Upload
others
View
5
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Wybrane aspekty analizy zobrazowań pozyskanych kamerą cyfrową
zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego
DAMIAN WIERZBICKI, MARCIN ROMANIUK
Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji,
Zakład Teledetekcji i Fotogrametrii, 00-908 Warszawa, ul. S. Kaliskiego 2
Streszczenie. W ostatnim czasie coraz więcej uwagi poświęca się zagadnieniu
zastosowania bezzałogowych statków latających w pozyskiwaniu geodanych. Zjawisko
to wnosi nowe rozwiązanie technologiczne w pozyskiwaniu zobrazowań w dziedzinie
fotogrametrii lotniczej. Obecnie istniejące bezzałogowe platformy mogą być
wykorzystywane zarówno w opracowaniach wielkoskalowych, jak i małoskalowych.
Pomimo, iż cena konstrukcji takich systemów stanowi wypadkową wielu czynników,
takich jak np. wielkość platformy, jak również złożoność zamontowanych sensorów
obrazujących, z całą pewnością stanowi ona ciekawą alternatywę dla klasycznych
rozwiązań fotogrametrii lotniczej.
W artykule przedstawiono wybrane aspekty pozyskiwania i oceny jakości zobrazowań
pozyskanych kompaktową kamerą cyfrową z pokładu miniaturowego bezzałogowego
statku latającego. Dokonując oceny pozyskanych zobrazowań skupiono się na analizie
dokładności aerotriangulacji wybranego bloku zdjęć. Ponadto dokonano również
analizy dokładności numerycznego modelu terenu wygenerowanego na podstawie
pozyskanych zobrazowań.
Słowa kluczowe: fotogrametria lotnicza, aerotriangulacja, numeryczny model terenu,
BSL, analiza dokładności.
Symbole UKD: 528.7
1. Wstęp
Zastosowanie małego bezzałogowego statku latającego do pozyskiwania
zobrazowań z kamery zainstalowanej na jego pokładzie pozwoli ocenić celowość
i zasadność wykorzystania tego typu środka latającego w aspekcie stosunku kosztów do
jakości pozyskiwanych danych. Pisząc tu o jakości danych należy mieć na uwadze
przede wszystkim fakt, dokładności wyznaczenia orientacji zewnętrznej
poszczególnych zdjęć w przestrzeni, a więc ich wyznaczenia elementów orientacji
zewnętrznej oraz możliwości wyznaczenia w przyjętym układzie geodezyjnym
dowolnego punktu pomierzonego na wybranym zdjęciu. Dodatkowo zostanie także
zbadana możliwa do uzyskania dokładność numerycznego modelu terenu.
Zastosowanie, więc stosunkowo niedrogiego bezzałogowego statku latającego do
pozyskiwania zobrazowań będzie stanowiło istotną alternatywę dla opracowań
klasycznej fotogrametrii lotniczej, w której do tej pory były wykorzystywane drogie
i skomplikowane instalacje w postaci samolotów załogowych wraz z całym systemem
nawigacyjnym i obrazującym.
2. Pozyskanie i opracowanie danych
2.1 Cechy i budowa bezzałogowego statku latającego
Wykorzystana w badaniach platforma stanowi typ mikrokoptera. Posiada on
budowę modułową, dzięki czemu możliwe jest zamontowanie modułu GPS oraz
dowolnej kamery pod warunkiem, że jej waga nie będzie przekraczała 500 g. Budowę
systemu można podzielić zasadniczo na cztery bloki:
a) Blok komunikacji radiowej składa się z dwóch niezależnych sterowników radiowych,
a także radiomodemu zamontowanemu na maszynie, który jest odpowiedzialny za
odbiór sygnałów. Dzięki temu możliwe jest sterowanie mikro-śmigłowcem. Drugi
sterownik radiowy odpowiedzialny jest za wyzwolenie migawki w kamerze. Proces ten
odbywa się dzięki zamontowanemu na migawce mechanicznemu siłownikowi, który
wywiera odpowiedni nacisk na przycisk kamery wyzwalający migawkę.
