ��#������� �����* :' � ����� �� #���� �

������ ��� ��� %� ������� ��� ��� �� �� �%������ %�

60$& ���+� �# %� ����� �' %� ����� ��%�� %�� #������

%� ����� ����� (%��% ����� %� ����������� ���#�����

��� � �������*

��������� ��� '�������� ������������� �� �� ��##����

�� .$�& ::* -�(����� � �#��������� ��#����� ������

���%������ (%��% #������� � ���#��)�� �������������

'����������� %�� ��� ��#������� �� $,�-.$�&*

�%�� ��#��������� ������ %� ��� '������ �#�������

/)��=)�;1 ��� %� ��� ���#��������� ����� �#�������

/)!� ��� )!!1* : �� ������ � ���������� �� � �� +��#�

��� ���+ �' %� $0& ����� ��� ������� ��� %� ����#���

%� $�#�� ��� $��� (��+�#���* : ���� �������� � )���

�������� ���%����� � %����� %��� $0& ������ �����

�� )��* ���� '�������� ������������� �%���� ���� %�����

%� ����� � ���� � �%���� �� %� ����� ��� ��� � �����

���� (%��% ���#������� ������ ��� �''���� � %�

�%���� �� ��� ��� %�� �� ������ �����* �%�� �� �� ��#���

����� �� $,�-.$�&*

�%� ���������� '��� %�� ������ �� %� %� �������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??�

Page 4: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

'������� �� %� ������ %��� � ������� %� ����� ��������

�' �#������� �������� � ����� %� $0& ���� �*�* )!�=

)!<* $������������ ��#������� ��� ����� �#�������� ��

%� 60$& (��� %�� ����� %� ��������� �#�������� ����

%� ������� ������� #�������� ��� �� %� �#������� �� ��

�')���� �����*

" �#��$!�� �% ��������& �� ���$����& �'� ���

�� �������� %�( $0& ��� �� ������� ��� ���#���� ��

$,�-.$�&� � #����� ������� #������� �� �+�� �� ��

����#��* �%� ����� /��������� �� 2��* !1 %�� (� �������

�' '������ �������� � (� ����������� ���������� /(�� (!1

��� (� ����������� �#���� /��� �!1 (�% %� � � �%���� ��

%� ���#��� '���� �*�* �(6 � �6� . �#��������#�� ����� (�%

J��� ���������� ����% �� ������� �(��� � ������ (���

��� %� ������* �%� ����� �' %� (��� �� �������� � �

���������� '������ �� ��� ��� �������� �

����� � &� ������� �!��%�� ������ %� �##���� '���� ����� �� %� ������ /��� &1

��&� � ��� ������ (���� � ��� �� ����� ����� � &��! �;��%� �%�� �������� ��� ��� '�� ���% ����� ��� �������

��� � ,�* /�1 �� ������ '�������� � ���#����� %� ��������

��� �� 2��* !*

�%� #�������� �� %� ����� ��� K.� 0� 70� #0� ��� ���

&�� � � �L ��� %��� ������� ������ ��� ����� � ����# '�� � �B�A� ���! ��� � ������� '��� �*� � <*� ���D�* �%�� ������

�� � ��� �' !B ��������� ��� /(�% ���� � �������1* �%�

������ ��������� ��� ��� J��� ��� %� ��������� ��� ������

�#���� � �##��������� �� ������* �%� ������ ��� �������

��������� ��� ���> ��� ���;� ���#�������* M�� %� %�

���������� �' %� ������ �� �� �''�� %� �������� �����

%� ������ �� ���������� � ������� ����* �%�� ���������

%� ��)����� �' ��� ��� � ����� %�$,�-.$�& �����

� #��'��� $0& ��������* . ���� %�����% ���������� �' %�

�������� ��� ��� �� '���� �� ��'* 8!9 (%��� � ���������� ��

�+�� �� �� ����#��* . �%������ ������� �' %� �� )�� %�

#�#����� $,�-.$�& (�% %� ������� #������� �� '����

�� .##����� . /���� �' %� ��������� ��� ��� ��' ��1*

�%� ������� #������� ����#�� (�� ���� ������� � ������

��� %� �������� ������� �� %� #������� ������* 3��+�

��� � %� �������� � �� �' %� )�� ����� (� )�� %�

������� ����� �� ������� '��� ��#������� �� '���� �)

