Kontrol PID pada Motor DCOleh Muhammad Zaki Rahmani _
13.301020.017Pendahuluan
Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2Damping ratio sistem
mekanis (b) =0.1 NmsKonstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01
Nm/AResistansi motor (R) = 1Induktansi motor (L) = 0.5 H
Laplace Motor DC
Laplace Control PID
Secara Garis Besar PID dapat merupakan control dalam system
pengaturan dan prosesnya nanti adalah Motor DC.
Pengujian Pada MATLABScript adalah sebagai berikut:clear;clc;%
Codec By Zaki%====================================================%
Input Nilai%====================================================
K=0.01; J=0.01; R=1; L=0.5;
b=0.1;%====================================================%
Pengaturan PID%====================================================
Kp=50; Kd=35;
Ki=5;%====================================================%Operasi
Sistem Pada Motor DCdisp
('==================================================================')disp
(' Nilai Persamaan Laplace ')disp (' Ket : K=0.01 Nm/A J=0.01 N R=1
Ohm L=1 Henry b=0.1 Nms ')disp (' PID Control = Kp= 50 Kd= 35 Ki= 5
')disp
('==================================================================')
num1=[Kd Kp Ki]; den1= [1 0 0]; num2= [K]; den2=[(L*J) (J*R+L*b)
(b*R+K^2)]; num3=conv(num1,num2); den3=conv(den1,den2);
[Penyebut,Pembilang]=cloop(num3,den3) t = 0:0.1:20;
step(Penyebut,Pembilang,t); title ('PID Control - Motor DC')disp
('==================================================================')disp
(' Codec By Muhammad Zaki R _ 13.301020.017 ')disp
('==================================================================')
Tampilan Pada Commad Window adalah sebagai berikut:
Berdasarkan Kriteria yang di tetapkan pada motor Motor DC , maka
hasilnya adalah sebagai berikut:Ketentuan Nilai Setling time adalah
< 2 SecondDalam Pengaturan PID yang saya buat mencapai 0.997
SecondKetentuan Nilai Overshoor adalah < 5 %Dalam Pengaturan PID
yang saya buat mencapai 3.08 %Ketentuan Steady State Error adalah
< 1%Dalam Pengaturan PID hanya terdapat 1 diantara 20 dalam
perhitungan hanya 0.5 %