b) Blok zasilania i napędu reprezentuje moduły elektroniki odpowiedzialne z kontrolę
elektrycznych silników wirnikowych oraz za monitorowanie poziomu naładowania
akumulatorów zasilających.. Ze względu na ograniczoną nośność BSL zamontowany
akumulator pozwala na wykonanie lotu o długości około 15 minut.
c) Blok kontroli lotu i awioniki związany jest z mikroprocesorem zamontowanym
w centralnej części maszyny. Jest kluczowym elementem odpowiedzialnym za
zapewnienie poprawnej fizyki lotu.
d) Blok obrazowania reprezentowany jest przez kompaktową kamerę Panasonic DMC
GF-2 zamontowaną na metalowym wysięgniku.
Rys. 1 Bezzałogowy statek latający typu mikrokopter wykorzystany w badaniach
Zaprezentowany powyżej mikrokopter jak można zauważyć jest wyposażony
tylko w niezbędne elementy umożliwiające realizację lotu wraz z podczepioną kamerą.
Zamontowanie, aż sześciu śmigieł zasilanych bezpośrednio przez własne elektryczne
silniki wirnikowe oraz centralne umieszczenie stosunkowo ciężkiego akumulatora
zapewniło platformie wzrost stabilności.
2.2 Kalibracja kamery
Bezzałogowy statek latający wykorzystywany w niniejszych badaniach
wyposażony był w systemowy aparat kompaktowy Panasonic DMC-GF2. Podstawowe
parametry z jakimi pozyskiwane były zdjęcia przedstawione są poniżej (Tab. 1)
Tabela 1
Podstawowe parametry aparatu Panasonic DMC-GF2
Przesłona f/6.3
Czułość ISO ISO-125
Przesłona 1/320 s
Długość ogniskowej 14 mm
Odchylenie ekspozycji 0
Rozmiar piksela 4.2x4.2 μm
Ostrość Nieskończoność
Tryb lampy błyskowej Bez lampy błyskowej
Kalibracja aparatu jest procesem, który pozwala wyznaczyć elementy orientacji
wewnętrznej. Wielkości te określają położenie środka rzutów, tym samym umożliwiając
fotogrametryczne opracowanie wykonanych zdjęć. Można do nich zaliczyć wartość
odległości obrazowej obiektywu (ogniskowa) kc ( f ), położenie punktu głównego
sensora kamery 0x i 0y , wartości dystorsji obiektywu (radialna i tangencjalna).
Do przeprowadzenia kalibracji wykorzystano dwuwymiarowe pole testowe (Rys. 2).
Arkusz kalibracyjny składa się z 145 równomiernie rozmieszczonych punktów. Wśród
nich znajduje się 5 znaków otoczonych kwadratami dla łatwiejszego zlokalizowania.
Rys. 2 Test kalibracyjny
Cały proces przeprowadzono dwa razy, następnie wyniki uśredniono. Kalibracja
z wykorzystaniem testu polegała na sfotografowaniu go pięciokrotnie, za każdym razem
pod innym kątem (Rys.2). Zdjęcia należało wykonać w taki sposób, aby w kadrze
zmieściły się wszystkie punkty testu. Obiektyw aparatu ustawiony był za każdym razem
na punkt centralny.
Rys. 3 Sposób wykonywania zdjęć
2.3 Obszar opracowania
Obszar nad jakim został wykonany nalot to obszar boiska położonego na terenie
ośrodka sportowego Wojskowej Akademii Technicznej. Teren charakteryzował się
płaską rzeźbą, za wyjątkiem wzniesienia, które po stronie zachodniej było pokryte
pasem drzew, natomiast od strony wschodniej znajdowały się trybuny. Ponadto
szczegółami sytuacyjnymi wystającymi ponad powierzchnię terenu były pojedyncze
drzewa, metalowe bramki oraz szereg latarni usytuowanych od zachodniej strony
wzniesienia.