��4� /5/0�.�. �� �%�&' � '()*+*,�$6���0 1)�7#�� �8)7#)7���2�90 � 1)�7#��2':��4� ��� ;/�� �%�&' � '()*+*,��$�;����*�

�%� ������ ������ %� �������� �' %� ����� �� #���

������� '���� �� ���#%������ ��#������� �� 2��* ;* �%�� #��

�� ������ �

��*� 5��. �%�&' � '()*3',2�%�&' � '()*+3,�$��*�

�������� %� %� �������� �' ���� �' %� ��������� #����

�� ����� �� %� � �� �#�/ �-01#�� (�% %�

� �� �����)�� �%�&' � '()*3',*:� %� ��������� �' %�� ������ '��%�� ����#��� ���

����� �� �������� $0& ��� '�� %� ������� #�������

����� %����% %� 73* &������� $0& ��� ������� ��������

��������� ��� ���#������ �' ��� ��� �� �� �� ������

������� �� ��� � �������� � %� ��������� ���(*

�+�+ !�$����� ��$��� �)� ���

�%� ����� � ������ ��� �� ��#���� �� $0& ��������*

&������ $0& ��� �� ������� ������� (�%�� �� $0&

����� (%��� ��� '�� ��''���� ����� ��� � ������� �

���� ��� '�� � ����� �' �����* ��#������� %� ���������

�' %� �������� �' ����� �������� %� ��������� �' ���

'��� ���������� ����� �� %� ���%����� ��� %��� �����

�������� � ���� �������� '�� %� ����� �� �' �����*

�������� ��� ���#����� ������� $0& ��� ���� �������

������ �������� ���� ��$� � ������ � ����� ��������

�' ��������� ��� ��'������ '���� ��)������*

.� � )�� ����#�� �' �������� ������� $0& ���� %�

����� �' ���� '�� %� ���%����� �� �������� %����% %�

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??!

2��* !* . ������� #������� ����#��*

2��* ;* . ���#%�� ��#��������� �' %� ������� �������� ��#�������� %�

������� �' %� #�������*

Page 5: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

73* �%� ������ ����� �' ���� '�� � ����# �' ����� ��

���#�� � �����(���%�� ���� ����� �' %� #������ ������

��� �� %�� ����� �

�� ��

����

��

�<�

�%� #������ ������ ��� �' %� � % ��� �� ����� � %�

������� '������ 5�0� ����� ��� �� ����� �� � %�

����� '������ ��00-� � �����* &������� ���

�������� %� �##��#���� ��� ��������� � ,�* /<1 ��

������ (�% %� .$�&73 �����

��*� ������ 0#� �80#� 0������ ��0-���� �2��! �; #�� ���-�.�/ 2��! �; 0����/-��<�. 0�

����� ��� ��� ��� � �! "��#�#����� � ������ ��00 ��75�0� ������ ���� ������ ���� ��� ��

��� 0�� ������ ��00 ������ ���� ������ ���� ��� ��$

�%�&' � '()*3+,��=�

�%�� ����� %�� (� ��������� %� �������� %� �������

�� ��� %� ���������� ��� �% ����� � �� �' � ���* .

�� �� � ��������� �' � ��� �� �� �#���)� �����* �%��� ���

��� ������ ��#������ � %� ���������� ����������

�#����� ��� ��� %�� %� �������� ����� �� ������� �

%� ���������� ������* �%� ����� �� �� � �� �' �#�

#�� ���-�.�/ ��������� %� #������ ����� �'

%� ����� �' ����* �(� �' %� ����� '������� �' %� � ��

������� %� ����� �� ������� '��� ��#������� �� '���� �)*

��=� /5/0�.�. �� �%�&' � '()*3+,�$6���0 1)�71��2�9�8)7 )70 � 1)�7��71��)7��70 � 1)�71����7���8 �������2':��=� ��� ;/�� �%�&' � '()*3+,��$�;����>�

.��%�� ����#�� �' �������� $0& ��� �� �� %� �����

������� �' %� +����� ������ '�� � ������� ����# �'

