Kontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DCKontrol PID Pada Motor DC
Kontrol PID pada Motor DCOleh Muhammad Zaki Rahmani _
13.301020.017Pendahuluan
Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2Damping ratio sistem
mekanis (b) =0.1 NmsKonstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01
Nm/AResistansi motor (R) = 1Induktansi motor (L) = 0.5 H
Laplace Motor DC
Laplace Control PID
Secara Garis Besar PID dapat merupakan control dalam system
pengaturan dan prosesnya nanti adalah Motor DC.
Pengujian Pada MATLABScript adalah sebagai berikut:clear;clc;%
Codec By Zaki%====================================================%
Input Nilai%====================================================
K=0.01; J=0.01; R=1; L=0.5;
b=0.1;%====================================================%
Pengaturan PID%====================================================
Kp=50; Kd=35;
Ki=5;%====================================================%Operasi
Sistem Pada Motor DCdisp
('==================================================================')disp
(' Nilai Persamaan Laplace ')disp (' Ket : K=0.01 Nm/A J=0.01 N R=1
Ohm L=1 Henry b=0.1 Nms ')disp (' PID Control = Kp= 50 Kd= 35 Ki= 5
')disp
('==================================================================')
num1=[Kd Kp Ki]; den1= [1 0 0]; num2= [K]; den2=[(L*J) (J*R+L*b)
(b*R+K^2)]; num3=conv(num1,num2); den3=conv(den1,den2);
[Penyebut,Pembilang]=cloop(num3,den3) t = 0:0.1:20;
step(Penyebut,Pembilang,t); title ('PID Control - Motor DC')disp
('==================================================================')disp
(' Codec By Muhammad Zaki R _ 13.301020.017 ')disp
('==================================================================')
Tampilan Pada Commad Window adalah sebagai berikut:
Berdasarkan Kriteria yang di tetapkan pada motor Motor DC , maka
hasilnya adalah sebagai berikut:Ketentuan Nilai Setling time adalah
< 2 SecondDalam Pengaturan PID yang saya buat mencapai 0.997
SecondKetentuan Nilai Overshoor adalah < 5 %Dalam Pengaturan PID
yang saya buat mencapai 3.08 %Ketentuan Steady State Error adalah
< 1%Dalam Pengaturan PID hanya terdapat 1 diantara 20 dalam
perhitungan hanya 0.5 %