Rys. 4 Obszar opracowania
2.4 Planowanie i pomiar osnowy
Osnowa fotogrametryczna jest zbiorem punktów o znanych współrzędnych X,
Y, Z - fotopunktów. Jej pomiar wykonuje się po wykonaniu zobrazowań (lub po
ostatecznym jego zaplanowaniu) oraz z uwzględnieniem wywiadu terenowego. Podczas
wywiadu terenowego należy ustalić lokalizację punktów w zależności od charakteru
terenu oraz przyjętej metody pomiarowej. Na obszarze opracowania zaprojektowano
101 fotopunktów. W projekcie zastosowano osnowę niesygnalizowaną. Podczas
projektowania lokalizacji poszczególnych punktów czyniono niezbędne starania, aby
wybrane naturalne szczegóły terenowe dobrze kontrastowały z otoczeniem. Ponadto
punkty te musiały być zlokalizowane tak, aby można je było jednoznacznie
zidentyfikować zarówno na zdjęciu, jak i w terenie. Dodatkowo, w miarę możliwości
powinny się one znajdować w takich miejscach, które nie będą narażone przykryciem
przez cień. Wybrana lokalizacja fotopunktów to przeważnie narożniki chodników,
miejsca ich załamania, otwory studzienek, przerwy między krawężnikami
Rys. 5 Przykładowe lokalizacje fotopunktów
Wszystkie punkty zostały pomierzone techniką GPS. Ze względu na szybkość
i bezproblemowość pomiaru wybrano metodę RTK. Metoda ta charakteryzuje się
głównie tym, iż pomiar na pojedynczym punkcie trwa tylko kilka sekund. Pomiarów
dokonano przy pomocy odbiornika Leica Viva CS15. Współrzędne fotopunktów
zostały wyznaczone w układzie współrzędnych 2000, z dokładnością lepszą niż 0,05 m.
Pomiary zostały wykonane w dniu 24 listopada 2011 roku, w godzinach
dopołudniowych przy średnim zachmurzeniu. Dodatkowo badania zakładały analizę
dokładnościową numerycznego modelu terenu. Jedną metodą miało być porównanie go
z wysokościami punktów kontrolnych wykorzystanych do orientacji bloku zdjęć.
Jednakże, takie podejście nie gwarantowało dostatecznej oceny dokładności modelu na
obszarze objętym zadrzewieniem. W związku z tym, zostały pomierzone przy
wykorzystaniu tachimetru przekroje poprzeczne skarpy.
Schemat rozmieszczenia pomierzonych punktów wraz z ich numeracją
przedstawiony został na poniższym rysunku.
Rys. 6 Schemat rozmieszczenia fotopunktów
3. Metodyka orientacji bloku
3.1 Charakterystyka danych
Do badań wykorzystano zbiór 23 zdjęć z których został stworzony blok
badawczy. Na jego podstawie została dokonana analiza dokładności aerotriangulacji
oraz analiza dokładności. NMT. Zdjęcia były pozyskiwane z różnej wysokości, więc
charakteryzowały się różną skalą. Ponadto ze względu na niezbyt precyzyjne sterowanie
trajektorią lotu miały one różne kąty nachylenia, a ich wzajemne pokrycie podłużne
i poprzeczne było bardzo nierównomierne.
Niewłaściwe
pochylenie
Poprawna
orientacja
Niewłaściwe
nachylenie
Rys. 7 Charakterystyka rodzajów pozyskanych zdjęć ze względu na kąt nachylenia
Pozyskane zdjęcia charakteryzowały się rozdzielczością 4000x3000 pikseli,
parametry ekspozycji zostały ustawione na tryb półautomatyczny. Wartość przesłony
wynosiła 6.3, natomiast czas ekspozycji wynosił 1/320 s. Zdjęcia wykonano ze średniej
wysokości około 30 m. Migawka aparatu była wyzwalana za pomocą nadajnika
radiowego z częstotliwością około 1 s.