�����* 2�� ���% ��� �� %� $0& ����� %� +����� ������

������� �' � ����������� #�� ��� � �������� #��

'� � �

! ��8 �� �

!���8��8�

�� �C�

�%�� ������� �� ��#������� �� � ������� '������ '��

%� � �� �#� ��� ����� ? �!� �����* �%� � ��

������� ��'������� ��� ��'��� � �%�� � ��� ���������

%� ��'������� ��������� � ������ %� +����� ������ /�*�*

����� �������� ������� ������� ��� ������ �' ������1*

2�� � ����� �' ������ %� ��� +����� ������ �� %� ���

�' %� +����� ������ '�� %� ���������� ����� ��#������ ��

' ��

'� �>���� �� �������� � %� '����(��� .$�&73 �����4

��>� ������ 0#� 0������ ��! �; 0����/-��<�. 0�2��0-���� �

����� ��� ��� ��� � �! "��#�#����� 0�� ������ ? �!� ������ ���� ������ ���� ��� ��$

�%�&' � '()=�=,��+� 0����/ �%�&' � '()=�=,�$��8)7��7��0 1)�7#�7#)7����837��7#)@)7��@)��8)7��7#�@)��8)7#)@)7A���8)7��7#�@)���+�

�%�� ����� ������ �� �:6 � � 0����/-��<�.��������� %� ��� +����� ������ '�� %� ������� �����

�' ����� �� ������� '���* :� %�� ���� %�� �� ��� %� �����

�� %� $0& ����� ��� � �! "��#�#�� ��� %� �����

��� � ��)��� �� � ������� '������ �� %� ��0-�����#� ��

��+� ������ �B���%�� ? �!� ��0-������� 0����/-��<�. �������� 0#� ������ ? �!� ������ ���� ������ ���� ��� ���$

�%�&���-�����CD%��EF9� ������-��A���()*+',��3 �

�%� '������ ? �1� �� �� ����#�� �' �� ����������

������� '������ %� �� ��)��� �� %� �#� ���� ���

������ %� +����� ������ '�� %� ���* �%� ���� �����#�

? �1�� �� ���� ��)��� �� %� �#� ��0-���� ��������

%� ��� +����� ������ '�� %� ����� �� �' ����� �� %�

$0& �����* �%��� ��#������ �� %� �#� �' � ��� %�

�##��#���� �#������� ��� #��'����� � ������ %� +�����

������*

:� $,�-.$�& %�� ����������� �� ���� �##���� �� %�

����� �' ���� /�*'* %� ����#�� ����1 (%��� %� �������

'������ 5�0� ��0-����� ������ %� #������

����� '�� %� ����� �' ���� �' %� $0& ����� ���

5�0� ����� ������ %� #������ ����� �' %� ���5�

����� �' ����*

�+/+ !�$����� ������ �)� ���

�������� ������� $0& ��� �� #��'����� ���� ����

������� ��� �' ������� ������* �%�� �#��� �# %� #��������

� ���� � ���%����� ���� � #������� �#���* :� %� �������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??;

Page 6: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

#������� ����#��� %� ��''���� ��������� ��� ���� ���� ��

%� '�������� �' %� ������ (���* F����� %� �������

��#����� �' %� ����������� ���������� '�� ��''���� ������� ������ ��'������� ��� ������� '���������� �' %�

���%�����* �%�� �� �����#���%�� (�% %� '����(���

.$�&73 �����4

��3� ������ �55��. ���!��2 ��G �1��2��2 ������ ��0-�#�/ � �2����� ��� ���� ������� � �! "��#�#��$

��H�

�%�� ����� �����%�� %� ������ '�� ��� ��� �' �������

������ ��0-�#�/ �� (%��% ��� ��)��� �� %�

��� � �! "��#�#�� �����* 2�� ���% �' %��� ������

���� ��� %� ����� �1�� �� �������� ����������� � ���� �

�������� �' ������� ������ �' %� ��������� (�* �%� �����

��� ����� �� %�� �������� �� %�� #���� ������ � * �%�

����� �� %� �##�� ����� �� 2��* <�* �%� ��(�� ����� ��

������ � ���#�� �##��� � #�� �' %� ������� �����

/� �1 �' %� ���� ������� ��������* :� 2��* C %�� ��

���� '�� %� ����������� ��������� (! /�1)�1*.� �������� �������� � �� %� ������� '������ �#�01