Rys. 8 Przykłady pozyskanych zdjęć
3.2 Aerotriangulacja
Aerotriangulacja cyfrowa jest procesem podczas którego wyznaczane są
elementy orientacji zewnętrznej każdego zdjęcia 0 0 0( , , , , , )X Y Z oraz następuje
kameralne wyznaczenie współrzędnych przestrzennych w układzie geodezyjnym
dowolnego punktu zidentyfikowanego na zdjęciu lotniczym. Aerotriangulacja pozwala
na określenie matematycznych relacji, jakie zachodzą pomiędzy zdjęciami tworzącymi
zwarty blok, kamerą cyfrową oraz terenem.
W celu wykonania orientacji bloku oraz wygenerowania NMT założono projekt
roboczy w oprogramowaniu Leica Photogrammetry Suite. Po zdefiniowaniu
parametrów początkowych wyrównania takich jak : elementy orientacji wewnętrznej,
układ odniesienia, wartości odchyleń standardowych dokładności pomiaru fotopunktów
przystąpiono do zasadniczego opracowania bloku. Dokonano manualnego pomiaru na
zdjęciach 18 fotopunktów, 17 punktów kontrolnych oraz 100 punktów wiążących
rozmieszczonych w miarę równomiernie na całym bloku.
3.3 Generowanie NMT
Numeryczny Model Terenu został wygenerowany na podstawie
przeprowadzonego procesu aerotriangulacji dla bloku zdjęć W każdym przypadku,
model był generowany z pięcioma oczkami od 10 cm do 50 cm z krokiem
dziesięciocentymetrowym. Postępowanie takie pozwoli dokładnie ocenić dokładność
uzyskanych modeli oraz wybrać najlepszą wielkość oczka. Ten ostatni parametr ma
także znaczenie ponieważ, długość liczenia przez program modelu jest od niego
uzależniona. Im mniejsze oczko tym program pracuje dłużej. Dlatego też, istotnym jest
zbadanie faktu, czy wraz ze zwiększaniem rozmiaru oczka następuje pogorszenie
wyników dokładności. Bezzałogowy statek latający został skonstruowany z myślą
o pozyskaniu danych z niewielkich obszarów. Jednakże, niezbędne jest oszacowanie
zasadności wielkości oczka w generowanym NMT. Pozwoli to w przyszłości ocenić
niezbędny czas do opracowania danych.
Rys. 9 Numeryczny Model Terenu wygenerowany z oczkiem 10 cm
Jak można zauważyć, nawet bez przeprowadzania szczegółowych analiz, szczyt
skarpy pokryty jest bardzo nierównomierną siatką. Może to świadczyć o fakcie, iż
program nie do końca poradził sobie z miejscami występowania zadrzewienia na górnej
części skarpy. Podobna sytuacja występuje na obszarze występowania wiaty. Doskonale
widać jej zarys, jednakże widać pewną nieregularność w modelu. W wyżej opisanych
miejscach występują wahania wysokości, czyli błędne piki.
Rys. 10 Przekrój poprzeczny modelu z oczkiem 10 cm wraz z zaznaczonym jego
występowaniem na obrazie NMT
Na podstawie powyższych wyników (Rys. 10) można zauważyć, że w miejscu
występowania zadrzewienia występują braki w danych. Dokładnie można dostrzec
błędne piki reprezentujące gwałtowne skoki wysokości w kierunku pionowym.
Analizując pozostały obszar modelu, można zauważyć, iż całkiem odwrotna sytuacja
wystąpiła w miejscu występowania żywopłotu. Miał on wysokość około 1 m co
dokładnie widać na przekroju poprzecznym. Bez problemu można także zidentyfikować
jego zarys bezpośrednio na ilustracji NMT w odcieniach szarości. Na tym etapie należy
przypomnieć fakt, iż w okresie pozyskiwania zdjęć dobiegła końca wegetacja roślin
dlatego, też drzewa oraz żywopłot pozbawione były liści. Mogło być to jedną
z przyczyn błędnego interpretowania obszaru zadrzewionego przez program. Żywopłot
natomiast, charakteryzował się dużo większą gęstością dzięki czemu mógł być
poprawnie przetworzony w procesie generowania NMT. Analizując otrzymany model
należy także zwrócić uwagę na dość dobrze odwzorowane trybuny. Dokładnie można
ten fakt zaobserwować na przekroju poprzecznym, zarys trybun jednoznacznie można
zinterpretować. Obszar obejmujący swoim zasięgiem boisko asfaltowe od strony
zachodniej oraz część bieżni od strony wschodniej pozbawione są jakichkolwiek
większych błędów. Sytuacja taka ma miejsce ze względu na całkowicie płaski charakter
terenu.
4. Analiza wyników dokładności aerotriangulacji
W tej części artykułu zostały zaprezentowane wyniki przeprowadzenia procesu
aerotriangulacji dla bloku 23 zdjęć.
Tabela 2
Zestawienie wyników wyrównania
Wyniki
Liczba zdjęć 23
GSD [cm] 1,0
Liczba fotopunktów 18
Liczba punktów kontrolnych
17
Liczba punktów wiążących
100
σo [μm] 5,02
σo [pix] 1,20
Błąd średni X,Y,Z fotopunktów [m]
0,12
0,21
0,22
Błąd średni X,Y,Z punktów kontrolnych [m]
0,08
0,12
0,35
mX0 [m] 0,15
mY0 [m] 0,12
mZ0 [m] 0,08
mω [ °] 0,15
mφ [ °] 0,22
mκ [ °] 0,08
W powyższym zestawieniu zaprezentowano zbiorcze wyniki badań
z przeprowadzonego procesu aerotriangulacji bloku II. Zostały w niej zawarte główne
cechy pozwalające określić dokładność wyrównania. Jak można zauważyć wartość
błędu średniego na punktach kontrolnych zawiera się w przedziale 0,08-0,35 m.
Zgodnie z przypuszczeniami największym błędem obarczona była składowa
wysokościowa. W odniesieniu do dokładności wyznaczenia elementów liniowych
orientacji zewnętrznej zawierały się one przedziale 0,08-0,15 m. Co stanowi
zadowalający wynik. Nieco gorzej wygląda sytuacja z dokładnością wyznaczenia
elementów orientacji kątowej. Otrzymane wartości wskazują na dosyć niską
dokładność.
5. Analiza wyników dokładności NMT
Przedstawione wyniki uzyskane z porównania wysokości odczytanych z NMT
oraz tych pochodzących z punktów kontrolnych pozwolą ocenić dokładność modelu.
Dodatkowo, analiza porównawcza zostanie wykonana dla pięciu różnych oczek
(kolejno 10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm i 50 cm).
Tabela 5
Ogólne wyniki różnic dla wszystkich wygenerowanych oczek
Rozmiar oczka 10 cm 20 cm 30 cm 40 cm 50 cm
Średnia 0,07 0,08 0,07 0,17 0,09
Mediana 0,07 0,08 0,06 0,09 0,09
Odch. standardowe 0,04 0,06 0,05 0,28 0,06
Analizując otrzymane wyniki (Tab. 5) należy stwierdzić, iż najmniejsze średnie
różnice otrzymano dla wielkości oczka 10 cm. Średnia w tym przypadku jest
najmniejsza i wynosi około 0,07 m, także odchylenie standardowe charakteryzuje się
niewielką wartością. Świadczy to niewątpliwie o najmniejszym rozrzucie danych,
dzięki czemu wartość średnia ma najbardziej wiarygodny charakter. Zadowalające
wyniki uzyskano także dla oczka 30 cm, gdzie wartość średnia wynosi 0,07 m. W tym
jednak przypadku, odchylenie standardowe znajduje się na nieco wyższym poziomie.