%� #��'���� %� �������� �' �#������� ������#������ �

)!��)!<* �%� �������� �' ����� /)!�1 %��� ������� ���

������� �� � #������� ����� /��������� ��)� 1 ��� ���

%�� �� ������� ����� ����� %� ����� �� �������� � %�

�����* &������ %� �������� /)!!1 '�� ���% ��������� ��

�� #��'����� '�� ��� %� ��������� ��� �� ������� ����# '��

%� �� (�% � � !�� �� �� ����� %�� %�� ������� ���

#��'����� /����� �� ��������� ��)� 1* �%� �������

��#������� � � �������� /)!;1 �� ����� �� %�� ���� ���

%�� �� �� �������* 2������� %� ������� ��������� /)!<1 ��

#��'����� '�� ���% �' %� ��������� ��*

�� ���� %� (! #�� �� 2��* C ���� %� ������� ���������

/)!<1 �� #��'����� ����� )!�=)!! �� ������� #��'����� '��

%� �������� $0& ����� ��� %� ��������� #������� ���*

�+.+ !������� ������ �)� ���

&������� ��������� ��� ������� �� ����� #���������* :�

%� ����#��� ���� %�� ���#������ %�� ��� #��'����� ��

����� �%����������� ���% �� ����� �' � ���� �:6�� ��*

:� %�� ������� ���#������ ��� �������� (��� � ���� ��

��������� ������ ��� ��� %���'��� ���� ���#���������

��������*

2���* < ��� C �%�( � ���#% �' %� ������� ��� �������

��#����� �' (� ��� (! ������ � '�� %� ����� �� �' #����

���� ������ ��)��� �� %� N�� � �! "��#�#�O�����* �� )�� %� � ������ %� ������ %� ������� ��#���

��� �' (�� %� '����(��� .$�&73 ����� �� ����4

���)� ���������# ���!��2���2��G �1��2���2������� ��0-�#�/ � ������� ��� ���� �������� � �! "��#�#����� ��G �1��2��� ����G�!! ������ ��G �1��2�)����� ��0-�#�/ � �)����� ��� ���� �)��� ��� � �!"��#�#����$

� 'C>=2�C+H�4+2�%�&'�'(�>+=, ����4�

�%� ����� ���#���� $0& ��� '��� ��''���� ����������

/(%��% ��� ������� � ������� ���������� ����� %� �������

��� ������ ��� ������� �������� � %� �����1 ��� %�

����� �� � �#�� �' %� � ������� %� ������� ����� �' (��

��� %� �:6 ��������� � %� ��0-�#�/ � ���������

%� ������� ��'�������* �%� ������#������ ����� '�� (!