Jednakże, jego wysokość, znajdująca się na poziomie około 0,06 m, jest
satysfakcjonująca i skazuje na niski rozrzut danych wejściowych. Dla wszystkich
modeli, najgorsze wyniki uzyskano dla oczka o rozmiarze 40 cm. Średnia różnica
w tym przypadku wynosi 0,17 m, natomiast odchylenie standardowe aż 0,28 m.
Niewątpliwie największy na to wpływ miał bardzo duży błąd na punkcie kontrolnym
64, który w znaczny sposób zaburzył wyniki. Najbardziej jednorodne wyniki otrzymano
dla oczka o rozmiarze 50cm. Jego średnia oraz mediana wyniosła około 0,09 m.
Rys. 16 Wykres różnic wysokości na punktach kontrolnych
Szczegółowe zestawienie średnich wyników uzyskanych dla każdego punktu
kontrolnego (Rys. 16) pokazuje jak rozkładały się różnice wysokości. Najbardziej
odznacza się wartość różnicy dla punktu 64, która wyniosła prawie 0,30 m.
Niewątpliwie największy wpływ na ten odstający wynik miała wartość różnicy dla
modelu o oczku 40 cm (Tab. 5). Największy odsetek punktów (54, 56, 77, 82, 83, 87)
posiada różnice na poziomie około 0,10 m co można uznać za najbardziej miarodajny
wynik. Kilka punktów (53, 63, 68, 73) uzyskało średnią różnicę poniżej 0,05 m. Na taki
stan rzeczy mógł mieć wpływ wiele czynników. Przed wszystkim usytuowanie ich
w terenie. Analizując ich położenie można zauważyć, iż wszystkie punkty usytuowane
są na terenie płaskim oraz poza obszarem skarpy. Umiejscowione są na boisku
asfaltowym bądź też na krawężnikach okalających bieżnię. Brak wysokich elementów
terenu w ich okolicy oraz względna łatwa interpretacja na zdjęciach znalazła swoje
jednoznaczne odzwierciedlenie w wynikach.
W wyniku prowadzonych badań zostały dodatkowo przeprowadzone analizy
porównawcze dokładności NMT polegającej na porównaniu modelu z przekrojami
poprzecznymi skarpy uzyskanymi w wyniku pomiarów tachimetrycznych.
Podobnie jak w przypadku analizy opisującej porównanie wysokości z punktami
kontrolnymi, badanie obejmie swoim zasięgiem wszystkie generowane rozmiary oczek
(10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm, 50 cm).
SKARPA 1
pomiar
10 cm
20 cm
30 cm
40 cm
Wyso
ko
ść [m
]
Odległość pozioma [m]
104,00
105,00
106,00
107,00
108,00
109,00
2 4 6 8 10 12 14 16 18
50 cm
110,00
Rys. 17 Przekrój poprzeczny terenu skarpa 1 wraz z wartościami odczytanymi z NMT
Wykres przedstawiający porównanie wysokości odczytanych z numerycznego
modelu terenu z pomiarami terenowymi (Rys. 17) pokazuje jak prezentują się wyniki
w odniesieniu do rozmiarów oczek NMT. Z jego lewej strony znajduje się obszar, który
w terenie obejmował schody. Dalsza część wykresu opisuje wyniki uzyskane dla terenu
zadrzewionego. Błędy spowodowane właśnie tym faktem, odznaczają się zdecydowanie
na tle pozostałych wyników. Jak można zauważyć, dla oczka o wielkości 10 cm
uzyskano różnicę na poziomie około 4 m. Podobne wartości otrzymano także
w przypadku oczka 20 cm. Dla pozostałych rozmiarów, wyniki są nieznacznie
korzystniejsze. Jednakże, jest to ten sam błędny rząd wielkości. Przykład ten pokazuje,
że w przypadku nie do końca poprawnych danych, im większa rozdzielczość modelu
tym gorsze uzyskano wyniki. Dodatkowo, dla trzech oczek (30 cm, 40 cm, 50 cm)
kształt wykresu jest bardzo zbliżony. Fakt ten pokazuje z kolei jak na NMT działa jego
generalizacja. W przypadku części skarpy nie obejmującej obszaru zadrzewionego
różnice znajdują się już na poprawnym (centymetrowym) poziomie. Można oszacować,
iż oscylują one w granicach około 20 cm.
Rys. 18 Wykres przedstawiający porównanie różnic wysokości uzyskanych dla każdego
oczka z przekrojami poprzecznymi skarpy
Zaprezentowane wyniki (Rys. 4.9) pokazują, iż w przypadku analizy polegającej
na porównaniu wysokości z przekrojami skarpy, wartości różnią nieznacznie. Dla
wszystkich generowanych oczek, różnice znajdują się na poziomie 0,20 m. Jednakże,
należy podkreślić fakt, iż wykres został utworzony jedynie na poprawnych danych.
Średnia wyników została obliczona z pominięciem błędnych danych powstałych
w wyniku zadrzewienia. Postępowanie takie miało na celu rzeczywiste przedstawienie
możliwej do uzyskania dokładności modelu. Włączenie do obliczeń kilkumetrowych
różnic znacząco zniekształciło by wyniki analizy powodując w konsekwencji błędnie
sformułowane wnioski.
6. Podsumowanie
Istotą badań było przeprowadzenie analiz zobrazowań pozyskanych kamerą
cyfrową zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego. W tym celu na
wybranym bloku zdjęć dokonano analiz dokładnościowych aerotriangulacji
oraz analizy dokładności numerycznego modelu terenu. Na podstawie otrzymanych
wyników badań sformułowano następujące wnioski:
• Niestabilność trajektorii lotu BSL miała wpływ na jakość pozyskanych zdjęć –
duże wartości kątów nachylenia.
• Do poprawnego zorientowania zdjęć niezbędna jest duża liczba fotopunktów.
• Zastosowanie osnowy niesygnalizowanej miało wpływ na wynik końcowy
dokładności aerotriangulacji.
• Błąd średni wyznaczenia elementów liniowych orientacji zewnętrznej jest
mniejszy od 0,15 m.
• Błąd średni wyznaczenia kątowych orientacji zewnętrznej jest mniejszy od
0,20°.
• Duży procent wysokiego zadrzewienia na zdjęciach spowodował braki w NMT
• Wysokie obiekty powodują w swoim pobliżu duże błędy na NMT
• Możliwa jest do uzyskania dokładność NMT rzędu 0,15 – 0,20 m
LITERATURA:
[1] Blyenburgh, P., UAVs: and Overview, In: Air & Space Europe, I, 5/6, 43-47,1999.
[2] Ebner H., Self Calibrating Block Adjustment, XIII,Congress of the International
Society for Photogrammetry, Helsinki, 1976.
[3] Eisenbeiß, H., Stempfhuber, W. and Kolb, M., Genauigkeitsanalyse der 3D-
Trajektorie von Mini-UAVs, In: Zukunft mit Tradition 29. Wissenschaftlich-Technische
Jahrestagung der DGPF, Ed.: Seyfert, E., Deutschen Gesellschaft für Photogrammetrie,
Fernerkundung und Geoinformation (DGPF) e.V., Potsdam, 407-417,2009b.
[4] Jacobsen, K., Experiences in blunder detection for Aerial Triangulation, ISPRS 15th
Congress, Rio de Janeiro, Brazil,1984.
[5] Jacobsen, K., Geometric Handling of Large Size Digital Airborne Frame Camera
Images, Optical 3D Measurement Techniques VIII, Zürich, 2007.