������ %� �����

� �*AC� �*B;�<>� �:68� � �4�B>C9 �

��� %��� (� ������ ������#��� (��� � %� �������

������ '���� �� 2���* < ��� C*

�%� ��#����� �' %� #������� ����� (! �� �%�(� �� 2��* >

/%� #�� �� ���� �� %� �%�&' � '(�H>=91 ��� � �� ����

%� %�� ����� ������� � D!* �%� )��� ������� �� �' %��� ���

�%�� ��������� ���� �*�* � �������� (%��� %� (! ����� ����

������� � D!* �%�� �� ���(���� (�% %� '����(��� .$�&73

������ ��� �� ����� ��� ���� � ����)�� �� 2��* C

���=� ������ ���# ���!��2��2 ��G �1)�2���

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??<

2��* <* �%� ������� ��� ������� ��#����� �' %� ������ #������ /��1

'�� ��� ��)��� ��������� ��� �� %� $0& �����*

2��* C* �%� ������� ��� ������� ��#����� �' %� #������� ����� /�!1

'�� ��� ��)��� ��������� ��� �� %� $0& �����*

Page 7: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

���� ��0-�#�/ � �2�������� ���� ���� ��� � �!"��#�#����� ��G �1)�2��� 4C�*�=H8)$

��CH=2�2>�=H=���C3=2�CH4�*>���CH2�C+*')*����>�

. ������� �����+ � %�� ������ �� %� %� ����#��� ���

������� #������� %��� ��� ������� ��� ��� � ���� �� �%��

$0& ������ ��)��� �� %� ������ (�%�� ��� %�������

#���������� �''���* �%� $,�-.$�& ����� �� �� $0&

�������� ��� ���� �� ������ ��%������* �%�� #�������

%� ����� (�% ������� ��#������� '�� �������� ���

���#����� ����� ������ �' ��� �� �� �')���� ������*

( ���������� �� ����!������

�%�� (��+ ���������� %� ���)� �' ��������� $0&

�������� �� � ������ ����������* �%� �������� �����

�������� ������ $0& �������� �� � %��%�� ����� ��� %�

������ ��%������ '�������� %� $0& ��� ���������

���#���� � ��������� $0& �������� ����*

�%� ��''������� �� �������� �' ������� ��� �������

$0& ��� ��� ��������� ��� '��� %�� ���������� %�

��#������ �' '������ ������������� �������* �%�

������������� ��#������� ����� �������� ��� ��������

���� ���#������ ��� %� ���#��)�� ��#��������� ��

$,�-.$�& '������ �� ���#������� �������� �#����

���� ��� %� ��� '������ �#������� �� %� �����* �%�

��#������ �' %�� ��#��������� �� �%�(� �� ����

����#��� ����� (�% ����#��� �' �������� ��� ���#�����

�' �% ������� ��� ������� $0& ���*

&��� �' %� ��������� �' %� �������� ������ ��%�

������ �� $0& �������� '���� �� %�� (��+ ���4

��"��� �)� � �� �"���$� �� ��� ������+ :� �����

����� $0& ��'(��� ���% ����� �� �������� ��#�������

��� ������� ���% �� �' #������� ������ '�� %� ����� ���

���� �������� ��#������* �%� ������ �' %��� ��#����

�������� ��� %�� � ����� ��� ���#���� �� � ���� ����

�' %� �������� (%��� %� $0& ������ ��� �� ������

�������� � %� ������* �%�� #�#�� %�� #������� ���

�%�(� %����% ����#��� %�( %� $,�-.$�& �����

%������ $0& �������� ��� #�������� ������� ���� �������

������* �%� ����#��� %��� ������ ���� ������� ��� �' #����

���� ������� (�%�� ��� ��� %� ���� $0& ������ � � ��

������ %� �������� %� ����� #��������� � ����� ����

������� $0& ������ �� ��##���� �� $,�-.$�&*

����"� �)� ��� ��������+ �%� ����� �����

�' ��)��� #������� ��� /� ��� �' !B1 �������� �� %�

������� #������� ����#�� �%�(� %�( %� ��������

������ ��%������ '�������� %� ��� ��������� �'

%� $0& �������� �� $,�-.$�&* �%����% %� ������

��� ����� ��������� %� $0& �������� �� #��'����� ��

� %��%�� ����� ���#���� � %� ��������� $0& ��������

��'(���* 2��%��� %� $0& ��� �� �� �������� �� %�

�������� �' %� ������� �� �� ��������� ���� � ��������

����� %� �������� �� %� ��� �� �������� � #������ (�% %�

��������*

,���������� ������� �*��� � �� ���� � ��"��� �)�

� ��* :� � ��������� �#�������� #������� � ����� #%����

��� ����� �� �������� �� � #������� �#��� �� (%��% ���%

�� �' #������� ������ ��#������ � ������ �' %� �����*

�%� ��� �' %� �#�������� �� � �������� %� #�������

������ ������ � ������� �� ������� ����� �' ����

���#����* I�% %� #�������� � ������ ������� �������

$0& ������ �������������� %� �#�������� ��� �

#��'����� ���� ��''���� #%������ �����#�� �*�* ��''����

��%����� �������� � ���� � ������� '�������� ���#����*

�%� ��''���� �����#� ����� ��''���� �������� �' �����

��� ���% �' %� �����#� ��� ���� ������ ������� �� ����

�' ��''���� #������� ���* �%�� %�� �� ��� �%�(� �� %�

����#��� �' %�� (��+� � � �� #������ � #��'��� ���%

�������� �� $,�-.$�&*

!�$����� ��� $������ ����������� ���������+ �%��

(��+ %�� '������ �� $0& �������� � �� � (���� #���#���

��� (%��� $0& �������� ��#������ ��� �����#���� �����

�%��� /�*�* �.6� 2,.� �26� ��*1 %� ����� � ������

����������� ��� ��� � �' ���� ������ ��#������* 2����

������ �������� /2,.1 ��� ���� � ������ ����������

��� '��� � �.6 ����� ��� ������� ����� '��� �� $0&

����� � #��'��� � �������� ��������* �%�� ����� �� '��%��

��������� �� ��'* 8!9*

F������ '���� ������#��� ��������� '�� $,�-.$�&

%��� ���� ��� ��������� �� ��'* 8!9* �%�� (��+ ��##��� %�

���� %� %� �������� ������ ��#������� ��� ��#����

'����� '�� � �������'�� ��#��������� �' %� '����(���

����������4

&������� ��$� � ����$�* :�#�������� � �������

��#��������� ��� ������� ������� �������� (���

��#���� %� $0& �������� �� $,�-.$�& �����������*

2�������� ������#���� �' #%������ ���#����� /�*�*

������ ��������� ���#������ ��*1 ��� %�� � ����� ��

%� ������ �� ��������* $,�-.$�& �%���� %�� �

��� � ������ %��� �������� ��� ������ $0& ��� '��

%� �������� �����* �%�� ��#���� %� $,�-.$�&

����������� ��� ������ %� ��''���� �����#� ���������

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ??C

2��* >* . #�� �' %� #������� ������ (!� '�� %� ������� � �� �������� %�

������� ��#����� �' %� ���� (!*

Page 8: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

�� %� �#�������� ������ ����* $,�-.$�& �%����

%�� � ��� � ����� %� �������� ����� %� �� �#����

�� ���� �����*

���6������ �������+ P������� 8�!��;9 #������ � ������

'�� ������ �� ������� �� � ������ ��� �����% �����

%��� �� ������� � ���� ��'������� ��� %� �����

�������� � %��� �� �������* :� N#�%�#������� #���

����O� %� #�% ������ � � ����� ������� #�% �' � �����

#��� �� %� ���%����� ��� � �������* 2��%��� ����� �

�� ����� %� �� � #������� ���� �%�� �� ������� �� %�

������ ��� %�� � ���#���� ��� %��� (%��% ���� %��� �

#������� ��� ��� � �����)��* �%� $,�-.$�& �����

�������� �� ������� � �������� %� �������� �' �����

��� ������� %��� �����������* �%��� �� ������� ��� %��

� �����%�� ��� %� �� ������� %� '��)� ������ ������� ���

� ������*

��)��*!� &������

�%�� �������% %�� ��� �#������� � �%� &(����% 2����

����� '�� :���������� ���#������ �� �������% ��� -��%��

,������� ��� � �%� &(����% M������ 0���� '�� :�����

���� ��� ���%����� 6�����#���*

�$$�� �# �

87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �J 0 K� 5�5#��.0 .J �������� 0�0.� 7887 L .J .J �� � �! "��#�#� ���� HH'=�= 7887 � 9 ���0 � 0��2 ���J � �0 !�2 D�� 7887IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �/�. M 5�5#��. .J ��0-���� ��<�. 78���(���>� ���0./-���� N�� � �! "��#9�#�O2)2)�$

���0./-?�1 (���>2 �1�.�2 �#���$���0./-?�1 (���>2 �1).�2 �#)��$���0./- . ��51 (���>2�;��2��'70 � ��!�7.���$

���0./- /; (���>2 �;���$���0./- �/; (���>2 �;��2 6�;��2�;��242� 1)�:�$

���0./- !/� .�� (���>2 P����� '2�9!�2'�2�;���$

���0./- 5�/��./ (���>2 6����2����2�A��2����2�?��2����2��'�2���!��2� !�:�$

0.- 5�� (���>2 �!�2 HC3��$87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII978877 �/�. ��� 5�5#��. ���F ��� 778���(�>�� ���0./- ���� (���>2���2����2�;���$

���0./- ���� (�>�2P����� '2'2'2'2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>�2P����� �1��2'2'�2�;���$

���0./- �;�/� (�>�2P����� �9?�7 1�9;���2'2'�2�;���$

���0./- �;�/� (�>�2P����� �9��7 #�9;�.��2'2'�2�;���$

877 �/�. ��� 5�5#��. ���F ��� 778���(�>)� ���0./- ���� (���>2���2����2� ;���$

���0./- ���� (�>)2P����� '2'2�A��2'2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>)2P����� �1��2'2'�2�;���$

���0./- 5�0� (�>)2P����� '2�9��8)�2'�2�;���$

87IIIIIIIIIIIIIIIIIIII97887 �/�. M 5�5#��. ���0-�#�/ �� ��<�.078

���(0>'�� ���0./-��0�#� (���>2 �0'���$0.-5�� (0>'�2 ���!��2 'C��$0.-. � (0>'�2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C��$���(0>'4� ���0./-��0�#� (���>2 �0'4��$0.-5�� (0>'42 ���!��2 'C4�$0.-. � (0>'42 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C4�$���(0>'=� ���0./-��0�#� (���>2 �0'=��$0.-5�� (0>'=2 ���!��2 'C=�$0.-. � (0>'=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C=�$���(0>'==� ���0./-��0�#� (���>2 �0'==��$0.-5�� (0>'==2 ���!��2 'C==�$0.-. � (0>'==2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C==�$���(0>'>� ���0./-��0�#� (���>2 �0'>��$0.-5�� (0>'>2 ���!��2 'C>�$0.-. � (0>'>2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C>�$���(0>'>=� ���0./-��0�#� (���>2 �0'>=��$0.-5�� (0>'>=2 ���!��2 'C>=�$0.-. � (0>'>=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C>=�$���(0>'+� ���0./-��0�#� (���>2 �0'+��$0.-5�� (0>'+2 ���!��2 'C+�$0.-. � (0>'+2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C+�$���(0>'3� ���0./-��0�#� (���>2 �0'3��$0.-5�� (0>'32 ���!��2 'C3�$0.-. � (0>'32 '2 )74C�*�=H)+7�'8'C3�$���(0>'H� ���0./-��0�#� (���>2 �0'H��$0.-5�� (0>'H2 ���!��2 'CH�$0.-. � (0>'H2 '2 )74C�*�=H)+7�'8'CH�$���(0>�'� ���0./-��0�#� (���>2 �0�'��$0.-5�� (0>�'2 ���!��2 �C'�$0.-. � (0>�'2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C'�$���(0>��� ���0./-��0�#� (���>2 �0����$0.-5�� (0>��2 ���!��2 �C��$0.-. � (0>��2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C��$���(0>�4� ���0./-��0�#� (���>2 �0�4��$0.-5�� (0>�42 ���!��2 �C4�$0.-. � (0>�42 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C4�$���(0>�=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�=��$0.-5�� (0>�=2 ���!��2 �C=�$

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222??>

Page 9: Using an extensible object-oriented query language in multibody system analysis

0.-. � (0>�=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C=�$���(0>�+� ���0./-��0�#� (���>2 �0�+��$0.-5�� (0>�+2 ���!��2 �C+�$0.-. � (0>�+2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C+�$���(0>�3� ���0./-��0�#� (���>2 �0�3��$0.-5�� (0>�32 ���!��2 �C3�$0.-. � (0>�32 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C3�$���(0>�3=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�3=��$0.-5�� (0>�3=2 ���!��2 �C3=�$0.-. � (0>�3=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�C3=�$���(0>�H� ���0./-��0�#� (���>2 �0�H��$0.-5�� (0>�H2 ���!��2 �CH�$0.-. � (0>�H2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�CH�$���(0>�H=� ���0./-��0�#� (���>2 �0�H=��$0.-5�� (0>�H=2 ���!��2 �CH=�$0.-. � (0>�H=2 '2 )74C�*�=H)+7�'8�CH=�$���(0>)'� ���0./-��0�#� (���>2 �0)'��$0.-5�� (0>)'2 ���!��2 )C'�$0.-. � (0>)'2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C'�$���(0>)�� ���0./-��0�#� (���>2 �0)���$0.-5�� (0>)�2 ���!��2 )C��$0.-. � (0>)�2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C��$���(0>))� ���0./-��0�#� (���>2 �0))��$0.-5�� (0>))2 ���!��2 )C)�$0.-. � (0>))2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C)�$���(0>)4� ���0./-��0�#� (���>2 �0)4��$0.-5�� (0>)42 ���!��2 )C4�$0.-. � (0>)42 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C4�$���(0>)*� ���0./-��0�#� (���>2 �0)*��$0.-5�� (0>)*2 ���!��2 )C*�$0.-. � (0>)*2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C*�$���(0>)>� ���0./-��0�#� (���>2 �0)>��$0.-5�� (0>)>2 ���!��2 )C>�$0.-. � (0>)>2 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C>�$���(0>)3� ���0./-��0�#� (���>2 �0)3��$0.-5�� (0>)32 ���!��2 )C3�$0.-. � (0>)32 '2 )74C�*�=H)+7�'8)C3�$87 ��� 0� �� ;�/ .J /0. �; .J �#�/ ���<�.0 78

87 �J�. 0 ;�/ ��!�� 4C'2 4C42 4C+ ��� *C' 78

+�%�������

8�9 ��+�J�(� $* 6������� ������ ����� 660&� .�,� ���#���

������� ��� ��%��������� ���* ?* .�������4 �-$&-. ��� M��%

-������* �BA;* ,������%4 ##* !>!=!A;*

8!9 ������ �� ������ �* . ����� '�� ������� �������� ���� �� � ���

��������� ������ ��%������* :�4 ��##��� 0-@� �����* .������� ��

����������� ���#������� ��%������� F���������� �' %� 2��� :����

������� ���'������ �� ,���������� ���#������� ���%������

/,&� 5BA1� ,������%� &������� �A=!� .���� �BBA* ���������#

F����� �BBA* #* !?;=AC :&0M ��B<A?<B�CC�C*

8;9 ������ �* �� �������� ��� � ������������ ������ ��%������

'�� )��� ������ �������� �##��������* F%6 %���� M� <C!� 6�#���

��� �' ���#��� ��� :�'������� &������� 3��+�H#��� ����������

3��+�H#���� &(����� :&0M* B��?A?��A!?�B �BB> �;<C�?C!<*

8<9 2�%� P� ����% �� &+�H��* $* .$�& Q �� ���%������ '�� �����

��������* �%� :���������� I��+�%�# �� M�� P�������� :�'�����

��� ���%�������� ��� &����� /MP:�&5B;1� -��'�� :������ !A=;�

��� �BB;* #* <?=C;*

8C9 2����� &� �������� � ������ �� ����% �� &+�H�� $� I����� $*

.$�& ����5� �����* ,6&3.0� 3��+�H#��� ���������� 3��+�H#����

�BB?� %#4DD(((*���*���*��D���D�����D����D�������*%��*

8>9 2����� &� �������� � ����% �� &+�H�� $� I����� $* .$�& �����

������* ,6&3.0� 3��+�H#��� ���������� 3��+�H#���� �BB?*

8?9 $��� /������� C1� �%� $�% I��+� :��*� !< F���� F��+ I���

M���+� $. ��?>���C��*

8A9 $�#�� /������� <1� I������ $�#�� :��*� C? ,� &��� I* I�������

��*� ������ M!3 >�!*

8B9 3����� $0* �%� �������� �' ���#��� ��������� ���%������ ������� .

���#��� ������ ������� �##����%* &����#���4 I���� &�����)��

�BBC*

8��9 3����� $0* &�F-:.� � #������#��� �������� '�� ���%�����*

F���������� �' %� ;>% &:$& &�������� ���'������� &��+%����

�BB<*

8��9 ���#�� .� ������ �� $���+�� P* 2������ ��������J���� �� � ��

����4 ������ �����J����� ��� ���������* :,,, ����� ���(�����

6�� ,���� �BB<">/<14CA?=>�A*

8�!9 P������� �* 7������� ������� �' �� ������� �' ��''������� �����

���� :4 ��� �������� '�� �� �������* F���������� �' %� !;4� .�����

-�(��� :���������� ���'������ �� &���� &�������* @��* !� �BB�*

#* !?=C*

8�;9 P������� �* 7������� ������� �' �� ������� �' ��''������� �����

���� :�4 ����� '�������* ������ 3*I� �*� 2���% M.&. I��+�%�# ��

���#������� ������ �' 2������ .����#��� &������ M.&.

���'������ F����������� M���� �� �>C" F�� �� M.&. 3������

�������% ������ �BB�* #* ;C=B*

!+ ���� '+ ,��$��� - & "����� �� ����������� �������� ./ 0/���1 2345222 ???